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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023141866
(43)【公開日】2023-10-05
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 10/08 20060101AFI20230928BHJP
B60K 6/485 20071001ALI20230928BHJP
B60K 6/54 20071001ALI20230928BHJP
B60W 20/19 20160101ALI20230928BHJP
B60L 50/16 20190101ALI20230928BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20230928BHJP
B60L 58/13 20190101ALI20230928BHJP
B60W 30/188 20120101ALI20230928BHJP
【ＦＩ】
B60W10/08 900
B60K6/485 ZHV
B60K6/54
B60W20/19
B60L50/16
B60L50/60
B60L58/13
B60W30/188
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022048406
(22)【出願日】2022-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】000000170
【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110004222
【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100166006
【弁理士】
【氏名又は名称】泉 通博
(74)【代理人】
【識別番号】100124084
【弁理士】
【氏名又は名称】黒岩 久人
(74)【代理人】
【識別番号】100154070
【弁理士】
【氏名又は名称】久恒 京範
(74)【代理人】
【識別番号】100153280
【弁理士】
【氏名又は名称】寺川 賢祐
(72)【発明者】
【氏名】伊東 光
【テーマコード（参考）】
3D202
3D241
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D202AA09
3D202BB11
3D202CC02
3D202CC05
3D202DD00
3D202DD18
3D202DD24
3D202DD45
3D202FF04
3D202FF12
3D241BA49
3D241BA51
3D241BC01
3D241CA06
3D241CA15
3D241CC03
3D241CD12
3D241DA03Z
3D241DA04Z
3D241DA69Z
3D241DB46Z
5H125AA20
5H125AC08
5H125AC12
5H125BA00
5H125BC12
5H125BD17
5H125CA02
5H125EE27
5H125EE31
5H125EE42
5H125EE51
5H125EE57
(57)【要約】
【課題】車両１００が牽引車に被牽引車を連結した状態で走行した場合に、加速不足又は制動力の不足が生じにくくする。
【解決手段】車両１００を駆動するためのエンジン１４とモータ１５とを備える車両１００を制御するための車両制御装置１３であって、トラクタ１とトレーラとの連結状態を検出する検出部３０１と、トレーラ２の状態に対応する、エンジンの回転速度とモータ１５の駆動力との関係を示す複数の制御データを記憶する記憶部３１と、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結されている状態に対応する制御データを参照することにより、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない場合よりもモータ１５の駆動力を大きくするようにモータ１５を制御するモータ制御部３０２と、を有する。
【選択図】図３
【解決手段】車両１００を駆動するためのエンジン１４とモータ１５とを備える車両１００を制御するための車両制御装置１３であって、トラクタ１とトレーラとの連結状態を検出する検出部３０１と、トレーラ２の状態に対応する、エンジンの回転速度とモータ１５の駆動力との関係を示す複数の制御データを記憶する記憶部３１と、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結されている状態に対応する制御データを参照することにより、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない場合よりもモータ１５の駆動力を大きくするようにモータ１５を制御するモータ制御部３０２と、を有する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
トレーラを連結可能なトラクタを有する車両を駆動するためのエンジンとモータとを備える前記車両を制御するための車両制御装置であって、
前記トラクタとトレーラとの連結状態を検出する検出部と、
前記トレーラの状態に対応する、前記エンジンの回転速度と前記モータの駆動力との関係を示す複数の制御データを記憶する記憶部と、
前記トラクタに前記トレーラが連結されていることを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結されている状態に対応する前記制御データを参照することにより、前記トラクタに前記トレーラが連結されていない場合よりも前記モータの駆動力を大きくするように前記モータを制御するモータ制御部と、
を有する車両制御装置。
前記トラクタとトレーラとの連結状態を検出する検出部と、
前記トレーラの状態に対応する、前記エンジンの回転速度と前記モータの駆動力との関係を示す複数の制御データを記憶する記憶部と、
前記トラクタに前記トレーラが連結されていることを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結されている状態に対応する前記制御データを参照することにより、前記トラクタに前記トレーラが連結されていない場合よりも前記モータの駆動力を大きくするように前記モータを制御するモータ制御部と、
を有する車両制御装置。
【請求項2】
前記モータ制御部は、前記トラクタに前記トレーラが連結されていないことを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結されていない状態に対応する単体時制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定し、前記トラクタに前記トレーラが連結されていることを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結された状態に対応する連結時制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記記憶部は、前記エンジンの回転速度と前記車両を推進させるための前記モータの駆動力との関係を示す推進用制御データと、前記エンジンの回転速度と前記車両を制動させるための前記モータの駆動力との関係を示す制動用制御データと、を記憶し、
