特開 2023-141500 支持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023141500

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】支持装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 9/02 20060101AFI20230928BHJP

   F16F 15/02 20060101ALI20230928BHJP

   F16F 15/023 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

E04H9/02 331Z

F16F15/02 L

F16F15/02 E

F16F15/023 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022047850

(22)【出願日】2022-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000000549

【氏名又は名称】株式会社大林組

(71)【出願人】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000176

【氏名又は名称】弁理士法人一色国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長屋 圭一

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 朋成

(72)【発明者】

【氏名】木村 寛之

(72)【発明者】

【氏名】二宮 昌三

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 澪

【テーマコード（参考）】

2E139

3J048

【Ｆターム（参考）】

2E139AA01

2E139AC19

2E139AC42

2E139CA30

3J048AA06

3J048AA07

3J048AC01

3J048AC04

3J048BE03

3J048BE11

3J048CB21

3J048CB22

3J048DA01

3J048EA38

(57)【要約】

【課題】免震装置としての性能調整が容易な支持装置を提供する。
【解決手段】構造物を支持する本体部と、前記本体部に支持される動力機と、前記本体部に支持され、前記動力機によって回転駆動されて走行路を走行する車輪と、前記動力機と前記車輪との間でトルクを伝達する伝達機構と、を備え、前記伝達機構は、前記トルクが閾値以下である場合に前記トルクを伝達し、前記トルクが前記閾値より大きい場合に前記トルクの伝達を制限する、支持装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

構造物を支持する本体部と、
前記本体部に支持される動力機と、
前記本体部に支持され、前記動力機によって回転駆動されて走行路を走行する車輪と、
前記動力機と前記車輪との間でトルクを伝達する伝達機構と、を備え、
前記伝達機構は、
前記トルクが閾値以下である場合に前記トルクを伝達し、
前記トルクが前記閾値より大きい場合に前記トルクを低減して伝達させる、支持装置。

【請求項2】

前記伝達機構は、
前記動力機からの回転を伝達する第１駆動軸に固定される第１部材と、
前記車輪に回転を伝達する第２駆動軸に固定された第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間で前記トルクを伝達する伝達部とを有し、
前記伝達部は、前記トルクが前記閾値より大きい場合に、伝達するトルクを前記閾値に制限し、受けた動力の一部を熱に変換する、
請求項１に記載の支持装置。

【請求項3】

前記本体部と前記走行路との連結及び連結解除を行う連結器をさらに備え、
前記連結器は、前記本体部と前記走行路との間における震動を減衰させる減衰装置を有する、
請求項１または２に記載の支持装置。

【請求項4】

前記連結器は、前記本体部に対して移動可能に支持された棒状の棒部材をさらに備え、
前記減衰装置は、
前記棒部材に固定された、内部に流体を保持するシリンダと、
前記シリンダを貫通するロッドであって、前記本体部と前記走行路との連結時において両端部が前記走行路に支持されるロッドと、を備える、
請求項３に記載の支持装置。

【請求項5】

前記動力機からの回転を減速して前記伝達機構に伝達する第１減速機と、
前記伝達機構からの回転を減速して前記車輪に伝達する第２減速機と、をさらに備える請求項１から４のいずれか１項に記載の支持装置。

【請求項6】

駆動系統において前記伝達機構よりも前記動力機側に位置し、前記動力機から伝達される回転を止める制動装置をさらに備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の支持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、支持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

移動式の開閉屋根を支持する走行台車に、免震装置の機能を持たせることが従来として知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１０－１３１３８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の台車では、実際に地震などの震動が発生した場合、塑性変形後のロックピンを交換する手間が発生することに加え、ロックピンのヒステリシスを正確に計算して、所望する減衰性能に調整することは難しい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、一態様として、構造物を支持する本体部と、前記本体部に支持される動力機と、前記本体部に支持され、前記動力機によって回転駆動されて走行路を走行する車輪と、前記動力機と前記車輪との間でトルクを伝達する伝達機構と、を備え、前記伝達機構は、前記トルクが閾値以下である場合に前記トルクを伝達し、前記トルクが前記閾値より大きい場合に前記トルクの伝達を制限する、支持装置を提供する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、免震装置としての性能調整が容易な支持装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態による支持装置、構造物、及び走行路の概観図である。

