ホーム > 特許ランキング > 日本電気通信システム株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023140094
(43)【公開日】2023-10-04
(54)【発明の名称】通信方法
(51)【国際特許分類】
H04L 47/24 20220101AFI20230927BHJP
H04L 47/38 20220101ALI20230927BHJP
【ＦＩ】
H04L47/24
H04L47/38
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022045960
(22)【出願日】2022-03-22
(71)【出願人】
【識別番号】000232254
【氏名又は名称】日本電気通信システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100124811
【弁理士】
【氏名又は名称】馬場 資博
(74)【代理人】
【識別番号】100088959
【弁理士】
【氏名又は名称】境 廣巳
(74)【代理人】
【識別番号】100097157
【弁理士】
【氏名又は名称】桂木 雄二
(74)【代理人】
【識別番号】100187724
【弁理士】
【氏名又は名称】唐鎌 睦
(72)【発明者】
【氏名】熊木 克真
(72)【発明者】
【氏名】中島 巧乃
(72)【発明者】
【氏名】角野 陽輔
(72)【発明者】
【氏名】馬込 恭子
【テーマコード（参考）】
5K030
【Ｆターム（参考）】
5K030JL01
5K030LA03
5K030LA07
5K030LC01
(57)【要約】
【課題】点群データを送信する際に即時性及び情報量の低下が生じること。
【解決手段】本発明の通信装置１００は、計測対象領域を計測した点群データを取得する計測データ取得部１２１と、計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定する優先度設定部１２２と、点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、計測対象領域内の各領域の前記点群データを、領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信するデータ送信部１２３と、を備える。
【選択図】図１０
【解決手段】本発明の通信装置１００は、計測対象領域を計測した点群データを取得する計測データ取得部１２１と、計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定する優先度設定部１２２と、点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、計測対象領域内の各領域の前記点群データを、領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信するデータ送信部１２３と、を備える。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
通信方法。
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
通信方法。
【請求項2】
請求項１に記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データのデータサイズを低下させて送信する、
通信方法。
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データのデータサイズを低下させて送信する、
通信方法。
【請求項3】
請求項２に記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データを圧縮して送信する、
通信方法。
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データを圧縮して送信する、
通信方法。
【請求項4】
請求項１乃至３のいずれかに記載の通信方法であって、
前記計測対象領域内の前記点群データの内容に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信方法。
前記計測対象領域内の前記点群データの内容に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信方法。
【請求項5】
請求項４のいずれかに記載の通信方法であって、
前記計測対象領域内の動体が存在する領域の優先度を、他の領域よりも高く設定する、
通信方法。
前記計測対象領域内の動体が存在する領域の優先度を、他の領域よりも高く設定する、
通信方法。
【請求項6】
請求項１乃至４のいずれかに記載の通信方法であって、
領域毎の前記点群データの時系列に沿った送信状況に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信方法。
領域毎の前記点群データの時系列に沿った送信状況に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信方法。
【請求項7】
請求項１乃至６のいずれかに記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、前記計測対象領域内の各領域に設定した優先度に差異がない場合には、全ての領域における前記点群データを圧縮して送信する、
通信方法。
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、前記計測対象領域内の各領域に設定した優先度に差異がない場合には、全ての領域における前記点群データを圧縮して送信する、
通信方法。
【請求項8】
請求項３又は７に記載の通信方法であって、
前記点群データを圧縮して送信する際に、前記点群データをピクセル化又はボクセル化して送信する、
通信方法。
前記点群データを圧縮して送信する際に、前記点群データをピクセル化又はボクセル化して送信する、
通信方法。
【請求項9】
請求項１乃至８のいずれかに記載の通信方法であって、
データ送信装置が、前記計測対象領域を計測した点群データを、領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更して送信し、
データ受信装置が、前記データ送信装置から送信された領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更された点群データを受信し、当該受信した点群データと、過去に受信した点群データとを合成して処理する、
通信方法。
データ送信装置が、前記計測対象領域を計測した点群データを、領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更して送信し、
