(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023141174
(43)【公開日】2023-10-05
(54)【発明の名称】自動植毛装置
(51)【国際特許分類】
A41G 3/00 20060101AFI20230928BHJP
【ＦＩ】
A41G3/00 N
A41G3/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022047358
(22)【出願日】2022-03-23
(71)【出願人】
【識別番号】000000941
【氏名又は名称】株式会社カネカ
(74)【代理人】
【識別番号】100120662
【弁理士】
【氏名又は名称】川上 桂子
(74)【代理人】
【識別番号】100180529
【弁理士】
【氏名又は名称】梶谷 美道
(74)【代理人】
【識別番号】100216770
【弁理士】
【氏名又は名称】三品 明生
(74)【代理人】
【識別番号】100217364
【弁理士】
【氏名又は名称】田端 豊
(72)【発明者】
【氏名】井上 健太
(72)【発明者】
【氏名】日月 快
(72)【発明者】
【氏名】小田 晶美
(57)【要約】
【課題】引出鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗、及び植毛鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗の少なくとも一方を検出可能な自動植毛装置を提供する。
【解決手段】自動植毛装置１２０は、毛髪材が配置されるストッカから毛髪材を捕捉して引き出す引出鉤針と、引出鉤針により引き出された毛髪材を捕捉して植毛ネットに植毛する植毛鉤針と、引出鉤針により捕捉された毛髪材の有無を検出する引出センサ１１０と、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無を検出する植毛センサ１３０と、を備える。
【選択図】図２２
【解決手段】自動植毛装置１２０は、毛髪材が配置されるストッカから毛髪材を捕捉して引き出す引出鉤針と、引出鉤針により引き出された毛髪材を捕捉して植毛ネットに植毛する植毛鉤針と、引出鉤針により捕捉された毛髪材の有無を検出する引出センサ１１０と、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無を検出する植毛センサ１３０と、を備える。
【選択図】図２２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
毛髪材が配置されるストッカから前記毛髪材を捕捉して引き出す引出鉤針と、
前記引出鉤針により引き出された前記毛髪材を捕捉して植毛対象物に植毛する植毛鉤針と、
前記引出鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無、及び、前記植毛鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出する毛髪材検出部と、を備える、自動植毛装置。
前記引出鉤針により引き出された前記毛髪材を捕捉して植毛対象物に植毛する植毛鉤針と、
前記引出鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無、及び、前記植毛鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出する毛髪材検出部と、を備える、自動植毛装置。
【請求項2】
前記引出鉤針は、前記ストッカに形成された取出口から前記ストッカ内に進入して前記ストッカ内の前記毛髪材を捕捉し、捕捉した前記毛髪材を前記取出口から引き出し、
前記毛髪材検出部は、前記引出鉤針により引き出された前記毛髪材の有無を検出する、請求項１に記載の自動植毛装置。
前記毛髪材検出部は、前記引出鉤針により引き出された前記毛髪材の有無を検出する、請求項１に記載の自動植毛装置。
【請求項3】
前記毛髪材検出部は、前記植毛鉤針が前記毛髪材を前記植毛対象物に植毛する際に、前記植毛鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無を検出する、請求項１または２に記載の自動植毛装置。
【請求項4】
前記毛髪材検出部は、前記引出鉤針により捕捉された前記毛髪材、及び、前記植毛鉤針により捕捉された前記毛髪材のうちの少なくとも一方の毛髪材に光を照射し、当該毛髪材により当該光が遮断されたことを検出するか、又は、当該毛髪材が反射した光を受光して当該毛髪材が有ることを検出する、請求項１～３のいずれか１項に記載の自動植毛装置。
【請求項5】
前記毛髪材検出部は、前記引出鉤針に対する引張負荷、及び、前記植毛鉤針に対する引張負荷のうちの少なくとも一方に基づいて、前記引出鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無、及び、前記植毛鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出する、請求項１～４のいずれか１項に記載の自動植毛装置。
【請求項6】
前記毛髪材検出部は、前記引出鉤針のフック部分の画像、及び、前記植毛鉤針のフック部分の画像のうちの少なくとも一方の画像を撮像し、当該画像に基づいて、前記引出鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無、及び、前記植毛鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出する、請求項１～５のいずれか１項に記載の自動植毛装置。
【請求項7】
前記毛髪材検出部は、前記引出鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無を前記引出鉤針の動作が停止している期間内に検出するか、又は、前記植毛鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無を前記植毛鉤針の動作が停止している期間中に検出する、請求項１～６のいずれか１項に記載の自動植毛装置。
【請求項8】
前記引出鉤針により前記毛髪材が捕捉されていないこと、又は、前記植毛鉤針により前記毛髪材が捕捉されていないことのいずれかを前記毛髪材検出部が検出した場合に、前記引出鉤針及び前記植毛鉤針の動作を停止させる異常停止制御部を、さらに備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の自動植毛装置。
【請求項9】
前記異常停止制御部は、前記引出鉤針により前記毛髪材が捕捉されていないこと、又は、前記植毛鉤針により前記毛髪材が捕捉されていないことのいずれかを複数回連続して検出した場合に、前記引出鉤針及び前記植毛鉤針の動作を停止させる、請求項８に記載の自動植毛装置。
【請求項10】
前記引出鉤針により前記毛髪材が捕捉されていないこと、又は、前記植毛鉤針により前記毛髪材が捕捉されていないことのいずれかを前記毛髪材検出部が検出した場合に、記憶部に検出記録を記憶させる記憶制御部を、さらに備える、請求項１～９のいずれか１項に記載の自動植毛装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動植毛装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、植毛対象物に毛髪材を結び付けて植毛する自動植毛装置が知られている。このような自動植毛装置は、例えば、特許文献１に開示されている。
【0003】
