特開 2023-141034 伝動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023141034

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】伝動装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022047155

(22)【出願日】2022-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000005038

【氏名又は名称】セイコーグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(72)【発明者】

【氏名】保田 彬

(72)【発明者】

【氏名】小沢 明夫

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA36

3J027FA37

3J027FA50

3J027GB03

3J027GC02

3J027GC24

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

3J027GE14

3J027GE25

(57)【要約】

【課題】耐久性に優れ、かつ構造を簡略化できる伝動装置を提供する。
【解決手段】伝動装置１は、伝達された動力によって軸線の回りに回転する入力軸２と、入力軸２の回転を複数段階で減速する複数の減速機構３，４と、出力軸５と、を備える。複数の減速機構３，４は、第１減速機構３と、第１減速機構３に対して回転力の伝達経路の後段側にある第２減速機構４とを含む。第２減速機構４は、第１減速機構３に比べて耐用時間が長い。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

伝達された動力によって軸線の回りに回転する入力軸と、前記入力軸の回転を複数段階で減速する複数の減速機構と、前記減速機構によって回転する出力軸と、を備え、
複数の前記減速機構は、第１減速機構と、前記第１減速機構に対して回転力の伝達経路の後段側にある第２減速機構とを含み、
前記第２減速機構は、前記第１減速機構に比べて耐用時間が長い、伝動装置。

【請求項2】

前記第２減速機構の構成要素のうち回転動作する部材が、前記第１減速機構のうち前記部材に相当する部材に比べて疲労強度が高いことによって、前記第２減速機構が前記第１減速機構に比べて耐用時間が長くされている、請求項１記載の伝動装置。

【請求項3】

前記第１減速機構は、
複数の第１外歯を有し、前記軸線に対して偏心した第１偏心軸線を中心として配置された第１外歯車と、
複数の前記第１外歯に噛み合い可能な複数の第１内歯を有し、前記第１内歯の数が前記第１外歯の数と異なる第１内歯車と、を備え、
前記第２減速機構は、
複数の第２外歯を有し、前記軸線に対して偏心した第２偏心軸線を中心として配置された第２外歯車と、
複数の前記第２外歯に噛み合い可能な複数の第２内歯を有し、前記第２内歯の数が前記第２外歯の数と異なる第２内歯車と、を備え、
前記第１減速機構は、前記第１外歯車を偏心揺動させる第１偏心部材と、前記第１外歯車に取り付けられた複数の第１案内部材と、をさらに備え、
前記第２減速機構は、前記第２外歯車を偏心揺動させる第２偏心部材と、前記第２外歯車に取り付けられた複数の第２案内部材と、をさらに備え、
前記第２案内部材の数が前記第１案内部材の数に比べて多いことによって、前記第２減速機構が前記第１減速機構に比べて耐用時間が長くされている、請求項１または２記載の伝動装置。

【請求項4】

前記第２外歯の数が前記第１外歯の数に比べて多いことによって、前記第２減速機構が前記第１減速機構に比べて耐用時間が長くされている、請求項３に記載の伝動装置。

【請求項5】

前記第２減速機構の減速比が前記第１減速機構の減速比より大きいことによって、前記第２減速機構が前記第１減速機構に比べて耐用時間が長くされている、請求項１～４のうちいずれか１項に記載の伝動装置。

【請求項6】

前記第１減速機構は、前記第２減速機構に比べてトルク効率が高い、請求項１～５のうちいずれか１項に記載の伝動装置。

【請求項7】

前記第１内歯と前記第２内歯のうち前記第１内歯のみが転がり軸受であることによって、前記第１減速機構が前記第２減速機構に比べてトルク効率が高くされている、請求項３または４記載の伝動装置。

【請求項8】

前記第１減速機構は、前記第１外歯車を偏心揺動させる第１偏心部材と、前記第１外歯車に取り付けられた複数の前記第１案内部材と、をさらに備え、
前記第２減速機構は、前記第２外歯車を偏心揺動させる第２偏心部材と、前記第２外歯車に取り付けられた複数の前記第２案内部材と、をさらに備え、
前記第１案内部材と前記第２案内部材のうち前記第１案内部材のみが転がり軸受であることによって、前記第１減速機構が前記第２減速機構に比べてトルク効率が高くされている、請求項３に記載の伝動装置。

【請求項9】

前記第１減速機構は、前記第１外歯車を偏心揺動させる第１偏心部材と、前記第１偏心部材と前記第１外歯車との間に介在する第１回転部材とをさらに備え、
前記第２減速機構は、前記第２外歯車を偏心揺動させる第２偏心部材と、前記第２偏心部材と前記第２外歯車との間に介在する第２回転部材とをさらに備え、
前記第１回転部材と前記第２回転部材のうち前記第１回転部材のみが転がり軸受であることによって、前記第１減速機構が前記第２減速機構に比べてトルク効率が高くされている、請求項３に記載の伝動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、伝動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

伝達された動力を伝達する伝動装置として、モータの出力軸の回転速度を減速して出力する減速機が知られている。減速機は、例えば、多段に構成された複数のギヤシステム（減速機構）を備える（例えば、特許文献１を参照）。この減速機では、複数のギヤシステムの部品を共通化することでコストダウンを図ることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２００５－５０１２０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前述の減速機では、回転数に反比例してトルクが高くなる。高トルクを原因とする破損を回避するために減速機構の機械的強度を高めようとすると、減速機構の部品構成が簡略でなくなり、コスト、スペースなど点で不利となる場合がある。

【0005】

本発明の一態様は、耐久性に優れ、かつ構造を簡略化できる伝動装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一態様に係る伝動装置は、伝達された動力によって軸線の回りに回転する入力軸と、前記入力軸の回転を複数段階で減速する複数の減速機構と、前記減速機構によって回転する出力軸と、を備え、複数の前記減速機構は、第１減速機構と、前記第１減速機構に対して回転力の伝達経路の後段側にある第２減速機構とを含み、前記第２減速機構は、前記第１減速機構に比べて耐用時間が長い。

【0007】

本発明の一態様に係る伝動装置によれば、第２減速機構では、減速に伴ってトルクが大きくなるため部品にかかる力が大きくなりやすいが、耐用時間が長いため、部品の損耗を抑制することができる。第１減速機構ではトルクが小さいため、機械的強度を抑える設計が可能である。したがって、第１減速機構の構造を簡略化でき、コストおよび省スペース化の点で有利となる。このように、本発明の一態様に係る伝動装置では、２つの減速機構の部品を共通化する場合に比べ、耐久性を高め、かつ構造の簡略化を図ることができる。

【0008】

本発明の一態様に係る伝動装置によれば、第２減速機構の耐用時間が長いため、最大負荷トルクを高めることができる。本発明の一態様に係る伝動装置によれば、第２減速機構の耐用時間が長いため、装置の製品寿命を長くし、長期間にわたる使用が可能である。