データ受信装置が、前記データ送信装置から送信された領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更された点群データを受信し、当該受信した点群データと、過去に受信した点群データとを合成して処理する、
通信方法。
【請求項10】
計測対象領域を計測した点群データを取得する計測データ取得部と、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定する優先度設定部と、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信するデータ送信部と
を備えた通信装置。
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定する優先度設定部と、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信するデータ送信部と
を備えた通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、通信方法、通信装置、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動運転技術の実現や仮想空間の構築のために、実空間に存在する対象物までの距離や形状といった空間情報を計測することが行われている。例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）により、空間情報として三次元点群データを計測することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６４３３５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一方で、測定対象となる空間が広くなるほど、また、測定を精緻に行うほど、点群データのデータ量が多くなる。このため、通信回線の空き状況によっては、データ送信に時間がかかり、即時性が低下するという問題が生じる。一方で、送信する点群データ自体のデータサイズを小さくすべく圧縮して送信した場合には、情報量が低下し、点群データに対する処理の精度が低下する、という問題が生じる。例えば、特許文献１には、送信用データのデータサイズから、通信回線の空き状況により通信できないと判断すると、送信用データの画質を低下させて送信することが記載されており、この場合には、処理の精度が低下する、という問題が生じる。
【0005】
このため、本発明の目的は、上述した課題である、点群データに対する処理の即時性及び精度の低下が生じる、ことを解決することができる通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一形態である通信方法は、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
という構成をとる。
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
という構成をとる。
【0007】
また、本発明の一形態である通信装置は、
計測対象領域を計測した点群データを取得する計測データ取得部と、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定する優先度設定部と、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信するデータ送信部と
を備えた、
という構成をとる。
計測対象領域を計測した点群データを取得する計測データ取得部と、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定する優先度設定部と、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信するデータ送信部と
を備えた、
という構成をとる。
【0008】
また、本発明の一形態である通信システムは、
データ送信装置とデータ受信装置とを備えた通信システムであって、
前記データ送信装置が、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信し、
前記データ受信装置が、
前記データ送信装置から送信された領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更された点群データを受信し、当該受信した点群データと、過去に受信した点群データとを合成して処理する、
という構成をとる。
データ送信装置とデータ受信装置とを備えた通信システムであって、
前記データ送信装置が、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信し、
前記データ受信装置が、
前記データ送信装置から送信された領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更された点群データを受信し、当該受信した点群データと、過去に受信した点群データとを合成して処理する、
という構成をとる。
【0009】
また、本発明の一形態であるプログラムは、
情報処理装置に、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
処理を実行させる、
という構成をとる。
情報処理装置に、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
処理を実行させる、
という構成をとる。
【発明の効果】
【0010】
本発明は、以上のように構成されることにより、点群データに対する処理の即時性及び精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の実施形態１における通信システムの全体構成を示すブロック図である。
【図9】本発明の実施形態２における通信装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図10】本発明の実施形態２における通信装置の構成を示すブロック図である。
【図11】本発明の実施形態２における通信装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
【0013】
［構成］
本発明における通信システムは、図１に示すように、計測対象領域を計測する計測装置２０が接続されたデータ送信装置１０と、計測データを処理するデータ処理装置３０と、を備えている。そして、通信システムは、データ送信装置１０が計測装置２０で計測した計測データを、ネットワークＮを介してデータ処理装置３０に送信し、データ処理装置３０が受信した計測データに対する処理を行う、というものである。
本発明における通信システムは、図１に示すように、計測対象領域を計測する計測装置２０が接続されたデータ送信装置１０と、計測データを処理するデータ処理装置３０と、を備えている。そして、通信システムは、データ送信装置１０が計測装置２０で計測した計測データを、ネットワークＮを介してデータ処理装置３０に送信し、データ処理装置３０が受信した計測データに対する処理を行う、というものである。