特許文献１の自動植毛装置は、複数の毛髪材からなる毛髪材束が収容されるとともに底部に取出口を有するストッカと、第１鉤針と、第２鉤針とを備える。第２鉤針は、ストッカの取出口から毛髪材を引き出す。そして、第１鉤針は、引き出された毛髪材を捕捉し、その後、毛髪材を植毛ネットに結び付けて植毛する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６５３３３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、上記特許文献１に記載されているような自動植毛装置では、第１鉤針による毛髪材の捕捉が失敗すること、又は、第２鉤針による毛髪材の捕捉が失敗することがある。しかしながら、上記特許文献１の自動植毛装置では、第１鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗、又は、第２鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗に関わらず、植毛が行われるため、ウィッグやかつら等の植毛完成品の品質が低下してしまう場合がある。
【0006】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、引出鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗、及び植毛鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗の少なくとも一方を検出可能な自動植毛装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するために、以下に開示する自動植毛装置は、毛髪材が配置されるストッカから前記毛髪材を捕捉して引き出す引出鉤針と、前記引出鉤針により引き出された前記毛髪材を捕捉して植毛対象物に植毛する植毛鉤針と、前記引出鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無、及び、前記植毛鉤針により捕捉された前記毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出する毛髪材検出部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
上記の構成によれば、引出鉤針により捕捉された毛髪材の有無、及び、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出することができるので、引出鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗、及び植毛鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗の少なくとも一方を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の構成を充足する範囲内で、適宜設計変更を行うことが可能である。また、以下の説明において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号を異なる図面間で共通して用い、その繰り返しの説明は省略する。また、実施形態および変形例に記載された各構成は、適宜組み合わされてもよいし、変更されてもよい。また、説明を分かりやすくするために、以下で参照する図面においては、構成が簡略化または模式化して示されたり、一部の構成部材が省略されたりしている。
【0011】
＜＜自動植毛装置の構成例及び動作例＞＞
最初に、本発明の実施形態に係る自動植毛装置の基本的な構成及び動作について図面を参照して説明する。なお、ここでは、本発明の要部を説明する前提として、自動植毛装置の基本的な構成及び動作のそれぞれの一例を説明するに過ぎない。本発明の要部の構成及び動作と矛盾を生じない限りにおいて、ここで説明する自動植毛装置の構成及び動作とは異なる構成及び動作を採用することは当然に可能である。
最初に、本発明の実施形態に係る自動植毛装置の基本的な構成及び動作について図面を参照して説明する。なお、ここでは、本発明の要部を説明する前提として、自動植毛装置の基本的な構成及び動作のそれぞれの一例を説明するに過ぎない。本発明の要部の構成及び動作と矛盾を生じない限りにおいて、ここで説明する自動植毛装置の構成及び動作とは異なる構成及び動作を採用することは当然に可能である。
【0012】
図１は、自動植毛装置の構造及び初期位置を示した側面図である。図２は、図１の状態の自動植毛装置を後方から前方に向かってみた場合の正面図である。図１に示すように、自動植毛装置１２０は、エキセン１０、植毛鉤針２０、引出鉤針３０、ストッカ４０、糸位置出しバー５０、糸落としバー６０、糸引込バー７０、反転ローラー８０、図１１に図示した磁石９０、図示のされていない駆動機構、制御装置などを備え、当該制御装置による前記駆動機構の制御に伴いエキセン１０と植毛鉤針２０と引出鉤針３０と糸落としバー６０並びに糸引込バー７０のそれぞれが図２から図１１までに示した第１動作から第１８動作までを行い、毛髪材１００ａをストッカ４０から１本ずつ捕捉して植毛ネット２００の横糸２０２に結び付けて植毛する。なお、図１ないし図２１に示す側面図及び正面図では、図中の左右方向が水平方向、上下方向が鉛直方向である。
【0013】
毛髪材１００ａとは、人工毛（ファイバー、合成繊維）のほか、人毛（ヒトから採取した毛）、動物毛（ヒト以外の動物から採取した毛）、またはこれらの混合物などであり、自動植毛装置１２０によって植毛可能な毛または毛様の一切の材料が含まれる。植毛ネット２００は、複数本の縦糸２０１と複数本の横糸２０２とからなる網目状に形成されており、縦糸２０１及び横糸２０２のそれぞれは、複数本の原糸を撚りあわせた一本の糸であってもよいし、一本の原糸であってもよい。
【0014】
最初に、自動植毛装置１２０の構成及び自動植毛装置１２０が動作を行う際の初期位置について説明する。図１に示すように、予め切り揃えられた複数本の毛髪材１００ａからなる毛髪材束１００ｂが、エキセン１０よりも上方に配置されたストッカ４０内に配置される。ストッカ４０における取出口４２の下方には引出鉤針３０が配置されており、植毛鉤針２０と引出鉤針３０の間にエキセン１０が配置されている。以下、水平面内の方向であって、エキセン１０からみて引出鉤針３０がある方向を後方、その反対方向を前方といい、これらを合わせて前後方向という。また、水平面内において前後方向と垂直な方向を奥行方向といい、後方を見たときに左側となる方向を奥側（図１における紙面裏側）、右側となる方向を手前側（図１における紙面表側）という。
【0015】
植毛ネット２００は、エキセン１０のネット掛部１１に対して上方から覆い被さるようにセットされ、引出鉤針３０の下方のある反転ローラー８０にも接触して位置が規制されている。植毛鉤針２０は、その先端が後方を向いており、当該先端がエキセン１０の回転軸と同程度の高さに位置している。引出鉤針３０は、その先端が上方を向いており、当該先端がエキセン１０の中心軸よりも下方に位置している。糸位置出しバー５０は、ストッカ４０の底部４１における前後方向の中央部に設けられた取出口４２よりも下方かつ前方に位置している。糸落としバー６０及び糸引込バー７０は、糸位置出しバー５０の下方かつエキセン１０の上方であって、糸位置出しバー５０よりも前方に位置している。
【0016】