【図2】実施形態による支持装置の断面図である。

【図3】実施形態による支持装置の側面図である。

【図4】実施形態における駆動系統の主要部分の側面図である。

【図5】（ａ）実施形態における駆動系統の構成を、機能ブロックなどを用いて説明する図と、（ｂ）トルクリミッタの構成の説明図である。

【図6】（ａ）オイルダンパが隔離位置にある状態と（ｂ）オイルダンパが連結位置にある状態における、実施形態の本体部側面図と、（ｃ）オイルダンパの断面図である。

【図7】実施形態の連結器の機能構成を示す図である。

【図8】変形例による駆動系統の構成を、機能ブロックなどを用いて説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明の一実施形態に係る支持装置１を図１から図７を用いて説明する。図１に示すように、支持装置１は、構造物３を支持する機能を備え、構造物３の中心線ＣＬについて対称に配置される。支持装置１は、構造物３の支持及び移動を行う装置であるとともに、構造物３の震動を抑制する免震装置としても機能する。

【0009】

支持装置１は、水平に延びる走行路９に沿って複数台配列されるとともに、いずれも走行路９に沿って走行可能である。支持装置１のそれぞれは、その上面が構造物３から受ける力の方向に対して略垂直となるように設置され、構造物３を支持する。

【0010】

上述の通り支持装置１は複数台設置されるが、そのうちの１台について以下に説明を行う。以下の説明においては、図２、図３などに示すように、走行路９と平行なＹ軸を定義する。また、Ｙ軸に直交するとともに、支持装置１の上面と平行な軸をＸ軸とする。Ｘ軸及びＹ軸に直交する軸をＺ軸とする。

【0011】

構造物３は、Ｚ軸方向に延びる脚部３１を備える。脚部３１の下端部は、支持装置１に対し、回転可能となるようにピン接合される。構造物３は、本実施形態においては鉄骨造の屋根とする。支持装置１がＹ軸方向に走行することにより、構造物３はＹ軸方向に移動または開閉し、開閉屋根として機能する。

【0012】

なお、構造物３には、設計条件に応じてプレストレストコンクリート造や鉄筋コンクリート造など様々な構造が採用され得る。また、屋根以外にも、橋梁や建物など様々な形状及び用途が、構造物３には採用され得る。

【0013】

走行路９は、図２、図３に示すように、ガーダー９１と、ガーダー９１上の敷設された軌道９２、９３、９４Ａ、９４Ｂと、を備える。また、走行路９には、複数個所において連結溝９Ａが形成される。

【0014】

ガーダー９１は、Ｙ軸方向に延びる大梁であり、軌道９２、９３、９４Ａ、９４Ｂを介して、構造物３及び支持装置１を支持する。

【0015】

軌道９２、９３は、いずれもＹ軸方向に延びるレールであり、互いにＸ軸方向に対向するように敷設される。軌道９２、９３は、支持装置１のＹ軸方向への走行を可能にするとともに、Ｘ軸方向への移動を拘束する。

【0016】

軌道９４Ａ、９４Ｂは、Ｙ軸方向に延びる１対のレールであり、Ｘ軸方向に並ぶように、ガーダー９１上に敷設される。軌道９４Ａ、９４Ｂの上面はＺ軸方向に直交し、支持装置１及び構造物３を支持する。

【0017】

連結溝９Ａは、Ｙ軸方向に延びるとともにＸ軸方向に深さを持つ溝である（図６（ａ）、（ｂ））。連結溝９ＡのＹ軸方向両端部には、Ｚ軸方向に視て楔形に形成された鋼製の案内部９５が設置される。連結溝９Ａ内の２つの案内部９５は、Ｙ軸方向に対向するように配置されており、支持装置１と走行路９の連結を円滑に実施させる機能を有する。

