特開 2023-141708 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023141708

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022048167

(22)【出願日】2022-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100130052

【弁理士】

【氏名又は名称】大阪 弘一

(74)【代理人】

【識別番号】100211052

【弁理士】

【氏名又は名称】奥村 大輔

(72)【発明者】

【氏名】梶田 和希

【テーマコード（参考）】

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D246AA13

3D246BA03

3D246DA01

3D246DA03

3D246EA03

3D246EA04

3D246GB33

3D246JA02

3D246JA03

3D246JB02

3D246JB06

3D246JB41

(57)【要約】

【課題】目標減速度と実際の減速度との差異を小さくする。
【解決手段】
一態様の車両制御装置は、車速取得部と、目標減速度取得部と、予測減速度算出部と、制御部とを備える。予測減速度算出部は、第１補助ブレーキ操作及び第２補助ブレーキ操作が行われなかったときの車両の減速度の予測値である第１予測減速度と、第１補助ブレーキ操作が行われ、第２補助ブレーキ操作が行われなかったときの車両の減速度の予測値である第２予測減速度とを算出し、制御部は、車両の速度が第１閾値以上であり、且つ、目標減速度が第１予測減速度よりも大きいときに第１補助ブレーキ操作が実行され、車両の速度が第１閾値よりも大きな第２閾値以上であり、且つ、目標減速度が第２予測減速度よりも大きいときに第２補助ブレーキ操作が実行されるように複数の補助ブレーキ装置を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に制動力を付与する主ブレーキ及び複数の補助ブレーキ装置の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両の速度を取得する車速取得部と、
前記車両の目標減速度を取得する目標減速度取得部と、
前記車両の減速度の予測値を算出する予測減速度算出部と、
前記車両の減速度の予測値に基づいて、前記主ブレーキ及び前記複数の補助ブレーキの作動を制御する制御部と、
を備え、
前記複数の補助ブレーキ装置は、第１補助ブレーキ操作、及び、前記車両に前記第１補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を付与する第２補助ブレーキ操作を実行可能であり、
前記予測減速度算出部は、前記第１補助ブレーキ操作及び前記第２補助ブレーキ操作が行われないときの前記車両の減速度の予測値である第１予測減速度と、前記第１補助ブレーキ操作が行われ、前記第２補助ブレーキ操作が行われないときの前記車両の減速度の予測値である第２予測減速度とを算出し、
前記制御部は、前記車両の速度が第１閾値以上であり、且つ、前記目標減速度が前記第１予測減速度よりも大きいときに前記第１補助ブレーキ操作が実行され、前記車両の速度が前記第１閾値よりも大きな第２閾値以上であり、且つ、前記目標減速度が前記第２予測減速度よりも大きいときに前記第２補助ブレーキ操作が実行されるように前記複数の補助ブレーキ装置を制御する、
車両制御装置。

【請求項2】

前記車両の重量を取得する車重取得部を更に備え、
前記複数の補助ブレーキ装置は、前記車両に前記第２補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を付与する第３補助ブレーキ操作、及び、前記車両に前記第３補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を付与する第４補助ブレーキ操作を更に実行可能であり、
前記予測減速度算出部は、前記第１補助ブレーキ操作及び前記第２補助ブレーキ操作が行われ、前記第３補助ブレーキ操作及び前記第４補助ブレーキ操作が行われないときの前記車両の減速度の予測値である第３予測減速度と、前記第１補助ブレーキ操作、前記第２補助ブレーキ操作及び前記第３補助ブレーキ操作が行われ、前記第４補助ブレーキ操作が行われないときの前記車両の減速度の予測値である第４予測減速度とを更に算出し、
前記制御部は、前記車両の速度が前記第２閾値よりも大きな第３閾値以上であり、且つ、前記目標減速度が前記第３予測減速度よりも大きいときに前記第３補助ブレーキ操作が実行され、前記車両の速度が前記第２閾値よりも大きな第４閾値以上であり、前記車両の重量が第５閾値よりも大きく、且つ、前記目標減速度が前記第４予測減速度よりも大きいときに前記第４補助ブレーキ操作が実行されるように前記複数の補助ブレーキ装置を制御する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記予測減速度算出部は、前記第１補助ブレーキ操作、前記第２補助ブレーキ操作、前記第３補助ブレーキ操作及び前記第４補助ブレーキ操作が行われたときの前記車両の減速度の予測値である第５予測減速度を更に算出し、
前記制御部は、前記目標減速度が前記第５予測減速度よりも大きいときに前記主ブレーキを作動させる、請求項２に記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

