特開2023-140170部品の取り出し方法とその装置、電子部品の製造方法とその装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023140170
(43)【公開日】2023-10-04
(54)【発明の名称】部品の取り出し方法とその装置、電子部品の製造方法とその装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20230927BHJP
B25J 15/08 20060101ALI20230927BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 A
B25J15/08 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】25
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022046070
(22)【出願日】2022-03-22
(71)【出願人】
【識別番号】000003067
【氏名又は名称】ＴＤＫ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001494
【氏名又は名称】前田・鈴木国際特許弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 雄大
(72)【発明者】
【氏名】後藤 真史
(72)【発明者】
【氏名】小池 信太朗
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707AS14
3C707DS03
3C707ES03
3C707ET08
3C707EV07
3C707FS01
3C707FT11
3C707FU02
3C707GU00
3C707KS03
3C707KS07
3C707KS30
3C707KT02
3C707NS17
(57)【要約】
【課題】部品を損傷等させずに製造装置等から取り出す方法および装置を提供する。
【解決手段】巻線機等により芯棒７１０に巻回された空芯コイル８１０を吸着ノズル２１０により吸着し、ハンド部１００の柱状部１０１ａ，１０１ｂの凸部１４０，１４０接触面１４２，１４２を芯棒７１０の基端側から空芯コイル８１０に接触させ、ハンド部１００を芯棒７１０の先端側に移動させることにより、空芯コイル８１０を芯棒７１０から離脱させる。
【選択図】図１１
【解決手段】巻線機等により芯棒７１０に巻回された空芯コイル８１０を吸着ノズル２１０により吸着し、ハンド部１００の柱状部１０１ａ，１０１ｂの凸部１４０，１４０接触面１４２，１４２を芯棒７１０の基端側から空芯コイル８１０に接触させ、ハンド部１００を芯棒７１０の先端側に移動させることにより、空芯コイル８１０を芯棒７１０から離脱させる。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
一端側が開放された棒状部材の周囲に配置された部品を取り出す方法であって、
前記棒状部材の周囲に配置された前記部品を吸着部により吸着する工程と、
前記棒状部材の他端側から接触部材を前記部品に接触させ、前記接触部材を前記棒状部材の前記一端側に移動させることにより、前記部品を前記棒状部材から離脱させる工程と、
を有する部品の取り出し方法。
前記棒状部材の周囲に配置された前記部品を吸着部により吸着する工程と、
前記棒状部材の他端側から接触部材を前記部品に接触させ、前記接触部材を前記棒状部材の前記一端側に移動させることにより、前記部品を前記棒状部材から離脱させる工程と、
を有する部品の取り出し方法。
【請求項2】
前記棒状部材の軸方向に垂直な方向に開閉可能で前記棒状部材の前記軸方向に移動可能な一対の柱状部であって、前記一対の柱状部が開閉する方向に突出する凸部がそれぞれに形成されている前記一対の柱状部を前記接触部材として用いて、前記棒状部材の前記一端側を指向する前記凸部の端面を接触面として前記電子部品に接触させ、前記一対の柱状部を前記棒状部材の前記一端側に移動させることにより、前記部品を離脱させることを特徴とする請求項１に記載の部品の取り出し方法。
【請求項3】
前記一対の柱状部の前記接触面を、前記部品の前記他端側の周縁に接触させることを特徴とする請求項２に記載の部品の取り出し方法。
【請求項4】
前記一対の柱状部の一部をなす部品対向面が、前記周面と所定隙間で対向して配置されることを特徴とする請求項２または３に記載の部品の取り出し方法。
【請求項5】
前記部品の周面であって、前記棒状部材の前記軸方向に垂直で前記一対の柱状部が前記開閉する方向に垂直な方向を指向する面を、前記吸着部により吸着することを特徴とする請求項２～４のいずれかに記載の部品の取り出し方法。
【請求項6】
前記部品の周面であって、前記棒状部材の前記軸方向を指向する面を、前記吸着部により吸着することを特徴とする請求項２～４のいずれかに記載の部品の取り出し方法。
【請求項7】
前記棒状部材から離脱された前記部品を、所定の目的場所に搬送して配置する工程をさらに有する請求項１～６のいずれかに記載の部品の取り出し方法。
【請求項8】
前記棒状部材から離脱され前記吸着部により吸着されている前記部品を、仮置き部に搬送して配置し、前記吸着部による吸着を解除する工程と、
前記仮置き部に配置された前記部品の位置および姿勢の少なくとも一方を調整する工程と、
前記調整された前記部品を、第２の吸着部により吸着し、所定の載置部に搬送して配置する工程と、
をさらに有することを特徴とする請求項７に記載の部品の取り出し方法。
前記仮置き部に配置された前記部品の位置および姿勢の少なくとも一方を調整する工程と、
前記調整された前記部品を、第２の吸着部により吸着し、所定の載置部に搬送して配置する工程と、
をさらに有することを特徴とする請求項７に記載の部品の取り出し方法。
【請求項9】
前記棒状部材から離脱された後で前記搬送される前、前記搬送の途中、または、前記搬送された後で前記配置される前の前記部品に対して、当該部品の姿勢を変更する工程をさらに有することを特徴とする請求項７または８に記載の部品の取り出し方法。
【請求項10】
前記棒状部材から離脱された後で前記搬送される前、前記搬送の途中、または、前記搬送された後で前記配置される前の前記部品の単体を検査する工程、および、前記配置された前記部品の姿勢および位置を検査する工程の少なくともいずれかを一方をさらに有する請求項７～９のいずれかに記載の部品の取り出し方法。
【請求項11】
前記部品は空芯コイルであり、巻線機により前記棒状部材に巻回された前記空芯コイルを取り出す請求項１～１０のいずれかに記載の部品の取り出し方法。
【請求項12】
請求項１～１１のいずれかに記載の部品の取り出し方法により電子部品を取り出す工程を有する電子部品の製造方法。
【請求項13】
一端側が開放された棒状部材の周囲に配置された部品を取り出す部品の取り出し装置であって、
前記棒状部材の周囲に配置された前記部品を吸着する吸着部と、
前記棒状部材の他端側から前記部品に接触して前記棒状部材の前記一端側に移動することにより、前記部品を前記棒状部材から離脱させる離脱部と、を有し、
前記吸着部は、前記離脱部の前記移動に応じて、前記部品を吸着した状態で前記棒状部材の前記一端側に移動する部品の取り出し装置。
前記棒状部材の周囲に配置された前記部品を吸着する吸着部と、
前記棒状部材の他端側から前記部品に接触して前記棒状部材の前記一端側に移動することにより、前記部品を前記棒状部材から離脱させる離脱部と、を有し、
前記吸着部は、前記離脱部の前記移動に応じて、前記部品を吸着した状態で前記棒状部材の前記一端側に移動する部品の取り出し装置。
【請求項14】
前記離脱部は、前記棒状部材の軸方向に垂直な方向に開閉可能に配置され、前記棒状部材の軸方向に沿って移動可能な一対の柱状部を有し、
前記一対の柱状部は、それぞれ、当該一対の柱状部が開閉する方向に突出し、前記棒状部材の前記一端側を指向する端面が前記部品に接触する接触面に形成された凸部を有することを特徴とする請求項１３に記載の部品の取り出し装置。
前記一対の柱状部は、それぞれ、当該一対の柱状部が開閉する方向に突出し、前記棒状部材の前記一端側を指向する端面が前記部品に接触する接触面に形成された凸部を有することを特徴とする請求項１３に記載の部品の取り出し装置。
【請求項15】
前記離脱部は、前記一対の柱状部の前記接触面を、前記部品の前記他端側の周縁に接触させることを特徴とする請求項１４に記載の部品の取り出し装置。
【請求項16】
前記一対の柱状部は、それぞれ、前記部品の周面に所定隙間で対向して配置される部品対向面を有する請求項１４または１５に記載の部品の取り出し装置。
【請求項17】
前記一対の柱状部は、当該一対の柱状部が前記開閉する方向における前記部品の幅（Ｗ）に対して、前記一対の柱状部の前記部品対向面の間隔（Ｌａ）および前記一対の柱状部の前記凸部の間隔（Ｌｂ）が、Ｌａ＞Ｗ＞Ｌｂの関係となるように形成されていることを特徴とする請求項１５に記載の部品の取り出し装置。
【請求項18】
前記吸着部は、前記部品の周面であって、前記棒状部材の前記軸方向に垂直で前記一対の柱状部が前記開閉する方向に垂直な方向を指向する面を前記吸着することを特徴とする請求項１４～１７のいずれかに記載の部品の取り出し装置。
【請求項19】
前記吸着部は、前記部品の周面であって、前記棒状部材の前記軸方向を指向する面を吸着することを特徴とする請求項１３～１７のいずれかに記載の部品の取り出し装置。
【請求項20】
