特開 2023-141981 交通設備の視認性判定装置および交通設備の視認性判定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023141981

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】交通設備の視認性判定装置および交通設備の視認性判定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022048605

(22)【出願日】2022-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】前田 宗彦

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181MC18

(57)【要約】

【課題】車両の運転手が運転中に視認すべき交通設備の視認性を簡易な処理で精度良く判定することが可能な、交通設備の視認性判定装置および交通設備の視認性判定プログラムを提供する。
【解決手段】交通設備の視認性判定装置は、交通設備情報取得部と３次元地図情報取得部と視認性判定部とを備える。交通設備情報取得部は、所定の交通設備の位置情報を取得する。３次元地図情報取得部は、交通設備および交通設備の視認性の判定対象とする車両の走行区間である第１判定対象区間を含むエリア内にある物体の形状情報および位置情報を示す３次元地図情報を取得する。視認性判定部は、第１判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに、車両の運転手の視点の位置から交通設備までの直線に基づいて特定される第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を、交通設備の視認性が低い位置と判定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の交通設備の位置情報を取得する交通設備情報取得部と、
前記交通設備および前記交通設備の視認性の判定対象とする車両の走行区間である第１判定対象区間を含むエリア内にある物体の形状情報および位置情報を示す３次元地図情報を取得する３次元地図情報取得部と、
前記交通設備情報取得部で取得した前記交通設備の位置情報および前記３次元地図情報取得部で取得した３次元地図情報に基づいて、前記第１判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに、車両の運転手の視点の位置から前記交通設備までの直線に基づいて特定される第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を、前記交通設備の視認性が低い位置と判定する視認性判定部と、を備えた交通設備の視認性判定装置。

【請求項2】

前記３次元地図情報取得部で取得した３次元地図情報から、車両の運転手の視点の高さから前記交通設備の高さまでの間の情報を取得し、取得した情報に基づいて地面に水平な２次元地図情報を生成する２次元地図情報生成部と、
前記２次元地図情報生成部で生成した２次元地図情報に基づいて、前記第１判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに前記交通設備までの直線に基づいて特定される第２判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を前記交通設備の視認性が低い可能性がある位置と判定し、判定した位置に基づいて前記交通設備の視認性が低い可能性がある第２判定対象区間を特定する視認性予測部とをさらに備え、
前記視認性判定部は、前記３次元地図情報取得部で取得した３次元地図情報に基づいて、前記第２判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに特定される第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を前記交通設備の視認性が低い位置と判定する、請求項１に記載の交通設備の視認性判定装置。

【請求項3】

コンピュータに、
所定の交通設備の位置情報を取得する機能と、
前記交通設備および前記交通設備の視認性の判定対象とする車両の走行区間である第１判定対象区間を含むエリア内にある物体の形状情報および位置情報を示す３次元地図情報を取得する機能と、
取得した前記交通設備の位置情報および前記３次元地図情報に基づいて、前記第１判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに、車両の運転手の視点の位置から前記交通設備までの直線に基づいて特定される第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を、前記交通設備の視認性が低い位置と判定する機能と、を実行させる視認性判定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、交通設備の視認性判定装置および交通設備の視認性判定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

鉄道や道路などの交通機関には、車両の運転に関する指示を示す信号機や標識などの交通設備がある。これらは、交通の安全を確保するとともに交通の流れを円滑にするために必要な設備であるため、該当する指示を認識すべき区間である指示認識区間を走行する車両の運転手から視認可能になるように設置される。

【0003】

しかし、これらの交通設備の設置から長期間が経過すると、設備近傍の樹木が伸びたり、周囲に新たな建築物が建設されたりすることで、指示認識区間内であっても対応する交通設備を視認できない、または視認し難い位置が発生する場合がある。

【0004】

このような位置の発生の有無を判定するため、車両に搭載したカメラ装置から進行方向を撮影した撮像情報を解析して信号機等の発光機の部分を検出し、発光面の角度の傾斜度合いに基づいて当該発光機の視認性を判定する技術がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－１５１１８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、運転手が認識すべき交通設備には発光機を有さない設備、例えば道路標識等もあり、これらの交通設備の視認性を判定するには作業員が道路や線路を移動しながら目視で確認しなければならず、多大な労力および時間を要するという問題があった。