主ブレーキ装置及び補助ブレーキ装置を制御して、車両を減速させる制動支援制御を行う装置が知られている。例えば、特許文献１には、主ブレーキおよび複数種の補助ブレーキを備えた車両に搭載され、先行車との車間距離及び該先行車との相対速度から自車に対する目標減速度を演算し、目標減速度と複数種の補助ブレーキに対応する複数の閾値とを比較して、目標減速度に応じて減速度の小さい補助ブレーキから順に作動させるオートクルーズ制御装置について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－２６３０９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

補助ブレーキの作動によって車両に生じる減速度は、車両の速度や重量等の走行状態に依存する。したがって、特許文献１に記載の装置のように、車両の走行状態を考慮せずに目標減速度と複数の閾値とを比較することで作動させる補助ブレーキを決定した場合には、目標減速度と実際の減速度との間に差異が生じる場合がある。例えば、車両が低速で走行している場合には、補助ブレーキ装置を作動させても車両が高速で走行しているときと同じ減速度を得ることはできないし、貨物を搭載して車重が増加している場合には、補助ブレーキ装置を作動させても貨物を搭載していないときと同じ減速度を得ることはできない。

【0005】

そこで、本開示は、目標減速度と実際の減速度との差異を小さくすることができる車両制御装置について説明する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一態様では、車両に制動力を付与する主ブレーキ及び複数の補助ブレーキ装置の作動を制御する車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両の速度を取得する車速取得部と、車両の目標減速度を取得する目標減速度取得部と、車両の減速度の予測値を算出する予測減速度算出部と、車両の減速度の予測値に基づいて、主ブレーキ及び複数の補助ブレーキの作動を制御する制御部と、を備える。複数の補助ブレーキ装置は、第１補助ブレーキ操作、及び、車両に第１補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を付与する第２補助ブレーキ操作を実行可能であり、予測減速度算出部は、第１補助ブレーキ操作及び第２補助ブレーキ操作が行われないときの車両の減速度の予測値である第１予測減速度と、第１補助ブレーキ操作が行われ、第２補助ブレーキ操作が行われないときの車両の減速度の予測値である第２予測減速度とを算出し、制御部は、車両の速度が第１閾値以上であり、且つ、目標減速度が第１予測減速度よりも大きいときに第１補助ブレーキ操作が実行され、車両の速度が第１閾値よりも大きな第２閾値以上であり、且つ、目標減速度が第２予測減速度よりも大きいときに第２補助ブレーキ操作が実行されるように複数の補助ブレーキ装置を制御する。

【0007】

本態様の車両制御装置では、減速度の予測値を算出し、当該減速度の予測値と目標減速度とを比較して複数の補助ブレーキ装置の作動を制御しているので、目標減速度と実際の減速度との差異を小さくすることができる。また、一般的に、補助ブレーキ装置は、主ブレーキのような精密な制動制御が難しいので、低速で走行しているときに補助ブレーキを作動させると減速度が急激に増加し、乗り心地が悪化する恐れがある。この車両制御装置では、車両の速度が一定値以上であるときに、補助ブレーキ装置を作動させるので、乗り心地の悪化を抑制することができる。

【0008】

一実施形態の車両制御装置は、車両の重量を取得する車重取得部を更に備え、複数の補助ブレーキ装置は、車両に第２補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を付与する第３補助ブレーキ操作、及び、車両に第３補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を付与する第４補助ブレーキ操作を更に実行可能であり、予測減速度算出部は、第１補助ブレーキ操作及び第２補助ブレーキ操作が行われ、第３補助ブレーキ操作及び第４補助ブレーキ操作が行われないときの車両の減速度の予測値である第３予測減速度と、第１補助ブレーキ操作、第２補助ブレーキ操作及び第３補助ブレーキ操作が行われ、第４補助ブレーキ操作が行われないときの車両の減速度の予測値である第４予測減速度とを更に算出し、制御部は、車両の速度が第２閾値よりも大きな第３閾値以上であり、且つ、目標減速度が第３予測減速度よりも大きいときに第３補助ブレーキ操作が実行され、車両の速度が第２閾値よりも大きな第４閾値以上であり、車両の重量が第５閾値よりも大きく、且つ、目標減速度が第４予測減速度よりも大きいときに第４補助ブレーキ操作が実行されるように複数の補助ブレーキ装置を制御する。この車両制御装置では、車両の重量が一定値以上であるときに第４ブレーキ操作を実行するので乗り心地の悪化を抑制することができる。