【0014】
一例として、本発明における通信システムは、車両の自動運転を支援するための衝突検知システムとして構成される。この場合、計測装置２０は、車両に搭載されており、周囲に存在する対象物までの距離や形状といった空間情報を三次元点群データとして計測し、車両に搭載された情報処理装置であるデータ送信装置１０が、三次元点群データをデータ処理装置３０に送信する。そして、データ処理装置３０は、情報処理装置で構成されており、車両から送信された三次元点群データを処理して、車両の物体に対する衝突検知を行い、検知結果を車両に対して通知する。但し、本発明の通信システムは、データの送受信を行ういかなる情報処理装置で構成されていてもよい。また、本発明の通信システムで送受信するデータは、三次元点群データに限定されず、二次元点群データであってもよく、いかなるデータであってもよい。以下、各構成について詳述する。
【0015】
計測装置２０は、例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であり、計測対象領域に存在する対象物までの距離や形状といった空間情報を計測する空間情報として、三次元点群データを計測する。そして、計測装置２０は、計測した三次元点群データを、接続されているデータ送信装置１０に伝送する。一例として、本実施形態では、計測装置２０は、図２の符号Ｐに示すような構造物や人物が存在する計測対象領域の三次元点群データを計測することとする。なお、計測装置２０は、計測対象領域を一定の時間間隔で計測し、計測した三次元計測データを高速伝送路にてデータ送信装置１０に伝送する。但し、計測装置２０で計測する計測データは、必ずしも三次元点群データであることに限定されず、二次元点群データであってもよい。
【0016】
データ送信装置１０は、演算装置と記憶装置とを備えた１台又は複数台の情報処理装置にて構成される。そして、データ送信装置１０は、図２に示すように、計測データ取得部１１、優先度設定部１２、通信状況取得部１３、データ送信部１４、を備える。計測データ取得部１１、優先度設定部１２、通信状況取得部１３、データ送信部１４の各機能は、演算装置が記憶装置に格納された各機能を実現するためのプログラムを実行することにより、実現することができる。また、データ送信装置１０は、計測データ記憶部１６を備える。計測データ記憶部１６は記憶装置により構成される。以下、各構成について詳述する。
【0017】
計測データ取得部１１は、上述したように計測装置２０で計測された三次元点群データを取得し、計測データ記憶部１６に一時的に記憶する。なお、計測データ取得部１１は、一定の時間間隔で計測された三次元点群データを順次取得して一時的に記憶する。
【0018】
優先度設定部１２は、上述したように三次元計測データを取得する度に、順次、三次元点群データの全体領域（計測対象領域）をさらに区分けした領域毎の優先度を設定する。特に、優先度設定部１２は、三次元点群データの内容に基づいて、領域毎の優先度を設定する。例えば、優先度設定部１２は、計測データ記憶部１６に記憶されている三次元点群データを時系列に沿って比較し、時間的に前後する三次元点群データ間で変化が生じている領域と、変化が生じていない領域と、に区分けし、変化が生じているか否かに応じて区分けした領域の優先度を設定する。つまり、優先度設定部１２は、時系列に沿って三次元点群データ間の差分を取り、差分が生じている領域を動作領域とし、それ以外の領域を静止領域とし、それぞれに優先度を設定する。これにより、優先度設定部１２は、三次元点群データの全体領域を、時間的に前後して動作している人物などの動体が存在する動作領域と、動体が存在しない静止領域と、に区分けし、動作領域の優先度を、静止領域である他の領域の優先度よりも高く設定する。
【0019】
なお、上記では、優先度設定部１２は、三次元点群データ間の差分の有無に応じて、動作領域と静止領域とに区分けする場合を例示しているが、三次元点群データの全体領域に対して予め決められた配置の領域が設定されることで、各領域に区分けされてもよい。その場合、優先度設定部１２は、予め設定された配置の領域毎に、差分の有無から動体の有無を調べて優先度を設定してもよい。また、別の例として、優先度設定部１２は、三次元点群データ内に存在する対象物に応じて領域の区分けを行ってもよい。例えば、図２の符号Ｐに示すように、三次元点群データの全体領域内に３つの対象物が存在している場合には、対象物の位置に応じて３つの領域に区分けしてもよい。
【0020】
また、優先度設定部１２は、後述するように三次元点群データの領域毎におけるデータ処理装置３０への時系列に沿った送信状況に基づいて、領域毎の優先度を設定する。ここで、三次元点群データは、後述するデータ送信部１４にて、上述したように領域毎に設定された優先度によってはデータ処理装置３０に送信されない領域も生じうる。このような状況で、優先度設定部１２は、三次元点群データの領域毎に、時系列に沿ったデータ処理装置３０に対する送信状況を調べ、データ処理装置３０に送信されていない時間が長いほど、その領域の優先度が他の領域よりも高くなるよう設定する。なお、優先度設定部１２は、送信していない領域だけでなく、後述するように圧縮されない高品質の状態で送信していない時間が長いほど、その領域の優先度が他の領域よりも高くなるよう設定してもよい。
【0021】
通信状況取得部１３は、データ送信装置１０が三次元点群データをデータ処理装置３０に送信する際に使用する通信路の通信状況を取得する。例えば、データ送信装置１０は、図１に示すように、無線通信路とインターネット網とを介してデータ処理装置３０に接続されており、特に、データ送信装置１０が車両に搭載された情報処理装置である場合には、無線通信路の通信状況は安定しているとは言えない。このため、通信状況取得部１３は、特に、データ送信装置１０が接続された無線通信路の通信状況を取得する。本実施形態では、通信状況取得部１３は、通信路の通信状況が、「標準」、あるいは、「低下」（予め設定された基準により通信状況が悪いと判断される状態、例えば、通信状況を表す計測値（通信速度、電波強度など）が予め設定された基準より低下している状態）、の２段階で取得することとして説明するが、さらに多くの段階で通信状況を取得してもよい。
【0022】
データ送信部１４は、上述したように領域毎に優先度を設定した三次元点群データを、通信路の通信状況に応じて、領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更してデータ処理装置３０に送信する。例えば、データ送信部１４は、通信状況が低下している場合に、優先度が他よりも低い領域の三次元点群データのデータサイズを低下させて送信する。このとき、データ送信部１４は、例えば、優先度が低い領域の三次元点群データをボクセル化するなどデータサイズを圧縮して送信したり、あるいは、優先度が低い領域の三次元点群データは送信しない。なお、三次元点群データのボクセル化は、三次元点群データ内の対象物の形状情報を維持して劣化を抑制しつつ、データサイズを低下させるための処理である。なお、計測装置２０にて計測される点群データが二次元点群データである場合には、かかる二次元点群データをピクセル化して送信する。このようにすることで、データ送信部１４は、優先度が高い領域の三次元点群データを、情報を劣化せずに、優先してデータ処理装置３０に送信することとなる。
