▶ 株式会社東芝の特許一覧 ▶ 東芝デバイス＆ストレージ株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023140540
(43)【公開日】2023-10-05
(54)【発明の名称】磁気ディスク装置
(51)【国際特許分類】
G11B 21/08 20060101AFI20230928BHJP
G11B 5/09 20060101ALI20230928BHJP
G11B 5/596 20060101ALI20230928BHJP
G11B 21/10 20060101ALI20230928BHJP
【ＦＩ】
G11B21/08 H
G11B5/09 301Z
G11B5/596
G11B21/10 R
G11B21/10 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022046430
(22)【出願日】2022-03-23
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】317011920
【氏名又は名称】東芝デバイス＆ストレージ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】吉田 晋
(57)【要約】
【課題】ノイズの測定においてアクチュエータの回転の反力による影響が生じることを抑制可能な磁気ディスク装置を提供する。
【解決手段】一つの実施形態に係る磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、磁気ヘッドと、アクチュエータと、第１のストッパと、加速度センサと、コントローラとを備える。前記アクチュエータは、回転軸まわりに回転することで前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクに対して移動させる。前記第１のストッパは、前記アクチュエータに当接することで前記回転軸まわりの第１の方向に前記アクチュエータが回転することを制限する。前記加速度センサは、与えられた加速度に応じた電気信号を出力する。前記コントローラは、前記アクチュエータが前記第１のストッパに当接するときに、前記アクチュエータを前記第１の方向に駆動する第１の駆動信号を当該アクチュエータに印加し、前記加速度センサが出力した第１の電気信号を測定する。
【選択図】図４
【解決手段】一つの実施形態に係る磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、磁気ヘッドと、アクチュエータと、第１のストッパと、加速度センサと、コントローラとを備える。前記アクチュエータは、回転軸まわりに回転することで前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクに対して移動させる。前記第１のストッパは、前記アクチュエータに当接することで前記回転軸まわりの第１の方向に前記アクチュエータが回転することを制限する。前記加速度センサは、与えられた加速度に応じた電気信号を出力する。前記コントローラは、前記アクチュエータが前記第１のストッパに当接するときに、前記アクチュエータを前記第１の方向に駆動する第１の駆動信号を当該アクチュエータに印加し、前記加速度センサが出力した第１の電気信号を測定する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
磁気ディスクと、
前記磁気ディスクに対してデータの記録及び再生を行うよう構成された磁気ヘッドと、
回転軸まわりに回転することで前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクに対して移動させるよう構成されたアクチュエータと、
前記アクチュエータに当接することで前記回転軸まわりの第１の方向に前記アクチュエータが回転することを制限するよう構成された第１のストッパと、
与えられた加速度に応じた電気信号を出力するよう構成された加速度センサと、
前記アクチュエータが前記第１のストッパに当接するときに、前記アクチュエータを前記第１の方向に駆動する第１の駆動信号を当該アクチュエータに印加し、前記加速度センサが出力した第１の電気信号を測定するよう構成された、コントローラと、
を具備する磁気ディスク装置。
前記磁気ディスクに対してデータの記録及び再生を行うよう構成された磁気ヘッドと、
回転軸まわりに回転することで前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクに対して移動させるよう構成されたアクチュエータと、
前記アクチュエータに当接することで前記回転軸まわりの第１の方向に前記アクチュエータが回転することを制限するよう構成された第１のストッパと、
与えられた加速度に応じた電気信号を出力するよう構成された加速度センサと、
前記アクチュエータが前記第１のストッパに当接するときに、前記アクチュエータを前記第１の方向に駆動する第１の駆動信号を当該アクチュエータに印加し、前記加速度センサが出力した第１の電気信号を測定するよう構成された、コントローラと、
を具備する磁気ディスク装置。
【請求項2】
前記コントローラは、
前記第１の電気信号の振幅を前記第１の駆動信号の振幅で除して影響係数を算出し、
前記加速度センサが出力した前記電気信号から前記影響係数を用いてノイズ成分を除去するよう構成された、
請求項１の磁気ディスク装置。
前記第１の電気信号の振幅を前記第１の駆動信号の振幅で除して影響係数を算出し、
前記加速度センサが出力した前記電気信号から前記影響係数を用いてノイズ成分を除去するよう構成された、
請求項１の磁気ディスク装置。
【請求項3】
前記アクチュエータに当接することで前記第１の方向の反対の第２の方向に前記アクチュエータが回転することを制限するよう構成された第２のストッパ、
をさらに具備し、
前記コントローラは、
前記アクチュエータが前記第２のストッパに当接するときに、前記アクチュエータを前記第２の方向に駆動する第２の駆動信号を当該アクチュエータに印加し、前記加速度センサが出力した第２の電気信号を測定し、
前記第１の電気信号の振幅を前記第１の駆動信号の振幅で除して第１の比率を算出し、
前記第２の電気信号の振幅を前記第２の駆動信号の振幅で除して第２の比率を算出し、
前記第１の比率と前記第２の比率との平均値である影響係数を用いて、前記加速度センサが出力した前記電気信号からノイズ成分を除去するよう構成された、
請求項１の磁気ディスク装置。
をさらに具備し、
前記コントローラは、
前記アクチュエータが前記第２のストッパに当接するときに、前記アクチュエータを前記第２の方向に駆動する第２の駆動信号を当該アクチュエータに印加し、前記加速度センサが出力した第２の電気信号を測定し、
前記第１の電気信号の振幅を前記第１の駆動信号の振幅で除して第１の比率を算出し、
前記第２の電気信号の振幅を前記第２の駆動信号の振幅で除して第２の比率を算出し、
前記第１の比率と前記第２の比率との平均値である影響係数を用いて、前記加速度センサが出力した前記電気信号からノイズ成分を除去するよう構成された、
請求項１の磁気ディスク装置。
【請求項4】
前記コントローラは、
前記アクチュエータを前記回転軸まわりに駆動する駆動信号の指令値に前記影響係数を乗じてノイズ推定値を算出し、
前記加速度センサが出力した前記電気信号の出力値から前記ノイズ推定値を減じて補正出力値を算出し、
前記補正出力値に基づいて前記指令値を修正するよう構成された、
請求項２又は請求項３の磁気ディスク装置。
前記アクチュエータを前記回転軸まわりに駆動する駆動信号の指令値に前記影響係数を乗じてノイズ推定値を算出し、
前記加速度センサが出力した前記電気信号の出力値から前記ノイズ推定値を減じて補正出力値を算出し、
前記補正出力値に基づいて前記指令値を修正するよう構成された、
請求項２又は請求項３の磁気ディスク装置。
【請求項5】
前記コントローラは、
算出した前記影響係数を前記磁気ディスク又は不揮発性メモリに記録し、
電力を供給されたときに前記影響係数を取得するよう構成された、
請求項２乃至請求項４のいずれか一つの磁気ディスク装置。
算出した前記影響係数を前記磁気ディスク又は不揮発性メモリに記録し、
電力を供給されたときに前記影響係数を取得するよう構成された、
請求項２乃至請求項４のいずれか一つの磁気ディスク装置。
