特開 2023-140945 検査装置および検査方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023140945

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】検査装置および検査方法

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/18 20060101AFI20230928BHJP

   G01N 21/17 20060101ALI20230928BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20230928BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230928BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

G08B21/18

G01N21/17 A

G05B23/02 302S

G05B23/02 302Z

G05D1/02 K

G08B25/00 510M

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022047033

(22)【出願日】2022-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 紀行

(72)【発明者】

【氏名】熊倉 弘幸

(72)【発明者】

【氏名】土方 武

(72)【発明者】

【氏名】望月 綾子

(72)【発明者】

【氏名】末廣 直人

【テーマコード（参考）】

2G059

3C223

5C086

5C087

5H301

【Ｆターム（参考）】

2G059AA05

2G059EE02

2G059FF01

2G059HH01

2G059KK04

3C223AA01

3C223AA21

3C223BA03

3C223BB08

3C223CC02

3C223DD03

3C223EB05

3C223FF02

3C223FF03

3C223FF12

3C223FF35

3C223FF42

3C223FF52

3C223GG01

3C223HH06

3C223HH07

5C086AA34

5C086BA13

5C086CA25

5C086CA28

5C086CB36

5C086DA33

5C086EA08

5C086FA17

5C087AA02

5C087AA03

5C087DD08

5C087DD20

5C087EE05

5C087FF04

5C087FF13

5C087FF30

5C087GG02

5C087GG08

5C087GG10

5C087GG19

5C087GG59

5C087GG70

5H301AA02

5H301AA10

5H301BB10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG09

5H301HH01

(57)【要約】

【課題】建物の検査領域における異常個所の把握を支援すること。
【解決手段】検査装置１００は、検査領域を移動する検査装置１００であって、自機を移動させる移動機構を駆動する駆動部１１０と、前記駆動部を制御する駆動制御部１５４と、検査領域を撮像して画像情報１４３を取得する情報取得部１２０と、検査領域における自機の位置情報１４２を推定する推定部１５１と、取得した画像情報１４３と画像情報１４３に関連付けた位置情報１４２と検査領域の構造を識別可能な図面情報１４４とを記憶する記憶部１４０と、画像情報１４３と位置情報１４２と図面情報１４４とに基づいて、検査領域における異常個所を判断する判断部１５２と、異常個所を識別可能な異常情報１４５を通知する通知部１５３と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

検査領域を移動する検査装置であって、
自機を移動させる移動機構を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記検査領域を撮像して画像情報を取得する情報取得部と、
前記検査領域における自機の位置情報を推定する推定部と、
取得した前記画像情報と当該画像情報に関連付けた前記位置情報と前記検査領域の構造を識別可能な図面情報とを記憶する記憶部と、
前記画像情報と前記位置情報と前記図面情報とに基づいて、前記検査領域における異常個所を判断する判断部と、
前記異常個所を識別可能な異常情報を通知する通知部と、
を備える、検査装置。

【請求項2】

前記判断部は、前記情報取得部が取得した前記画像情報と前記記憶部に記憶している過去の前記画像情報とを比較し、比較結果に基づいて前記検査領域における異常個所を判断する
請求項１に記載の検査装置。

【請求項3】

前記記憶部は、前記検査領域における移動可能領域が識別可能な前記図面情報を記憶し、
前記駆動制御部は、前記移動可能領域を移動するように前記駆動部を制御し、
前記判断部は、前記移動可能領域において移動不能となった領域を前記検査領域の異常個所と判断する
請求項１または２に記載の検査装置。

【請求項4】

充電可能なバッテリをさらに備え、
前記図面情報は、前記検査領域における充電器の位置を示す充電位置情報をさらに含み、
前記駆動制御部は、前記バッテリを充電するために前記充電器へ移動するように前記駆動部を制御する
請求項３に記載の検査装置。

【請求項5】

検査領域を移動させる移動機構を駆動する駆動部と、前記検査領域を撮像して画像情報を取得する撮像部と、を備える検査装置が実行する検査方法であって、
前記検査領域における位置情報を推定する推定ステップと、
取得した前記画像情報と当該画像情報に関連付けた前記位置情報と前記検査領域の構造を識別可能な図面情報とを記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記画像情報と前記位置情報と前記図面情報とに基づいて、前記検査領域における異常個所を判断する判断ステップと、
前記異常個所を識別可能な異常情報を通知する通知ステップと、
を含む、検査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検査装置および検査方法に関する。

