特開 2023-141987 コイルユニット、ワイヤレス送電装置、ワイヤレス受電装置、及びワイヤレス電力伝送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023141987

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】コイルユニット、ワイヤレス送電装置、ワイヤレス受電装置、及びワイヤレス電力伝送システム

(51)【国際特許分類】

   H02J 50/60 20160101AFI20230928BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

H02J50/60

H02J50/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022048616

(22)【出願日】2022-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000003067

【氏名又は名称】ＴＤＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100163496

【弁理士】

【氏名又は名称】荒 則彦

(74)【代理人】

【識別番号】100169694

【弁理士】

【氏名又は名称】荻野 彰広

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】山嶋 雅之

(72)【発明者】

【氏名】志尾▲崎▼ 涼

(72)【発明者】

【氏名】▲崎▼田 浩一

(57)【要約】

【課題】赤外線カメラによる第１領域上の異物の検出精度を向上させることができるコイルユニットを提供する。
【解決手段】コイルと、前記コイルを収容する筐体と、を備え、前記筐体は、前記コイルのコイル面と直交する２つの方向のうちの第１方向と交差する第１部材を有し、前記第１部材が有する面のうち前記コイルと反対側の第１面上には、前記第１面上の領域のうちの予め決められた第１領域を示すマーカが設けられており、前記マーカの表面の材質は、赤外線を反射する材質である、コイルユニット。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コイルと、
前記コイルを収容する筐体と、
を備え、
前記筐体は、前記コイルのコイル面と直交する２つの方向のうちの第１方向と交差する第１部材を有し、
前記第１部材が有する面のうち前記コイルと反対側の第１面には、予め決められた第１領域を示すマーカが設けられており、
前記マーカが有する面のうち前記コイルと反対側の面の材質は、赤外線を反射する材質である、
コイルユニット。

【請求項2】

前記マーカの赤外線の反射率は、赤外線を用いた撮像を行う撮像部により撮像可能な反射率である、
請求項１に記載のコイルユニット。

【請求項3】

前記第１方向と反対の方向に向かって前記第１面を見た場合において、前記第１領域の形状は、矩形状であり、
前記マーカは、前記第１領域が有する４つの角のうちの第１角の位置を示す第１マーカと、前記４つの角のうちの第２角の位置を示す第２マーカとを含む、
請求項１又は２に記載のコイルユニット。

【請求項4】

前記マーカは、更に、前記４つの角のうちの第３角の位置を示す第３マーカを含む、
請求項３に記載のコイルユニット。

【請求項5】

前記第１面と直交する方向から前記第１面を見た場合において、前記第１領域の形状は、楕円形状であり、
前記マーカは、前記第１領域の円周と前記第１領域の長軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第４マーカと、前記第１領域の円周と前記第１領域の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第５マーカとを含み、更に、前記第１領域の円周と前記第１領域の長軸とが交差する２つの点のうちの他方の点の位置を示す第６マーカと、前記第１領域の円周と前記第１領域の短軸とが交差する２つの点のうちの他方の点の位置を示す第７マーカとの少なくとも一方を含む、
請求項１又は２に記載のコイルユニット。

【請求項6】

前記第１面と直交する方向から前記第１面を見た場合において、前記第１領域の形状は、楕円形状であり、
前記マーカは、前記第１領域の長軸と前記第１領域の短軸との交点の位置を示す第８マーカと、前記第１領域の円周と前記第１領域の長軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第９マーカと、前記第１領域の円周と前記第１領域の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第１０マーカとを含む、
請求項１又は２に記載のコイルユニット。

【請求項7】

前記第１面と直交する方向から前記第１面を見た場合において、前記第１領域の形状は、円形状であり、
前記マーカは、前記第１領域の中心の位置を示す第１１マーカと、前記第１領域の円周上の位置のうちの第１位置を示す第１２マーカとを含む、
請求項１又は２に記載のコイルユニット。

【請求項8】

前記マーカは、前記第１領域の輪郭を示す線状のマーカである、
請求項１又は２に記載のコイルユニット。

【請求項9】

前記第１領域は、前記コイルと磁気結合する磁束が鎖交する領域である、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載のコイルユニット。

