特開 2023-141935 ギヤドモータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023141935

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】ギヤドモータ

(51)【国際特許分類】

   H02K 7/108 20060101AFI20230928BHJP

   F16H 35/10 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

H02K7/108

F16H35/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022048526

(22)【出願日】2022-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000001225

【氏名又は名称】ニデックプレシジョン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002066

【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石川 哲

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 清康

(72)【発明者】

【氏名】百瀬 陽介

【テーマコード（参考）】

3J062

5H607

【Ｆターム（参考）】

3J062AB01

3J062AC01

3J062BA19

3J062CA24

3J062CA34

3J062CF03

3J062CF07

3J062CF28

3J062CF34

3J062CF42

3J062CG83

5H607BB01

5H607BB07

5H607BB10

5H607BB14

5H607BB26

5H607CC01

5H607CC03

5H607CC09

5H607DD08

5H607DD19

5H607EE03

5H607EE31

5H607EE36

5H607EE49

(57)【要約】

【課題】出力トルクが大きく、耐久性の高いギヤドモータを実現する。
【解決手段】ギヤドモータ１は、モータ２０，多段減速機構３０，トルクリミッタ機構４０および出力部５０を有する。多段減速機構３０は、出力部５０と同軸の最終ギヤ３２を含む。また、トルクリミッタ機構４０は、最終ギヤ３２に設けられた第１摩擦面４１と、出力部５０に設けられた第２摩擦面４２と、最終ギヤ３２を付勢して第１摩擦面４１を第２摩擦面４２に押し付けるコイルばね４３と、を含む。第１摩擦面４１は、最終ギヤ３２の回転軸を中心とする環状のテーパ面であり、第２摩擦面４２は、出力部５０の回転軸を中心とする環状のテーパ面である。コイルばね４３は、最終ギヤ３２を回転自在に支持する軸受８０によって支持され、最終ギヤ３２と一体的に回転可能である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータ，多段減速機構，トルクリミッタ機構および出力部を有するギヤドモータであって、
前記多段減速機構は、前記出力部と同軸の最終ギヤを含み、
前記トルクリミッタ機構は、前記最終ギヤに設けられた第１摩擦面と、前記出力部に設けられた第２摩擦面と、前記最終ギヤを付勢して前記第１摩擦面を前記第２摩擦面に押し付けるコイルばねと、を含み、
前記第１摩擦面は、前記最終ギヤの回転軸を中心とする環状のテーパ面であり、
前記第２摩擦面は、前記出力部の回転軸を中心とする環状のテーパ面であり、
前記コイルばねは、前記最終ギヤを回転自在に支持する軸受によって支持され、前記最終ギヤと一体的に回転可能である、ギヤドモータ。

【請求項2】

前記軸受は、相対回転可能な内輪と外輪とを含む転がり軸受であり、
前記コイルばねの一端は、前記内輪によって支持され、前記コイルばねの他端は、前記最終ギヤに当接している、請求項１に記載のギヤドモータ。

【請求項3】

前記最終ギヤは、第１軸部と、前記第１軸部の一端に設けられた第１頭部と、を有し、
前記第１軸部は、前記コイルばねに挿通され、
前記第１頭部は、前記第１摩擦面を形成する内周面と、ギヤ歯が形成された外周面と、を備え、
前記出力部は、第２軸部と、前記第２軸部の一端に設けられた第２頭部と、を有し、
前記第２軸部は、前記第１軸部に挿通され、
前記第２頭部は、前記第２摩擦面を形成する外周面を有する、請求項１又は２に記載のギヤドモータ。

【請求項4】

前記最終ギヤと前記出力部との間に設けられたクリアランスを有し、
前記クリアランスは、前記第１摩擦面と前記第２摩擦面との少なくとも一方の摩耗に伴って前記最終ギヤが前記回転軸の方向に移動することを許容する、請求項１～３のいずれか一項に記載のギヤドモータ。

【請求項5】

前記出力部の回転角を検出する角度センサを有し、
前記角度センサは、前記出力部と相対回転不能に連結されたセンサシャフトを備え、前記センサシャフトの回転角に応じた信号を出力する、請求項１～４のいずれか一項に記載のギヤドモータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータに関し、特にギヤドモータに関する。