【0009】

一実施形態では、予測減速度算出部は、第１補助ブレーキ操作、第２補助ブレーキ操作、第３補助ブレーキ操作及び第４補助ブレーキ操作が行われたときの車両の減速度の予測値である第５予測減速度を更に算出し、制御部は、目標減速度が第５予測減速度よりも大きいときに主ブレーキを作動させてもよい。この実施形態では、主ブレーキの使用を抑制しつつ、目標減速度と車両の減速度との差異を小さくすることができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様及び種々の実施形態によれば、目標減速度と実際の減速度との差異を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態に係る車両制御装置の機能的構成を示すブロック図である。

【図2】車両制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図3】図２の続きを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して種々の実施形態に係る車両制御装置について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととし、同一又は相当の部分に対する重複した説明は省略する。

【0013】

図１は、一実施形態に係る車両制御装置の機能的構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は車両１に搭載され、車両を減速させる制動支援制御を実行する。車両制御装置１０が搭載される車両１は、例えばトラック又はトラクタ等の貨物を搭載する貨物車である。なお、車両１は、バス等の大型乗用車であってもよいし、普通乗用車、小型車両又は軽車両であってもよい。

【0014】

図１に示すように、車両１は、外部センサ２、内部センサ３、主ブレーキ装置５、複数の補助ブレーキ装置６、及び、車両制御装置１０を備えている。

【0015】

外部センサ２は、車両１の外部環境の情報を検出する。外部センサ２としては、例えばカメラが用いられる。カメラは、車両１の前方の画像を撮像する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。外部センサ２は、車両１の周囲に電磁波を送信し、周囲の物体から反射波を受信して物体を検出するレーダセンサを含んでもよい。

【0016】

内部センサ３は、車両１の各種情報を収集する。内部センサ３は、車速センサ及び重量センサを含む。車速センサは、車両１の速度（以下、「車両速度」という。）を検出する。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又はドライブシャフト等に取り付けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。重量センサは、車両１の重量（以下、「車両重量」という。）を計測する。車速センサ及び重量センサは、計測された車両速度及び車両重量を示す情報を車両制御装置１０に出力する。

【0017】

主ブレーキ装置５は、車両１の主要な制動を担う制動装置であり、例えばサービスブレーキである。主ブレーキ装置５は、車両１の各車輪に設けられており、ブレーキペダルの操作量に応じた摩擦力を車輪に加えることで車両１に制動力を付与する。

【0018】

複数の補助ブレーキ装置６は、車両１の補助的な制動を担う制動装置である。一実施形態では、複数の補助ブレーキ装置６は、排気ブレーキ、ブレーキ加圧装置、エンジンリターダ及びトランスミッションリターダといった各種補助ブレーキ装置のうち、２種以上の補助ブレーキ装置を含む。図１に示す実施形態では、複数の補助ブレーキ装置６は、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８を含んでいる。

【0019】

エンジンリターダ７は、エンジンの圧縮行程で排気弁を強制的に開放して、エンジンの圧縮圧力を開放することで車両１に制動力を付与する補助ブレーキ装置である。エンジンリターダ７から車両１に付与される制動力は、複数段階に切り替え可能である。例えば、エンジンリターダ７の作動モードは、弱モード及び強モードの二段階に切り替え可能である。エンジンリターダ７が弱モードで作動した場合には相対的に小さな制動力が車両１に付与され、エンジンリターダ７が強モードで作動した場合には相対的に大きな制動力が車両１に付与される。すなわち、エンジンリターダ７は、第１補助ブレーキ操作と、当該第１補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を車両１に付与する第２補助ブレーキ操作を実行可能である。