【0009】

（２）前記伝動装置では、前記第２減速機構の構成要素のうち回転動作する部材が、前記第１減速機構のうち前記部材に相当する部材に比べて疲労強度が高いことによって、前記第２減速機構が前記第１減速機構に比べて耐用時間が長くされていてもよい。

【0010】

この構成によれば、第２減速機構の耐久性をさらに高めることができる。

【0011】

（３）前記第１減速機構は、複数の第１外歯を有し、前記軸線に対して偏心した第１偏心軸線を中心として配置された第１外歯車と、複数の前記第１外歯に噛み合い可能な複数の第１内歯を有し、前記第１内歯の数が前記第１外歯の数と異なる第１内歯車と、を備え、前記第２減速機構は、複数の第２外歯を有し、前記軸線に対して偏心した第２偏心軸線を中心として配置された第２外歯車と、複数の前記第２外歯に噛み合い可能な複数の第２内歯を有し、前記第２内歯の数が前記第２外歯の数と異なる第２内歯車と、を備え、前記第１減速機構は、前記第１外歯車を偏心揺動させる第１偏心部材と、前記第１外歯車に取り付けられた複数の第１案内部材と、をさらに備え、前記第２減速機構は、前記第２外歯車を偏心揺動させる第２偏心部材と、前記第２外歯車に取り付けられた複数の第２案内部材と、をさらに備え、前記第２案内部材の数が前記第１案内部材の数に比べて多いことによって、前記第２減速機構が前記第１減速機構に比べて耐用時間が長くされていてもよい。

【0012】

この構成によれば、第２案内部材にかかる力を抑制できるため、第２減速機構の耐久性を高めることができる。

【0013】

（４）前記伝動装置では、前記第２外歯の数が前記第１外歯の数に比べて多いことによって、前記第２減速機構が前記第１減速機構に比べて耐用時間が長くされていてもよい。

【0014】

この構成によれば、第２外歯にかかる力を抑制できるため、第２減速機構の耐久性を高めることができる。

【0015】

（５）前記伝動装置では、前記第２減速機構の減速比が前記第１減速機構の減速比より大きいことによって、前記第２減速機構が前記第１減速機構に比べて耐用時間が長くされていてもよい。

【0016】

この構成によれば、第２外歯および第２内歯にかかる力を抑制できるため、第２減速機構の耐久性を高めることができる。

【0017】

（６）前記第１減速機構は、前記第２減速機構に比べてトルク効率が高いことが好ましい。

【0018】

この構成によれば、回転数が高い第１減速機構のトルク効率が高くなるため、全体としてトルク効率を高めることができる。

【0019】

（７）前記伝動装置では、記第１内歯と前記第２内歯のうち前記第１内歯のみが転がり軸受であることによって、前記第１減速機構が前記第２減速機構に比べてトルク効率が高くされていてもよい。

【0020】

この構成によれば、回転数が高い第１減速機構のトルク効率が高くなるため、全体としてトルク効率を高めることができる。

【0021】

（８）前記第１減速機構は、前記第１外歯車を偏心揺動させる第１偏心部材と、前記第１外歯車に取り付けられた複数の前記第１案内部材と、をさらに備え、前記第２減速機構は、前記第２外歯車を偏心揺動させる第２偏心部材と、前記第２外歯車に取り付けられた複数の前記第２案内部材と、をさらに備え、前記第１案内部材と前記第２案内部材のうち前記第１案内部材のみが転がり軸受であることによって、前記第１減速機構が前記第２減速機構に比べてトルク効率が高くされていてもよい。

【0022】

この構成によれば、回転数が高い第１減速機構のトルク効率が高くなるため、全体としてトルク効率を高めることができる。

【0023】

（９）前記第１減速機構は、前記第１外歯車を偏心揺動させる第１偏心部材と、前記第１偏心部材と前記第１外歯車との間に介在する第１回転部材とをさらに備え、前記第２減速機構は、前記第２外歯車を偏心揺動させる第２偏心部材と、前記第２偏心部材と前記第２外歯車との間に介在する第２回転部材とをさらに備え、前記第１回転部材と前記第２回転部材のうち前記第１回転部材のみが転がり軸受であることによって、前記第１減速機構が前記第２減速機構に比べてトルク効率が高くされていてもよい。

【0024】

この構成によれば、回転数が高い第１減速機構のトルク効率が高くなるため、全体としてトルク効率を高めることができる。

【発明の効果】

【0025】

本発明の一態様によれば、耐久性に優れ、かつ構造を簡略化できる伝動装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】実施形態に係る減速機（伝動装置）の斜視図である。

【図2】図１に示すＡ－Ａ線に沿った減速機の縦断面図である。

【図3】実施形態に係る減速機の分解斜視図である。

【図4】第１減速機構の斜視図である。

【図5】第１減速機構の平面図である。

【図6】第１偏心部材の斜視図である。

【図7】第１外歯車および第１案内部材の斜視図である。

【図8】第１減速機構および第２偏心部材の斜視図である。

【図9】第１変換部材の一方側から見た斜視図である。

【図10】第１変換部材の他方側から見た斜視図である。

【図11】第２偏心部材の斜視図である。

【図12】第２減速機構の一部の斜視図である。

【図13】第２外歯車および第２変換部材の斜視図である。

【図14】第２減速機構の断面図である。

【図15】第２減速機構の斜視図である。

【図16】第２変換部材の一方側から見た斜視図である。

【図17】第２変換部材の他方側から見た斜視図である。

【図18】実施形態に係る減速機の内部構造を示す斜視図である。

【図19】伝達部材の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、本発明の一態様に係る伝動装置の実施形態について図面を参照して説明する。

【0028】

図２に示すように、本実施形態の減速機（伝動装置）１は、入力軸２と、第１減速機構３と、第２減速機構４と、出力軸５と、ケーシング６と、伝達部材７と、を主に備えている。

【0029】

入力軸２および出力軸５は、それぞれの中心軸線が共通した共通軸上に位置するように配置されている。本実施形態では、この共通軸を回転軸線（軸線）Ｏ１という。回転軸線Ｏ１を通り、かつ回転軸線Ｏ１に直交する方向は径方向である。回転軸線Ｏ１を周回する方向は周方向である。回転軸線Ｏ１に沿う方向は上下方向である。上下方向のうち、入力軸２から出力軸５に向かう方向は上方である。上方の反対方向は下方である。回転軸線Ｏ１と平行な方向から見ることを平面視という。

【0030】

［ケーシング］
図１に示すように、ケーシング６は、第１枠体１１と、第２枠体１２と、第３枠体１３と、を備えている。
第１枠体１１、第２枠体１２および第３枠体１３は、それぞれ矩形枠状に形成されている。第１枠体１１、第２枠体１２および第３枠体１３は、この順に、駆動源（例えばステッピングモータ等）の基体１０の上に積み重ねられている。第１枠体１１、第２枠体１２および第３枠体１３の中心軸は、回転軸線Ｏ１と平行である。第１枠体１１、第２枠体１２および第３枠体１３は、全体として矩形筒状となる。ケーシング６は、第１減速機構３および第２減速機構４を収容する。
なお、基体１０および枠体１１～１３の平面視形状は矩形状に限らず、円形状、多角形状などでもよい。