【背景技術】

【0002】

モータと減速ギヤとが一体化されたギヤドモータが知られている。特許文献１には、歯車減速機構および摩擦式トルクリミッタ機構を備えたギヤドモータが記載されている。特許文献１に記載されているギヤドモータが備える歯車減速機構は、原動歯車を含む複数の平歯車によって構成されている。また、特許文献１に記載されているギヤドモータが備える摩擦式トルクリミッタ機構は、原動軸と一体的に回転するワッシャに原動歯車を押し付ける圧縮コイルスプリングを含んでいる。原動軸が回転すると、ワッシャと原動歯車との間の静止摩擦力により原動歯車が回転し、歯車減速機構にトルクが入力される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９－５６１１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ギヤドモータには、出力トルクの増大や耐久性の向上が求められる。出力トルクを増大させるためには、トルクリミッタの設定トルク（伝達トルク容量）を増加させる必要がある。一方、トルクリミッタの設定トルクを増加させると、ギヤに過剰なトルクが掛かり、耐久性が低下する虞がある。

【0005】

本発明の目的は、出力トルクが大きく、耐久性の高いギヤドモータを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態のギヤドモータは、モータ，多段減速機構，トルクリミッタ機構および出力部を有する。前記多段減速機構は、前記出力部と同軸の最終ギヤを含む。また、前記トルクリミッタ機構は、前記最終ギヤに設けられた第１摩擦面と、前記出力部に設けられた第２摩擦面と、前記最終ギヤを付勢して前記第１摩擦面を前記第２摩擦面に押し付けるコイルばねと、を含む。前記第１摩擦面は、前記最終ギヤの回転軸を中心とする環状のテーパ面であり、前記第２摩擦面は、前記出力部の回転軸を中心とする環状のテーパ面である。前記コイルばねは、前記最終ギヤを回転自在に支持する軸受によって支持され、前記最終ギヤと一体的に回転可能である。

【発明の効果】

【0007】

一実施形態によれば、ギヤドモータの出力トルクの増大や耐久性の向上が実現される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】ギヤドモータの外観を示す斜視図である。

【図2】ギヤドモータの構造を示す分解斜視図である。

【図3】多段減速機構および出力部を示す斜視図である。

【図4】主にトルクリミッタ機構を示す分解斜視図である。

【図5】主にトルクリミッタ機構を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、実施形態を説明するために参照する全ての図面において、同一又は実質的に同一の構成には同一の符号を用いる。また、既に説明した構成については、原則として繰り返しの説明は行わない。

【0010】

＜ハウジング＞
図１は、本実施形態に係るギヤドモータ１の外観を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係るギヤドモータ１の構造を示す分解斜視図である。

【0011】

ギヤドモータ１は、外殻を構成するハウジング１０を有している。ハウジング１０は、ケース１１と、ケース１１の一側に固定されたカバー１２と、ケース１１の他側に固定されたカバー１３と、から構成される略直方体の箱である。図１に示されているハウジング１０の長さ（Ｌ）は53.5mmであり、幅（Ｗ）は35.0mmであり、高さ（Ｈ）は35.5mmである。もっとも、ハウジング１０の外寸は適宜変更することができる。

【0012】

なお、以下の説明では、カバー１２を“下側カバー１２”と呼び、カバー１３を“上側カバー１３”と呼んで区別する場合があるが、かかる区別は説明の便宜上の区別に過ぎない。

【0013】

下側カバー１２の四隅は、４本のボルト１４によってケース１１の一方の端面に固定されている。同様に、上側カバー１３の四隅は、４本のボルト１５によってケース１１の他方の端面に固定されている。

【0014】

ハウジング１０の内部には、モータ２０，多段減速機構３０，トルクリミッタ機構４０，出力部５０，基板６０，角度センサ７０等のギヤドモータ１の構成要素が収容されている。上側カバー１３には円形の開口部１６が設けられている。出力部５０は、開口部１６を通してハウジング１０の外に臨んでいる。