【0023】
また、データ送信部１４は、通信状況が低下している場合に、領域毎の優先度に差異が無い場合には、全体領域における点群データを圧縮してデータ処理装置３０に送信する。例えば、データ送信部１４は、三次元点群データの全体領域をボクセル化して送信する。なお、計測装置２０にて計測される点群データが二次元点群データである場合には、かかる二次元点群データの全体領域をピクセル化して送信する。
【0024】
データ処理装置３０（データ受信装置）は、演算装置と記憶装置とを備えた１台又は複数台の情報処理装置にて構成される。そして、データ処理装置３０は、演算装置がプログラムを実行することで構築された、以下の処理を実行する処理部を備える。
【0025】
具体的に、データ処理装置３０は、上述したようにデータ送信装置１０から送信された三次元点群データを受信し、かかる三次元点群データに対する解析処理などの処理を行う。このとき、データ送信装置１０からは、三次元点群データが領域毎にデータサイズが変更されて送信されてくるため、データ処理装置３０は、状況に応じて、過去に受信した三次元点群データと、新たに受信した三次元点群データと、を合成して処理することとなる。例えば、上述したように、データ送信装置１０が、優先度の低い領域の三次元点群データを送信せず、優先度の高い領域の三次元点群データのみを送信した場合には、送信されなかった優先度の低い領域については過去に受信した三次元点群データを使用し、かかる過去に受信した三次元点群データに、新たに受信した優先度の高い領域の三次元点群データを合成する。
【0026】
［動作］
次に、上述したデータ送信装置１０の動作を、主に図８のフローチャートを参照して説明する。併せて、図３乃至図７を参照して、データ送信装置１０とデータ処理装置３０による三次元点群データの処理の様子を説明する。なお、図３乃至図７において、符号Ｐ１及びＰ２は、三次元点群データの送信側となるデータ送信装置１０による三次元点群データの処理の様子を示す。特に、符号Ｐ１は、データ送信装置１０が計測装置２０から取得した三次元点群データの様子を示し、符号Ｐ２は、データ送信装置１０がデータ処理装置３０に送信するときの三次元点群データの様子を示す。また、図３乃至図７において、符号Ｐ３及びＰ４は、三次元点群データの受信側となるデータ処理装置３０による三次元点群データの処理の様子を示す。特に、符号Ｐ３は、データ処理装置３０がデータ送信装置１０から受信したときの三次元点群データの様子を示し、符号Ｐ４は、データ処理装置３０が処理するときの三次元点群データの様子を示す。
次に、上述したデータ送信装置１０の動作を、主に図８のフローチャートを参照して説明する。併せて、図３乃至図７を参照して、データ送信装置１０とデータ処理装置３０による三次元点群データの処理の様子を説明する。なお、図３乃至図７において、符号Ｐ１及びＰ２は、三次元点群データの送信側となるデータ送信装置１０による三次元点群データの処理の様子を示す。特に、符号Ｐ１は、データ送信装置１０が計測装置２０から取得した三次元点群データの様子を示し、符号Ｐ２は、データ送信装置１０がデータ処理装置３０に送信するときの三次元点群データの様子を示す。また、図３乃至図７において、符号Ｐ３及びＰ４は、三次元点群データの受信側となるデータ処理装置３０による三次元点群データの処理の様子を示す。特に、符号Ｐ３は、データ処理装置３０がデータ送信装置１０から受信したときの三次元点群データの様子を示し、符号Ｐ４は、データ処理装置３０が処理するときの三次元点群データの様子を示す。
【0027】
まず、図３の例を説明する。データ送信装置１０が計測装置２０から符号Ｐ１に示すような三次元点群データを取得して記憶する（ステップＳ１）。この例では、取得した三次元点群データは初期データであるため、データ送信装置１０は、三次元点群データの領域毎の優先度を設定せず（ステップＳ２～Ｓ６はスキップ）、符号Ｐ２に示すように三次元点群データの全体領域をそのままデータ処理装置３０に送信する（ステップＳ７）。データ処理装置３０は、符号Ｐ３，Ｐ４に示すように、三次元点群データを受信して後の解析処理用に保持する。
【0028】
次に、図４の例を説明する。データ送信装置１０が計測装置２０から符号Ｐ１に示すような三次元点群データを取得し（ステップＳ１）、かかる三次元点群データの領域毎に優先度を設定する（ステップＳ２）。このとき、データ送信装置１０は、記憶している過去の三次元点群データと今回取得した三次元点群データと間に差分が生じているか否かを調べ、これにより、今回取得した三次元点群データ内に動体が存在するかを調べる。データ送信装置１０は、差分が生じている領域を動作領域とし、それ以外の領域を静止領域とし、それぞれに優先度を設定する。ここで、符号Ｐ１の点線は、説明の便宜上、過去の三次元点群データにおける人物を示しており、今回取得した三次元点群データでは、人物が移動していることがわかり、動体が存在していることとなる。このため、データ送信装置１０は、人物が位置する中央領域Ｒ２を動作領域、その両隣の端領域Ｒ１，Ｒ３を静止領域として区分けし、中央領域Ｒ２の優先度を、端領域Ｒ１，Ｒ３の優先度よりも高く設定する。
【0029】
続いて、データ送信装置１０は、通信路の通信状況を調べる（ステップＳ３）。データ送信装置１０は、通信路の通信状況が低下していなければ（ステップＳ３でＮｏ）、三次元点群データの全体領域をそのままデータ処理装置３０に送信する（ステップＳ７）。一方で、データ送信装置１０は、通信路の通信状況が低下している場合には（ステップＳ３でＹｅｓ）、今回取得した三次元点群データの領域毎の優先度の差異を調べる（ステップＳ４）。データ送信装置１０は、優先度に差異がある場合には（ステップＳ４でＹｅｓ）、優先度の低い領域のデータサイズを低下させて、三次元点群データをデータ処理装置３０に送信する（ステップＳ５）。図４の例では、符号Ｐ１に示す人物である動体が位置する中央領域Ｒ２の優先度が高く、その両隣に位置する端領域Ｒ１，Ｒ３の優先度が低く設定されているため、端領域Ｒ１，Ｒ３のデータサイズを低下させる。具体的に、図４の例では、データ送信装置１０は、端領域Ｒ１，Ｒ３のデータサイズは０に低下させ、つまり、データ処理装置３０に送信せず、中央領域Ｒ２の優先度が高い領域のみの三次元点群データを、データサイズを低下させることなくデータ処理装置３０に送信する。
【0030】