【背景技術】

【0002】

人間が入れないスペースの点検には、ロボットを用いることが知られている。特許文献１には、自走型探査及び作業ロボットを用いて、害虫用の餌器を設置、検査又は回収し、ホスト側で餌の状態を自動計測して餌の映像と減量の割合を操作者に報告する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３９８５２０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

建物の床下や屋根裏等の人間が入れないスペースでは、害虫の存在を検査することは可能であったが、小動物、害虫等による被害を把握するのは困難であった。このため、人間が入れないスペースの検査においては、異常個所を把握したいとの要望がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、建物の検査領域における異常個所の把握を支援することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る検査装置は、検査領域を移動する検査装置であって、自機を移動させる移動機構を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記検査領域を撮像して画像情報を取得する情報取得部と、前記検査領域における自機の位置情報を推定する推定部と、取得した前記画像情報と当該画像情報に関連付けた前記位置情報と前記検査領域の構造を識別可能な図面情報とを記憶する記憶部と、前記画像情報と前記位置情報と前記図面情報とに基づいて、前記検査領域における異常個所を判断する判断部と、前記異常個所を識別可能な異常情報を通知する通知部と、を備える。

【0007】

本発明に係る検査方法は、検査領域を移動させる移動機構を駆動する駆動部と、前記検査領域を撮像して画像情報を取得する撮像部と、を備える検査装置が実行する検査方法であって、前記検査領域における位置情報を推定する推定ステップと、取得した前記画像情報と当該画像情報に関連付けた前記位置情報と前記検査領域の構造を識別可能な図面情報とを記憶部に記憶する記憶ステップと、前記画像情報と前記位置情報と前記図面情報とに基づいて、前記検査領域における異常個所を判断する判断ステップと、前記異常個所を識別可能な異常情報を通知する通知ステップと、を含む。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、建物の検査領域における異常個所の把握を支援することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る検査システムの構成例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る検査装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る電子機器の構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る検査領域の図面情報の一例を説明するための図である。

【図5】図５は、実施形態に係る検査装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態に係る検査装置の動作の一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る検査装置及び検査方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

【0011】

［実施形態］
（検査システム）
図１を用いて、実施形態に係る検査システムについて説明する。図１は、実施形態に係る検査システムの構成例を示す図である。図１に示すように、検査システム１０は、検査装置１００と、電子機器２００と、を備える。検査装置１００と電子機器２００とは、ネットワーク２０００を介して相互に通信可能になっている。ネットワーク２０００は、有線または無線のネットワークを含む。なお、検査システム１０は、複数の検査装置１００を備える構成としてもよい。

【0012】

検査装置１００は、例えば、建物の検査領域１０００に設置され、当該検査領域１０００の内部を自律移動して検査を行うロボット、ドローン等を含む。建物は、例えば、住宅、ビル、店舗、工場、倉庫等を含む。検査装置１００は、移動機構１０１を有するロボットである。移動機構１０１は、例えば、無限軌道、車輪、脚部等を含む。検査領域１０００は、例えば、人間が入れない建物の内部の床下、屋根裏等の領域を含む。検査領域１０００は、例えば、雨漏り、虫食い等の被害が発生しても人間が気付きにくい建物の領域を含む。検査領域１０００は、建物において検査対象となる領域、空間等を含む。本実施形態では、検査装置１００は、床下、屋根裏等に設置可能な小型のロボットである場合の一例について説明する。検査装置１００は、例えば、定期的な建物のメンテナンスに用いられることができる。

【0013】

電子機器２００は、検査装置１００が送信した各種情報を管理する装置を含む。電子機器２００は、例えば、コンピュータ、スマートフォン、タブレット端末、作業者が頭部に装着して使用するＨＭＤ（Head Mounted Display）装置等によって実現することができる。電子機器２００は、検査装置１００から受信した異常情報を通知する機能を有する。電子機器２００は、検査装置１００に点検の開始を指示するための情報を送信する機能を有する。

【0014】

（検査装置）
図２は、実施形態に係る検査装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、検査装置１００は、駆動部１１０と、情報取得部１２０と、通信部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０と、を備える。制御部１５０は、駆動部１１０、情報取得部１２０、通信部１３０、記憶部１４０等と電気的に接続されている。以下の説明では、検査装置１００を「自機」と表記する場合がある。

