特開 2023-141726 駆動ユニット及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023141726

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】駆動ユニット及び車両

(51)【国際特許分類】

   B60G 11/14 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

B60G11/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022048197

(22)【出願日】2022-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 広大

(72)【発明者】

【氏名】坪根 太平

【テーマコード（参考）】

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D301AA74

3D301BA10

3D301DA08

3D301DB10

(57)【要約】      （修正有）

【課題】部品点数が多くなることを抑制することが可能な駆動ユニット及び車両の提供。
【解決手段】駆動ユニットは、車輪１１と、モータ１２と、保持部材２０と、付勢部材４０とを有する。モータは、車輪を回転させる。保持部材は、車輪及びモータを保持する。付勢部材は、保持部材を付勢する。保持部材は、揺動支点１６を中心として揺動する。揺動支点は、車輪の回転軸線ＡＸ１よりも鉛直方向において下の位置に配置される。付勢部材は、鉛直方向と交差する方向に保持部材を付勢する。付勢部材は、回転軸線よりも鉛直方向において上の位置に配置される。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪と、
前記車輪を回転させるモータと、
前記車輪及び前記モータを保持する保持部材と、
前記保持部材を付勢する付勢部材と
を有し、
前記保持部材は、揺動支点を中心として揺動し、
前記揺動支点は、前記車輪の回転軸線よりも鉛直方向において下の位置に配置され、
前記付勢部材は、
鉛直方向と交差する方向に前記保持部材を付勢し、
前記回転軸線よりも鉛直方向において上の位置に配置される、駆動ユニット。

【請求項2】

前記付勢部材は、前記車輪の頂部よりも鉛直方向において上の位置に配置される、請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項3】

前記車輪が上昇する方向に前記保持部材が揺動することを制限する第１制限部をさらに有する、請求項１又は請求項２に記載の駆動ユニット。

【請求項4】

前記車輪が下降する方向に前記保持部材が揺動することを制限する第２制限部をさらに有する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項5】

前記付勢部材の付勢力を調整する調整機構をさらに有する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項6】

前記揺動支点を中心として前記保持部材を揺動可能に支持する支持部材をさらに有し、
前記付勢部材は、前記支持部材と前記保持部材との間に配置される、請求項１から請求項５いずれか１項に記載の駆動ユニット。

【請求項7】

請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の駆動ユニットと、
前記駆動ユニットが固定される車体と
を有する、車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動ユニット及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車輪を保持する保持部材と、保持部材を付勢する付勢部材とを有する駆動ユニットが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、車輪を支持する車輪支持部材と、車輪支持部材の上部を支持するアッパアームと、車輪支持部材の下部を支持するロアアームと、アッパアームに取り付けられるベルクランクと、車体とベルクランクとを連結しロアアームが取り付けられる第１連結手段と、車体に取り付けられる取付部材と、ベルクランクと取付部材との間に配置されるスプリングとを有するサスペンション装置が記載されている。アッパアームの一端は、車輪支持部材に対して揺動可能である。アッパアームの他端は、車体に対して揺動可能である。ロアアームの一端は、車輪支持部材に対して揺動可能である。ロアアームの他端は、第１連結手段に対して揺動可能である。ベルクランクは、アッパアームに対して揺動可能である。第１連結手段の下端は、車体に対して揺動可能である。第１連結手段の上端は、ベルクランクに対して揺動可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５－２７８４２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のサスペンション装置では、車輪を上下に移動可能にするために、例えば、アッパアーム、ロアアーム、ベルクランク及び第１連結手段等の多くの部材が必要である。

【0005】

本開示は、上記課題に鑑みてなされており、その目的は、部品点数が多くなることを抑制することが可能な駆動ユニット及び車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のある観点からの例示的な駆動ユニットは、車輪と、モータと、保持部材と、付勢部材とを有する。前記モータは、前記車輪を回転させる。前記保持部材は、前記車輪及び前記モータを保持する。前記付勢部材は、前記保持部材を付勢する。前記保持部材は、回動支点を中心として回動する。前記回動支点は、前記車輪の回転軸線よりも鉛直方向において下の位置に配置される。前記付勢部材は、鉛直方向と交差する方向に前記保持部材を付勢する。前記付勢部材は、前記回転軸線よりも鉛直方向において上の位置に配置される。

【0007】

本開示の別の観点からの例示的な車両は、上記の駆動ユニットと、前記駆動ユニットが固定される車体とを有する。

【発明の効果】

【0008】

例示的な本開示によれば、部品点数が多くなることを抑制することが可能な駆動ユニット及び車両を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本開示の第１実施形態に係る搬送車を示す斜視図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る搬送車を示す側面図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る搬送車を示す底面図である。