ストッカ４０は、平面視が矩形である平板状の底部４１と、底部４１の前後方向の二辺のそれぞれに沿って設けられている一対の対向した側板４３を有している。底部４１と側板４３は垂直であり、前後方向の断面がコの字型になっている。毛髪材１００ａは、例えば完成するウィッグの毛の長さの約２倍の長さに切り揃えられ、奥行方向に交差する（例えば、毛髪材束１００ｂを構成する毛髪材１００ａの大半が概ね奥行方向と直交する）ようにストッカ４０の底部４１上に配置される。なお、毛髪材１００ａの長さを、ストッカ４０における底部４１の前後方向の長さより長くして、一部がストッカ４０から外側に突出するようにしてもよい。ただし、毛髪材１００ａのストッカ４０から突出した部分が底部４１より下方に垂れ下がらない程度であれば、引出鉤針３０がストッカ４０から毛髪材１００ａを捕捉して下方に引き出す際に、毛髪材１００ａのストッカ４０から突出した部分が底部４１の前後方向の端部で擦れて傷むことを防止することができるし、稼働する他の機構への巻き込みなども防止することができるため、好ましい。
【0017】
ストッカ４０は、図２に示すように１つだけ設けられていてもよいし、複数設けられていてもよい。また、図２では、１つのストッカ４０から複数の引出鉤針３０が毛髪材１００ａを引き出す場合を例示しているが、複数のストッカのそれぞれから当該ストッカに対応する１つの引出鉤針３０が毛髪材１００ａを引き出すように構成してもよい。また、ストッカ４０には、例えば異なる色の毛髪材１００ａ、色が同じであって太さの異なる毛髪材１００ａ、同じ色や同じ太さであっても硬さ（弾力）の異なる毛髪材１００ａなど、種類の異なる毛髪材１００ａが混合されて供給され、完成するウィッグにおける毛髪材１００ａの色や太さ或いは髪質が予め調整される。なお、ストッカ４０に対して、単一の種類の毛髪材１００ａを供給してもよい。
【0018】
エキセン１０は、植毛ネット２００の植毛領域を確保する部材であり、奥行方向に延びる中心線を有する円柱状のネット掛部１１と、ネット掛部１１の側周面から内部に窪むように設けられて当該側周面に重なる開口を有する逃げ部１２と、ネット掛部１１の両端部に設けられて奥行方向に延びる中心線を有する軸部１３とを備える。軸部１３の中心線は、ネット掛部１１の中心線とは一致しておらず、ネット掛部１１の半径方向の外側に偏位しており、ネット掛部１１の側周面上であって逃げ部１２が設けられている部分（さらには当該部分の周方向の中央部分）に位置する。
【0019】
軸部１３は、装置本体に設けられた図示されていない軸受部により、中心線が回転軸となるように回転可能に支持され、軸部１３が自転することで、軸部１３に連結されたネット掛部１１が軸部１３の中心線を軸として公転する。初期位置では、逃げ部１２の開口は、図１に示すように前方を向いている。なお、軸部１３の中心線は、逃げ部１２の開口の周方向の中心に位置する一本の横糸２０２－１と重なっていてもよい。
【0020】
逃げ部１２の開口幅（周方向の長さ）は、例えば、植毛ネット２００がネット掛部１１の外面に巻き掛けられて一本の横糸２０２－１が逃げ部１２の開口の周方向の中心に位置した場合において、当該中心に位置する一本の横糸２０２－１の周方向に隣接する２本の横糸２０２－２及び２０２－３のうちの一本の横糸２０２－２が逃げ部１２の開口の下方側の端部付近に位置し、別の一本の横糸２０２－３が逃げ部１２の開口の上方側の端部付近に位置するように、植毛ネット２００の網目を構成する横糸２０２の間隔に基づき決定してもよい。なお、図１では、逃げ部１２の開口幅が横糸２０２－２と横糸２０２－３の幅よりも狭い場合を図示しているが、逃げ部１２の開口幅が横糸２０２－２と横糸２０２－３の幅以上であってもよい。
【0021】
植毛鉤針２０は、植毛ネット２００に毛髪材１００ａを植毛する部材であり、先端のフック２１と、フック２１の針口を開閉するラッチ２２とを備える。ラッチ２２は、一端が植毛鉤針２０に図示のされていない軸で回転可能に連結され、当該軸を中心として回転することにより、ラッチ２２の他端がフック２１に接して針口が閉じた状態と、ラッチ２２の他端がフック２１から離れて針口が開いた状態とが切り替えられる。初期位置では、図１に示すように、植毛鉤針２０がエキセン１０の前方に離れた位置であって、逃げ部１２の開口と対向する位置にあり、ラッチ２２は針口が開いた状態になっている。
【0022】
植毛鉤針２０は、制御装置で制御される駆動機構によって駆動され、毛髪材１００ａを植毛ネット２００に結び付けて植毛する。また、植毛鉤針２０は、図２に示した複数本の引出鉤針３０と１対１で対応するように、複数本が奥行方向に整列している。複数本の植毛鉤針２０の一群は、制御装置で制御される駆動機構で一緒に動作して毛髪材１００ａを植毛ネット２００に植毛する。なお、植毛鉤針２０及び引出鉤針３０のそれぞれは、１本であっても良い。
【0023】
引出鉤針３０は、ストッカ４０から毛髪材１００ａを捕捉する部材であり、先端に１本の毛髪材１００ａを捕捉可能なフック３１が設けられる。初期位置では、図１に示すように、引出鉤針３０がエキセン１０の下方かつ反転ローラー８０の上方に位置し、フック３１の針口３２が手前側に向いている。また、引出鉤針３０は、図２に示すように、複数設けられているとともに奥行方向に整列している。複数本の引出鉤針３０の一群は、制御装置で制御される駆動機構により一緒に動作して毛髪材１００ａを捕捉する。なお、フック３１は、２本または３本以上の複数本の毛髪材１００ａを捕捉可能であってもよいし、毛髪材１００ａを補足可能であればどのような大きさ、形状であってもよい。
【0024】
糸位置出しバー５０は、引出鉤針３０によってストッカ４０から引き出される毛髪材１００ａを所定位置に誘導する部材である。図１及び図２に示すように、糸位置出しバー５０は、全体的には奥行方向に延びる中心線を有する円柱状であり、外周面から中心線の側に窪む複数の糸ガイド５１が外周面を一周するように設けられている。なお、糸位置出しバー５０は、奥行方向の両端部が装置本体に対して固定されて設けられてもよいが、回転可能な状態で装置本体に支持されるようにすると、糸位置出しバー５０が引出鉤針３０でストッカ４０から引き出される毛髪材１００ａで回転され、毛髪材１００ａが糸ガイド５１で擦れて傷むことを防止することができる。糸ガイド５１の個数は、引出鉤針３０の個数と同数である。
【0025】
糸落としバー６０は、制御装置で制御される駆動機構で上下方向に振動するものであり、糸引込バー７０によって引き込まれる毛髪材１００ａを払い落とす。糸引込バー７０は、制御装置で制御される駆動機構によって前後方向に移動するものであり、植毛ネット２００に植毛された毛髪材１００ａを引っかけて前方に引き込む。磁石９０は、植毛鉤針２０で毛髪材１００ａを植毛ネット２００に植毛する過程で閉じられたラッチ２２を磁力で吸引して開けるものである。なお、磁石９０は、永久磁石または電磁石のどちらでも適用可能であるが、電磁石であれば、電磁石を制御装置で制御し閉じられたラッチ２２を開くときだけ磁力を発生すればよく、植毛鉤針２０と磁石９０の相対的な位置関係を変更する必要がないから植毛鉤針２０と磁石９０を共通の駆動機構で駆動する構成として、駆動機構を簡略化することができる。反転ローラー８０は、装置本体に対して回転可能に取り付けられている。
【0026】
次に、図２ないし図２１を用いて自動植毛装置の動作について説明する。はじめに、図２に示すように、糸引込バー７０が後方に向かって進み、図３におけるストッカ４０の取出口４２及び引出鉤針３０を右側に超えた位置で停止する（第１動作）。
【0027】