前記棒状部材から離脱された前記部品を、所定の目的場所に搬送して配置する搬送手段を有する請求項１３～１９のいずれかに記載の部品の取り出し装置。
【請求項21】
前記搬送手段は、
前記離脱された前記部品を仮置き部に搬送して配置し、前記吸着を解除する前記吸着部と、
前記仮置き部に配置された前記部品の位置および姿勢の少なくとも一方を調整する調整部と、
前記調整された前記部品を吸着し、所定の載置部に搬送して配置する第２の吸着部と、
を有することを特徴とする請求項２０に記載の部品の取り出し装置。
前記離脱された前記部品を仮置き部に搬送して配置し、前記吸着を解除する前記吸着部と、
前記仮置き部に配置された前記部品の位置および姿勢の少なくとも一方を調整する調整部と、
前記調整された前記部品を吸着し、所定の載置部に搬送して配置する第２の吸着部と、
を有することを特徴とする請求項２０に記載の部品の取り出し装置。
【請求項22】
前記吸着部は、前記一対の柱状部の前記開閉の方向に垂直な面内で回転可能に構成されていることを特徴とする請求項１３～１８のいずれかに記載の部品の取り出し装置。
【請求項23】
前記棒状部材から離脱された後で前記搬送される前、前記搬送の途中、または、前記搬送された後で前記配置される前の前記部品の単体の検査、および、前記配置された前記部品の姿勢および位置の検査の少なくともいずれかの検査を行う検査手段をさらに有する請求項２０～２２のいずれかに記載の部品の取り出し装置。
【請求項24】
前記部品は空芯コイルであり、巻線機により前記棒状部材に巻回された前記空芯コイルを取り出す請求項１３～２３のいずれかに記載の部品の取り出し装置。
【請求項25】
請求項１３～２４のいずれかに記載の部品の取り出し装置を有する電子部品の製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、製造装置等からの部品の取り出しに適用して好適な部品の取り出し方法とその装置、および、電子部品の製造方法とその装置に関する。
【背景技術】
【0002】
電子部品を、製造装置や搬入装置等の供給元から次工程の製造装置やパッケージ装置等の供給先に搬送する装置としては、たとえば特許文献１に記載の装置がある。特許文献１の装置では、軸部材に巻回された空芯コイルを、２つのホルダにより挟持して軸部材から引き抜き基板上に搬送するとともに、搬送先ではプッシャにより空芯コイルを押し出して基板の所定位置に挿入している。
【0003】
しかしながら、このような機械的に部品を保持したり加圧したりする方法は、必要以上の力が部品にかかったり、位置決め精度が低下した場合に、部品を破損させる危険性がある。特に、部品が小さくなると（例えば、０．６ｍｍ×０．６ｍｍ×０．３ｍｍ以下となる外形寸法の略直方体形状の表面実装型電子部品）、強度が低くなり、僅かな過負荷により部品が損傷する場合がある。また、部品が小さくなると、保持部材の作動位置の僅かな誤差により、部品を保持できなかったり、部品の不適当な箇所に接触して部品を落下させ損傷させてしまう等の可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平９－３２０８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明の目的は、部品の損傷や落下等を生じさせることなく、適切に、供給元の装置や部材から取り出すことのできる部品の取り出し方法とその装置、および、そのような部品の取り出し方法および装置を用いた電子部品の製造方法とその装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本願発明の部品の取り出し方法は、
一端側が開放された棒状部材の周囲に配置された部品を取り出す方法であって、
前記棒状部材の周囲に配置された前記部品を吸着部により吸着する工程と、
前記棒状部材の他端側から接触部材を前記部品に接触させ、前記接触部材を前記棒状部材の前記一端側に移動させることにより、前記部品を前記棒状部材から離脱させる工程と、を有する。
一端側が開放された棒状部材の周囲に配置された部品を取り出す方法であって、
前記棒状部材の周囲に配置された前記部品を吸着部により吸着する工程と、
前記棒状部材の他端側から接触部材を前記部品に接触させ、前記接触部材を前記棒状部材の前記一端側に移動させることにより、前記部品を前記棒状部材から離脱させる工程と、を有する。
【0007】
本願発明の部品の取り出し方法においては、部品を吸着部により吸着するとともに部品に接触部材を接触させて棒状部材から離脱させているため、ホルダ等で把持して取り出す場合に比べて部品に対する機械的な負荷を軽減でき、部品の損傷を防止できる。また、吸着部だけで吸着する場合に比べて、吸着力が弱くても部品の落下等を防止できる。その結果、本願発明の部品の取り出し方法によれば、たとえば製造装置や搬入装置等の供給元において棒状部材の周囲に配置された部品を、損傷や落下等させることなく適切に取り出すことができる。特に、本発明は小型化された電子部品において好ましく、０．６ｍｍ×０．６ｍｍ×０．３ｍｍ以下となる外形寸法の略直方体形状の表面実装型電子部品に対して好適である、
【0008】
前記接触部材として、前記棒状部材の軸方向に垂直な方向に開閉可能で前記棒状部材の前記軸方向に移動可能な一対の柱状部であって、前記一対の柱状部が開閉する方向に突出する凸部がそれぞれに形成されている前記一対の柱状部を用いて、前記棒状部材の前記一端側を指向する前記凸部の端面を接触面として前記電子部品に接触させ、前記一対の柱状部を前記棒状部材の前記一端側に移動させることにより、前記部品を離脱させるようにしてもよい。
【0009】
前記一対の柱状部の前記接触面を、前記部品の前記他端側の周縁に接触させるようにしてもよい。また、前記一対の柱状部の一部をなす部品対向面が、前記周面と所定隙間で対向して配置されるようにしてもよい。
【0010】
この方法では、接触部材としての一対の柱状部は、接触面を部品の他端側の周縁に接触させているのみで、部品を、移動可能に係合あるいは支持している。したがって、柱状部が部品に過度な負荷（力）をかけて損傷させることが防止される。また、一対の柱状部の部品対向面は、部品に接触はしないが部品の周面と所定の隙間に近接して配置されているため、仮に、吸着部による吸着が弱まり部品を保持できなくなったとしても、部品が落下して破損することは防止される。また、部品対向面に部品が接触した場合は再吸着する方法としておけば、部品を損傷させることなく取り出しを完了することも可能である。
【0011】
前記部品の周面であって、前記棒状部材の前記軸方向に垂直で前記一対の柱状部が前記開閉する方向に垂直な方向を指向する面を、前記吸着部により吸着してもよい。あるいは、前記部品の周面であって、前記棒状部材の前記軸方向を指向する面を、前記吸着部により吸着してもよい。
【0012】
すなわち、取り出し対象の部品の形状等に応じて、部品の任意の場所を吸着部で吸着してもよい。部品は一対の柱状部によっても係合あるいは支持されているので、部品の表面に段差や凹凸があり吸着力が弱められる状況でも、部品を保持し続けて取り出すことができる。換言すれば、部品は一対の柱状部によっても係合あるいは支持されているので、多少吸着作用が弱くなる部分であっても、部品を損傷させない部分を吸着して取り出すことができる。
【0013】
前記棒状部材から離脱された前記部品を、所定の目的場所に搬送して配置する工程をさらに有してもよい。また、前記棒状部材から離脱され前記吸着部により吸着されている前記部品を、仮置き部に搬送して配置し、前記吸着部による吸着を解除する工程と、前記仮置き部に配置された前記部品の位置および姿勢の少なくとも一方を調整する工程と、前記調整された前記部品を、第２の吸着部により吸着し、所定の載置部に搬送して配置する工程と、をさらに有してもよい。また、前記棒状部材から離脱された後で前記搬送される前、前記搬送の途中、または、前記搬送された後で前記配置される前の前記部品に対して、当該部品の姿勢を変更する工程をさらに有してもよい。さらに、前記棒状部材から離脱された後で前記搬送される前、前記搬送の途中、または、前記搬送された後で前記配置される前の前記部品の単体を検査する工程、および、前記配置された前記部品の姿勢および位置を検査する工程の少なくともいずれかを一方をさらに有するようにしてもよい。
【0014】
このような方法によれば、取り出した部品を所望の目的場所に適切に搬送できる。また、取り出した部品を仮置き部に載置し、第２の吸着部で吸着しなおす方法によれば、部品の取り出しと搬送とをそれぞれ適切な吸着力で実行でき、部品をより安全かつ効率よく取り出し、搬送できる。さらに、搬送に際して部品の姿勢を変更する方法とすれば、次工程等に適した態様で部品を目的場所に配置できる。さらに、搬送に際して検査手段により部品の検査を行うようにすれば、正常な良品を適切な配置で次工程等に提供できる。
【0015】
また、前記部品は空芯コイルであってよい。
【0016】
空芯コイルは過剰な力をかければ容易に変形し、また、ワイヤが巻回された形状の部品を確実に保持することは難しいところ、本発明の部品の取り出し方法を適用すれば、変形を適切に防ぐとともに落下等を防止して、確実に巻線機等から取り出し、搬送できる。特に、微細な空芯コイルは取り扱いが一段と困難になるところ、接触部材で端部周縁のみに接触することと吸着部で吸着することを組み合わせた本発明の部品の取り出し方法であれば、損傷や紛失（落下）を防止し、取り出しおよび搬送を適切に効率よく行うことができる。