【請求項6】
前記コントローラは、指令信号を入力されることで、前記アクチュエータを前記第１のストッパに当接させ、前記第１の駆動信号を前記アクチュエータに印加し、前記第１の電気信号を測定するよう構成された、
請求項５の磁気ディスク装置。
請求項５の磁気ディスク装置。
【請求項7】
前記アクチュエータは、前記磁気ヘッドを保持するサスペンションと、前記サスペンションが取り付けられるとともに前記回転軸まわりに回転可能なキャリッジと、前記キャリッジに設けられるとともに前記第１の駆動信号を印加されることで前記キャリッジを前記第１の方向に回転させるよう構成されたボイスコイルと、を有し、
前記第１のストッパは、前記サスペンションから離間しており、前記キャリッジに当接することで前記第１の方向に前記アクチュエータが回転することを制限するように構成された、
請求項１乃至請求項６のいずれか一つの磁気ディスク装置。
前記第１のストッパは、前記サスペンションから離間しており、前記キャリッジに当接することで前記第１の方向に前記アクチュエータが回転することを制限するように構成された、
請求項１乃至請求項６のいずれか一つの磁気ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置に関する。
【背景技術】
【0002】
ハードディスクドライブのような磁気ディスク装置の性能は、振動により影響を受ける虞がある。磁気ディスク装置は、例えば、加速度センサを有し、当該加速度センサにより振動を検出する。
【0003】
一方で、磁気ディスク装置は、アクチュエータにより、磁気ヘッドを磁気ディスク上の所望の位置にシークさせる。例えばアクチュエータを駆動させる駆動信号が、クロストークにより、加速度センサの出力にノイズ成分を与えることがある。磁気ディスク装置は、例えば、ノイズ成分を推定し、当該推定されたノイズ成分を加速度センサの出力から除去する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】米国特許第９４６０７４４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ノイズ成分の推定は、例えば、予め加速度センサの出力から得られた関数により行われる。駆動されたアクチュエータの反力が、関数を作成する際の加速度センサの出力に影響することがある。すなわち、アクチュエータの反力は、ノイズ成分の推定に影響する虞がある。
【0006】
本発明が解決する課題の一例は、ノイズの測定においてアクチュエータの回転の反力による影響が生じることを抑制可能な磁気ディスク装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
一つの実施形態に係る磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、磁気ヘッドと、アクチュエータと、第１のストッパと、加速度センサと、コントローラとを備える。前記磁気ヘッドは、前記磁気ディスクに対してデータの記録及び再生を行うよう構成される。前記アクチュエータは、回転軸まわりに回転することで前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクに対して移動させるよう構成される。前記第１のストッパは、前記アクチュエータに当接することで前記回転軸まわりの第１の方向に前記アクチュエータが回転することを制限するよう構成される。前記加速度センサは、与えられた加速度に応じた電気信号を出力するよう構成される。前記コントローラは、前記アクチュエータが前記第１のストッパに当接するときに、前記アクチュエータを前記第１の方向に駆動する第１の駆動信号を当該アクチュエータに印加し、前記加速度センサが出力した第１の電気信号を測定するよう構成される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
（第１の実施形態）
以下に、第１の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。なお、本明細書において、実施形態に係る構成要素及び当該要素の説明が、複数の表現で記載されることがある。構成要素及びその説明は、一例であり、本明細書の表現によって限定されない。構成要素は、本明細書におけるものとは異なる名称でも特定され得る。また、構成要素は、本明細書の表現とは異なる表現によっても説明され得る。
以下に、第１の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。なお、本明細書において、実施形態に係る構成要素及び当該要素の説明が、複数の表現で記載されることがある。構成要素及びその説明は、一例であり、本明細書の表現によって限定されない。構成要素は、本明細書におけるものとは異なる名称でも特定され得る。また、構成要素は、本明細書の表現とは異なる表現によっても説明され得る。
【0010】
図１は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す例示的な図である。磁気ディスク装置１は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）である。なお、磁気ディスク装置１は、ハイブリッドＨＤＤのような他の磁気ディスク装置であっても良い。
【0011】
磁気ディスク装置１は、ホストシステム２に接続可能である。ホストシステム２は、例えばプロセッサ、パーソナルコンピュータ、又はサーバである。磁気ディスク装置１とホストシステム２とは、通信を行うことができる。例えば、磁気ディスク装置１は、ホストシステム２からアクセスコマンド（リードコマンド及びライトコマンド）を受け付けることができる。
【0012】
図２は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１を概略的に示す例示的な平面図である。磁気ディスク装置１は、図１及び図２に示す筐体１０、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１１、複数の磁気ディスク１２、複数の磁気ヘッド１３、及びアクチュエータ１４と、図２に示すランプロード機構１５、第１のストッパ１６、及び第２のストッパ１７とを有する。なお、図１及び図２は、説明のため、一つの磁気ディスク１２を示す。
【0013】
筐体１０は、ＳＰＭ１１、複数の磁気ディスク１２、複数の磁気ヘッド１３、アクチュエータ１４、ランプロード機構１５、第１のストッパ１６、及び第２のストッパ１７を収容する。筐体１０は、例えば、気密に封止される。
【0014】
図１に示すように、ＳＰＭ１１は、スピンドル１９を有する。スピンドル１９に、複数の磁気ディスク１２が、例えばクランプによって保持される。ＳＰＭ１１は、スピンドル１９まわりに、複数の磁気ディスク１２を一体的に回転させることができる。
【0015】
複数の磁気ディスク１２の両面には、データの記録が可能な記録面が形成される。複数の磁気ヘッド１３の数は、当該複数の磁気ヘッド１３が複数の磁気ディスク１２の記録面にアクセス可能なように設定される。
【0016】
磁気ディスク１２は、各記録面において、放射状のサーボ領域に予め書き込まれたサーボ情報によって、半径方向に同心円の複数のトラックが規定される。磁気ディスク１２の各記録面におけるサーボ領域間の領域は、データをライト可能なデータ領域である。各トラックは、周方向にサーボ領域とデータ領域との一つ以上の組を含む。
【0017】
複数の磁気ヘッド１３のそれぞれは、対応する磁気ディスク１２の記録面に対向可能なように配置される。複数の磁気ヘッド１３のそれぞれは、ライトヘッド及びリードヘッドを有する。複数の磁気ヘッド１３のそれぞれは、当該磁気ヘッド１３が対向する磁気ディスク１２の記録面に対し、データの記録及びデータの再生を行うことができる。
【0018】
アクチュエータ１４は、例えばシーク時に、磁気ヘッド１３を記録面に対して移動させ、複数のトラックのうちいずれかのトラックに磁気ヘッド１３を位置決めする。アクチュエータ１４は、複数のサスペンション２１と、キャリッジ２２と、支持軸２３と、ボイスコイル２４とを有する。サスペンション２１の数は、磁気ヘッド１３の数に対応して設定される。
【0019】