【0018】

支持装置１は、図２から図７に示すように、本体部１０と、駆動系統２０と、連結器４０と、４つの車輪１１とを備える。駆動系統２０の主要部分及び連結器４０は、本体部１０に支持される。

【0019】

本体部１０は、Ｘ軸及びＹ軸方向に延びるように複数の鋼材を配置し、互いに剛接することで形成された部材である。本体部１０の上部は、脚部３１の下端部にピン接合される。

【0020】

車輪１１は、本体部１０のうち、Ｘ軸に直交する二つの側面部において２個ずつ設置され、本体部１０によって、それぞれＺ軸方向に延びる回転軸を中心に回転可能に支持される。本体部１０に装着された４つの車輪１１は、軌道９２及び軌道９３上をＹ軸方向に走行する。

【0021】

駆動系統２０は、支持装置１に動力を供給し、支持装置１を走行させる機構である。駆動系統２０は、モータ２１、ブレーキ２２、車輪２３、減速機２４、２５、トルクリミッタ２６、及び、これらの部材を繋ぐドライブシャフト２７を備える（図４、図５）。

【0022】

ドライブシャフト２７は、モータ２１で生じた動力を、複数の装置を介して車輪２３に伝達する機能を備える。ドライブシャフト２７は、モータ２１と減速機２４とを接続するシャフト２７Ａ、減速機２４とトルクリミッタ２６とを接続するシャフト２７Ｂ、トルクリミッタ２６と減速機２５とを接続するシャフト２７Ｃ、及び、減速機２５と車輪２３とを接続するシャフト２７Ｄを有する。シャフト２７Ａ－２７Ｄは、接続する装置間でトルク及び回転を伝達する。

【0023】

また、駆動系統２０は、ブレーキ２２及びモータ２１を制御する制御部２８をさらに備える。制御部２８は、本実施形態においては構造部３に保持され、ブレーキ２２及びモータ２１と通信可能に接続される。なお、制御部２８は、本体部１０に保持てもよい。

【0024】

モータ２１は、支持装置１の動力を発生される装置であり、シャフト２７Ａに連結された出力軸２１１を備える。モータ２１は出力軸２１１を回転させることにより、ドライブシャフト２７を介して車輪２３に動力を与え、回転させる。

【0025】

ブレーキ２２は、モータ２１の上部に設置される。ブレーキ２２は、出力軸２１１を把持することにより、出力軸２１１の回転を止める制動装置である。

【0026】

車輪２３は、本体部１０の下部において４個配置され、それぞれＸ軸まわりに回転可能となるように、本体部１０に支持される。車輪２３はシャフト２７Ｄに接続されており、動力を受けて回転駆動される。

【0027】

減速機２４、２５は、複数のギヤを内部に有し、モータ２１側の装置、部材から伝達されてくる回転の回転速度を減速させて車輪２３側の部材や装置へ伝達する装置である。駆動系統２０において、減速機２４はモータ２１とトルクリミッタ２６との間で配置され、シャフト２７Ａから伝達される回転の回転速度を減速させてシャフト２７Ｂへ伝達する。また、減速機２５はトルクリミッタ２６と車輪２３との間に配置され、シャフト２７Ｃから伝達される回転の回転速度を減速させてシャフト２７Ｄへ伝達する。減速機２４、２５の減速比はモータ２１の出力や支持装置１の速度や支持荷重などの条件に応じて適宜設定される。本実施形態においては、減速機２４の減速比は約１７とし、減速機２５の減速比は約６３とする。

【0028】

トルクリミッタ２６は、シャフト２７Ｂからシャフト２７Ｃへのトルク伝達を制御する装置である。トルクリミッタ２６は、シャフト２７Ｂに連結された円柱形または円筒形の部材２６１と、シャフト２７Ｃに連結された円柱形または円筒形の部材２６２と、部材２６１、２６２を保持する伝達部２６３とを備える（図５（ｂ））。伝達部２６３は、部材２６１、２６２間にトルクを伝達する機能を有するが、部材２６１から受けるトルクがあらかじめ設定された閾値より大きい場合には、部材２６２へ伝達するトルクを閾値にほぼ等しい大きさに制限させる。

