特開 2023-141039 伝動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023141039

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】伝動装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022047160

(22)【出願日】2022-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000005038

【氏名又は名称】セイコーグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(72)【発明者】

【氏名】仲野 隆司

(72)【発明者】

【氏名】小沢 明夫

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA03

3J027FA18

3J027FA36

3J027FA38

3J027GB03

3J027GC02

3J027GC22

3J027GC23

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

3J027GE11

(57)【要約】

【課題】動作性能の低下を抑制できる伝動装置を提供する。
【解決手段】伝動装置１は、伝達された動力によって回転軸線Ｏ１回りに回転する入力軸２と、入力軸２の回転を減速する１または複数の減速機構３と、減速機構３によって回転する出力軸５を含む出力軸ユニット１４０と、減速機構３を収容するケーシング６と、を備える。出力軸ユニット１４０は、ケーシング６に対して回転軸線Ｏ１に沿って移動可能である。出力軸ユニット１４０は、回転軸線Ｏ１に沿う位置に応じた荷重を減速機構３に加える。出力軸ユニット１４０は、回転軸線Ｏ１に沿う任意の位置でケーシング６に対して位置決め可能である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

伝達された動力によって軸線の回りに回転する入力軸と、
前記入力軸の回転を減速する１または複数の減速機構と、
前記減速機構によって回転する出力軸を含むユニットと、
前記減速機構を収容するケーシングと、を備え、
前記出力軸を含むユニットは、前記ケーシングに対して前記軸線に沿って移動可能とされ、前記軸線に沿う方向の位置に応じた荷重を前記減速機構に加え、
かつ、前記軸線に沿う方向の任意の位置で前記ケーシングに対して位置決め可能である、伝動装置。

【請求項2】

前記出力軸を含むユニットを前記ケーシングに対して位置決めする位置決め具をさらに備え、
前記位置決め具は、前記出力軸を含むユニットを、前記軸線に交差する方向から押圧することによって前記ケーシングに対して位置決めする、請求項１記載の伝動装置。

【請求項3】

前記出力軸を含むユニットと前記ケーシングとの間に、前記軸線方向に挟持されるスペーサをさらに備える、請求項１または２に記載の伝動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、伝動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

動力を伝達する伝動装置として、モータの出力軸の回転速度を減速して出力する減速機が知られている。減速機は、例えば、内歯歯車と、外歯歯車と、外歯歯車を揺動させる偏心体と、を備える（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－９０４７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前述の減速機では、部品寸法のバラつき、組み立ての精度の低さなどにより機械的ガタが生じ、トルク効率などの動作性能に影響が及ぶ場合があった。そのため、動作性能の低下を抑制することが求められていた。

【0005】

本発明の一態様は、動作性能の低下を抑制できる伝動装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一態様に係る伝動装置は、伝達された動力によって軸線の回りに回転する入力軸と、前記入力軸の回転を減速する１または複数の減速機構と、前記減速機構によって回転する出力軸を含むユニットと、前記減速機構を収容するケーシングと、を備え、前記出力軸を含むユニットは、前記ケーシングに対して前記軸線に沿って移動可能とされ、前記軸線に沿う方向の位置に応じた荷重を前記減速機構に加え、かつ、前記軸線に沿う方向の任意の位置で前記ケーシングに対して位置決め可能である。

【0007】

本発明の一態様に係る伝動装置によれば、部品寸法のバラつき、組み立ての精度の低さなどにより機械的ガタが生じた場合に、出力軸を含むユニットの位置調整によって、減速機構にかかる荷重を調整することができる。よって、トルク効率などの動作性能の低下を抑制できる。
例えば、出力軸を含むユニットの位置調整によって、減速機構に加えられる荷重を大きくすることができる。そのため、減速機構における部品の傾き、動作空間の偏り、位置ずれ等を抑制し、機械的ガタを生じにくくすることができる。よって、トルク効率等の動作性能を高めることができる。

【0008】

本発明の一態様に係る伝動装置によれば、出力軸を含むユニットの位置調整によって、減速機構にかかる荷重を調整することができるため、トルク効率と起動トルクとを調節できる。そのため、使用用途に応じた動作性能を確保できる。例えば、低出力の駆動源（モータ等）を用いる必要がある場合には、出力軸を含むユニットの位置を高めにすることによって、起動トルクを低くすることができる。トルク効率を重視する場合には、出力軸を含むユニットの位置を低めにすればよい。