【0020】

トランスミッションリターダ８は、車両１のトランスミッションの出力軸に摩擦力を付与して車両１に制動力を付与する装置である。トランスミッションリターダ８から車両１に付与される制動力は、複数段階に切り替え可能である。例えば、トランスミッションリターダ８の作動モードは、弱モード及び強モードの二段階に切り替え可能である。トランスミッションリターダ８が弱モードで作動した場合には相対的に小さな制動力が車両１に付与され、トランスミッションリターダ８が強モードで作動した場合には相対的に大きな制動力が車両１に付与される。

【0021】

トランスミッションリターダ８は、エンジンリターダ７よりも大きな制動力を車両１に付与する。例えば、弱モードで作動するトランスミッションリターダ８の制動力は、強モードで作動するエンジンリターダ７の制動力よりも大きい。すなわち、トランスミッションリターダ８は、第２補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を車両１に付与する第３補助ブレーキ操作と、当該第３補助ブレーキ操作よりも大きな制動力を車両１に付与する第４補助ブレーキ操作を実行可能である。

【0022】

エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８の動作は、車両制御装置１０によって制御される。例えば、車両制御装置１０からエンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８に制御信号が送出されることにより、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８の作動、作動停止、及び、作動モードが切り替えられる。

【0023】

車両制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。車両制御装置１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、車両１の各構成要素と通信可能に接続される。車両制御装置１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、後述する各種機能を実現する。車両制御装置１０は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。車両制御装置１０

【0024】

図１に示すように、車両制御装置１０は、機能的構成として、車両情報取得部１１、減速対象検出部１２、目標減速度取得部１３、予測減速度算出部１４及び制御部１５を備えている。

【0025】

車両情報取得部１１は、車両１に関する情報（以下、「車両情報」という。）を取得する。例えば、車両情報取得部１１は、内部センサ３によって計測された車両速度、及び、車両重量を取得する。すなわち、車両情報取得部１１は、車両速度を取得する車速取得部、及び、車両重量を取得する車重取得部として機能する。さらに、車両情報取得部１１は、エンジンの回転数、トランスミッションのギア段（以下「ギア比」という。）、デファレンシャルギアのギア比（以下「デフ比」という。）、総ギア比（トランスミッションのギア比とデファレンシャルギアのギア比の積）、車両１の前面投影面積、道路勾配等を車両情報として取得する。

【0026】

減速対象検出部１２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、自車両の前方の減速対象を検出する。減速対象とは、減速支援制御の対象である。減速対象には、カーブ、信号機、一時停止線及び先行車等が含まれる。減速支援制御とは、車両１を目標車速まで減速させる制御である。目標車速は、原則対象の種別に応じて設定される。

【0027】

減速対象検出部１２は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された減速対象の種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、減速対象を検出する。例えば、減速対象が一時停止線である場合には、減速対象検出部１２は、周知の画像認識技術を用いて道路の幅方向に延びる白線を抽出することで、一時停止線の位置を認識する。なお、減速対象検出部１２は、レーダセンサによって検出された物体の位置に基づいて、減速対象を検出してもよい。

【0028】

目標減速度取得部１３は、車両１の目標減速度を取得する。例えば目標減速度取得部１３は、車両１の速度と、車両１から減速対象までの距離と、目標速度とに基づいて目標減速度を設定する。例えば、減速対象が一時停止線である場合には、一時停止線の手前での目標速度は、０ｋｍ／ｈである。そこで、目標減速度取得部１３は、一時停止線の手前で車両１が停車できるように目標減速度を設定する。なお、減速度とは負の加速度を示している。したがって、減速度が大きいとは加速度が小さいことを意味する。

【0029】

予測減速度算出部１４は、車両１の減速度の予測値（以下、「予測減速度」という。）を算出する。例えば、予測減速度算出部１４は、車両１の走行抵抗によって生じる減速度と、複数の補助ブレーキ装置６の制動力によって生じる減速度とに基づいて予測減速度を算出する。車両１の走行抵抗には、車両１の空気抵抗、転がり抵抗、勾配抵抗、トランスミッション慣性モーメント等が含まれる。

