(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023140250
(43)【公開日】2023-10-04
(54)【発明の名称】モータエンコーダの故障診断システム及び故障診断方法
(51)【国際特許分類】
H02P 29/024 20160101AFI20230927BHJP
【ＦＩ】
H02P29/024
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022084674
(22)【出願日】2022-05-24
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-09-08
(31)【優先権主張番号】202210285655.2
(32)【優先日】2022-03-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(71)【出願人】
【識別番号】502330713
【氏名又は名称】台達電子工業股▲ふん▼有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＤＥＬＴＡ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ， ＩＮＣ．
【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．２５２，ＳｈａｎＹｉｎｇ Ｒｄ．，Ｇｕｉｓｈａｎ Ｄｉｓｔ．，Ｔａｏｙｕａｎ Ｃｉｔｙ ３３３，Ｔａｉｗａｎ， Ｒ．Ｏ．Ｃ．
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】周家至
【テーマコード（参考）】
5H501
【Ｆターム（参考）】
5H501GG01
5H501JJ12
5H501LL22
5H501LL35
5H501LL47
5H501LL54
5H501MM09
(57)【要約】
【課題】モータエンコーダの故障診断システム及び故障診断方法を提供する。
【解決手段】モータエンコーダの故障診断システムは、モータと、モータに接続されたサーボアンプと、を含み、サーボアンプは、電流指令によってモータを制御する。サーボアンプは安全検知部を備え、エンコーダを介してモータのフィードバック位置を継続的に取得する。安全検知部は、フィードバック位置に基づいてモータの現在の状態が予め設定された発振条件を満たしていると判断した場合、モータに発振を与えるために、モータに追加電流を供給するようにサーボアンプに要求する。そして、安全検知部は、次のフィードバック位置の変化に基づいて、エンコーダが故障しているか否かを判断する。
【選択図】図１
【解決手段】モータエンコーダの故障診断システムは、モータと、モータに接続されたサーボアンプと、を含み、サーボアンプは、電流指令によってモータを制御する。サーボアンプは安全検知部を備え、エンコーダを介してモータのフィードバック位置を継続的に取得する。安全検知部は、フィードバック位置に基づいてモータの現在の状態が予め設定された発振条件を満たしていると判断した場合、モータに発振を与えるために、モータに追加電流を供給するようにサーボアンプに要求する。そして、安全検知部は、次のフィードバック位置の変化に基づいて、エンコーダが故障しているか否かを判断する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータと、前記モータに接続されたサーボアンプと、を含み、
前記モータはエンコーダを備え、前記エンコーダは前記モータの回転に応じて対応する位置情報を検出するために用いられ、
前記サーボアンプは安全検知部を備え、前記安全検知部は、前記位置情報を読み取って前記モータのフィードバック位置を取得し、前記フィードバック位置に基づいて前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断し、
前記モータの状態が前記発振条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、前記モータに追加電流を供給するように前記サーボアンプに要求し、
前記モータの状態が前記警告条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するように構成されている、
モータエンコーダの故障診断システム。
前記モータはエンコーダを備え、前記エンコーダは前記モータの回転に応じて対応する位置情報を検出するために用いられ、
前記サーボアンプは安全検知部を備え、前記安全検知部は、前記位置情報を読み取って前記モータのフィードバック位置を取得し、前記フィードバック位置に基づいて前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断し、
前記モータの状態が前記発振条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、前記モータに追加電流を供給するように前記サーボアンプに要求し、
前記モータの状態が前記警告条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するように構成されている、
モータエンコーダの故障診断システム。
【請求項2】
前記安全検知部は、前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの回転位置が第１の期間より長く固定されていることを検出した場合、前記発振条件が満たされたと判断し、前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの回転位置が第２の期間より長く固定されていることを検出した場合、前記警告条件が満たされたと判断し、前記第２の期間が前記第１の期間よりも長くなる、
請求項１に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項１に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項3】
前記安全検知部は、発振フラグ及び警告フラグを用いて前記発振条件又は前記警告条件を満たすか否かの状態を記録し、
前記サーボアンプは、前記発振フラグによって前記モータに前記追加電流を供給し、前記警告フラグによって前記異常警告信号を送信する、
請求項２に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
前記サーボアンプは、前記発振フラグによって前記モータに前記追加電流を供給し、前記警告フラグによって前記異常警告信号を送信する、
請求項２に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項4】
前記安全検知部は、前記フィードバック位置に基づいて前記モータの回転位置が変化すると判断した場合、前記発振フラグ及び前記警告フラグを無効に設定するように構成されている、
請求項３に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項３に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項5】
前記サーボアンプは、追加電流状態変数を用いて、前記発振フラグが有効にされるときに前記追加電流状態変数を読み取り、前記追加電流状態変数が第１数値であるときに前記追加電流を供給し、前記追加電流状態変数が第２数値であるときに前記追加電流をキャンセルするように構成されている、