【請求項10】

請求項１から９のうちいずれか一項に記載のコイルユニットを備える、
ワイヤレス送電装置。

【請求項11】

請求項１から９のうちいずれか一項に記載のコイルユニットを備える、
ワイヤレス受電装置。

【請求項12】

ワイヤレス送電装置と、ワイヤレス受電装置とを備えるワイヤレス電力伝送システムであって、
前記ワイヤレス送電装置と前記ワイヤレス受電装置との少なくとも一方は、請求項１から９のうちいずれか一項に記載のコイルユニットを備える、
ワイヤレス電力伝送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コイルユニット、ワイヤレス送電装置、ワイヤレス受電装置、及びワイヤレス電力伝送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

磁界を介したワイヤレス電力伝送を行うワイヤレス電力伝送システムに関する技術の研究、開発が行われている。ワイヤレス電力伝送システムは、送電コイルを備えたワイヤレス送電装置と受電コイルを備えたワイヤレス受電装置との間において、ワイヤレス電力伝送を行う。なお、本明細書において、ワイヤレス電力伝送は、ワイヤレスによる電力の伝送のことである。また、本明細書では、説明の便宜上、ワイヤレス送電装置の筐体が有する面のうち、コイルと磁気結合する磁束が主として鎖交する面のことを、ワイヤレス送電装置の磁束鎖交面と称して説明する。すなわち、本明細書では、ワイヤレス送電装置が有する面のうちワイヤレス電力伝送時において送電コイルと受電コイルとの間に位置する面を、ワイヤレス送電装置の磁束鎖交面と称して説明する。また、本明細書では、説明の便宜上、ワイヤレス受電装置の筐体が有する面のうち、コイルと磁気結合する磁束が主として鎖交する面のことを、ワイヤレス受電装置の磁束鎖交面と称して説明する。すなわち、本明細書では、ワイヤレス受電装置が有する面のうちワイヤレス電力伝送時において送電コイルと受電コイルとの間に位置する面を、ワイヤレス受電装置の磁束鎖交面と称して説明する。また、本明細書では、鉛直方向を下又は下方向と称し、鉛直方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。

【0003】

ここで、鉛直方向においてワイヤレス電力伝送を行うワイヤレス電力伝送システムでは、ワイヤレス送電装置とワイヤレス受電装置とは、送電コイルと受電コイルとが鉛直方向において対向するように配置される。このため、当該ワイヤレス電力伝送システムでは、ワイヤレス送電装置とワイヤレス受電装置とのうち下側に配置された装置の磁束鎖交面上には、ねじ等の導電性を有する異物が落下したまま留まってしまうことがある。この場合、当該ワイヤレス電力伝送システムは、ワイヤレス電力伝送時に異物を発熱させてしまう。これは、発熱した異物による当該磁束鎖交面の変形を誘発させることに繋がるため、望ましいことではない。

【0004】

これに関し、赤外線センサの一種である焦電センサを用いて、ワイヤレス送電装置とワイヤレス受電装置とのうち下側に配置された装置の磁束鎖交面上に異物が存在しているか否かを検出するワイヤレス電力伝送システムが知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１３－２５２０３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

一方、ワイヤレス送電装置とワイヤレス受電装置とのうち下側に配置された装置の磁束鎖交面上に異物が存在しているか否かを、焦電センサに代えて、赤外線カメラによって検出する方法も知られている。しかしながら、この方法では、磁束鎖交面の近傍に発熱する物体が存在すると、この物体から放射される赤外線により、実際には磁束鎖交面上に異物が存在していないにもかかわらず、磁束鎖交面上における異物の存在を検出してしまう場合があった。

【0007】

本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、赤外線カメラによる第１領域上の異物の検出精度を向上させることができるコイルユニット、ワイヤレス送電装置、ワイヤレス受電装置、及びワイヤレス電力伝送システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様は、コイルと、前記コイルを収容する筐体と、を備え、前記筐体は、前記コイルのコイル面と直交する２つの方向のうちの第１方向と交差する第１部材を有し、前記第１部材が有する面のうち前記コイルと反対側の第１面には、予め決められた第１領域を示すマーカが設けられており、前記マーカが有する面のうち前記コイルと反対側の面の材質は、赤外線を反射する材質である、コイルユニットである。