【0017】
また、本発明の電子部品の製造方法は、前述した部品の取り出し方法により電子部品を取り出す工程を有することを特徴とする。
【0018】
このような電子部品の製造方法によれば、電子部品を、製造装置や搬入装置等から、損傷や落下等させることなく適切に取り出すことができ、製造ライン全体の効率を向上できる。
【0019】
また、本発明の部品の取り出し装置は、
一端側が開放された棒状部材の周囲に配置された部品を取り出す部品の取り出し装置であって、
前記棒状部材の周囲に配置された前記部品を吸着する吸着部と、
前記棒状部材の他端側から前記部品に接触して前記棒状部材の前記一端側に移動することにより、前記部品を前記棒状部材から離脱させる離脱部と、を有し、
前記吸着部は、前記離脱部の前記移動に応じて、前記部品を吸着した状態で前記棒状部材の前記一端側に移動する。
一端側が開放された棒状部材の周囲に配置された部品を取り出す部品の取り出し装置であって、
前記棒状部材の周囲に配置された前記部品を吸着する吸着部と、
前記棒状部材の他端側から前記部品に接触して前記棒状部材の前記一端側に移動することにより、前記部品を前記棒状部材から離脱させる離脱部と、を有し、
前記吸着部は、前記離脱部の前記移動に応じて、前記部品を吸着した状態で前記棒状部材の前記一端側に移動する。
【0020】
本願発明の部品の取り出し装置においては、吸着部により部品を吸着するとともに、離脱部が部品に接触して部品を棒状部材から離脱させているため、ホルダ等で把持して取り出す場合に比べて部品に対する機械的な負荷を軽減でき、部品の損傷を防止できる。また、吸着部だけで吸着する場合に比べて吸着力が弱くても部品の落下等を防止できる。その結果、本願発明の部品の取り出し装置によれば、たとえば製造装置や搬入装置等の供給元において棒状部材の周囲に配置された部品を、損傷や落下等させることなく適切に取り出すことができる。
【0021】
前記離脱部は、前記棒状部材の軸方向に垂直な方向に開閉可能に配置され、前記棒状部材の軸方向に沿って移動可能な一対の柱状部を有し、
前記一対の柱状部は、それぞれ、当該一対の柱状部が開閉する方向に突出し、前記棒状部材の前記一端側を指向する端面が前記部品に接触する接触面に形成された凸部を有する構成としてもよい。
前記一対の柱状部は、それぞれ、当該一対の柱状部が開閉する方向に突出し、前記棒状部材の前記一端側を指向する端面が前記部品に接触する接触面に形成された凸部を有する構成としてもよい。
【0022】
前記離脱部は、前記一対の柱状部の前記接触面を、前記部品の前記他端側の周縁に接触させるようにしてもよい。また、前記一対の柱状部は、それぞれ、前記部品の周面に所定隙間で対向して配置される部品対向面を有してもよい。前記一対の柱状部は、当該一対の柱状部が前記開閉する方向における前記部品の幅（Ｗ）に対して、前記一対の柱状部の前記部品対向面の間隔（Ｌａ）および前記一対の柱状部の前記凸部の間隔（Ｌｂ）が、Ｌａ＞Ｗ＞Ｌｂの関係となるように形成されてよい。
【0023】
このような構成によれば、一対の柱状部は、接触面を部品の他端側の周縁に接触させるのみの構成で、部品が移動可能に、部品に係合あるいは部品を支持している。したがって、柱状部が部品に過度な負荷（力）をかけて損傷させることが防止される。また、一対の柱状部の部品対向面は、部品に接触はしないが部品の周面と所定の隙間で部品の周面に近接して配置されているため、仮に、吸着部による部品の吸着が弱まり部品を保持できなくなったとしても、部品が落下して破損することは防止される。また、部品対向面に部品が接触した場合は再吸着するような構成としておけば、部品を損傷させることなく取り出しを完了することも可能である。
【0024】
前記吸着部は、前記部品の周面であって、前記棒状部材の前記軸方向に垂直で前記一対の柱状部が前記開閉する方向に垂直な方向を指向する面を前記吸着してもよい。あるいは、前記吸着部は、前記部品の周面であって、前記棒状部材の前記軸方向を指向する面を吸着してもよい。
【0025】
すなわち、吸着部は、取り出し対象の部品の形状等に応じて、部品の任意の場所を吸着してもよい。部品は一対の柱状部によっても係合あるいは支持されているので、部品の表面に段差や凹凸があり吸着力が弱められる状況でも、部品を保持し続けて取り出すことができる。換言すれば、部品は一対の柱状部によっても係合あるいは支持されているので、多少吸着作用が弱くなる部分であっても、部品を損傷させないという点で適切な部分を吸着して、一対の柱状部と協働して部品を保持して取り出すことができる。
【0026】
前記棒状部材から離脱された前記部品を、所定の目的場所に搬送して配置する搬送手段を有してもよい。また、前記搬送手段は、前記離脱された前記部品を仮置き部に搬送して配置し、前記吸着を解除する前記吸着部と、前記仮置き部に配置された前記部品の位置および姿勢の少なくとも一方を調整する調整部と、前記調整された前記部品を吸着し、所定の載置部に搬送して配置する第２の吸着部と、を有する構成でもよい。また、前記吸着部は、前記一対の柱状部の前記開閉の方向に垂直な面内で回転可能に構成されてよい。さらに、前記棒状部材から離脱された後で前記搬送される前、前記搬送の途中、または、前記搬送された後で前記配置される前の前記部品の単体の検査、および、前記配置された前記部品の姿勢および位置の検査の少なくともいずれかの検査を行う検査手段をさらに有してもよい。
【0027】
このような構成によれば、搬送手段により、取り出した部品を所望の目的場所に適切に搬送できる。また、吸着部により取り出した部品を仮置き部に載置し、調整部により位置等を調整し、第２の吸着部で吸着しなおす構成によれば、部品の取り出しと搬送とをそれぞれ適切な吸着力で実行でき、部品をより安全かつ効率よく取り出し、搬送できる。さらに、搬送に際して部品の姿勢を変更する構成とすれば、次工程等に適した態様で部品を目的場所に配置できる。さらに、搬送に際して部品の検査を行うようにすれば、正常な良品の部品を、正常な適切な配置で次工程等に提供できる。
【0028】
また、前記部品は空芯コイルであってよい。
【0029】
空芯コイルは過剰な力をかければ容易に変形し、また、ワイヤが巻回された形状の部品を確実に保持することは難しいところ、本発明の部品の取り出し装置を用いれば、変形を適切に防ぐとともに落下等を防止して、確実に巻線機等から取り出し、搬送できる。特に、微細な空芯コイルは取り扱いが一段と困難になるところ、離脱部が端部周縁のみに接触する構成と吸着部で吸着する構成を組み合わせた本発明の部品の取り出し装置であれば、損傷や紛失（落下）を防止し、取り出しおよび搬送を適切に行うことができる。
【0030】
また、本発明の電子部品の製造装置は、前述した部品の取り出し装置により電子部品を取り出すことを特講とする。
【0031】
このような電子部品の製造装置によれば、電子部品を、製造装置や搬入装置等から、損傷や落下等させることなく適切に取り出すことができ、製造ライン全体の効率を向上させることができる。
【発明の効果】
【0032】
本発明によれば、部品を損傷や落下等させることなく適切に供給元の装置や部材から取り出すことのできる部品の取り出し方法とその装置、および、そのような部品の取り出し方法および装置を用いた電子部品の製造方法とその装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【図13】図１３は、仮置き部における空芯コイルの位置決めを説明するための図であり、図１３（Ａ）は仮置き台に空芯コイルを載置する状態を示す図であり、図１３（Ｂ）は空芯コイルの位置決めする状態を示す図であり、図１３（Ｃ）は位置決めされた空芯コイルを再吸着する状態を示す図である。
【図14】図１４は、空芯コイルを載置部に載置する状態を示す図であり、図１４（Ａ）は空芯コイルが載置部に載置される状態を示す図であり、図１４（Ｂ）は載置部に順次整列された空芯コイルの配置を説明するための図である。
【図15】図１５は、空芯コイルの単体検査を説明するための図であり、図１５（Ａ）は空芯コイルの一側面方向からの寸法検査内容を説明するための図であり、図１５（Ｂ）は空芯コイルの他の側面方向からの寸法検査内容を説明するための図である。
【図16】図１６は、空芯コイルの配置の検査を説明するための図であり、図１６（Ａ）は空芯コイルの水平面内における配置姿勢の検査を説明するための図であり、図１６（Ｂ）は空芯コイルの高さ方向における配置姿勢を説明するための図である。
【図17】図１７は、空芯コイルの提供形態の第１および第２の変形例を示す図であり、図１７（Ａ）は複数の柱状部材の上面に形成された突起に空芯コイルが配置された提供形態を示す図であり、図１７（Ｂ）はベース板上にマトリクス状に形成された複数の突起に空芯コイルが配置された提供形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0034】
本発明の一実施形態のコイル搬送装置について、図１～図１６を参照して説明する。
本実施形態においては、図７に示すように、たとえば自動巻線機によりワイヤが巻回されて芯棒７１０の周囲に形成された空芯コイル８１０を、図１４に示すように、搬送の目的場所としての載置部５００に所定の配置で載置するコイル搬送装置１０（図８～図１２参照）について説明する。
本実施形態においては、図７に示すように、たとえば自動巻線機によりワイヤが巻回されて芯棒７１０の周囲に形成された空芯コイル８１０を、図１４に示すように、搬送の目的場所としての載置部５００に所定の配置で載置するコイル搬送装置１０（図８～図１２参照）について説明する。