請求項３に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項３に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項6】
前記サーボアンプは、前記追加電流を供給した後に前記追加電流状態変数を前記第２数値に設定し、前記追加電流をキャンセルした後に前記追加電流状態変数を前記第１数値に設定するように構成されている、
請求項５に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項５に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項7】
前記サーボアンプは、前記追加電流を供給又はキャンセルした後に前記発振フラグを無効に設定するように構成されている、
請求項５に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項５に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項8】
前記追加電流は、定格電流の５％である、
請求項１～７のいずれか１項に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項１～７のいずれか１項に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項9】
モータのエンコーダを読み取って前記モータのフィードバック位置を取得するステップａと、
前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断するステップｂと、
前記モータの状態が前記発振条件を満たす場合には、前記モータに追加電流を供給するようサーボアンプに要求するステップｃと、
前記モータの状態が前記警告条件を満たす場合には、異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するステップｄと、を含む、
モータエンコーダの故障診断方法。
前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断するステップｂと、
前記モータの状態が前記発振条件を満たす場合には、前記モータに追加電流を供給するようサーボアンプに要求するステップｃと、
前記モータの状態が前記警告条件を満たす場合には、異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するステップｄと、を含む、
モータエンコーダの故障診断方法。
【請求項10】
前記ステップｂは、
前記フィードバック位置と前回のフィードバック位置とを比較して前記モータの回転位置が固定しているか否かを検出するステップｂ１１と、
前記モータの回転位置が固定していることを検出した場合、カウンタを制御して前記モータの回転位置が固定している時間をカウントするステップｂ１２と、
前記カウンタのカウントが第１の期間よりも長い場合、前記発振条件が満たされたと判断するステップｂ１３と、を含む、
請求項９に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記フィードバック位置と前回のフィードバック位置とを比較して前記モータの回転位置が固定しているか否かを検出するステップｂ１１と、
前記モータの回転位置が固定していることを検出した場合、カウンタを制御して前記モータの回転位置が固定している時間をカウントするステップｂ１２と、
前記カウンタのカウントが第１の期間よりも長い場合、前記発振条件が満たされたと判断するステップｂ１３と、を含む、
請求項９に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
【請求項11】
前記ステップｂは
前記カウンタのカウントが、第２の期間よりも長い場合、前記警告条件が満たされたと判断するステップｂ１４をさらに含み、
前記第２の期間が前記第１の期間よりも長い、
請求項１０に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記カウンタのカウントが、第２の期間よりも長い場合、前記警告条件が満たされたと判断するステップｂ１４をさらに含み、
前記第２の期間が前記第１の期間よりも長い、
請求項１０に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
【請求項12】
前記ステップｃは、前記モータが前記発振条件を満たす場合、発振フラグを用いて前記発振条件が満たされたことを記録することで、前記サーボアンプは、前記発振フラグに基づいて前記モータに前記追加電流を供給することを含み、
前記ステップｄは、前記モータが前記警告条件を満たす場合、警告フラグを用いて前記警告条件が満たされたことを記録することで、前記サーボアンプは、前記警告フラグに基づいて前記異常警告信号を送信することを含む、
請求項１０に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記ステップｄは、前記モータが前記警告条件を満たす場合、警告フラグを用いて前記警告条件が満たされたことを記録することで、前記サーボアンプは、前記警告フラグに基づいて前記異常警告信号を送信することを含む、
請求項１０に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
【請求項13】
前記モータの回転位置が変化したと判断した場合には、カウンタをゼロリセットするステップｅと、
前記モータの回転位置が変化したと判断した場合には、前記発振フラグ及び前記警告条件を無効に設定するステップｆと、をさらに含む、
請求項１２に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記モータの回転位置が変化したと判断した場合には、前記発振フラグ及び前記警告条件を無効に設定するステップｆと、をさらに含む、
請求項１２に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
【請求項14】
前記サーボアンプは、前記発振フラグが有効にされるときに追加電流状態変数を読み取るステップｇと、
前記追加電流状態変数が第１数値であるときに、前記追加電流を供給し、且つ前記追加電流状態変数を第２数値に設定するステップｈと、
前記追加電流状態変数が前記第２数値であるときに、前記追加電流をキャンセルし、且つ前記追加電流状態変数を前記第１数値に設定するステップｉと、
前記ステップｈ又は前記ステップｉの後に、前記発振フラグを無効に設定するステップｊと、を含む、
請求項１２に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記追加電流状態変数が第１数値であるときに、前記追加電流を供給し、且つ前記追加電流状態変数を第２数値に設定するステップｈと、
前記追加電流状態変数が前記第２数値であるときに、前記追加電流をキャンセルし、且つ前記追加電流状態変数を前記第１数値に設定するステップｉと、
前記ステップｈ又は前記ステップｉの後に、前記発振フラグを無効に設定するステップｊと、を含む、
請求項１２に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
【請求項15】
前記ステップｇは、
前記サーボアンプは、前記発振フラグが有効にされるときに、前記モータが位置モードで動作しているか否かを判断するステップｇ１と、
前記モータが前記位置モードで動作している間に、前記追加電流状態変数を読み取るステップｇ２と、を含む、