次に、引出鉤針３０が上昇し、フック３１を含む先端部が取出口４２からストッカ４０内部に入り込み、さらに毛髪材束１００ｂに挿入された後に下降して停止する（第２動作）。このとき、引出鉤針３０は、先端部が取出口４２に挿入された後、僅かに手前側（フック３１の針口３２が開口した側）に移動する。これにより、引出鉤針３０のフック３１に毛髪材１００ａが引っ掛けられるため、毛髪材１００ａがストッカ４０の取出口４２から２つ折りにされた状態で引き出される。このとき、図３に示すように、毛髪材１００ａの両端はストッカ４０内に残っており、図５に示すように、２つ折りで引き出された複数本の毛髪材１００ａが１本ずつ糸位置出しバー５０の複数の糸ガイド５１のそれぞれに収容される。これにより、引き出された毛髪材１００ａのそれぞれが所定の位置に規制されるため、後の動作において植毛鉤針２０が毛髪材１００ａを適切に捕捉することが可能になる。
【0028】
次に、図４に示すように、植毛鉤針２０が後方に向かって進む（第３動作）。このとき、フック２１が横糸２０２－１の下を通り、フック２１の針口が逃げ部１２内に収容されて破線で示す位置に到達する。次に、植毛鉤針２０が破線で示した位置から実線で示した位置に後退し、フック２１が横糸２０２－１を引っ掛ける（第４動作）。
【0029】
次に、図６に示すように、エキセン１０の軸部１３が、逃げ部１２の開口が上方を向くように９０度だけ回転し、ネット掛部１１が軸部１３の中心線を中心として破線で示した位置から実線で示した位置へと下方に旋回して停止する（第５動作）。これにより、エキセン１０が植毛鉤針２０及び横糸２０２－１の下側に移動する。このエキセン１０の破線で示した位置から実線で示した位置への移動により、植毛鉤針２０が、エキセン１０の上方を通りストッカ４０と引出鉤針３０との間で２つ折りになった毛髪材１００ａへと到達することが可能になる。なお、エキセン１０が軸部１３を備えず、ネット掛部１１の中心線を軸として回転する構成であってもよい。この場合、植毛鉤針２０が、横糸２０２－１を引っ掛けた状態のまま、ネット掛部１１の回転に追随して上方かつ後方に向かって平行移動するように構成すれば、上記と同様に植毛鉤針２０がエキセン１０の上方に位置することになる。
【0030】
次に、図７及び図８に示すように、植毛鉤針２０が後方に向かって進むのに伴い、フック２１がストッカ４０と引出鉤針３０との間で２つ折りになった毛髪材１００ａに近づく（第６動作）。このとき、横糸２０２－１は、開いたラッチ２２の上側を通過することになり、最終的にラッチ２２の全部を通過する。次に、フック２１の針口が上を向いた状態から横向き（奥側を向いた状態）になるように植毛鉤針２０が回転する（第７動作）。これにより、フック２１の針口が、引出鉤針３０によって引き出された毛髪材１００ａを向いた状態になる。
【0031】
次に、図９に示すように、植毛鉤針２０が、フック２１の針口を横向きのまま更に後方へ進み、引出鉤針３０によって引き出された２つ折りの毛髪材１００ａのうち前方の部分（以下、毛髪材１００ａの「前方部分」という。）にフック２１の針口が向き合うところで停止する（第８動作）。次に、引出鉤針３０が手前側に移動する（第９動作）。これにより、毛髪材１００ａの前方部分が植毛鉤針２０に近づき、フック２１の針口に導入される。
【0032】
次に、図１０に示すように、植毛鉤針２０が、フック２１の針口が横を向いた状態から上向きになるように回転するとともに、図１１及び図１２に示すように、前方に向かって進むことで、横糸２０２－１にラッチ２２が接触してフック２１の針口が閉じられ、さらに植毛鉤針２０が実線で示した位置から破線で示した位置へと進むと、ラッチ２２が磁石９０の磁力で吸引され植毛鉤針２０の針口が開かれる（第１０動作）。このとき、植毛鉤針２０が植毛ネット２００から離れることで、毛髪材１００ａの前方部分がストッカ４０から少しだけ引き出される。また、毛髪材１００ａは、取出口４２の前方側から糸位置出しバー５０を経由し横糸２０２－１と横糸２０２－２との間を通りフック２１で折り返され、フック２１から横糸２０２－１と横糸２０２－２との間を通り、横糸２０２－１と横糸２０２－３との間を通り引出鉤針３０に至るように展開される。
【0033】
次に、図１３に示すように、植毛鉤針２０は、図１１の破線で示した位置から後方に進むとともに上昇し、植毛鉤針２０が毛髪材１００ａを横糸２０２－１に結ぶために回転する（第１１動作）。これにより、毛髪材１００ａのフック２１と横糸２０２－１との間の２本の部分が互いに絡むように撚り合わせられてループ部４５が設けられる。なお、この第１１動作において、植毛鉤針の上昇は省略可能であるが、この上昇を行うことにより、後述する第１２動作の際に、フック２１が毛髪材１００ａの糸位置出しバー５０と横糸２０２－１との間の部分を確実に通るようになる。
【0034】
次に、図１４に示すように、植毛鉤針２０が、上向きのまま手前側に移動した後に後方に進み、引出鉤針３０によって引き出された２つ折りの毛髪材１００ａのうち後方の部分（以下、毛髪材１００ａの「後方部分」という。）に対してフック２１の針口が奥行方向に並ぶところで停止し、フック２１の針口が上を向いた状態から横向き（奥側を向いた状態）になるように回転する（第１２動作）。このとき、図１５に示すように、植毛鉤針２０のフック２１は毛髪材１００ａの糸位置出しバー５０と横糸２０２－１との間の部分を通り、ループ部４５は植毛鉤針２０のラッチ２２の上側を通過する。また、植毛鉤針２０の回転により、毛髪材１００ａの後半部分にフック２１の針口が向いた状態になる。なお、植毛鉤針２０の回転数は、１回転、２回転または３回転以上など、１回転以上であればどのような回転数でもよい。また、回転方向は、右回りであっても左回りであってもよい。
【0035】
次に、引出鉤針３０が手前側に移動する（第１３動作）。これにより、毛髪材１００ａの後方部分が植毛鉤針２０に近づき、フック２１の針口に導入される。なお、植毛鉤針２０が奥側に移動してもよいし、引出鉤針３０と植毛鉤針２０の両方が互いに近づくように動いてもよい。
【0036】
次に、図１６及び図１７に示すように、植毛鉤針２０が、フック２１の針口が横を向いた状態から上向きになるように回転するとともに、前方に向かって進むことで、ループ部４５にラッチ２２が接触してフック２１の針口が閉じられる（第１４動作）。これにより、横糸２０２－１に対する毛髪材１００ａの結びつけ、つまり植毛が完了する。なお、植毛鉤針２０のフック２１が後退してループ部４５を通過する際に、引出鉤針３０が上下に小刻みに動くなどしてフック３１から毛髪材１００ａを外してもよい。これにより、毛髪材１００ａが摩擦によって縮れてしまうピーリングを防止することができる。
【0037】
【0038】
さらに、図２０に示すように、第１６動作から第１８動作を行う。まず、植毛鉤針２０が初期位置に戻って停止する間にラッチ２２が磁石９０の磁力で吸引され植毛鉤針２０の針口が開かれる（第１６動作）。エキセン１０が、軸部１３の中心線を軸として図６に実線で示した位置から図６に示した破線で示した位置の側に戻るように旋回する（第１７動作）。これにより、逃げ部１２の開口が左側に向けられた初期位置に戻る。糸落としバー６０が、下方に移動した後、上方に移動して初期位置で停止する（第１８動作）。これにより、横糸２０２－１に対する植毛の完了した毛髪材１００ａが下方に整髪される。なお、第１６動作から第１８動作のいずれから先に行っても良く、第１６動作から第１８動作を同時に行っても良い。
【0039】
以上の動作により、自動植毛装置１２０における横糸２０２－１に対する毛髪材１００ａを植毛する動作の１サイクルが終了し、図２１に示す結び目が作成される。なお、図２１は、第１１動作において、植毛鉤針２０が３回転し、植毛糸１００が３回撚り合わせられて植毛ネット２００に結び付けられた状態を図示している。
【0040】