【0007】

本開示は上記事情に鑑みてなされたものであり、車両の運転手が運転中に視認すべき交通設備の視認性を簡易な処理で精度良く判定することが可能な、交通設備の視認性判定装置および交通設備の視認性判定プログラムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る交通設備の視認性判定装置は、所定の交通設備の位置情報を取得する交通設備情報取得部と、前記交通設備および前記交通設備の視認性の判定対象とする車両の走行区間である第１判定対象区間を含むエリア内にある物体の形状情報および位置情報を示す３次元地図情報を取得する３次元地図情報取得部と、前記交通設備情報取得部で取得した前記交通設備の位置情報および前記３次元地図情報取得部で取得した３次元地図情報に基づいて、前記第１判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに、車両の運転手の視点の位置から前記交通設備までの直線に基づいて特定される第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を、前記交通設備の視認性が低い位置と判定する視認性判定部とを備える。

【0009】

また前記視認性判定部は、前記３次元地図情報取得部で取得した３次元地図情報から、車両の運転手の視点の高さから前記交通設備の高さまでの間の情報を取得し、取得した情報に基づいて地面に水平な２次元地図情報を生成する２次元地図情報生成部と、前記２次元地図情報生成部で生成した２次元地図情報に基づいて、前記第１判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに前記交通設備までの直線に基づいて特定される第２判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を前記交通設備の視認性が低い可能性がある位置と判定し、判定した位置に基づいて前記交通設備の視認性が低い可能性がある第２判定対象区間を特定する視認性予測部とをさらに備え、前記視認性判定部は、前記３次元地図情報取得部で取得した３次元地図情報に基づいて、前記第２判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに特定される第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を前記交通設備の視認性が低い位置と判定してもよい。

【0010】

また本開示に係る交通設備の視認性判定プログラムは、コンピュータに、所定の交通設備の位置情報を取得する機能と、前記交通設備および前記交通設備の視認性の判定対象とする車両の走行区間である第１判定対象区間を含むエリア内にある物体の形状情報および位置情報を示す３次元地図情報を取得する機能と、取得した前記交通設備の位置情報および前記３次元地図情報に基づいて、前記第１判定対象区間内の車両が取り得る車両位置ごとに、車両の運転手の視点の位置から前記交通設備までの直線に基づいて特定される第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、いずれかの物体があると判定した車両位置を、前記交通設備の視認性が低い位置と判定する機能とを実行させる。

【発明の効果】

【0011】

本開示の交通設備の視認性判定装置および交通設備の視認性判定プログラムによれば、車両の運転手が運転中に視認すべき交通設備の視認性を簡易な処理で精度良く判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１および第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置に接続される装置を搭載した車両、および視認性判定装置が視認性判定対象とする区間を示した説明図である。

【図2】第１および第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置を利用した視認性判定システムの構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る交通設備の視認性判定装置の構成を示すブロック図である。

【図4】第１実施形態に係る交通設備の視認性判定装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】第１および第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置に接続される装置を搭載した車両が走行する際に通過する点を示す説明図である。

【図6】第１および第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置が第１判定対象区間内の位置ごとに特定する第１判定対象エリアを示す図である。

【図7】第１実施形態に係る交通設備の視認性判定装置で表示された判定結果情報の一例を示す図である。

【図8】第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置の構成を示すブロック図である。

【図9A】第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置の動作を示すフローチャートである。

【図9B】第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置の動作を示すフローチャートである。

【図10】第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置が第１判定対象区間内の位置ごとに特定する第２判定対象エリアを示す図である。

【図11】第２実施形態に係る交通設備の視認性判定装置で表示された第２判定対象区間および判定結果情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に、第１および第２実施形態による交通設備の視認性判定装置を利用した視認性判定システムが、交通設備である信号機に対する所定の判定対象区間内からの視認性を判定する場合について説明する。