【0015】

開口部１６には、出力部５０を取り囲む位置決めリング１７が装着されている。位置決めリング１７は、上側カバー１３の表面から突出している。よって、位置決めリング１７を不図示の環状溝に嵌め込むことにより、ギヤドモータ１を所定位置に配置することができる。より特定的には、出力部５０を所定位置に配置することができる。また、位置決めリング１７を当該位置決めリング１７よりも大径の位置決めリングの内側に嵌め込んだり、位置決めリング１７を当該位置決めリング１７よりも小径の位置決めリングの外側に被せたりすることによっても、ギヤドモータ１を所定位置に配置することができる。

【0016】

ケース１１の側面には、２つの固定リブ１８が一体成形されている。それぞれの固定リブ１８には貫通孔１８ａが設けられており、貫通孔１８ａに挿通させたボルト（不図示）によってギヤドモータ１を所定位置に固定することができる。

【0017】

＜モータ＞
モータ２０の回転角度や回転速度は、基板６０に設けられている配線を介して駆動ドライバに入力される電気信号（パルス信号）に基づいて制御される。つまり、モータ２０はステッピングモータである。より特定的には、モータ２０は、バイポーラ型のステッピングモータであって、駆動電圧は12V、ステップ数は20である。もっとも、モータ２０の仕様や性能は、適宜変更することができる。

【0018】

なお、基板６０にはコネクタ６１が設けられている。基板６０は、コネクタ６１を介して外部の電気回路や電子機器などと接続される。もっとも、コネクタ６１が省略される実施形態もある。かかる実施形態では、外部の電気回路や電子機器などに繋がるリード線の一端が基板６０に直に接続される。

【0019】

＜多段減速機構＞
図３は、多段減速機構３０及び出力部５０を示す斜視図である。多段減速機構３０は、複数の平歯車（外歯車）から構成される６段減速機構である。より特定的には、多段減速機構３０は、入力ギヤ３１と、出力ギヤ３２と、入力ギヤ３１と出力ギヤ３２との間に配置された４つの中間ギヤ３３と、から構成されている。

【0020】

多段減速機構３０を構成しているギヤは、全て樹脂ギヤである。また、多段減速機構３０を構成しているギヤは、それぞれが回転自在に支持されている。もっとも、出力ギヤ３２以外のギヤは軸（シャフト）によって回転自在に支持されているのに対し、出力ギヤ３２は軸受８０によって回転自在に支持されている。

【0021】

入力ギヤ３１は、モータ２０によって回転駆動されるピニオンギヤ２１と噛み合っている。一方、出力ギヤ３２は、トルクリミッタ機構４０を介して出力部５０に接続される。つまり、出力ギヤ３２は、多段減速機構３０の最終ギヤ（ファイナルギヤ）である。そこで、以下の説明では、出力ギヤ３２を“最終ギヤ３２”と呼ぶ場合がある。

【0022】

最終ギヤ３２は、第１軸部３４と、第１軸部３４の一端（上端）に設けられた第１頭部３５と、を有する。もっとも、第１軸部３４及び第１頭部３５は、樹脂材料によって一体成形されている。第１軸部３４及び第１頭部３５は、回転軸Ｘを中心とする筒形状を有する。より特定的には、最終ギヤ３２は、全体として円筒形又は略円筒形の外観を呈している。もっとも、第１軸部３４は、回転軸Ｘの方向を長手方向とする細長い形状を有している。一方、第１頭部３５は、第１軸部３４よりも大径であって、第１軸部３４に比べて扁平な形状を有している。

【0023】

第１頭部３５の内周面３６は、回転軸Ｘを中心とする環状のテーパ面であり、後述するトルクリミッタ機構４０の第１摩擦面４１を形成している。一方、第１頭部３５の外周面には、中間ギヤ３３と噛み合うギヤ歯３７が形成されている。

【0024】

＜出力部＞
既述のとおり、多段減速機構３０の最終ギヤ３２は、トルクリミッタ機構４０を介して出力部５０に接続される。この結果、出力部５０は、多段減速機構３０及びトルクリミッタ機構４０を介してモータ２０に接続される。別の見方をすると、モータ２０から出力される駆動力（トルク）が多段減速機構３０及びトルクリミッタ機構４０を経由して出力部５０に伝達される。