【0035】
より具体的には、コイル搬送装置１０は、芯棒７１０に巻回された空芯コイル８１０を芯棒７１０から取り出し（抜き取り）、載置部５００の場所まで搬送し、載置部５００上に載置する。載置部５００は、たとえばコイル部品を製造するための外装封止工程に空芯コイル８１０を供給するための接着シートであり、空芯コイル８１０が二次元配列で配置される部材である。
【0036】
コイル搬送装置１０は、図１および図２に示すハンド部１００、図３および図４に示す吸着ノズル２１０、図１３および図１４に示す搬送ノズル２２０、および、図１３に示す仮置き部３００を有する。また、コイル搬送装置１０は、各構成部分や搬送対象部品の位置、姿勢、動作状態を検出するセンサおよびカメラ、ハンド部１００および吸着ノズル２１０を含む各構成部分を駆動する駆動部、吸着ノズル２１０を介して空気を吸引する吸引装置、および、これらの各構成部を制御するとともに、搬送対象部品の検査に係る処理を実行する演算処理装置を有する。
【0037】
以下、各部の構成を説明する。
【0038】
ハンド部１００は、図１０に示すように、柱状部１０１a，１０１ｂの間に取り出し対象の空芯コイル８１０を係合させ（引っ掛け）、芯棒７１０から抜き取るための部材である。
【0039】
ハンド部１００は、図１に示すように、対向配置された一対の柱状部１０１a，１０１ｂを有する。柱状部１０１a，１０１ｂのそれぞれは、角柱形状の本体１０３を有する。柱状部本体１０３は、一方の端部である先端部１０４が自由端に構成され、他方の端部である基端部は図示せぬ駆動装置に接続されている。
【0040】
なお、図１を参照する際は、図示されているように、一対の柱状部１０１a，１０１ｂの延伸方向をＺ軸方向とし、基端部側（Ｚ軸正方向）を上側（上方向）、先端部１０４側（Ｚ軸負方向）を下側（下方向）とする。また、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂが対向する方向をＸ軸方向とし、Ｚ軸方向とＸ軸方向にそれぞれ垂直な方向をＹ軸方向とする。
【0041】
一対の柱状部１０１a，１０１ｂの各先端部１０４には、対向する他方の柱状部１０１ｂ，１０１ａに向かって所定の微小高さＷ１で突出する凸部１４０が形成されている。そのため、柱状部本体１０３の対向面（柱状部内側面）１５１には、段差面１４１が形成される。段差面１４１は、凸部１４０の基端側の側面である。
【0042】
段差面１４１は、Ｙ軸方向の一方側を占める接触面１４２と、Ｙ軸方向の他方側を占める拡幅部１４３とを有する。接触面１４２は、Ｘ軸方向の長さが一定の部分であり、拡幅部１４３は、接触面１４２から離れるにつれてＸ軸方向の長さが徐々に広がる部分である。拡幅部１４３は、その上側に隣接する柱状部内側面１５１が、対向する一対の柱状部１０１a，１０１ｂの間でその距離が徐々に広がる傾斜面１５３に形成されているため、これに対応して徐々に幅が広がる形状となっている。柱状部内側面１５１のうち接触面１４２の上側に隣接する部分１５２は、対向する一対の柱状部１０１a，１０１ｂの間で距離が変わらない平行な面に形成されている。
【0043】
柱状部１０１a，１０１ｂのそれぞれにおいて、凸部１４０の段差面１４１に隣接する面は、Ｚ軸方向に平行な内側端面１４５であり、一対の柱状部１０１a，１０１ｂにおいて最も近接した（距離が最も短い）部分である。内側端面１４５からさらに先端側の部分は、対向する柱状部１０１ａ，１０１ｂの間で徐々に距離が広がる傾斜面１４６に形成されている。
【0044】
このような形状の一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂは、基端側が図示せぬ駆動部に接続されており、Ｘ方向にそれぞれ移動可能に構成されている。すなわち、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂは、その間隔（距離）を任意に変更可能に構成されている。本実施形態において、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂが特定の空芯コイル８１０を取り扱う（取り出す）とき、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂは、少なくとも、空芯コイル８１０のサイズに応じた所定の開いた状態と、空芯コイル８１０のサイズに応じた所定の閉じた状態とに開閉（移動）される。
【0045】
また、このように開閉自在な一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂを有するハンド部１００は、さらに全体として図示せぬ駆動部に接続されており、ハンド部１００全体として、すなわち一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂを一体的に、任意の方向に平行移動あるいは回転移動可能に構成されている。ハンド部１００は、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂが閉じた状態で、あるいは開いた状態で、一体的に、鉛直方向に上昇したり、下降したり、水平方向に移動したり、任意の方向を回転軸として回転移動したりすることが可能に構成されている。
【0046】
このような形状の構成のハンド部１００、すなわち一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂにおいては、図５に示すように、柱状部１０１ａ，１０１ｂの接触面１４２，１４２が、取り出し（抜き取り）対象の空芯コイル８１０に接触し、これを係合あるいは支持する。ハンド部１００においては、接触面１４２，１４２が、空芯コイル８１０に接触する唯一の面（部分）である。
【0047】
柱状部内側面１５１，１５１の接触面１４２，１４２に隣接する部分１５２，１５２は、ハンド部１００で空芯コイル８１０を係合したときに、空芯コイル８１０の周面に対向する部品対向面である。部品対向面１５２，１５２は、空芯コイル８１０の周面に近接して配置されるものの、空芯コイル８１０の周面とは所定の微小間隔を空けて配置され、空芯コイル８１０の周面に接しない。
【0048】
図５は、芯棒７１０の周囲に巻回された空芯コイル８１０を芯棒７１０から取り出すために、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂが閉じた状態を示している。図５に示すように、柱状部１０１ａ，１０１ｂは、接触面１４２，１４２を、空芯コイル８１０の底面の周縁部に接触させており、部品対向面１５２，１５２は空芯コイル８１０に接触をしていない。
【0049】
このような状態で空芯コイル８１０に係合するために、一対の柱状部１０１a，１０１ｂは、これが閉じたとき、関係式：Ｌａ＞Ｗ＞Ｌｂ（Ｗ：柱状部１０１a，１０１ｂの開閉方向における空芯コイル８１０の幅、Ｌａ：柱状部１０１a，１０１ｂの部品対向面１５２，１５２の間隔、Ｌｂ：柱状部１０１ａ，１０１ｂの内側端面１４５，１４５の間隔）を満たすように設計され、開閉が制御される。
【0050】
また、ハンド部１００の一対の柱状部１０１a，１０１bの内側端面１４５，１４５は、柱状部１０１a，１０１bが閉じた場合も芯棒７１０に接触しないように設計され、あるいは柱状部１０１a，１０１ｂの開閉が制御される。
【0051】
ハンド部１００の凸部１４０の高さＷ１、すなわち、接触面１４２の幅Ｗ１や、接触面１４２のＹ方向の長さＷ２は、取り出し対象の空芯コイル８１０のサイズやワイヤ径に応じて適宜設定してよい。たとえば、接触面１４２の幅Ｗ１は、空芯コイル８１０を形成するワイヤの径よりも小さくてもよい。
【0052】
なお、図５に示すように、鉛直方向に設置された芯棒７１０から空芯コイル８１０を引き抜く場合、ハンド部１００は、接触面１４２を空芯コイル８１０に係合させて移動させるのみならず、空芯コイル８１０を鉛直方向下方から支持する機能も発揮する。一方、水平方向に設置された棒状部材に配置された空芯コイル８１０を水平方向に引き抜く場合は、ハンド部１００は、単に接触面１４２を空芯コイル８１０に係合させて空芯コイル８１０を移動させるのみで、空芯コイル８１０の支持はしない。ハンド部１００の機能は、取り出し対象部品の供給形態に応じてこのような相違があるが、本実施形態のコイル搬送装置１０では、ハンド部１００は、後述する吸着ノズル２１０とともに空芯コイル８１０を保持し搬送するので、少なくとも、部品に係合して移動させる機能を発揮できればよい。
【0053】
ハンド部１００において、内側面拡幅部１５３および段差面１４１の拡幅部１４３、および、内側端面１４５の先端部１０４側の傾斜面１４６は、前述した空芯コイル８１０の取り出しの動作中等に、空芯コイル８１０や他の機械、器具、装置に干渉することがないように、いわゆる逃げ空間、空間マージンとして形成されている。このような構成とすることにより、ハンド部１００を安全に動作させることが可能となる。
【0054】
また、ハンド部１００において、一対の柱状部１０１a，１０１ｂの各部品対向面１５２，１５２は、鏡面加工されている。ハンド部１００により正常に空芯コイル８１０が係合されている場合には、前述したように、部品対向面１５２、１５２は空芯コイル８１０に接触しないが、何らかの理由により空芯コイル８１０の姿勢が崩れた場合等は、空芯コイル８１０が部品対向面１５２に接触する場合がある。このような場合にも空芯コイル８１０を損傷させないため、あるいは損傷を軽減するため、部品対向面１５２，１５２は、鏡面加工されている。