前記モータ制御部は、前記車両を推進させる間は前記推進用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定し、前記車両を制動させる間は前記制動用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定する、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
前記モータ制御部は、前記車両を推進させる間は前記推進用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定し、前記車両を制動させる間は前記制動用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定する、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記記憶部は、前記トレーラの重量に対応する複数の前記制御データを記憶し、
前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記トレーラの重量をさらに検出し、
前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記トレーラの重量に対応する前記制御データを参照することにより、前記重量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記重量が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記トレーラの重量をさらに検出し、
前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記トレーラの重量に対応する前記制御データを参照することにより、前記重量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記重量が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記記憶部は、前記トレーラの牽引に要する牽引力に対応する複数の前記制御データを記憶し、
前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記牽引力をさらに検出し、
前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記牽引力に対応する前記制御データを参照することにより、前記牽引力が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記牽引力が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記牽引力をさらに検出し、
前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記牽引力に対応する前記制御データを参照することにより、前記牽引力が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記牽引力が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記記憶部は、前記トレーラが前記車両に電力を供給するバッテリの残量に対応する複数の前記制御データを記憶し、
前記検出部は、前記トレーラのバッテリの残量を検出し、
前記モータ制御部は、前記トレーラのバッテリの残量に対応する前記制御データを参照することにより、前記トレーラのバッテリの残量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記トレーラのバッテリが小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記検出部は、前記トレーラのバッテリの残量を検出し、
前記モータ制御部は、前記トレーラのバッテリの残量に対応する前記制御データを参照することにより、前記トレーラのバッテリの残量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記トレーラのバッテリが小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記検出部は、前記トラクタのバッテリの第１残量と、前記トレーラのバッテリの第２残量と、を検出し、
前記モータ制御部は、前記第１残量と前記第２残量との合計値に対応する上限値以内になるように前記モータの駆動力を決定する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記モータ制御部は、前記第１残量と前記第２残量との合計値に対応する上限値以内になるように前記モータの駆動力を決定する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、バッテリを搭載された車両を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の駆動力にエンジンと走行用モータとを利用するハイブリッドトラックが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１には、牽引車と、牽引車と切り離し可能な被牽引車とからなるプラグインハイブリッド車両において被牽引車側にバッテリを搭載することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－２２８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された車両は、牽引車に被牽引車を連結した状態では、牽引車と被牽引車とを切り離した状態に比べて車両の重量が増加する。このため、車両は、牽引車に被牽引車を連結した状態で走行した場合において推進力又は制動力の不足が生じやすいという問題があった。
【0005】