請求項１４に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記サーボアンプは、前記発振フラグが有効にされるときに、前記モータが位置モードで動作しているか否かを判断するステップｇ１と、
前記モータが前記位置モードで動作している間に、前記追加電流状態変数を読み取るステップｇ２と、を含む、
請求項１４に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータのエンコーダに関し、特にエンコーダの故障診断システム及び故障診断方法に関する。
【背景技術】
【0002】
モータが回転すると、サーボアンプ（ｓｅｒｖｏ）は、モータのエンコーダ（ｅｎｃｏｄｅｒ）を読み取ってモータデータ（例えば回転角度）を取得することにより、モータのフィードバック位置を取得することができる。また、サーボアンプは、フィードバック位置に基づいてモータの位置制御を行うことができる。
【0003】
しかしながら、フィードバック位置によってモータの位置が固定している（即ち、フィードバック位置が変化していない）ことを示している場合には、サーボアンプは、モータが実際に回転していないのでフィードバック位置が変化していないのか、モータが回転しているのにエンコーダが故障してフィードバック位置が変化していないのかを判別することができない。この場合、サーボアンプは、モータを正しく制御することができない。
【0004】
そのため、上述のように、システムがエンコーダの異常を発見できず、モータが暴走して危険性が生じることを回避するために、本発明は、エンコーダに適用される故障診断メカニズムを提供する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明の目的は、モータの回転位置が固定しているときにエンコーダが故障しているか否かを診断できるモータエンコーダの故障診断システム及び故障診断方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明に係るモータエンコーダの故障診断システムは、モータと、前記モータに接続されたサーボアンプと、安全検知部と、を含み、前記モータはエンコーダを備え、前記エンコーダは前記モータの回転に応じて対応する位置情報を検出するために用いられ、前記安全検知部は、前記エンコーダと前記サーボアンプとに接続され、位置情報を読み取って前記モータのフィードバック位置を取得し、前記フィードバック位置に基づいて前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断し、前記安全検知部は、前記モータの状態が前記発振条件を満たしていると判断した場合、前記モータに追加電流を供給するように前記サーボアンプに要求し、前記モータの状態が前記警告条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するように構成されている。
【0007】
上記目的を達成するために、本発明に係るモータエンコーダの故障診断方法は、モータのエンコーダを読み取って前記モータのフィードバック位置を取得するステップａと、前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断するステップｂと、前記モータの状態が前記発振条件を満たす場合には、前記モータに追加電流を供給するようサーボアンプに要求するステップｃと、前記モータの状態が前記警告条件を満たす場合には、異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するステップｄと、を含む。
【発明の効果】
【0008】
本発明は、エンコーダによって提供されるフィードバック位置により、モータの回転位置が固定していることを示す場合にモータに発振を与える。従来技術に比べて、本発明は、発振を与える後のフィードバック位置から、モータが実際に回転していないのか、モータが回転しているのにエンコーダが故障しているため、誤ったフィードバック位置を提供してしまうのか、を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明に係る故障診断システムの第１具体的な実施例を示すブロック図である。
【図2】本発明に係る故障診断方法の第１具体的な実施例を示すフローチャートである。
【図3】本発明に係る故障診断方法の第２具体的な実施例を示すフローチャートである。
【図4】本発明に係る故障診断方法の第３の具体的な実施例を示すフローチャートである。
【図5】本発明に係る発振の第１具体的な実施例を説明するためのフローチャートである。
【図6】本発明に係る発振波形の第１具体的な実施例を示す概略図である。
【図7】本発明に係る発振波形の第２具体的な実施例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明の好ましい実施例については、図面を参照しながら以下に説明する。
【0011】
図１は、本発明に係る故障診断システムの第１具体的な実施例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係るモータエンコーダの故障診断システム（以下、診断システムと略称する）は、主にモータ１と、エンコーダ２と、サーボアンプ３とを含む。
【0012】
エンコーダ２は、モータ１の軸に取り付け可能である。エンコーダ２は、モータ１が回転すると、モータ１の回転に応じて、対応するモータデータを検出する。モータデータは、少なくともモータ１の位置情報を含む。サーボアンプ３とエンコーダ２とが接続関係にある場合、サーボアンプ３は、エンコーダ２が出力するモータデータを読み取って、モータ１のフィードバック位置を求めることができる。具体的には、サーボアンプ３は、主にモータデータ中の位置情報を読み取り、位置情報からモータ１のフィードバック位置を取得する。このフィードバック位置により、サーボアンプ３は、モータ１の現在の回転状態を判断し、モータ１の位置制御を行うことができる。
【0013】
図１に示す実施例では、サーボアンプ３とモータ１とが配線を介して直接接続されている。本実施例において、サーボアンプ３は、フィードバック位置に応じて対応する電流指令（Ｉｑ）５を生成し、この電流指令５をモータ１に送信してモータ１の位置制御を行う。
【0014】
一実施例において、サーボアンプ３は安全検知部４をさらに含む。すなわち、安全検知部４は、サーボアンプ３が実行するソフトウェア又はファームウェアである。他の実施例において、安全検知部４は、サーボアンプ３から独立したハードウェアユニットに保存され実行されたソフトウェア又はファームウェアである。これらに限定されない。
【0015】
安全検知部４は、エンコーダ２によって検出された位置情報を継続的に読み取ることにより、モータ１のフィードバック位置を取得することができる。上記フィードバック位置は、当該技術分野における周知慣用技術であり、ここでは説明を省略する。本発明の１つの技術的特徴は、安全検知部４は、フィードバック位置に基づいてモータ１の状態を監視して、モータ１の状態が予め設定された発振条件を満たすか否かを判断する（詳細は後述する）。
【0016】
本発明において、モータ１の状態とは、モータ１が停滞している状態、即ちモータ１が回転していない状態を意味する。
【0017】
従来技術において、サーボアンプは、主にフィードバック位置によってモータ１の現在の状態（例えば、回転の有無）を取得する。フィードバック位置によってモータ１の回転位置が変化していないことを示している場合、サーボアンプは、モータ１の回転位置が固定していると認定する。しかしながら、従来技術において、サーボアンプは、フィードバック位置により、モータ１が本当に回転していないのか、エンコーダ２の異常に起因するフィードバック位置が誤っているのか、を直接判別することができない。
