特開 2023-140532 把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023140532

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】把持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022046417

(22)【出願日】2022-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001771

【氏名又は名称】弁理士法人虎ノ門知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮脇 昌太郎

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707ES03

3C707ET08

3C707EU08

3C707HS27

(57)【要約】

【課題】カム溝に沿ってベアリングを円滑に移動させる。
【解決手段】把持装置は、駆動軸の回転駆動を把持部の直線運動に変換する変換部を備える。前記変換部は、一端面から他端面へ向けて凹むカム溝が形成されたカムと、前記カム溝に挿入されるベアリングと、を有する。前記ベアリングの端面は、前記駆動軸の延在方向において前記他端面側に前記一端面から離隔して配置される。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動軸の回転駆動を把持部の直線運動に変換する変換部を備え、
前記変換部は、
一端面から他端面へ向けて凹むカム溝が形成されたカムと、
前記カム溝に挿入されるベアリングと、
を有し、
前記ベアリングの端面は、前記駆動軸の延在方向において前記他端面側に前記一端面から離隔して配置される、
把持装置。

【請求項2】

前記変換部は、他方の端部が前記ベアリングに挿入されるシャフトと、前記シャフトの一方の端部が挿入されるブロックと、をさらに備え、
前記シャフトは、径方向の外側に突出する拡幅部を有し、
前記ブロックには、前記拡幅部が係合する凹部が形成される、
請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

前記駆動軸は、前記延在方向の一方の端部に係合部が形成され、
前記変換部は、前記駆動軸の前記係合部を、前記延在方向の一方から視認可能な貫通孔が形成されたベース部を有する、
請求項１または２に記載の把持装置。

【請求項4】

前記シャフトは、シャフト本体部と、シャフト本体部の周面において径方向の内側に凹む接着溝と、を有し、
前記接着溝に充填された接着剤によって前記シャフトが前記ブロックに固定される、
請求項２に記載の把持装置。

【請求項5】

前記カムを収容するカムケースと、
前記駆動軸が設けられたモータを収容するモータケースと、
前記カムケースと前記モータケースとの間に介在する中継プレートと、
をさらに備え、
前記中継プレートにおいて、前記カムケースが取り付けられる位置と、前記モータケースが取り付けられる位置とは異なる、
請求項１～４のいずれか一項に記載の把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、出力軸の回転駆動を把持部材の直線運動に変換する機構を有する電動グリッパが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記した電動グリッパは、カム溝を有するカムと、当該カム溝に挿入されるベアリングと、を有する。

【0003】

当該把持装置は、装置の小型化のため、カムの端面と、ベアリングの端面とが一致するように、カム溝の内部にベアリングが配置される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０－２０１５１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記電動グリッパの組み立て前において、例えば部品輸送中、カム同士が接触したり、カムに他の部品が接触したりすることによって、カム溝が形成された、カムの端面に小さな傷が形成されるおそれがある。そして、カム溝に傷がある場合には、カム溝に沿ってベアリングが移動する際、傷にベアリングが引っ掛かるおそれがあった。

【0006】

本発明は、カム溝に沿ってベアリングを円滑に移動させることができる把持装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る把持装置は、駆動軸の回転駆動を把持部の直線運動に変換する変換部を備え、前記変換部は、一端面から他端面へ向けて凹むカム溝が形成されたカムと、前記カム溝に挿入されるベアリングと、を有し、前記ベアリングの端面は、前記駆動軸の延在方向において前記他端面側に前記一端面から離隔して配置される。

【0008】

本願発明によれば、カム溝に沿ってベアリングを円滑に移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る把持装置の斜視図である。

【図2】図２は、図１の矢視Ａ－Ａにおける断面図である。

【図3】図３は、図１の矢視Ｂ－Ｂにおける断面図である。

【図4】図４は、実施形態に係る把持装置が備える中継プレートの平面図である。

【図5】図５は、実施形態に係る把持装置の内部を示す斜視図である。

【図6】図６は、実施形態に係る把持装置の内部を示す斜視図である。

【図7】図７は、実施形態に係る把持装置において、駆動軸に取り付けられたカムを示す斜視図である。

【図8】図８は、実施形態に係る把持装置が備えるカムおよびベアリングを示す斜視図である。

【図9】図９は、実施形態に係る把持装置が備えるカム、ベアリング、および、シャフトの断面図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る把持装置が備えるシャフトおよびブロックの断面図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る把持装置の内部を示す斜視図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る把持装置において、モータケースに対する変換部の組み付けを説明する斜視図である。