【0055】
吸着ノズル２１０は、図３に示すように、空芯コイル８１０を吸着保持するための部材である。
吸着ノズル２１０は、内部に連通路２０２が形成された筒状部材であり、一方の端部である先端部２０４に、連通路２０２の端部開口である先端吸着孔２０５が形成されている。吸着ノズル２１０の他方の端部は、図示せぬチューブを介して吸引装置に連通されており、吸引装置が作動して吸着ノズル２１０の先端部２０４の先端吸着孔２０５から空気を吸引することにより、先端吸着孔２０５に負圧が発生し、先端吸着孔２０５が当接する空芯コイル８１０が吸着される。
吸着ノズル２１０は、内部に連通路２０２が形成された筒状部材であり、一方の端部である先端部２０４に、連通路２０２の端部開口である先端吸着孔２０５が形成されている。吸着ノズル２１０の他方の端部は、図示せぬチューブを介して吸引装置に連通されており、吸引装置が作動して吸着ノズル２１０の先端部２０４の先端吸着孔２０５から空気を吸引することにより、先端吸着孔２０５に負圧が発生し、先端吸着孔２０５が当接する空芯コイル８１０が吸着される。
【0056】
図４に示すように、吸着ノズル２１０の外径Ｓ１は、取り出し対象の空芯コイル８１０の磁路長（コイルとして機能する空芯コイル８１０の高さに相当する）Ｌ１より大きくてもよく、図示のごとく吸着ノズル２１０の端部が空芯コイル８１０の周面から突出した形態であってもよい。一方、先端吸着孔２０５の孔径Ｓ２は、空芯コイル８１０の磁路長Ｌ１よりも小さいことが好ましい。より好ましくは、先端吸着孔２０５の孔径Ｓ２は、空芯コイル８１０の磁路長Ｌ１の（４０）％～（９０）％であることが好ましい。なお、吸着ノズルの孔の形状としては丸型、長丸型、角型のものを用いることができる。この場合、外径Ｓ１は孔における最長部の長さにあたる。（例えば、円型の場合は直径、角孔の場合は対角線長さにあたる。）
【0057】
なお、吸着ノズル２１０の先端部２０４は、１つの先端吸着孔２０５を有する構成ではなく、微細孔が多数形成された多孔質体で構成してもよい。吸着ノズル２１０の連通路２０２を介した吸引装置からの吸引力が、多孔質体の微細孔を介して空芯コイル８１０へ付与されることとなり、微細な空芯コイル８１０や、周面に凹凸の多い空芯コイル８１０等を吸着するのに有効である。
【0058】
吸着ノズル２１０の材質は特に限定されないが、たとえばステンレスのような金属鋼材を用いるのが好ましい。
吸着ノズル２１０の先端部２０４が接触する空芯コイル８１０を損傷させないように、先端部２０４は、適切な材質で表面コーティングされている。
吸着ノズル２１０の先端部２０４が接触する空芯コイル８１０を損傷させないように、先端部２０４は、適切な材質で表面コーティングされている。
【0059】
このような形状の吸着ノズル２１０は、図示せぬ駆動部に接続されており、任意の方向に平行移動あるいは回転移動可能に構成されている。吸着ノズル２１０は、前述したハンド部１００と一体的に、あるいはハンド部１００とは別個に独立して、鉛直方向に上昇したり、下降したり、水平方向に移動したり、任意の方向を回転軸として回転移動したりすることが可能に構成されている。
【0060】
なお、前述したハンド部１００と吸着ノズル２１０とは、同一の駆動装置および制御装置により一体的に駆動され、制御される構成でもよい。後述するように、ハンド部１００と吸着ノズル２１０とは、同じ支点を軸として回転してよい動作も多く、共通化可能な部分は同一の駆動装置により一体的に駆動する構成としてもよい。そのように構成すれば、装置構成を簡略化できて好適である。
【0061】
仮置き部３００は、ハンド部１００および吸着ノズル２１０により芯棒７１０から取り出された空芯コイル８１０を一時的に載置し、再吸着しなおすための構成である。
仮置き部３００は、図１３に示すように、仮置き台３１０、位置決め部材３２０および図示せぬ気流発生装置を有する。
仮置き部３００は、図１３に示すように、仮置き台３１０、位置決め部材３２０および図示せぬ気流発生装置を有する。
【0062】
仮置き台３１０は、ハンド部１００および吸着ノズル２１０により芯棒７１０から取り出された空芯コイル８１０が一時的に載置される基台である。仮置き台３１０の表面は滑りやすく加工されており、載置された空芯コイル８１０が容易に移動可能になっている。
【0063】
位置決め部材３２０は、図１３（Ａ）に示すようにＬ字状の部材であり、仮置き台３１０の上面に固定設置されている。図１３（Ｂ）に示すように、仮置き台３１０の上面に載置された空芯コイル８１０を、気流ｆ１，ｆ２により位置決め部材３２０の内側角部に向けて移動させることにより、空芯コイル８１０の位置や姿勢は位置決め部材３２０の内側角部に沿った位置と姿勢に正確に規定される。
【0064】
このように正確に位置決めおよび姿勢の調整がされた空芯コイル８１０を、図１３（Ｃ）に示すように、今度は搬送ノズル２２０により再吸着し、最終的な搬送目的場所である載置部５００に搬送する。
【0065】
本実施形態のコイル搬送装置１０においては、吸着ノズル２１０から搬送ノズル２２０への空芯コイル８１０の受け渡しと、空芯コイル８１０を適切な位置および姿勢で吸着するために、このような仮置き部３００が使用されている。
【0066】
搬送ノズル２２０は、前述したように、仮置き部３００から載置部５００までエッジワイズコイル８２０を搬送するための吸着部材である。本実施形態において、搬送ノズル２２０は、吸着ノズル２１０と同じ構成である。、
【0067】
図示省略しているが、コイル搬送装置１０は、複数のカメラを有する。
カメラは、コイル搬送装置１０の全体にわたって複数設置されているが、大きく分けて、コイル搬送装置１０の制御のためのセンサ手段としての第１系統のカメラと、取り出し搬送対象の部品たる空芯コイル８１０を検査するための第２系統のカメラと、搬送目的場所である載置部５００における空芯コイル８１０の整列状態を検査するための第３系統のカメラを有する。
カメラは、コイル搬送装置１０の全体にわたって複数設置されているが、大きく分けて、コイル搬送装置１０の制御のためのセンサ手段としての第１系統のカメラと、取り出し搬送対象の部品たる空芯コイル８１０を検査するための第２系統のカメラと、搬送目的場所である載置部５００における空芯コイル８１０の整列状態を検査するための第３系統のカメラを有する。
【0068】
第１系統のカメラは、たとえば、芯棒７１０への空芯コイル８１０の形成状態、柱状部１０１a，１０１bや吸着ノズル２１０の移動状態や位置、柱状部１０１a，１０１bおよび吸着ノズル２１０による空芯コイル８１０の支持状態、吸着状態、保持状態、仮置き部３００に載置された空芯コイル８１０の位置や姿勢、その他、コイル搬送装置１０を構成する各部の相対的位置関係や稼働状況等を把握するために対象物を撮像し、得られた画像データを制御部に送信する。これに基づいて、制御部では、コイル搬送装置１０の稼働状況を検知し、コイル搬送装置１０が所望の動作をするよう、いわゆるフィードバック制御を含めた制御方式により各部を制御する。
【0069】
第２系統のカメラは、たとえば吸着ノズル２１０あるいは搬送ノズル２２０により吸着されて搬送されているときの空芯コイル８１０を撮像し、得られた画像データを制御部に送信する。これに基づいて、制御部では、空芯コイル８１０の部品単体としての状態、すなわち、外観、端子の位置や形状、リード端子の接着状態等を把握し、良品／不良品の判定や、不良品のマーキングや排除等の処理を行う。
【0070】
第３系統のカメラは、主に載置部５００に配置された空芯コイル８１０を撮像し、得られた画像データを制御部に送信する。これに基づいて、制御部では、空芯コイル８１０の配置状態、すなわち、空芯コイル８１０の間のピッチや基準方向に対する傾き、あるいは、高さ方向の傾き等を検出し、たとえば次工程において使用可能か等の条件に基づいて部品の良否判断を行い、不良品のマーキング等の処理を行う。
【0071】
なお、これらのカメラによる処理のうち、可能なものは、カメラ（撮像手段）以外のセンサを用いてもよい。
【0072】
載置部５００は、空芯コイル８１０を搬送する目的場所であって、搬送した空芯コイル８１０を所定の配置で載置するための部材である。通常、載置部５００は、空芯コイル８１０を次工程に供給するための部品受け渡し場所（位置）である。本実施形態において、載置部５００は、次の工程としての外装封止工程に空芯コイル８１０を供給するための接着シートである。図１４および図１６に示すように、順次搬送される空芯コイル８１０は、接着シート５００上に、所定の二次元配列で配置される。
【0073】
ただし、具体的な載置部５００の構成はこれに限られず、個々の空芯コイル８１０を収容する凹部が設けられたパレット、個々の空芯コイル８１０を収容するポケットが設けられたテープ部材等であってもよい。また、搬送部材ではなく、次工程の処理機械における部品投入口（供給口）のような箇所であってもよい。
【0074】
このようなコイル搬送装置１０の各部の動作は、図示せぬ制御部により制御されて実行される。コイル搬送装置１０は、そのための制御部を有する。制御部は、コイル搬送装置１０に設置されたプロセッサ―のような形態あってもよいし、通信Ｉ／Ｆを介して接続される汎用のコンピュータであってもよい。
【0075】
【0076】