【0018】
本発明は、安全検知部４を設けることにより上記問題を解決する。具体的には、安全検知部４は、サーボアンプ３の代わりにエンコーダ２からモータ１のフィードバック位置を取得して、モータ１の状態を判断する。安全検知部４は、フィードバック位置に基づいて、モータ１の状態が予め設定された発振条件を満たす（例えば、モータ１が一定時間回転していない）と判断すると、サーボアンプ３と協働して、モータ１が確実に回転していないのか、エンコーダ２が故障しているのかを判断する。
【0019】
具体的には、安全検知部４は、モータ１の状態が発振条件を満たしていると判断すると、モータ１に対して追加電流（ｅＩｑ）６を供給するようにサーボアンプ３に要求する。エンコーダ２が正常である場合、モータ１は、追加電流６の影響を受けて発振すると、エンコーダ２によって検出されたモータデータは必ず変化があり（少なくともモータデータ中の位置情報は変化する）、さらに安全検知部４が取得したフィードバック位置は、必ずモータ１の回転位置の変化を示すことになる。この場合、安全検知部４は、エンコーダ２が正常に動作していると認識することができる。
【0020】
サーボアンプ３がモータ１に追加電流６を送信した後、安全検知部４は、引き続き取得したフィードバック位置に基づいて、モータ１の回転位置が固定していると判断した場合、エンコーダ２に異常が発生していると判断することができる。
【0021】
ただし、上記説明は本発明の一部の具体的な実施例にすぎず、本発明を限定するものではない。
【0022】
一実施例において、安全検知部４は、モータ１のフィードバック位置を継続的に取得し、継続的に取得したフィードバック位置からモータ１の回転位置が固定しているか否かを判断する。フィードバック位置に基づいて、モータ１の回転位置が固定しているが、回転位置の固定している時間が予め設定された第１の期間（例えば２００ｍｓ、３００ｍｓなど）より長くない場合、安全検知部４は何も動作せず、モータ１の状態を継続的に監視する。
【0023】
フィードバック位置に基づいて、モータ１の回転位置が固定し、且つ回転位置の固定している時間が第１の期間より長い場合、安全検知部４は、モータ１の状態が上記発振条件を満たしていると認定できる。このとき、安全検知部４は、モータ１を発振させるために、サーボアンプ３に、追加電流６をモータ１に送信するよう要求する。
【0024】
ただし、上記説明は本発明の一部の具体的な実施例にすぎず、本発明を限定するものではない。
【0025】
なお、安全検知部４は、上記発振条件に加えて、フィードバック位置に基づいて、モータ１の状態が予め設定された警告条件（例えば、モータ１が発振条件に必要な時間長さよりも長い時間回転していない）を満たすか否かを判断することができる。安全検知部４は、モータ１の状態が警告条件を満たす場合に、エンコーダ２が故障していると直接判断できる。この場合、安全検知部４は、ユーザにエンコーダ２の診断やメンテナンスをリマインドするために、異常警告信号を送信するようにサーボアンプ３に要求することができる。
【0026】
一実施例において、安全検知部４は、モータ１のフィードバック位置を継続的に取得し、モータ１の回転位置が固定しているか否かを継続的に判断する。フィードバック位置に基づいて、モータ１の回転位置が固定しているが、回転位置の固定している時間が予め設定された第２の期間より長くない場合、安全検知部４は、何も動作せず、モータ１の状態を継続的に監視する。フィードバック位置に基づいて、モータ１の回転位置が固定し、且つ回転位置の固定している時間が第２の期間より長いことを検出した場合、安全検知部４は、モータ１の状態が上記警告条件を満たしていると認定できる。このとき、安全検知部４は、異常警告信号を送信するようにサーボアンプ３要求することができる。
【0027】
本発明の実施例において、上記第２の期間は第１の期間よりも長い、例えば第２の期間は５００ｍｓ、６００ｍｓなどであってもよいが、これらに限定されない。
【0028】
一実施例において、安全検知部４は、モータ１の状態が警告条件を満たしていると判断した場合、サーボアンプ３に制御指令を送信してもよい。これにより、サーボアンプ３は、制御指令に基づいて、ドライバパネル（図示せず）により異常警告信号を表示したり、ブザー（図示せず）により異常警告音を再生したりするが、これらに限定されない。
【0029】
図２を同時に参照する。図２は、本発明に係る故障診断方法の第１具体的な実施例を示すフローチャートである。本発明に係るモータエンコーダの故障診断方法（以下、診断方法と略称する）は、主に図１に示す診断システムに適用されるが、これに限定されない。
【0030】
前述したように、本発明に係る安全検知部４は、主にソフトウェア又はファームウェアによって実現される。一実施例において、プロセッサ（エンコーダ２又はサーボアンプ３から独立した他のハードユニット）は、上記ソフトウェア又はファームウェアを実行すると、安全検知部４を仮想的に構築して、本発明に係る診断方法の各実行ステップを実現することができる。
【0031】
図２に示すように、本発明に係る診断方法を適用するには、まず、モータ１は、位置モードに入り（ステップＳ１０）、安全検知部４は、モータ１のエンコーダ２から対応する位置情報を読み取ることにより、モータのフィードバック位置を取得する（ステップＳ１２）。
【0032】
具体的には、モータ１は、通常、位置決めを行う場合にのみ、回転位置が固定して動かない状態が発生する。このとき、フィードバック位置によってモータ１が動かないことを示しているが、安全検知部４は、モータ１が実際に回転していないのか、エンコーダ２が故障して誤ったフィードバック位置を生成するのか、したがって、本発明に係る診断方法は、主にモータ１の位置モードでエンコーダ２の故障診断を行うために用いられる。
【0033】
一般には、モータ１は、速度モード、トルクモードなどの他の制御モードを有している。しかし、速度モード及びトルクモードでは、通常、モータ１は制御されて回転を継続する。このとき、フィードバック位置によってモータ１が固定していることを示す場合、安全検知部４は、本発明に係る診断システム及び診断方法によりエンコーダ２を診断することなく、エンコーダ２の故障を直接推定できる。
【0034】
ただし、上記説明は本発明の一部の具体的な実施例にすぎず、本発明を限定するものではない。
【0035】
ステップＳ１２の後、安全検知部４は、フィードバック位置に基づいてモータ１の状態を判断し、モータ１の状態が予め設定された発振条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１４）。モータ１の状態が発振条件を満たす場合、安全検知部４は、対応する制御指令をサーボアンプ３に送信して、モータ１に追加電流６を送信するようにサーボアンプ３に要求することができる（ステップＳ１６）。モータ１の状態が発振条件を満たしていない場合、安全検知部４は作動しない。
【0036】
また、安全検知部４は、モータ１の状態が予め設定された警告条件を満たすか否かを同時に判断する（ステップＳ１８）。モータ１の状態が警告条件を満たす場合、安全検知部４は、対応する制御指令をサーボアンプ３に送信して、異常警告信号を外部に送信するようにサーボアンプ３に要求することができる（ステップＳ２０）。モータ１の状態が警告条件を満たしていない場合、安全検知部４は作動しない。
【0037】