【0015】

駆動部１１０は、検査領域１０００内で自機を移動させる移動機構１０１を駆動する。すなわち、駆動部１１０は、検査領域１０００を移動させる移動機構１０１を駆動する。移動機構１０１は、例えば、検査装置１００を移動させる無限軌道（キャタピラ）等の機構を含む。駆動部１１０は、制御部１５０から出力された動作指令等に応じて移動機構１０１を駆動させる。その結果、検査装置１００は、移動機構１０１の駆動によって検査領域１０００内を移動する。

【0016】

情報取得部１２０は、検査装置１００の周囲の情報を取得する。情報取得部１２０は、位置センサ、カメラ部（画像センサ）、距離センサ、マイク等を備え、周囲の情報として、現在の位置情報、周囲の三次元形状、周囲の画像、音声等を取得する。位置センサとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等の絶対座標の位置を取得するセンサや、周囲の障害物との間の距離を検出するレーザレーダ（例えば、ＬＩＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）、赤外線照射部と受光センサとを含む赤外線センサ、およびＴｏＦ（Time of Flight）センサなどが例示される。カメラ部（画像センサ）としては、ＣＭＯＳイメージセンサおよびＣＣＤなどが例示される。カメラ部は、例えば、検査装置１００が移動する実空間の全天周を撮像可能なカメラを含む。検査領域１０００が暗所である場合、カメラ部は、暗視対応の３６０°カメラを用いる。これにより、検査装置１００は、複数のカメラを備えるよりも、装置を小型化することができる。情報取得部１２０は、取得した周囲の情報を制御部１５０に供給する。

【0017】

情報取得部１２０は、検査装置１００の状態を識別可能な状態情報を取得する。情報取得部１２０は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ等の状態センサを用いることができる。情報取得部１２０は、検査装置１００の角度、角速度、加速度等の情報を制御部１５０に供給する。情報取得部１２０は、駆動部１１０が駆動した駆動量を検出するエンコーダを備え、駆動量を示す情報を制御部１５０に供給する。これにより、制御部１５０は、情報取得部１２０から取得した情報に基づいて、検査装置１００の移動方向、状態等を推定する。

【0018】

通信部１３０は、無線通信を行う無線通信部である。具体的には、通信部１３０は、電子機器２００と通信可能に接続されている。すなわち、検査装置１００は、通信部１３０を用いて、検査装置１００の外部の電子機器２００と無線通信を行う。通信部１３０は、電子機器２００等から受信した各種情報を制御部１５０に供給する。通信部１３０は、制御部１５０が指示した情報を送信先に送信する。

【0019】

記憶部１４０は、各種の情報を記憶する。記憶部１４０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、またはハードディスク、ソリッドステートドライブなどの記憶装置で実現することができる。記憶部１４０は、プログラム１４１、位置情報１４２、画像情報１４３、図面情報１４４、異常情報１４５等の各種情報を記憶できる。

【0020】

プログラム１４１は、検査装置１００の各種動作に関する処理、検査方法に関する処理等を実現するための機能をそれぞれ提供できる。位置情報１４２は、検査領域１０００における検査装置１００の位置を識別可能な情報を有する。記憶部１４０は、複数の位置情報１４２を時系列順に記憶できる。画像情報１４３は、検査領域１０００を撮像した画像を示す情報を有する。画像は、静止画像または動画像を含む。記憶部１４０は、情報取得部１２０が取得した画像情報１４３と取得したときの位置情報１４２とを関連付けて記憶できる。図面情報１４４は、検査領域１０００の構造、移動可能な領域等を識別可能な情報を有する。図面情報１４４は、建物における検査領域１０００の間取り図、マップ、設計図等の情報を有する。図面情報１４４は、検査領域１０００における充電器の位置を示す充電位置情報を有する。異常情報１４５は、検査装置１００が判断した検査領域１０００における異常を識別可能な情報を有する。

【0021】

制御部１５０は、演算処理装置である。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１４０に記憶されたプログラム１４１がＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１５０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。制御部１５０は、ソフトウェアと、ハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

【0022】

制御部１５０は、推定部１５１と、判断部１５２と、通知部１５３と、駆動制御部１５４との各機能部を備える。各機能部は、制御部１５０がプログラム１４１を実行することで実現される。