【0029】

詳細に述べると、伝達部２６３は、部材２６１、２６２の少なくとも何れかに対して、円周方向では摩擦を介してトルクを伝達する。部材２６１、２６２と伝達部２６３との間に生じる摩擦力は、伝達部２６３が伝達するトルクの閾値の設定に用いられる。

【0030】

閾値は、支持装置１の走行に支障が無いよう、支持装置１走行時の車輪２３の駆動に必要なトルクよりも充分高い値に設定される。

【0031】

部材２６１、２６２の一方から受けるトルクがこの閾値より大きい場合、伝達部２６３は、部材２６１、２６２の少なくとも何れかに対して滑って空転し、部材２６１、２６２の他方に伝達されるトルクを閾値に制限する。一方、部材２６１から受けるトルクが閾値以下の場合、伝達部２６３は、トルクを部材２６１、２６２の間でそのまま伝達する。

【0032】

連結器４０は、走行路９と支持装置１とを連結し、支持装置１の移動を規制する機能を有する装置である。連結器４０は棒状の部材４１と、部材４１の端部に固定されたオイルダンパ４２と、部材４１をＸ軸方向に駆動する駆動部４３とを備える（図６、図７）。

【0033】

部材４１は、Ｘ軸方向に延びる鋼材であり、本体部１０に対してＸ軸方向に移動する。

【0034】

オイルダンパ４２は、部材４１の端部に固定されるシリンダ４２１と、シリンダ４２１をＹ軸方向に貫通する棒状のロッド４２２と、ロッド４２２に固定された弁４２３とを有する。

【0035】

シリンダ４２１は、Ｙ軸方向に延びる円筒形状の部材であり、その内部にはオイルなどの粘性を有する流体が充填される。

【0036】

ロッド４２２は、Ｙ軸方向に延びる棒状の部材であり、シリンダ４２１を貫通するように配置される。ロッド４２２の両端部は、連結溝９Ａへ侵入しやすいように、球体の一部分をなすような略球冠状に形成される。ロッド４２２の全長は、対向する２つの案内部９５の間隔にほぼ等しい。連結溝９Ａにおいて２つの案内部９５の間に隙間なく挿入されることによって、ロッド４２２は走行路９に連結される。

【0037】

弁４２３は、ロッド４２２の径方向に延びる円盤状の部材であり、その外周部はシリンダ４２１の内周面に隙間なく接触する。弁４２３には、Ｙ軸方向に貫通する孔であるオリフィス４２３Ａが形成される。

【0038】

オイルダンパ４２は、加えられた震動を熱エネルギーに変換し、減衰させる機能を有する。すなわち、オイルダンパ４２は、構造物３及び支持装置１の減衰装置として機能する。詳細に述べると、ロッド４２２がシリンダ４２１に対して相対移動するとき、オイルがオリフィス４２３Ａを通過する。これに伴い、オイルは弁４２３に対して粘性抵抗を発生させる。ロッド４２２及び弁４２３がこの粘性抵抗に抗って移動するため、ロッド４２２に加わられたエネルギーの一部は熱エネルギーへと変換される。このようにして、ロッド４２２に加えられた震動は減衰する。

【0039】

減衰係数など、オイルダンパ４２の性能は設計条件に応じて適宜設定されるが、構造物３及び支持装置１全体の質量に対して減衰率が１０．０（１／ｓｅｃ）以下程度となるように設定されることが望ましい。

【0040】

駆動部４３（図７）は、モータなどの動力機によって構成され、減速機を介して部材４１をＸ軸方向に駆動する機能を有する。部材４１を駆動する具体的構成としては、ラック及びピニオンによるものや、ジャッキを用いたものなど様々な機構が採用され得る。

【0041】

駆動部４３は、オイルダンパ４２を、連結溝９Ａ内に挿入された位置である連結位置（図６（ａ））と、連結溝９Ａから隔離された位置である隔離位置（図６（ｂ））との間で移動させることができる。