【0031】

図２に示すように、第１枠体１１には、中央孔部１１ａが形成されている。中央孔部１１ａは、平面視において円形状とされている。中央孔部１１ａは、第１枠体１１を上下方向に貫通する。中央孔部１１ａは、回転軸線Ｏ１と同軸とされている。第１枠体１１の４つの角部（四隅）には、それぞれ、第１枠体１１を上下方向に貫通する連結孔１１ｂ（図１参照）が形成されている。

【0032】

中央孔部１１ａの内周面の上部には、拡径部１１ｃが形成されている。拡径部１１ｃは、他の部分（中央孔部１１ａの内周面の下部）より内径が大きい。拡径部１１ｃは、平面視において円形状とされている。拡径部１１ｃは、回転軸線Ｏ１と同軸とされている（図５参照）。

【0033】

中央孔部１１ａの内周面には、拡径部１１ｃと他の部分との内径差によって段差面１１ｄが形成されている。段差面１１ｄは、回転軸線Ｏ１と垂直な面である。段差面１１ｄには、下方に向けて複数の支持孔１１ｅが形成されている。複数の支持孔１１ｅは、回転軸線Ｏ１を中心として円形状に並ぶ。複数の支持孔１１ｅは、周方向に等間隔をあけて形成されている（図５参照）。

【0034】

第２枠体１２には、中央孔部１２ａが形成されている。中央孔部１２ａは、平面視において円形状とされている。中央孔部１２ａは、第２枠体１２を上下方向に貫通する。中央孔部１２ａは、回転軸線Ｏ１と同軸とされている。第２枠体１２の４つの角部（四隅）には、それぞれ、第２枠体１２を上下方向に貫通する連結孔１２ｂ（図１参照）が形成されている。

【0035】

中央孔部１２ａの内周面の上部には、拡径部１２ｃが形成されている。拡径部１２ｃは、他の部分（中央孔部１２ａの内周面の下部）より内径が大きい。拡径部１２ｃは、平面視において円形状とされている。拡径部１２ｃは、回転軸線Ｏ１と同軸とされている。

【0036】

中央孔部１２ａの内周面には、拡径部１２ｃと他の部分との内径差によって段差面１２ｄが形成されている。段差面１２ｄは、回転軸線Ｏ１と垂直な面である。第２枠体１２には、複数の支持孔１２ｅが形成されている。複数の支持孔１２ｅは、段差面１２ｄから第２枠体１２の下面にかけて第２枠体１２を上下方向に貫通する。複数の支持孔１２ｅは、回転軸線Ｏ１を中心として円形状に並ぶ。複数の支持孔１２ｅは、周方向に等間隔をあけて形成されている。

【0037】

第３枠体１３には、中央孔部１３ａが形成されている。中央孔部１３ａは、平面視において円形状とされている。中央孔部１３ａは、第３枠体１３を上下方向に貫通する。中央孔部１３ａは、回転軸線Ｏ１と同軸とされている。
図１に示すように、第３枠体１３の４つの角部（四隅）の上部には、それぞれ切欠き１３ｃが形成されている。切欠き１３ｃの底面１３ｄには、連結孔１３ｂが形成されている。連結孔１３ｂは、底面１３ｄから第３枠体１３の下面にかけて第３枠体１３を上下方向に貫通する。

【0038】

図２に示すように、第３枠体１３の下面には、上方に向けて複数の支持孔１３ｅが形成されている。複数の支持孔１３ｅは、回転軸線Ｏ１を中心として円形状に並ぶ。複数の支持孔１３ｅは、周方向に等間隔をあけて形成されている。

【0039】

第３枠体１３には、複数の固定孔１３ｆが形成されている。固定孔１３ｆは、第３枠体１３の内周面から外周面にかけて第３枠体１３を径方向に貫通する。固定孔１３ｆは、第３枠体１３の４つの辺部の中央にそれぞれ形成されている。

【0040】

図１に示すように、第１枠体１１と、第２枠体１２と、第３枠体１３とは、固定具２２によって連結されている。固定具２２は、第３枠体１３の底面１３ｄから連結孔１３ｂ、連結孔１２ｂおよび連結孔１１ｂに挿入され、ネジ止めなどにより第１枠体１１に固定されている。第１枠体１１は、固定具２１によって、駆動源（例えばステッピングモータ等）の基体１０に固定されている。

【0041】

［入力軸］
図２に示すように、入力軸２は、上下方向に沿って配置されている。入力軸２は、外部から伝達された動力（トルク）によって回転軸線Ｏ１回りに回転可能である。入力軸２は、下から上に向けて第１枠体１１および第２枠体１２に挿入されている。

【0042】

［第１減速機構］
図２および図３に示すように、第１減速機構３は、第１偏心部材３１と、第１回転部材３２と、第１外歯車３３と、第１内歯車３４と、複数の第１案内部材３５と、第１変換部材３６と、下部回転部材３７とを備える。

【0043】

図６に示すように、第１偏心部材３１は、基台部４１と、偏心カム４２とを備える。
基台部４１は、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円柱状に形成されている。
偏心カム４２は、基台部４１の上面から上方に向けて突出する。偏心カム４２は、回転軸線Ｏ１から径方向に偏心した偏心軸線Ｏ２を中心軸とする円柱状に形成されている。偏心カム４２の外径は、基台部４１の外径より小さい。偏心軸線Ｏ２は「第１偏心軸線」の例である。
第１偏心部材３１には、基台部４１の下面から偏心カム４２の上面にかけて第１偏心部材３１を貫通する挿通孔３１ａが形成されている。挿通孔３１ａは、回転軸線Ｏ１を中心として平面視円形状に形成されている。挿通孔３１ａには入力軸２が挿通されている（図２参照）。

【0044】

図２に示すように、基台部４１には、複数の固定孔４１ａが形成されている。固定孔４１ａは、外周面から内周面にかけて基台部４１を貫通する。複数の固定孔４１ａは、周方向に間隔をあけて形成されている（図６参照）。固定孔４１ａには、それぞれ固定具４３が挿入されている。固定具４３の先端は入力軸２の外周面に達している。固定具４３は、ネジ止めなどにより基台部４１と入力軸２とを固定する。これにより、第１偏心部材３１は、入力軸２の回転に伴って回転軸線Ｏ１の回りに回転する。