その後、データ処理装置３０が、符号Ｐ３に示すように、データ送信装置１０から中央領域Ｒ２のみの三次元点群データを受信し、処理を行うために記憶する。このとき、データ処理装置３０は、符号Ｐ４に示すように、過去に受信した三次元点群データに、今回受信した中央領域Ｒ２の三次元点群データを合成する。これにより、合成された三次元点群データは、動作のなかった端領域Ｒ１，Ｒ３は過去のものが反映され、動作のあった中央領域Ｒ２は最新の三次元点群データが反映される。このため、データ処理装置３０は、データ内容に変化が生じていない端領域Ｒ１，Ｒ３は受信せず、データ内容に変化が生じている中央領域Ｒ２のみを受信しているため、三次元点群データを即時に、かつ、情報量を低下させずに取得できる。その結果、解析処理などの三次元点群データに対する処理を、迅速に高精度で実行することができる。
【0031】
【0032】
次に、図５の例を説明する。ここでは、図８のステップＳ１からステップＳ４までは、図４の例と同一であることとする。つまり、データ送信装置１０が、符号Ｐ１に示すような三次元点群データを取得し（ステップＳ１）、人物が位置する中央領域Ｒ２を動作領域、その両隣の端領域Ｒ１，Ｒ３を静止領域として区分けし、中央領域Ｒ２の優先度を、端領域Ｒ１，Ｒ３の優先度よりも高く設定したとする（ステップＳ２）。そして、通信路の通信状況が低下しており（ステップＳ３でＹｅｓ）、領域毎の優先度に差異があるため（ステップＳ４でＹｅｓ）、データ送信装置１０は、優先度の低い領域のデータサイズを低下させて、三次元点群データをデータ処理装置３０に送信する（ステップＳ５）。このとき、図５の例では、データ送信装置１０が、図４の例とは異なる方法で三次元点群データをデータ処理装置３０に送信する。具体的に、データ送信装置１０は、符号Ｐ２に示すように、優先度が低い端領域Ｒ１，Ｒ３の三次元点群データをボクセル化して圧縮することでデータサイズを低下させ、優先度が高い中央領域Ｒ２の三次元点群データは、データサイズを低下させることなくそのままデータ処理装置３０に送信する。なお、図５では、ボクセル化した様子をグレーで示している。
【0033】
その後、データ処理装置３０が、符号Ｐ３に示すように、データ送信装置１０から端領域Ｒ１，Ｒ３の三次元点群データがボクセル化された三次元点群データを受信し、処理を行うために記憶する。このとき、データ処理装置３０は、データ内容に変化が生じていない端領域Ｒ１，Ｒ３はデータサイズが低下されて受信していることから、中央領域Ｒ２を含む全体領域の三次元点群データを即時に取得でき、かつ、データ内容に変化が生じている中央領域Ｒ２は情報量を低下させずに取得できる。その結果、解析処理などの三次元点群データに対する処理を、迅速に高精度で実行することができる。
【0034】
【0035】
次に、図６の例を説明する。データ送信装置１０が計測装置２０から符号Ｐ１に示すような三次元点群データを取得し（ステップＳ１）、かかる三次元点群データの領域毎に優先度を設定する（ステップＳ２）。このとき、データ送信装置１０は、記憶している過去の三次元点群データと今回取得した三次元点群データと間に差分が生じているか否かを調べ、いずれの領域にも差分が生じていないこととする。この場合、データ送信装置１０は、領域毎の優先度を設定しない、あるいは、領域毎の優先度を同一に設定して、領域毎の優先度に差異がないように設定する。
【0036】
そして、通信路の通信状況が低下している場合には（ステップＳ３でＹｅｓ）、データ送信装置１０は、領域毎の優先度に差異があるか調べるが（ステップＳ４）、図６の例では、優先度が設定されていない場合も含めて優先度に差異がないこととなる（ステップＳ４でＮｏ）。この場合、データ送信装置１０は、符号Ｐ２に示すように、三次元点群データの全体領域のデータサイズを低下させて、例えば、全体領域をボクセル化することで圧縮して、三次元点群データをデータ処理装置３０に送信する（ステップＳ６）。なお、図６では、ボクセル化した様子をグレーで示している。
【0037】
その後、データ処理装置３０が、符号Ｐ３に示すように、データ送信装置１０から全体領域の三次元点群データがボクセル化された三次元点群データを受信し、処理を行うために記憶する。このとき、データ処理装置３０は、全体領域はデータサイズが低下されて送信されていることから、三次元点群データを即時に取得できる。一方で、図６の例では、三次元点群データの全体領域においてデータ内容に変化が生じていないため、三次元点群データに対する処理の精度への影響は少ないこととなる。
【0038】
次に、図７の例を説明する。データ送信装置１０が計測装置２０から符号Ｐ１に示すような三次元点群データを取得し（ステップＳ１）、かかる三次元点群データの領域毎に優先度を設定する（ステップＳ２）。このとき、データ送信装置１０は、過去の三次元点群データのデータ処理装置３０に対する送信状況を調べ、領域毎の優先度を設定する。例えば、優先度設定部１２は、データ処理装置３０に送信していない時間が長いほど、その領域の優先度が他の領域よりも高くなるよう設定する。ここで、図７の符号Ｐ１の例では、中央領域Ｒ２に存在する人物が位置する中央領域Ｒ２は、現在は人物が静止しているものの過去には動いていたため、送信されてから時間があまり経過していない。一方で、その両隣の端領域Ｒ１，Ｒ３は、構造物が存在しているため長い時間送信されていない。このため、端領域Ｒ１，Ｒ３の優先度を、中央領域Ｒ２の優先度よりも高く設定する。
【0039】
そして、通信路の通信状況が低下している場合には（ステップＳ３でＹｅｓ）、領域毎の優先度に差異があるため（ステップＳ４でＹｅｓ）、データ送信装置１０は、優先度の低い領域のデータサイズを低下させて、三次元点群データをデータ処理装置３０に送信する（ステップＳ５）。このとき、データ送信装置１０は、符号Ｐ２に示すように、優先度が低い中央領域Ｒ２の三次元点群データをボクセル化して圧縮することでデータサイズを低下させ、優先度が高い端領域Ｒ１，Ｒ３の三次元点群データは、データサイズを低下させることなくそのままデータ処理装置３０に送信する。なお、図７では、ボクセル化した様子をグレーで示している。
【0040】
その後、データ処理装置３０が、符号Ｐ３に示すように、データ送信装置１０から中央領域Ｒ２の三次元点群データがボクセル化された三次元点群データを受信し、端領域Ｒ１，Ｒ３の三次元点群データは情報量が低下されずに受信する。これにより、データ処理装置３０は、全体としてはデータ内容に変化がないものの、三次元点群データを長時間取得していない端領域Ｒ１，Ｒ３は情報量を低下させずに取得でき、中央領域Ｒ２は情報量を低下させて取得できる。このため、データ処理装置３０は、三次元点群データを即時に取得でき、しばらく更新されていない領域については情報量が低下していないものに更新できるため、迅速かつ高精度に処理を実行することができる。
【0041】
以上のように、本実施形態では、データ送信装置１０が、通信路の通信状況が低下した場合に、三次元点群データの領域毎に設定された優先度に応じてデータサイズを変更して、データ処理装置３０に送信している。その結果、データ処理装置３０は、優先される領域の三次元点群データを迅速かつ情報量を低下させずに取得できるため、かかるデータに対して迅速に高精度で処理を実行することができる。