【0030】

空気抵抗によって生じる減速度は、例えば車両１の全面投影面積、車両速度及び車両重量に基づいて算出される。転がり抵抗によって生じる減速度は、例えば転がり抵抗係数及び道路勾配に基づいて算出される。勾配抵抗によって生じる減速度は、例えば道路勾配に基づいて算出される。トランスミッション慣性モーメントは、例えばトランスミッションのギア段、総ギア比、タイヤ半径及び車両重量に基づいて算出される。

【0031】

また、予測減速度算出部１４は、複数の補助ブレーキ装置６の制動力によって生じる減速度を予測する。例えば車両制御装置１０の記憶部には、車両速度と、車両重量と、エンジンリターダ７の作動モード毎の減速度との関係を示す第１減速度データが記憶されている。予測減速度算出部１４は、第１減速度データから車両情報取得部１１によって取得された車両速度及び車両重量に対応する制動力を抽出することにより、エンジンリターダ７の作動によって発生する制動力を取得する。なお、予測減速度算出部１４は、第１減速度データを用いずに、エンジンスピードと、デフ比と、ギア比と、車両１のタイヤ半径と、車両重量とに基づいて、エンジンリターダ７の制動力によって生じる減速度を計算して取得してもよい。

【0032】

また、車両制御装置１０の記憶部には、車両速度と、車両重量と、トランスミッションリターダ８の作動モード毎の減速度との関係を示す第２減速度データが記憶されている。予測減速度算出部１４は、第２減速度データから車両情報取得部１１によって取得された車両速度及び車両重量に対応する制動力を抽出することにより、トランスミッションリターダ８の作動によって発生する制動力を取得する。予測減速度算出部１４は、上記のように求められた車両１の走行抵抗によって生じる減速度と、複数の補助ブレーキ装置６の制動力によって生じる減速度との和を予測減速度として出力する。

【0033】

制御部１５は、目標減速度と予測減速度とに基づいて、主ブレーキ装置５及び複数の補助ブレーキ装置６の作動を制御する。例えば、制御部１５は、主ブレーキ装置５、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８に制御信号を送出して、主ブレーキ装置５の作動又は作動停止、エンジンリターダ７の作動又は作動停止、及び、トランスミッションリターダ８の作動又は作動停止を制御する。また、制御部１５は、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８の作動モード（弱モード又は強モード）を切り替える。

【0034】

図２及び図３を参照して、車両制御装置１０の機能についてより詳細に説明する。図２及び図３は、車両制御装置１０によって実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【0035】

図２に示すように、まず車両制御装置１０の車両情報取得部１１は、車両１の車両情報を取得する（ステップＳＴ１）。具体的に、車両情報取得部１１は、車両速度、車両重量、道路勾配、総ギア比、タイヤ半径、エンジンの回転数、及び、トランスミッションのギア段に関する情報を車両情報として取得する。

【0036】

次に、目標減速度取得部１３が目標減速度を取得する。例えば、車両１の前方に一時停止線が存在する場合には、目標減速度取得部１３は、一時停止線の手前で車両１が停車できるような目標減速度を設定する。

【0037】

次に、予測減速度算出部１４が、主ブレーキ装置５及び複数の補助ブレーキ装置６の作動が停止されたときの減速度の予測値である第１予測減速度を算出する（ステップＳＴ３）。すなわち、第１予測減速度は、第１補助ブレーキ操作及び第２補助ブレーキ操作が行われなかったときの車両１の減速度の予測値である。例えば、予測減速度算出部１４は、車両１の走行抵抗（空気抵抗、転がり抵抗及び勾配抵抗）によって生じる減速度と、車両１のエンジンブレーキによって生じる減速度との和を第１予測減速度として算出する。

【0038】

次に、制御部１５が、エンジンリターダ７を弱モードで作動させるための条件である第１作動条件を満たすか否かを判定する（ステップＳＴ４）。例えば、制御部１５は、車両速度が第１速度（第１閾値）以上であり、且つ、目標減速度が第１予測減速度よりも大きいときに第１作動条件が成立したと判定する。第１速度は、予め設定された速度であり、例えば８ｋｍ／ｈである。