【図13】図１３は、実施形態に係る把持装置の組み立てに用いる治具を説明する図である。

【図14】図１４は、実施形態に係る把持装置において、変換部に対する駆動部ハウジングの組み付けを説明する斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、把持装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、図面における各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

【0011】

［実施形態］
図１は、実施形態に係る把持装置１の斜視図である。図２は、図１の矢視Ａ－Ａにおける断面図である。図３は、図１の矢視Ｂ－Ｂにおける断面図である。図４は、実施形態に係る把持装置１が備える中継プレート３の平面図である。図５は、実施形態に係る把持装置１の内部を示す斜視図である。図６は、実施形態に係る把持装置１の内部を示す斜視図である。図７は、実施形態に係る把持装置１において、駆動軸２１１に取り付けられたカム４１を示す斜視図である。図８は、実施形態に係る把持装置１が備えるカム４１およびベアリング４２を示す斜視図である。図９は、実施形態に係る把持装置１が備えるカム４１、ベアリング４２、および、シャフト４３の断面図である。図１０は、実施形態に係る把持装置１が備えるシャフト４３およびブロック４４を説明する図である。図１１は、実施形態に係る把持装置１の内部を示す斜視図である。各図面において、説明を容易にするため、後述する駆動軸２１１が延在する方向をＺ軸方向とし、Ｚ軸方向と直交する方向をＸ軸方向とし、Ｚ軸方向およびＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向とする。

【0012】

本実施形態に係る図１に示す把持装置１は、例えば、ロボットアーム等のマニピュレータの先端に設けられ、ワーク（把持対象物）を把持するロボットハンド等に用いられる。把持装置１は、図２および図３に示すように、駆動部２と、中継プレート３と、変換部４と、を備える。

【0013】

駆動部２は、モータ２１と、駆動部ハウジング２２と、を有する。モータ２１は、駆動源であって、図１に示すコネクタＣ２および電線Ｗ２を介して不図示の電源に対して電気的に接続される。図２に示すモータ２１は、電源から電力が供給された際に回転駆動が可能な駆動軸２１１を有する。換言すると、把持装置１は、駆動軸２１１を有する駆動部２を備える。そして、モータ２１は、電源から電力が供給された際に駆動軸２１１の軸芯２１１ｚを中心にして回転駆動する。

【0014】

駆動軸２１１は、延在方向（Ｚ軸方向）の一方の端部に係合部２１１ａが形成される。係合部２１１ａは、Ｚ軸方向において、駆動軸２１１の一方の端面から他方の端面に向かって延在する凹部である。

【0015】

また、モータ２１は、当該モータ２１を収容するモータケース２１２を有する。モータケース２１２は、例えば複数の板材によって図６に示すように直方体状に形成される。また、モータケース２１２のＺ方向の一端には、複数の第１ネジ孔Ｎｕ１が形成される（図５参照）。

【0016】

駆動部ハウジング２２は、図２、図３に示すように、モータケース２１２を収容し、側部ハウジング２２１と、底部ハウジング２２２と、を有する。側部ハウジング２２１は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向におけるモータ２１の周囲を覆うものであって、角筒状に形成され、Ｚ軸方向に一対の開口２２１ａ、２２１ｂを有する。一対の開口２２１ａ、２２１ｂのうち、Ｚ軸方向の他方に位置する開口２２１ａは、底部ハウジング２２２で閉塞される。一対の開口２２１ａ、２２１ｂのうち、Ｚ軸方向の一方に位置する開口２２１ｂは、後述するカムケース４６１ａで閉塞される。側部ハウジング２２１は、図７に示すように、Ｚ軸方向の一方の端部に第３ネジ孔Ｎｕ３を有する。