【0009】

（２）前記伝動装置では、前記出力軸を含むユニットを前記ケーシングに対して位置決めする位置決め具をさらに備え、
前記位置決め具は、前記出力軸を含むユニットを、前記軸線に交差する方向から押圧することによって前記ケーシングに対して位置決めすることが好ましい。

【0010】

この構成によれば、軸線方向から出力軸を固定する場合と異なり、出力軸を含むユニットの軸線方向の位置調整が容易となる。

【0011】

（３）前記伝動装置では、前記出力軸を含むユニットと前記ケーシングとの間に、前記軸線方向に挟持されるスペーサをさらに備えていてもよい。

【0012】

この構成によれば、出力軸の軸線方向の位置を正確に定めることができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明の一態様によれば、動作性能の低下を抑制できる伝動装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係る減速機（伝動装置）の斜視図である。

【図2】図１に示すＡ－Ａ線に沿った減速機の縦断面図である。

【図3】実施形態に係る減速機の分解斜視図である。

【図4】減速機構の斜視図である。

【図5】減速機構の平面図である。

【図6】偏心部材の斜視図である。

【図7】外歯車および案内部材の斜視図である。

【図8】減速機構の斜視図である。

【図9】変換部材の一方側から見た斜視図である。

【図10】変換部材の他方側から見た斜視図である。

【図11】伝達部材の斜視図である。

【図12】出力軸ユニットを取り外した状態の減速機の斜視図である。

【図13】減速機の一部断面図である。

【図14】減速機の変形例の一部断面図である。

【図15】スペーサの厚さと、トルク効率および起動トルクとの関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の一態様に係る伝動装置の実施形態について図面を参照して説明する。

【0016】

図２に示すように、本実施形態の減速機（伝動装置）１は、入力軸２と、減速機構３と、ケーシング６と、出力軸ユニット１４０と、を主に備えている。

【0017】

入力軸２および出力軸５は、それぞれの中心軸線が共通した共通軸上に位置するように配置されている。本実施形態では、この共通軸を回転軸線（軸線）Ｏ１という。回転軸線Ｏ１を通り、かつ回転軸線Ｏ１に直交する方向は径方向である。回転軸線Ｏ１を周回する方向は周方向である。回転軸線Ｏ１に沿う方向は上下方向である。上下方向のうち、入力軸２から出力軸５に向かう方向は上方である。上方の反対方向は下方である。回転軸線Ｏ１と平行な方向から見ることを平面視という。

【0018】

［ケーシング］
図１に示すように、ケーシング６は、第１枠体１１と、第２枠体１２と、を備えている。
第１枠体１１および第２枠体１２は、それぞれ矩形枠状に形成されている。第１枠体１１および第２枠体１２は、この順に、駆動源（例えばステッピングモータ等）の基体１０の上に積み重ねられている。第１枠体１１および第２枠体１２の中心軸は、回転軸線Ｏ１と平行である。第１枠体１１および第２枠体１２は、全体として矩形筒状となる。ケーシング６は、減速機構３を収容する。
なお、基体１０および枠体１１，１２の平面視形状は矩形状に限らず、円形状、多角形状などでもよい。

【0019】

図２に示すように、第１枠体１１には、中央孔部１１ａが形成されている。中央孔部１１ａは、平面視において円形状とされている。中央孔部１１ａは、第１枠体１１を上下方向に貫通する。中央孔部１１ａは、回転軸線Ｏ１と同軸とされている。第１枠体１１の４つの角部（四隅）には、それぞれ、第１枠体１１を上下方向に貫通する連結孔１１ｂ（図１参照）が形成されている。

【0020】

中央孔部１１ａの内周面の上部には、拡径部１１ｃが形成されている。拡径部１１ｃは、他の部分（中央孔部１１ａの内周面の下部）より内径が大きい。拡径部１１ｃは、平面視において円形状とされている。拡径部１１ｃは、回転軸線Ｏ１と同軸とされている（図５参照）。