【0042】
＜実施形態２＞
次に、本発明の第２の実施形態を、図９乃至図１１を参照して説明する。図９乃至図１０は、実施形態２における通信装置の構成を示すブロック図であり、図１１は、通信装置の動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、上述した実施形態で説明したデータ送信装置及び通信方法の構成の概略を示している。
次に、本発明の第２の実施形態を、図９乃至図１１を参照して説明する。図９乃至図１０は、実施形態２における通信装置の構成を示すブロック図であり、図１１は、通信装置の動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、上述した実施形態で説明したデータ送信装置及び通信方法の構成の概略を示している。
【0043】
まず、図９を参照して、本実施形態における通信装置１００のハードウェア構成を説明する。通信装置１００は、一般的な情報処理装置にて構成されており、一例として、以下のようなハードウェア構成を装備している。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１（演算装置）
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２（記憶装置）
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３（記憶装置）
・ＲＡＭ１０３にロードされるプログラム群１０４
・プログラム群１０４を格納する記憶装置１０５
・情報処理装置外部の記憶媒体１１０の読み書きを行うドライブ装置１０６
・情報処理装置外部の通信ネットワーク１１１と接続する通信インタフェース１０７
・データの入出力を行う入出力インタフェース１０８
・各構成要素を接続するバス１０９
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１（演算装置）
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２（記憶装置）
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３（記憶装置）
・ＲＡＭ１０３にロードされるプログラム群１０４
・プログラム群１０４を格納する記憶装置１０５
・情報処理装置外部の記憶媒体１１０の読み書きを行うドライブ装置１０６
・情報処理装置外部の通信ネットワーク１１１と接続する通信インタフェース１０７
・データの入出力を行う入出力インタフェース１０８
・各構成要素を接続するバス１０９
【0044】
そして、通信装置１００は、プログラム群１０４をＣＰＵ１０１が取得して当該ＣＰＵ１０１が実行することで、図１０に示す計測データ取得部１２１と優先度設定部１２２とデータ送信部１２３とを構築して装備することができる。なお、プログラム群１０４は、例えば、予め記憶装置１０５やＲＯＭ１０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ１０１がＲＡＭ１０３にロードして実行する。また、プログラム群１０４は、通信ネットワーク１１１を介してＣＰＵ１０１に供給されてもよいし、予め記憶媒体１１０に格納されており、ドライブ装置１０６が該プログラムを読み出してＣＰＵ１０１に供給してもよい。但し、上述した計測データ取得部１２１と優先度設定部１２２とデータ送信部１２３とは、かかる手段を実現させるための専用の電子回路で構築されるものであってもよい。
【0045】
なお、図９は、通信装置１００である情報処理装置のハードウェア構成の一例を示しており、情報処理装置のハードウェア構成は上述した場合に限定されない。例えば、情報処理装置は、ドライブ装置１０６を有さないなど、上述した構成の一部から構成されてもよい。
【0046】
そして、通信装置１００は、上述したようにプログラムによって構築された計測データ取得部１２１と優先度設定部１２２とデータ送信部１２３との機能により、図１１のフローチャートに示す通信方法を実行する。
【0047】
図１１に示すように、通信装置１００は、
計測対象領域を計測した点群データを取得し（ステップＳ１０１）、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し（ステップＳ１０２）、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する（ステップＳ１０３）、
という処理を実行する。
計測対象領域を計測した点群データを取得し（ステップＳ１０１）、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し（ステップＳ１０２）、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する（ステップＳ１０３）、
という処理を実行する。
【0048】
本発明は、以上のように構成されることにより、通信路の通信状況に応じて、点群データの領域毎に設定された優先度に基づいてデータサイズを変更して送信している。その結果、優先される領域の点群データに対する処理を、即時かつ高精度に実行することができる。
【0049】
なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0050】
以上、上記実施形態等を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。また、上述した計測データ取得部１２１と優先度設定部１２２とデータ送信部１２３との機能のうちの少なくとも一以上の機能は、ネットワーク上のいかなる場所に設置され接続された情報処理装置で実行されてもよく、つまり、いわゆるクラウドコンピューティングで実行されてもよい。
【0051】
＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における通信方法、通信装置、プログラムの構成の概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
（付記１）
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
通信方法。
（付記２）
付記１に記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データのデータサイズを低下させて送信する、
通信方法。
（付記３）
付記２に記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データを圧縮して送信する、
通信方法。
（付記４）
付記１乃至３のいずれかに記載の通信方法であって、
前記計測対象領域内の前記点群データの内容に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信方法。