複数のサスペンション２１のそれぞれは、弾性変形可能な板状に形成される。複数のサスペンション２１のそれぞれは、複数の磁気ヘッド１３のうちの対応する一つを、当該サスペンション２１の先端の近傍で支持する。
【0020】
キャリッジ２２は、アクチュエータブロック３１と、複数のアーム３２とを有する。アクチュエータブロック３１は、支持軸２３の中心軸Ａｘまわりに回転可能に、当該支持軸２３に支持される。中心軸Ａｘは、回転軸の一例である。
【0021】
複数のアーム３２は、アクチュエータブロック３１から、中心軸Ａｘと略直交する方向に突出する。複数のアーム３２は、略平行に配置される。複数のサスペンション２１のそれぞれは、複数のアーム３２のうち対応する一つの先端に取り付けられる。
【0022】
ボイスコイル２４は、キャリッジ２２に設けられる。例えば、ボイスコイル２４とアーム３２との間に、アクチュエータブロック３１が配置される。ボイスコイル２４は、筐体１０に取り付けられた一対のヨークの間に配置される。ボイスコイル２４と、当該ヨークと、当該ヨークに設けられた磁石とは、例えば、磁気ディスク装置１のボイスコイルモータ（ＶＣＭ）に含まれる。
【0023】
ボイスコイル２４は、駆動信号（電流）を印加されることで、キャリッジ２２と、当該キャリッジ２２に取り付けられたサスペンション２１とを、中心軸Ａｘまわりに回転させる。ＳＰＭ１１のスピンドル１９とアクチュエータ１４の支持軸２３とは、略平行且つ互いに離間した位置に設けられる。このため、アクチュエータ１４は、中心軸Ａｘまわりに回転することで、サスペンション２１に取り付けられた磁気ヘッド１３を磁気ディスク１２に対して移動させることができる。アクチュエータ１４は、磁気ヘッド１３を磁気ディスク１２の記録面に対して略平行に移動させる。
【0024】
アクチュエータ１４は、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）をさらに有しても良い。ＭＡは、例えば、圧電素子のようなアクチュエータ素子である。ＭＡは、サスペンション２１とキャリッジ２２との接続部分に設けられ、サスペンション２１を磁気ディスク１２の記録面に対して略平行に移動させる。
【0025】
図２に示すランプロード機構１５は、例えば、アンロード時及びリトラクト時に、複数の磁気ヘッド１３をパーキングする。例えば、ランプロード機構１５は、サスペンション２１の先端に設けられたリフトタブを支持することで、サスペンション２１に支持された磁気ヘッド１３を退避位置に保持することができる。
【0026】
上述のアクチュエータ１４は、ボイスコイル２４に印加された駆動信号に応じて、第１の方向Ｄ１又は第２の方向Ｄ２に回転する。第１の方向Ｄ１は、中心軸Ａｘまわりの一方向である。第１の方向Ｄ１は、例えば、ランプロード機構１５からスピンドル１９に向かう方向である。第２の方向Ｄ２は、第１の方向Ｄ１の反対方向である。すなわち、第２の方向Ｄ２は、例えば、スピンドル１９からランプロード機構１５に向かう方向である。なお、第１の方向Ｄ１と第２の方向Ｄ２とは、反対であっても良い。
【0027】
第１のストッパ１６は、筐体１０に固定される。アクチュエータ１４は、第１の方向Ｄ１に所定の位置まで回転すると、第１のストッパ１６に当接する。第１のストッパ１６は、例えば、キャリッジ２２に当接し、サスペンション２１から離間している。第１のストッパ１６は、アクチュエータ１４のキャリッジ２２に当接することで、第１の方向Ｄ１に当該アクチュエータ１４が回転することを制限する。
【0028】
第２のストッパ１７は、筐体１０に固定される。アクチュエータ１４は、第２の方向Ｄ２に所定の位置まで回転すると、第２のストッパ１７に当接する。第２のストッパ１７は、例えば、キャリッジ２２に当接し、サスペンション２１から離間している。第２のストッパ１７は、アクチュエータ１４のキャリッジ２２に当接することで、第２の方向Ｄ２に当該アクチュエータ１４が回転することを制限する。
【0029】
図１に示すように、磁気ディスク装置１は、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙと、ショックセンサ４２と、ライト禁止検出器４３と、コントロールユニット４４とを有する。ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙは、加速度センサの一例である。コントロールユニット４４は、コントローラの一例である。
【0030】
ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙ及びショックセンサ４２のそれぞれは、与えられた振動としての加速度又は角加速度を検出する。なお、本明細書において、角加速度は、加速度に含まれる。ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙ及びショックセンサ４２は、与えられた振動に応じた電気信号（検出信号）を出力する。
【0031】
ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙは、互いに離間した位置に配置される。例えば、磁気ディスク１２の記録面に沿う方向において、二つのＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの間に、磁気ディスク１２が配置される。ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙは、例えば、筐体１０に固定される。
【0032】
例えば、ＲＶセンサ４１Ｘの検出値とＲＶセンサ４１Ｙの検出値との差分から、磁気ディスク１２の略円周方向の振動が検出可能である。ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙは、検出信号をコントロールユニット４４へ出力する。
【0033】
ショックセンサ４２は、例えば、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙから離間した位置で、筐体１０に固定される。ショックセンサ４２は、三軸方向の加速度を検出することができる。なお、ショックセンサ４２は、この例に限られない。
【0034】
ショックセンサ４２は、検出信号をライト禁止検出器４３に出力する。ライト禁止検出器４３は、ショックセンサ４２に検出された加速度が所定の閾値を超えると、ライト禁止信号をコントロールユニット４４に出力する。
【0035】
コントロールユニット４４は、ホストシステム２と通信可能に接続される。コントロールユニット４４は、ホストシステム２からコマンドを受信すると、当該コマンドに応じた制御を行う。
【0036】
コントロールユニット４４は、ヘッドアンプ５１と、ドライバ５２と、リードライト（Ｒ／Ｗ）チャネル５３と、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）５４と、揮発性メモリ５５と、バッファメモリ５６と、不揮発性メモリ５７とを含む。なお、コントロールユニット４４は、この例に限られない。
【0037】
ヘッドアンプ５１は、例えば、筐体１０の内部のフレキシブルプリント回路板（ＦＰＣ）に搭載される。ドライバ５２、Ｒ／Ｗチャネル５３、ＨＤＣ５４、揮発性メモリ５５、バッファメモリ５６、及び不揮発性メモリ５７は、例えば、筐体１０の外部のプリント回路板（ＰＣＢ）に搭載される。ＦＰＣとＰＣＢとは、互いに電気的に接続される。
【0038】
コントロールユニット４４は、不揮発性メモリ５７又は磁気ディスク１２に予め記憶されたファームウェアに従って、磁気ディスク装置１の全体的な制御を行う。ファームウェアは、例えば、初期ファームウェア及び通常動作に用いる制御用ファームウェアである。
【0039】
起動時に最初に実行される初期ファームウェアは、例えば、不揮発性メモリ５７に記憶されている。通常動作に用いられる制御用ファームウェアは、磁気ディスク１２に記録されている。制御用ファームウェアは、初期ファームウェアに従った制御により、磁気ディスク１２から一旦バッファメモリ５６に読み出され、その後揮発性メモリ５５に格納される。
【0040】
ヘッドアンプ５１は、複数の磁気ヘッド１３のうち一つを選択し、ライト時に信号を増幅し、リード時に信号を検出する。ヘッドアンプ５１は、ライト電流制御部５１ａと、リード信号検出部５１ｂと、ヘッド選択部５１ｃとを有する。
【0041】