【0017】

中継プレート３は、後述するカムケース４６１ａとモータケース２１２との間に介在する。中継プレート３は、例えば、ステンレス製であって略矩形板状に形成される。そして、中継プレート３は、図４～図６に示すように、駆動軸２１１を挿通させる駆動軸挿通孔３ｈ１と、第１ボルトＢｏ１を挿通させる第１ボルト挿通孔３ｈ２と、第２ボルトＢｏ２を挿通させる第２ボルト挿通孔３ｈ３と、を有する。

【0018】

駆動軸挿通孔３ｈ１、第１ボルト挿通孔３ｈ２および第２ボルト挿通孔３ｈ３は、Ｚ軸方向に対して中継プレート３を貫通する。また、本実施形態に係る中継プレート３は、１つの駆動軸挿通孔３ｈ１と、４つの第１ボルト挿通孔３ｈ２と、４つの第２ボルト挿通孔３ｈ３と、を有する。

【0019】

第１ボルト挿通孔３ｈ２は、後述するように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向において、当該第１ボルト挿通孔３ｈ２と第１ネジ孔Ｎｕ１とが一致するように、モータケース２１２の上に中継プレート３が載置された状態において、第１ボルトＢｏ１と第１ネジ孔Ｎｕ１とを螺合させた場合、中継プレート３がモータケース２１２に取り付けられる。つまり、中継プレート３における４つの第１ボルト挿通孔３ｈ２が形成された部分は、モータケース２１２が取り付けられる位置である。

【0020】

第２ボルト挿通孔３ｈ３は、後述するように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向において、当該第２ボルト挿通孔３ｈ３と第２ネジ孔Ｎｕ２とが一致するように、中継プレート３の上にカムケース４６１ａが載置された状態において、第２ボルトＢｏ２と第２ネジ孔Ｎｕ２とを螺合させた場合、中継プレート３がカムケース４６１ａに取り付けられる。つまり、中継プレート３における４つの第１ボルト挿通孔３ｈ２が形成された部分は、カムケース４６１ａが取り付けられる位置である。

【0021】

第１ボルト挿通孔３ｈ２は、図４に示すように、径方向において駆動軸２１１の軸芯２１１ｚに近接するように配置される。一方、第２ボルト挿通孔３ｈ３は、径方向において第１ボルト挿通孔３ｈ２よりも駆動軸２１１の軸芯２１１ｚに対して離隔するように配置される。つまり、本実施形態に係る中継プレート３において、カムケース４６１ａが取り付けられる位置と、モータケース２１２が取り付けられる位置とは異なる。本実施形態に係る把持装置１は、中継プレート３を貫通する駆動軸２１１の軸芯２１１ｚに対して、モータケース２１２が取り付けられる位置よりもカムケース４６１ａが取り付けられる位置が外側に位置する。

【0022】

変換部４は、図２に示すように、カム４１と、ベアリング４２と、シャフト４３と、ブロック４４と、把持部４５と、案内部４６と、を有する。変換部４は、駆動軸２１１の回転駆動を把持部４５の直線運動に変換する。なお、本実施形態に係る変換部４は、他の部品で構成してもよい。そして、変換部４は、一対の把持部４５をＸ軸方向に沿って接近および離隔可能であり、一対の把持部４５を接近することで把持対象物（ワーク）を把持する一方、一対の把持部４５を離隔することで把持対象物を放す。

【0023】

カム４１は、図８に示すように、例えば貫通孔４１ｈを有して円盤状に形成される。そして、カム４１は、図９に示すように、貫通孔４１ｈにモータ２１の駆動軸２１１が挿入され、当該駆動軸２１１に固定される。このようなカム４１は、例えば鉄系の焼結材を用いて金型成型で焼結により形成される。また、カム４１は、Ｚ軸方向において、一端面４１１ｆ１から他端面４１１ｆ２へ向けて凹むカム溝４１１が形成される。つまり、変換部４は、一端面４１１ｆ１から他端面４１１ｆ２へ向けて凹むカム溝４１１が形成されたカム４１を有する。

【0024】

カム溝４１１は、図８に示すように、駆動軸２１１の軸芯２１１ｚに対して周方向に延在する。そして、カム溝４１１は、一方側の端部４１１ｓに行くに従って、軸芯２１１ｚとカム溝４１１の中央部との距離が徐々に遠くなる一方、他方側の端部４１１ｅに行くに従って、軸芯２１１ｚとカム溝４１１の中央部との距離が徐々に近くなる。本実施形態に係るカム４１は、一対のカム溝４１１ａ、４１１ｂを有する。