さらに、安全検知部４は、本発明に係る診断方法を実行する際に、モータ１及び／又はエンコーダ２に対する検出動作が終了したか否かを継続的に判断する（ステップＳ２２）。モータ１及び／又はエンコーダ２の検出動作が終了する前に、安全検知部４は、ステップＳ１２からステップＳ２０を繰り返し実行することにより、モータ１のフィードバック位置を継続的に取得し、モータ１の状態を継続的に判断し、指定された条件を満たしている場合に追加電流６及び異常警告信号を送信するようにサーボアンプ３に要求する。
【0038】
以上のように、本発明に係る安全検知部４は、主に継続的に取得したフィードバック位置に基づいてモータ１の状態を判断する。そして、フィードバック位置に基づいて、モータ１の回転位置が固定し、且つ回転位置の固定している時間が予め設定された時間長さより長いことを検出した場合、発振条件が満たされたと判断し（即ち、エンコーダ２の異常を確認するためにモータ１を発振させる必要がある場合）、又は警告条件が満たされたと判断する（即ち、エンコーダ２の異常を確認して外部に警告する必要がある場合）。以下では、異なる実施例を用いて、発振条件及び警告条件をそれぞれ説明する。
【0039】
【0040】
まず、安全検知部４は、システム動作中にモータ１のフィードバック位置を継続的に取得する（ステップＳ３０）。次に、安全検知部４は、ステップＳ３０で取得したフィードバック位置と、一時記憶している前回のフィードバック位置とを比較し（ステップＳ３２）、前後２つのフィードバック位置が同じであるか否かに基づいて、モータ１の回転位置が固定しているか否かを検出する（ステップＳ３４）。
【0041】
安全検知部４は、ステップＳ３４でモータ１の回転位置が固定していることを検出すると、内部のカウンタ（図示せず）を制御してカウントする（ステップＳ３６）。
【0042】
一実施例において、安全検知部４は、サイクルごとに１つのフィードバック位置を取得することによってモータ１の回転位置を検出する。それにより、モータ１の回転位置が固定していることを検出すると、カウンタをカウントアップして１を加算する。本実施例において、カウンタのカウント数は、安全検知部４が実行したサイクルに対応する。
【0043】
他の実施例において、安全検知部４は、固定時間長さ（例えば１ｍｓ）を基にフィードバック位置を取得してモータ１の回転位置を検出し、モータ１の位置が固定していると判断すると、カウンタをカウントアップして１を加算する。本実施例において、カウンタのカウント内容は、実際の時間長さに対応する。
【0044】
説明を容易にするため、以下では、カウンタのカウント内容が実際の時間長さに相当することを例として説明する。
【0045】
ステップＳ３４において、モータ１の回転位置が固定であることを検出した場合、安全検知部４はさらに、カウンタのカウントが予め設定された第１の期間に達するか否かを判断する（ステップＳ３８）。即ち、安全検知部４は、カウンタのカウント状況に基づいて、モータ１の回転位置の固定している時間が第１の期間より長いか否かを検出する。第１の期間は、例えば２０ｍｓ、３０ｍｓなどであってもよいが、これらに限定されない。
【0046】
ステップＳ３８において、カウンタのカウントが第１の期間に達すると判断した場合、安全検知部４は、モータ１が上記発振条件を満たしていると認定できる。本発明において、安全検知部４は、モータ１が発振条件を満たしていると判断した場合、追加電流６をモータ１に供給するようにサーボアンプ３に要求する。
【0047】
一実施例において、安全検知部４は、モータ１が発振条件を満たしていると判断したときに、１つの発振フラグを用いて発振条件が満たされたことを記録する。具体的には、安全検知部４は、モータ３が発振条件を満たしていると認定した場合、サーボアンプ３に制御指令を送信して、サーボアンプ３内の発振フラグ（図示せず）を有効に設定する（ステップＳ４０）。サーボアンプ３は、内部の発振フラグが有効に設定されていることを発見すると、モータ１を発振させるために、モータ１に追加電流６を供給する。モータ１が正常に動作している場合、サーボアンプ３から追加電流６を供給されると、モータ１が発振した後、対応する回転位置がわずかに変化する。
【0048】
ステップＳ３８において、カウンタのカウントが第１の期間に達していないと判断した場合、安全検知部４は一時的に作動を実行しない。
【0049】
次に、安全検知部４は、モータ１及び／又はエンコーダ２に対する検出動作が終了したか否かを判断する（ステップＳ４２）。モータ１及び／又はエンコーダ２の検出動作が終了していない場合、安全検知部４は、ステップＳ３０で取得したフィードバック位置を一時的に記憶し（ステップＳ４４）、ステップＳ３０に戻る。次のサイクルにおいて、安全検知部４は、モータ１の次のフィードバック位置を取得し、一時的に記憶されている前のフィードバック位置と比較して、モータ１の回転位置が固定しているか否かを検出する。
【0050】
以上、安全検知部４がモータ１の回転位置が固定していると検出したときの動作を説明した。ステップＳ３４でモータ１の回転位置が変化したと検出した場合、エンコーダ２は正常に動作していることを意味するので、安全検知部４は、モータ１を発振させてエンコーダ２をテストする必要はない。この場合、安全検知部４は、カウンタをゼロリセットする（ステップＳ４６）。そして、安全検知部４は、選択的に制御指令をサーボアンプ３に送信して、サーボアンプ３の発振フラグを無効に設定することができる（ステップＳ４８）。本発明において、診断システムは、安全検知部４又はサーボアンプ３によって発振フラグを無効に設定してもよい（詳細は後述する）が、これらに限定されない。
【0051】
サーボアンプ３は、発振フラグが無効に設定されていることを発見した場合、モータ１に現在送信している電流指令５及び追加電流６を変更しない。このように、モータ１はサーボアンプ３の影響を受けて発振することがない。
【0052】
【0053】
具体的には、図４に示す実施例と図３に示す実施例とは同じサイクル内に実行されてもよく、即ち、図３に示す各ステップ及び図４に示す各ステップは、同時に実行されてもよい。理解を容易にするため、以下では、図４に示す各ステップについてのみ説明する。
【0054】
図４に示すように、安全検知部４は、モータ１のフィードバック位置を継続的に取得し（ステップＳ５０）、取得したフィードバック位置と、一時記憶している前回のフィードバック位置とを比較して（ステップＳ５２）、モータ１の回転位置が固定しているか否かを検出する（ステップＳ５４）。
【0055】
ステップＳ５４でモータ１の回転位置が固定していることを検出した場合、安全検知部４は、上記カウンタによってモータ１の回転位置が固定している時間を測定する（ステップＳ５６）。また、安全検知部４は、カウンタのカウントが予め設定された第２の期間に達するか否かを判断する（ステップＳ５８）。即ち、安全検知部４は、モータ１の回転位置が固定している時間が持続し且つ第２の期間よりも長いか否かを検出する。
【0056】
カウンタのカウントが第２の期間に達すると、安全検知部４は、１つの警告フラグを用いて警告条件が満たされたことを記録する。具体的には、安全検知部４は、カウンタのカウントが第２の期間に達するとき、サーボアンプ３に制御指令を送信して、サーボアンプ３内の１つの警告フラグ（図示せず）を有効に設定する（ステップＳ６０）。サーボアンプ３は、内部の警告フラグが有効に設定されていることを発見すると、外部に異常警告信号を自動的に送信する。
【0057】
ステップＳ５８において、カウンタのカウントが第２の期間に達していないと判断した場合、安全検知部４は作動を実行しない。なお、図３に示す実施例は、図４に示す実施例と同じカウンタを使用する。カウンタのカウントが第１の期間に達しても、第２の期間に達しない場合、このとき、安全検知部４は、依然として追加電流６をモータ１に供給するようにサーボアンプ３に要求する。
【0058】