（付記５）
付記４のいずれかに記載の通信方法であって、
前記計測対象領域内の動体が存在する領域の優先度を、他の領域よりも高く設定する、
通信方法。
（付記５．１）
付記４又は５に記載の通信方法であって、
前記計測対象領域内の各領域において、時系列に沿って前記点群データの変化が生じた領域の優先度を、変化が生じていない領域よりも高く設定する、
通信方法。
（付記６）
付記１乃至４のいずれかに記載の通信方法であって、
領域毎の前記点群データの時系列に沿った送信状況に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信方法。
（付記６．１）
付記６に記載の通信方法であって、
領域毎の前記点群データを送信していない時間が長いほど、当該領域の優先度が高くなるよう設定する、
通信方法。
（付記７）
付記１乃至６のいずれかに記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、前記計測対象領域内の各領域に設定した優先度に差異がない場合には、全ての領域における前記点群データを圧縮して送信する、
通信方法。
（付記８）
付記３又は７に記載の通信方法であって、
前記点群データを圧縮して送信する際に、前記点群データをピクセル化又はボクセル化して送信する、
通信方法。
（付記９）
付記１乃至８のいずれかに記載の通信方法であって、
データ送信装置が、前記計測対象領域を計測した点群データを、領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更して送信し、
データ受信装置が、前記データ送信装置から送信された領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更された点群データを受信し、当該受信した点群データと、過去に受信した点群データとを合成して処理する、
通信方法。
（付記１０）
計測対象領域を計測した点群データを取得する計測データ取得部と、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定する優先度設定部と、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信するデータ送信部と
を備えた通信装置。
（付記１１）
付記１０に記載の通信装置であって、
前記データ送信部は、前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データのデータサイズを低下させて送信する、
通信装置。
（付記１２）
付記１１に記載の通信装置であって、
前記データ送信部は、前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データを圧縮して送信する、
通信装置。
（付記１３）
付記１０乃至１２のいずれかに記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、前記計測対象領域内の前記点群データの内容に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信装置。
（付記１４）
付記１３に記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、前記計測対象領域内の動体が存在する領域の優先度を、他の領域よりも高く設定する、
通信装置。
（付記１５）
付記１３又は１４に記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、前記計測対象領域内の各領域において、時系列に沿って前記点群データの変化が生じた領域の優先度を、変化が生じていない領域よりも高く設定する、
通信装置。
（付記１６）
付記１０乃至１５のいずれかに記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、領域毎の前記点群データの時系列に沿った送信状況に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信装置。
（付記１７）
付記１６に記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、領域毎の前記点群データを送信していない時間が長いほど、当該領域の優先度が高くなるよう設定する、
通信装置。
（付記１８）
付記１０乃至１７のいずれかに記載の通信装置であって、
前記データ送信部は、前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、前記計測対象領域内の各領域に設定した優先度に差異がない場合には、全ての領域における前記点群データを圧縮して送信する、
通信装置。
（付記１９）
付記１２又は１８に記載の通信装置であって、
前記データ送信部は、前記点群データを圧縮して送信する際に、前記点群データをピクセル化又はボクセル化して送信する、
通信装置。
（付記２０）
データ送信装置とデータ受信装置とを備えた通信システムであって、
前記データ送信装置が、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信し、
前記データ受信装置が、
前記データ送信装置から送信された領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更された点群データを受信し、当該受信した点群データと、過去に受信した点群データとを合成して処理する、
通信システム。
（付記２１）
情報処理装置に、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
処理を実行させるためのプログラム。
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における通信方法、通信装置、プログラムの構成の概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
（付記１）
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
通信方法。
（付記２）
付記１に記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データのデータサイズを低下させて送信する、
通信方法。
（付記３）
付記２に記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データを圧縮して送信する、
通信方法。
（付記４）
付記１乃至３のいずれかに記載の通信方法であって、
前記計測対象領域内の前記点群データの内容に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信方法。
（付記５）
付記４のいずれかに記載の通信方法であって、
前記計測対象領域内の動体が存在する領域の優先度を、他の領域よりも高く設定する、