【0025】

カム４１の一端面４１１ｆ１側であるカム溝４１１の開口側は、面取り加工が行われる。そして、面取り加工によって、例えばＺ軸方向の長さが０．１～０．２ｍｍの傾斜面４１１ｆ３（図９参照）がカム溝４１１に形成される。傾斜面４１１ｆ３は、カム溝４１１の延在方向に対して対向するようにカム溝４１１の両側壁に設けられる。このような傾斜面４１１ｆ３は、把持装置１の組み立ての際、カム溝４１１に対するベアリング４２の挿入を容易にして作業性を向上する。

【0026】

一対のカム溝４１１には、図９に示すように、ベアリング４２がそれぞれ挿入される。つまり、変換部４は、カム溝４１１に挿入されるベアリング４２を有する。ベアリング４２は、カム４１に対するカムフォロアとして機能する。また、カム溝４１１の内壁面には、潤滑剤が塗布される。また、本実施形態には、２つのベアリング４２を有する把持装置１を説明したが、ベアリング４２の個数は、適宜変更することができる。

【0027】

ベアリング４２には、シャフト４３の他方の端部が挿入される。より具体的に説明すると、シャフト４３の他方の端部は、Ｚ軸方向における下方側の端部であって、本実施形態に係るベアリング４２には、シャフト４３の他方の端部が圧入される。また、ベアリング４２の端面４２ｆ１は、Ｚ軸方向（駆動軸２１１の延在方向）において他端面４１１ｆ２側に一端面４１１ｆ１から離隔して配置される。より具体的に説明すると、Ｚ軸方向において、ベアリング４２の端面４２ｆ１と、カム４１の一端面４１１ｆ１とがずれるように、カム溝４１１の内部にベアリング４２が配置される。そして、Ｚ軸方向において、カム４１の一端面４１１ｆ１とベアリング４２の端面４２ｆ１との差Ｈ１は、例えば、０．５ｍｍである。従って、本実施形態に係る把持装置１は、図８に示すように、Ｚ軸方向において、面取り加工の傾斜面４１１ｆ３の下端部よりもさらに下方に、ベアリング４２の端面４２ｆ１が位置する。また、後述する拡幅部４３２および凹部４４１によって、ベアリング４２のＺ軸方向における位置が決定され、図９に示すように、カム溝４１１の底面４１１ｆ４と、ベアリング４２の底面４２ｆ２との間に隙間４２ｓが形成される。

【0028】

シャフト４３は、Ｚ軸方向に延在するように形成される。シャフト４３のＺ軸方向の一方の端部４３ｅ１は、ベアリング４２に挿入される。一方、シャフト４３のＺ軸方向の他方の端部４３ｅ２は、ブロック４４に挿入される（図２参照）。また、本実施形態に係るシャフト４３は、シャフト本体部４３１と、シャフト本体部４３１の他方の端部に形成され、シャフト本体部４３１の周面から径方向の外側に突出する拡幅部４３２と、シャフト本体部４３１の周面から径方向の内側に凹む接着溝４３３と、を有する。

【0029】

接着溝４３３は、例えば、シャフト本体部４３１の周方向に連続して一周するように形成される。本実施形態のシャフト４３は、図１０に示すように、例えばＺ軸方向に離隔して２本の接着溝４３３を有する。そして、シャフト４３の径方向において、シャフト本体部４３１と第１貫通孔４４ｈ１との間に形成される隙間よりも、大きな隙間４３ｓが接着溝４３３と第１貫通孔４４ｈ１との間に形成される。また、拡幅部４３２は、駆動軸２１１の延在方向に対して直交する下端面４３２ｆを有する。本実施形態に係る把持装置１は、一対のシャフト４３ａ、４３ｂを有する。