なお、上述の動作例では、植毛鉤針２０のフック２１が、第８動作及び第９動作において毛髪材１００ａの前方部分をとり、第１２動作及び第１３動作において毛髪材１００ａの後方部分をとっているが、それぞれの動作において前方部分及び後方部分のどちらを取っても、第１２動作において植毛鉤針２０を１回転以上させれば、毛髪材１００ａを横糸に結び付けることが可能である。また、第１２動作において植毛鉤針２０を半回転しかしない場合であっても、第１２動作及び第１３動作において、この半回転によって下側となった方を植毛鉤針２０のフック２１でとれば、毛髪材１００ａを横糸に結び付けることが可能である。
【0041】
＜＜突出毛髪材を回収するための構成及び動作＞＞
以下、引出鉤針３０により捕捉された毛髪材１００ａの有無、及び、植毛鉤針２０により捕捉された毛髪材１００ａの有無を回収するための構成及び動作について説明する。
以下、引出鉤針３０により捕捉された毛髪材１００ａの有無、及び、植毛鉤針２０により捕捉された毛髪材１００ａの有無を回収するための構成及び動作について説明する。
【0042】
＜第１実施形態＞
図２２は、第１実施形態による自動植毛装置１２０の構成を示すブロック図である。自動植毛装置１２０は、上記した基本構成に加えて、引出センサ１１０と、植毛センサ１３０と、報知部１２２と、記憶部１２３と、をさらに備える。
図２２は、第１実施形態による自動植毛装置１２０の構成を示すブロック図である。自動植毛装置１２０は、上記した基本構成に加えて、引出センサ１１０と、植毛センサ１３０と、報知部１２２と、記憶部１２３と、をさらに備える。
【0043】
報知部１２２は、自動植毛装置１２０内の異常が検出された場合に、制御装置９５による指令に応じて、異常を報知する。例えば、報知部１２２は、画像を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを含み、異常の内容（例えば、後述する異常識別番号など）を表示する。なお、報知部１２２は、異常が検出された場合に、点灯又は点滅するランプとして構成されてもよいし、異常が検出された場合に、音声を発するスピーカとして構成されてもよい。
【0044】
記憶部１２３は、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）の少なくとも一方を含む。図２３は、検出記録１２３ａの一例を示す図である。記憶部１２３には、図示しない制御プログラムと、図２３に示す検出記録１２３ａとが記憶されている。制御プログラムは、自動植毛装置１２０における各制御処理を制御装置９５内のプロセッサに実行させる。検出記録１２３ａは、引出鉤針３０により毛髪材１００ａが捕捉されていないことを引出センサ１１０が検出したか、又は、植毛鉤針２０により毛髪材１００ａが捕捉されていないことを植毛センサ１３０が検出した際に作成されたデータである。例えば、検出記録１２３ａは、検出日時（例えば、発生年月日及び発生時分秒）と、検出内容（例えば、異常識別番号）とが関連付けられたデータである。「異常識別番号」とは、例えば、引出鉤針３０が毛髪材１００ａを引き出す動作の後に、引出鉤針３０に毛髪材１００ａが捕捉されていないことを検出した場合に「０１」、植毛鉤針２０が毛髪材１００ａを捕捉する動作の後に、植毛鉤針２０に毛髪材１００ａが捕捉されていないことを検出した場合に「０２」など、異常の内容を特定するための番号である。
【0045】
図２４Ａ及び図２４Ｂは、第１実施形態の引出センサ１１０による毛髪材１００ａの有無の検出を説明するための図である。図２５Ａ及び図２５Ｂは、第１実施形態の植毛センサ１３０による毛髪材１００ａの有無の検出を説明するための図である。引出センサ１１０は、引出鉤針３０により捕捉された毛髪材１００ａの有無を検出するセンサである。植毛センサ１３０は、植毛鉤針２０により捕捉された毛髪材１００ａの有無を検出するセンサである。第１実施形態では、図２４Ａに示すように、引出センサ１１０は、引出鉤針３０により捕捉された毛髪材１００ａに光を照射する発光部１１１と、発光部１１１から照射された光を受光する受光部１１２とを含む。また、植毛センサ１３０は、植毛鉤針２０により捕捉された毛髪材１００ａに光を照射する発光部１３１と、発光部１３１から照射された光を受光する受光部１３２とを含む。発光部１１１及び１３１は、それぞれ、例えば、レーザー発光素子を含んでも良いし、発光ダイオードを含んでもよい。受光部１１２及び１３２は、それぞれ、フォトダイオードを含んでよいし、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）を含んでもよい。
【0046】
図２４Ａに示すように、発光部１１１と受光部１１２とは、例えば、取出口４２と引出鉤針３０の初期位置との間の位置において、引出鉤針３０により引き出された毛髪材１００ａを前後に挟むように配置される。これにより、図２４Ａに示すように、引出鉤針３０により引き出された毛髪材１００ａがある場合には、発光部１１１からの光の少なくとも一部が毛髪材１００ａにより遮光され、受光部１１２が検出する光の強度が低下する。また、図２４Ｂに示すように、引出鉤針３０により毛髪材１００ａの捕捉が失敗し、発光部１１１と受光部１１２との間に毛髪材１００ａがない場合には、発光部１１１からの光が遮光されないため、受光部１１２が検出する光の強度は低下しない。そして、引出センサ１１０は、受光部１１２が検出した光の強度と閾値とを比較し、検出した光が閾値以上か否かを示す信号を、制御装置９５に送信する。すなわち、引出センサ１１０は、受光部１１２が検出した光の強度が閾値以上の場合に、制御装置９５に毛髪材１００ａがあることを示す信号を制御装置９５に送信し、受光部１１２が検出した光の強度が閾値未満の場合に、制御装置９５に毛髪材１００ａがないことを示す信号を制御装置９５に送信する。この構成によれば、自動植毛装置１２０において、引出鉤針３０による毛髪材１００ａの捕捉の成功又は失敗を検出することができる。また、引出センサ１１０及び制御装置９５は、引出鉤針３０により捕捉された毛髪材１００ａの有無を、引出鉤針３０の動作が停止している期間内に検出する。これにより、引出鉤針３０及び当該引出鉤針３０により捕捉された毛髪材１００ａが静止した状態で当該毛髪材１００ａの有無を検出することができる。そして、第１実施形態による引出センサ１１０の構成によれば、ストッカ４０の外部で毛髪材１００ａの有無の検出を行うことができるので、引出鉤針３０により毛髪材１００ａを捕捉したか否かをストッカ４０内部で検出する場合と異なり、他の毛髪材１００ａによる影響を防止することができる。この結果、正確に引出鉤針３０により引き出された毛髪材の有無を検出することができる。なお、この例に限られず、ストッカ４０内にカメラを設けて、ストッカ４０の内部で引出鉤針３０のフック３１内に毛髪材１００ａが捕捉されたか否かを制御装置９５が判定してもよい。
【0047】
例えば、制御装置９５は、引出鉤針３０により毛髪材１００ａを引き出す動作（上記した第２動作）の後に、引出センサ１１０によって毛髪材１００ａの有無の検出を行う。この時、図２４Ｂに示すように、制御装置９５は、毛髪材１００ａがない場合に、図２３に示す検出記録１２３ａを生成し、記憶部１２３に記憶する。また、制御装置９５は、所定の複数回数連続して、毛髪材１００ａがない場合に、自動植毛装置１２０による植毛に関する動作を停止させる。自動植毛装置１２０による植毛に関する動作の停止とは、引出鉤針３０、植毛鉤針２０、ストッカ４０、エキセン１０、反転ローラー８０、糸位置出しバー５０、糸落としバー６０、及び糸引込バー７０の各々の動作を停止することを意味する。そして、制御装置９５は、報知部１２２により異常を報知させる。これにより、自動植毛装置１２０による植毛に関する動作が停止するので、引出鉤針３０により毛髪材１００ａが捕捉されていない状態で、引出鉤針３０及び植毛鉤針２０の動作が継続するのを防止することができる。
【0048】