【0042】

＜走行装置としての動作＞
支持装置１の動作について説明する。支持装置１は、上述の様に走行路９上をＹ軸方向に走行し、屋根である構造物３の移動、開閉を行うことができる。構造物３の開閉時においては、モータ２１が駆動して車輪２３を回転させ、支持装置１を走行させる。

【0043】

構造物３の開閉が終了すると、ブレーキ２２によって、出力軸２１１が回転不能となるように拘束される。ドライブシャフト２７を介して出力軸２１１に接続される車輪２３の回転も拘束され、支持装置１の走行路９に対する移動が拘束される。

【0044】

同時に、支持装置１は、走行路９に連結器４０を介して連結する。連結の際、駆動部４３がオイルダンパ４２を連結位置まで移動させる。ロッド４２２の両端部は曲面を有するため、また、ロッド４２２がシリンダ４２１を貫通しているため、ロッド４２２は案内部９５に接触しながらスムーズに案内され、Ｙ軸方向に変位しつつ連結溝９Ａに侵入する。このようにして、連結部４０を介して、本体部１０と走行路９との連結が完了する。

【0045】

支持装置１及び構造物３は、上記のようにブレーキ２２と連結器４０とによって、走行路９に対してＹ軸方向への移動が拘束される。

【0046】

構造物３を再び移動させる際には、まず駆動部４３がオイルダンパ４２を隔離位置に移動させて、走行路９と本体部１０との連結を解除する。次に制御部２８がモータ２１を駆動させることによって支持装置１が走行し、構造物３が移動する。

【0047】

＜免震装置としての機能＞
地震などの大きな震動が走行路９に発生した場合、以下に述べるように、支持装置１は免震装置として機能する。

【0048】

震動発生時には、支持装置１を走行路９に対して移動させる力が発生し、これに伴って車輪２３を回転させるトルクが生じる。車輪２３から伝達されるトルクがトルクリミッタ２６の閾値を超えると、シャフト２７Ｃは、閾値とほぼ等しい大きさのトルクの抵抗を部材２６２から受けつつ、回転する。シャフト２７Ｃの回転に伴って、シャフト２７Ｄ及び車輪２３の回転も可能になり、支持装置１は走行路９に対して、Ｙ軸方向に移動する。なお、支持装置１の変位は、シリンダ４２１に対するロッド４２２のストローク最大値までに制限される。

【0049】

支持装置１が移動することにより、構造物３の走行路９に対する拘束が解除される。走行方向であるＹ軸方向において、構造物３（及び支持装置１）の固有周期が延びて長周期化されるため、支持装置１及び構造物３の応答加速度は低減される。

【0050】

支持装置１が移動するとき、部材２６２は、トルクリミッタ２６内部の摩擦力に抗して回転する。そのため、支持装置１に入力される震動の一部は、トルクリミッタ２６内部の摩擦によって熱に変換され、減衰する。このようにトルクリミッタ２６は、支持装置１及び構造物３の震動を減衰させる。

【0051】

同時に、オイルダンパ４２による減衰も発生する。支持装置１の移動に伴い、ロッド４２２はシリンダ４２１に対して、オイルの粘性抵抗に抗して移動する。そのため、オイルダンパ４２は、支持装置１及び構造物３の震動を減衰させる。

【0052】

このように支持装置１は、地震などの震動発生時において構造物３に生じる加速度を低減し、また、震動を減衰させる免震装置として機能する。

【0053】

＜効果＞
実施形態において、支持装置１は、構造物３を支持する本体部１０と、本体部１０に支持されるモータ２１（本件の動力機に相当する）と、本体部１０に支持され、モータ２１によって回転駆動されて走行路９を走行する車輪２３と、モータ２１と車輪２３との間でトルクを伝達するトルクリミッタ２６（伝達機構に相当）とを備える。トルクリミッタ２６は、トルクが閾値以下である場合にトルクを伝達し、トルクが閾値より大きい場合にトルクの伝達を制限する。