ヘッド選択部５１ｃは、複数の磁気ヘッド１３のうち一つを選択する。コントロールユニット４４は、選択された磁気ヘッド１３にて読み取られたサーボ情報に基づいて、磁気ディスク１２に対する磁気ヘッド１３の位置を制御し位置決めする。
【0042】
ライト電流制御部５１ａは、磁気ヘッド１３が位置決めされた状態で、磁気ヘッド１３におけるライトヘッドに流れるライト電流を制御する。リード信号検出部５１ｂは、磁気ヘッド１３が位置決めされた状態で、磁気ヘッド１３におけるリードヘッドにて読み出される信号を検出する。ヘッドアンプ５１は、例えば集積回路（ＩＣ）である。
【0043】
ドライバ５２は、ＳＰＭ１１及びボイスコイル２４を駆動するとともに、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙから検出信号を取得する。ドライバ５２は、ＳＰＭ制御部５２ａと、ＶＣＭ制御部５２ｂと、ＲＶ信号取得部５２ｃとを有する。
【0044】
ＳＰＭ制御部５２ａは、ＳＰＭ１１の回転を制御する。ＶＣＭ制御部５２ｂは、ボイスコイル２４の駆動を制御する。ＲＶ信号取得部５２ｃは、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙから検出信号を取得する。なお、アクチュエータ１４がＭＡをさらに有する場合、ドライバ５２は、ＭＡの駆動を制御するＭＡ制御部をさらに有する。
【0045】
Ｒ／Ｗチャネル５３は、ヘッドアンプ５１とＨＤＣ５４との間でデータの受け渡しを行う。なお、データは、リードデータ、ライトデータ、及びサーボ情報を含む。Ｒ／Ｗチャネル５３は、ライト禁止部５３ａを有する。
【0046】
ライト禁止部５３ａは、ライト禁止検出器４３のライト禁止信号を取得すると、ライト禁止の指令をヘッドアンプ５１へ供給する。なお、ライト禁止部５３ａは、ＨＤＣ５４からの指令に基づいてライト禁止の指令をヘッドアンプ５１へ供給しても良い。
【0047】
ヘッドアンプ５１は、ライト禁止部５３ａからライト禁止の指令を受けると、磁気ヘッド１３による磁気ディスク１２へのライト動作が行われないようにする。すなわち、ライト電流制御部５１ａは、磁気ヘッド１３におけるライトヘッドにライト電流が流れないようにする。
【0048】
ＨＤＣ５４は、例えばホストシステム２から取得したライトコマンド及びリードコマンドに基づいてライト制御及びリード制御を行うとともに、ホストシステム２とＲ／Ｗチャネル５３との間でデータの受け渡しを行う。ＨＤＣ５４は、コマンド制御部５４ａとサーボ制御部５４ｂとを有する。
【0049】
コマンド制御部５４ａは、ホストシステム２から受信されるコマンドに応じた動作を制御する。ＨＤＣ５４がホストシステム２からコマンドを受信すると、コマンド制御部５４ａは、受信されたコマンドを認識し、認識されたコマンドに応じて制御動作を選択する。コマンド制御部５４ａは、コマンドに含まれたアドレス等を特定する。
【0050】
コマンドがライトコマンドである場合、コマンド制御部５４ａは、ライトコマンドに応じて、ライト制御を選択する。コマンド制御部５４ａは、ライトコマンドに含まれたライトアドレス及びライドデータをそれぞれ特定する。
【0051】
サーボ制御部５４ｂは、コマンド制御部５４ａで選択された制御動作に応じて、磁気ヘッド１３の位置を制御する。サーボ制御部５４ｂは、コマンドに含まれたアドレス（例えば、ライトアドレス）に応じて、磁気ディスク１２における目標トラックへの磁気ヘッド１３のシークを制御する。サーボ制御部５４ｂは、ドライバ５２を介してアクチュエータ１４を制御する。
【0052】
サーボ制御部５４ｂは、アクチュエータ１４を制御することで、磁気ヘッド１３をシークさせ、磁気ヘッド１３を目標トラックへ位置決めする。目標トラックは、コマンドに含まれたアドレス（例えば、ライトアドレス）に対応するトラックである。
【0053】
サーボ制御部５４ｂは、磁気ディスク１２の目標トラック上での磁気ヘッド１３のトラッキングを制御する。サーボ制御部５４ｂは、ドライバ５２を介してアクチュエータ１４を制御し、磁気ヘッド１３を目標トラック上でトラッキングさせる。
【0054】
ドライバ５２、Ｒ／Ｗチャネル５３、及びＨＤＣ５４は、例えば、システムオンチップ（ＳｏＣ）に含まれる。なお、ドライバ５２、Ｒ／Ｗチャネル５３、及びＨＤＣ５４は、互いに異なる部品であっても良い。
【0055】
本実施形態のドライバ５２は、係数算出部５２ｄと、指令補正部５２ｅとをさらに有する。係数算出部５２ｄは、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの検出値を補正するための影響係数を算出する。以下、影響係数の算出について詳しく説明する。
【0056】
図３は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１の影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出に関する例示的なブロック図である。図３に示すように、コントロールユニット４４は、アンプ６１Ｘ，６１Ｙと、フィルタ６２Ｘ，６２Ｙと、アナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）６３Ｘ，６３Ｙと、をさらに有する。アンプ６１Ｘ，６１Ｙ、フィルタ６２Ｘ，６２Ｙ、及びＡＤＣ６３Ｘ，６３Ｙのそれぞれは、ドライバ５２に含まれても良いし、ドライバ５２とは異なる部品であっても良い。
【0057】
アンプ６１Ｘ，６１Ｙは、ＲＶセンサ４１Ｘ，Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを増幅する。フィルタ６２Ｘ，６２Ｙは、アンプ６１Ｘ，６１Ｙが増幅した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹから、ノイズ成分を除去する。ＡＤＣ６３Ｘ，６３Ｙは、フィルタ６２Ｘ，６２Ｙによりノイズ成分が除去された検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを、デジタル信号である検出値ＳＮＸ，ＳＮＹに変換する。検出値ＳＮＸ，ＳＮＹは、電気信号の出力値の一例である。
【0058】
係数算出部５２ｄは、算出部６４Ｘ，６４Ｙを有する。算出部６４Ｘ，６４Ｙは、検出値ＳＮＸ，ＳＮＹと、例えばサーボ制御部５４ｂからＶＣＭ制御部５２ｂに出力される駆動信号の指令値ＶＶＣと、に基づき影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出する。
【0059】
図４は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１の影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出動作の一例を示す例示的なフローチャートである。以下、図４を参考に、本実施形態における影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出動作の一例について説明する。
【0060】
影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出動作は、例えば、磁気ディスク装置１が組み立てられた後、当該磁気ディスク装置１が出荷される前に行われる。このとき、磁気ディスク装置１は、ホストシステム２のような外部装置から振動を入力されることを抑制できるように固定される。すなわち、以下の説明においては、磁気ディスク装置１に外部から振動が入力されないものと仮定される。
【0061】
まず、ＨＤＣ５４は、ホストシステム２のような外部装置から、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出するためのコマンドが入力されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。当該コマンドは、指令信号の一例である。ＨＤＣ５４は、コマンドが入力されていない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、コマンドが入力されるまでＳ１０１を繰り返す。
【0062】