【0021】

中央孔部１１ａの内周面には、拡径部１１ｃと他の部分との内径差によって段差面１１ｄが形成されている。段差面１１ｄは、回転軸線Ｏ１と垂直な面である。段差面１１ｄには、下方に向けて複数の支持孔１１ｅが形成されている。複数の支持孔１１ｅは、回転軸線Ｏ１を中心として円形状に並ぶ。複数の支持孔１１ｅは、周方向に等間隔をあけて形成されている（図５参照）。

【0022】

第２枠体１２には、中央孔部１２ａが形成されている。中央孔部１２ａは、平面視において円形状とされている。中央孔部１２ａは、第２枠体１２を上下方向に貫通する。中央孔部１２ａは、回転軸線Ｏ１と同軸とされている。第２枠体１２の４つの角部（四隅）には、それぞれ、第２枠体１２を上下方向に貫通する連結孔１２ｂ（図１参照）が形成されている。

【0023】

図１に示すように、第２枠体１２の４つの角部（四隅）の上部には、それぞれ切欠き１２ｃが形成されている。切欠き１２ｃの底面１２ｄには、連結孔１２ｂが形成されている。連結孔１２ｂは、底面１２ｄから第２枠体１２の下面にかけて第２枠体１２を上下方向に貫通する。

【0024】

図２に示すように、第２枠体１２の下面には、上方に向けて複数の支持孔１２ｅが形成されている。複数の支持孔１２ｅは、回転軸線Ｏ１を中心として円形状に並ぶ。複数の支持孔１２ｅは、周方向に等間隔をあけて形成されている。

【0025】

第２枠体１２には、複数の固定孔１２ｆが形成されている。固定孔１２ｆは、第２枠体１２の内周面から外周面にかけて第２枠体１２を径方向に貫通する。固定孔１２ｆは、第２枠体１２の４つの辺部の中央にそれぞれ形成されている。

【0026】

図１に示すように、第１枠体１１と、第２枠体１２とは、固定具２２によって連結されている。固定具２２は、第２枠体１２の底面１２ｄから連結孔１２ｂ，１１ｂに挿入され、ネジ止めなどにより第１枠体１１に固定されている。第１枠体１１は、図示しない固定具によって、駆動源（例えばステッピングモータ等）の基体１０に固定されている。

【0027】

［入力軸］
図２に示すように、入力軸２は、上下方向に沿って配置されている。入力軸２は、外部から伝達された動力（トルク）によって回転軸線Ｏ１回りに回転可能である。入力軸２は、下から第１枠体１１および第２枠体１２に挿入されている。

【0028】

［減速機構］
図２および図３に示すように、減速機構３は、偏心部材３１と、回転部材３２と、外歯車３３と、内歯車３４と、複数の案内部材３５と、下部回転部材３７とを備える。

【0029】

図６に示すように、偏心部材３１は、基台部４１と、偏心カム４２とを備える。
基台部４１は、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円柱状に形成されている。
偏心カム４２は、基台部４１の上面から上方に向けて突出する。偏心カム４２は、回転軸線Ｏ１から径方向に偏心した偏心軸線Ｏ２を中心軸とする円柱状に形成されている。偏心カム４２の外径は、基台部４１の外径より小さい。
偏心部材３１には、基台部４１の下面から偏心カム４２の上面にかけて偏心部材３１を貫通する挿通孔３１ａが形成されている。挿通孔３１ａは、回転軸線Ｏ１を中心として平面視円形状に形成されている。挿通孔３１ａには入力軸２が挿通されている（図２参照）。

【0030】

図２に示すように、基台部４１には、複数の固定孔４１ａが形成されている。固定孔４１ａは、外周面から内周面にかけて基台部４１を貫通する。複数の固定孔４１ａは、周方向に間隔をあけて形成されている（図６参照）。固定孔４１ａには、それぞれ固定具４３が挿入されている。固定具４３の先端は入力軸２の外周面に達している。固定具４３は、ネジ止めなどにより基台部４１と入力軸２とを固定する。これにより、偏心部材３１は、入力軸２の回転に伴って回転軸線Ｏ１の回りに回転する。