【0054】

上記構成において支持装置１は、地震などの震動発生時においてトルクリミッタ２６の閾値を超えるトルクが発生すると、支持装置１が走行路９に対して移動可能となる。上述の通り、構造物３の固有周期が延び、構造物３に発生する加速度が低減される。このように、支持装置１は、モータ２１の動力により構造物３の移動を可能とするだけでなく、免震装置としても機能する。

【0055】

加えて、震動発生時の車輪２３の回転に対して、トルクリミッタ２６が内部の摩擦等を利用して抵抗し、受けた回転に係る動力の一部を熱に変換するため、支持装置１の震動が減衰する。

【0056】

なお、トルクリミッタ２６の代わりに、ブレーキによる摩擦やモータに内蔵されたロータの慣性モーメントなどを利用して震動を減衰させることも考えられる。しかし、この方法ではブレーキパッドの摩耗など、装置状態によって挙動が変化するため、安定した減衰性能を得ることができない。一方、トルクリミッタ２６は、トルクの閾値の調整が容易であり、また、安定した性能を示す。そのため、支持装置１の拘束解除に必要な力、及び減衰の調整が容易である。支持装置１には安定した性能が付与され、免震装置としての性能調整が容易である。

【0057】

実施形態において、トルクリミッタ２６は、モータ２１からの回転を伝達するシャフト２７Ｂ（第１駆動軸）に固定される部材２６１と、車輪２３に回転を伝達するシャフト２７Ｃ（第２駆動軸）に固定された部材２６２と、部材２６１と部材２６２との間でトルクを伝達する伝達部２６３とを有する。伝達部２６３は、トルクが閾値より大きい場合に、部材２６２に対して伝達するトルクを閾値に制限する。

【0058】

上記構成では、トルクリミッタ２６を機械的に構成できる。トルクリミッタ２６を小型、かつ簡易な構成によって実現できる。

【0059】

実施形態において、支持装置１は、本体部１０と走行路９との連結及び連結解除を行う連結器４０をさらに備え、連結器４０は、本体部１０と走行路９との間の震動を減衰させるオイルダンパ４２（減衰装置に相当）を有する。

【0060】

上記構成により、支持装置１は、大きな地震、震動が無いとき（通常時）に連結器４０によって構造物３の不慮の移動を防止することができる。一方、地震などの震動発生時においては、オイルダンパ４２によって構造物３へ伝達される震動を減衰させることができる。

【0061】

実施形態において、連結器４０は、本体部１０に対して移動可能に支持された棒状の部材４１（棒部材に相当）をさらに備える。オイルダンパ４２は、部材４１に固定された、内部に流体を保持するシリンダ４２１と、シリンダ４２１を貫通し、本体部１０と走行路９との連結時において両端部が走行路９に支持されるロッド４２２と、を備える。

【0062】

上記構成では、ロッド４２２がシリンダ４２１を貫通しており、連結時には走行路９に支持されるため、走行路９と支持装置１との間に生じた震動を損失無く受け取り、シリンダ４２１との間で減衰させることができる。また、ロッド４２２が連結溝９Ａに挿入される際、ロッド４２２は案内部９５に接触しながらＹ軸方向へ移動することができる。ロッド４２２の位置調整を容易に行えるため、連結溝９Ａとの連結、及びその解除が円滑に実行される。

【0063】

実施形態において、支持装置１は、モータ２１からの回転を減速してトルクリミッタ２６に伝達する減速機２４（第１減速機に相当）と、トルクリミッタ２６からの回転を減速して車輪２３に伝達する減速機２５（第２減速機に相当）と、をさらに備える。

【0064】

減速機２４、２５の間にトルクリミッタ２６を配置することで、トルクリミッタ２６に加わるトルクと回転速度とを、トルクリミッタ２６が許容できる大きさに設定できる。換言すれば、減速機２４、２５を用いることによって、トルクリミッタ２６を過大なトルクまたは回転速度に合わせて設計する必要が無くなり、小型または簡易な装置をトルクリミッタ２６として用いることが可能である。

【0065】

実施形態において、駆動系統２０においてトルクリミッタ２６よりもモータ２１側に位置し、ドライブシャフト２７の回転を止めるブレーキ２２（制動装置に相当）を、支持装置１は、さらに備える。