ここで、引出鉤針３０により毛髪材１００ａが捕捉されていない状態に一旦なったとしても、引出鉤針３０により毛髪材１００ａが捕捉される状態に自然に戻れば、自動植毛装置１２０の動作を継続させても問題がない。この点に着目し、上記の構成のように、複数回連続して毛髪材１００ａが捕捉されていないことを検出した場合に、自動植毛装置１２０の動作を停止させるので、引出鉤針３０により毛髪材が捕捉される状態に自然に戻ることができない場合に自動植毛装置１２０の動作を停止させることができる。この結果、引出鉤針３０の動作が停止する回数を減らすことができるので、迅速にウィッグやかつら等の植毛完成品を作成することができる。
【0049】
図２５Ａに示すように、発光部１３１と受光部１３２とは、例えば、植毛ネット２００と植毛鉤針２０の初期位置との間の位置において、植毛鉤針２０により捕捉された毛髪材１００ａを上下に挟むように配置される。これにより、図２５Ａに示すように、植毛鉤針２０により引き出された毛髪材１００ａがある場合には、発光部１３１からの光の少なくとも一部が毛髪材１００ａにより遮光され、受光部１３２が検出する光の強度が低下する。また、図２５Ｂに示すように、植毛鉤針２０により毛髪材１００ａの捕捉が失敗し、発光部１３１と受光部１３２との間に毛髪材１００ａがない場合には、発光部１３１からの光が遮光されないため、受光部１３２が検出する光の強度は低下しない。そして、植毛センサ１３０は、受光部１３２が検出した光の強度と閾値とを比較し、検出した光が閾値以上か否かを示す信号を、制御装置９５に送信する。すなわち、植毛センサ１３０は、受光部１３２が検出した光の強度が閾値以上の場合に、制御装置９５に毛髪材１００ａがあることを示す信号を制御装置９５に送信し、受光部１３２が検出した光の強度が閾値未満の場合に、制御装置９５に毛髪材１００ａがないことを示す信号を制御装置９５に送信する。この構成によれば、自動植毛装置１２０において、植毛鉤針２０による毛髪材１００ａの捕捉の成功又は失敗を検出することができる。また、植毛センサ１３０及び制御装置９５は、植毛鉤針２０により捕捉された毛髪材１００ａの有無を、植毛鉤針２０の動作が停止している期間内に検出する。これにより、植毛鉤針２０及び当該植毛鉤針２０により捕捉された毛髪材１００ａが静止した状態で当該毛髪材１００ａの有無を検出することができる。
【0050】
例えば、制御装置９５は、植毛鉤針２０により毛髪材１００ａを植毛ネット２００よりも初期位置側に引き出す動作（上記した第１０動作）の後に、植毛センサ１３０によって毛髪材１００ａの有無の検出を行う。この時、図２５Ｂに示すように、制御装置９５は、毛髪材１００ａがない場合に、図２３に示す検出記録１２３ａを生成し、記憶部１２３に記憶する。また、制御装置９５は、所定の複数回数連続して、毛髪材１００ａがない場合に、自動植毛装置１２０による植毛に関する動作を停止させる。そして、制御装置９５は、報知部１２２により異常を報知させる。
【0051】
また、制御装置９５は、引出センサ１１０及び植毛センサ１３０の両方の検出結果に基づいて、異常の内容を決定する。例えば、図２５Ｃに示すように、引出センサ１１０及び植毛センサ１３０の両方で毛髪材１００ａが検出されない場合、毛髪材１００ａが引出鉤針３０及び植毛鉤針２０から脱離している。この場合、制御装置９５は、図２５Ｂに示す場合と異なる異常識別番号を発生日時に関連付けて記憶部１２３に記憶する。これにより、ユーザは、報知部１２２による報知の内容を確認すること、又は、記憶部１２３に記憶された検出記録１２３ａを確認することによって、異常の内容を容易に特定することができる。
【0052】
（自動植毛装置１２０による異常の検出動作）
次に、自動植毛装置１２０による異常の検出動作について説明する。図２６は、制御装置９５による自動植毛装置１２０による異常の検出の制御処理を示すフロー図である。
次に、自動植毛装置１２０による異常の検出動作について説明する。図２６は、制御装置９５による自動植毛装置１２０による異常の検出の制御処理を示すフロー図である。
【0053】
図２６に示すように、ステップＳ１において、引出センサ１１０及び植毛センサ１３０からの信号に基づいて、異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合、ステップＳ２に進み、異常を検出していない場合、ステップＳ４に進む。また、異常を検出した場合、「異常の回数」を１回増加させる。
【0054】
ステップＳ２において、検出記録１２３ａ（図２３参照）が生成され、検出記録１２３ａが記憶部１２３に記憶される。そして、ステップＳ３において、異常の回数と所定の回数（閾値）とが比較される。異常の回数が所定の回数以上の場合、ステップＳ５に進み、異常の回数が所定の回数未満の場合、ステップＳ１に戻る。すなわち、異常の回数が所定の回数以上となるまで、ステップＳ５には進まない。
【0055】
ステップＳ１において異常が検出されない場合に進むステップＳ４において、異常の回数がリセットされる。すなわち、異常の状態が解消されたものとして、自動植毛装置１２０の動作が継続される。その後、ステップＳ１に戻る。
【0056】
ステップＳ３において異常の回数が所定の回数に到達した場合に進むステップＳ５において、自動植毛装置１２０の動作が停止される。そして、ステップＳ６において、報知部１２２により異常の報知が行われる。その後、自動植毛装置１２０の制御処理が終了される。
【0057】
＜第２実施形態＞
図２７Ａ～図２８を参照して、第２実施形態による自動植毛装置３００の構成について説明する。図２７Ａ及び図２７Ｂは、第２実施形態による引出センサ３１０の構成を説明するための図である。図２８は、第２実施形態による植毛センサ３３０の構成を説明するための図である。なお、第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
図２７Ａ～図２８を参照して、第２実施形態による自動植毛装置３００の構成について説明する。図２７Ａ及び図２７Ｂは、第２実施形態による引出センサ３１０の構成を説明するための図である。図２８は、第２実施形態による植毛センサ３３０の構成を説明するための図である。なお、第１実施形態と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0058】
図２７Ａに示すように、自動植毛装置３００は、引出センサ３１０及び植毛センサ３３０を含む。第２実施形態では、引出センサ３１０及び植毛センサ３３０は共に、引張負荷を計測することにより、毛髪材１００ａの有無を検出する機器である。引出センサ３１０は、測定した引張負荷が所定の引張負荷以上の場合、毛髪材１００ａが有ることを示す信号を、制御装置９５に送信する。また、図２７Ｂに示すように、引出鉤針３０による毛髪材１００ａの捕捉が失敗した場合、引出センサ３１０は、測定した引張負荷が所定の引張負荷未満となり、毛髪材１００ａがないことを示す信号を、制御装置９５に送信する。
【0059】
また、図２７Ｃに示すように、植毛センサ３３０は、測定した引張負荷が所定の引張負荷以上の場合、毛髪材１００ａが有ることを示す信号を、制御装置９５に送信する。また、植毛センサ３３０は、測定した引張負荷が所定の引張負荷未満の場合、毛髪材１００ａがないことを示す信号を、制御装置９５に送信する。これにより、第２実施形態の構成によっても、毛髪材１００ａの有無を検出することができる。第２実施形態によるその他の構成及び効果は、第１実施形態の構成及び効果と同様である。
【0060】
＜第３実施形態＞