【0031】

下部回転部材３７は、内輪４５と、外輪４６と、複数の転動体４７とを備える。内輪４５は、基台部４１に外嵌めされる。外輪４６は、第１枠体１１の中央孔部１１ａに内嵌めされる。転動体４７は、内輪４５と外輪４６との間に転動可能に保持される。転動体４７は、例えば、ボールである。下部回転部材３７は、例えば、玉軸受である。なお、本実施形態の減速機は、下部回転部材３７を用いない構成も可能である。
偏心部材３１は、下部回転部材３７を介して第１枠体１１に対して位置決めされる。偏心部材３１は、下部回転部材３７によって、回転軸線Ｏ１の回りに回転可能となる。

【0032】

回転部材３２は、内輪４８と、外輪４９と、複数の転動体５０とを備える。内輪４８は、偏心カム４２に外嵌めされる。外輪４９は、外歯車３３の中央孔部３３ａに内嵌めされる。転動体５０は、内輪４８と外輪４９との間に転動可能に保持される。転動体５０は、例えば、ボールである。回転部材３２は、例えば、玉軸受である。回転部材３２は、偏心カム４２と外歯車３３との間に介在する。

【0033】

外歯車３３は、円板状に形成され、偏心軸線Ｏ２を中心として配置される。外歯車３３の中央には、中央孔部３３ａが形成されている。中央孔部３３ａは、外歯車３３を上下方向に貫通する。中央孔部３３ａは、平面視において円形状とされている。外歯車３３は、回転部材３２に外嵌めされる。外歯車３３は、回転部材３２を介して偏心カム４２に対して位置決めされる。外歯車３３は、回転部材３２によって、偏心軸線Ｏ２の回りに回転可能となる（図５参照）。

【0034】

図４および図５に示すように、外歯車３３の外周縁には、複数の外歯５１が形成されている。複数の外歯５１は、偏心軸線Ｏ２を周回する周方向に等間隔をあけて形成されている。本実施形態では、外歯５１の数は７つである。外歯５１は、トロコイド曲線に沿った歯形、いわゆるトロコイド歯形とされていてもよい。これにより、外歯５１は、外歯車３３の回転時に、内歯車３４の内歯５２と常時接触させることができる。

【0035】

図２および図７に示すように、外歯車３３には、複数の支持孔３３ｂが形成されている。支持孔３３ｂは、外歯車３３の上面から下方に向けて凹むように形成されている。複数の支持孔３３ｂは、外歯車３３の周方向に等間隔をあけて形成されている。

【0036】

図４および図５に示すように、内歯車３４は、複数の内歯５２を備える。複数の内歯５２は、回転軸線Ｏ１を周回する周方向に間隔をあけて形成されている。内歯５２は、外歯車３３の外歯５１と噛み合い可能である。内歯５２は、回転軸線Ｏ１を周回する周方向に等間隔をあけて並ぶ。内歯５２の数は、外歯車３３の外歯５１の数と異なる。内歯５２の数は、外歯車３３の外歯５１の数より多い。本実施形態では、内歯５２の数は８つである。

【0037】

図２に示すように、内歯５２は、支持軸５４と、１つ以上（本実施形態では２つ）の回転体５５とを備える。支持軸５４は、回転体５５に挿通し、回転体５５を支持する。支持軸５４は上下方向に沿う。支持軸５４の下部は、第１枠体１１の支持孔１１ｅに挿入されている。支持軸５４の上部は、第２枠体１２の支持孔１２ｅに挿入されている。

【0038】

回転体５５は、例えば、転がり軸受（玉軸受）である。回転体５５は、内輪５６と、外輪５７と、複数の転動体５８とを備える。内輪５６は、支持軸５４に外嵌めされる。転動体５８は、内輪５６と外輪５７との間に転動可能に保持される。転動体５８は、例えば、ボールである。外輪５７の外周面は、外歯車３３の外歯５１の外周面と接触できる。
なお、回転体５５は、転がり軸受（玉軸受）に限らず、ころ軸受、滑り軸受でもよい。

【0039】

図７に示すように、案内部材３５は、支持軸６１と、回転体６２とを備える。支持軸６１は、回転体６２に挿通し、回転体６２を支持する。支持軸６１は上下方向に沿う。支持軸６１の下部は、外歯車３３の支持孔３３ｂに挿入されている。これにより、案内部材３５は外歯車３３に取り付けられる。