【図4】図４は、第１実施形態の駆動ユニットの構造を示す斜視図である。

【図5】図５は、第１実施形態の駆動ユニットの構造を示す斜視図である。

【図6】図６は、第１保持部材、第２保持部材及び固定ギアの構造を示す分解斜視図である。

【図7】図７は、第１保持部材、第２保持部材及び固定ギアの構造を示す分解斜視図である。

【図8】図８は、第１実施形態の駆動ユニットの支持部材の構造を示す斜視図である。

【図9】図９は、第１実施形態の駆動ユニットの構造をＹ軸方向から示す図である。

【図10】図１０は、第１実施形態の駆動ユニットの構造を示す断面図である。

【図11】図１１は、本開示の第２実施形態の駆動ユニットの付勢部材周辺の構造を示す分解斜視図である。

【図12】図１２は、第２実施形態の駆動ユニットの付勢部材周辺の構造を示す断面図である。

【図13】図１３は、第２実施形態の変形例の駆動ユニットの付勢部材周辺の構造を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本開示による駆動ユニット及び車両の例示的な実施形態を説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。なお、本願明細書では、本開示の理解を容易にするため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を記載することがある。典型的には、Ｚ軸は、鉛直方向を示し、Ｘ軸及びＹ軸は、水平方向を示す。ただし、本実施形態は、これに限定されない。

【0011】

（第１実施形態）
図１～図１０を参照して、本開示の第１実施形態に係る搬送車１を説明する。まず、図１～図３を参照して、搬送車１を説明する。なお、搬送車１は、本開示の「車両」の一例である。

【0012】

図１は、本開示の第１実施形態に係る搬送車１を示す斜視図である。図２は、第１実施形態に係る搬送車１を示す側面図である。図３は、第１実施形態に係る搬送車１を示す底面図である。

【0013】

図１及び図２に示す搬送車１は、床面又は地面を走行する。本実施形態では、搬送車１は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。本実施形態では、搬送車１は、例えば建物の床面を走行する。

【0014】

本実施形態において、搬送車１は、無人搬送車である。搬送車１は、通信を介した運行管理装置からの指示に基づいて目的地まで走行してもよい。あるいは、搬送車１は、通信を介した端末装置からの指示に基づいて目的地まで走行してもよい。ここで、端末装置は、ユーザによって操作される端末である。なお、本実施形態の搬送車１は、運行管理装置または端末装置のような外部装置からの指示に基づいて走行するが、搬送車１は、外部装置からの指示によらず、予め決められたプログラムにしたがって走行してもよい。

【0015】

図１に示すように、搬送車１は、車体３を有する。図１及び図２の例では、車体３は、略直方体形状を有する。ただし、車体３の形状は特に限定されない。

【0016】

図２及び図３に示すように、搬送車１は、駆動ユニット１０と、補助輪７とをさらに有する。駆動ユニット１０は、車体３に固定される。本実施形態では、搬送車１は、一対の駆動ユニット１０と、４個の補助輪７とを有する。４個の補助輪７は、それぞれ、車体３の底部３ａの４隅に配置される。各補助輪７は、車体３の移動にともなって回転する。一対の駆動ユニット１０の後述する車輪１１は、互いに独立して回転して、車体３を移動させる。本実施形態では、一対の駆動ユニット１０のうち、一方の駆動ユニット１０の車輪１１の回転軸線ＡＸ１と他方の駆動ユニット１０の車輪１１の回転軸線ＡＸ１とが一直線上に位置するように、一対の駆動ユニット１０は、車体３の底部３ａに配置される。回転軸線ＡＸ１は、車輪１１の外周面の中心線である。

【0017】

一対の駆動ユニット１０の構成は同じである。従って、以下では、一対の駆動ユニット１０のうちの一方の駆動ユニット１０を説明する。

【0018】

図４は、第１実施形態の駆動ユニット１０の構造を示す斜視図である。図５は、第１実施形態の駆動ユニット１０の構造を示す斜視図である。図４及び図５に示すように、駆動ユニット１０は、車輪１１と、第１モータ１２と、保持部材２０と、付勢部材４０とを有する。第１モータ１２は、車輪１１を回転させる。保持部材２０は、車輪１１及び第１モータ１２を保持する。付勢部材４０は、保持部材２０を付勢する。なお、第１モータ１２は、本開示の「モータ」の一例である。以下、駆動ユニット１０について具体的に説明する。

【0019】

駆動ユニット１０は、車輪１１と、第１モータ１２とを有する。車輪１１は、回転軸線ＡＸ１を中心として回転する。第１モータ１２は、回転駆動力を車輪１１に伝達することによって、車輪１１を回転させる。本実施形態では、第１モータ１２は、車輪１１に取り付けられる。また、本実施形態では、第１モータ１２のモータシャフト（図示せず）は、回転軸線ＡＸ１上に配置される。

【0020】

駆動ユニット１０は、保持部材２０を有する。保持部材２０は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。金属は、例えば、アルミニウムである。保持部材２０は、車輪１１及び第１モータ１２を保持する。本実施形態では、保持部材２０は、第１保持部材２１と、第２保持部材２２と、固定ギア２３とを有する。