本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、車両が牽引車に被牽引車を連結した状態で走行した場合に、推進力又は制動力の不足が生じにくくすることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１の態様の車両制御装置は、トレーラを連結可能なトラクタを有する車両を駆動するためのエンジンとモータとを備える前記車両を制御するための車両制御装置であって、前記トラクタとトレーラとの連結状態を検出する検出部と、前記トレーラの状態に対応する、前記エンジンの回転速度と前記モータの駆動力との関係を示す複数の制御データを記憶する記憶部と、前記トラクタに前記トレーラが連結されていることを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結されている状態に対応する前記制御データを参照することにより、前記トラクタに前記トレーラが連結されていない場合よりも前記モータの駆動力を大きくするように前記モータを制御するモータ制御部と、を有する。
【0007】
前記モータ制御部は、前記トラクタに前記トレーラが連結されていないことを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結されていない状態に対応する単体時制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定し、前記トラクタに前記トレーラが連結されていることを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結された状態に対応する連結時制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定してもよい。
【0008】
前記記憶部は、前記エンジンの回転速度と前記車両を推進させるための前記モータの駆動力との関係を示す推進用制御データと、前記エンジンの回転速度と前記車両を制動させるための前記モータの駆動力との関係を示す制動用制御データと、を記憶し、前記モータ制御部は、前記車両を推進させる間は前記推進用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定し、前記車両を制動させる間は前記制動用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定してもよい。
【0009】
前記記憶部は、前記トレーラの重量に対応する複数の前記制御データを記憶し、前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記トレーラの重量をさらに検出し、前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記トレーラの重量に対応する前記制御データを参照することにより、前記重量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記重量が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくしてもよい。
【0010】
前記記憶部は、前記トレーラの牽引に要する牽引力に対応する複数の前記制御データを記憶し、前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記牽引力をさらに検出し、前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記牽引力に対応する前記制御データを参照することにより、前記牽引力が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記牽引力が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくしてもよい。
【0011】
前記記憶部は、前記トレーラが前記車両に電力を供給するバッテリの残量に対応する複数の前記制御データを記憶し、前記検出部は、前記トレーラのバッテリの残量を検出し、
前記モータ制御部は、前記トレーラのバッテリの残量に対応する前記制御データを参照することにより、前記トレーラのバッテリの残量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記トレーラのバッテリが小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくしてもよい。
前記モータ制御部は、前記トレーラのバッテリの残量に対応する前記制御データを参照することにより、前記トレーラのバッテリの残量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記トレーラのバッテリが小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくしてもよい。
【0012】
前記検出部は、前記トラクタのバッテリの第１残量と、前記トレーラのバッテリの第２残量と、を検出し、前記モータ制御部は、前記第１残量と前記第２残量との合計値に対応する上限値以内になるように前記モータの駆動力を決定してもよい。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、車両が牽引車に被牽引車を連結した状態で走行した場合に、推進力又は制動力の不足が生じにくくするという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】実施形態の車両制御装置が搭載された車両の構成を示す。
【図2】トラクタの内部構成を示す。
【図3】車両の機能的構成を示す。
【図4】推進用制御データについて説明するための図である。
【図5】制動用制御データについて説明するための図である。
【図6】車両制御装置によるモータの駆動力の決定の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0015】
［車両１００の構成］
図１は、本実施形態の車両制御装置１３が搭載された車両１００の構成を示す。車両１００は、トラクタ１とトレーラ２とにより構成される。車両１００は、例えば、ピックアップトラックである。トラクタ１は、バッテリ１１、牽引力センサ１２及び車両制御装置１３を備える。トレーラ２は、バッテリ２１及び重量センサ２２を備える。
図１は、本実施形態の車両制御装置１３が搭載された車両１００の構成を示す。車両１００は、トラクタ１とトレーラ２とにより構成される。車両１００は、例えば、ピックアップトラックである。トラクタ１は、バッテリ１１、牽引力センサ１２及び車両制御装置１３を備える。トレーラ２は、バッテリ２１及び重量センサ２２を備える。
【0016】
バッテリ１１は、トラクタ１に搭載されたモータに電力を供給する。バッテリ１１は、トレーラ２に第２のモータが搭載されている場合には、第２のモータに電力を供給してもよい。牽引力センサ１２は、トラクタ１がトレーラ２を牽引する牽引力を測定する。
【0017】
バッテリ２１は、バッテリ１１と同様に、車両１００に搭載されたモータに電力を供給する。バッテリ２１は、トレーラ２に第２のモータが搭載されている場合には、この第２のモータに電力を供給してもよい。重量センサ２２は、トレーラ２に搭載された荷物の重量を測定する。
【0018】