【0040】

回転体６２は、支持軸６１の上部に設けられる。回転体６２は、例えば、転がり軸受である。回転体６２は、内輪６３と、外輪６４と、複数の転動体６５とを備える。内輪６３は、支持軸６１に外嵌めされる。転動体６５は、内輪６３と外輪６４との間に転動可能に保持される。転動体６５は、例えば、ボールである。案内部材３５は、例えば、カムフォロアである。外輪６４は、支持軸６１の回りに回転可能となる。本実施形態では、案内部材３５の数は、８つである。
なお、回転体６２は、転がり軸受に限らず、滑り軸受でもよい。

【0041】

［出力軸ユニット］
図１２に示すように、出力軸ユニット１４０は、変換部材３６と、伝達部材７（図２参照）と、出力軸５と、出力軸軸受１４（図２参照）と、連結リング１５と、オイルシール１６と、固定リング１７と、を含む。出力軸ユニット１４０は、「出力軸を含むユニット」の例である。

【0042】

（変換部材）
図２および図８に示すように、変換部材３６は、外歯車３３の上に設けられる。
図９および図１０に示すように、変換部材３６は、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円板状に形成されている。変換部材３６の中央には、中央孔部３６ａが形成されている。中央孔部３６ａは、変換部材３６を上下方向に貫通する。

【0043】

図１０に示すように、変換部材３６の下面には、複数の収容凹部３６ｂが形成されている。収容凹部３６ｂは、平面視において円形状とされている。収容凹部３６ｂは、変換部材３６の下面から上方に向けて凹むように形成されている。複数の収容凹部３６ｂは、変換部材３６の周方向に等間隔をあけて形成されている。収容凹部３６ｂの数は、案内部材３５の数と同数である。本実施形態では、収容凹部３６ｂの数は８つである。収容凹部３６ｂは、案内部材３５の回転体６２を収容できる（図２参照）。

【0044】

収容凹部３６ｂの内径は、回転体６２の外径より大きい。収容凹部３６ｂの内径は、案内部材３５の偏心揺動を許容しつつ、外歯車３３の回転に伴って変換部材３６が回転軸線Ｏ１の回りに回転できるように定められる。そのため、変換部材３６は、偏心揺動を含む外歯車３３の運動を回転軸線Ｏ１回りの回転運動に変換することができる。

【0045】

図９に示すように、変換部材３６の上面には、１または複数の嵌合凸部３６ｃが形成されている。嵌合凸部３６ｃは、平面視において矩形状とされている。嵌合凸部３６ｃは、変換部材３６の上面から上方に突出して形成されている。複数の嵌合凸部３６ｃは、変換部材３６の周方向に間隔をあけて形成されている。本実施形態では、嵌合凸部３６ｃの数は２つである。２つの嵌合凸部３６ｃは、変換部材３６の中心軸に対して回転対称となる位置にある。嵌合凸部３６ｃは、伝達部材７の嵌合凹部１１３ａに嵌合することによって、変換部材３６と伝達部材７との相対的な回転を規制する。

【0046】

（伝達部材）
図２および図１１に示すように、伝達部材７は、天板部１１１と、筒部１１２と、フランジ部１１３とを備える。
天板部１１１は、回転軸線Ｏ１を中心として平面視円形状に形成されている。天板部１１１の中央には、固定孔１１１ａが形成されている。固定孔１１１ａは、天板部１１１を上下方向に貫通する。
図２に示すように、固定孔１１１ａには、固定具１１４が挿入されている。固定具１１４は、出力軸５の挿入孔５ａに挿入される。固定具１１４は、ネジ止めなどにより天板部１１１を出力軸５に固定する。

【0047】

天板部１１１の上面には、径方向に沿う溝状の切欠き１１１ｂが形成されている。切欠き１１１ｂには、規制ピン１１５の下部が挿入されている。規制ピン１１５の上部は、出力軸５の挿入孔５ｂに挿入される。規制ピン１１５は、伝達部材７と出力軸５との相対的な回転を規制する。

【0048】

図１１に示すように、筒部１１２は、天板部１１１の周縁から垂下する円筒状に形成されている。筒部１１２の下部には、２つの切欠き１１２ａが形成されている。２つの切欠き１１２ａは、筒部１１２の中心軸に対して回転対称となる位置にある。