【0021】

図６は、第１保持部材２１、第２保持部材２２及び固定ギア２３の構造を示す分解斜視図である。図７は、第１保持部材２１、第２保持部材２２及び固定ギア２３の構造を示す分解斜視図である。図６及び図７に示すように、第１保持部材２１は、天板２１１と、一対のアーム２１２と有する。天板２１１は、車輪１１の上方に配置される。天板２１１は、略ＸＹ平面に沿って広がる。本実施形態では、天板２１１は、中心部に貫通孔２１１ａを有する。なお、天板２１１は、貫通孔２１１ａを有しなくてもよい。

【0022】

一対のアーム２１２は、天板２１１のＹ方向の両端部に配置される。アーム２１２は、天板２１１から下方向に向かって延びる。アーム２１２は、天板２１１に固定される。天板２１１に対するアーム２１２の固定方法は、特に限定されるものではない。例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、アーム２１２は、天板２１１に対して固定される。

【0023】

また、各アーム２１２は、挿入孔２１２ａを有する。挿入孔２１２ａは、アーム２１２の下部に配置される。本実施形態では、挿入孔２１２ａは、アーム２１２の下端部に配置される。挿入孔２１２ａは、Ｙ方向にアーム２１２を貫通する。挿入孔２１２ａには、後述する揺動軸部１６が挿入される。

【0024】

第１保持部材２１は、第１補強部２１３と、第２補強部２１４とをさらに有する。本実施形態では、第１保持部材２１は、一対の第１補強部２１３と、一対の第２補強部２１４とを有する。

【0025】

第１補強部２１３は、天板２１１及びアーム２１２の両方に固定される。第１補強部２１３は、アーム２１２に対してＹ方向に隣接して配置される。第１補強部２１３は、アーム２１２が天板２１１に対してＹ方向に変形することを抑制する。天板２１１及びアーム２１２に対する第１補強部２１３の固定方法は、特に限定されるものではない。例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、第１補強部２１３は、天板２１１及びアーム２１２に対して固定される。なお、第１補強部２１３と天板２１１又はアーム２１２とは、１つの部材で構成されてもよい。

【0026】

第２補強部２１４は、天板２１１及びアーム２１２の両方に固定される。第２補強部２１４は、アーム２１２に対してＸ方向に隣接して配置される。第２補強部２１４は、アーム２１２が天板２１１に対してＸ方向に変形することを抑制する。天板２１１及びアーム２１２に対する第２補強部２１４の固定方法は、特に限定されるものではない。例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、第２補強部２１４は、天板２１１及びアーム２１２に対して固定される。なお、第２補強部２１４と天板２１１又はアーム２１２とは、１つの部材で構成されてもよい。

【0027】

第２保持部材２２は、天板２２１と、保持部２２２と有する。天板２２１は、車輪１１と第１保持部材２１の天板２１１との間に配置される。天板２２１は、略ＸＹ平面に沿って広がる。天板２２１は、天板２１１と平行に配置される。本実施形態では、天板２２１は、中心部に貫通孔２２１ａを有する。なお、天板２２１は、貫通孔２２１ａを有しなくてもよい。

【0028】

また、本実施形態では、天板２２１は、後述する第２モータ１４が取り付けられる取付部２２１ｂを有する。本実施形態では、取付部２２１ｂは、第２モータ１４が挿入される孔を有する。

【0029】

保持部２２２は、天板２２１の下面に配置される。本実施形態では、保持部２２２は、Ｘ方向において、車輪１１に対してアーム２１２とは反対側に配置される。また、本実施形態では、保持部２２２は、天板２２１から下方向に向かって延びる。保持部２２２は、天板２２１に固定される。天板２２１に対する保持部２２２の固定方法は、特に限定されるものではない。例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、保持部２２２は、天板２２１に対して固定される。

【0030】

保持部２２２は、板状の部材である。また、保持部２２２は、挿入孔２２２ａを有する。挿入孔２２２ａは、Ｘ方向に保持部２２２を貫通する。挿入孔２２２ａには、第１モータ１２が挿入される。保持部２２２には、第１モータ１２がネジ等の固定部材を用いて固定される。

【0031】

第２保持部材２２は、第３補強部２２３と、第４補強部２２４とをさらに有する。本実施形態では、第２保持部材２２は、一対の第３補強部２２３と、第４補強部２２４とを有する。

【0032】

第３補強部２２３は、少なくとも保持部２２２に固定される。本実施形態では、第３補強部２２３は、天板２２１及び保持部２２２の両方に固定される。第３補強部２２３は、保持部２２２に対してＸ方向に隣接して配置される。第３補強部２２３は、保持部２２２がＸ方向に変形することを抑制する。一対の第３補強部２２３は、Ｙ方向に互いに離隔する。天板２２１及び保持部２２２に対する第３補強部２２３の固定方法は、特に限定されるものではない。例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、第３補強部２２３は、天板２２１及び保持部２２２に対して固定される。なお、第３補強部２２３と天板２２１又は保持部２２２とは、１つの部材で構成されてもよい。