図２９～図３３Ｂを参照して、第３実施形態による自動植毛装置４００の構成について説明する。図２９は、第３実施形態による自動植毛装置４００のブロック図である。図３０は、第３実施形態による第１カメラ４１０の配置位置を説明するための図である。図３１Ａ及び図３１Ｂは、第１カメラ４１０により撮影された画像の例を示す図である。図３２は、第３実施形態による第２カメラ４３０の配置位置を説明するための図である。図３３Ａ及び図３３Ｂは、第２カメラ４３０により撮影された画像の例を示す図である。なお、第１又は第２実施形態と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
図２９～図３３Ｂを参照して、第３実施形態による自動植毛装置４００の構成について説明する。図２９は、第３実施形態による自動植毛装置４００のブロック図である。図３０は、第３実施形態による第１カメラ４１０の配置位置を説明するための図である。図３１Ａ及び図３１Ｂは、第１カメラ４１０により撮影された画像の例を示す図である。図３２は、第３実施形態による第２カメラ４３０の配置位置を説明するための図である。図３３Ａ及び図３３Ｂは、第２カメラ４３０により撮影された画像の例を示す図である。なお、第１又は第２実施形態と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0061】
図２９に示すように、自動植毛装置４００は、第１カメラ４１０、第２カメラ４３０、及び画像処理部４４０を含む。第１カメラ４１０は、図３１Ａ及び図３１Ｂに示すように、引出鉤針３０のフック３１の近傍の領域Ｒ１を撮影するカメラである。図３１Ａは、引出鉤針３０に、毛髪材１００ａが捕捉されていない状態を示している。図３１Ｂは、引出鉤針３０に、毛髪材１００ａが捕捉されている状態を示している。領域Ｒ１は、フック３１の一部及び針口３２よりも内側の領域を少なくとも含む。例えば、第１カメラ４１０は、引出鉤針３０の初期位置の後方に配置されている。例えば、第１カメラ４１０は、引出鉤針３０が毛髪材１００ａを引き出す動作を行った後、引出鉤針３０が初期位置で停止した際に、領域Ｒ１を撮影する。第１カメラ４１０は、撮影した画像を画像処理部４４０に送信する。
【0062】
第２カメラ４３０は、図３３Ａ及び図３３Ｂに示すように、植毛鉤針２０のフック２１近傍の領域Ｒ２を撮影するカメラである。図３３Ａは、植毛鉤針２０に、毛髪材１００ａが捕捉されていない状態を示している。図３３Ｂは、植毛鉤針２０に、毛髪材１００ａが捕捉されている状態を示している。領域Ｒ２は、フック２１の一部及び鉤口よりも内側の領域を少なくとも含む。領域Ｒ２には、ラッチ２２の一部が含まれていても良い。例えば、第２カメラ４３０は、植毛鉤針２０の手前方向側に配置されている。例えば、第２カメラ４３０は、植毛鉤針２０が毛髪材１００ａを捕捉する動作を行った後、植毛鉤針２０が植毛ネット２００よりも前方に移動して停止した際に、領域Ｒ２を撮影する。第２カメラ４３０は、撮影した画像を画像処理部４４０に送信する。
【0063】
画像処理部４４０は、第１カメラ４１０により撮影された画像及び第２カメラ４３０により撮影された画像から毛髪材１００ａを認識する処理を行う。毛髪材１００ａを認識する処理は、毛髪材１００ａのテンプレート画像（例えば、予め撮影された画像またはサンプルとして予め作成された画像）と、撮影された画像との間でパターンマッチング処理を行う方法を用いてもよいし、毛髪材１００ａが引出鉤針３０に捕捉された状態の画像を教師データとして機械学習された学習モデルを用いて、毛髪材１００ａの有無を推定させてもよい。そして、画像処理部４４０は、画像に基づいて毛髪材１００ａの有無を判定し、判定結果（検出結果）を制御装置９５に送信する。また、画像処理部４４０は、領域Ｒ２にラッチ２２が含まれている場合は、ラッチ２２の開閉の状態を示す信号を制御装置９５に送信してもよい。この場合、制御装置９５のラッチ２２の開閉の異常を検出することができる。これにより、第３実施形態の構成によっても、毛髪材１００ａの有無を検出することができる。第３実施形態によるその他の構成及び効果は、第１又は第２実施形態の構成及び効果と同様である。
【0064】
［変形例］
以上、上述した実施形態は本開示を実施するための例示に過ぎない。よって、本開示は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施形態を適宜変形して実施することが可能である。
以上、上述した実施形態は本開示を実施するための例示に過ぎない。よって、本開示は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施形態を適宜変形して実施することが可能である。
【0065】
（１）例えば、上記第１実施形態に示した光センサと、上記第２実施形態に示した引張負荷を測定するセンサと、上記実施形態に示したカメラと、を全て備えてもよいし、光センサ、引張負荷の測定、及びカメラのうちのいずれかを組み合わせてもよい。
【0066】
（２）上記第１～第３実施形態では、引出鉤針に捕捉された毛髪材及び植毛鉤針に捕捉された毛髪材の両方が検出される例を示したが、本開示はこれに限られない。例えば、引出鉤針に捕捉された毛髪又は植毛鉤針に捕捉された毛髪材のうちの一方のみが検出されてもよい。
【0067】
（３）上記第１実施形態では、毛髪材に光を照射し、当該毛髪材により当該光が遮断されたことにより、毛髪材が有ることを検出する例を示したが、本開示はこれに限られない。例えば、図３４に示す第１変形例による引出センサ５１０のように、毛髪材に光を照射し、当該毛髪材が反射した光を受光して当該毛髪材が有ることを検出してもよい。
【0068】
（４）上記第１～第３実施形態では、ストッカの外部で引出鉤針により捕捉された毛髪材を検出する例を示したが、本開示はこれに限られない。例えば、ストッカの内部で引出鉤針により捕捉された毛髪材を検出してもよい。
【0069】
（５）上記第３実施形態では、第１カメラを引出鉤針の後方に配置し、第２カメラを植毛鉤針の手前方向側に配置する例を示したが、本開示はこれに限られない。例えば、第１カメラを引出鉤針の前方、手前又は奥行方向側のいずれかに配置してもよいし、第２カメラを植毛鉤針の前方、後方、奥行方向側のいずれかに配置してもよい。
【0070】
（６）上記第１～第３実施形態では、毛髪材の有無の検出を、引出鉤針の動作が停止しているか、又は、植毛鉤針の動作が停止している期間に行う例を示したが、本開示はこれに限られない。例えば、引出鉤針が移動している期間内に毛髪材の有無の検出を行ってもよいし、植毛鉤針が移動している期間内に毛髪材の有無の検出を行ってもよい。
【0071】
（７）上記第１～第３実施形態では、複数回、異常を検出した場合に、自動植毛装置の動作を停止させる例を示したが、本開示はこれに限られない。例えば、異常を検出するたびに、自動植毛装置の動作を停止させてもよい。
【0072】
（８）上記第３実施形態では、カメラにより、引出鉤針のフックの近傍の領域、及び、植毛鉤針のフックの近傍の領域を撮影して、補足された毛髪材の有無を検出する例を示したが、本開示はこれに限られない。図３５に示す第３実施形態の変形例による自動植毛装置６００のように、第１カメラ６１０を、引出鉤針３０と取出口４２との間に配置し、当該第１カメラ６１０により、取出口４２から引出鉤針３０に亘って配置される毛髪材１００ａを撮影してもよい。この場合、自動植毛装置６００は、第１カメラ６１０により撮影された画像に基づいて、引出鉤針３０により捕捉された毛髪材１００ａの有無を判定する。また、図３６に示すように、第２カメラ６３０を、植毛鉤針２０とエキセン１０との間に配置し、当該第２カメラ６２０により、エキセン１０に配置された植毛ネット２００から植毛鉤針２０に亘って配置される毛髪材１００ａを撮影してもよい。この場合、自動植毛装置６００は、第２カメラ６３０により撮影された画像に基づいて、植毛鉤針２０により捕捉された毛髪材１００ａの有無を判定する。