【0030】

ブロック４４は、図１に示すように略直方体状に形成され、図２に示すようにＺ軸方向に当該ブロック４４を貫通する２つの貫通孔４４ｈ１、４４ｈ２が形成される。２つの貫通孔４４ｈ１、４４ｈ２のうち、第１貫通孔４４ｈ１には、シャフト４３のＺ軸方向の他方の端部が挿通される。そして、シャフト本体部４３１の接着溝４３３には接着剤が塗布された後、ブロック４４の第１貫通孔４４ｈ１にシャフト４３が挿通され、その後、隙間４３ｓにおいて当該接着剤が固化することで、シャフト４３の他方の端部がブロック４４に固定される。また、図１０に示すように、シャフト本体部４３１の外周面と第１貫通孔４４ｈ１の内周面とが接近してブロック４４にシャフト４３が挿通されるため、ブロック４４に対してＺ軸方向に沿ってシャフト４３を配置することができる。さらに、２つの貫通孔４４ｈ１、４４ｈ２のうち、第２貫通孔４４ｈ２には、把持部４５の軸部が挿通されて、把持部４５がブロック４４に固定される。

【0031】

また、ブロック４４は、第１貫通孔４４ｈ１が形成された部分に、シャフト４３の拡幅部４３２が嵌る凹部４４１が形成される。凹部４４１は、Ｚ軸方向に対して直交する上端面４４１ｆを有する。そして、凹部４４１に拡幅部４３２が嵌ることによって、ブロック４４に対するシャフト４３のＺ軸方向の位置決めを行い、それによって、ブロック４４に対するベアリング４２のＺ軸方向の位置決めを行うことができる。本実施形態に係る把持装置１は、一対のブロック４４ａ、４４ｂを有する。

【0032】

把持部４５は、本実施形態に係るブロック４４に一対設けられる。より具体的に説明すると、把持部４５は、ブロック４４の第２貫通孔４４ｈ２に挿入される軸部と、Ｘ軸方向において、把持対象物に対して近接および離隔（以下、単に「接離」と省略する）可能な不図示の爪部と、を有する。そして、把持部４５は、一対の爪部をＸ軸方向に接離することによって、把持対象物（ワーク）を挟持可能である。

【0033】

案内部４６は、一対のブロック４４がＸ軸方向に沿って移動することを案内する。案内部４６は、図１に示すように、後述するカムケース４６１ａの一部およびガイドレール４６１ｂの一部から構成されるベース部４６１を有する。ベース部４６１を構成するカムケース４６１ａの一部は、後述するケース天板４６１ａ１であり、ベース部４６１を構成するガイドレール４６１ｂの一部は、後述する連結部４６１ｂ１である。ベース部４６１は、図２に示すように、当該ベース部４６１をＺ軸方向において貫通する検査孔（貫通孔）４６１ｈ１と、当該検査孔４６１ｈ１をＸ軸方向で挟む一対のガイド孔４６１ｈ２とを有する。

【0034】

検査孔４６１ｈ１は、駆動軸２１１の直径と略同一であって、例えば円筒形状に形成され、駆動軸２１１の係合部２１１ａを、Ｚ軸方向の上方（延在方向の一方）から視認可能である。つまり、変換部４は、駆動軸２１１の係合部２１１ａを、Ｚ軸方向の上方（延在方向の一方）から視認可能な検査孔（貫通孔）４６１ｈ１が形成されたベース部４６１を有する。把持装置１は、検査孔４６１ｈ１の中心と、駆動軸２１１の軸芯２１１ｚとが、Ｚ軸方向において一致する。

【0035】

検査孔４６１ｈ１には、後述するように把持装置１の組み立ての途中において、治具５を挿入する。治具５は、いわゆる段付きシャフトであって、図１３に示すように、被係合部５１と、検査孔対向部５２と、摘持部５３と、を有し、Ｚ軸方向に沿って延在するように形成される。

【0036】

被係合部５１は、駆動軸２１１に形成された係合部２１１ａに係合可能であって、治具５におけるＺ軸方向の先端に形成される。本実施形態に係る被係合部５１は、例えば、円柱状に形成される。

【0037】

検査孔対向部５２は、Ｚ軸方向において、被係合部５１に隣接して形成される。検査孔対向部５２は、係合部２１１ａに被係合部５１が係合した状態において、当該検査孔対向部５２の外周面が検査孔４６１ｈ１の内周面に対向する。本実施形態に係る検査孔対向部５２は、例えば、径方向の長さが被係合部５１の径方向の長さよりも長い円柱状に形成される。