【0033】

第４補強部２２４は、天板２２１及び保持部２２２の両方に固定される。第４補強部２２４は、保持部２２２に対してＸ方向に隣接して配置される。本実施形態では、第４補強部２２４は、Ｘ方向において、保持部２２２に対して第３補強部２２３とは反対側に配置される。第４補強部２２４は、保持部２２２が天板２２１に対してＸ方向に変形することを抑制する。天板２２１及び保持部２２２に対する第４補強部２２４の固定方法は、特に限定されるものではない。例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、第４補強部２２４は、天板２２１及び保持部２２２に対して固定される。なお、第４補強部２２４と天板２２１又は保持部２２２とは、１つの部材で構成されてもよい。

【0034】

固定ギア２３は、第２保持部材２２を第１保持部材２１に対して回動可能にする機能を有する。具体的には、固定ギア２３は、第１保持部材２１と第２保持部材２２との間に配置される。固定ギア２３は、固定部２３１と、回動部２３２とを有する。

【0035】

固定部２３１は、第１保持部材２１の天板２１１に固定される。本実施形態では、固定部２３１は、ネジ９１（図４参照）を用いて天板２１１に固定される。固定部２３１は、略円板形状を有する。固定部２３１は、外周面に配置される歯部２３１ａを有する。

【0036】

回動部２３２は、略鉛直方向に沿って延びる回動軸ＡＸ２を中心として、固定部２３１に対して回動する。なお、本実施形態において、「回動」とは、操舵（ステアリング）による車輪１１等の回転を意味する。回動軸ＡＸ２は、回動部２３２の中心軸である。また、回動軸ＡＸ２は、固定部２３１の中心軸である。また、回動軸ＡＸ２上に、車輪１１が配置される。回動部２３２は、第２保持部材２２の天板２２１に固定される。本実施形態では、回動部２３２は、ネジを用いて天板２２１に固定される。回動部２３２は、略円板形状を有する。なお、回動部２３２は、歯部を有しない。回動部２３２が固定部２３１に対して回動することによって、第２保持部材２２が第１保持部材２１に対して回動する。これにより、車輪１１は、回動軸ＡＸ２を中心として回動する。つまり、車輪１１は操舵される。

【0037】

駆動ユニット１０は、センサーＳＥをさらに有する。センサーＳＥは、第１保持部材２１に対する車輪１１の回動角度（操舵角ともいう）を検出する。具体的には、センサーＳＥは、第２保持部材２２の天板２２１に配置される。センサーＳＥは、第１保持部材２１の天板２１１、又は、固定ギア２３の固定部２３１に対向する。センサーＳＥは、天板２１１又は固定部２３１に設けられた被検出部（図示せず）を検出することによって、第１保持部材２１に対する第２保持部材２２の回動角度を検出する。なお、センサーＳＥは、第１保持部材２１に対する車輪１１の回動角度を検出できるのであれば、第２保持部材２２の天板２２１に配置されなくてもよい。例えば、センサーＳＥは、第１保持部材２１の天板２１１又は固定ギア２３に配置されてもよいし、その他の部分に配置されてもよい。

【0038】

図４及び図５に示すように、駆動ユニット１０は、第２モータ１４を有する。第２モータ１４は、車輪１１を操舵する。言い換えると、第２モータ１４は、車輪１１に操舵角を付与する。具体的には、第２モータ１４は、モータ本体１４ａと、モータギア１４ｂとを有する。モータ本体１４ａは、天板２２１の取付部２２１ｂに挿入される。また、モータ本体１４ａは、例えば、ネジ９５を用いて天板２２１に固定される。モータギア１４ｂは、天板２２１よりも上側に配置される。モータギア１４ｂは、固定ギア２３の固定部２３１の歯部２３１ａに噛み合う。

【0039】

モータギア１４ｂが回転すると、モータギア１４ｂは固定部２３１の歯部２３１ａに沿って移動する。これにより、第２保持部材２２が回動軸ＡＸ２を中心として回動する。よって、車輪１１が操舵される。

【0040】

図８は、第１実施形態の駆動ユニット１０の支持部材３０の構造を示す斜視図である。駆動ユニット１０は、支持部材３０を有する。支持部材３０は、例えば、金属製である。支持部材３０は、揺動支点としての後述する揺動軸部１６を中心として、保持部材２０を揺動可能に支持する。つまり、保持部材２０は、揺動支点を中心として揺動する。具体的には、図４及び図８に示すように、支持部材３０は、本体３１と、一対の側壁３２とを有する。本体３１は、車輪１１に対して車体外側に配置される。図３に示すように、本体３１は、車体フレーム３ｂの内側面３ｃに固定される。本体３１は、例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、車体フレーム３ｂの内側面３ｃに固定される。本実施形態では、本体３１は、板状の部材である。本体３１は、略ＹＺ平面に沿って広がる。本体３１は、例えば、矩形形状を有する。