ＨＤＣ５４がコマンドを入力されると（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、コマンド制御部５４ａが、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出するための制御動作を選択する。サーボ制御部５４ｂは、選択された制御動作に従って、以下のようにドライバ５２を制御する。
【0063】
ドライバ５２のＶＣＭ制御部５２ｂは、アクチュエータ１４を第１の方向Ｄ１に移動させる所定の駆動信号（電流）をボイスコイル２４に印加する。言い換えると、ＶＣＭ制御部５２ｂは、アクチュエータ１４を第１の方向Ｄ１に駆動する（Ｓ１０２）。
【0064】
次に、サーボ制御部５４ｂは、アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接したか否かを判定する（Ｓ１０３）。例えば、サーボ制御部５４ｂは、磁気ヘッド１３の位置に基づき、アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接したか否かを判定する。
【0065】
コントロールユニット４４は、他の方法により、アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接したか否かを判定しても良い。例えば、ＶＣＭ制御部５２ｂが、ボイスコイル２４の逆起電力に基づき、アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接したか否かを判定しても良い。
【0066】
サーボ制御部５４ｂ又はＶＣＭ制御部５２ｂは、アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接していない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接するまでＳ１０３を繰り返す。アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接すると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、サーボ制御部５４ｂは、ＶＣＭ制御部５２ｂに所定の指令値ＶＶＣを出力する。
【0067】
ＶＣＭ制御部５２ｂは、指令値ＶＶＣを入力されることで、指令値ＶＶＣに応じた駆動信号（電流）をボイスコイル２４に印加する（Ｓ１０４）。指令値ＶＶＣに応じた駆動信号は、第１の駆動信号の一例である。
【0068】
図５は、第１の実施形態の指令値ＶＶＣに応じた駆動信号ＣＤＲ及びＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを示す例示的なグラフである。図５において、縦軸は電流を示し、横軸は時間を示す。例えば、本実施形態において、正の電流は、アクチュエータ１４を第１の方向Ｄ１に駆動する。言い換えると、正の電流を印加されたボイスコイル２４は、キャリッジ２２を第１の方向Ｄ１に回転させる。一方、負の電流は、アクチュエータ１４を第２の方向Ｄ２に駆動する。
【0069】
Ｓ１０４において、指令値ＶＶＣを入力されたＶＣＭ制御部５２ｂは、ＳＩＮ波形の信号であって、正の電流のみが有効とされた半波波形の駆動信号ＣＤＲをボイスコイル２４に印加する。すなわち、駆動信号ＣＤＲは、アクチュエータ１４を第１の方向Ｄ１に駆動する。
【0070】
第１のストッパ１６は、第１の方向Ｄ１に駆動されたアクチュエータ１４が、第１の方向Ｄ１に回転することを制限する。このため、駆動信号ＣＤＲを入力されたアクチュエータ１４は、実質的に回転せず、静止した状態に保たれる。なお、アクチュエータ１４は、僅かに回転しても良い。
【0071】
ＶＣＭ制御部５２ｂが駆動信号ＣＤＲを出力すると、ドライバ５２とボイスコイル２４との間の配線と、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙとドライバ５２との間の配線との間で、クロストークが生じることがある。すなわち、ＶＣＭ制御部５２ｂが駆動信号ＣＤＲをボイスコイル２４に印加すると、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹに、クロストークノイズが重なる（重畳する）ことがある。
【0072】
アクチュエータ１４は静止しており、磁気ディスク装置１は固定されている。このため、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙには、実質的に加速度が与えられない。しかし、クロストークノイズによって、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹは、駆動信号に対応する半波波形となる。検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹは、第１の電気信号の一例である。
【0073】
ＲＶ信号取得部５２ｃは、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを取得する（Ｓ１０５）。すなわち、ドライバ５２は、アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接するときに、アクチュエータ１４を第１の方向Ｄ１に駆動する正の駆動信号ＣＤＲをアクチュエータ１４に印加し、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する。
【0074】
算出部６４Ｘ，６４Ｙは、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹの振幅ＣＳＸｍａｘ，ＣＳＹｍａｘを駆動信号ＣＤＲの振幅ＣＤＲｍａｘで除して、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出する（Ｓ１０６）。すなわち、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹは、以下の式（数１）及び（数２）で表され得る。
ＣＯＸ＝ＣＳＸｍａｘ／ＣＤＲｍａｘ …（数１）
ＣＯＹ＝ＣＳＹｍａｘ／ＣＤＲｍａｘ …（数２）
ＣＯＸ＝ＣＳＸｍａｘ／ＣＤＲｍａｘ …（数１）
ＣＯＹ＝ＣＳＹｍａｘ／ＣＤＲｍａｘ …（数２）
【0075】
算出部６４Ｘ，６４Ｙは、振幅ＣＤＲｍａｘを、例えば指令値ＶＶＣから算出することができる。また、算出部６４Ｘ，６４Ｙは、振幅ＣＳＸｍａｘ，ＣＳＹｍａｘを、例えば検出値ＳＮＸ，ＳＮＹから算出することができる。なお、係数算出部５２ｄは、この例に限られない。
【0076】
ＨＤＣ５４は、算出部６４Ｘ，６４Ｙから、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを取得し、不揮発性メモリ５７に記録する（Ｓ１０７）。なお、ＨＤＣ５４は、Ｒ／Ｗチャネル５３及びヘッドアンプ５１を通じて、磁気ヘッド１３に磁気ディスク１２へ影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを記録させても良い。このように、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹは、磁気ディスク１２又は不揮発性メモリ５７に記録される。
【0077】
以上のように、コントロールユニット４４は、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出するためのコマンドを入力されることで、アクチュエータ１４を第１のストッパ１６に当接させ、駆動信号ＣＤＲをアクチュエータ１４に印加し、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する。そして、コントロールユニット４４は、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹに基づき、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出する。なお、コントロールユニット４４は、他のタイミングで、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出を行っても良い。
【0078】