【0009】

また、本発明の一態様は、上記に記載のコイルユニットを備える、ワイヤレス送電装置である。

【0010】

また、本発明の一態様は、上記に記載のコイルユニットを備える、ワイヤレス受電装置である。

【0011】

また、本発明の一態様は、ワイヤレス送電装置と、ワイヤレス受電装置とを備えるワイヤレス電力伝送システムであって、前記ワイヤレス送電装置と前記ワイヤレス受電装置との少なくとも一方は、上記に記載のコイルユニットを備える、ワイヤレス電力伝送システムである。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、赤外線カメラによる第１領域上の異物の検出精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】ワイヤレス電力伝送システム１の構成の一例を示す図である。

【図2】鉛直方向に向かって見た場合の第１面Ｍ１の構成の第１例を示す上面図である。

【図3】鉛直方向に向かって見た場合の第１面Ｍ１の構成の第２例を示す上面図である。

【図4】鉛直方向に向かって見た場合の第１面Ｍ１の構成の第３例を示す上面図である。

【図5】図４に示した第１面Ｍ１上に設けられたマーカＭＫ３の構成の他の例を示す図である。

【図6】鉛直方向に向かって見た場合の第１面Ｍ１の構成の第４例を示す上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。ここで、実施形態におけるコイルは、ある領域とある物体との少なくとも一方の周囲に巻回された導線のことを意味し、これらの導線から他の回路へと接続される引き出し線としての導線を含んでいない。しかしながら、当該コイルは、ある領域とある物体との少なくとも一方の周囲に巻回された導線から他の回路へと接続される引き出し線としての導線を含む構成であってもよい。また、本明細書において参照する複数の図のうちの一部の図に示した三次元座標系ＴＣは、各図における方向を示す三次元直交座標系である。以下では、説明の便宜上、三次元座標系ＴＣにおけるＸ軸を、単にＸ軸と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、三次元座標系ＴＣにおけるＹ軸を、単にＹ軸と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、三次元座標系ＴＣにおけるＺ軸を、単にＺ軸と称して説明する。また、以下では、一例として、三次元座標系ＴＣが描かれた各図において、Ｚ軸の負方向が鉛直方向、すなわち、重力方向と一致している場合について説明する。また、以下では、説明の便宜上、導電性を有する異物を、単に異物と称して説明する。

【0015】

＜ワイヤレス電力伝送システムの構成＞
以下、図１を参照し、ワイヤレス電力伝送システム１の構成について説明する。図１は、ワイヤレス電力伝送システム１の構成の一例を示す図である。

【0016】

ワイヤレス電力伝送システム１は、鉛直方向においてワイヤレス電力伝送を行う。ワイヤレス電力伝送システム１は、ワイヤレス送電装置１０と、ワイヤレス受電装置２０と、撮像部３０と、検出装置４０を備える。なお、ワイヤレス電力伝送システム１は、撮像部３０と検出装置４０とのうちのいずれか一方又は両方を備えない構成であってもよい。また、ワイヤレス電力伝送システム１では、撮像部３０と検出装置４０とのうちのいずれか一方又は両方は、ワイヤレス受電装置２０と一体に構成されてもよい。

【0017】

ワイヤレス送電装置１０は、送電ユニット１１と、送電コイルユニット１２を備える。一方、ワイヤレス受電装置２０は、受電コイルユニット２１と、受電ユニット２２を備える。そして、ワイヤレス受電装置２０は、負荷と接続可能である。負荷は、電力の需要状態（貯蔵状態又は消費状態）に応じて、等価抵抗値が時間とともに変わる抵抗負荷である。図１に示した例では、ワイヤレス受電装置２０は、このような負荷として、移動体に搭載されたバッテリーと接続されている。ただし、図１では、図が煩雑になるのを防ぐため、当該バッテリーが省略されている。移動体は、例えば、ＡＧＶ（Automated Guided vehicle；無人搬送車）である。なお、移動体は、ＡＧＶに代えて、電気により制御される他の装置であってもよい。また、ワイヤレス受電装置２０は、当該バッテリーに代えて、移動体に搭載されたモーターに接続される構成であってもよく、他の負荷に接続される構成であってもよい。また、ワイヤレス受電装置２０は、負荷を備える構成であってもよい。