【0041】

図４及び図８に示すように、一対の側壁３２は、本体３１のＹ方向の両端部に配置される。本体３１からＸ方向に沿って延びる。側壁３２は、本体３１に固定される。本体３１に対する側壁３２の固定方法は、特に限定されるものではない。例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、側壁３２は、本体３１に対して固定される。

【0042】

また、各側壁３２は、挿入孔３２ａを有する。挿入孔３２ａは、側壁３２の下部に配置される。本実施形態では、挿入孔３２ａは、側壁３２の下端部に配置される。挿入孔３２ａは、Ｙ方向に側壁３２を貫通する。挿入孔３２ａは、アーム２１２の挿入孔２１２ａ（図６参照）に対してＹ方向に隣接する。また、挿入孔３２ａには、後述する揺動軸部１６が挿入される。

【0043】

駆動ユニット１０は、揺動軸部１６を有する。揺動軸部１６は、側壁３２の挿入孔３２ａ、及び、アーム２１２の挿入孔２１２ａ（図６参照）に挿入される。揺動軸部１６は、揺動支点として機能する。具体的には、揺動軸部１６は、Ｙ方向に沿って延びる。揺動軸部１６は、アーム２１２を揺動可能に支持する。このため、保持部材２０及び車輪１１は、揺動軸部１６を中心として揺動する。なお、揺動軸部１６は、本開示の「揺動支点」の一例である。

【0044】

図９は、本実施形態の駆動ユニット１０の構造をＹ軸方向から示す図である。図９に示すように、揺動軸部１６は、車輪１１の回転軸線ＡＸ１よりも鉛直方向において下の位置に配置される。具体的には、揺動軸部１６の中心線（図示せず）は、車輪１１の回転軸線ＡＸ１よりも鉛直方向において下の位置に配置される。

【0045】

図４及び図５に示すように、駆動ユニット１０は、付勢部材４０を有する。付勢部材４０は、保持部材２０を付勢する。付勢部材４０は、鉛直方向と交差する方向に保持部材２０を付勢する。本実施形態では、付勢部材４０は、略Ｘ方向に保持部材２０を付勢する。また、付勢部材４０は、保持部材２０を車体内側に向かって付勢する。付勢部材４０は、例えば、圧縮コイルバネである。

【0046】

図１０は、本実施形態の駆動ユニット１０の構造を示す断面図である。図１０に示すように、本実施形態では、付勢部材４０は、車輪１１の回転軸線ＡＸ１よりも鉛直方向において上の位置に配置される。言い換えると、付勢部材４０は、鉛直方向において、回転軸線ＡＸ１に対して揺動軸部１６とは反対側に配置される。また、本実施形態では、付勢部材４０は、車輪１１の頂部１１ａよりも鉛直方向において上の位置に配置される。また、本実施形態では、付勢部材４０は、保持部材２０の上端部に配置される。具体的には、付勢部材４０は、固定ギア２３に対して略水平方向の位置に配置される。つまり、付勢部材４０は、保持部材２０よりも鉛直方向において上の位置に配置されない。従って、駆動ユニット１０が鉛直方向に大きくなることを抑制できる。

【0047】

本実施形態では、揺動軸部１６の中心から付勢部材４０の中心線までの距離をＬ１とし、付勢部材４０が保持部材２０を付勢する力をＦ１とすると、付勢部材４０により保持部材２０に作用するモーメントは、Ｌ１×Ｆ１である。その一方、例えば、付勢部材を車輪１１に対してＹ方向に配置し、かつ、鉛直方向に保持部材２０を付勢するように配置した場合、揺動軸部１６の中心から付勢部材の中心線までの距離をＬ２とし、付勢部材が保持部材２０を付勢する力をＦ２とする。この場合、付勢部材により保持部材２０に作用するモーメントは、Ｌ２×Ｆ２である。本実施形態では、距離Ｌ１は、距離Ｌ２よりも大きい。従って、付勢部材４０により保持部材２０を付勢する力Ｆ１を力Ｆ２よりも小さくした場合であっても、必要なモーメントを確保できる。つまり、付勢部材４０を小型化できる。

【0048】

また、付勢部材４０は、保持部材２０と支持部材３０との間に配置される。本実施形態では、付勢部材４０は、第１保持部材２１の第１補強部２１３と支持部材３０との間に配置される。また、付勢部材４０の一端は、保持部材２０に接触し、付勢部材４０の他端は、支持部材３０に接触する。従って、付勢部材４０の付勢力を受ける部材を、保持部材２０又は支持部材３０に別途設ける必要がない。よって、部品点数が増加することを抑制できる。

【0049】

図４及び図５に示すように、駆動ユニット１０は、第１制限部５０をさらに有する。第１制限部５０は、車輪１１が上昇する方向に保持部材２０が揺動することを制限する。従って、例えば、車輪１１が床面又は地面の段差に乗り上げた際の衝撃で、車輪１１が上昇する方向（図９の時計回り方向）に保持部材２０が揺動した際に、第１制限部５０が支持部材３０に当たる。よって、付勢部材４０が圧縮され過ぎることを抑制できるので、付勢部材４０が損傷することを抑制できる。