【0025】

出力部５０は、第２軸部５１と、第２軸部５１の一端（上端）に設けられた第２頭部５２と、を有する。もっとも、第２軸部５１及び第２頭部５２は、樹脂材料によって一体成形されている。

【0026】

出力部５０は、最終ギヤ３２の内側に配置されており、最終ギヤ３２と共通の回転軸Ｘを中心に回転可能である。つまり、最終ギヤ３２と出力部５０とは同軸である。

【0027】

最終ギヤ３２と出力部５０との間にはトルクリミッタ機構４０が介在している。トルクリミッタ機構４０の構造や作用については後に改めて説明するが、出力部５０は、トルクリミッタ機構４０を介して入力されるトルクによって最終ギヤ３２と一体的に回転するとともに、最終ギヤ３２から切り離されて単体でも回転する。別の見方をすると、トルクリミッタ機構４０は、最終ギヤ３２と出力部５０とを動力伝達可能に接続するとともに、最終ギヤ３２と出力部５０とを切り離して両者間の動力伝達を遮断する摩擦クラッチである。

【0028】

出力部５０の説明に戻る。第２軸部５１及び第２頭部５２は、回転軸Ｘを中心とする筒形状を有する。より特定的には、出力部５０は、全体として円筒形又は略円筒形の外観を呈している。もっとも、第２軸部５１は、回転軸Ｘの方向を長手方向とする細長い形状を有している。一方、第２頭部５２は、第２軸部５１よりも大径であって、第２軸部５１に比べて扁平な形状を有している。

【0029】

第２頭部５２の外周面５３は、回転軸Ｘを中心とする環状のテーパ面であり、後述するトルクリミッタ機構４０の第２摩擦面４２を形成している。一方、第２頭部５２の上面５４には、十字形状の係合部５５が設けられている。

【0030】

＜トルクリミッタ機構＞
図４は、主にトルクリミッタ機構４０を示す分解斜視図である。図５は、主にトルクリミッタ機構４０を示す断面図である。なお、図５に示されている断面は、図１中のＡ－Ａ線に沿う断面である。

【0031】

トルクリミッタ機構４０は、最終ギヤ３２に設けられた第１摩擦面４１，出力部５０に設けられた第２摩擦面４２，最終ギヤ３２を付勢するコイルばね４３等から構成されている。

【0032】

既述のとおり、第１摩擦面４１は、最終ギヤ３２の第１頭部３５の内周面３６によって形成されている。また、第２摩擦面４２は、出力部５０の第２頭部５２の外周面５３によって形成されている。つまり、第１摩擦面４１及び第２摩擦面４２は、回転軸Ｘを中心とする環状のテーパ面である。

【0033】

さらに、第１頭部３５の内周面３６（第１摩擦面４１）は、上側カバー１３に向かって次第に拡径するテーパ面である。また、第２頭部５２の外周面５３（第２摩擦面４２）も、上側カバー１３に向かって次第に拡径するテーパ面である。

【0034】

第１摩擦面４１を備える最終ギヤ３２は、軸受８０によって回転自在に支持されている。より特定的には、第１軸部３４は、コイルばね４３に挿通されており、その一端（下端）はコイルばね４３の一端（下端）から突出している。そして、コイルばね４３の下端から突出している第１軸部３４の下端が軸受８０によって支持されている。

【0035】

軸受８０は、相対回転可能な内輪８１と外輪８２とを含む転がり軸受である。より特定的には、軸受８０は、内輪８１と外輪８２との間に介在する転動体をさらに含むボールベアリングであって、外輪８２は、ケース１１によって回転不能に保持されている。

【0036】

コイルばね４３の下端から突出している第１軸部３４の下端は、軸受８０の内輪８１に挿入されている。一方、コイルばね４３の下端は、軸受８０の内輪８１に載せられている。但し、コイルばね４３の下端と内輪８１との間にはワッシャ８３が介在している。なお、切断位置の影響により、図５には、軸受８０の内輪８１に載せられているコイルばね４３の下端は表れていない。

【0037】

ワッシャ８３は、小径部８３ａと、小径部８３ａの周囲に設けられた大径部８３ｂと、を有する段付きワッシャである。そして、軸受８０の内輪８１の端面にワッシャ８３の小径部８３ａが載せられており、ワッシャ８３の大径部８３ｂにコイルばね４３の下端が載せられている。