【0018】

送電ユニット１１は、送電コイルユニット１２に接続されている。また、送電ユニット１１は、送電ユニット１１と別体の電源と接続される。送電ユニット１１は、当該電源から入力される交流電圧を所望の電圧値の直流電圧に変換する。送電ユニット１１は、変換した直流電圧を駆動周波数の交流電圧に変換する。そして、送電ユニット１１は、駆動周波数の交流電圧を送電コイルユニット１２に供給する。ここで、当該電源は、例えば、外部の商用電源等である。

【0019】

送電ユニット１１は、例えば、ＡＣ（Alternating Current）／ＤＣ（Direct Current）コンバータ、インバータ等を備える。ここで、当該インバータは、複数のスイッチング素子がブリッジ接続されたスイッチング回路等により構成される。なお、送電ユニット１１は、ＡＣ／ＤＣコンバータに代えて、交流電圧を所望の電圧値の直流電圧に変換する他の回路を備える構成であってもよい。当該他の回路は、整流平滑回路とＰＦＣ（Power Factor Correction）回路とを組み合わせた回路であってもよく、当該整流平滑回路とスイッチング回路とを組み合わせた回路であってもよい。当該整流平滑回路は、交流電圧を整流して直流電圧に変換する回路である。当該ＰＦＣ回路は、力率改善を行う回路である。当該スイッチング回路は、スイッチングコンバータ等である。また、送電ユニット１１は、当該インバータに代えて、直流電圧を交流電圧に変換する他の回路を備える構成であってもよい。

【0020】

送電コイルユニット１２は、送電コイルＬ１と、送電コイルＬ１を収容する筐体ＣＳ１を備える。

【0021】

送電コイルＬ１は、ワイヤレス電力伝送用のアンテナとして機能するコイルである。すなわち、送電コイルＬ１は、送電ユニット１１から供給される交流電圧に応じて交流磁界を発生させる。これにより、送電コイルユニット１２は、送電コイルＬ１を介したワイヤレス電力伝送によって電力をワイヤレス受電装置２０に送電する。なお、図１では、図を簡略化するため、送電コイルＬ１が長方形状の物体として描かれている。

【0022】

ここで、送電コイルＬ１として巻回される導線は、例えば、リッツ線である。リッツ線は、銅、アルミニウム等からなる導線である。なお、送電コイルＬ１として巻回される導線は、リッツ線に代えて、他の素材により構成された導線であってもよい。

【0023】

送電コイルＬ１は、ワイヤレス電力伝送によって受電コイルユニット２１に電力を送電する場合において、受電コイルユニット２１と向き合うように設置される。図１に示した例では、送電コイルＬ１は、当該場合において、移動体が有する面のうち受電コイルユニット２１が搭載された面と鉛直方向において向かい合うように、送電コイルユニット１２内に設置されている。このため、当該例では、送電コイルＬ１のコイル面は、ＸＹ平面と平行又は略平行である。ここで、送電コイルＬ１のコイル面は、送電コイルＬ１として巻回された導体と、送電コイルＬ１が有する開口部とを含む厚みを持った仮想的な面のことである。また、当該例では、送電コイルＬ１を備えた送電コイルユニット１２は、送電ユニット１１とともに地面Ｇに設置されている。ここで、当該例では、送電ユニット１１と送電コイルユニット１２とは、別体である。なお、送電ユニット１１と送電コイルユニット１２とは、一体に構成されてもよい。

【0024】

筐体ＣＳ１は、送電コイルＬ１を収容する容器であり、例えば、略直方体形状の容器である。なお、筐体ＣＳ１は、略直方体形状の容器に代えて、送電コイルＬ１を収容可能な他の形状の容器であってもよい。筐体ＣＳ１は、筐体ＣＳ１の外表面を構成する部材として、第１部材ＣＶ１を有する。