【0023】

推定部１５１は、検査領域１０００における検査装置１００の位置情報１４２を推定する。例えば、推定部１５１は、情報取得部１２０が取得した周囲の情報、駆動部１１０が駆動した駆動量、検査装置１００の状態を識別可能な状態情報等に基づいて、図面情報１４４が示す検査領域１０００における自機の現在位置を推定する。推定部１５１は、登録または検出された開始位置と移動に関する情報に基づいて、自機の位置情報１４２を推定する。移動に関する情報は、例えば、移動方向、移動量、移動軌跡等を含む。推定部１５１は、推定した位置情報１４２を記憶部１４０に記憶する。

【0024】

判断部１５２は、画像情報１４３と画像情報１４３に関連付けた位置情報１４２と検査領域１０００の構造を識別可能な図面情報１４４とに基づいて、検査領域１０００における異常個所を判断する。判断部１５２は、例えば、同一の位置を示す位置情報１４２が関連付けられた今回の画像情報１４３と過去の画像情報１４３とを比較し、比較結果に基づいて検査領域１０００の異常個所を判断する。判断部１５２は、画像情報１４３が示す画像の中で異なる箇所、領域等が存在する場合、位置情報１４２が示す位置または当該位置から推測した位置が検査領域１０００の異常個所と判断する。例えば、建物は、害獣や害虫によって構造物に変形、劣化、破損、変色等の不具合が発生する。判断部１５２は、例えば、機械学習を用いて、画像情報１４３が示す画像から構造物の変化（劣化）や破損、障害物の有無等を検出した場合に、検出した箇所を検査領域１０００の異常個所と判断する。判断部１５２は、検査領域１０００における移動可能領域において、検査装置１００が移動不能になった場合に検査領域１０００の異常個所と判断する。移動可能領域は、例えば、検査領域１０００において、検査装置１００が移動可能な領域（経路）であり、当該移動可能領域を示す情報が図面情報１４４に含まれている。検査装置１００が移動不能になるとは、移動可能なはずの移動可能領域が、障害物の存在によって移動できなくなることを意味する。判断部１５２は、異常個所と判断した判断結果を識別可能な判断情報を生成して記憶部１４０に記憶する。判断情報は、例えば、判断結果、異常個所と判定した検査領域１０００における自機の現在位置、当該現在位置からの画像等の情報を含む。

【0025】

通知部１５３は、検査領域１０００における異常個所を識別可能な異常情報１４５として通知する。通知部１５３は、例えば、判断部１５２の判断情報と、判断に用いた位置情報１４２及び画像情報１４３等に基づいて、異常個所の位置、画像等を示す異常情報１４５を生成する。通知部１５３は、通信部１３０を介して、異常情報１４５を電子機器２００に送信する。これにより、電子機器２００は、検査装置１００から受信した異常情報１４５を出力することで、異常情報１４５を作業者、管理者等に通知する。

【0026】

駆動制御部１５４は、検査装置１００が検査経路に沿って移動するように、駆動部１１０の駆動を制御する。検査経路は、図面情報１４４が示す検査領域１０００において、検査の開始位置から開始終了までの検査装置１００の移動経路、巡回経路等である。検査経路は、検査領域１０００の全体を巡回して検査可能なように設定されている。駆動制御部１５４は、検査経路を示す情報を図面情報１４４から取得したり、検査装置１００の外部やデータベース等から取得したりする。駆動制御部１５４は、検査装置１００が検査領域１０００の移動可能領域を移動するように、駆動部１１０を制御する。駆動制御部１５４は、判断部１５２が検査領域１０００の異常を判定している場合に、バッテリ１６０の残量が判定用残量よりも低下すると、バッテリ１６０を充電するために充電装置へ移動するように前記駆動部を制御する。

【0027】

制御部１５０は、情報取得部１２０が取得した画像情報１４３と撮像した位置を示す位置情報１４２とを、通信部１３０を介して電子機器２００に定期的に送信する機能を提供できる。制御部１５０は、情報取得部１２０が画像情報１４３を取得する場合に、照明部１８０を点灯させる機能を提供できる。

【0028】

バッテリ１６０は、充電可能な電池を含む。バッテリ１６０は、例えば、Ｑｉ（ワイヤレス給電の国際標準規格）に対応したバッテリを含む。バッテリ１６０は、蓄電された電力を検査装置１００において電力を必要とする各部等に供給する。検査装置１００は、バッテリ１６０から供給される電力によって駆動部１１０、情報取得部１２０、通信部１３０、制御部１５０等が作動する。