なお、図７～図１２を参照する以下の説明においては、鉛直方向をＺ軸方向とし、芯棒７１０に形成された空芯コイル８１０を取り出すときのハンド部１００の柱状部１０１ａ，１０１ｂの開閉方向をＸ軸方向とし、Ｚ軸方向とＸ軸方向に垂直な方向をＹ軸方向とする。また、Ｚ軸正方向を上、Ｚ軸負方向側を下、Ｙ軸負方向を前、Ｙ軸正方向を後ろと称する場合もある。
【0077】
図６は、その処理工程を示すフローチャートである。
【0078】
まず、図７に示すように、取り出し・搬送対象の空芯コイル８１０が芯棒７１０に形成される（工程Ｓ１）。本実施形態において、芯棒７１０は、図示せぬ自動巻線機によりワイヤが巻回される巻芯軸である。芯棒７１０は、基台７００の上に設置されている。基台７００は、自動巻線機に付随した構成であってもよいし、自動巻線機とは別部材であってもよい。また、芯棒７１０は、基台７００に複数構成されてもよい。
【0079】
芯棒７１０は、基台７００から鉛直方向（Ｚ軸方向）上側に延伸する棒状部材であり、上端部は開放された自由端に構成されている。芯棒７１０には、図示せぬ自動巻線機により、順次ワイヤが巻回され、コイル８１０が形成される。本実施形態では、芯棒７１０に巻回されるワイヤは丸線８１１（図４参照）である。
【0080】
空芯コイル８１０の準備ができたら、すなわち芯棒７１０に対する空芯コイル８１０の製造が終了したら、コイル搬送装置１０のハンド部１００を空芯コイル８１０の近傍に移動させるとともに、吸着ノズル２１０により空芯コイル８１０を吸着する（工程Ｓ２）。
【0081】
そのために、まず、図８に示すように、一対の柱状部１０１a，１０１ｂおよび吸着ノズル２１０を下降させる（Ｚ軸方向下向きに移動させる）。このとき、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂは開いた状態である。下降させる位置は、吸着ノズル２１０については、先端部２０４の先端吸着孔２０５が空芯コイル８１０の周面と同じ高さとなる位置であり、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂについては、柱状部１０１ａ，１０１ｂの接触面１４２，１４２が空芯コイル８１０の底面よりさらに下側となる位置である。
【0082】
次に、図９に示すように、一対の柱状部１０１a，１０１ｂおよび吸着ノズル２１０を前進させる。すなわち、Ｙ軸方向で空芯コイル８１０に近くなる方向に柱状部１０１ａ，１０１ｂおよび吸着ノズル２１０を移動させる。柱状部１０１ａ，１０１ｂは、接触面１４２，１４２のＹ軸方向の位置が、空芯コイル８１０の底面周縁部の接触面１４２，１４２が接触する位置のＹ軸方向の位置と同じになるまで移動させる。吸着ノズル２１０は、先端部２０４が空芯コイル８１０の周面に当接する位置まで移動させる。
【0083】
吸着ノズル２１０の先端部２０４が空芯コイル８１０に接触したら、図示せぬ吸引装置を介して吸着ノズル２１０の連通路２０２を介して空気を吸引する。これにより、吸着ノズル２１０の先端吸着孔２０５に負圧が発生し、吸着ノズル２１０の先端部２０４に空芯コイル８１０の周面が真空吸着され、空芯コイル８１０は、吸着ノズル２１０に吸着保持された状態となる。
【0084】
このとき、吸着ノズル２１０による空芯コイル８１０の周面の吸着は、空芯コイル８１０の周面のうち、柱状部１０１a，１０１ｂが開閉する方向（ｘ方向）に垂直な方向（ｙ方向）を指向する面（ｙ方向で吸着ノズル２１０向きを面方向とする面）を吸着することとなる。吸着ノズル２１０による吸着箇所は、ハンド部１００や芯棒７１０と干渉することなく吸着できる場所であれば任意の場所を吸着してよい。
【0085】
なお、空芯コイル８１０の周面は曲面であり、巻回された丸線８１１の間には凹部があるので、吸着ノズル２１０により吸引をしても漏れが生じて密着状態にはなり難い。しかし、ある程度の吸引力で吸引すれば、多少の漏れが生じても吸着ノズル２１０の吸着は可能である。また、コイル搬送装置１０においては、ハンド部１００も同時的に空芯コイル８１０を係合支持するので、吸引力が多少弱くとも、ハンド部１００と協働して空芯コイル８１０を適切に保持できる。
【0086】
次に、図１０に示すように、ハンド部１００を閉じる（工程Ｓ３）。すなわち、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂを、それぞれ内側に移動させる。一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂは、図５を参照して前述した位置関係になるまで移動させる。すなわち、接触面１４２，１４２は、空芯コイル８１０の底面の下方（係合可能位置、引き抜き位置）に配置され、内側端面１４５，１４５は、芯棒７１０の側面７１５に接触しない位置に配置される。また、部品対向面１５２，１５２は、空芯コイル８１０の周面に接触はしないが、空芯コイル８１０の周面と所定間隔離れた近接した位置に配置される。このとき、図１０に示すように、柱状部１０１ａ，１０１ｂの接触面１４２，１４２は、空芯コイル８１０の底面に接触しておらず、所定の隙間ｇ離れた位置に配置される。
【0087】
このように、吸着ノズル２１０が空芯コイル８１０を吸着し、柱状部１０１ａ，１０１ｂの接触面１４２，１４２が引き抜き位置に配置されたら、図１１に示すように、ハンド部１００および吸着ノズル２１０を上昇させ、空芯コイル８１０を芯棒７１０から引き抜く（工程Ｓ４）。
【0088】
柱状部１０１ａ，１０１ｂの接触面１４２，１４２は空芯コイル８１０のＺ軸方向下側に配置されているため、柱状部１０１ａ，１０１ｂが上昇すると、接触面１４２，１４２が空芯コイル８１０に接触し、空芯コイル８１０は柱状部１０１a，１０１ｂと一緒に上向きに移動する。
【0089】
このとき、吸着ノズル２１０は、空芯コイル８１０の吸着を継続し、空芯コイル８１０と一体に上向きに移動する。そのためには、吸着ノズル２１０は、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂの上向き移動の開始から遅れて、柱状部１０１a，１０１bの接触面１４２，１４２が空芯コイル８１０の下面に当接したときから、上向き移動を開始する。これにより、吸着ノズル２１０による吸着を維持しながら、ハンド部１００の接触面１４２，１４２の係合により空芯コイル８１０は上側に移動され、芯棒７１０から離脱される。
【0090】
空芯コイル８１０が芯棒７１０から離脱したら、空芯コイル８１０を仮置き部３００に搬送する（工程Ｓ５）。
【0091】
本実施形態においては、ハンド部１００および吸着ノズル２１０は、空芯コイル８１０を芯棒７１０から引き抜いたときの状態で、空芯コイル８１０を仮置き部３００の上部まで搬送する。このようにして空芯コイル８１０を搬送すれば、空芯コイル８１０は、柱状部１０１ａ，１０１ｂの接触面１４２，１４２により底面端部を支持されているので、仮に吸着ノズル２１０の吸着力が解除されても、落下することはない。なお、吸着ノズル２１０の吸着が予定外に解除された場合には、これを検知して再吸着する機構および制御部を備えておいてもよい。
【0092】
空芯コイル８１０を仮置き部３００の上部に搬送したら、空芯コイル８１０を仮置き台３１０の上に仮置きする（工程Ｓ６）。
ハンド部１００および吸着ノズル２１０は、図１２に示すように、Ｘ軸周りに略９０°回転し、空芯コイル８１０の脚部が鉛直方向下側となり、吸着ノズル２１０が上側から空芯コイル８１０を吸着している姿勢とする。これにより、空芯コイル８１０は仮置き部３００に載置可能な姿勢となる。また、この回転により、ハンド部１００による空芯コイル８１０の支持は解除されるので、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂは、外側に開いて、空芯コイル８１０等と干渉することが無いように、離れた位置に退避する。
ハンド部１００および吸着ノズル２１０は、図１２に示すように、Ｘ軸周りに略９０°回転し、空芯コイル８１０の脚部が鉛直方向下側となり、吸着ノズル２１０が上側から空芯コイル８１０を吸着している姿勢とする。これにより、空芯コイル８１０は仮置き部３００に載置可能な姿勢となる。また、この回転により、ハンド部１００による空芯コイル８１０の支持は解除されるので、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂは、外側に開いて、空芯コイル８１０等と干渉することが無いように、離れた位置に退避する。
【0093】
空芯コイル８１０が仮置き部３００に載置可能な姿勢となったら、吸着ノズル２１０は下降し、仮置き台３１０の上に空芯コイル８１０を載置する。載置が完了したら、吸着ノズル２１０は空芯コイル８１０の吸着を解除し、仮置き部３００の上部へ復帰する。この時点で、ハンド部１００および吸着ノズル２１０の役割は終了したので、ハンド部１００および空芯コイル８１０は、次の空芯コイル８１０の取り出し処理に移る。
【0094】
一方、たとえば図１３（Ａ）に示すような状態で仮置き台３１０に載置された空芯コイル８１０には、図１３（Ｂ）に示すように気流ｆ１，ｆ２があてられ、空芯コイル８１０は、位置決め部材３２０の内側角部に移動される。なお、気流ｆ１，ｆ２は例えば位置決め部材３２０に形成する負圧発生孔を介して発生させることが可能である。また、気流ｆ１，ｆ２は例えば図１３（Ｂ）に示す方向の上流に正圧生成ノズルを配置することによっても発生可能である。そして、このように位置および姿勢が修正された空芯コイル８１０に対しては、図１３（Ｃ）に示すように、吸着ノズル２１０と実質的に同じ構成の搬送ノズル２２０が下降し、これを吸着し、コイル搬送装置１０としての最終的な搬送目的場所である載置部５００への搬送（工程Ｓ７）に供される。