【0038】

摘持部５３は、検査孔４６１ｈ１に治具５の先端部を挿入する際に、作業員が摘持する部分である。摘持部５３は、Ｚ軸方向において検査孔対向部５２に隣接して形成される。本実施形態に係る摘持部５３は、例えば、径方向の長さが検査孔対向部５２の径方向の長さよりも長い円柱状に形成される。

【0039】

ガイド孔４６１ｈ２は、図２に示すように、ベース部４６１をＺ軸方向において貫通する。その上、ガイド孔４６１ｈ２は、Ｘ軸方向に沿って延在する。そして、ガイド孔４６１ｈ２には、シャフト４３がそれぞれ挿通される。ガイド孔４６１ｈ２は、シャフト４３がＸ軸方向に沿って直線運動することを許容する一方、シャフト４３がＹ軸方向へ移動することを規制する。

【0040】

案内部４６は、図１に示すように、カムケース４６１ａを有する。カムケース４６１ａは、カム４１を収容する。より具体的に説明すると、カムケース４６１ａは、カム４１のＺ軸方向の一方側、ならびに、カム４１のＸ軸方向およびＹ軸方向の両側を覆い、Ｚ軸方向の他方側に開口を有する箱状に形成される。カムケース４６１ａは、矩形板状のケース天板４６１ａ１を有する。

【0041】

ケース天板４６１ａ１は、上述した検査孔４６１ｈ１を構成する天板検査孔４６１ａｈ１と、上述したガイド孔４６１ｈ２を構成する天板ガイド孔４６１ａｈ２とを有する。

【0042】

また、カムケース４６１ａは、当該カムケース４６１ａをＺ軸方向に貫通する第３ボルト挿通孔４６１ａｈ３を有する（図６参照）。

【0043】

また、案内部４６は、図３に示すように、ブロック４４と、ガイドレール４６１ｂと、鋼球４Ｂｏと、鋼球収容溝４Ｄとで構成されるリニアガイド４ｓを有する。リニアガイド４ｓは、ガイドレール４６１ｂに対するブロック４４の移動を円滑にする。

【0044】

ガイドレール４６１ｂは、矩形板状に形成された連結部４６１ｂ１と、Ｙ軸方向において対向する一対のレール部４６１ｂ２と、を有する。連結部４６１ｂ１は、一対のレール部４６１ｂ２を連結する。連結部４６１ｂ１は、上述した検査孔４６１ｈ１を構成する連結部検査孔４６１ｂｈ１と、上述したガイド孔４６１ｈ２を構成する連結部ガイド孔４６１ｂｈ２と、を有する。

【0045】

鋼球収容溝４Ｄは、当該鋼球４Ｂｏを収容し、Ｘ軸方向に沿って延在する。鋼球収容溝４Ｄは、レール部４６１ｂ２におけるブロック４４の対向面に形成された第１溝４Ｄ１と、ブロック４４のレール部４６１ｂ２における対向面に形成された第２溝４Ｄ２と、によって構成される。

【0046】

次に、図１２～図１４を用いて、上記のような構成を有する把持装置１の組み立てについて説明する。図１２は、実施形態に係る把持装置１において、モータケース２１２に対する変換部４の組み付けを説明する斜視図である。図１３は、実施形態に係る把持装置１の組み立てに用いる治具５を示す側面図である。図１４は、実施形態に係る把持装置１において、変換部４に対する駆動部ハウジング２２の組み付けを説明する斜視図である。

【0047】

作業者は、先ず、中継プレート３の第１ボルト挿通孔３ｈ２（図５参照）と、駆動部２の第１ネジ孔Ｎｕ１（図５参照）と、を一致させた状態で、モータケース２１２のＺ軸方向の一方に中継プレート３を載置する。

【0048】

次に、作業者は、第１ボルトＢｏ１の先端を第１ボルト挿通孔３ｈ２に挿通した後、第１ボルトＢｏ１を第１ネジ孔Ｎｕ１に螺合することで、図１２に示すように、中継プレート３をモータケース２１２に固定する。次いで、作用者は、駆動軸２１１の先端にカム４１を固定する。