一実施例において、上記第２の期間は図３に示す実施例における第１の期間よりも長い、例えば第２の期間は５０ｍｓ、６０ｍｓなどであってもよいが、これらに限定されない。
【0059】
以下では、第１の期間は２０ｍｓ、第２の期間は５０ｍｓを例として、実施例の説明を行う。本実施例において、安全検知部４は、前後２つのフィードバック位置の比較により、モータ１の回転位置が固定しているか否かを継続的に検出する。モータ１の回転位置が固定し、且つ固定している時間が２０ｍｓ（即ち、カウンタが２０ｍｓカウント積算する）に達することを検出した場合、安全検知部４は、発振フラグを用いる（有効にする）ことにより、サーボアンプ３に、モータ１に追加電流６を供給させる。
【0060】
サーボアンプ３が追加電流６を供給した後でも、モータ１の回転位置が固定している場合、カウンタは継続的にカウントする（即ち、カウンタが２１ｍｓ、２２ｍｓカウント積算し、以下同様である）。
【0061】
安全検知部４は、モータ１の回転位置が固定し、且つカウンタのカウントが４０ｍｓ（即ち、２０ｍｓを２回目積算する）に達することを検出した場合、発振フラグを再度に無効に設定して、サーボアンプ３に、現在モータ１に供給している追加電流６をキャンセルさせることにより、モータ１に発振を再度に与える（詳細は後述する）。
【0062】
サーボアンプ３が追加電流６をキャンセルした後でも、モータ１の回転位置が固定している場合、カウンタは継続的にカウントする（即ち、カウンタが４１ｍｓ、４２ｍｓカウント積算し、以下同様である）。
【0063】
安全検知部４は、モータ１の回転位置が固定し、且つカウンタのカウントが５０ｍｓに達することを検出した場合、警告フラグを有効にすることにより、サーボアンプ３に、外部に異常警告信号を送信させる。サーボアンプ３が異常警告信号を送信すると、使用者は、モータ１やエンコーダ２に異常が発生したことを知り、診断やメンテナンスを行うことができる。
【0064】
ただし、上記説明は本発明の１つの具体的な実施例に過ぎず、本発明中のカウンタのカウント方法、第１の期間、第２の期間は上記のものに限定されない。
【0065】
図４に戻る。図４に示す実施例において、安全検知部４は同様に、モータ１及び／又はエンコーダ２に対する検出動作が終了したか否かを継続的に判断する（ステップＳ６２）。モータ１及び／又はエンコーダ２の検出動作が終了していない場合、安全検知部４は、ステップＳ５０で取得したフィードバック位置を一時的に記憶し（ステップＳ６４）、ステップＳ５０に戻る。次のサイクルにおいて、安全検知部４は、モータ１の次のフィードバック位置を取得し、一時的に記憶されている前のフィードバック位置と比較して、モータ１の回転位置が固定しているか否かを検出する。
【0066】
図３に示す実施例と同様に、安全検知部４は、ステップＳ５４においてモータ１の回転位置が変化したことを検出した場合、モータ１を発振させてエンコーダ２をテストする必要はないことを意味する。したがって、安全検知部４は、カウンタをゼロリセットする（ステップＳ６６）。そして、安全検知部４は、選択的に制御指令をサーボアンプ３に送信して、サーボアンプ３の警告フラグを無効に設定することができる（ステップＳ６８）。サーボアンプ３は、警告フラグが無効に設定されていることを発見すると、外部に異常警告信号を送信しない。これにより、使用者はモータ１及びエンコーダ２が正常な動作に戻ったことを知ることができる。
【0067】
本発明の１つの技術的特徴は、診断システムに安全検知部４を増設して、サーボアンプ３を修正して上記発振フラグ及び上記警告フラグを追加することである。本発明に係る診断システムは、安全検知部４によりモータ１の位置状態を監視し、安全検知部４は、位置状態に基づいてサーボアンプ３の発振フラグ及び警告フラグを設定する。これにより、サーボアンプ３は、発振フラグの内容（即ち、有効又は無効）を参照して、追加電流６を供給／キャンセルする必要があるか否かを判断するとともに、警告フラグの内容（即ち、有効又は無効）を参照して、外部に異常警告信号を送信する必要があるか否かを判断することができる。
【0068】
【0069】
図５に示すように、サーボアンプ３は、内部の発振フラグが有効であるか否かを継続的に判断する（ステップＳ７０）。一実施例において、サーボアンプ３は、発振フラグが有効であると判断すると、現在モータ１が位置モードにあるか否かをさらに判断する（ステップＳ７２）。
【0070】
前述したように、一般的には、位置モードでのみ、モータ１が動かないように固定することが可能である。言い換えれば、本発明に係る診断システム及び診断方法は、モータ１の位置モードでモータ１を発振させ、エンコーダ２が正常であるか否かを確認することができる。
【0071】
発振フラグが有効であり、且つモータ１が位置モードに入った場合、安全検知部４はさらに、内部の追加電流状態変数を読み取り、現在の追加電流状態変数が第１数値又は第２数値であると判断する（ステップＳ７４）。一実施例において、上記第１数値は上記第２数値と異なる（例えば、第１数値は０で、第２数値は１である）が、これらに限定されない。
【0072】
本発明は、モータ１を発振させてモータ１の位置を変化させた後に、フィードバック位置の内容に基づいてエンコーダ２が正常であるか否かを診断する。サーボアンプ３がモータ１に追加電流６を供給すると、モータ１はその影響を受けて発振し、徐々に安定に戻り、最終的には元の回転位置に戻る。サーボアンプ３は、さらにモータ１に発振を与えよとする場合、モータ１を再び発振させるためには、現在供給している追加電流６をキャンセルしなければならない（又は、異なる数値の追加電流６を供給しなければならない）。今回の発振が追加電流６を供給すべきであるか、又は現在供給されている追加電流６をキャンセルすべきであるかを判断するために、本発明は、サーボアンプ３を修正してサーボアンプ３に追加電流状態変数を記録させる。
【0073】
一実施例において、追加電流状態変数が現在第１数値（例えば０である）を記録している場合、サーボアンプ３が追加電流６をモータ１に供給しないことを意味する。このとき、サーボアンプ３は、予め設定された追加電流６をモータ１に供給する（ステップＳ７６）とともに、追加電流状態変数を第２数値に設定する（ステップＳ７８）ことができる。
【0074】
ステップＳ７４において、追加電流状態変数が第２数値（例えば１である）であることを判断した場合、現在サーボアンプ３が追加電流６をモータ１に継続的に供給するため、サーボアンプ３は、追加電流６をキャンセルする（ステップＳ８０）とともに、追加電流状態変数を第１数値に設定する（ステップＳ８２）ことがしてもよい。
【0075】
一実施例において、追加電流６は、例えば、モータ１の定格電流の５％であってもよい。また、サーボアンプ３がステップＳ８０において追加電流６をキャンセルする動作は、例えば、追加電流６をモータ１の定格電流の０％に設定することであってもよい。ただし、上記説明は本発明の一部の具体的な実施例にすぎず、本発明を限定するものではない。
【0076】
【0077】
図６に示す実施例のように、モータ１のフィードバック位置は、モータ１の回転位置が固定し、且つ固定している時間が２０ｍｓに達する（即ち、０秒から０．２秒の間は固定している）ことを示している。このとき、安全検知部４は、モータ１に追加電流６（図６では、定格電流の５％を例として挙げる）を供給する。モータ１は、追加電流６を受けて、第１方向に発振がある。時間が経過すると、モータ１は約０．４秒で発振がなくなり、静止に戻る。
【0078】