車両制御装置１３は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。車両制御装置１３は、車両１００の走行を制御する。車両制御装置１３は、牽引力センサ１２が測定した牽引力に基づいて、トラクタ１がトレーラ２を牽引しているか否かの連結状態を検出する。また、車両制御装置１３は、エンジンの回転速度を特定する。
【0019】
さらに、車両制御装置１３は、エンジンの回転速度とモータの駆動力との関係を示す制御データを記憶している。車両制御装置１３は、トレーラ２の連結状態に対応する複数の制御データを記憶している。
【0020】
車両制御装置１３は、記憶している複数の制御データのうち、検出した連結状態に対応する制御データを参照して、特定したエンジンの回転速度に関連付けて記憶しているモータの駆動力を決定する。車両制御装置１３は、決定した駆動力でモータを駆動させる。モータの駆動力は、車両１００を推進させるための正の駆動力（以下、推進駆動力ともいう）又は車両１００を制動するための負の駆動力（以下、制動駆動力ともいう）である。
【0021】
このようにして、車両制御装置１３は、トレーラ２の連結状態に対応する制御データを参照してモータの駆動力を決定するので、トラクタ１にトレーラ２を連結した状態で車両１００が走行した場合に、推進力又は制動力の不足を生じにくくすることができる。
【0022】
図２は、トラクタ１の内部構成を示す。車両１００のトラクタ１は、バッテリ１１、エンジン１４、モータ１５、トランスミッション１６及びリヤデフ１７を備える。
【0023】
エンジン１４は、車両１００の駆動力を発生する内燃機関である。モータ１５は、エンジン１４とともに車両１００の駆動力を発生する。モータ１５は、例えば、インラインモータである。モータ１５は、推進駆動力及び制動駆動力を発生する。モータ１５は、発生した駆動力により、エンジン１４の駆動力をアシストする。モータ１５は、回生ブレーキとしても機能し、車両１００を推進するための駆動力を電気エネルギーに変換して、バッテリ１１又はバッテリ２１の少なくともいずれかに電気エネルギーを蓄える。モータ１５は、回生ブレーキとして機能する間に制動駆動力を発生する。
【0024】
モータ１５は、本明細書の例では、エンジン１４のフライホイールに取り付けられている。また、モータ１５は、エンジン１４とトランスミッション１６との間のシャフトに取り付けられていてもよく、リヤデフ１７付近に取り付けられていてもよい。
【0025】
トランスミッション１６は、エンジン１４及びモータ１５が発生させた駆動力をギヤで増減させてタイヤのメインシャフトに伝える。リヤデフ１７は、車両１００の旋回時に外側のタイヤと内側のタイヤとの回転数の差を吸収する。
【0026】
［車両１００の機能的構成］
図３は、車両１００の機能的構成を示す。車両１００は、牽引力センサ１２、重量センサ２２、車両制御装置１３及びモータ１５を備える。車両制御装置１３は、記憶部３１及び制御部３２を備える。制御部３２は、検出部３０１及びモータ制御部３０２を備える。
図３は、車両１００の機能的構成を示す。車両１００は、牽引力センサ１２、重量センサ２２、車両制御装置１３及びモータ１５を備える。車両制御装置１３は、記憶部３１及び制御部３２を備える。制御部３２は、検出部３０１及びモータ制御部３０２を備える。
【0027】
記憶部３１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部３１は、制御部３２を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。記憶部３１は、エンジンの回転速度とモータ１５の駆動力との関係を示す制御データを記憶している。記憶部３１は、トレーラ２の連結状態に対応する複数の制御データを記憶する。記憶部３１は、エンジンの回転速度と車両１００を推進させるためのモータの駆動力との関係を示す推進用駆動力制御データを記憶していてもよい。記憶部３１は、エンジンの回転速度と車両１００を制動させるためのモータ１５の駆動力との関係を示す制動用制御データを記憶していてもよい。
【0028】
また、記憶部３１には、トレーラの重量に対応する複数の制御データが記憶されていてもよい。トレーラ２の重量は、トレーラ２自体の重量と、トレーラ２に積載された荷物の重量との合計である。記憶部３１には、トレーラ２の牽引に要する牽引力に対応する複数の制御データが記憶されていてもよい。また、記憶部３１には、トレーラ２が車両１００のトラクタ１に電力を供給するバッテリ２１の残量に対応する複数の制御データが記憶されていてもよい。
【0029】
制御部３２は、例えば、プロセッサである。車両１００を電子的に制御する。制御部３２は、記憶部３１に記憶されているプログラムを実行することにより、検出部３０１及びモータ制御部３０２として機能する。制御部３２は、エンジン１４の制御のように、検出部３０１及びモータ制御部３０２の他の動作を実行してもよい。
【0030】
［車両１００の各種の状態の検出］
検出部３０１は、車両１００の各種の状態を検出する。検出部３０１は、トラクタ１とトレーラ２との連結状態を検出する。例えば、検出部３０１は、牽引力センサ１２が測定した牽引力が閾値以上であることにより、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出する。閾値は、例えば、トラクタ１が荷物を積載していない状態のトレーラ２を牽引する際の牽引力よりも小さい。
検出部３０１は、車両１００の各種の状態を検出する。検出部３０１は、トラクタ１とトレーラ２との連結状態を検出する。例えば、検出部３０１は、牽引力センサ１２が測定した牽引力が閾値以上であることにより、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出する。閾値は、例えば、トラクタ１が荷物を積載していない状態のトレーラ２を牽引する際の牽引力よりも小さい。
【0031】
一方、検出部３０１は、牽引力センサ１２が測定した牽引力が閾値未満であることにより、トラクタ１にトレーラ２が連結されていないことを検出する。検出部３０１は、トレーラ２が連結されている場合に、牽引力センサ１２が測定した牽引力を検出してもよい。
【0032】
検出部３０１は、トレーラ２が連結されている場合にトレーラ２の重量を検出する。例えば、検出部３０１は、牽引力センサ１２が測定した牽引力に基づいて、トレーラ２の重量を測定する。例えば、検出部３０１は、加速度センサ（不図示）で測定した車両１００の加速度と、牽引力センサ１２が測定した牽引力とに基づいて、トレーラ２の重量を検出する。また、検出部３０１は、トレーラ２自体の重量が記憶部３１に予め記憶されている場合には、重量センサ２２で測定した荷物の重量に記憶されているトレーラ２自体の重量を加算することにより、トレーラ２の重量を算出してもよい。
【0033】
また、検出部３０１は、トレーラ２のバッテリ２１の残量を検出する。例えば、検出部３０１は、トレーラ２側に搭載されたＥＣＵ（不図示）からバッテリ２１の残量を示す情報を取得することにより、バッテリ２１の残量を検出する。
【0034】