【0050】

具体的には、第１制限部５０は、保持部材２０のＸ方向の端面から外側に突出する。本実施形態では、第１制限部５０は、第１保持部材２１の天板２１１に配置される。また、本実施形態では、第１制限部５０及び天板２１１は、１つの部材で形成される。なお、第１制限部５０及び天板２１１は、別々の部材で形成されてもよい。また、第１制限部５０は、例えば、第１保持部材２１のアーム２１２又は第１補強部２１３に配置されてもよい。

【0051】

また、第１制限部５０の数は、特に限定されるものではないが、本実施形態では、２つである。２つの第１制限部５０は、保持部材２０のＹ方向の両側に配置される。従って、第１制限部５０が支持部材３０に当たるときの衝撃を分散できる。また、いずれか一方の第１制限部５０のみが設けられる場合と異なり、保持部材２０に対してねじれる方向に力が作用することを抑制できる。

【0052】

駆動ユニット１０は、第２制限部６０をさらに有する。第２制限部６０は、車輪１１が下降する方向に保持部材２０が揺動することを制限する。従って、例えば、駆動ユニット１０を床面又は地面から浮かして、車輪１１が下降する方向（図９の反時計回り方向）に保持部材２０が揺動した際に、第２制限部６０が保持部材２０に当たる。よって、車輪１１が下方向に移動し過ぎることを抑制できるので、保持部材２０が揺動軸部１６を中心として例えば９０°回転することを抑制できる。このため、例えば、第１モータ１２が床面又は地面に接触することを抑制できる。また、車輪１１が下方向に移動し過ぎることを抑制できるので、保持部材２０の上部と支持部材３０の上部との隙間が大きくなることを抑制できる。よって、付勢部材４０が保持部材２０と支持部材３０との間から落下することを抑制できる。

【0053】

また、第２制限部６０は、支持部材３０の側壁３２から保持部材２０の下方に向かって突出する。言い換えると、第２制限部６０は、支持部材３０の側壁３２から車輪１１に向かって突出する。本実施形態では、第２制限部６０は、側壁３２のうち本体３１とは反対側の端部に配置される。また、側壁３２に対する第２制限部６０の固定方法は、特に限定されるものではない。例えば、ネジを用いたり、溶接したりすることによって、第２制限部６０は、側壁３２に対して固定される。本実施形態では、第２制限部６０は、ネジ９７を用いて側壁３２に固定される。なお、第２制限部６０及び側壁３２は、１つの部材で形成されてもよい。

【0054】

また、第２制限部６０の数は、特に限定されるものではないが、本実施形態では、２つである。２つの第２制限部６０は、一対の側壁３２にそれぞれ配置される。従って、保持部材２０が第２制限部６０に当たるときの衝撃を分散できる。また、いずれか一方の第２制限部６０のみが設けられる場合と異なり、保持部材２０に対してねじれる方向に力が作用することを抑制できる。

【0055】

以上、図１～図１０を用いて説明したように、駆動ユニット１０は、車輪１１及び第１モータ１２を保持する保持部材２０と、保持部材２０を付勢する付勢部材４０とを有し、保持部材２０は、揺動支点（揺動軸部１６）を中心として揺動する。従って、車輪１１及び第１モータ１２を上下に移動可能にするために、例えば特許文献１のようにアッパアーム、ロアアーム、ベルクランク及び第１連結手段等の多くの部材を設ける必要がない。

【0056】

また、上記のように、揺動軸部１６は、車輪１１の回転軸線ＡＸ１よりも鉛直方向において下の位置に配置され、付勢部材４０は、鉛直方向と交差する方向に保持部材２０を付勢し、回転軸線ＡＸ１よりも鉛直方向において上の位置に配置される。従って、揺動支点としての揺動軸部１６から付勢部材４０までの距離を確保できるので、付勢部材４０により保持部材２０に作用するモーメントを大きくできる。よって、付勢部材４０を小型化できる。その結果、駆動ユニット１０が大型化することを抑制できる。

【0057】

また、付勢部材４０は、鉛直方向と交差する方向に伸縮するように配置される。従って、付勢部材４０が保持部材２０よりも鉛直方向において上の位置に配置されることを抑制できる。よって、駆動ユニット１０が鉛直方向に大きくなることを容易に抑制できる。

【0058】

また、付勢部材４０は、車輪１１の頂部１１ａよりも鉛直方向において上の位置に配置される。従って、揺動支点としての揺動軸部１６から付勢部材４０までの距離を大きくできるので、付勢部材４０により保持部材２０に作用するモーメントを容易に大きくできる。よって、付勢部材４０を容易に小型化できる。

【0059】

また、駆動ユニット１０は、保持部材２０を揺動可能に支持する支持部材３０を有し、付勢部材４０は、支持部材３０と保持部材２０との間に配置される。従って、支持部材３０を車体３に固定することによって、駆動ユニット１０を車体３に対して容易に取り付けることができる。