また、図７に示す実施例のように、モータ１のフィードバック位置は、モータ１の回転位置が固定し、且つ固定している時間が２０ｍｓに達する（即ち、０．４秒から０．６秒の間は固定している）ことを示している。このとき、安全検知部４は、現在供給している追加電流６をキャンセルする（図７では、定格電流の５％を定格電流の０％に変更することを例として挙げる）。モータ１に追加電流６が流れなくなると、モータ１が第１方向とは逆の第２方向に発振し始める。約０．８秒後、モータ１は発振することがなくなり、静止に戻る。
【0079】
図６及び図７に示す実施例のように、エンコーダ２が正常に動作している場合には、安全検知部４が追加電流６を供給又はキャンセルすると、モータ１の回転位置が変化し、それに伴って安全検知部４が取得したフィードバック位置も変化するはずである。言い換えれば、安全検知部４が追加電流６を供給又はキャンセルしても、フィードバック位置が図６、図７に示すような変化がない場合、安全検知部４は、エンコーダ２が故障している可能性があると推定することができる。
【0080】
前述したように、安全検知部４は、サーボアンプ３の警告フラグが有効にされる前に、モータ１に発振を与えるようサーボアンプ３に複数回要求する。ここで、サーボアンプ３は、１回目にモータ１に発振を与えるときに、追加電流６（例えば定格電流の５％）を供給し、２回目にモータ１に発振を与えるときに追加電流６（例えば定格電流の０％）をキャンセルし、３回目にモータ１に発振を与えるときに、追加電流６を再度供給する。警告フラグが有効にされ、安全検知部４が検出を停止し、又は他の停止条件が達成するまで、このように繰り返す。
【0081】
図５に戻る。サーボアンプ３は、追加電流６を供給した後、又は追加電流６をキャンセルした後、発振フラグを無効に設定する（ステップＳ８４）。これにより、サーボアンプ３は、暫くの間、追加電流６の状態を再変更することはしない。
【0082】
サーボアンプ３は、安全検知部４と同様に、本発明に係る診断方法が終了したか否かを継続的に判断し（ステップＳ８６）、診断方法が終了する前にステップＳ７０～ステップＳ８４を繰り返し実行して、発振フラグの内容に基づいて追加電流６を供給又はキャンセルする。
【0083】
サーボアンプ３は、発振フラグに加えて、内部の警告フラグが有効にされているか否かを継続的に判断する（ステップＳ８８）。警告フラグが有効になった場合（例えば、図４のステップＳ６０で安全検知部４によって有効に設定された場合）、サーボアンプ３は、警告フラグの内容に基づいて異常警告信号を外部に送信する（ステップＳ９０）。
【0084】
一実施例において、サーボアンプ３は、その上のドライバパネル（図示せず）により異常警告信号を文字、図形、色、又はこれらの組み合わせで表示したり、ブザー（図示せず）により異常警告信号を音で再生したりすることができるが、これらに限定されない。サーボアンプ３が外部に異常警告信号を送信すると、使用者はモータ１又はエンコーダ２が故障していることを知ることができる。
【0085】
本発明は、フィードバック位置によりモータの回転位置が固定していることを示すときに、追加電流６によりモータ１に発振を発生させる。本発明は、モータ１の回転位置又は電流指令のしきい値を設定する必要がなく、通信型又は非通信型のような様々なタイプのエンコーダに適用することができ、従来技術に比べて、エンコーダの診断をより容易にすることができる。
【0086】
以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明は上記実施例に記載の範囲には限定されない。本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施の形態に多様な変更又は改良を加えることができ、上記変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0087】
１ モータ
２ エンコーダ
３ サーボアンプ
４ 安全検知部
５ 電流指令
６ 追加電流
２ エンコーダ
３ サーボアンプ
４ 安全検知部
５ 電流指令
６ 追加電流
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【手続補正書】
【提出日】2023-07-19
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータと、前記モータに接続されたサーボアンプと、を含み、
前記モータはエンコーダを備え、前記エンコーダは前記モータの回転に応じて対応する位置情報を検出するために用いられ、
前記サーボアンプは安全検知部を備え、前記安全検知部は、前記位置情報を読み取って前記モータのフィードバック位置を取得し、前記フィードバック位置に基づいて前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断し、
前記モータの状態が前記発振条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、前記モータに追加電流を供給するように前記サーボアンプに要求し、
前記モータの状態が前記警告条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するように構成され、
前記安全検知部は、前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの回転位置が第１の期間より長く固定されていることを検出した場合、前記発振条件が満たされたと判断し、前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの回転位置が第２の期間より長く固定されていることを検出した場合、前記警告条件が満たされたと判断し、前記第２の期間が前記第１の期間よりも長くなり、
前記安全検知部は、発振フラグ及び警告フラグを用いて前記発振条件又は前記警告条件を満たすか否かの状態を記録し、
前記サーボアンプは、前記発振フラグによって前記モータに前記追加電流を供給し、前記警告フラグによって前記異常警告信号を送信し、
前記サーボアンプは、追加電流状態変数を用いて、前記発振フラグが有効にされるときに前記追加電流状態変数を読み取り、前記追加電流状態変数が第１数値であるときに前記追加電流を供給し、前記追加電流状態変数が第２数値であるときに前記追加電流をキャンセルするように構成されている、
モータエンコーダの故障診断システム。
前記モータはエンコーダを備え、前記エンコーダは前記モータの回転に応じて対応する位置情報を検出するために用いられ、
前記サーボアンプは安全検知部を備え、前記安全検知部は、前記位置情報を読み取って前記モータのフィードバック位置を取得し、前記フィードバック位置に基づいて前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断し、
前記モータの状態が前記発振条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、前記モータに追加電流を供給するように前記サーボアンプに要求し、
前記モータの状態が前記警告条件を満たしていると判断した場合、前記安全検知部は、異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するように構成され、
前記安全検知部は、前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの回転位置が第１の期間より長く固定されていることを検出した場合、前記発振条件が満たされたと判断し、前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの回転位置が第２の期間より長く固定されていることを検出した場合、前記警告条件が満たされたと判断し、前記第２の期間が前記第１の期間よりも長くなり、