検出部３０１は、トラクタ１のバッテリ１１の第１残量と、トレーラ２のバッテリ２１の第２残量とを検出する。例えば、検出部３０１は、バッテリ１１の起電力を電圧センサ（不図示）により測定し、測定した起電力に基づいて、バッテリ１１の第１残量を検出する。検出部３０１は、同様にして、バッテリ２１の第２残量を検出する。また、検出部３０１は、エンジン回転数を測定するエンジン回転数センサ（不図示）の測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいて、エンジン回転数を検出する。検出部３０１は、検出した連結状態と、牽引力と、トレーラ２の重量と、バッテリ２１の容量と、トラクタ１のバッテリ１１の第１残量と、トレーラ２のバッテリ２１の第２残量と、エンジン回転数とをモータ制御部３０２へ通知する。
【0035】
モータ制御部３０２は、トラクタ１に搭載されたモータ１５の駆動力を決定する。モータ制御部３０２は、車両１００を推進させる処理中であるか、車両１００を制動させる処理中であるかを判定する。例えば、モータ制御部３０２は、運転者がアクセルペダルを操作している場合に、車両１００を推進させる処理中であると判定する。モータ制御部３０２は、運転者がアクセルペダルを操作していない場合に、車両１００を制動させる処理中であると判定する。
【0036】
モータ制御部３０２は、車両１００を推進させる間、エンジンの回転速度と、車両１００を推進させるためのモータの駆動力とを関連付けた推進用制御データを記憶部３１から読み出す。モータ制御部３０２は、読み出した推進用制御データを参照することにより、モータ１５の推進駆動力を決定する。
【0037】
一方、モータ制御部３０２は、車両１００を制動させる間、エンジンの回転速度と、車両１００を制動させるためのモータ１５の駆動力とを関連付けた制動用制御データを記憶部３１から読み出す。モータ制御部３０２は、読み出した制動用制御データを参照することにより、モータ１５の制動駆動力を決定する。まず、モータ制御部３０２がモータ１５の推進駆動力を決定する場合の例について説明する。
【0038】
［モータ１５の推進駆動力の決定］
モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていないことを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない状態に対応する単体時制御データを推進用制御データとして記憶部３１から読み出す。モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結された状態に対応する連結時制御データを推進用制御データとして記憶部３１から読み出す。
モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていないことを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない状態に対応する単体時制御データを推進用制御データとして記憶部３１から読み出す。モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結された状態に対応する連結時制御データを推進用制御データとして記憶部３１から読み出す。
【0039】
モータ制御部３０２は、読み出した制御データを参照することによりモータの推進駆動力を決定する。モータ制御部３０２は、読み出した制御データにおいて検出部３０１が検出したエンジン回転速度に関連付けて記憶されている駆動力をモータの推進駆動力として決定する。
【0040】
モータ制御部３０２は、決定した推進駆動力に基づいて、モータ１５を制御する。モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されている場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない場合よりもモータの駆動力を大きくするようにモータ１５を制御する。
【0041】
また、モータ制御部３０２は、検出部３０１が検出したトレーラ２の重量に対応する制御データを参照することにより、モータ１５の推進駆動力を決定する。トレーラ２の重量は、トレーラ２自体の重量と、トレーラ２に積載された荷物の重量との合計である。モータ制御部３０２は、トレーラ２の重量が大きい場合のモータ１５の推進駆動力を、重量が小さい場合のモータ１５の推進駆動力よりも大きくなるようにモータ１５の推進駆動力を決定する。
【0042】
図４は、推進用制御データについて説明するための図である。図４は、エンジン１４の回転速度と、それぞれのエンジン回転速度において必要になる推進駆動力との関係を示す推進用制御データの一例を示している。図４（ａ）は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない場合に対応する推進駆動力を示す図である。この状態において、モータ制御部３０２は、エンジン１４の駆動力とモータ１５の駆動力との合算値が図４（ａ）に示す駆動力になるように、モータ１５に推進駆動力を発生させる。
【0043】
図４（ｂ）は、トラクタ１に第１状態のトレーラ２が連結されている場合に対応する推進用制御データである。図４（ｂ）に示す破線は、図４（ａ）に示したトラクタ１が単体で走行する状態での推進駆動力を示しており、図４（ｂ）に示す実線は、第１状態のトレーラ２が連結されている状態での推進駆動力を示している。モータ制御部３０２は、トラクタ１が単体で走行する場合に比べて、図４（ｂ）の実線が示す推進駆動力と破線が示す推進駆動力との差分だけ大きな推進駆動力をモータ１５に発生させる。差分に相当する推進駆動力をモータ１５が発生するための電力は、例えばバッテリ２１から供給される。
【0044】
図４（ｃ）は、トラクタ１に第２状態のトレーラ２が連結されている場合に対応する推進用制御データである。第２状態は、例えば、第１状態よりもトレーラ２の重量が大きい状態である。図４（ｃ）における破線は、図４（ａ）に示した単体走行時の推進駆動力を示しており、図４（ｃ）に示す実線は、第２状態のトレーラ２が連結されている状態での推進駆動力を示している。モータ制御部３０２は、トラクタ１が単体で走行する場合に比べて、図４（ｂ）の実線が示す推進駆動力と破線が示す推進駆動力との差分だけ大きな推進駆動力をモータ１５に発生させる。図４（ｃ）における差分は図４（ｂ）における差分よりも大きいので、モータ制御部３０２は、トラクタ１に第２状態のトレーラ２が連結されている場合に、トラクタ１に第１状態のトレーラ２が連結されている場合よりも大きな推進駆動力をモータ１５に発生させる。
【0045】
なお、図４は、トレーラ２の状態に対応する２つの推進用制御データを示しているが、モータ制御部３０２は、より多くの異なる状態に対応する推進用制御データを用いてモータ１５を制御してもよい。また、図４に示す推進用制御データには、エンジン１４の駆動力も含まれているが、推進用制御データは、エンジン回転速度とモータ１５に発生させる推進駆動力との関係を示すデータであってもよい。