【0039】

第１作動条件が成立した場合には、制御部１５は、エンジンリターダ７を制御してエンジンリターダ７を弱モードで作動させる（ステップＳＴ５）。上記のように、車両速度が第１速度以上であり、且つ、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８の作動が停止されたときの減速度が目標減速度に達しないと予測されたときにエンジンリターダ７が弱モードで作動される。

【0040】

次に、予測減速度算出部１４が、エンジンリターダ７が弱モードで作動され、主ブレーキ装置５及びトランスミッションリターダ８の作動が停止されたときの減速度の予測値である第２予測減速度を算出する（ステップＳＴ６）。例えば、予測減速度算出部１４は、車両１の走行抵抗によって生じる減速度と、車両１のエンジンブレーキによって発生する減速度と、弱モードで作動するエンジンリターダ７によって生じる減速度との和を第２予測減速度として算出する。このとき、予測減速度算出部１４は、例えば車両情報取得部１１によって取得された車両速度及び車両重量に対応する減速度を第１減速度データから抽出することで、弱モードで作動するエンジンリターダ７によって生じる減速度を取得する。

【0041】

次に、制御部１５が、エンジンリターダ７を強モードで作動させるための条件である第２作動条件を満たすか否かを判定する（ステップＳＴ７）。例えば、制御部１５は、車両速度が第２速度（第２閾値）であり、且つ、目標減速度が第２予測減速度よりも大きいときに第２作動条件が成立したと判定する。第２速度は、第１速度よりも高い速度であり、例えば１０ｋｍ／ｈである。

【0042】

第２作動条件が成立した場合には、制御部１５は、エンジンリターダ７を制御して、エンジンリターダ７を強モードで作動させる（ステップＳＴ８）。上記のように、車両速度が第１速度以上であり、且つ、エンジンリターダ７が弱モードで作動されたときの減速度が目標減速度に達しないと予測されたときにエンジンリターダ７が強モードで作動される。

【0043】

次に、予測減速度算出部１４が、エンジンリターダ７が強モードで作動され、主ブレーキ装置５及びトランスミッションリターダ８の作動が停止されたときの減速度の予測値である第３予測減速度を算出する（ステップＳＴ９）。例えば、予測減速度算出部１４は、車両１の走行抵抗によって生じる減速度と、エンジンブレーキによって生じる減速度と、強モードで作動するエンジンリターダ７によって生じる減速度の和を第３予測減速度として算出する。

【0044】

次に、図３に示すように、制御部１５が、トランスミッションリターダ８を弱モードで作動させるための条件である第３作動条件を満たすか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。例えば、制御部１５は、車両速度が第３速度（第３閾値）以上であり、且つ、目標減速度が第３予測減速度よりも大きいときに第３作動条件が成立したと判定する。第３速度は、第２速度よりも高い速度であり、例えば２０ｋｍ／ｈである。

【0045】

第３作動条件が成立した場合には、制御部１５は、トランスミッションリターダ８を制御して、トランスミッションリターダ８を弱モードで作動させる（ステップＳＴ１１）。上記のように、車両速度が第３速度以上であり、且つ、エンジンリターダ７を強モードで作動したときの減速度が目標減速度に達しないと予測されたときに、エンジンリターダ７が強モードで作動され、トランスミッションリターダ８が弱モードで作動される。

【0046】

次に、予測減速度算出部１４が、主ブレーキ装置５の作動が停止され、エンジンリターダ７が強モードで作動され、トランスミッションリターダ８が弱モードで作動されたときの減速度の予測値である第４予測減速度を算出する（ステップＳＴ１２）。例えば、予測減速度算出部１４は、車両１の走行抵抗によって生じる減速度と、エンジンブレーキによって生じる減速度と、強モードで作動するエンジンリターダ７によって生じる減速度と、弱モードで作動するトランスミッションリターダ８によって生じる減速度との和を第４予測減速度として算出する。このとき、予測減速度算出部１４は、例えば車両情報取得部１１によって取得された車両速度及び車両重量に対応する減速度を第２減速度データから抽出することで、弱モードで作動するトランスミッションリターダ８によって生じる減速度を取得する。