通信方法。
（付記５．１）
付記４又は５に記載の通信方法であって、
前記計測対象領域内の各領域において、時系列に沿って前記点群データの変化が生じた領域の優先度を、変化が生じていない領域よりも高く設定する、
通信方法。
（付記６）
付記１乃至４のいずれかに記載の通信方法であって、
領域毎の前記点群データの時系列に沿った送信状況に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信方法。
（付記６．１）
付記６に記載の通信方法であって、
領域毎の前記点群データを送信していない時間が長いほど、当該領域の優先度が高くなるよう設定する、
通信方法。
（付記７）
付記１乃至６のいずれかに記載の通信方法であって、
前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、前記計測対象領域内の各領域に設定した優先度に差異がない場合には、全ての領域における前記点群データを圧縮して送信する、
通信方法。
（付記８）
付記３又は７に記載の通信方法であって、
前記点群データを圧縮して送信する際に、前記点群データをピクセル化又はボクセル化して送信する、
通信方法。
（付記９）
付記１乃至８のいずれかに記載の通信方法であって、
データ送信装置が、前記計測対象領域を計測した点群データを、領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更して送信し、
データ受信装置が、前記データ送信装置から送信された領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更された点群データを受信し、当該受信した点群データと、過去に受信した点群データとを合成して処理する、
通信方法。
（付記１０）
計測対象領域を計測した点群データを取得する計測データ取得部と、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定する優先度設定部と、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信するデータ送信部と
を備えた通信装置。
（付記１１）
付記１０に記載の通信装置であって、
前記データ送信部は、前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データのデータサイズを低下させて送信する、
通信装置。
（付記１２）
付記１１に記載の通信装置であって、
前記データ送信部は、前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、優先度が低い領域の前記点群データを圧縮して送信する、
通信装置。
（付記１３）
付記１０乃至１２のいずれかに記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、前記計測対象領域内の前記点群データの内容に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信装置。
（付記１４）
付記１３に記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、前記計測対象領域内の動体が存在する領域の優先度を、他の領域よりも高く設定する、
通信装置。
（付記１５）
付記１３又は１４に記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、前記計測対象領域内の各領域において、時系列に沿って前記点群データの変化が生じた領域の優先度を、変化が生じていない領域よりも高く設定する、
通信装置。
（付記１６）
付記１０乃至１５のいずれかに記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、領域毎の前記点群データの時系列に沿った送信状況に基づいて、領域毎の優先度を設定する、
通信装置。
（付記１７）
付記１６に記載の通信装置であって、
前記優先度設定部は、領域毎の前記点群データを送信していない時間が長いほど、当該領域の優先度が高くなるよう設定する、
通信装置。
（付記１８）
付記１０乃至１７のいずれかに記載の通信装置であって、
前記データ送信部は、前記通信路の通信状況が予め設定された基準より低下している場合に、前記計測対象領域内の各領域に設定した優先度に差異がない場合には、全ての領域における前記点群データを圧縮して送信する、
通信装置。
（付記１９）
付記１２又は１８に記載の通信装置であって、
前記データ送信部は、前記点群データを圧縮して送信する際に、前記点群データをピクセル化又はボクセル化して送信する、
通信装置。
（付記２０）
データ送信装置とデータ受信装置とを備えた通信システムであって、
前記データ送信装置が、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信し、
前記データ受信装置が、
前記データ送信装置から送信された領域毎の優先度に基づくデータサイズに変更された点群データを受信し、当該受信した点群データと、過去に受信した点群データとを合成して処理する、
通信システム。
（付記２１）
情報処理装置に、
計測対象領域を計測した点群データを取得し、
前記計測対象領域内をさらに区分けした領域毎に優先度を設定し、
前記点群データを送信する通信路の通信状況に応じて、前記計測対象領域内の各領域の前記点群データを、当該領域毎に設定された優先度に基づくデータサイズに変更して送信する、
処理を実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【0052】
１０ データ送信装置
１１ 計測データ取得部
１２ 優先度設定部
１３ 通信状況取得部
１４ データ送信部
１６ 計測データ記憶部
２０ 計測装置
３０ データ処理装置
１００ 通信装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ プログラム群
１０５ 記憶装置
１０６ ドライブ装置
１０７ 通信インタフェース
１０８ 入出力インタフェース
１０９ バス
１１０ 記憶媒体
１１１ 通信ネットワーク
１２１ 計測データ取得部
１２２ 優先度設定部
１２３ データ送信部
１１ 計測データ取得部
１２ 優先度設定部
１３ 通信状況取得部
１４ データ送信部
１６ 計測データ記憶部
２０ 計測装置
３０ データ処理装置
１００ 通信装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ プログラム群
１０５ 記憶装置
１０６ ドライブ装置
１０７ 通信インタフェース
１０８ 入出力インタフェース
１０９ バス
１１０ 記憶媒体
１１１ 通信ネットワーク
１２１ 計測データ取得部
１２２ 優先度設定部
１２３ データ送信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