【0060】

（第２実施形態）
次に、図１１及び図１２を参照して、本開示の第２実施形態に係る搬送車１を説明する。図１１は、本開示の第２実施形態の駆動ユニット１０の付勢部材４０周辺の構造を示す分解斜視図である。図１２は、本開示の第２実施形態の駆動ユニット１０の付勢部材４０周辺の構造を示す断面図である。第２実施形態では、第１実施形態と異なり、付勢部材４０の付勢力が調整可能である例について説明する。

【0061】

図１１及び図１２に示すように、駆動ユニット１０は、付勢部材４０の付勢力を調整する調整機構７０を有する。従って、保持部材２０に対する付勢部材４０の付勢力を適切に調整できる。

【0062】

調整機構７０は、例えば、調整軸部７１、移動部材７３及びネジ７５を有する。本実施形態では、調整機構７０は、保持部材２０の第１補強部２１３に配置される。第１補強部２１３は、調整機構７０の少なくとも一部を収容する凹部２１３ａを有する。凹部２１３ａの内面は、半円形状の周面部２１３ｂと、周面部２１３ｂから接線方向に延びる平面部２１３ｃとを有する。凹部２１３ａは、略Ｕ字形状に形成されており、下面を有しない。従って、凹部２１３ａ内に埃等の異物が堆積することを抑制できる。

【0063】

調整軸部７１は、中心部にネジ挿入孔７１ａを有する。ネジ挿入孔７１ａには、ネジ７５が挿入される。調整軸部７１は、ネジ７５を用いて保持部材２０に固定される。また、ネジ挿入孔７１ａは、ネジ７５を回転させるための六角レンチ又はドライバーなどの工具が挿入可能な大きさに形成されている。

【0064】

また、調整軸部７１は、切欠き部７１ｂを有する。切欠き部７１ｂは、ユーザが調整軸部７１を回転させるための部分である。切欠き部７１ｂは、調整軸部７１の軸方向（ここではＸ方向）の端部に一対配置される。切欠き部７１ｂは、例えば、マイナスドライバーの先端が挿入可能に形成されている。また、調整軸部７１は、外周面にネジ山７１ｃ（図１２参照）を有する。なお、図１１では、図面簡略化のため、ネジ山７１ｃを省略している。

【0065】

移動部材７３は、調整軸部７１の外周面に配置される。移動部材７３は、調整軸部７１が挿入される挿入孔７３ａを有する。また、移動部材７３は、凹部２１３ａ内に配置される。ここで、移動部材７３は、凹部２１３ａ内で回転しないように形成されている。具体的には、移動部材７３の外面は、半円形状の周面部７３ｂと、周面部７３ｂから接線方向に延びる平面部７３ｃとを有する。移動部材７３の平面部７３ｃは、凹部２１３ａの平面部２１３ｃに対向する。よって、移動部材７３は、凹部２１３ａ内で調整軸部７１を中心として回転できない。

【0066】

移動部材７３は、ネジ山７３ｄ（図１２参照）を有する。ネジ山７３ｄは、移動部材７３の挿入孔７３ａの内周面に配置される。ネジ山７３ｄは、調整軸部７１のネジ山７１ｃに対応する。調整軸部７１を移動部材７３に対して回転させることによって、移動部材７３が調整軸部７１に対して軸方向に移動する。

【0067】

次に、調整機構７０を用いて付勢部材４０の付勢力を調整する方法について説明する。

【0068】

まず、図１２に示す状態から、六角レンチ又はドライバーなどの工具を用いてネジ７５を緩める。これにより、調整軸部７１が保持部材２０に対して回転可能になる。

【0069】

そして、例えば、マイナスドライバーを用いて調整軸部７１を回転させる。具体的には、例えば、マイナスドライバーの先端を調整軸部７１の切欠き部７１ｂに挿入した状態でマイナスドライバーを回転させることによって、調整軸部７１を回転させる。このとき、移動部材７３には、調整軸部７１を中心として回転する方向に力が加わるが、上述したように、移動部材７３は、凹部２１３ａ内で回転できないため、調整軸部７１の軸方向（ここでは、Ｘ方向）に沿って移動する。そして、移動部材７３の移動に伴い、付勢部材４０の圧縮量が調整され、付勢部材４０の付勢力が調整される。

【0070】

その後、六角レンチ又はドライバーなどの工具を用いてネジ７５を締める。これにより、調整軸部７１が保持部材２０に対して回転できなくなる。このようにして、付勢部材４０の付勢力が調整される。

【0071】

第２実施形態のその他の構造及び効果は、第１実施形態と同様である。

【0072】

（変形例）
次に、図１３を参照して、本開示の第２実施形態の変形例の調整機構１７０について説明する。図１３は、本開示の第２実施形態の変形例の駆動ユニット１０の付勢部材４０周辺の構造を示す断面図である。変形例では、調整軸部１７１がネジである点で、図１２に示す第２実施形態と主に異なる。以下、変形例が第２実施形態と異なる点を主に説明する。