例えば出荷後のＨＤＣ５４は、電力を供給されて起動したときに、磁気ディスク１２又は不揮発性メモリ５７から影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを取得する。ＨＤＣ５４は、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを、ドライバ５２に出力する。
【0079】
図６は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１の指令値ＶＶＣの補正に関する例示的なブロック図である。図６に示すように、ドライバ５２の指令補正部５２ｅは、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを用いて、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの検出値ＳＮＸ，ＳＮＹを補正し、補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹに基づいて駆動信号ＣＤＲの指令値ＶＶＣを補正する。補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹは、補正出力値の一例である。
【0080】
指令補正部５２ｅは、例えば、係数乗算器７１Ｘ，７１Ｙと、第１の減算器７２Ｘ，７２Ｙと、第２の減算器７３と、フィルタ７４と、アンプ７５と、加算器７６とを有する。なお、指令補正部５２ｅはこの例に限られない。係数乗算器７１Ｘ，７１Ｙ、第１の減算器７２Ｘ，７２Ｙ、第２の減算器７３、フィルタ７４、アンプ７５、及び加算器７６のそれぞれは、ドライバ５２に含まれても良いし、ドライバ５２とは異なる部品であっても良い。
【0081】
例えばシーク時に、サーボ制御部５４ｂは、ドライバ５２へ、駆動信号ＣＤＲの指令値ＶＶＣを出力する。係数乗算器７１Ｘ，７１Ｙは、指令値ＶＶＣに影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを乗じて、ノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹを算出する。すなわち、ノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹは、以下の式（数３）及び（数４）で表され得る。
ＥＮＸ＝ＶＶＣ×ＣＯＸ …（数３）
ＥＮＹ＝ＶＶＣ×ＣＯＹ …（数４）
ＥＮＸ＝ＶＶＣ×ＣＯＸ …（数３）
ＥＮＹ＝ＶＶＣ×ＣＯＹ …（数４）
【0082】
一方、ＡＤＣ６３Ｘ，６３Ｙが、フィルタ６２Ｘ，６２Ｙによりノイズ成分が除去された検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを、デジタル信号である検出値ＳＮＸ，ＳＮＹに変換する。第１の減算器７２Ｘ，７２Ｙは、検出値ＳＮＸ，ＳＮＹからノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹを減じて、補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹを出力する。すなわち、補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹは、以下の式（数５）及び（数６）で表され得る。
ＳＦＸ＝ＳＮＸ－ＥＮＸ …（数５）
ＳＦＹ＝ＳＮＹ－ＥＮＹ …（数６）
ＳＦＸ＝ＳＮＸ－ＥＮＸ …（数５）
ＳＦＹ＝ＳＮＹ－ＥＮＹ …（数６）
【0083】
影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹは、指令値ＶＶＣあたりのノイズ成分の比率を表し得る。このため、ノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹは、検出値ＳＮＸ，ＳＮＹに含まれるノイズ成分の量を表し得る。すなわち、指令補正部５２ｅは、検出値ＳＮＸ，ＳＮＹから影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを用いてノイズ成分（ノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹ）を除去している。
【0084】
第２の減算器７３は、補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹの差分を出力する。フィルタ７４は、当該差分からノイズ成分を除去する。アンプ７５は、フィルタ７４によりノイズ成分が除去された差分を増幅し、ＲＶＦＦ指令値ＶＦＦを出力する。
【0085】
加算器７６は、指令値ＶＶＣにＲＶＦＦ指令値ＶＦＦを加え、ＶＣＭ制御部５２ｂに出力する。ＶＣＭ制御部５２ｂは、指令値ＶＶＣとＲＶＦＦ指令値ＶＦＦとの合計に応じた駆動信号ＣＤＲを、ボイスコイル２４に印加する。以上のように、指令補正部５２ｅは、補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹに基づいて、指令値ＶＶＣを修正する。
【0086】
以上のように、本実施形態のコントロールユニット４４は、回転振動フィードフォワード（ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｆｅｅｄ－ｆｏｒｗａｒｄ：ＲＶＦＦ）制御により、指令値ＶＶＣを修正する。さらに、コントロールユニット４４は、ＲＶＦＦ制御に用いられるＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの検出値ＳＮＸ，ＳＮＹを、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを用いて補正する。これにより、コントロールユニット４４は、磁気ヘッド１３の位置決めへの振動及びクロストークノイズの影響を抑制し、磁気ヘッド１３の位置決めをより正確に行うことができる。
【0087】
以上説明された第１の実施形態に係る磁気ディスク装置１において、第１のストッパ１６は、アクチュエータ１４に当接することで、中心軸Ａｘまわりの第１の方向Ｄ１に当該アクチュエータ１４が回転することを制限する。コントロールユニット４４は、アクチュエータ１４が第１のストッパ１６に当接するときに、アクチュエータ１４を第１の方向Ｄ１に駆動する正の駆動信号ＣＤＲを当該アクチュエータ１４に印加し、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する。駆動信号ＣＤＲを印加されたアクチュエータ１４は、第１のストッパ１６により回転を制限されている。このため、正の駆動信号ＣＤＲを印加されたアクチュエータ１４は、回転による反力と、当該反力による振動と、が生じることを抑制できる。反力による振動の発生が抑制されるため、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹは、正の駆動信号ＣＤＲにより発生したクロストークノイズに相当し得る。従って、本実施形態の磁気ディスク装置１は、ノイズの測定においてアクチュエータ１４の回転の反力による影響が生じることを抑制し、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力する検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹに含まれるノイズ成分をより正確に測定することができる。
【0088】
コントロールユニット４４は、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹの振幅を正の駆動信号ＣＤＲの振幅で除して影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出する。さらに、コントロールユニット４４は、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹから影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを用いてノイズ成分を除去する。例えば、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹから得られるＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの検出値ＳＮＸ，ＳＮＹに、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを乗ずることで、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹに含まれるノイズ成分（ノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹ）が算出される。これにより、本実施形態の磁気ディスク装置１は、当該磁気ディスク装置１の振動をより正確に検出することができる。