【0014】

《第１実施形態》
〈第１実施形態による視認性判定システムの構成〉
第１実施形態による交通設備の視認性判定装置を利用した視認性判定システムの構成について、図１～３を参照して説明する。図１は、本実施形態による視認性判定システムが視認性判定対象とする信号機ＳＩ、および信号機ＳＩの視認性を判定する第１判定対象区間Ｄ1を示す図である。信号機ＳＩは、道路Ｒの所定位置に設置された交通設備である。第１判定対象区間Ｄ1は、道路Ｒ内の位置ＰＳから信号機ＳＩの手前且つ近傍にある停止線Ｌ上の位置ＰＥまでの点線で示す走行区間である。

【0015】

図２は、視認性判定システム１Ａの構成を示すブロック図である。視認性判定システム１Ａは、道路Ｒを走行する車両Ｃに設置された測距センサ１１、位置情報取得装置１２、および記録装置１３と、記録装置１３に通信接続可能に構成された３次元（３Ｄ）地図情報生成装置２０と、３Ｄ地図情報生成装置２０に接続された視認性判定装置３０Ａとを備える。

【0016】

測距センサ１１は、例えば360°回転式のLiDAR（Light Detection And Ranging）で構成され、レーザ発振器と検出器の回転軸が車両Ｃの進行方向に合うように車両Ｃの前方に設置され、車両Ｃ周辺の物体までの距離を計測する。

【0017】

位置情報取得装置１２は例えば、全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System: GNSS）用の複数の衛星からのＧＮＳＳ信号を受信して位置情報を算出することによって、車両Ｃの位置情報を取得する。ＧＮＳＳは、一例としてＧＰＳ（Global Positioning System）である。

【0018】

記録装置１３は、記録制御部１３１と、計測情報記録部１３２とを有する。記録制御部１３１は、車両Ｃが第１判定対象区間Ｄ1および信号機ＳＩを含む区間内を走行する間、測距センサ１１による計測情報と、位置情報取得装置１２で取得された車両Ｃの位置情報とを同期をとって取得する。計測情報記録部１３２は、記録制御部１３１が取得した計測情報ごとに、対応する位置情報を計測位置情報として紐づけて計測情報記録部１３２に記録させる。

【0019】

３Ｄ地図情報生成装置２０は、記録装置１３と有線または無線で通信接続され、第１ＣＰＵ２１と、３Ｄ地図情報記憶部２２とを有する。第１ＣＰＵ２１は、計測情報取得部２１１と、３Ｄ地図情報生成部２１２とを有する。計測情報取得部２１１は、記録装置１３の計測情報記録部１３２に記録された計測情報を取得する。３Ｄ地図情報生成部２１２は、計測情報取得部２１１が取得した情報に基づいて、モービルマッピングシステムの技術を用いて第１判定対象区間Ｄ1および信号機ＳＩを含むエリアに関する点群データによる３Ｄ地図情報を生成する。３Ｄ地図情報記憶部２２は、３Ｄ地図情報生成部２１２で生成した３Ｄ地図情報を記憶する。

【0020】

図３は、視認性判定装置３０Ａの構成を示すブロック図である。視認性判定装置３０Ａは、信号機情報記憶部３１と、第２ＣＰＵ３２Ａと、表示部３３とを有する。信号機情報記憶部３１は、信号機ＳＩの位置情報を記憶する。

【0021】

第２ＣＰＵ３２Ａは、３Ｄ地図情報生成装置２０と有線または無線で通信接続され、交通設備情報取得部としての信号機情報取得部３２１と、３Ｄ地図情報取得部３２２と、視認性判定部３２３と、判定結果情報生成部３２４とを有する。信号機情報取得部３２１は、信号機情報記憶部３１に記憶された信号機ＳＩの位置情報を取得する。３Ｄ地図情報取得部３２２は、３Ｄ地図情報生成装置２０の３Ｄ地図情報記憶部２２から第１判定対象区間Ｄ1を含むエリアの３Ｄ地図情報を取得する。

【0022】

視認性判定部３２３は、取得した信号機ＳＩの位置情報および３Ｄ地図情報に基づいて、第１判定対象区間Ｄ1内の位置ごとに、車両の運転手の視点に対応する高さ位置から信号機ＳＩまでの直線に基づく第１判定対象エリアを特定する。第１判定対象エリアの特定方法については、後述する。視認性判定部３２３は、各位置の第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定し、該当する第１判定対象エリア内にいずれかの物体があると判定した車両位置を、信号機ＳＩの視認性が低い位置と判定する。