【0049】

フランジ部１１３は、筒部１１２の外周面から径方向の外側に向けて延びる。フランジ部１１３の外径は変換部材３６の中央孔部３６ａの内径より大きい。フランジ部１１３には、２つの嵌合凹部１１３ａが形成されている。２つの嵌合凹部１１３ａは、フランジ部１１３の中心軸に対して回転対称となる位置にある。

【0050】

図８に示すように、嵌合凹部１１３ａには、変換部材３６の嵌合凸部３６ｃが嵌合する。嵌合凹部１１３ａに嵌合凸部３６ｃが嵌合することによって、変換部材３６に対する伝達部材７の相対的な回転が規制される。そのため、伝達部材７は、変換部材３６の回転に伴って回転する。

【0051】

図２に示すように、筒部１１２の下部の内周面と、入力軸２の外周面との間には、補助回転部材３９が設けられている。補助回転部材３９は、転がり軸受である。

【0052】

（出力軸）
図２に示すように、出力軸５は、主部１２１と、筒部１２２とを備える。主部１２１は、円柱状に形成されている。筒部１２２は、円筒状に形成されている。筒部１２２は、主部１２１の下端部の周縁から垂下する。出力軸５は、上下方向に沿って配置され、回転軸線Ｏ１回りに回転可能である。主部１２１の下面の中央には、固定具１１４が挿入される挿入孔５ａが形成されている。主部１２１の下面の中央を外れた位置には、規制ピン１１５が挿入される挿入孔５ｂが形成されている。出力軸５は、固定具１１４および規制ピン１１５によって伝達部材７と一体的に組み合わされる。出力軸５は、伝達部材７の回転に伴って回転軸線Ｏ１の回りに回転する。

【0053】

（その他の構成）
出力軸５の筒部１２２の下部の外周面には、出力軸軸受１４が設けられている。出力軸軸受１４の外周面には連結リング１５が設けられている。連結リング１５は、主筒部１５１と、フランジ部１５２と、内方延出部１５３とを備える。主筒部１５１は、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円筒状とされている。フランジ部１５２は、主筒部１５１の上端から径方向の外側に突出する。内方延出部１５３は、主筒部１５１の下端から径方向の内側に突出する。

【0054】

筒部１２２の上部の外周面には、環状のオイルシール１６が設けられている。オイルシール１６の外周側には、固定リング１７が設けられている。固定リング１７は、固定具１３２によって連結リング１５のフランジ部１５２に固定されている。

【0055】

第２枠体１２の固定孔１２ｆには、それぞれ固定具１３１が挿入される。固定具１３１は「位置決め具」の例である。固定具１３１は、例えば、外周面に雄ネジが形成されている。固定具１３１は、固定孔１２ｆの内周面に形成された雌ネジに螺着する。固定具１３１は、固定孔１２ｆ内で進退可能である。

【0056】

固定孔１２ｆに挿入された固定具１３１の先端は、連結リング１５の主筒部１５１の外周面に達している。固定具１３１は、側方（詳しくは、径方向の内方）に連結リング１５の外周面を押圧する。固定具１３１は、連結リング１５を径方向の内方に押圧することによって、出力軸ユニット１４０をケーシング６に固定する。これによって、出力軸ユニット１４０はケーシング６に対して位置決めされる。そのため、出力軸５は、ケーシング６に対して位置決めされる。
固定具１３１の押圧方向は、回転軸線Ｏ１に対して交差する方向（好ましくは、回転軸線Ｏ１に対して垂直な方向）が好適である。

【0057】

出力軸ユニット１４０は、一体的に動作することができる。出力軸ユニット１４０は、ケーシング６に対して上下方向（軸線方向）に移動できる。すなわち、出力軸ユニット１４０は、回転軸線Ｏ１に沿って移動可能である。
出力軸ユニット１４０は、ケーシング６に対して着脱自在とされている。図１２は、出力軸ユニット１４０は、ケーシング６から取り外した状態を示す。図１および図２は、出力軸ユニット１４０をケーシング６に装着した状態を示す。