【0089】
コントロールユニット４４は、アクチュエータ１４を中心軸Ａｘまわりに駆動する駆動信号ＣＤＲの指令値ＶＶＣに影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを乗じてノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹを算出する。コントロールユニット４４は、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹの出力値（検出値ＳＮＸ，ＳＮＹ）からノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹを減じて補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹを算出する。さらに、コントロールユニット４４は、補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹに基づいて指令値ＶＶＣを修正する。すなわち、コントロールユニット４４は、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを用いて補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹに基づき、指令値ＶＶＣをフィードフォワード制御により修正する。従って、本実施形態の磁気ディスク装置１は、アクチュエータ１４の回転における振動による影響とノイズによる影響とを抑制することができ、ひいてはより正確に磁気ヘッド１３を所望の位置に配置することができる。
【0090】
コントロールユニット４４は、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを磁気ディスク１２又は不揮発性メモリ５７に記録する。コントロールユニット４４は、電力を供給されたときに当該影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを取得する。これにより、本実施形態の磁気ディスク装置１は、起動毎に検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する必要が無く、速やかに起動することができる。
【0091】
コントロールユニット４４は、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出するためのコマンドを入力されることで、アクチュエータ１４を第１のストッパ１６に当接させ、正の駆動信号ＣＤＲをアクチュエータ１４に印加し、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する。例えば、コントロールユニット４４は、起動毎に検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定するのではなく、製造時において上記コマンドを入力されたときに検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する。これにより、本実施形態の磁気ディスク装置１は、起動毎に検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する必要が無く、速やかに起動することができる。
【0092】
アクチュエータ１４は、サスペンション２１と、キャリッジ２２と、ボイスコイル２４とを有する。サスペンション２１は、磁気ヘッド１３を保持する。キャリッジ２２は、サスペンション２１が取り付けられるとともに中心軸Ａｘまわりに回転可能である。ボイスコイル２４は、キャリッジ２２に設けられるとともに正の駆動信号ＣＤＲを印加されることでキャリッジ２２を第１の方向Ｄ１に回転させる。第１のストッパ１６は、サスペンション２１から離間しており、キャリッジ２２に当接することで第１の方向Ｄ１にアクチュエータ１４が回転することを制限する。これにより、本実施形態の磁気ディスク装置１は、第１のストッパ１６がサスペンション２１を変形させることを抑制できる。
【0093】
（第２の実施形態）
以下に、第２の実施形態について、図７乃至図９を参照して説明する。なお、以下の実施形態の説明において、既に説明された構成要素と同様の機能を持つ構成要素は、当該既述の構成要素と同じ符号が付され、さらに説明が省略される場合がある。また、同じ符号が付された複数の構成要素は、全ての機能及び性質が共通するとは限らず、各実施形態に応じた異なる機能及び性質を有していても良い。
以下に、第２の実施形態について、図７乃至図９を参照して説明する。なお、以下の実施形態の説明において、既に説明された構成要素と同様の機能を持つ構成要素は、当該既述の構成要素と同じ符号が付され、さらに説明が省略される場合がある。また、同じ符号が付された複数の構成要素は、全ての機能及び性質が共通するとは限らず、各実施形態に応じた異なる機能及び性質を有していても良い。
【0094】
図７は、第２の実施形態に係る磁気ディスク装置１の影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出に関する例示的なブロック図である。図７に示すように、第２の実施形態の係数算出部５２ｄは、平均部８０をさらに有する。平均部８０は、算出部６４Ｘ，６４Ｙが算出した値を平均して、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出する。
【0095】
図８は、第２の実施形態の磁気ディスク装置１の影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出動作の一例を示す例示的なフローチャートである。以下、図８を参考に、本実施形態における影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出動作の一例について説明する。
【0096】
Ｓ１０１からＳ１０５までは、第１の実施形態における影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹの算出と実質的に等しい。Ｓ１０５においてＲＶ信号取得部５２ｃが検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを取得すると、算出部６４Ｘ，６４Ｙは、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹの振幅ＣＳＸｍａｘ，ＣＳＹｍａｘを駆動信号ＣＤＲの振幅ＣＤＲｍａｘで除して、第１の比率ＲＡＸ，ＲＡＹを算出する（Ｓ２０１）。第１の比率ＲＡＸ，ＲＡＹは、第１の実施形態の影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹと実質的に等しい。
【0097】
次に、ドライバ５２のＶＣＭ制御部５２ｂは、アクチュエータ１４を第２の方向Ｄ２に移動させる所定の負の駆動信号（電流）ＣＤＲをボイスコイル２４に印加する。言い換えると、ＶＣＭ制御部５２ｂは、アクチュエータ１４を第２の方向Ｄ２に駆動する（Ｓ２０２）。
【0098】
次に、サーボ制御部５４ｂ又はＶＣＭ制御部５２ｂは、アクチュエータ１４が第２のストッパ１７に当接したか否かを判定する（Ｓ２０３）。サーボ制御部５４ｂ又はＶＣＭ制御部５２ｂは、アクチュエータ１４が第２のストッパ１７に当接していない場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、アクチュエータ１４が第２のストッパ１７に当接するまでＳ２０３を繰り返す。アクチュエータ１４が第２のストッパ１７に当接すると（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、サーボ制御部５４ｂは、ＶＣＭ制御部５２ｂに指令値ＶＶＣを出力する。