【0046】
以下、モータ制御部３０２の動作を詳細に説明する。一例として、モータ制御部３０２は、トレーラ２の重量が閾値未満である場合に、第１の連結時制御データ（例えば図４（ｂ）に示す推進用制御データ）を記憶部３１から読み出す。この場合、モータ制御部３０２は、第１の連結時制御データを参照して、検出部３０１が検出したモータ回転速度に関連付けて記憶されている駆動力をモータ１５の推進駆動力として決定する。一方、モータ制御部３０２は、トレーラ２の重量が閾値より大きい場合に、第２の連結時制御データ（例えば図４（ｃ）に示す推進用制御データ）を記憶部３１から読み出す。モータ制御部３０２は、読み出した第２の連結時制御データを参照して、モータ１５の推進駆動力を決定する。モータ制御部３０２は、バッテリ１１及びバッテリ２１の残量に基づいて許容される範囲で、制御データを参照して推進駆動力を決定する。
【0047】
モータ制御部３０２は、トレーラ２のバッテリ１１の残量に基づいて、モータ１５の推進駆動力を決定してもよい。モータ制御部３０２は、トレーラ２のバッテリ１１の残量に対応する制御データを参照することにより、モータ１５の推進駆動力を決定する。このとき、モータ制御部３０２は、トレーラ２のバッテリ１１の残量が大きい場合のモータの推進駆動力を、トレーラのバッテリが小さい場合のモータの推進駆動力よりも大きくするようにモータ１５の推進駆動力を決定する。
【0048】
例えば、モータ制御部３０２は、トレーラ２のバッテリ１１の残量が基準値未満である場合に、第１の連結時制御データを記憶部３１から読み出す。この場合、モータ制御部３０２は、読み出した第１の連結時制御データを参照して、モータ１５の推進駆動力を決定する。モータ制御部３０２は、トレーラ２のバッテリ１１の残量が基準値以上である場合に、第２の連結時制御データを記憶部３１から読み出す。この場合、モータ制御部３０２は、読み出した第２の連結時制御データを参照して、モータ１５の推進駆動力を決定する。
【0049】
モータ制御部３０２は、比較的残量が大きいバッテリに対応する第２の連結時制御データを参照することにより、比較的残量が小さいバッテリに対応する第１の連結時制御データを参照する場合よりも大きな値を推進駆動力として割り当てる。このようにして、モータ制御部３０２は、バッテリ１１の残量が大きい場合、モータ１５の推進駆動力を大きくするので、バッテリ１１を有効活用することにより車両１００の加速性能を向上させることができる。
【0050】
モータ制御部３０２は、検出部３０１が検出したトラクタ１のバッテリ１１の第１残量と、検出したトレーラ２のバッテリ２１の第２残量との合計値に対応する上限値以内になるようにモータ１５の推進駆動力を決定してもよい。モータ制御部３０２は、検出部３０１が検出したトラクタ１のバッテリ１１の第１残量と、検出したトレーラ２のバッテリ２１の第２残量との合計値を算出する。モータ制御部３０２は、例えば、算出した合計値に対応する推進用制御データが示す上限値以内になるようにモータ１５の推進駆動力を決定する。モータ制御部３０２は、バッテリ２１の残量に基づいて推進駆動力を決定してもよい。モータ制御部３０２が、バッテリの残量に対応する推進用制御データに基づいて推進駆動力を決定することで、バッテリの残量が不足することを防ぎつつ、モータ１５によりエンジン１４をアシストしやすくなる。
【0051】
［モータ１５の制動駆動力の決定］
次に、モータ制御部３０２がモータ１５の制動用駆動力を決定する場合の例について説明する。モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない状態に対応する制動用の単体時制御データを制御データとして記憶部３１から読み出す。モータ制御部３０２は、読み出した制動用単体時制御データを参照して、モータ１５の制動駆動力を決定する。モータ制御部３０２は、決定した制動駆動力を生じさせるようにモータ１５を回生ブレーキとして動作させる。
次に、モータ制御部３０２がモータ１５の制動用駆動力を決定する場合の例について説明する。モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない状態に対応する制動用の単体時制御データを制御データとして記憶部３１から読み出す。モータ制御部３０２は、読み出した制動用単体時制御データを参照して、モータ１５の制動駆動力を決定する。モータ制御部３０２は、決定した制動駆動力を生じさせるようにモータ１５を回生ブレーキとして動作させる。
【0052】
モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていることを検出部３０１が検出した場合に、トラクタ１にトレーラ２が連結された状態に対応する制動用の連結時制御データを制御データとして記憶部３１から読み出す。モータ制御部３０２は、読み出した制動用連結時制御データを参照して、モータの制動駆動力を決定する。
【0053】
モータ制御部３０２は、推進駆動力を決定する場合と同様にして、検出部３０１が検出したトレーラ２の重量に対応する制御データを参照することにより、モータ１５の制動駆動力を決定する。モータ制御部３０２は、トレーラ２の重量が大きい場合のモータ１５の制動駆動力を、重量が小さい場合のモータ１５の制動駆動力よりも大きくするようにモータ１５の制動駆動力を決定する。
【0054】
図５は、制動用制御データについて説明するための図である。図５は、エンジン１４の回転速度と、それぞれのエンジン回転速度において必要になる制動駆動力との関係を示す制動用制御データの一例を示している。図５（ａ）は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない場合に対応する制動駆動力を示す図である。図５（ａ）の例では、制動駆動力を負の値で示す。この状態において、モータ制御部３０２は、モータ１５の制動駆動力と、ドラムブレーキ又はディスクブレーキ等の他の制動駆動力とを合算値が図５（ａ）に示す駆動力になるように、モータ１５に制動駆動力を発生させる。
【0055】
図５（ｂ）は、トラクタ１に第１状態のトレーラ２が連結されている場合に対応する制動用制御データである。図５（ｂ）に示す破線は、図５（ａ）に示したトラクタ１が単体で走行する状態での制動駆動力を示しており、図５（ｂ）に示す実線は、第１状態のトレーラ２が連結されている状態での制動駆動力を示している。モータ制御部３０２は、トラクタ１が単体で走行する場合に比べて、図５（ｂ）の実線が示す制動駆動力と破線が示す制動駆動力との差分だけ大きな制動駆動力をモータ１５に発生させる。
【0056】