【0045】

下部回転部材３７は、内輪４５と、外輪４６と、複数の転動体４７とを備える。内輪４５は、基台部４１に外嵌めされる。外輪４６は、第１枠体１１の中央孔部１１ａに内嵌めされる。転動体４７は、内輪４５と外輪４６との間に転動可能に保持される。転動体４７は、例えば、ボールである。下部回転部材３７は、例えば、玉軸受である。なお、本実施形態の減速機は、下部回転部材３７を用いない構成も可能である。
第１偏心部材３１は、下部回転部材３７を介して第１枠体１１に対して位置決めされる。第１偏心部材３１は、下部回転部材３７によって、回転軸線Ｏ１の回りに回転可能となる。

【0046】

第１回転部材３２は、内輪４８と、外輪４９と、複数の転動体５０とを備える。内輪４８は、偏心カム４２に外嵌めされる。外輪４９は、第１外歯車３３の中央孔部３３ａに内嵌めされる。転動体５０は、内輪４８と外輪４９との間に転動可能に保持される。転動体５０は、例えば、ボールである。第１回転部材３２は、例えば、玉軸受である。第１回転部材３２は、偏心カム４２と第１外歯車３３との間に介在する。

【0047】

第１外歯車３３は、円板状に形成され、偏心軸線Ｏ２を中心として配置される。第１外歯車３３の中央には、中央孔部３３ａが形成されている。中央孔部３３ａは、第１外歯車３３を上下方向に貫通する。中央孔部３３ａは、平面視において円形状とされている。第１外歯車３３は、第１回転部材３２に外嵌めされる。第１外歯車３３は、第１回転部材３２を介して偏心カム４２に対して位置決めされる。第１外歯車３３は、第１回転部材３２によって、偏心軸線Ｏ２の回りに回転可能となる（図５参照）。

【0048】

図４および図５に示すように、第１外歯車３３の外周縁には、複数の第１外歯５１が形成されている。複数の第１外歯５１は、偏心軸線Ｏ２を周回する周方向に等間隔をあけて形成されている。本実施形態では、第１外歯５１の数は７つである。第１外歯５１は、トロコイド曲線に沿った歯形、いわゆるトロコイド歯形とされていてもよい。これにより、第１外歯５１は、第１外歯車３３の回転時に、第１内歯車３４の第１内歯５２と常時接触させることができる。

【0049】

図２および図７に示すように、第１外歯車３３には、複数の支持孔３３ｂが形成されている。支持孔３３ｂは、第１外歯車３３の上面から下方に向けて凹むように形成されている。複数の支持孔３３ｂは、第１外歯車３３の周方向に等間隔をあけて形成されている。

【0050】

図４および図５に示すように、第１内歯車３４は、複数の第１内歯５２を備える。複数の第１内歯５２は、回転軸線Ｏ１を周回する周方向に間隔をあけて形成されている。第１内歯５２は、第１外歯車３３の第１外歯５１と噛み合い可能である。第１内歯５２は、回転軸線Ｏ１を周回する周方向に等間隔をあけて並ぶ。第１内歯５２の数は、第１外歯車３３の第１外歯５１の数と異なる。第１内歯５２の数は、第１外歯車３３の第１外歯５１の数より多い。本実施形態では、第１内歯５２の数は８つである。

【0051】

図２に示すように、第１内歯５２は、支持軸５４と、複数（本実施形態では２つ）の回転体５５とを備える。支持軸５４は、回転体５５に挿通し、回転体５５を支持する。支持軸５４は上下方向に沿う。支持軸５４の下部は、第１枠体１１の支持孔１１ｅに挿入されている。支持軸５４の上部は、第２枠体１２の支持孔１２ｅに挿入されている。

【0052】

回転体５５は、例えば、転がり軸受（玉軸受）である。回転体５５は、内輪５６と、外輪５７と、複数の転動体５８とを備える。内輪５６は、支持軸５４に外嵌めされる。転動体５８は、内輪５６と外輪５７との間に転動可能に保持される。転動体５８は、例えば、ボールである。外輪５７の外周面は、第１外歯車３３の第１外歯５１の外周面と接触できる。
なお、回転体５５は、転がり軸受（玉軸受）に限らず、ころ軸受、滑り軸受でもよい。

【0053】

図７に示すように、第１案内部材３５は、支持軸６１と、回転体６２とを備える。支持軸６１は、回転体６２に挿通し、回転体６２を支持する。支持軸６１は上下方向に沿う。支持軸６１の下部は、第１外歯車３３の支持孔３３ｂに挿入されている。これにより、第１案内部材３５は第１外歯車３３に取り付けられる。

【0054】

回転体６２は、支持軸６１の上部に設けられる。回転体６２は、例えば、転がり軸受である。回転体６２は、内輪６３と、外輪６４と、複数の転動体６５とを備える。内輪６３は、支持軸６１に外嵌めされる。転動体６５は、内輪６３と外輪６４との間に転動可能に保持される。転動体６５は、例えば、ボールである。第１案内部材３５は、例えば、カムフォロアである。外輪６４は、支持軸６１の回りに回転可能となる。本実施形態では、第１案内部材３５の数は、８つである。
なお、回転体６２は、転がり軸受に限らず、滑り軸受でもよい。

【0055】

図２および図８に示すように、第１変換部材３６は、第１外歯車３３の上に設けられる。
図９および図１０に示すように、第１変換部材３６は、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円板状に形成されている。第１変換部材３６の中央には、中央孔部３６ａが形成されている。中央孔部３６ａは、第１変換部材３６を上下方向に貫通する。

【0056】

図１０に示すように、第１変換部材３６の下面には、複数の収容凹部３６ｂが形成されている。収容凹部３６ｂは、平面視において円形状とされている。収容凹部３６ｂは、第１変換部材３６の下面から上方に向けて凹むように形成されている。複数の収容凹部３６ｂは、第１変換部材３６の周方向に等間隔をあけて形成されている。収容凹部３６ｂの数は、第１案内部材３５の数と同数である。本実施形態では、収容凹部３６ｂの数は８つである。収容凹部３６ｂは、第１案内部材３５の回転体６２を収容できる（図２参照）。

【0057】

収容凹部３６ｂの内径は、回転体６２の外径より大きい。収容凹部３６ｂの内径は、第１案内部材３５の偏心揺動を許容しつつ、第１外歯車３３の回転に伴って第１変換部材３６が回転軸線Ｏ１の回りに回転できるように定められる。そのため、第１変換部材３６は、偏心揺動を含む第１外歯車３３の運動を回転軸線Ｏ１回りの回転運動に変換することができる。

【0058】

図９に示すように、第１変換部材３６の上面には、１または複数の嵌合凸部３６ｃが形成されている。嵌合凸部３６ｃは、平面視において矩形状とされている。嵌合凸部３６ｃは、第１変換部材３６の上面から上方に突出して形成されている。複数の嵌合凸部３６ｃは、第１変換部材３６の周方向に間隔をあけて形成されている。本実施形態では、嵌合凸部３６ｃの数は２つである。２つの嵌合凸部３６ｃは、第１変換部材３６の中心軸に対して回転対称となる位置にある。嵌合凸部３６ｃは、第２偏心部材７１の嵌合凹部８３ａおよび切欠き８１ａに嵌合することによって、第１変換部材３６と第２偏心部材７１との相対的な回転を規制する。