【0023】

判定結果情報生成部３２４は、視認性判定部３２３で判定された判定結果情報に関する表示情報を生成し、表示部３３に表示させる。

【0024】

〈第１実施形態による視認性判定システムの動作〉
次に、本実施形態による視認性判定システム１Ａが実行する処理について説明する。視認性判定システム１Ａは、視認性判定処理を実行するにあたり、まず第１判定対象区間Ｄ1を含むエリアの３Ｄ地図情報を生成する。

【0025】

視認性判定システム１Ａが実行する、第１判定対象区間Ｄ1を含むエリアの３Ｄ地図情報の生成処理について説明する。まず、測距センサ１１がレーザ発振器と検出器を回転させて車両Ｃ周辺の物体までの距離を計測するとともに、位置情報取得装置１２が車両Ｃの位置情報を取得しながら、車両Ｃが第１判定対象区間Ｄ1および信号機ＳＩを含む区間を走行して計測処理を実行する。計測処理において、測距センサ１１におけるレーザ発振器と検出器の回転速度は例えば１秒あたり10回転程度であり、車両Ｃの走行速度は例えば時速60km程度である。

【0026】

記録装置１３では、記録制御部１３１が、測距センサ１１による計測情報と位置情報取得装置１２取得された位置情報とを同期をとって取得する。計測情報記録部１３２は、記録制御部１３１が取得した計測情報ごとに、対応する位置情報を計測位置情報として紐づけて計測情報記録部１３２に記憶させる。

【0027】

次に、３Ｄ地図情報生成装置２０の計測情報取得部２１１が、記録装置１３の計測情報記録部１３２に記録された計測情報を取得する。そして、３Ｄ地図情報生成部２１２が、計測情報取得部２１１が取得した情報に基づいて第１判定対象区間Ｄ1および信号機ＳＩを含むエリアに関する点群データによる３Ｄ地図情報を生成する。具体的には３Ｄ地図情報生成部２１２は、計測情報取得部２１１で取得した計測情報と、当該計測情報に紐づけられている計測位置情報とを同一の座標系で認識する。そして３Ｄ地図情報生成部２１２は、モービルマッピングシステムの技術を用いて、第１判定対象区間Ｄ1および信号機ＳＩを含むエリア内にある物体の形状情報および位置情報を示す３Ｄ地図情報を生成する。３Ｄ地図情報生成部２１２は、生成した３Ｄ地図情報を、３Ｄ地図情報記憶部２２に記憶させる。

【0028】

次に、視認性判定装置３０Ａが、３Ｄ地図情報生成装置２０で生成された３Ｄ地図情報を用いて信号機ＳＩに対する第１判定対象区間Ｄ1からの視認性を判定する。図４は、視認性判定装置３０Ａが信号機ＳＩに対する第１判定対象区間Ｄ1からの視認性を判定する際に実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【0029】

まず信号機情報取得部３２１が信号機情報記憶部３１から信号機ＳＩの位置情報を取得し、３Ｄ地図情報取得部３２２が３Ｄ地図情報記憶部２２から第１判定対象区間Ｄ1および信号機ＳＩを含むエリアに関する３Ｄ地図情報を取得する（Ｓ１）。

【0030】

次に、視認性判定部３２３が、最初の判定対象位置として、図５に示す位置Ｐ1を特定する（Ｓ２）。位置Ｐ1は、第１判定対象区間Ｄ1の開始位置ＰＳに車両Ｃがある場合の運転手の視点の位置である。次に、視認性判定部３２３は、位置Ｐ1に関する第１判定対象エリアＰＡ1を特定する（Ｓ３）。第１判定対象エリアＰＡ1は、図６に示すように、判定対象位置Ｐ1と、信号機ＳＩの外枠である長方形の各頂点Ｅ1、Ｅ2、Ｅ3、およびＥ4それぞれまでの直線ＥＬ1、ＥＬ2、ＥＬ3、およびＥＬ4とで形成される四角錐で示される空間エリアである。