【0049】

次いで、作業者は、中継プレート３のＺ軸方向の一方に変換部４を載置する。この状態で、治具５の先端部を検査孔４６１ｈ１に挿入する。そして、作業員は、図１３において仮想線で示すように、治具５の被係合部５１を駆動軸２１１の係合部２１１ａに係合させ、検査孔４６１ｈ１の内周面に治具５の検査孔対向部５２の外周面を対向させることで、モータケース２１２に対して変換部４を位置決めする。

【0050】

この状態において、作業者は、中継プレート３の第２ボルト挿通孔３ｈ３（図６参照）と、変換部４の第２ネジ孔Ｎｕ２（図６参照）と、を一致させる。

【0051】

次に、作業者は、第２ボルトＢｏ２の先端を第２ボルト挿通孔３ｈ３に挿通した後、第２ボルトＢｏ２を第２ネジ孔Ｎｕ２に螺合することで、変換部４に中継プレート３を固定する。この結果、中継プレート３を介在させて、モータケース２１２に変換部４が組み付けられる。

【0052】

次いで、作業者は、図１４に示すように、変換部４の第３ボルト挿通孔４６１ａｈ３と、側部ハウジング２２１の第３ネジ孔Ｎｕ３と、を一致させた状態で、側部ハウジング２２１のＺ軸方向の一方に変換部４を載置する。

【0053】

次に、作業者は、第３ボルトＢｏ３の先端を第３ボルト挿通孔４６１ａｈ３に挿通した後、第３ボルトＢｏ３を第３ネジ孔Ｎｕ３に螺合することで、モータケース２１２および変換部４に側部ハウジング２２１を固定する。

【0054】

次いで、作業者は、底部ハウジング２２２の第４ボルト挿通孔２２２ｈ４と、側部ハウジング２２１の不図示の第４ネジ孔と、を一致させた状態で、底部ハウジング２２２のＺ軸方向の一方に側部ハウジング２２１を載置する。

【0055】

次に、作業者は、第４ボルトＢｏ４の先端を第４ボルト挿通孔２２２ｈ４に挿通した後、第４ボルトＢｏ４を側部ハウジング２２１の不図示の第４ネジ孔に螺合することで、側部ハウジング２２１に底部ハウジング２２２を固定することで、把持装置１を組み立てる。

【0056】

次に、上記のような構成を有する把持装置１において、把持対象物を把持する場合について説明する。把持装置１の初期状態は、図１に示すように、一対のブロック４４がＸ軸方向において、最も離隔した位置に配置され、かつ、一対のカム溝４１１の一方の端部４１１ｓ側にベアリング４２が配置される。

【0057】

この初期状態からモータ２１を駆動し、モータ２１の駆動によって駆動軸２１１は、軸芯２１１ｚを中心に回転駆動する。駆動軸２１１の回転駆動によって、駆動軸２１１に固定されたカム４１が軸芯２１１ｚを中心に回転駆動する。

【0058】

そして、カム４１の回転駆動によって、ベアリング４２がカム溝４１１の延在方向に沿って一方の端部４１１ｓ側から他方の端部４１１ｅ側へ向けて移動する。

【0059】

この際、ベアリング４２には、シャフト４３の一方の端部が圧入され、かつ、シャフト４３は、ガイド孔４６１ｈ２によってＸ軸方向の移動が許容される一方、Ｙ軸方向の移動が規制される。このため、一対のブロック４４は、Ｘ軸方向において互いに接近するように移動する。そして、一対のブロック４４の移動と共に、一対の把持部４５もＸ軸方向において互いに接近するように移動し、一対の把持部４５の間に配置された把持対象物を把持する。このような把持装置１において、把持対象物を放す場合、モータ２１を逆駆動することで、一対のブロック４４をＸ軸方向において離隔するように移動すると共に、一対の把持部４５をＸ軸方向において離隔するように移動する。