【0059】

［第２減速機構］
図２および図３に示すように、第２減速機構４は、第２偏心部材７１と、第２回転部材７２と、第２外歯車７３と、第２内歯車７４と、複数の第２案内部材７５と、第２変換部材７６と、内回転部材７８と、補助回転部材７９とを備える。
第２減速機構４は、第１減速機構３に対して、入力軸２から出力軸５に至る伝達経路（回転力の伝達経路）の後段側（下流側）にある。第１減速機構３と第２減速機構４は、入力軸２の回転を複数段階（２段階）で減速する。

【0060】

図１１に示すように、第２偏心部材７１は、基筒部８１と、偏心カム８２と、フランジ部８３とを備える。
基筒部８１は、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円筒状に形成されている。基筒部８１は、第１変換部材３６の中央孔部３６ａに挿入され、中央孔部３６ａに嵌合する（図２参照）。基筒部８１には、２つの切欠き８１ａが形成されている。２つの切欠き８１ａは、基筒部８１の中心軸に対して回転対称となる位置にある。

【0061】

フランジ部８３は、環状に形成されている。フランジ部８３は、基筒部８１の上端部から径方向の外側に向けて延びる。フランジ部８３の外径は第１変換部材３６の中央孔部３６ａ（図２参照）の内径より大きい。フランジ部８３には、２つの嵌合凹部８３ａが形成されている。２つの嵌合凹部８３ａは、フランジ部８３の中心軸に対して回転対称となる位置にある。

【0062】

図８に示すように、嵌合凹部８３ａおよび切欠き８１ａには、第１変換部材３６の嵌合凸部３６ｃが嵌合する。嵌合凹部８３ａおよび切欠き８１ａに嵌合凸部３６ｃが嵌合することによって、第１変換部材３６に対する第２偏心部材７１の相対的な回転が規制される。そのため、第２偏心部材７１は、第１変換部材３６の回転に伴って回転する。

【0063】

図１１に示すように、偏心カム８２は、フランジ部８３の上面から上方に向けて突出する。偏心カム８２は、回転軸線Ｏ１から径方向に偏心した偏心軸線Ｏ３を中心軸とする円柱状に形成されている。偏心カム８２の外径は、フランジ部８３の外径より小さい。偏心軸線Ｏ３は「第２偏心軸線」の例である。
第２偏心部材７１には、上下方向に貫通する挿通孔７１ａが形成されている。挿通孔７１ａは、回転軸線Ｏ１を中心として平面視円形状に形成されている。

【0064】

図２に示すように、内回転部材７８は、第２偏心部材７１の挿通孔７１ａの内部に設けられている。内回転部材７８は、主筒８５と、複数の転動体８６とを備える。主筒８５は、回転軸線Ｏ１を中心とする円筒状に形成されている。主筒８５には、入力軸２が挿通されている。転動体８６は、主筒８５に転動可能に保持される。転動体８６は、例えば、針状または円筒状のコロである。転動体８６は、入力軸２の外周面と、第２偏心部材７１の内周面とに接触できる。内回転部材７８は、例えば、コロ軸受である。

【0065】

第２偏心部材７１は、内回転部材７８を介して入力軸２に対して位置決めされる。第２偏心部材７１は、内回転部材７８によって、回転軸線Ｏ１の回りに回転可能となる。

【0066】

第２回転部材７２は、内輪８８と、外輪８９と、複数の転動体９０とを備える。内輪８８は、偏心カム８２に外嵌めされる。外輪８９は、第２外歯車７３の筒部６８（図１３参照）に内嵌めされる。転動体９０は、内輪８８と外輪８９との間に転動可能に保持される。転動体９０は、例えば、ボールである。第２回転部材７２は、例えば、玉軸受である。第２回転部材７２は、偏心カム８２と第２外歯車７３との間に介在する。

【0067】

図１２および図１３に示すように、第２外歯車７３は、基体６６と、複数の第２外歯９１とを備える。
図１３に示すように、基体６６は、主板部６７と、筒部６８とを備える。主板部６７は、円板状に形成され、偏心軸線Ｏ３を中心として配置される。主板部６７の中央には、中央孔部６７ａが形成されている。中央孔部６７ａは、主板部６７を上下方向に貫通する。中央孔部６７ａは、平面視において円形状とされている。
筒部６８は、第２回転部材７２に外嵌めされる。第２外歯車７３は、第２回転部材７２を介して偏心カム８２に対して位置決めされる。第２外歯車７３は、第２回転部材７２によって、偏心軸線Ｏ３の回りに回転可能となる。

【0068】

図１３および図１４に示すように、基体６６の外周面には、複数の第２外歯９１が形成されている。複数の第２外歯９１は、偏心軸線Ｏ３を周回する周方向に等間隔をあけて形成されている。本実施形態では、第２外歯９１の数は１５である。第２外歯９１は、トロコイド曲線に沿った歯形、いわゆるトロコイド歯形とされていてもよい。これにより、第２外歯９１は、第２外歯車７３の回転時に、第２内歯車７４の第２内歯９２と常時接触させることができる。

【0069】

図１２および図１３に示すように、主板部６７には、複数の支持孔６７ｂが形成されている。支持孔６７ｂは、主板部６７の上面から下方に向けて凹むように形成されている。複数の支持孔６７ｂは、主板部６７の周方向に等間隔をあけて形成されている。

【0070】

図１２および図１４に示すように、第２内歯車７４は、複数の第２内歯９２を備える。複数の第２内歯９２は、回転軸線Ｏ１を周回する周方向に間隔をあけて形成されている。第２内歯９２は、第２外歯車７３の第２外歯９１と噛み合い可能である。第２内歯９２は、回転軸線Ｏ１を周回する周方向に等間隔をあけて並ぶ。第２内歯９２の数は、第２外歯車７３の第２外歯９１の数と異なる。第２内歯９２の数は、第２外歯車７３の第２外歯９１の数より多い。本実施形態では、第２内歯９２の数は１６である。

【0071】

図２に示すように、第２内歯９２は、支持軸９４と、回転体９５とを備える。支持軸９４は、回転体９５に挿通し、回転体９５を支持する。支持軸９４は上下方向に沿う。支持軸９４の下部は、第２枠体１２の支持孔１２ｅに挿入されている。支持軸９４の上部は、第３枠体１３の支持孔１３ｅに挿入されている。回転体９５は、例えば、円柱状のローラ（滑り軸受）である。回転体９５の外周面は、第２外歯車７３の第２外歯９１の外周面と接触できる。
なお、回転体９５は、滑り軸受に限らず、転がり軸受であってもよい。