【0029】

充電部１７０は、バッテリ１６０の充電動作を制御する。充電部１７０は、充電用コイルを用いて非接触で、Ｑｉに対応した充電器３００から電力を受け取り、当該電力をバッテリ１６０に充電できる。充電部１７０は、不図示のコネクタを介して外部電源からバッテリ１６０に充電できる。

【0030】

本実施形態では、検査装置１００は、照明部１８０と、スピーカ１９０と、をさらに備える。照明部１８０及びスピーカ１９０は、制御部１５０と電気的に接続されている。なお、照明部１８０及びスピーカ１９０は、検査装置１００の構成から削除してもよいが、検査装置１００が備えることで、検査領域１０００に存在する小動物や害虫等の排除に用いることができる。

【0031】

照明部１８０は、検査装置１００の周囲、所望の方向等を照明可能な照明器具を用いることができる。照明部１８０は、例えば、ＬＥＤライト、電球等の照明器具を含む。照明部１８０は、制御部１５０によって点灯、消灯が制御される。スピーカ１９０は、音、音声等を検査装置１００の外部に向けて出力可能なように設けられ、制御部１５０によって制御される。

【0032】

以上、本実施形態に係る検査装置１００の機能構成例について説明した。なお、図２を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る検査装置１００の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る検査装置１００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

【0033】

（電子機器）
図３は、実施形態に係る電子機器２００の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、電子機器２００は、通信部２１０と、表示部２２０と、記憶部２３０と、制御部２４０と、を備える。制御部２４０は、通信部２１０、表示部２２０、記憶部２３０等と電気的に接続されている。なお、図３に示す一例では、本実施形態とは関係がない電子機器２００の構成を省略している。

【0034】

通信部２１０は、無線通信を行う無線通信部である。具体的には、通信部２１０は、検査装置１００と通信可能に接続されている。すなわち、電子機器２００は、通信部２１０を用いて、検査装置１００と無線通信を行う。通信部２１０は、検査装置１００から受信した各種情報を制御部２４０に供給する。通信部２１０は、制御部２４０が指示した情報を送信先に送信する。

【0035】

表示部２２０は、検査装置１００から受信した情報等を表示する。表示部２２０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ（organic electroluminescent display）、タッチパネル等の表示デバイスで実現することができる。表示部２２０は、検査装置１００から受信した異常情報１４５を表示することで、検査装置１００が検出した検査領域１０００の異常を通知できる。

【0036】

記憶部２３０は、各種の情報を記憶する。記憶部１４０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、またはハードディスク、ソリッドステートドライブなどの記憶装置で実現することができる。記憶部２３０は、検査装置１００から受信した異常情報１４５等の情報を記憶できる。

【0037】

制御部２４０は、演算処理装置である。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等によって、記憶部２３０に記憶されたプログラムが実行されることにより実現される。また、制御部２４０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部２４０は、ソフトウェアと、ハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。制御部２４０は、検査装置１００から受信した異常情報１４５を表示するように、表示部２２０の駆動を制御する。制御部２４０は、検査装置１００を操作するための画面を表示部２２０に表示させ、当該画面の操作に応じて検査装置１００をリモート操作するための処理を実行する。

【0038】

以上、本実施形態に係る電子機器２００の機能構成例について説明した。なお、図３を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る電子機器２００の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る電子機器２００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

【0039】

（検査領域の図面情報）
図４は、実施形態に係る検査領域１０００の図面情報１４４の一例を説明するための図である。図４に示す一例では、検査領域１０００は、建物の屋根裏、天井裏等の検査対象の領域である。図面情報１４４は、検査領域１０００のマップを示す情報を含む。検査領域１０００は、移動可能領域１１００と、移動不能領域１２００とを、有する。移動可能領域１１００は、検査装置１００が移動可能な領域である。移動不能領域１２００は、検査装置１００が移動不能な壁、梁等が存在する領域である。図面情報１４４は、検査領域１０００における充電器３００の位置を示す充電位置情報を含む。図面情報１４４は、検査領域１０００における検査装置１００の検査経路を示す経路情報が関連付けられている。経路情報は、例えば、検査領域１０００の開始位置から終了位置までの経路を示す情報を含む。経路情報は、検査装置１００を移動させる日時等を示す情報を含んでもよい。図面情報１４４は、検査領域１０００における位置と、画像情報１４３に関連付けられた位置情報１４２とを関連付けることができる。すなわち、図面情報１４４は、位置情報１４２と画像情報１４３とを関連付けて記憶部１４０に記憶することができる。