図５（ｃ）は、トラクタ１に第２状態のトレーラ２が連結されている場合に対応する制動用制御データである。第２状態は、例えば、第１状態よりもトレーラ２の重量が大きい場合である。図５（ｃ）における破線は、図５（ａ）に示した単体走行時の制動駆動力を示しており、図５（ｃ）に示す実線は、第２状態のトレーラ２が連結されている状態での制動駆動力を示している。モータ制御部３０２は、トラクタ１が単体で走行する場合に比べて、図５（ｂ）の実線が示す制動駆動力と破線が示す制動駆動力との差分だけ大きな制動駆動力をモータ１５に発生させる。図５（ｃ）における差分は図５（ｂ）における差分よりも大きいので、モータ制御部３０２は、トラクタ１に第２状態のトレーラ２が連結されている場合に、トラクタ１に第１状態のトレーラ２が連結されている場合よりも大きな制動駆動力をモータ１５に発生させる。
【0057】
なお、図５は、トレーラ２の状態に対応する２つの制動用制御データを示しているが、モータ制御部３０２は、より多くの異なる状態に対応する制動用制御データを用いてモータ１５を制御してもよい。また、図５に示す制動用制御データには、ドラムブレーキ又はディスクブレーキ等の他の制動駆動力も含まれているが、制動用制御データは、エンジン回転速度とモータ１５に発生させる制動駆動力との関係を示すデータであってもよい。
【0058】
［車両制御装置１３によるモータ１５の制御の処理手順］
図６は、車両制御装置１３によるモータ１５の駆動力の決定の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、車両１００の走行中に開始される。
図６は、車両制御装置１３によるモータ１５の駆動力の決定の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、車両１００の走行中に開始される。
【0059】
まず、検出部３０１は、トラクタ１とトレーラとの連結状態を検出する（Ｓ１０１）。モータ制御部３０２は、車両１００を推進させる処理中であるか車両１００を制動させる処理中であるかを判定する（Ｓ１０２）。
【0060】
モータ制御部３０２は、Ｓ１０１においてトラクタ１にトレーラ２が連結されていることが検出されていた場合に（Ｓ１０３のＹＥＳ）、記憶部３１に記憶されている連結時推進用制御データを参照することにより、モータ１５の推進駆動力を決定する（Ｓ１０４、Ｓ１０５）。モータ制御部３０２は、決定した推進駆動力でモータ１５を駆動させる。モータ制御部３０２は、車両１００の走行が終了したか否かを判定する（Ｓ１１３）。モータ制御部３０２は、車両１００の走行が終了した場合に（Ｓ１１３のＹＥＳ）、処理を終了する。
【0061】
モータ制御部３０２は、トラクタ１にトレーラ２が連結されていない場合に（Ｓ１０３のＮＯ）、記憶部３１に記憶されている単体時推進用制御データを参照することにより、モータ１５の推進駆動力を決定する（Ｓ１０６、Ｓ１０７）。モータ制御部３０２は、決定した推進駆動力でモータ１５を駆動させ、Ｓ１１３の判定に移る。
【0062】
モータ制御部３０２は、車両１００の制動中において（Ｓ１０２のＮＯ）、Ｓ１０１においてトラクタ１にトレーラ２が連結されていると検出されていた場合に（Ｓ１０８のＹＥＳ）、記憶部３１に記憶されている連結時制動用制御データを参照することにより、モータ１５の制動駆動力を決定する（Ｓ１０９、Ｓ１１０）。モータ制御部３０２は、決定した制動駆動力を生じさせるようにモータ１５を動作させ、Ｓ１１３の判定に移る。
【0063】
モータ制御部３０２は、Ｓ１０８の判定においてトラクタ１にトレーラ２が連結されていないと判定した場合に（Ｓ１０８のＮＯ）、記憶部３１に記憶されている単体時制動用制御データを参照することにより、モータ１５の制動駆動力を決定する（Ｓ１１１、Ｓ１１２）。モータ制御部３０２は、決定した制動駆動力を生じさせるようにモータ１５を回生ブレーキとして動作させ、Ｓ１１３の判定に移る。モータ制御部３０２は、Ｓ１１３の判定において車両１００の走行が終了していないと判定した場合に（Ｓ１１３のＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻る。
【0064】
［変形例］
以上の説明においては、トレーラ２がバッテリ２１を搭載している場合を例示しているが、トレーラ２がバッテリ２１を搭載しておらず、バッテリ１１によってモータ１５が動作してもよい。
以上の説明においては、トレーラ２がバッテリ２１を搭載している場合を例示しているが、トレーラ２がバッテリ２１を搭載しておらず、バッテリ１１によってモータ１５が動作してもよい。
【0065】
また、モータ制御部３０２は、トレーラ２の状態に応じてバッテリ１１とバッテリ２１の優先度を決定してもよい。例えば、モータ制御部３０２は、トレーラ２が連結されている場合には、バッテリ２１から供給される電力を優先的に使用してもよい。トレーラ２は、トラクタ１のバッテリ１１よりも大容量のバッテリ２１を搭載しやすいので、モータ制御部３０２がバッテリ２１を優先的に使用することで、バッテリ１１の残量が不足してしまうことを防げる。
【0066】
［本実施形態の車両制御装置１３による効果］
モータ制御部３０２は、トレーラ２の連結状態に対応する制御データを参照してモータの駆動力を決定するので、トラクタ１にトレーラ２を連結した状態で車両１００が走行した場合に、加速不足又は制動力の不足を生じにくくすることができる。
モータ制御部３０２は、トレーラ２の連結状態に対応する制御データを参照してモータの駆動力を決定するので、トラクタ１にトレーラ２を連結した状態で車両１００が走行した場合に、加速不足又は制動力の不足を生じにくくすることができる。
【0067】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【0068】
１ トラクタ
２ トレーラ
１１ バッテリ
１２ 牽引力センサ
１３ 車両制御装置
１４ エンジン
１５ モータ
１６ トランスミッション
１７ リヤデフ
２１ バッテリ
２２ 重量センサ
３１ 記憶部
３２ 制御部
１００ 車両
３０１ 検出部
３０２ モータ制御部
２ トレーラ
１１ バッテリ
１２ 牽引力センサ
１３ 車両制御装置
１４ エンジン
１５ モータ
１６ トランスミッション
１７ リヤデフ
２１ バッテリ
２２ 重量センサ
３１ 記憶部
３２ 制御部
１００ 車両
３０１ 検出部
３０２ モータ制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【手続補正書】
【提出日】2023-09-07
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
トレーラを連結可能なトラクタを有する車両を駆動するためのエンジンとモータとを備える前記車両を制御するための車両制御装置であって、
前記トラクタとトレーラとの連結状態を検出する検出部と、
前記トレーラの状態に対応する、前記エンジンの回転速度と前記モータの駆動力との関係を示す複数の制御データを記憶する記憶部と、
前記トラクタに前記トレーラが連結されていることを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結されている状態に対応する前記制御データを参照することにより、前記トラクタに前記トレーラが連結されていない場合よりも前記モータの駆動力を大きくするように前記モータを制御し、前記トレーラが連結されている場合には、当該トレーラに搭載されたトレーラバッテリから供給される電力を前記トラクタに搭載されたトラクタバッテリから供給される電力より優先的に使用するモータ制御部と、