【0095】
搬送ノズル２２０による載置部５００への搬送に際しては、前述した第２系統のカメラにより、空芯コイル８１０単体としての検査（検査１）が行われる（工程Ｓ８）。
この検査工程においては、図示せぬカメラにより空芯コイル８１０を複数方向から撮像し、たとえば、空芯コイル８１０の寸法が規定の範囲内か、空芯コイル８１０に傷や変形が無いかを調べる。
この検査工程においては、図示せぬカメラにより空芯コイル８１０を複数方向から撮像し、たとえば、空芯コイル８１０の寸法が規定の範囲内か、空芯コイル８１０に傷や変形が無いかを調べる。
【0096】
ここでは、たとえば、図１５に示すように、一方向のコイルの幅Ｄ１，コイル高さＤ２，リード幅Ｄ３ａ，Ｄ３ｂ，他方向のコイルの幅Ｄ４，リード端子の高さＤ５等の外観寸法が、カメラ撮像画像に基づいて検査される。
【0097】
このような検査を経て載置部５００の上部まで搬送されたら、空芯コイル８１０は、載置部５００の所定の位置に配置される（工程Ｓ９）。
図１４に示すように、搬送ノズル２２０が下降し、載置部５００の載置面５１０の所定の位置に空芯コイル８１０を配置する。本実施形態において、載置部５００は、空芯コイル８１０が二次元配列で配置される接着シートであり、新たに載置される空芯コイル８１０は、図１４（Ｂ）に示すように、載置面５１０上において、周囲の空芯コイル８１０との距離が厳密に制御され、また、空芯コイル８１０が姿勢も適切に制御され、所望の位置に配置される。
図１４に示すように、搬送ノズル２２０が下降し、載置部５００の載置面５１０の所定の位置に空芯コイル８１０を配置する。本実施形態において、載置部５００は、空芯コイル８１０が二次元配列で配置される接着シートであり、新たに載置される空芯コイル８１０は、図１４（Ｂ）に示すように、載置面５１０上において、周囲の空芯コイル８１０との距離が厳密に制御され、また、空芯コイル８１０が姿勢も適切に制御され、所望の位置に配置される。
【0098】
空芯コイル８１０が載置部５００上に配置されたら、載置部５００上における空芯コイル８１０の配置（整列状態）等の検査（検査２）が行われる（工程Ｓ１０）。
【0099】
この検査工程においては、図１８（Ａ）に示すように、基準線５１１を含む載置面５１０の状態が撮像され、その配置が検査される。
具体的には、各空芯コイル８１０ａ～８１０ｄについて、基準線５１１との距離Ｄ６，Ｄ７が適切か、隣接する空芯コイル８１０との距離Ｄ８，Ｄ９が適切か、あるいは、所定の領域Ｐ１～Ｐ４に適切に配置されているか（正しい姿勢で配置されているか）等が検査される。たとえば、図１８（Ａ）における空芯コイル８１０ｄは、基準線５１１に対する平行度の異常、あるいは、領域Ｐ４に適合していない異常等が検出され、不良と判断される。
具体的には、各空芯コイル８１０ａ～８１０ｄについて、基準線５１１との距離Ｄ６，Ｄ７が適切か、隣接する空芯コイル８１０との距離Ｄ８，Ｄ９が適切か、あるいは、所定の領域Ｐ１～Ｐ４に適切に配置されているか（正しい姿勢で配置されているか）等が検査される。たとえば、図１８（Ａ）における空芯コイル８１０ｄは、基準線５１１に対する平行度の異常、あるいは、領域Ｐ４に適合していない異常等が検出され、不良と判断される。
【0100】
また、この検査工程においては、図１８（Ｂ）に示すように、載置面５１０と略同じ高さ（視点）から撮像された画像情報に基づいて、各空芯コイル８１０ｅ，８１０ｆについて、載置面５１０からの高さＤ１０が適切か、空芯コイル８１０が高さ方向に傾いていないか、両端子が載置面５１０に接着されているか、等が検査される。たとえば、図１８（Ｂ）における空芯コイル８１０ｆは、高さＤ１０が規定範囲外であるとして、不良と判断される。
【0101】
検査の結果不良と判定された空芯コイル８１０については、不良品のマーキング等の処理を行い、次工程で良品に混入しない処理が行われる。
なお、不良と判断された空芯コイル８１０を、再吸着して再配置する機構および制御部を備えておいてもよい。
なお、不良と判断された空芯コイル８１０を、再吸着して再配置する機構および制御部を備えておいてもよい。
【0102】
本願発明のコイル搬送装置１０は、以上のような処理を実行し、空芯コイル８１０の取り出し、搬送を行う。
【0103】
このように、コイル搬送装置１０によれば、たとえば製造装置や搬入装置等の供給元において芯棒７１０の周囲に配置された空芯コイル８１０を、損傷や落下等させることなく適切に取り出し搬送できる。
【0104】
ハンド部１００による接触だけで空芯コイル８１０を引き抜くと、空芯コイル８１０を落下させる可能性がある。また、吸着ノズルによる吸着だけで空芯コイル８１０を保持しようとすると、空芯コイル８１０の周面の段差や凹凸からエアーが漏れて吸着が十分に行えず、空芯コイル８１０が落下する可能性がある。しかし、本願発明のコイル搬送装置１０においては、吸着ノズル２１０により空芯コイル８１０を吸着するとともに、ハンド部１００の接触面１４２，１４２を空芯コイル８１０に接触させて、引き抜き・保持を行っているため、落下を防ぐことが可能となる。
【0105】
また、コイル搬送装置１０によれば、ハンド部１００により空芯コイル８１０を把持することはせず、空芯コイル８１０を芯棒７１０の開放端側に移動させ抜き取っている。すなわち、吸着ノズル２１０とハンド部１００とを組み合わせることにより、ハンド部１００で空芯コイル８１０を支持しつつ、吸着ノズル２１０により空芯コイル８１０を吸着して、空芯コイル８１０を取り出している。その結果、コイル搬送装置１０によれば、空芯コイル８１０を損傷させることなく、適切かつ安定的に空芯コイル８１０を取り出し搬送できる。
【0106】
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような任意好適な種々の改変が可能である。
【0107】
前述した実施形態において芯棒７１０に設置された空芯コイル８１０を取り出す際は、まず、吸着ノズル２１０を空芯コイル８１０に吸着させ、その後、ハンド部１００の柱状部１０１a，１０１ｂの接触面１４２，１４２を空芯コイル８１０に接触させ、空芯コイル８１０を芯棒７１０から抜き取っている。しかし、吸着ノズル２１０による吸着とハンド部１００による接触とはこの順序に限られない。
【0108】
吸着と接触とを略同時に行ってもよいし、先に、ハンド部１００の接触面１４２，１４２を空芯コイル８１０に接触させておき、その後、吸着ノズル２１０による吸着を行う順序でもよい。あるいは、吸着ノズル２１０の先端部２０４を空芯コイル８１０の周面に当接させる動作はハンド部１００の空芯コイル８１０への接触に先行して行いつつ、吸着ノズル２１０による吸着は、ハンド部１００の空芯コイル８１０への接触と略同時に、あるいは、ハンド部１００により空芯コイル８１０が上方に移動されている間に行う構成でもよい。上述した実施形態と同様の作用・効果により空芯コイル８１０の取り出しや搬送を行うためには、空芯コイル８１０が芯棒７１０から引き抜かれるまでに（引き抜かれるときに）、ハンド部１００による接触と吸着ノズル２１０による吸着の両方が完了していればよい。
【0109】
柱状部１０１a，１０１bの移動、吸着ノズル２１０の移動、および、吸着ノズル２１０による吸引（吸着）は、図示せぬ制御部、駆動部、吸引部により任意に制御可能である。したがって、各構成部の詳細な動作タイミング等は、部品（空芯コイル８１０）の取り出し効率、あるいは取り出す際の安全性の観点から、任意好適に設定し制御してよい。
【0110】
また前述した実施形態では、吸着ノズル２１０で吸着した状態で芯棒７１０から抜き取った空芯コイル８１０は、一旦仮置き部３００に載置し、搬送ノズル２２０により再吸着して載置部５００に搬送している。しかし、仮置き部３００に載置することなく、芯棒７１０から抜き取ったら、そのまま、搬送目的場所である載置部５００に搬送する構成でもよい。すなわち、搬送ノズル２２０を使用せず吸着ノズル２１０により、換言すれば搬送ノズル２２０の機能を兼ね備える吸着ノズル２１０により、直接、空芯コイル８１０を載置部５００に搬送し、載置部５００に載置する構成でもよい。
【0111】
吸着ノズル２１０による吸着力が十分で搬送ノズル２２０により吸着しなおす必要が無い場合、あるいは、吸着ノズル２１０により吸着した空芯コイル８１０の位置精度が十分であるか、高精度な位置決めを要求されない場合には、このような構成にできる。このような構成とすれば、仮置き・再吸着工程が不要となり、部品の搬送効率を向上させ、搬送工程を簡略化できる。また、搬送ノズル２２０を備える必要がないため、コイル搬送装置１０の構成を簡単化できる。
【0112】
また、吸着ノズル２１０により、直接、空芯コイル８１０を搬送目的地まで搬送する構成において、ハンド部１００の接触面１４２，１４２による空芯コイル８１０の支持をどの地点まで行うかという点、および、吸着ノズル２１０をどの地点で回転させて空芯コイル８１０を載置部５００に載置可能な姿勢にするかという点は、任意に構成してよい。
【0113】
ハンド部１００および吸着ノズル２１０により空芯コイル８１０を芯棒７１０から引き抜いた時点では、ハンド部１００は接触面１４２，１４２により空芯コイル８１０を鉛直方向に支持している。したがって、空芯コイル８１０を、ハンド部１００による支持と吸着ノズル２１０による吸着との両方が作用している状態および姿勢で載置部５００の上部まで搬送し、載置部５００の上部で少なくとも吸着ノズル２１０が回転し空芯コイル８１０を載置部５００に載置可能な姿勢とすることが、空芯コイル８１０を安全に搬送するという点からは好ましい。