【0047】

次に、制御部１５が、トランスミッションリターダ８を強モードで作動させるための条件である第４作動条件を満たすか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。例えば、制御部１５は、車両速度が第４速度（第４閾値）以上であり、車両重量が所定の重量（第５閾値）以上であり、且つ、目標減速度が第４予測減速度よりも大きいときに第４作動条件が成立したと判定する。第４速度は、第２速度よりも高い速度であり、例えば２０ｋｍ／ｈである。所定の重量は、予め設定された重量であり、例えば１０ｔである。

【0048】

第４作動条件が成立した場合には、制御部１５は、トランスミッションリターダ８を制御して、トランスミッションリターダ８を強モードで作動させる（ステップＳＴ１４）。上記のように、車両速度が第４速度以上であり、車両速度が所定の重量以上であり、且つ、トランスミッションリターダ８が弱モードで作動されたときの減速度が目標減速度に達しないと予測されたときに、エンジンリターダ７が強モードで作動され、トランスミッションリターダ８が強モードで作動される。

【0049】

次に、予測減速度算出部１４が、主ブレーキ装置５の作動が停止され、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８が強モードで作動されたときの減速度の予測値である第５予測減速度を算出する（ステップＳＴ１５）。例えば、予測減速度算出部１４は、車両１の走行抵抗によって生じる減速度と、エンジンブレーキによって生じる減速度と、強モードで作動するエンジンリターダ７によって生じる減速度と、強モードで作動するトランスミッションリターダ８によって生じる減速度との和を第５予測減速度として算出する。

【0050】

次に、制御部１５が、主ブレーキ装置５を作動させるための条件である第５作動条件を満たすか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。例えば、制御部１５は、目標減速度が第５予測減速度よりも大きいときに第５作動条件が成立したと判定する。

【0051】

第５作動条件が成立した場合には、制御部１５は、主ブレーキ装置５を作動させる（ステップＳＴ１７）。このとき、制御部１５は、目標減速度と第５予測減速度との差に応じた不足分の減速度が発生するように主ブレーキ装置５を制御する。上記のように、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８が強モードで作動されたときの減速度が目標減速度に達しないと予測されたときに主ブレーキ装置５が作動されるので、主ブレーキ装置５の過度な使用が抑制され、主ブレーキ装置５の長寿命化が図られる。

【0052】

また、ステップＳＴ４、ＳＴ７、ＳＴ１０、ＳＴ１３において、第１～第４作動条件が成立しないと判定された場合には、制御部１５は、主ブレーキ装置５を作動させるための条件である第６作動条件を満たすか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。例えば、制御部１５は、車両速度が第５速度以上であり、目標減速度が所定の減速度以上であるときに、第６作動条件が成立したと判定する。第５速度は、第１速度よりも低い速度であり、例えば２ｋｍ／ｈである。所定の減速度は、例えば－０．０５ｍｍ／ｓ^２である。一実施形態では、制御部１５は、車両速度が第２速度以上であり、且つ、目標減速度が車両１の走行抵抗によって生じる減速度よりも大きいときに、第６作動条件が成立したと判定してもよい。

【0053】

第６作動条件が成立した場合には、制御部１５は、主ブレーキ装置５を作動させる（ステップＳＴ１９）。

【0054】

以上説明した車両制御装置１０では、減速度の予測値を算出し、当該減速度の予測値と目標減速度とを比較して複数の補助ブレーキ装置の作動を制御しているので、目標減速度と実際の減速度との差異を小さくすることができる。また、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８は、主ブレーキと異なり精密な制動制御が難しい。したがって、例えば車両速度が低い場合にエンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８を作動させると、車両１の急激に減速し、乗員の乗り心地が悪化する恐れがある。これに対し、車両制御装置１０では、車両速度が一定値以上であるときに、エンジンリターダ７及びトランスミッションリターダ８を作動させているので、乗り心地の悪化を抑制することができる。

【0055】

以上、種々の実施形態に係る車両制御装置について説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく発明の要旨を変更しない範囲で種々の変形態様を構成可能である。すなわち、上述した実施形態は例示説明を目的とするものであり、本発明の範囲を制限するものではないことに留意すべきである。なお、上述した種々の実施形態は、矛盾のない範囲で組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0056】

１…車両、５…主ブレーキ装置、６…補助ブレーキ装置、１０…車両制御装置、１３…目標減速度取得部、１４…予測減速度算出部、１５…制御部。

【図1】

【図2】

【図3】