前記安全検知部は、発振フラグ及び警告フラグを用いて前記発振条件又は前記警告条件を満たすか否かの状態を記録し、
前記サーボアンプは、前記発振フラグによって前記モータに前記追加電流を供給し、前記警告フラグによって前記異常警告信号を送信し、
前記サーボアンプは、追加電流状態変数を用いて、前記発振フラグが有効にされるときに前記追加電流状態変数を読み取り、前記追加電流状態変数が第１数値であるときに前記追加電流を供給し、前記追加電流状態変数が第２数値であるときに前記追加電流をキャンセルするように構成されている、
モータエンコーダの故障診断システム。
【請求項2】
前記安全検知部は、前記フィードバック位置に基づいて前記モータの回転位置が変化すると判断した場合、前記発振フラグ及び前記警告フラグを無効に設定するように構成されている、
請求項１に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項１に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項3】
前記サーボアンプは、前記追加電流を供給した後に前記追加電流状態変数を前記第２数値に設定し、前記追加電流をキャンセルした後に前記追加電流状態変数を前記第１数値に設定するように構成されている、
請求項１に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項１に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項4】
前記サーボアンプは、前記追加電流を供給又はキャンセルした後に前記発振フラグを無効に設定するように構成されている、
請求項１に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項１に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項5】
前記追加電流は、定格電流の５％である、
請求項１～４のいずれか１項に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
請求項１～４のいずれか１項に記載のモータエンコーダの故障診断システム。
【請求項6】
モータのエンコーダを読み取って前記モータのフィードバック位置を取得するステップａと、
前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断するステップｂと、
前記モータの状態が前記発振条件を満たす場合には、発振フラグを用いて前記発振条件が満たされたことを記録することで、前記発振フラグに基づいて前記モータに追加電流を供給するようにサーボアンプに要求するステップｃと、
前記モータの状態が前記警告条件を満たす場合には、警告フラグを用いて前記警告条件が満たされたことを記録することで、前記警告フラグに基づいて異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するステップｄと、
前記サーボアンプは、前記発振フラグが有効にされるときに追加電流状態変数を読み取るステップｅと、
前記追加電流状態変数が第１数値であるときに、前記追加電流を供給し、且つ前記追加電流状態変数を第２数値に設定するステップｆと、
前記追加電流状態変数が前記第２数値であるときに、前記追加電流をキャンセルし、且つ前記追加電流状態変数を前記第１数値に設定するステップｇと、
前記ステップｆ又は前記ステップｇの後に、前記発振フラグを無効に設定するステップｈと、を含み、
前記ステップｂは、
前記フィードバック位置と前回のフィードバック位置とを比較して前記モータの回転位置が固定しているか否かを検出するステップｂ１１と、
前記モータの回転位置が固定していることを検出した場合、カウンタを制御して前記モータの回転位置が固定している時間をカウントするステップｂ１２と、
前記カウンタのカウントが第１の期間よりも長い場合、前記発振条件が満たされたと判断するステップｂ１３と、を含む、
モータエンコーダの故障診断方法。
前記フィードバック位置に基づいて、前記モータの状態が発振条件又は警告条件を満たすか否かを判断するステップｂと、
前記モータの状態が前記発振条件を満たす場合には、発振フラグを用いて前記発振条件が満たされたことを記録することで、前記発振フラグに基づいて前記モータに追加電流を供給するようにサーボアンプに要求するステップｃと、
前記モータの状態が前記警告条件を満たす場合には、警告フラグを用いて前記警告条件が満たされたことを記録することで、前記警告フラグに基づいて異常警告信号を送信するように前記サーボアンプに要求するステップｄと、
前記サーボアンプは、前記発振フラグが有効にされるときに追加電流状態変数を読み取るステップｅと、
前記追加電流状態変数が第１数値であるときに、前記追加電流を供給し、且つ前記追加電流状態変数を第２数値に設定するステップｆと、
前記追加電流状態変数が前記第２数値であるときに、前記追加電流をキャンセルし、且つ前記追加電流状態変数を前記第１数値に設定するステップｇと、
前記ステップｆ又は前記ステップｇの後に、前記発振フラグを無効に設定するステップｈと、を含み、
前記ステップｂは、
前記フィードバック位置と前回のフィードバック位置とを比較して前記モータの回転位置が固定しているか否かを検出するステップｂ１１と、
前記モータの回転位置が固定していることを検出した場合、カウンタを制御して前記モータの回転位置が固定している時間をカウントするステップｂ１２と、
前記カウンタのカウントが第１の期間よりも長い場合、前記発振条件が満たされたと判断するステップｂ１３と、を含む、
モータエンコーダの故障診断方法。
【請求項7】
前記ステップｂは
前記カウンタのカウントが、第２の期間よりも長い場合、前記警告条件が満たされたと判断するステップｂ１４をさらに含み、
前記第２の期間が前記第１の期間よりも長い、
請求項６に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記カウンタのカウントが、第２の期間よりも長い場合、前記警告条件が満たされたと判断するステップｂ１４をさらに含み、
前記第２の期間が前記第１の期間よりも長い、
請求項６に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
【請求項8】
前記モータの回転位置が変化したと判断した場合には、カウンタをゼロリセットするステップｉと、
前記モータの回転位置が変化したと判断した場合には、前記発振フラグ及び前記警告条件を無効に設定するステップｊと、をさらに含む、
請求項６に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記モータの回転位置が変化したと判断した場合には、前記発振フラグ及び前記警告条件を無効に設定するステップｊと、をさらに含む、
請求項６に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
【請求項9】
前記ステップｅは、
前記サーボアンプは、前記発振フラグが有効にされるときに、前記モータが位置モードで動作しているか否かを判断するステップｅ１と、
前記モータが前記位置モードで動作している間に、前記追加電流状態変数を読み取るステップｅ２と、を含む、
請求項６に記載のモータエンコーダの故障診断方法。
前記サーボアンプは、前記発振フラグが有効にされるときに、前記モータが位置モードで動作しているか否かを判断するステップｅ１と、
前記モータが前記位置モードで動作している間に、前記追加電流状態変数を読み取るステップｅ２と、を含む、
請求項６に記載のモータエンコーダの故障診断方法。