【0040】

（検査装置の処理手順）
図５は、実施形態に係る検査装置１００が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図５に示す処理手順は、検査装置１００の制御部１５０がプログラム１４１を実行することによって実現される。図５に示す処理手順は、例えば、定期的または電子機器２００からの指示に応じて実行される。定期的は、例えば、月に一回等を含む。この場合、検査装置１００は、検査の日時、間隔等の検査予定情報を記憶部１４０に記憶しておき、検査予定情報に基づいて処理手順を実行するか否かを判定することで、無人で定期的な検査を行うことができる。

【0041】

図５に示すように、検査装置１００の制御部１５０は、検査領域１０００の検査経路を移動するように、駆動部１１０の制御を開始する（ステップＳ１０１）。例えば、制御部１５０は、検査領域１０００に対応する図面情報１４４の経路情報が示す検査経路を移動機構１０１が移動するように、駆動部１１０を駆動させる。これにより、検査装置１００は、検査経路の移動を開始し、検査領域１０００を巡回する。制御部１５０は、ステップＳ１０１の処理が終了すると、処理をステップＳ１０２に進める。

【0042】

制御部１５０は、自機の位置情報１４２を推定する（ステップＳ１０２）。例えば、制御部１５０は、情報取得部１２０が取得した周囲の情報、駆動部１１０が駆動した駆動量、検査装置１００の状態（移動方向）、過去の位置情報１４２等に基づいて、図面情報１４４が示す検査領域１０００における自機の現在位置を示す位置情報１４２を推定する。ステップＳ１０２は、推定ステップの一例である。制御部１５０は、推定した位置情報１４２を記憶部１４０に記憶すると、処理をステップＳ１０３に進める。

【0043】

制御部１５０は、画像情報１４３を取得する（ステップＳ１０３）。例えば、制御部１５０は、情報取得部１２０から画像情報１４３を取得し、画像情報１４３をステップＳ１０２で推定した位置情報１４２と図面情報１４４に関連付けて記憶部１４０に記憶する。ステップＳ１０３は、記憶ステップの一例である。制御部１５０は、ステップＳ１０３の処理が終了すると、処理をステップＳ１０４に進める。

【0044】

制御部１５０は、位置情報１４２と画像情報１４３と図面情報１４４とに基づいて、検査領域１０００における異常個所を判断する（ステップＳ１０４）。例えば、制御部１５０は、同一の位置を示す位置情報１４２が関連付けられた今回の画像情報１４３と過去の画像情報１４３とを比較し、今回の画像情報１４３が過去の画像情報１４３と一致していない箇所を有する場合に、当該箇所を検査領域１０００の異常個所と判断する。例えば、制御部１５０は、機械学習モデルに今回の画像情報１４３を入力し、機械学習モデルが出力した画像情報１４３の判定結果に基づいて、検査領域１０００の異常個所を判断する。機械学習モデルは、例えば、画像情報１４３に構造物の変形、劣化、破損等の異常の有無を機械学習したモデルであり、入力された画像における異常の有無を示す情報を出力する。例えば、制御部１５０は、検査装置１００が移動可能領域１１００で移動不能になった場合、移動方向に障害物が存在する場合等の位置を、検査領域１０００の異常個所と判断する。ステップＳ１０４は、判断ステップの一例である。制御部１５０は、ステップＳ１０４の処理が終了すると、処理をステップＳ１０５に進める。

【0045】

制御部１５０は、異常個所と判断したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、制御部１５０は、ステップＳ１０４で検査領域１０００における異常個所を判断している場合に、異常個所と判断したと判定する。制御部１５０は、異常個所と判断していないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１０８に進める。また、制御部１５０は、異常個所と判断したと判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０６に進める。

【0046】

制御部１５０は、異常個所を識別可能な異常情報１４５を生成する（ステップＳ１０６）。例えば、制御部１５０は、位置情報１４２と画像情報１４３と図面情報１４４とに基づいて、検査領域１０００における異常個所の位置、画像等を含む異常情報１４５を生成する。制御部１５０は、ステップＳ１０６の処理が終了すると、処理をステップＳ１０７に進める。