【0072】

図１３に示すように、第２案内部材７５は、支持軸１０１と、回転体１０２とを備える。支持軸１０１は、回転体１０２に挿通し、回転体１０２を支持する。支持軸１０１は上下方向に沿う。支持軸１０１の下部は、第２外歯車７３の支持孔６７ｂに挿入されている。これにより、第２案内部材７５第２外歯車７３に取り付けられる。

【0073】

回転体１０２は、支持軸１０１の上部に設けられる。回転体１０２は、例えば、円柱状のローラ（滑り軸受）である。本実施形態では、第２案内部材７５の数は、１０である。
なお、回転体１０２は、滑り軸受に限らず、転がり軸受であってもよい。

【0074】

第２変換部材７６と、伝達部材７（図２参照）と、出力軸５と、出力軸軸受１４（図２参照）と、連結リング１５と、オイルシール１６と、固定リング１７と、を、出力軸ユニット１４０という。出力軸ユニット１４０は「出力軸を含むユニット」の例である。

【0075】

図２および図１５に示すように、第２変換部材７６は、第２外歯車７３の上に設けられる。
図１６および図１７に示すように、第２変換部材７６は、円板状に形成されている。第２変換部材７６の中央には、中央孔部７６ａが形成されている。中央孔部７６ａは、第２変換部材７６を上下方向に貫通する。

【0076】

図１７に示すように、第２変換部材７６の下面には、複数の収容凹部７６ｂが形成されている。収容凹部７６ｂは、平面視において円形状とされている。収容凹部７６ｂは、第２変換部材７６の下面から上方に向けて凹むように形成されている。複数の収容凹部７６ｂは、第２変換部材７６の周方向に等間隔をあけて形成されている。収容凹部７６ｂの数は、第２案内部材７５の数と同数である。本実施形態では、収容凹部７６ｂの数は８つである。収容凹部７６ｂは、第２案内部材７５の回転体１０２を収容できる（図２参照）。

【0077】

収容凹部７６ｂの内径は、回転体１０２の外径より大きい。収容凹部７６ｂの内径は、第２案内部材７５の偏心揺動を許容しつつ、第２外歯車７３の回転に伴って第２変換部材７６が回転軸線Ｏ１の回りに回転できるように定められる。そのため、第２変換部材７６は、偏心揺動を含む第２外歯車７３の運動を回転軸線Ｏ１回りの回転運動に変換することができる。

【0078】

図１６に示すように、第２変換部材７６の上面には、１または複数の嵌合凸部７６ｃが形成されている。嵌合凸部７６ｃは、平面視において矩形状とされている。嵌合凸部７６ｃは、第２変換部材７６の上面から上方に突出して形成されている。複数の嵌合凸部７６ｃは、第２変換部材７６の周方向に間隔をあけて形成されている。本実施形態では、嵌合凸部７６ｃの数は２つである。

【0079】

図２に示すように、補助回転部材７９は、入力軸２の先端部の外周面と、筒部１１２の下部の内周面との間に設けられている。補助回転部材７９は、転がり軸受である。

【0080】

［伝達部材］
図２および図１９に示すように、伝達部材７は、天板部１１１と、筒部１１２と、フランジ部１１３とを備える。
天板部１１１は、回転軸線Ｏ１を中心として平面視円形状に形成されている。天板部１１１の中央には、固定孔１１１ａが形成されている。固定孔１１１ａは、天板部１１１を上下方向に貫通する。固定孔１１１ａには、固定具１１４が挿入されている。固定具１１４は、出力軸５の挿入孔５ａに挿入される。固定具１１４は、ネジ止めなどにより天板部１１１を出力軸５に固定する。

【0081】

天板部１１１の上面には、径方向に沿う溝状の切欠き１１１ｂが形成されている。切欠き１１１ｂには、規制ピン１１５の下部が挿入されている。規制ピン１１５の上部は、出力軸５の挿入孔５ｂに挿入される。規制ピン１１５は、伝達部材７と出力軸５との相対的な回転を規制する。

【0082】

筒部１１２は、天板部１１１の周縁から垂下する円筒状に形成されている。筒部１１２の下部には、２つの切欠き１１２ａが形成されている。２つの切欠き１１２ａは、筒部１１２の中心軸に対して回転対称となる位置にある。

【0083】

フランジ部１１３は、筒部１１２の外周面から径方向の外側に向けて延びる。フランジ部１１３の外径は第２変換部材７６の中央孔部７６ａの内径より大きい。フランジ部１１３には、２つの嵌合凹部１１３ａが形成されている。２つの嵌合凹部１１３ａは、フランジ部１１３の中心軸に対して回転対称となる位置にある。

【0084】

図１８に示すように、嵌合凹部１１３ａおよび切欠き１１２ａには、第２変換部材７６の嵌合凸部７６ｃが嵌合する。嵌合凹部１１３ａおよび切欠き１１２ａに嵌合凸部７６ｃが嵌合することによって、第２変換部材７６に対する伝達部材７の相対的な回転が規制される。そのため、伝達部材７は、第２変換部材７６の回転に伴って回転する。

【0085】

［出力軸］
図２に示すように、出力軸５は、主部１２１と、筒部１２２とを備える。主部１２１は、円柱状に形成されている。筒部１２２は、円筒状に形成されている。筒部１２２は、主部１２１の下端部の周縁から垂下する。出力軸５は、上下方向に沿って配置され、回転軸線Ｏ１回りに回転可能である。主部１２１の下面の中央には、固定具１１４が挿入される挿入孔５ａが形成されている。主部１２１の下面の中央を外れた位置には、規制ピン１１５が挿入される挿入孔５ｂが形成されている。出力軸５は、固定具１１４および規制ピン１１５によって伝達部材７と一体的に組み合わされる。出力軸５は、伝達部材７の回転に伴って回転軸線Ｏ１の回りに回転する。

【0086】

［その他の構成］
出力軸５の筒部１２２の下部の外周面には、出力軸軸受１４が設けられている。出力軸軸受１４の外周面には連結リング１５が設けられている。連結リング１５は、主筒部１５１と、フランジ部１５２と、内方延出部１５３とを備える。主筒部１５１は、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円筒状とされている。フランジ部１５２は、主筒部１５１の上端から径方向の外側に突出する。内方延出部１５３は、主筒部１５１の下端から径方向の内側に突出する。

【0087】

第３枠体１３の固定孔１３ｆに挿入された固定具１３１の先端は、連結リング１５の主筒部１５１の外周面に達している。筒部１２２の上部の外周面には、環状のオイルシール１６が設けられている。オイルシール１６の外周側には、固定リング１７が設けられている。固定リング１７は、固定具１３２によって連結リング１５のフランジ部１５２に固定されている。

【0088】

［第１減速機構と第２減速機構との比較］
第２減速機構４は、第１減速機構３に比べて耐用時間が長くされる。
第１減速機構３の耐用時間と第２減速機構４の耐用時間とを比較するには、例えば、第２減速機構４の構成要素のうち回転動作する部材と、第１減速機構３のうち前記部材に相当する部材とを対象とすることができる。