【0114】
しかし、吸着ノズル２１０による吸着力が十分な場合には、空芯コイル８１０を芯棒７１０から引き抜いた時点で、直ちに、一対の柱状部１０１a，１０１bを開いてハンド部１００による空芯コイル８１０の支持を解除してもよい。このような構成とすれば、ハンド部１００を次の工程に使用できる。
【0115】
また、ハンド部１００による空芯コイル８１０の支持を早期に解除した場合に、その後のどの時点（地点）で、吸着ノズル２１０を回転させるかは、重力あるいは搬送方向から受ける抵抗に抗して安定して空芯コイル８１０を吸着し続けるという点、あるいは、載置部５００に空芯コイル８１０を短時間で載置するという効率の点から、任意に決定してよい。ハンド部１００の支持が解除された時点で回転してもよいし、空芯コイル８１０を載置する直前に載置部５００の上部で回転してもよいし、空芯コイル８１０を引き抜いた地点から載置部５００までの移動している間に、移動しながら回転する構成でもよい。
【0116】
また、前述した実施形態においては、カメラを用いた２段階の検査工程を含むものであったが、良品／不良品の判定は別工程あるいは別装置で行うものとして、コイル搬送装置１０では、単に空芯コイル８１０を芯棒７１０から取り出し、搬送する構成としてもよい。すなわち、検査工程を実行しない形態も可能であり、そのような形態も本願発明の範囲内である。
【0117】
また、前述した実施形態では、単一の芯棒７１０に巻回された空芯コイル８１０の取り出しおよび搬送について説明したが、空芯コイル８１０の供給形態としては種々の形態がある。
【0118】
たとえば、図１７（Ａ）に示すように、複数のベース柱７２２の上面にそれぞれ突起７２３が設けられており、これに空芯コイル８１０が順次巻回されて供給される場合もある。また、図１７（Ｂ）に示すように、ベースとなるベース板７３１の表面に複数の突起７３３が設けられており、このそれぞれに空芯コイル８１０が順次巻回されて供給される場合もある。これらどちらの場合も、前述したコイル搬送装置１０により、前述した方法と同じ手順により、空芯コイル８１０の取り出し、搬送が可能である。
【0119】
また、たとえば図１８（Ａ）に示すように、垂直壁部７４１から水平方向に複数の柱７４１が突出し、この垂直壁部７４１の端面に突起７４３が形成され、これに空芯コイル８１０が順次巻回されて供給される場合もある。このような形態に対しては、図１８（Ｂ)に示すように、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂの対向面方向が鉛直方向となるようにハンド部１００を配置し、ハンド部１００を水平方向に引いて空芯コイル８１０を抜き出すようにすればよい。
【0120】
この場合、一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂの接触面１４２，１４２が空芯コイル８１０を重力方向に支持する状況にはならないので、吸着ノズル２１０の吸着力により空芯コイル８１０を保持する必要があるが、対向面１５２，１５２の一方は空芯コイル８１０の下側の近接した位置にあるので、仮に、吸着ノズル２１０の吸着力が弱まっても、部品対向面１５２にあたって留まり、下まで落下することは防止できる。したがって、このような形態でも、損傷を防止可能である。
【0121】
また、図１８（Ｂ）において、ハンド部１００の一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂはＺ方向において対となるように配置しているが、柱状部１０１ａ，１０１ｂはＹ方向において対となるように配置されていてもよい。この場合、吸着ノズルはＺ方向の上側から、または下側から空芯コイル８１０に向かって配置される。
【0122】
また、前述した実施形態では、ハンド部１００の一対の柱状部１０１ａ，１０１ｂとして、図１に示すように、段差面１４１に接触面１４２と拡幅部１４３が形成されており、また、柱状部内側面１５１には部品対向面１５２と内側面拡幅部１５３とが形成されている一対の柱状部１０１a，１０１bを例示した。しかし、ハンド部１００の柱状部の構成はこのような構成に限られず、たとえば、図１９、図２０に示すような構成でもよい。
【0123】
図１９、図２０に示す一対の柱状部１７１ａ，１７１ｂにおいても、先端部１７４に時Ｗ凸部１８０が形成され、柱状部本体１７３の内側面１９２に段差面１８２が形成されている点は図１に示す形態と同じである。しかし、図１９に示す柱状部１７１ａ，１７１ｂにおいては、段差面１８２の全域が接触面に形成されており、拡幅部１４３のような部分はない。また、内側面１９２の全域が、対向面１９２に形成されており、拡幅部１５３のような構成はない。ハンド部の一対の柱状部は、このような形状で構成してもよい。このような構成であれば、加工が容易であり、ハンド部１００を安価に製造できる。
【0124】
また、前述した実施形態では、丸線を巻回した空芯コイル８１０を取り出し搬送する形態について説明をしたが、本願発明のコイル搬送装置１０は、その他のコイルに適用することもできる。
【0125】
たとえば、図２１に示すように、平角線８２１をエッジワイズ巻きしたエッジワイズコイル８２０の取り出しおよび搬送に本願発明のコイル搬送装置１０を適用することもできる。また、この形態においては、たとえば図２１に示すように、吸着ノズル２１０をエッジワイズコイル８２０の上面に当接させ、エッジワイズコイル８２０の上面を吸着する構成としてもよい。平角線８２１をエッジワイズ巻きすると、上面に平坦面ができるため、これを吸着ノズル２１０で吸着すれば、十分な吸着力で吸着が可能である。また、平角線８２１を用いたコイルで、特に微細なコイルの場合は、図２１に示すように、空芯部８２４の面積が平角線８２１の面積より小さくなる場合があり、このような場合は特に、エッジワイズコイル８２０の上面を吸着することが有効である。
【0126】
また、たとえば図２２に示すように、２本の吸着ノズル２３０により、エッジワイズコイル８３０を上面から吸着するようにしてもよい。図２２に示すエッジワイズコイル８３０は、平角線８３１の幅が、図２１に示したエッジワイズコイル８２０よりもさらに広い。このようなエッジワイズコイル８３０に対しては、平角線８３１の幅よりも先端吸着孔２０５が小さい吸着ノズル２１０が存在する可能性があり、図２２に示すように２本の吸着ノズル２１０で、あるいは、さらに多数の吸着ノズル２１０で吸着ノズル２３０を吸着する構成としても良い。
【0127】
また、たとえば図２３に示すように、平角線８４１を２重にスピンドル巻きしたクロスワイズコイル８４０の取り出しおよび搬送についても、本願発明のコイル搬送装置１０を適用できる。このクロスワイズコイル８４０においては、主面に平坦な面が形成されるため、前述した実施形態のように、水平方向からクロスワイズコイル８４０の周面に吸着ノズル２１０を密着させるのが有効である。
【0128】
このように、本願発明のコイル搬送装置１０は、種々のコイルに適用可能である。
【符号の説明】
【0129】
１０…コイル搬送装置
１００，１７０…ハンド部
１０１ａ，１７１ａ…第１柱状部
１０１ｂ，１７１ｂ…第２柱状部
１０３，１７３…柱状部本体
１０４，１７４…先端部
１０５…基端側柱状部
１４０，１８０…凸部
１４１…段差面
１４２，１８２…接触面
１４３…拡幅部
１４５、１８５…内側端面
１４６，１８６…傾斜面
１５１…柱状部内側面
１５２，１９２…部品対向面
１５３…内側面拡幅部（傾斜面）
２１０，２３０…吸着ノズル（吸着部）
２２０…搬送ノズル（吸着部）
２０２…内管
２０４…先端部
２０５…先端吸着孔
３００…仮置き部
３１０…仮置き台
３２０…位置決め部材
５００…載置部（搬送目的場所）
５１０…載置面
５１１…基準線
７００…芯棒基台
７１０…芯棒（棒状部材）
７１５…芯棒側面
７２２…ベース柱
７２３…突起（棒状部材）
７３１…ベース板
７３３…突起（棒状部材）
７４１…垂直壁部
７４２…水平柱
７４３…突起（棒状部材）
８１０…空芯コイル
８１１…丸線
８２０、８３０…エッジワイズコイル
８４０…クロスワイズコイル
８２１，８３１、８４１…平角線
８２４…空芯部
１００，１７０…ハンド部
１０１ａ，１７１ａ…第１柱状部
１０１ｂ，１７１ｂ…第２柱状部
１０３，１７３…柱状部本体
１０４，１７４…先端部
１０５…基端側柱状部
１４０，１８０…凸部
１４１…段差面
１４２，１８２…接触面
１４３…拡幅部
１４５、１８５…内側端面
１４６，１８６…傾斜面
１５１…柱状部内側面
１５２，１９２…部品対向面
１５３…内側面拡幅部（傾斜面）
２１０，２３０…吸着ノズル（吸着部）
２２０…搬送ノズル（吸着部）
２０２…内管
２０４…先端部
２０５…先端吸着孔
３００…仮置き部
３１０…仮置き台
３２０…位置決め部材
５００…載置部（搬送目的場所）
５１０…載置面
５１１…基準線
７００…芯棒基台
７１０…芯棒（棒状部材）
７１５…芯棒側面
７２２…ベース柱
７２３…突起（棒状部材）
７３１…ベース板
７３３…突起（棒状部材）
７４１…垂直壁部
７４２…水平柱
７４３…突起（棒状部材）
８１０…空芯コイル
８１１…丸線
８２０、８３０…エッジワイズコイル
８４０…クロスワイズコイル
８２１，８３１、８４１…平角線
８２４…空芯部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】