【0047】

制御部１５０は、異常情報１４５の通知処理を実行する（ステップＳ１０７）。例えば、通知処理は、異常情報１４５を送信して電子機器２００に出力させる処理、異常情報１４５を記憶部１４０に記憶する処理等を含む。制御部１５０は、通知処理を実行することで、異常情報１４５が示す異常個所の位置、画像等を電子機器２００で通知することができる。ステップＳ１０７は、通知ステップの一例である。制御部１５０は、ステップＳ１０７の処理が終了すると、処理をステップＳ１０８に進める。

【0048】

制御部１５０は、バッテリ１６０の残量が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。例えば、制御部１５０は、バッテリ１６０の残量と判定用の閾値を比較する。判定用の閾値は、例えば、充電が必要と判定するために設定された閾値である。制御部１５０は、バッテリ１６０の残量が閾値以下ではないと判定した場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１１０に進める。また、制御部１５０は、バッテリ１６０の残量が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０９に進める。

【0049】

制御部１５０は、充電器３００への充電移動処理を実行する（ステップＳ１０９）。充電移動処理は、例えば、検査装置１００の現在位置から充電器３００の位置までの経路を算出し、当該経路を移動するように駆動部１１０を駆動させる処理、検査を中断することを電子機器２００等に通知する処理、取得した画像情報１４３を電子機器２００に送信する処理、バッテリ１６０の残量が再開残量になった場合に検査を再開する処理等を含む。制御部１５０は、充電移動処理を実行することで、バッテリ１６０の残量がなくなる前にバッテリ１６０を充電することができる。制御部１５０は、ステップＳ１０９の処理が終了すると、処理をステップＳ１１０に進める。

【0050】

制御部１５０は、検査領域１０００の検査が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。例えば、制御部１５０は、位置情報１４２の現在位置が図面情報１４４の検査経路の終了位置と一致している場合に、検査領域１０００の検査が終了したと判定する。制御部１５０は、検査領域１０００の検査が終了していないと判定した場合（ステップＳ１１０でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１０２に戻し、処理を継続する。また、制御部１５０は、検査領域１０００の検査が終了したと判定した場合（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１１に進める。

【0051】

制御部１５０は、検査終了処理を実行する（ステップＳ１１１）。検査終了処理は、例えば、検査装置１００を停止位置に移動させて駆動部１１０の駆動を終了させる処理、検査結果情報を電子機器２００に送信する処理、取得した画像情報１４３を電子機器２００に送信する処理等を含む。制御部１５０は、検査終了処理を実行することで、検査装置１００を停止位置に移動させて停止状態または待機状態へ移行させることができる。制御部１５０は、ステップＳ１１１の処理が終了すると、図５に示す処理手順を終了させる。

【0052】

（検査装置の動作例）
図６は、実施形態に係る検査装置１００の動作の一例を説明するための図である。図６に示す場面Ｃ１では、検査装置１００は、検査経路を方向Ｄに移動しながら情報取得部１２０によって画像情報１４３を取得している。検査装置１００は、取得した画像情報１４３を用いて検査領域１０００における異常個所ではないと判断している。検査装置１００は、取得した画像情報１４３を位置情報１４２に関連付けて記憶部１４０に記憶する。

【0053】

その後、場面Ｃ２では、検査領域１０００の移動可能領域１１００において、場面Ｃ１と同一の検査経路上に、障害物５００が出現している。この場合、検査装置１００は、検査経路を移動しながら情報取得部１２０によって画像情報１４３を取得している。検査装置１００は、取得した画像情報１４３と過去の画像情報１４３とを比較すると、画像に異なる領域が存在するため、検査領域１０００の異常個所と判断する。検査装置１００は、異常個所を示す画像情報１４３、当該画像情報１４３に関連付けた位置情報１４２を有する異常情報１４５を生成し、当該異常情報１４５を電子機器２００に送信する。そして、電子機器２００は、受信した異常情報１４５を表示部２２０に表示することで、作業者、管理者等に通知する。

【0054】

実施形態に係る検査装置１００は、検査領域１０００を移動して撮像した画像情報１４３と位置情報１４２と図面情報１４４とに基づいて、検査領域１０００における異常個所を判断すると、当該異常個所を通知できる。これにより、検査装置１００は、人間が入れない検査領域１０００における異常個所を通知することで、目の行き届かない場所の異常個所を把握させることができる。その結果、検査装置１００は、検査領域１０００における異常個所の把握を支援することで、被害の拡大を抑制することができる。