【0089】

第２減速機構４の構成要素のうち回転動作する部材としては、例えば、第２偏心部材７１、第２回転部材７２、第２外歯車７３、第２案内部材７５、第２変換部材７６、および第２内歯９２が挙げられる。

【0090】

第１減速機構３のうち第２偏心部材７１に相当する部材は、第１偏心部材３１である。第１減速機構３のうち第２回転部材７２に相当する部材は、第１回転部材３２である。第１減速機構３のうち第２外歯車７３に相当する部材は、第１外歯車３３である。第１減速機構３のうち第２案内部材７５に相当する部材は、第１案内部材３５である。第１減速機構３のうち第２変換部材７６に相当する部材は、第１変換部材３６である。第１減速機構３のうち第２内歯９２に相当する部材は、第１内歯５２である。第１偏心部材３１、第１回転部材３２、第１外歯車３３、第１案内部材３５、第１変換部材３６、および第１内歯５２は、回転動作する部材である。

【0091】

耐用時間としては、例えば、予め定められた入力トルクで、予め定められた回転数の回転動作をさせたときに、出力トルクが開始時に比べて１０％以上低下するまでの時間を挙げることができる。耐用時間は、予め定められた入力トルクで、予め定められた回転数の回転動作をさせたときに、当該部材が破損するまでの時間であってもよい。

【0092】

第２減速機構４の耐用時間を、第１減速機構３の耐用時間に比べて長くするには、第２減速機構４の回転動作する部材の疲労強度を、これに相当する第１減速機構３の部材の疲労強度より高くすることが好ましい。疲労強度試験としては、ASTM E466 Standard Practice for Conducting Force Controlled Constant Amplitude Axial Fatigue Tests of Metallic Materialsなどがある。
この構成によれば、第２減速機構４の疲労強度を高くできるため、第２減速機構４の耐久性をさらに高めることができる。

【0093】

第２減速機構４の耐用時間を、第１減速機構３の耐用時間に比べて長くするには、第２案内部材７５の数が第１案内部材３５の数より多いことが好ましい。本実施形態では、第１案内部材３５の数は８であり、第２案内部材７５の数は１０である。そのため、この条件は満たされている。第２案内部材７５の数が第１案内部材３５の数より多いと、第２案内部材７５にかかる力を抑制できるため、第２減速機構４の耐久性を高めることができる。

【0094】

第２減速機構４の耐用時間を、第１減速機構３の耐用時間に比べて長くするには、第２外歯車７３の第２外歯９１が、第１外歯車３３の第１外歯５１に比べて多いことが好ましい。本実施形態では、第１外歯車３３の第１外歯５１の数は７つである。第２外歯車７３の第２外歯９１の数は１５である。そのため、この条件は満たされている。第２外歯車７３の第２外歯９１が、第１外歯車３３の第１外歯５１に比べて多いと、第２外歯９１にかかる力を抑制できるため、第２減速機構４の耐久性を高めることができる。

【0095】

第２減速機構４の耐用時間を、第１減速機構３の耐用時間に比べて長くするには、第２減速機構４の減速比が第１減速機構３の減速比より大きいことが好ましい。本実施形態では、第１減速機構３の減速比は１／７である。第２減速機構４の減速比は１／１５である。そのため、この条件は満たされている。第２減速機構４の減速比が第１減速機構３の減速比より大きいと、第２外歯９１および第２内歯９２にかかる力を抑制できるため、第２減速機構４の耐久性を高めることができる。

【0096】

第１減速機構３は、第２減速機構４に比べてトルク効率が高いことが好ましい。回転数が高い第１減速機構３のトルク効率が高くなると、全体としてトルク効率を高めることができる。

【0097】

第１減速機構３のトルク効率を、第２減速機構４のトルク効率に比べて高くするには、第１減速機構３の第１内歯５２と、第２減速機構４の第２内歯９２のうち、第１内歯５２のみが転がり軸受であることが好ましい。転がり軸受の摩擦係数は、他の軸受（例えば、滑り軸受）の摩擦係数より小さいため、第１内歯５２のみが転がり軸受であると、第１減速機構３のトルク効率は比較的高くなる。

【0098】

本実施形態では、第１内歯５２は転がり軸受である。第２内歯９２は滑り軸受である。そのため、この条件は満たされている。第２内歯９２には、滑り軸受のほか、ボール、ピン、回転軸つきのピン（３段ピンなど）、スリーブなどを採用してもよい。
回転数が高い第１減速機構３のトルク効率が高くなると、全体としてトルク効率を高めることができる。

【0099】

第２内歯９２に転がり軸受を適用する場合でも、第２内歯９２の摩擦係数が第１内歯５２の摩擦係数より大きい場合は、第１減速機構３のトルク効率を、第２減速機構４のトルク効率に比べて高くできる可能性がある。例えば、第１内歯５２が玉軸受であり、第２内歯９２がコロ軸受である場合には、この条件が満たされる可能性がある。

【0100】

第１減速機構３のトルク効率を、第２減速機構４のトルク効率に比べて高くするには、第１減速機構３の第１案内部材３５と、第２減速機構４の第２案内部材７５のうち、第１案内部材３５のみが転がり軸受であることが好ましい。
本実施形態では、第１案内部材３５は転がり軸受である。第２案内部材７５は滑り軸受である。そのため、この条件は満たされている。第２案内部材７５には、滑り軸受のほか、ボール、ピン、回転軸つきのピン（３段ピンなど）、スリーブなどを採用してもよい。
回転数が高い第１減速機構３のトルク効率が高くなると、全体としてトルク効率を高めることができる。

【0101】

第２案内部材７５に転がり軸受を適用する場合でも、第２案内部材７５の摩擦係数が第１案内部材３５の摩擦係数より大きい場合は、第１減速機構３のトルク効率を、第２減速機構４のトルク効率に比べて高くできる可能性がある。例えば、第１案内部材３５が玉軸受であり、第２案内部材７５がコロ軸受である場合には、この条件が満たされる可能性がある。

【0102】

第１減速機構３のトルク効率を、第２減速機構４のトルク効率に比べて高くするには、第１減速機構３の第１回転部材３２と、第２減速機構４の第２回転部材７２のうち、第１回転部材３２のみが転がり軸受であってもよい。
本実施形態では、第１回転部材３２および第２回転部材７２はいずれも転がり軸受であるが、第２回転部材７２を滑り軸受とすることによって、この条件を満たすことができる。滑り軸受としては、例えば、図２に示す第２内歯９２の構造を採用することができる。第２回転部材７２には、滑り軸受のほか、ボール、ピン、回転軸つきのピン（３段ピンなど）、スリーブなどを採用してもよい。
回転数が高い第１減速機構３のトルク効率が高くなると、全体としてトルク効率を高めることができる。