【0025】

第１部材ＣＶ１は、送電コイルＬ１のコイル面と直交する２つの方向のうちの第１方向Ａ１と交差する部材である。ここで、第１方向Ａ１は、送電コイルＬ１のコイル面と直交する２つの方向のうち、ワイヤレス電力伝送によって受電コイルユニット２１に電力を送電する場合において、送電コイルＬ１から受電コイルユニット２１に向かう方向として決められる方向のことである。すなわち、図１に示した例では、第１方向Ａ１は、Ｚ軸の正方向である。

【0026】

第１部材ＣＶ１は、第１面Ｍ１を有する。第１面Ｍ１は、第１部材ＣＶ１が有する面のうち送電コイルＬ１と反対側の面のことである。第１面Ｍ１には、撮像部３０により撮像される領域として、予め決められた第１領域ＲＡ１を示すマーカが設けられている。図１では、図が煩雑になるのを防ぐため、当該マーカは、省略されている。第１領域ＲＡ１は、第１方向Ａ１に向かって第１面Ｍ１を見た場合において、送電コイルＬ１と重なる領域を含む領域である。換言すると、第１領域ＲＡ１は、ワイヤレス電力伝送において、第１面Ｍ１上の領域のうち送電コイルＬ１と磁気結合する磁束が鎖交する磁束鎖交領域、すなわち、第１面Ｍ１に含まれる磁束鎖交面上の領域を含む領域のことである。このため、第１領域ＲＡ１は、第１面Ｍ１上の領域のうち磁束鎖交領域以外の非磁束鎖交領域とともに磁束鎖交領域を含んでいてもよく、磁束鎖交領域そのものであってもよい。なお、図１に示した例では、第１面Ｍ１は、送電コイルＬ１のコイル面と平行又は略平行な面であるが、送電コイルＬ１のコイル面と非平行な面であってもよく、平面に代えて、凹凸を有する歪んだ面であってもよく、送電コイルＬ１のコイル面と平行な仮想的な面に対して傾斜する傾斜面を有する面であってもよい。

【0027】

なお、実施形態では、ワイヤレス送電装置１０を制御する制御回路は、ワイヤレス送電装置１０とワイヤレス受電装置２０との間で行われるワイヤレス電力伝送を制御する。当該制御回路は、当該ワイヤレス電力伝送を制御可能な回路であれば、如何なる回路であってもよい。このため、実施形態では、ワイヤレス送電装置１０を制御する制御回路についての説明を省略する。

【0028】

受電コイルユニット２１は、受電コイルＬ２と、受電コイルＬ２を収容する筐体ＣＳ２を備える。

【0029】

受電コイルＬ２は、ワイヤレス電力伝送用のアンテナとして機能するコイルである。すなわち、受電コイルユニット２１は、受電コイルＬ２を介したワイヤレス電力伝送によって電力をワイヤレス送電装置１０から受電する。そして、受電コイルＬ２は、受電した電力に応じた交流電圧を、受電ユニット２２に供給する。なお、図１では、図を簡略化するため、受電コイルＬ２が長方形状の物体として描かれている。

【0030】

受電コイルＬ２として巻回される導線は、例えば、リッツ線である。なお、受電コイルＬ２として巻回される導線は、リッツ線に代えて、他の素材により構成された導線であってもよい。

【0031】

受電コイルＬ２は、ワイヤレス電力伝送によって送電コイルユニット１２から電力を受電する場合において、送電コイルユニット１２と向き合うように設置される。より具体的には、受電コイルＬ２は、ワイヤレス電力伝送によって送電コイルユニット１２から電力を受電する場合において、送電コイルＬ１と向き合うように設置される。図１に示した例では、受電コイルＬ２は、当該場合において、地面Ｇに設置された送電コイルユニット１２の送電コイルＬ１と向かい合うように、移動体の下面に設置されている。このため、当該例では、受電コイルＬ２のコイル面は、ＸＹ平面と平行又は略平行である。ここで、受電コイルＬ２のコイル面は、受電コイルＬ２として巻回された導体と、受電コイルＬ２が有する開口部とを含む厚みを持った仮想的な面のことである。また、当該例では、受電コイルＬ２を備えた受電コイルユニット２１は、受電ユニット２２とともに移動体に設置されている。ただし、当該例では、受電コイルユニット２１と受電ユニット２２とは、別体である。なお、受電コイルユニット２１と受電ユニット２２とは、一体に構成されてもよい。