【0031】

視認性判定部３２３は、第１判定対象エリアＰＡ1内にいずれかの物体に関する点群データがあるか否かを判定する。ここで、いずれかの物体に関する点群データがないと判定すると、視認性判定部３２３はこの第１判定対象エリアＰＡ1内には障害物がないと判定する（Ｓ４の「NO」）。

【0032】

視認性判定部３２３は、第１判定対象エリアＰＡ1内に障害物がないと判定すると、第１判定対象区間Ｄ1内のすべての位置に関する視認性判定処理が終了していないため（Ｓ５の「NO」）、ステップＳ２に戻る。以降、視認性判定部３２３は、位置ＰＳから位置ＰＥまでの第１判定対象区間Ｄ1内の所定距離間隔ごとの各車両位置における車両の運転手の視点の位置Ｐ2、Ｐ3・・・について、ステップＳ２～Ｓ５の処理を実行する。

【0033】

その際、ステップＳ４において、第１判定対象エリア内にいずれかの物体に関する点群データがあると判定すると、視認性判定部３２３は当該第１判定対象エリア内に障害物があると判定する（Ｓ４の「YES」）。視認性判定部３２３は、第１判定対象エリア内に障害物があると判定すると、対応する位置を、信号機ＳＩの視認性が低い位置と判定する（Ｓ６）。

【0034】

第１判定対象区間Ｄ1内のすべての位置に関する視認性判定処理が終了すると（Ｓ５の「YES」）、判定結果情報生成部３２４は、判定結果情報に基づいて信号機ＳＩの視認性が低い位置を示した表示情報を生成し、表示部３３に表示させる（Ｓ７）。表示された表示情報の一例を、図７に示す。

【0035】

図７の表示情報では、樹木Ｔにより信号機ＳＩの視認性が低くなる位置として、道路Ｒ内の位置Ｐ10から位置Ｐ15までの間が示されている。

【0036】

以上の第１実施形態によれば、視認性判定装置は、視認性判定処理の対象区間を含むエリア内の３Ｄ地図情報を用いて、判定対象区間内にある車両の運転手の視点から信号機までの直線で示されるエリア内にいずれかの物体があるか否かを判定する。このように判定処理を行うことにより、視認性判定装置は、運転手が運転中に視認すべき交通設備の視認性を簡易な処理で精度良く判定することができる。

【0037】

《第２実施形態》
〈第２実施形態による視認性判定システムの構成〉
第２実施形態による視認性判定システム１Ｂの構成は、図２に示す視認性判定装置３０Ａに替えて視認性判定装置３０Ｂを備える他は、第１実施形態で説明した視認性判定システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

【0038】

本実施形態における視認性判定装置３０Ｂの構成は、図８に示すように、第２ＣＰＵ３２Ｂが２次元（２Ｄ）地図情報生成部３２５および視認性予測部３２６を有する他は、第１実施形態で説明した視認性判定装置３０Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

【0039】

２Ｄ地図情報生成部３２５は、３Ｄ地図情報取得部３２２で取得した３Ｄ地図情報から、車両の運転手の視点の高さから信号機ＳＩの上部の高さまでの間の情報を取得し、取得した情報に基づいて地面に水平な２Ｄ地図情報を生成する。

【0040】

視認性予測部３２６は、２Ｄ地図情報生成部３２５で生成した２Ｄ地図情報に基づいて、第１判定対象区間Ｄ1内の車両が取り得る車両位置ごとに信号機ＳＩまでの直線に基づいて特定される第２判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定する。視認性予測部３２６は、第２判定対象エリア内にいずれかの物体があると判定した車両位置を、信号機ＳＩの視認性が低い可能性がある位置と判定する。視認性予測部３２６は、所定距離内にある、信号機ＳＩの視認性が低い可能性がある位置をクラスタリングし、クラスタリングした位置を含む第１判定対象区間Ｄ1内の最小区間を第２判定対象区間Ｄ2として特定する。

【0041】

視認性判定部３２３は、視認性予測部３２６で判定された第２判定対象区間Ｄ2内の位置ごとに、車両の運転手の視点に対応する高さ位置から信号機ＳＩまでの直線に基づいて特定される第１判定対象エリア内にいずれかの物体があるか否かを判定する。視認性判定部３２３は、第１判定対象エリア内にいずれかの物体があると判定した位置を、信号機ＳＩの視認性が低い位置と判定する。