【0038】

コイルばね４３の他端（上端）は、最終ギヤ３２に当接している。より特定的には、コイルばね４３の上端は、第１頭部３５の下面に当接している。この結果、最終ギヤ３２は、回転軸方向の一方側に向かって付勢されている。例えば、図５に示されている最終ギヤ３２は、紙面上側に向かって付勢されている。なお、切断位置の影響により、図５には、最終ギヤ３２に当接しているコイルばね４３の上端は表れていない。

【0039】

第２摩擦面４２を備える出力部５０は、最終ギヤ３２の内側に配置されている。より特定的には、出力部５０の第２軸部５１は、最終ギヤ３２の第１軸部３４に挿通されている。また、出力部５０の第２頭部５２は、最終ギヤ３２の第１頭部３５の内側に収容されている。

【0040】

この結果、第１頭部３５の内周面３６（第１摩擦面４１）と第２頭部５２の外周面５３（第２摩擦面４２）とが対向している。別の見方をすると、環状の第１摩擦面４１が同じく環状の第２摩擦面４２を取り囲んでいる。

【0041】

さらに、第１摩擦面４１が設けられている最終ギヤ３２は、コイルばね４３による付勢を受けている。よって、第１摩擦面４１が第２摩擦面４２に押し付けられる。別の見方をすると、コイルばね４３は、最終ギヤ３２を付勢して第１摩擦面４１を第２摩擦面４２に押し付ける。

【0042】

コイルばね４３の付勢によって第１摩擦面４１が第２摩擦面４２に押し付けられると、２つの摩擦面間に生じる摩擦力により、最終ギヤ３２と出力部５０とが動力伝達可能に接続される。つまり、多段減速機構３０から出力されるトルクが出力部５０に入力され、出力部５０が回転する。

【0043】

このとき、最終ギヤ３２を支持している軸受８０によって支持されているコイルばね４３は、最終ギヤ３２と一体的に回転する。より具体的には、最終ギヤ３２，コイルばね４３，ワッシャ８３及び内輪８１が等速回転する。つまり、本実施形態のギヤドモータ１には摺動箇所が少なく、損失トルクの低減や耐久性の向上が図られている。

【0044】

また、第１摩擦面４１及び第２摩擦面４２がテーパ形状を有しているので、第１頭部３５や第２頭部５２の大径化を抑制しつつ、より大きな接触面積や面圧が確保されている。つまり、本実施形態のギヤドモータ１では、大型化を回避しつつ、出力トルクの増大に必要なトルクリミッタの設定トルクの増加が図られている。

【0045】

一方、外部から出力部５０に設定トルクを上回るトルクが入力されると、第１摩擦面４１と第２摩擦面４２との間でスリップが生じ、出力部５０が空転する。したがって、設定トルクを上回るトルクが最終ギヤ３２に入力されることはない。なお、本実施形態における設定トルクは、約100mNmである。つまり、出力部５０に100mNm前後のトルクが入力されると、第１摩擦面４１と第２摩擦面４２との間でスリップが生じる。このように、本実施形態のギヤドモータ１では、最終ギヤ３２を含む多段減速機構３０の破損や変形の防止が図られている。

【0046】

＜クリアランス＞
図５に示されるように、最終ギヤ３２と出力部５０との間には、クリアランスが設けられている。より特定的には、２つのクリアランス８５，８６が最終ギヤ３２と出力部５０との間に設けられている。

【0047】

クリアランス８５は、第２頭部５２の底部と、これに対向する第１頭部３５の底部との間に設けられている。一方、クリアランス８６は、第２軸部５１の下端部と、これに対向する第１軸部３４の下端部との間に設けられている。つまり、回転軸方向の異なる２箇所に環状のクリアランス８５，８６が設けられている。

【0048】

クリアランス８５，８６は、いずれも環状のクリアランスである。より特定的には、クリアランス８５は、出力部５０の第２軸部５１を取り囲む環状のクリアランスである。また、クリアランス８６は、後述する角度センサ７０のセンサシャフト７２を取り囲む環状のクリアランスである。