【0032】

筐体ＣＳ２は、受電コイルＬ２を収容する容器であり、例えば、略直方体形状の容器である。なお、筐体ＣＳ２は、略直方体形状の容器に代えて、受電コイルＬ２を収容可能な他の形状の容器であってもよい。筐体ＣＳ２は、筐体ＣＳ２の外表面を構成する部材として、第１部材ＣＶ２を有する。

【0033】

第１部材ＣＶ２は、受電コイルＬ２のコイル面と直交する２つの方向のうちの第１方向Ａ２と交差する部材である。ここで、第１方向Ａ２は、受電コイルＬ２のコイル面と直交する２つの方向のうち、ワイヤレス電力伝送によって送電コイルユニット１２から電力を受電する場合において、受電コイルＬ２から送電コイルユニット１２に向かう方向として決められる方向のことである。すなわち、図１に示した例では、第１方向Ａ２は、Ｚ軸の負方向である。

【0034】

第１部材ＣＶ２は、第１面Ｍ２を有する。第１面Ｍ２は、第１部材ＣＶ２が有する面のうち受電コイルＬ２と反対側の面のことである。すなわち、第１面Ｍ２は、ワイヤレス電力伝送において、第１面Ｍ２上の領域のうち受電コイルＬ２と磁気結合する磁束が鎖交する磁束鎖交領域、すなわち、第１面Ｍ２に含まれる磁束鎖交面を含む面のことである。なお、図１に示した例では、第１面Ｍ２は、受電コイルＬ２のコイル面と平行又は略平行な面であるが、受電コイルＬ２のコイル面と非平行な面であってもよく、平面に代えて、凹凸を有する歪んだ面であってもよく、受電コイルＬ２のコイル面と平行な仮想的な面に対して傾斜する傾斜面を有する面であってもよい。

【0035】

受電ユニット２２は、受電コイルユニット２１に接続される。また、実施形態では、受電ユニット２２は、負荷（図１に示した例では、移動体）と接続される。また、受電ユニット２２は、受電コイルＬ２から供給される交流電圧を整流して直流電圧に変換する。受電ユニット２２は、負荷と接続されている場合、変換した直流電圧を負荷に供給する。なお、ワイヤレス受電装置２０では、受電ユニット２２は、充電回路を介して負荷と接続される構成であってもよい。

【0036】

受電ユニット２２は、例えば、整流回路、平滑化回路等を備える。ここで、当該整流回路は、交流電圧を整流する回路である。また、当該平滑化回路は、当該整流回路により整流された電圧を平滑化して直流電圧に変換する回路である。なお、受電ユニット２２は、当該整流回路、当該平滑化回路に加えて、過電圧防止回路等の他の回路を備える構成であってもよい。

【0037】

なお、実施形態では、ワイヤレス受電装置２０を制御する制御回路は、ワイヤレス送電装置１０とワイヤレス受電装置２０との間で行われるワイヤレス電力伝送を制御する。当該制御回路は、当該ワイヤレス電力伝送を制御可能な回路であれば、如何なる回路であってもよい。このため、実施形態では、ワイヤレス受電装置２０を制御する制御回路についての説明を省略する。

【0038】

撮像部３０は、例えば、赤外線を照射し、反射された赤外線を用いて撮像を行う赤外線カメラである。撮像部３０は、有線又は無線によって検出装置４０と通信可能に接続される。

【0039】

撮像部３０は、ワイヤレス電力伝送によって受電コイルユニット２１が送電コイルユニット１２から電力を受電する場合において、第１領域ＲＡ１が撮像可能な位置に設けられる。図１に示した例では、ワイヤレス電力伝送システム１によるワイヤレス電力伝送は、移動体の位置及び姿勢が所定の充電位置及び充電姿勢と一致している場合において行われる。このため、当該例では、撮像部３０は、受電コイルユニット２１に対して相対的に予め決められる位置のうち、第１領域ＲＡ１を撮像可能な位置であると推定される位置に設けられる。また、当該例では、撮像部３０は、撮像部３０の光軸ＡＸが第１領域ＲＡ１と斜交するように設けられている。この場合、撮像部３０は、第１領域ＲＡ１を斜めから見下ろすように撮像する。これにより、撮像部３０は、画角が狭かったとしても、第１領域ＲＡ１の全体を含む範囲を撮像範囲として撮像することができる。なお、撮像部３０は、撮像部３０の光軸ＡＸが第１領域ＲＡ１と直交するように設けられてもよい。