【0066】

上記構成では、ブレーキ２２は、出力軸２１１の回転を制動するため、大きなトルクに対抗する必要がない。そのため、ブレーキ２２を簡易な構成とすることができる。また、トルクリミッタ２６よりもモータ２１側で制動が行われるため、震動発生時には車輪２３の回転が可能となる。支持装置１は、通常時において構造物３を走行路９へ固定し、震動発生時には構造物３の固定を解除して免震装置として機能することができる。

【0067】

＜変形例＞
トルクリミッタ２６以外の部材や装置によって、トルク伝達の制御が実行されてもよい。変形例による支持装置１００として以下に示す。

【0068】

支持装置１００を図８に示す。支持装置１００の駆動系統１２０は、トルクリミッタ２６に代わり、伝達装置としてクラッチ１２６を備える。また、シャフト２７Ｃに生じるトルクを計測し、トルクの計測値を制御部２８に送信する計測器１２９を備える。制御部２８は、モータ２１、ブレーキ２２に加えてクラッチ１２６とも電気的に接続し、クラッチ１２６に対する制御も実行する。

【0069】

上記以外の装置や部品等については、実施形態と同じであり、実施形態と同じ参照番号を付して説明を省略する。

【0070】

クラッチ１２６は、シャフト２７Ｂ、２７Ｃ間においてトルクの伝達及び遮断を行う装置である。

【0071】

通常時、クラッチ１２６は、シャフト２７Ｂ、２７Ｃの間でトルクをそのまま伝達するように機能する。詳細に述べると、計測器１２９が計測するトルクが閾値以下である場合、制御部２８は、そのままトルクを伝達するようにクラッチ１２６を制御する。

【0072】

地震などの震動が発生し、計測器１２９が閾値を超えるトルクを計測すると、制御部２８は、トルクの伝達を遮断するようにクラッチ１２６を制御する。クラッチ１２６がトルクの伝達を遮断することにより、シャフト２７Ｃからシャフト２７Ｂへ伝達されるトルクはゼロとなる。車輪２３が回転可能になるため、支持装置１００は走行路９に対してＹ軸方向に移動可能となり、上述の通り、免震装置としての機能を発揮する。支持装置１００の変位に伴い、オイルダンパ４２による減衰性能も、上記と同様に発揮される。

【0073】

＜その他変形例＞
上記実施形態では、動力機として、エンジンなどモータ２１以外の装置を用いることが可能である。

【0074】

支持装置１は、全てが動力を備える構成とする必要は無い。例えば、支持装置１のうち、数台だけモータ２１を備える構成としてもよい。また、車輪２３のすべてに動力が供給される必要は無い。複数の車輪２３を一台のモータ２１が駆動する構成とすることも、当然可能である。

【0075】

ブレーキ２２は、必ずしも出力軸２１１の拘束を行う必要は無い。例えば、ブレーキ２２をシャフト２７Ａまたはシャフト２７Ｂの回転を拘束するように機能させることも可能である。震動発生時における車輪２３の回転を許容すること、及び減速機や動力機の破損を防止することを考えると、駆動系統２０、１２０において、ブレーキ２２は伝達機構よりも動力機側に配置されることが望ましい。また、オイルダンパ４２の代わりに粘弾性体や摩擦ダンパなど、様々な減衰装置を適用できる。

【0076】

支持装置１、走行路９、及び構造物３の構成は、上記の実施形態、変形例に限定されない。例えば支持装置１の上面を水平に設置すること（Ｘ軸を水平にすること）も可能であるし、走行路９に勾配をつけたり、平面視で円弧状にしたりすることも可能である。支持装置１を支持する軌道の数や配置位置についでも、設計条件に応じて様々なバリエーションが考えられる。また、構造物３（脚部３１）と支持装置１との接合に関しても、接合方法や拘束の方向などに様々なバリエーションが考えられる。

【符号の説明】

【0077】

１ 支持装置
３ 構造物
９ 走行路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】