【0060】

上記で説明したように、本実施形態に係る把持装置１は、以下の構成を有する。ベアリング４２の端面４２ｆ１は、駆動軸２１１の延在方向において他端面４１１ｆ２側に、一端面４１１ｆ１から離隔して配置される。把持装置１の組み立て前において、例えば部品輸送中、カム４１同士が接触したり、カム４１に他の部品が接触したりすることによって、カム溝４１１が形成された、カム４１の一端面４１１ｆ１に小さな傷が形成される場合がある。しかしながら、本実施形態に係る把持装置１は、上記構成によって、ベアリング４２が接触するカム溝４１１の内周面に傷が形成されることを抑制することができる。その結果、本実施形態に係る把持装置１によれば、ベアリング４２がカム溝４１１の内周面の傷に接触することを抑制することができるため、カム溝４１１に沿ってベアリング４２を円滑に移動させることができる。

【0061】

本実施形態に係る把持装置１は、以下の構成を有する。シャフト４３は、径方向の外側に突出する拡幅部４３２を有し、ブロック４４には、拡幅部４３２が係合する凹部４４１が形成される。そのため、本実施形態に係る把持装置１は、拡幅部４３２および凹部４４１によって、ブロック４４に対するシャフト４３のＺ軸方向の位置決めを行い、それによって、ブロック４４に対するベアリング４２のＺ軸方向の位置決めを行う。つまり、本実施形態に係る把持装置１は、拡幅部４３２および凹部４４１によって、ブロック４４に対するベアリング４２の位置決めを容易に行うことが出来る。

【0062】

本実施形態に係る把持装置１は、以下の構成を有する。駆動軸２１１は、延在方向の一方の端部に係合部２１１ａが形成され、変換部４は、駆動軸２１１の係合部２１１ａを、延在方向の一方から視認可能な検査孔（貫通孔）４６１ｈ１が形成されたベース部４６１を有する。そのため、本実施形態に係る把持装置１の組み立ての際、作業者は、Ｚ軸方向の上方から検査孔４６１ｈ１を視認し、検査孔４６１ｈ１から係合部２１１ａを視認することができる。その結果、本実施形態に係る把持装置１は、軸芯２１１ｚに対して直交する方向（つまり、Ｘ軸方向およびＹ軸方向）において、駆動部２に対して変換部４を正規の位置に配置することを容易に行うことができる。

【0063】

本実施形態に係る把持装置１は、以下の構成を有する。シャフト４３は、シャフト本体部４３１と、シャフト本体部４３１に形成され径方向の内側に凹む接着溝４３３とを有し、接着溝４３３に充填された接着剤によってシャフト４３がブロック４４に固定される。そのため、ブロック４４に対するシャフト４３の固定作業を容易にすることができる。

【0064】

本実施形態に係る把持装置１は、以下の構成を有する。把持装置１は、カムケース４６１ａとモータケース２１２との間に介在する中継プレート３をさらに備え、中継プレート３において、カムケース４６１ａが取り付けられる位置と、モータケース２１２が取り付けられる位置とは異なる。そのため、本実施形態に係る把持装置１は、中継プレート３によって、カムケース４６１ａをモータケース２１２に組み付ける作業を容易に行うことが出来る。

【0065】

なお、上述した実施形態には、２本の把持部４５を備える把持装置１を説明した。しかし、本発明に係る把持装置１は、それに限られない。例えば、把持装置１は、３本の把持部４５を備えてもよいし、４本以上の把持部４５を備えてもよい。

【0066】

また、上記実施形態に係る案内部４６は、カムケース４６１ａとガイドレール４６１ｂとから構成されるものを説明した。しかし、本発明に係る案内部４６は、それに限られない。例えば、案内部４６は、カムケース４６１ａとガイドレール４６１ｂとを一体的に構成してもよい。

【0067】

さらに、上記実施形態により本発明が限定されるものではない。上述した実施形態の構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0068】

１ 把持装置， ２ 駆動部， ２１１ 駆動軸， ２１１ａ 係合部， ２１２ モータケース， ３ 中継プレート， ４ 変換部， ４１ カム， ４１１ カム溝， ４１１ｆ１ 一端面， ４１１ｆ２ 他端面， ４２ ベアリング， ４２ｆ１ （ベアリングの）端面， ４３ シャフト， ４３１ シャフト本体部， ４３２ 拡幅部， ４３３ 接着溝， ４４ ブロック， ４４１ 凹部， ４５ 把持部， ４６１ ベース部， ４６１ａ カムケース， ４６１ｈ１ 検査孔（貫通孔）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】