【0058】

図１３に示すように、第２枠体１２の中央孔部１２ａの内周面は、連結リング１５の主筒部１５１の外周面と対面する。中央孔部１２ａの内周面は、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円筒面である。連結リング１５の主筒部１５１の外周面も、回転軸線Ｏ１を中心軸とする円筒面である。そのため、出力軸ユニット１４０の上下方向の位置によらず、出力軸ユニット１４０の外周面（主筒部１５１の外周面）と、中央孔部１２ａの内周面との距離は一定となる。

【0059】

出力軸ユニット１４０は、所望の高さ位置で、固定具１３１によって容易に固定できる。よって、出力軸ユニット１４０は、回転軸線Ｏ１に沿う任意の位置でケーシング６に対して位置決め可能である。

【0060】

図２に示すように、出力軸ユニット１４０は、減速機構３に上から荷重を加えることができる。詳しくは、変換部材３６は、複数の案内部材３５に、周方向にわたる荷重を加える（図４および図８参照）。荷重は、案内部材３５を介して外歯車３３に及ぶ。外歯車３３は偏心部材３１に向けて押圧され、偏心部材３１に押し当てられる。そのため、回転軸線Ｏ１に対する外歯車３３の傾き、および、外歯車３３の回転軸線Ｏ１方向の位置ずれなどを抑制できる。したがって、外歯車３３の姿勢は安定に維持され、外歯車３３と内歯車３４との噛み合いは良好となる。よって、トルク効率を高めることができる。

【0061】

出力軸ユニット１４０が減速機構３に加える荷重は、出力軸ユニット１４０の上下方向の位置（回転軸線Ｏ１に沿う方向の位置）に応じた荷重となる。出力軸ユニット１４０が高い位置に配置されれば、減速機構３に加えられる荷重は小さくなる。出力軸ユニット１４０が低い位置に配置されれば、減速機構３に加えられる荷重は大きくなる。出力軸ユニット１４０が減速機構３に加える荷重は、出力軸ユニット１４０の上下方向の位置によってはゼロともなり得る。

【0062】

図１４は、減速機１の変形例の一部断面図である。図１４に示すように、連結リング１５のフランジ部１５２と、第２枠体１２の上面との間には、スペーサ１５４を設けてもよい。スペーサ１５４は、例えば、主筒部１５１を囲む円環板状であってよい。スペーサ１５４は、例えば、回転軸線Ｏ１に対して垂直な板状体である。スペーサ１５４は、フランジ部１５２と第２枠体１２とによって、上下から挟持される。スペーサ１５４の厚さは、適宜調整することができる。スペーサ１５４を設けることによって、出力軸ユニット１４０の上下方向の位置を正確に定めることができる。スペーサ１５４を設けることによって、出力軸ユニット１４０の高さ位置が周方向に偏るのを抑えることができる。

【0063】

図１５は、スペーサ１５４の厚さとトルク効率との関係、および、スペーサ１５４の厚さと起動トルクとの関係を示す図である。図１５に示すように、スペーサ１５４が薄いと、トルク効率は高くなるが、起動トルクも高くなる傾向がある。スペーサ１５４が厚いと、トルク効率は低くなるが、起動トルクも低くなる傾向がある。

【0064】

この結果より、次のような推測が可能である。スペーサ１５４が薄いと、出力軸ユニット１４０は低い位置に配置される。これにより、減速機構３には、出力軸ユニット１４０によって、上からの荷重が加えられる。詳しくは、案内部材３５には、変換部材３６によって荷重が加えられる。荷重は外歯車３３、偏心部材３１などの部品にも及ぶ。そのため、減速機構３において部品同士の接触が起こりやすくなる。また、部品の傾き、動作空間の偏り、位置ずれ等は起こりにくくなる。これにより、トルク効率は高くなる。一方、部品に押圧力が加えられることにより部品同士の摩擦が大きくなるため、起動トルクは高くなる。

【0065】

これに対し、スペーサ１５４が厚いと、出力軸ユニット１４０は高い位置に配置される。これにより、減速機構３に加えられる荷重は小さくなるため、部品同士の接触は比較的少なくなる。また、部品の傾き、動作空間の偏り、位置ずれ等は起こりやすくなる。そのため、トルク効率は低くなる。一方、荷重が小さくなることにより、部品同士の摩擦が小さくなるため、起動トルクは低くなる。