【0073】
また、上述した自動植毛装置は、以下のように説明することができる。
【0074】
第１の構成に係る自動植毛装置は、毛髪材が配置されるストッカから毛髪材を捕捉して引き出す引出鉤針と、引出鉤針により引き出された毛髪材を捕捉して植毛対象物に植毛する植毛鉤針と、引出鉤針により捕捉された毛髪材の有無、及び、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出する毛髪材検出部と、を備える（第１の構成）。
【0075】
上記第１の構成によれば、引出鉤針により捕捉された毛髪材の有無、及び、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出することができるので、引出鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗、及び植毛鉤針による毛髪材の捕捉の成功又は失敗の少なくとも一方を検出することができる。
【0076】
第１の構成において、引出鉤針は、ストッカに形成された取出口からストッカ内に進入してストッカ内の毛髪材を捕捉し、捕捉した毛髪材を取出口から引き出すように構成されてもよく、毛髪材検出部は、引出鉤針により引き出された毛髪材の有無を検出するように構成されてもよい（第２の構成）。
【0077】
上記第２の構成によれば、ストッカの外部で毛髪材の有無の検出を行うことができるので、引出鉤針により毛髪材を捕捉したか否かをストッカ内部で検出する場合と異なり、他の毛髪材による影響を防止することができる。この結果、正確に引出鉤針により引き出された毛髪材の有無を検出することができる。
【0078】
第１または第２の構成において、毛髪材検出部は、植毛鉤針が毛髪材を植毛対象物に植毛する際に、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無を検出するように構成されてもよい（第３の構成）。
【0079】
上記第３の構成によれば、植毛鉤針による植毛が行われているか否かを検出することができる。
【0080】
第１～第３の構成のいずれか１つにおいて、毛髪材検出部は、引出鉤針により捕捉された毛髪材、及び、植毛鉤針により捕捉された毛髪材のうちの少なくとも一方の毛髪材に光を照射し、当該毛髪材により当該光が遮断されたことを検出するか、又は、当該毛髪材が反射した光を受光して当該毛髪材が有ることを検出するように構成されてもよい（第４の構成）。
【0081】
上記第４の構成によれば、光を用いて毛髪材の存在自体を直接検出することができる。
【0082】
第１～第４の構成のいずれか１つにおいて、毛髪材検出部は、引出鉤針に対する引張負荷、及び、植毛鉤針に対する引張負荷のうちの少なくとも一方に基づいて、引出鉤針により捕捉された毛髪材の有無、及び、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出するように構成されてもよい（第５の構成）。
【0083】
上記第５の構成によれば、引出鉤針及び植毛鉤針の少なくとも一方の引張負荷を測定することにより容易に毛髪材の有無を検出することができる。
【0084】
第１～第５の構成のいずれか１つにおいて、毛髪材検出部は、引出鉤針のフック部分の画像、及び、植毛鉤針のフック部分の画像のうちの少なくとも一方の画像を撮像し、当該画像に基づいて、引出鉤針により捕捉された毛髪材の有無、及び、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無のうちの少なくとも一方を検出する（第６の構成）。
【0085】
上記第６の構成によれば、フック部分に毛髪材が捕捉されているか否かを検出することができる。
【0086】
第１～第６の構成のいずれか１つにおいて、毛髪材検出部は、引出鉤針により捕捉された毛髪材の有無を引出鉤針の動作が停止している期間内に検出するか、又は、植毛鉤針により捕捉された毛髪材の有無を植毛鉤針の動作が停止している期間中に検出するように構成されてもよい（第７の構成）。
【0087】
上記第７の構成によれば、引出鉤針及び当該引出鉤針により捕捉された毛髪材が静止した状態で当該毛髪材の有無を検出することができるか、又は、植毛鉤針及び当該植毛鉤針により捕捉された毛髪材が静止した状態で当該毛髪材の有無を検出することができる。
【0088】
第１～第７の構成のいずれか１つにおいて、自動植毛装置は、引出鉤針により毛髪材が捕捉されていないこと、又は、植毛鉤針により毛髪材が捕捉されていないことのいずれかを毛髪材検出部が検出した場合に、引出鉤針及び植毛鉤針の動作を停止させる異常停止制御部を、さらに備えてもよい（第８の構成）。
【0089】
上記第８の構成によれば、引出鉤針により毛髪材が捕捉されていない状態、又は、植毛鉤針により毛髪材が捕捉されていない状態の植毛がされない状態で、引出鉤針及び植毛鉤針の動作が継続するのを防止することができる。
【0090】
第８の構成のいずれか１つにおいて、異常停止制御部は、引出鉤針により毛髪材が捕捉されていないこと、又は、植毛鉤針により毛髪材が捕捉されていないことのいずれかを複数回連続して検出した場合に、引出鉤針及び植毛鉤針の動作を停止させる（第９の構成）。
【0091】
引出鉤針により毛髪材が捕捉されていない状態、又は、植毛鉤針により毛髪材が捕捉されていない状態になっても、引出鉤針により毛髪材が捕捉される状態、又は、植毛鉤針により毛髪材が捕捉される状態に自然に戻れば、引出鉤針及び植毛鉤針の動作を継続させても問題がない。この点に着目し、上記第９の構成のように、複数回連続して毛髪材が捕捉されていないことを検出した場合に、引出鉤針及び植毛鉤針の動作を停止させるので、引出鉤針により毛髪材が捕捉される状態、又は、植毛鉤針により毛髪材が捕捉される状態に自然に戻ることができない場合に引出鉤針及び植毛鉤針の動作を停止させることができる。この結果、引出鉤針及び植毛鉤針の動作が停止する回数を減らすことができるので、迅速にウィッグやかつら等の植毛完成品を作成することができる。
【0092】
第１～第９の構成のいずれか１つにおいて、引出鉤針により毛髪材が捕捉されていないこと、又は、植毛鉤針により毛髪材が捕捉されていないことのいずれかを毛髪材検出部が検出した場合に、記憶部に検出記録を記憶させる記憶制御部を、さらに備える（第１０の構成）。
【0093】
上記第１０の構成によれば、引出鉤針により毛髪材が捕捉されていない状態になったこと、又は、植毛鉤針により毛髪材が捕捉されていない状態になったことを、過去に遡って確認することができる。
【符号の説明】
【0094】
２０…植毛鉤針、２１…フック、３０…引出鉤針、３１…フック、４０…ストッカ、４２…取出口、９５…制御装置、１００ａ…毛髪材、１２０，３００，４００，６００…自動植毛装置、２００…植毛ネット、９５…制御装置、１１０，３１０，５１０…引出センサ、１１１…発光部、１１２…受光部、１２３…記憶部、１２３ａ…検出記録、１３０，３３０…植毛センサ、１３１…発光部、１３２…受光部、４１０，６１０…第１カメラ、４３０，６３０…第２カメラ、４４０…画像処理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21A】
【図21B】
【図22】
【図23】
【図24A】
【図24B】
【図25A】
【図25B】
【図25C】
【図26】
【図27A】
【図27B】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31A】
【図31B】
【図32】
【図33A】
【図33B】
【図34】
【図35】
【図36】