【0055】

検査装置１００は、情報取得部１２０が取得した画像情報１４３と記憶部１４０に記憶している過去の画像情報１４３とを比較し、比較結果に基づいて検査領域１０００における異常個所を判断できる。これにより、検査装置１００は、検査領域１０００における構造物等の変化を異常個所として判断することができる。その結果、検査装置１００は、雨漏りや虫食いなどの発生を早急に把握させることができるので、被害を早急に解消することができる。

【0056】

検査装置１００は、検査領域１０００の移動可能領域１１００において移動不能となった領域を検査領域の異常個所と判断できる。これにより、検査装置１００は、検査領域１０００の間取りと相違する箇所を異常個所として判断することができる。その結果、検査装置１００は、構造物の破損、変形などの発生を早急に把握させることができるので、被害の拡大の防止に貢献することができる。

【0057】

検査装置１００は、バッテリ１６０を充電するために充電器３００へ移動するように駆動部１１０を制御できる。これにより、検査装置１００は、バッテリ１６０を充電することで、人間が入ることが困難な検査領域１０００であっても、常時点検することができる。その結果、検査装置１００は、検査領域１０００における異常個所を初期段階で把握できるので、被害の防止に貢献することができる。

【0058】

実施形態に係る検査方法は、検査装置１００が検査領域１０００を移動して撮像した画像情報１４３と位置情報１４２と図面情報１４４とに基づいて、検査領域１０００における異常個所を判断すると、当該異常個所を通知できる。これにより、検査方法は、人間が入れない検査領域１０００における異常個所を通知することで、目の行き届かない場所の異常個所を把握させることができる。その結果、検査方法は、検査領域１０００における異常個所の把握を支援することで、被害の拡大を抑制することができる。

【0059】

［実施形態の変形例］
上記の検査装置１００は、検査領域１０００の異常個所と判断した場合、当該異常個所を照明部１８０で照明するように構成してもよい。これにより、検査装置１００は、照明した異常個所を新たに撮像できるので、異常個所の鮮明な画像情報１４３を通知することができる。また、検査装置１００は、異常個所の画像に対して物体認識処理を実行し、物体が小動物、害虫等である場合、照明部１８０で異常個所を照明したり、警告音をスピーカ１９０から出力したりしてもよい。これにより、検査装置１００は、小動物や害虫を追い払うことができる。

【0060】

上記の検査装置１００は、図面情報１４４が示す検査領域１０００の間取り図と実際の構造との相違を異常個所として判断することで、完成した建物の細部まで確認することができる。建物の細部は、例えば、柱の篏合、断熱材の貼り付け具合、配線用孔、設計図にない障害物、設計図と異なる構造物等を含む。これにより、検査装置１００は、検査領域１０００における設計図と実際の構造との相違を通知できるので、建物の完成精度の向上に貢献することができる。

【0061】

上記の検査装置１００は、検査領域１０００の異常個所を通知する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、検査装置１００は、検査領域１０００の異常個所を示す異常情報１４５を図面情報１４４に関連付けたり、反映したりすることができる。

【0062】

上記の検査装置１００は、例えば、図面情報１４４が示す予め設定された複数のチェックポイントの各々で異常個所の判断を行う構成としてもよい。これにより、検査装置１００は、複数のチェックポイントにおける異常個所の判断結果を一覧として通知することができる。

【0063】

上記の実施形態では、検査装置１００は、建物の検査領域１０００を検査する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、検査装置１００は、旅客機、旅客船等の狭小領域を検査領域１０００として検査を行ってもよい。

【0064】

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により本発明が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0065】

１０ 検査システム
１００ 検査装置
１０１ 移動機構
１１０ 駆動部
１２０ 情報取得部
１３０ 通信部
１４０ 記憶部
１４１ プログラム
１４２ 位置情報
１４３ 画像情報
１４４ 図面情報
１４５ 異常情報
１５０ 制御部
１５１ 推定部
１５２ 判断部
１５３ 通知部
１５４ 駆動制御部
１６０ バッテリ
１７０ 充電部
２００ 電子機器
２１０ 通信部
２２０ 表示部
２３０ 記憶部
２４０ 制御部
３００ 充電器
１０００ 検査領域
１１００ 移動可能領域
１２００ 移動不能領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】