【0099】
ＶＣＭ制御部５２ｂは、指令値ＶＶＣを入力されることで、指令値ＶＶＣに応じた駆動信号（電流）ＣＤＲをボイスコイル２４に印加する（Ｓ２０４）。Ｓ２０４においてＶＣＭ制御部５２ｂがボイスコイル２４に印加する駆動信号ＣＤＲは、第２の駆動信号の一例である。
【0100】
図９は、第２の実施形態の指令値ＶＶＣに応じた負の駆動信号ＣＤＲ及びＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを示す例示的なグラフである。図９に示すように、Ｓ２０４において指令値ＶＶＣを入力されたＶＣＭ制御部５２ｂは、ＳＩＮ波形の信号であって、負の電流のみが有効とされた半波波形の駆動信号ＣＤＲをボイスコイル２４に印加する。すなわち、駆動信号ＤＳは、アクチュエータ１４を第２の方向Ｄ２に駆動する。
【0101】
第２のストッパ１７は、第２の方向Ｄ２に駆動されたアクチュエータ１４が、第２の方向Ｄ２に回転することを制限する。このため、駆動信号ＣＤＲを入力されたアクチュエータ１４は、実質的に回転せず、静止した状態に保たれる。なお、アクチュエータ１４は、僅かに回転しても良い。
【0102】
クロストークノイズによって、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹは、駆動信号に対応する半波波形となる。検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹは、第２の電気信号の一例である。
【0103】
ＲＶ信号取得部５２ｃは、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを取得する（Ｓ２０５）。すなわち、ドライバ５２は、アクチュエータ１４が第２のストッパ１７に当接するときに、アクチュエータ１４を第２の方向Ｄ２に駆動する負の駆動信号ＣＤＲをアクチュエータ１４に印加し、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する。
【0104】
算出部６４Ｘ，６４Ｙは、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹの振幅ＣＳＸｍａｘ，ＣＳＹｍａｘを駆動信号ＣＤＲの振幅ＣＤＲｍａｘで除して、第２の比率ＲＢＸ，ＲＢＹを算出する（Ｓ２０６）。次に、平均部８０は、第１の比率ＲＡＸ，ＲＡＹと第２の比率ＲＢＸ，ＲＢＹとの平均値としての影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを算出する（Ｓ２０７）。すなわち、第２の実施形態における影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹは、以下の式（数７）及び（数８）で表され得る。
ＣＯＸ＝（ＲＡＸ＋ＲＢＸ）／２ …（数７）
ＣＯＹ＝（ＲＡＹ＋ＲＢＹ）／２ …（数８）
ＣＯＸ＝（ＲＡＸ＋ＲＢＸ）／２ …（数７）
ＣＯＹ＝（ＲＡＹ＋ＲＢＹ）／２ …（数８）
【0105】
ＨＤＣ５４は、平均部８０から、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを取得し、不揮発性メモリ５７に記録する（Ｓ２０８）。影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹは、磁気ディスク１２に記録されても良い。
【0106】
ドライバ５２の指令補正部５２ｅは、第１の実施形態と同じく、検出値ＳＮＸ，ＳＮＹから影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを用いてノイズ成分（ノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹ）を除去する。また、指令補正部５２ｅは、補正された検出値ＳＦＸ，ＳＦＹに基づいて、指令値ＶＶＣを修正する。
【0107】
以上説明された第２の実施形態の磁気ディスク装置１において、第２のストッパ１７は、アクチュエータ１４に当接することで、第１の方向Ｄ１の反対の第２の方向Ｄ２に当該アクチュエータ１４が移動することを制限する。コントロールユニット４４は、アクチュエータ１４が第２のストッパ１７に当接するときに、アクチュエータ１４を第２の方向Ｄ２に駆動する負の駆動信号ＣＤＲを当該アクチュエータ１４に印加し、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹを測定する。検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹは、負の駆動信号ＳＤＲにより発生したクロストークノイズに相当する。コントロールユニット４４は、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹの振幅ＣＳＸｍａｘ，ＣＳＹｍａｘを負の駆動信号ＣＤＲの振幅ＣＤＲｍａｘで除して第１の比率ＲＡＸ，ＲＡＹ及び第２の比率ＲＢＸ，ＲＢＹを算出する。さらに、コントロールユニット４４は、第１の比率ＲＡＸ，ＲＡＹと第２の比率ＲＢＸ，ＲＢＹとの平均値である影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを用いて、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力した検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹからノイズ成分を除去する。例えば、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹから得られるＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙの検出値ＳＮＸ，ＳＮＹに、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを乗ずることで、検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹに含まれるノイズ成分（ノイズ推定値ＥＮＸ，ＥＮＹ）が算出される。これにより、本実施形態の磁気ディスク装置１は、当該磁気ディスク装置１の振動をより正確に検出することができる。また、磁気ディスク装置１は、アクチュエータ１４の回転方向がノイズ成分に与える影響をより平準化することができる。
【0108】
以上の実施形態において、コントロールユニット４４は、ＲＶセンサ４１Ｘ，４１Ｙが出力する検出信号ＣＳＸ，ＣＳＹ（検出値ＳＮＸ，ＳＮＹ）から、影響係数ＣＯＸ，ＣＯＹを用いてノイズ成分を除去する。しかし、コントロールユニット４４は、この例に限られない。例えば、コントロールユニット４４は、ショックセンサ４２が出力する検出信号から、影響係数を用いてノイズ成分を除去しても良い。
【0109】
以上の説明において、抑制は、例えば、事象、作用、若しくは影響の発生を防ぐこと、又は事象、作用、若しくは影響の度合いを低減させること、として定義される。また、以上の説明において、制限は、例えば、移動若しくは回転を防ぐこと、又は移動若しくは回転を所定の範囲内で許容するとともに当該所定の範囲を超えた移動若しくは回転を防ぐこと、として定義される。
【0110】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0111】
１…磁気ディスク装置、１２…磁気ディスク、１３…磁気ヘッド、１４…アクチュエータ、１６…第１のストッパ、１７…第２のストッパ、２１…サスペンション、２２…キャリッジ、２４…ボイスコイル、４１Ｘ，４１Ｙ…ＲＶセンサ、４４…コントロールユニット、５７…不揮発性メモリ、Ａｘ…中心軸、Ｄ１…第１の方向、Ｄ２…第２の方向、ＳＮＸ，ＳＮＹ…検出値、ＶＶＣ…指令値、ＣＯＸ，ＣＯＹ…影響係数、ＣＤＲ…駆動信号、ＣＳＸ，ＣＳＹ…検出信号、ＣＳＸｍａｘ，ＣＳＹｍａｘ，ＣＤＲｍａｘ…振幅、ＳＦＸ，ＳＦＹ…検出値、ＲＡＸ，ＲＡＹ…第１の比率、ＲＢＸ，ＲＢＹ…第２の比率。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】