【0103】

第２回転部材７２に転がり軸受を適用する場合でも、第２回転部材７２の摩擦係数が第１回転部材３２の摩擦係数より大きい場合は、第１減速機構３のトルク効率を、第２減速機構４のトルク効率に比べて高くできる可能性がある。例えば、第１回転部材３２が玉軸受であり、第２回転部材７２がコロ軸受である場合には、この条件が満たされる可能性がある。

【0104】

図２に示すように、出力軸ユニット１４０は、上下方向（回転軸線Ｏ１に沿う方向）に移動できる。出力軸ユニット１４０は、固定具１３１を側方から押し当てることによって、上下方向の任意の位置でケーシング６に対して位置決めすることができる。

【0105】

出力軸ユニット１４０は、第２案内部材７５に上から荷重を加えることができる。荷重は、第２案内部材７５を介して第２外歯車７３に及ぶ。第２外歯車７３は第２偏心部材７１に向けて押圧され、第２偏心部材７１に押し当てられる。そのため、回転軸線Ｏ１に対する第２外歯車７３の傾き、および、第２外歯車７３の回転軸線Ｏ１方向の位置ずれなどを抑制できる。したがって、第２外歯車７３の姿勢は安定に維持され、第２外歯車７３と第２内歯車７４との噛み合いは良好となる。よって、トルク効率を高めることができる。

【0106】

［減速機の動作］
次に、減速機１の動作について説明する。
外部の駆動源（例えばステッピングモータ等）からの動力が入力軸２に伝達されると、入力軸２は、回転軸線Ｏ１の回りに回転する。入力軸２の回転力は、第１偏心部材３１を介して第１外歯車３３に伝えられる。

【0107】

図４および図５に示すように、第１外歯車３３は、第１外歯５１が第１内歯５２を順次乗り越えるように偏心揺動しつつ、回転軸線Ｏ１の回りに回転する。第１外歯５１の数（７歯）は、第１内歯５２の数（８歯）と異なるため、歯数の角度差分だけ第１外歯車３３を減速させることができる。

【0108】

図８に示すように、第１外歯車３３の回転とともに、第１変換部材３６は回転軸線Ｏ１の回りに回転する。図２に示すように、第１変換部材３６の回転力は、第２偏心部材７１を介して第２外歯車７３に伝えられる。

【0109】

図１４に示すように、第２外歯車７３は、第２外歯９１が第２内歯９２を順次乗り越えるように偏心揺動しつつ、回転軸線Ｏ１の回りに回転する。第２外歯９１の数（１５歯）は、第２内歯９２の数（１６歯）と異なるため、歯数の角度差分だけ第２外歯車７３を減速させることができる。

【0110】

図１５に示すように、第２外歯車７３の回転とともに、第２変換部材７６は回転軸線Ｏ１の回りに回転する。図２に示すように、第２変換部材７６の回転力は、伝達部材７を介して出力軸５に伝えられる。

【0111】

［本実施形態の減速機が奏する効果］
本実施形態の減速機１によれば、第２減速機構４は、第１減速機構３に比べて耐用時間が長い。
第２減速機構４では、減速に伴ってトルクが大きくなるため部品にかかる力が大きくなりやすいが、耐用時間が長いため、部品の損耗を抑制することができる。第１減速機構３ではトルクが小さいため、機械的強度を抑える設計が可能である。したがって、第１減速機構３の構造を簡略化でき、コストおよび省スペース化の点で有利となる。このように、減速機１では、２つの減速機構３，４の部品を共通化する場合に比べ、耐久性を高め、かつ構造の簡略化を図ることができる。

【0112】

減速機１では、第２減速機構４の耐用時間が長いため、最大負荷トルクを高めることができる。減速機１では、第２減速機構４の耐用時間が長いため、装置の製品寿命を長くし、長期間にわたる使用が可能である。

【0113】

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形例には、例えば当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、均等の範囲のものなどが含まれる。

【0114】

例えば、上記実施形態では、減速機１は２つの減速機構３，４を備えるが、減速機構の数は３以上でもよい。すなわち、減速機構の数は複数（２以上の任意の数）であってよい。
第２減速機構は、第１減速機構３に対して、入力軸２から出力軸５に至る伝達経路（回転力の伝達経路）の後段側（下流側）にあればよい。減速機構の数が３以上である場合、第２減速機構は、他の減速機構を介して第１減速機構の後段側にあってもよい。すなわち、第１減速機構の後段側に１または複数の中間減速機構があり、その後段側に第２減速機構があってもよい。

【0115】

第１減速機構３および第２減速機構４の減速比は特に限定されない。減速比は、内歯および外歯の歯数によって調整することができる。
上記実施形態では、第１内歯車３４の第１内歯５２および第２内歯車７４の第２内歯９２は軸受であるが、第１内歯５２および第２内歯９２の構造はこれに限定されない。第１内歯５２および第２内歯９２は、軸受に限らず、トロコイド歯形となる内歯であってもよい。第１内歯５２および第２内歯９２としては、ボール、ピン、回転軸つきのピン（３段ピンなど）、スリーブなどを採用してもよい。

【0116】

上記実施形態では、第１減速機構３と第２減速機構４とは、次の点で異なる。（１）第１減速機構３の第１内歯５２が転がり軸受であるのに対し、第２減速機構４の第２内歯９２は滑り軸受である。（２）第１減速機構３の第１案内部材３５が転がり軸受であるのに対し、第２減速機構４の第２案内部材７５は滑り軸受である。
実施形態の減速機の構成はこれに限定されない。第１内歯と第２内歯とは同じ構成であってもよい。例えば、第１内歯と第２内歯とはいずれも転がり軸受であってよい。第１案内部材と第２案内部材とは同じ構成であってもよい。例えば、第１案内部材と第２案内部材とはいずれも転がり軸受であってよい。第１変換部材３６は、第２減速機構４に含まれてもよい。

【符号の説明】

【0117】

１…減速機（伝動装置）
２…入力軸
３…第１減速機構
４…第２減速機構
５…出力軸
３１…第１偏心部材（回転動作する部材）
３２…第１回転部材（回転動作する部材）
３３…第１外歯車（回転動作する部材）
３４…第１内歯車（回転動作する部材）
３５…第１案内部材（回転動作する部材）
３６…第１変換部材（回転動作する部材）
５１…第１外歯
５２…第１内歯（回転動作する部材）
７１…第２偏心部材（回転動作する部材）
７２…第２回転部材（回転動作する部材）
７３…第２外歯車（回転動作する部材）
７５…第２案内部材（回転動作する部材）
７６…第２変換部材（回転動作する部材）
９１…第２外歯
９２…第２内歯（回転動作する部材）
Ｏ１…回転軸線（軸線）
Ｏ２…偏心軸線（第１偏心軸線）
Ｏ３…偏心軸線（第２偏心軸線）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】