【0073】

図１３に示すように、駆動ユニット１０は、付勢部材４０の付勢力を調整する調整機構１７０を有する。従って、保持部材２０に対する付勢部材４０の付勢力を適切に調整できる。

【0074】

調整機構１７０は、例えば、調整軸部１７１及び固定部材１７３を有する。本実施形態では、第１補強部２１３の凹部２１３ａの内面は、円周形状を有する。なお、凹部２１３ａの内面は、第２実施形態と同様、略Ｕ字形状に形成され、下面を有しなくてもよい。

【0075】

調整軸部１７１は、例えば、ネジである。具体的には、調整軸部１７１は、頭部１７１ａと、ネジ部１７１ｂとを有する。頭部１７１ａは、例えば、プラスドライバー又はマイナスドライバーの先端が挿入される溝（図示せず）を有する。ネジ部１７１ｂは、外周面にネジ山１７１ｃを有する。

【0076】

固定部材１７３は、調整軸部１７１のネジ部１７１ｂの外周面に配置される。固定部材１７３は、ネジ部１７１ｂが挿入される挿入孔１７３ａを有する。固定部材１７３は、ネジ山１７３ｂを有する。ネジ山１７３ｂは、固定部材１７３の挿入孔１７３ａの内周面に配置される。ネジ山１７３ｂは、調整軸部１７１のネジ山１７１ｃに対応する。

【0077】

第１補強部２１３は、ネジ孔２１３ｄを有する。ネジ孔２１３ｄは、凹部２１３ａに繋がる。ネジ孔２１３ｄには、調整軸部１７１のネジ部１７１ｂが挿入される。ネジ孔２１３ｄの内周面には、ネジ山２１３ｅが形成される。調整軸部１７１を回転させることによって、調整軸部１７１は、第１補強部２１３に対して軸方向に移動する。また、固定部材１７３を調整軸部１７１に対して回転させ第１補強部２１３に接触させることによって、調整軸部１７１が第１補強部２１３に対して固定される。つまり、調整軸部１７１は、保持部材２０に対して回転できなくなる。

【0078】

次に、調整機構１７０を用いて付勢部材４０の付勢力を調整する方法について説明する。

【0079】

まず、図１３に示す状態から、スパナ又はレンチなどの工具を用いて固定部材１７３を緩める。具体的には、固定部材１７３を回転させて、固定部材１７３を保持部材２０（ここでは第１補強部２１３）から離隔させる。これにより、調整軸部１７１が保持部材２０に対して回転可能になる。

【0080】

そして、例えば、プラスドライバー又はマイナスドライバーを用いて調整軸部１７１を回転させる。これにより、調整軸部１７１は、軸方向（ここでは、Ｘ方向）に沿って移動する。このとき、調整軸部１７１の移動に伴い、付勢部材４０の圧縮量が調整され、付勢部材４０の付勢力が調整される。

【0081】

その後、スパナ又はレンチなどの工具を用いて固定部材１７３を締める。具体的には、固定部材１７３を回転させて、固定部材１７３を保持部材２０に接触させる。これにより、調整軸部１７１が保持部材２０に対して回転できなくなる。このようにして、付勢部材４０の付勢力が調整される。

【0082】

変形例のその他の構造及び効果は、第２実施形態と同様である。

【0083】

以上、図面を参照して本開示の第１実施形態及び第２実施形態を説明した。ただし、本開示は、上記の実施形態に限られず、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の開示の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されず、本開示の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0084】

例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、本開示の車両の一例として搬送車について説明したが、本開示はこれに限らず、搬送車以外の車両であってもよい。

【0085】

また、第１実施形態及び第２実施形態では、駆動ユニット１０が支持部材３０を有し、付勢部材４０の他端が支持部材３０に接触する例について説明したが、本開示はこれに限らず、駆動ユニット１０は、支持部材３０を有しなくてもよい。この場合、例えば、車体３の車体フレーム３ｂに支持部材が設けられ、車体フレーム３ｂに設けられた支持部材に、付勢部材４０の他端が接触してもよい。また、例えば、支持部材を設けず、付勢部材４０の他端が車体フレーム３ｂに接触してもよい。

【0086】

また、第１実施形態及び第２実施形態では、駆動ユニット１０が第１制限部５０及び第２制限部６０を有する例について説明したが、本開示はこれに限らない。例えば、駆動ユニット１０は、第１制限部５０及び第２制限部６０の少なくとも一方を有しなくてもよい。

【符号の説明】

【0087】

１ ：搬送車（車両）
３ ：車体
１０ ：駆動ユニット
１１ ：車輪
１１ａ ：頂部
１２ ：第１モータ（モータ）
１６ ：揺動軸部（揺動支点）
２０ ：保持部材
３０ ：支持部材
４０ ：付勢部材
５０ ：第１制限部
６０ ：第２制限部
７０、１７０ ：調整機構
ＡＸ１ ：回転軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】