を有する車両制御装置。
前記トラクタとトレーラとの連結状態を検出する検出部と、
前記トレーラの状態に対応する、前記エンジンの回転速度と前記モータの駆動力との関係を示す複数の制御データを記憶する記憶部と、
前記トラクタに前記トレーラが連結されていることを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結されている状態に対応する前記制御データを参照することにより、前記トラクタに前記トレーラが連結されていない場合よりも前記モータの駆動力を大きくするように前記モータを制御し、前記トレーラが連結されている場合には、当該トレーラに搭載されたトレーラバッテリから供給される電力を前記トラクタに搭載されたトラクタバッテリから供給される電力より優先的に使用するモータ制御部と、
を有する車両制御装置。
【請求項2】
前記モータ制御部は、前記トラクタに前記トレーラが連結されていないことを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結されていない状態に対応する単体時制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定し、前記トラクタに前記トレーラが連結されていることを前記検出部が検出した場合に、前記トラクタに前記トレーラが連結された状態に対応する連結時制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記記憶部は、前記エンジンの回転速度と前記車両を推進させるための前記モータの駆動力との関係を示す推進用制御データと、前記エンジンの回転速度と前記車両を制動させるための前記モータの駆動力との関係を示す制動用制御データと、を記憶し、
前記モータ制御部は、前記車両を推進させる間は前記推進用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定し、前記車両を制動させる間は前記制動用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定する、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
前記モータ制御部は、前記車両を推進させる間は前記推進用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定し、前記車両を制動させる間は前記制動用制御データを参照することにより前記モータの駆動力を決定する、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記記憶部は、前記トレーラの重量に対応する複数の前記制御データを記憶し、
前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記トレーラの重量をさらに検出し、
前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記トレーラの重量に対応する前記制御データを参照することにより、前記重量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記重量が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記トレーラの重量をさらに検出し、
前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記トレーラの重量に対応する前記制御データを参照することにより、前記重量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記重量が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記記憶部は、前記トレーラの牽引に要する牽引力に対応する複数の前記制御データを記憶し、
前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記牽引力をさらに検出し、
前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記牽引力に対応する前記制御データを参照することにより、前記牽引力が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記牽引力が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記検出部は、前記トレーラが連結されている場合に前記牽引力をさらに検出し、
前記モータ制御部は、前記検出部が検出した前記牽引力に対応する前記制御データを参照することにより、前記牽引力が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記牽引力が小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記記憶部は、前記トレーラが前記車両に電力を供給する前記トレーラバッテリの残量に対応する複数の前記制御データを記憶し、
前記検出部は、前記トレーラの前記トレーラバッテリの残量を検出し、
前記モータ制御部は、前記トレーラの前記トレーラバッテリの残量に対応する前記制御データを参照することにより、前記トレーラの前記トレーラバッテリの残量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記トレーラの前記トレーラバッテリが小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記検出部は、前記トレーラの前記トレーラバッテリの残量を検出し、
前記モータ制御部は、前記トレーラの前記トレーラバッテリの残量に対応する前記制御データを参照することにより、前記トレーラの前記トレーラバッテリの残量が大きい場合の前記モータの駆動力を、前記トレーラの前記トレーラバッテリが小さい場合の前記モータの駆動力よりも大きくする、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記検出部は、前記トラクタの前記トラクタバッテリの第１残量と、前記トレーラの前記トレーラバッテリの第２残量と、を検出し、
前記モータ制御部は、前記第１残量と前記第２残量との合計値に対応する上限値以内になるように前記モータの駆動力を決定する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記モータ制御部は、前記第１残量と前記第２残量との合計値に対応する上限値以内になるように前記モータの駆動力を決定する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。