【0066】

［減速機の動作］
次に、減速機１の動作について説明する。
外部の駆動源（例えばステッピングモータ等）からの動力が入力軸２に伝達されると、入力軸２は、回転軸線Ｏ１の回りに回転する。入力軸２の回転力は、偏心部材３１を介して外歯車３３に伝えられる。

【0067】

図４および図５に示すように、外歯車３３は、外歯５１が内歯５２を順次乗り越えるように偏心揺動しつつ、回転軸線Ｏ１の回りに回転する。外歯５１の数（７歯）は、内歯５２の数（８歯）と異なるため、歯数の角度差分だけ外歯車３３を減速させることができる。減速機構３の減速比は、例えば１／７である。

【0068】

図８に示すように、外歯車３３の回転とともに、変換部材３６は回転軸線Ｏ１の回りに回転する。図２に示すように、変換部材３６の回転力は、伝達部材７を介して出力軸５に伝えられる。

【0069】

［本実施形態の減速機が奏する効果］
本実施形態の減速機１によれば、出力軸ユニット１４０は、ケーシング６に対して上下方向の任意の位置で位置決め可能である。そのため、部品寸法のバラつき、組み立ての精度の低さなどにより機械的ガタが生じた場合に、出力軸ユニット１４０の位置調整によって、減速機構３にかかる荷重を調整することができる。よって、トルク効率などの動作性能の低下を抑制できる。
例えば、出力軸ユニット１４０の上下方向の位置を低く設定することによって、減速機構３に加えられる荷重を大きくすることができる。そのため、減速機構３における部品の傾き、動作空間の偏り、位置ずれ等を抑制し、機械的ガタを生じにくくすることができる。よって、トルク効率等の動作性能を高めることができる。

【0070】

減速機１では、出力軸ユニット１４０の位置調整によって、減速機構３にかかる荷重を調整することができるため、トルク効率と起動トルクとを調節できる（図１５参照）。そのため、使用用途に応じた動作性能を確保できる。例えば、低出力の駆動源（モータ等）を用いる必要がある場合には、出力軸ユニット１４０の上下方向の位置を高めにすることによって、起動トルクを低くすることができる。トルク効率を重視する場合には、出力軸ユニット１４０の位置を低めにすればよい。

【0071】

減速機１では、固定具１３１を側方から押し当てることによって出力軸ユニット１４０を位置決めする。そのため、上下方向から固定する場合と異なり、出力軸ユニット１４０の上下方向の位置調整が容易となる。

【0072】

減速機１では、出力軸ユニット１４０とケーシング６との間にスペーサ１５４を上下から挟持させることができる（図１４参照）。これにより、出力軸ユニット１４０の上下方向の位置を正確に定めることができる。

【0073】

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形例には、例えば当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、均等の範囲のものなどが含まれる。

【0074】

上記実施形態では、固定具（位置決め具）１３１を用いて出力軸５を位置決めするが、出力軸を位置決めする構造はこれに限らない。例えば、出力軸を位置決めする構造として、出力軸ユニット１４０をケーシング６に固定するクランプ機構を採用してもよい。出力軸ユニット１４０とケーシング６のうち一方に形成した凸部と、他方に形成した凹部とが嵌合することによって、出力軸ユニット１４０がケーシング６に対して位置決めされてもよい。

【0075】

上記実施形態では、減速機１は１つの減速機構３を備えるが、減速機構の数は２以上でもよい。すなわち、減速機構の数は１または複数（２以上の任意の数）であってよい。
図１４に示す例では、出力軸ユニット１４０とケーシング６との間にスペーサ１５４が設けられているが、スペーサの位置は特に限定されない。スペーサは、出力軸５の上下方向（軸線方向）の位置を調整できればよい。スペーサは、例えば、第１枠体１１と第２枠体１２との間に設けてもよい。スペーサは、変換部材３６の上に設けてもよい。

【符号の説明】

【0076】

１…減速機（伝動装置）
２…入力軸
３…減速機構
５…出力軸
６…ケーシング
３３…外歯車
３４…内歯車
５１…外歯
５２…内歯
１３１…固定具（位置決め具）
１４０…出力軸ユニット（出力軸を含むユニット）
１５４…スペーサ
Ｏ１…回転軸線（軸線）
Ｏ２…偏心軸線
Ｏ３…偏心軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】