【0042】

〈第２実施形態による視認性判定システムの動作〉
次に、本実施形態による視認性判定システム１Ｂにより実行される処理について、図９Ａおよび図９Ｂのフローチャートを参照して説明する。

【0043】

まず、第２ＣＰＵ３２Ｂの信号機情報取得部３２１が信号機情報記憶部３１から信号機ＳＩの位置情報を取得し、３Ｄ地図情報取得部３２２が３Ｄ地図情報記憶部２２から第１判定対象区間Ｄ1を含むエリアに関する３Ｄ地図情報を取得する（Ｓ１１）。これらの情報を取得すると、第２ＣＰＵ３２Ｂは、視認性予測処理を開始する。

【0044】

視認性予測処理が開始すると、まず２Ｄ地図情報生成部３２５が、３Ｄ地図情報取得部３２２で取得した３Ｄ地図情報から、車両の運転手の視点の高さから信号機ＳＩの上部の高さまでの間の情報を取得する。２Ｄ地図情報生成部３２５は、取得した情報に基づいて地面に水平な２Ｄ地図情報を生成する（Ｓ１２）。

【0045】

次に、視認性予測部３２６が、２Ｄ地図情報生成部３２５で生成した２Ｄ地図情報に基づいて、最初の判定対象位置として、図５に示す位置Ｐ1を特定する（Ｓ１３）。次に視認性予測部３２６は、位置Ｐ1に関する第２判定対象エリアＰＡ2を特定する（Ｓ１４）。第２判定対象エリアＰＡ2は、図１０に示すように、判定対象位置Ｐ1と、２Ｄ地図情報内における信号機ＳＩの左端Ｅ5までの直線ＥＬ5および右端Ｅ6までの直線ＥＬ6とで形成される三角形で示されるエリアである。

【0046】

視認性予測部３２６は、第２判定対象エリアＰＡ2内にいずれかの物体に関する点群データがあるか否かを判定する。ここで、いずれかの物体に関する点群データがないと判定すると、視認性予測部３２６はこの第２判定対象エリアＰＡ2内には障害物がないと判定する（Ｓ１５の「NO」）。

【0047】

視認性予測部３２６は、第２判定対象エリアＰＡ2内に障害物がないと判定すると、第１判定対象区間Ｄ1内のすべての位置に関する視認性予測処理が終了していないため（Ｓ１６の「NO」）、ステップＳ１３に戻る。以降、視認性予測部３２６は、位置ＰＳから位置ＰＥまでの第１判定対象区間Ｄ1内の所定距離間隔ごとの各位置における車両の運転手の視点の位置Ｐ2、Ｐ3・・・について、ステップＳ１３～Ｓ１６の処理を実行する。

【0048】

その際、ステップＳ１５において、第２判定対象エリア内にいずれかの物体に関する点群データがあると判定すると、視認性予測部３２６は当該第２判定対象エリア内に障害物があると判定する（Ｓ１５の「YES」）。視認性予測部３２６は、第２判定対象エリア内に障害物があると判定すると、対応する位置を、信号機ＳＩの視認性が低い可能性がある位置と予測する（Ｓ１７）。

【0049】

第１判定対象区間Ｄ1内のすべての位置に関する視認性予測処理が終了すると（Ｓ１６の「YES」）、視認性予測部３２６は、２Ｄ地図情報内で所定距離内にある、信号機ＳＩの視認性が低い可能性がある位置をクラスタリングする。そして視認性予測部３２６は、クラスタリングした位置を含む第１判定対象区間Ｄ1内の最小区間を、信号機ＳＩの視認性が低い可能性がある第２判定対象区間Ｄ2として特定する（Ｓ１８）。視認性予測部３２６が特定した第２判定対象区間Ｄ2の例を、図１１に示す。

【0050】

上述したステップＳ１３～Ｓ１７の処理は２Ｄ地図情報を用いて実行するため、第１実施形態において説明した３Ｄ地図情報を用いて実行するステップＳ２～Ｓ６の処理よりも、大幅に少ない処理負荷で実行することができる。