【0049】

クリアランス８５，８６は、第１摩擦面４１と第２摩擦面４２との少なくとも一方の摩耗に伴う最終ギヤ３２の移動を許容する。第１摩擦面４１や第２摩擦面４２が摩耗すると、コイルばね４３によって付勢されている最終ギヤ３２は、クリアランス８５，８６の範囲内で回転軸Ｘの方向に移動する。より特定的には、最終ギヤ３２は、第１摩擦面４１や第２摩擦面４２の摩耗の進行に伴って回転軸Ｘの方向に次第に移動し、上側カバー１３に近接する。

【0050】

別の見方をすると、第１摩擦面４１や第２摩擦面４２の摩耗が最終ギヤ３２のスラスト方向への移動によって吸収される。この結果、第１摩擦面４１と第２摩擦面４２との接触状態（接触面積や面圧など）が長期間に亘って一定に保たれる。つまり、トルクリミッタ機構４０の初期性能が長期間に亘って維持される。

【0051】

＜角度センサ＞
図４に示されるように、ギヤドモータ１は、出力部５０の回転角を検出する角度センサ７０を備えている。角度センサ７０は、センサ本体７１と、センサシャフト７２と、を有する。

【0052】

センサシャフト７２は、出力部５０と相対回転不能に連結されている。センサシャフト７２の上部には、径方向外側に突出する係合凸部７２ａが形成されている。センサシャフト７２の上部は、出力部５０の第２軸部５１に挿入されており、係合凸部７２ａは、第２軸部５１の内周面に形成されている係合凹部に係合している。この結果、出力部５０とセンサシャフト７２とは、相対回転不能に連結されている。

【0053】

センサシャフト７２の下部はセンサ本体７１に挿通されている。センサ本体７１は、センサシャフト７２の回転角に応じた信号を出力する。つまり、角度センサ７０は、出力部５０の回転角に応じた信号を出力するポテンショセンサである。角度センサ７０から出力された信号は、基板６０（コネクタ６１）を介して外部に出力される。

【0054】

出力部５０とセンサシャフト７２とが相対回転不能に連結されているので、最終ギヤ３２と出力部５０との間でスリップが発生しても、センサ本体７１から出力される信号は、出力部５０の実際の回転角を正確に示す。したがって、最終ギヤ３２と出力部５０との間にトルクリミッタ機構４０が介在していても、出力部５０の実際の回転角と角度センサ７０によって検出される出力部５０の回転角との間にずれが生じることはない。

【0055】

本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、多段減速機構３０を構成するギヤの１つ又は２つ以上を金属ギヤに置換して強度や耐久性の向上を図ることもできる。また、多段減速機構３０の減速段数や減速比などは、必要に応じて適宜変更することができる。

【0056】

トルクリミッタ機構４０の設定トルクも必要に応じて適宜変更することができる。例えば、第１摩擦面４１及び第２摩擦面４２のテーパ角度や摩擦係数、コイルばね４３のばね圧などを変更することによって、設定トルクを変更することができる。さらには、第１摩擦面４１や第２摩擦面４２に潤滑材を塗布したり、塗布する潤滑材の種類や量を変更したりすることによっても、設定トルクを変更することができる。

【符号の説明】

【0057】

１…ギヤドモータ、１０…ハウジング、１１…ケース、１２…カバー（下側カバー）、１３…カバー（上側カバー）、１４，１５…ボルト、１６…開口部、１７…位置決めリング、１８…固定リブ、１８ａ…貫通孔、２０…モータ、２１…ピニオンギヤ、３０…多段減速機構、３１…入力ギヤ、３２…出力ギヤ（最終ギヤ）、３３…中間ギヤ、３４…第１軸部、３５…第１頭部、３６…内周面、３７…ギヤ歯、４０…トルクリミッタ機構、４１…第１摩擦面、４２…第２摩擦面、５０…出力部、５１…第２軸部、５２…第２頭部、５３…外周面、５４…上面、５５…係合部、６０…基板、７０…角度センサ、７１…センサ本体、７２…センサシャフト、７２ａ…係合凸部、８０…軸受、８１…内輪、８２…外輪、８３…ワッシャ、８３ａ…小径部、８３ｂ…大径部、８５，８６…クリアランス、Ｘ…回転軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】