【0051】

その後、視認性判定部３２３が、第２判定対象区間Ｄ2内の所定距離間隔ごとの各位置について、第１実施形態で説明したステップＳ２～Ｓ６と同様の処理を実行して視認性判定処理を行う（Ｓ１９～Ｓ２３）。そして、第２判定対象区間Ｄ2内のすべての位置に関する視認性判定処理が終了すると（Ｓ２２の「YES」）、判定結果情報生成部３２４は、判定結果情報に基づいて信号機ＳＩの視認性が低い位置を示した表示情報を生成し、表示部３３に表示させる（Ｓ２４）。図１１では、樹木Ｔにより信号機ＳＩの視認性が低くなる位置として、第２判定対象区間Ｄ2内の位置Ｐ10から位置Ｐ15までの間が示されている。

【0052】

以上の第２実施形態によれば、視認性判定装置は、視認性判定処理の第１判定対象区間を含むエリア内の２Ｄ地図情報を用いて信号機の視認性が低い可能性がある第２判定対象区間を特定する。そして視認性判定装置は、特定した第２判定対象区間に関し、３Ｄ地図情報を用いて詳細に視認性判定処理を行う。このように判定処理を行うことにより、視認性判定装置は少ない処理負荷で、運転手が運転中に視認すべき交通設備の視認性を簡易な処理で精度良く判定することができる。

【0053】

上述した実施形態では、交通設備が信号機の場合について説明したが、これには限定されず、道路標識等でもよい。

【0054】

また、上述した実施形態では、車両Ｃが道路を走行する車両であり、車両Ｃに設置した位置情報取得装置１２がＧＰＳ等を用いて車両Ｃの位置情報を取得する場合について説明したが、これには限定されない。例えば、車両が鉄道車両の場合は、車両の車軸の回転数に基づいてロータリエンコーダが線路上のキロ程としての位置を算出することで、車両の位置情報を取得してもよい。

【0055】

また、上述した実施形態では、車両Ｃに設置した測距センサ１１および位置情報取得装置１２で取得した情報に基づいて３Ｄ地図情報生成装置２０が３Ｄ地図情報を生成する場合について説明した。しかしこれには限定されず、ドローン等の飛行する移動体に測距センサおよび位置情報取得装置を設置し、これらで取得した情報に基づいて３Ｄ地図情報生成装置２０が３Ｄ地図情報を生成してもよい。また、複数の車両または飛行体に設置された測距センサおよび位置情報取得装置で取得された情報を統合して、３Ｄ地図情報生成装置２０が３Ｄ地図情報を生成してもよい。このように様々な移動体に設置した装置で取得した情報を用いることで、精度の高い３Ｄ地図情報を生成することができる。

【0056】

上述した視認性判定装置の機能構成をプログラム化してコンピュータに組み込むことにより、当該コンピュータを視認性判定装置として機能させる視認性判定プログラムを構築することも可能である。

【0057】

いくつかの実施形態を説明したが、上記開示内容に基づいて実施形態の修正または変形をすることが可能である。上記実施形態のすべての構成要素、及び請求の範囲に記載されたすべての特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、個々に抜き出して組み合わせてもよい。

【0058】

本開示は、例えば持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標１１「包摂的で安全かつ強靭（レジリエント）で持続可能な都市及び人間居住を実現する」に貢献することができる。

【符号の説明】

【0059】

１Ａ、１Ｂ 視認性判定システム
１１ 測距センサ
１２ 位置情報取得装置
１３ 記録装置
２０ ３Ｄ地図情報生成装置
２１ 第１ＣＰＵ
２２ ３Ｄ地図情報記憶部
３０Ａ、３０Ｂ 視認性判定装置
３１ 信号機情報記憶部
３２Ａ、３２Ｂ 第２ＣＰＵ
３３ 表示部
１３１ 記録制御部
１３２ 計測情報記録部
２１１ 計測情報取得部
２１２ ３Ｄ地図情報生成部
３２１ 信号機情報取得部
３２２ ３Ｄ地図情報取得部
３２３ 視認性判定部
３２４ 判定結果情報生成部
３２５ ２Ｄ地図情報生成部
３２６ 視認性予測部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】