【0040】

ここで、移動体の位置は、例えば、移動体の重心の位置によって表されるが、これに代えて、移動体に対応付けられた他の位置によって表されてもよい。また、移動体の姿勢は、例えば、移動体の重心に対応付けられた仮想的な三次元座標系の各座標軸の方向によって表されるが、これに代えて、移動体に対応付けられた他の方向によって表されてもよい。移動体の位置及び姿勢が所定の充電位置及び充電姿勢と一致している場合、送電コイルＬ１のコイル面及び受電コイルＬ２のコイル面の両方と直交する方向における送電コイルＬ１のコイル面と受電コイルＬ２のコイル面との重なりは、最大又は略最大になる。また、当該場合、送電コイルＬ１のコイル面と受電コイルＬ２のコイル面との間の最短距離が予め決められた距離と一致する。なお、当該予め決められた距離は、ワイヤレス電力伝送システム１によるワイヤレス電力伝送の伝送効率が、所望の許容値以上となるように決められる距離である。

【0041】

撮像部３０は、検出装置４０からの要求に応じて、撮像部３０が撮像可能な撮像範囲を撮像する。撮像部３０は、撮像部３０が撮像可能な撮像範囲を撮像した場合、撮像した撮像画像を検出装置４０に出力する。なお、撮像部３０は、静止画像を撮像する構成であってもよく、動画像を撮像する構成であってもよい。

【0042】

検出装置４０は、移動体の位置及び姿勢が所定の充電位置及び充電姿勢と一致した場合、撮像部３０が撮像可能な撮像範囲を撮像部３０に撮像させる。ここで、検出装置４０は、移動体の位置及び姿勢が所定の充電位置及び充電姿勢と一致したか否かを、既知の方法によって特定する構成であってもよく、これから開発される方法によって特定する構成であってもよい。

【0043】

検出装置４０は、撮像部３０が撮像画像を撮像する毎に、撮像部３０が撮像した撮像画像を撮像部３０から取得する。検出装置４０は、撮像画像を取得する毎に、取得した撮像画像に基づいて、第１領域ＲＡ１上に異物が存在しているか否かを検出する。検出装置４０は、このような検出を、既知の検出方法によって行う構成であってもよく、これから開発される方法で行ってもよい。検出装置４０は、例えば、第１領域ＲＡ１上に異物が存在していないと判定した場合、特に何もしない。一方、検出装置４０は、例えば、第１領域ＲＡ１上に異物が存在していると判定した場合、第１領域ＲＡ１上に異物が存在していることを警告するアラートを出力する構成であってもよく、ワイヤレス送電装置１０にワイヤレス電力伝送を停止させる要求を出力する構成であってもよく、他の処理を行う構成であってもよい。

【0044】

ここで、検出装置４０は、第１領域ＲＡ１の近傍に発熱する物体が存在すると、この物体から放射される赤外線により、実際には第１領域ＲＡ１上に異物が存在していないにもかかわらず、第１領域ＲＡ１上における異物の存在を検出してしまう場合があった。これは、検出装置４０に上記のアラートを不要に出力させてしまうこと、ワイヤレス送電装置１０にワイヤレス電力伝送を不要に停止させてしまうこと等に繋がるため、望ましくない。

【0045】

そこで、第１面Ｍ１には、以下において説明するようなマーカが設けられている。このマーカは、第１領域ＲＡ１を示すマーカであり、且つ、赤外線を反射するマーカである。このようなマーカが第１面Ｍ１に設けられていることにより、検出装置４０は、第１領域ＲＡ１の近傍に発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができ、その結果、第１領域ＲＡ１上に異物が存在しているか否かを精度よく検出することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、このようなマーカが第１面Ｍ１に設けられていることにより、第１領域ＲＡ１の近傍に発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１上に異物が存在しているか否かを検出装置４０に精度よく検出させることができる。換言すると、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。なお、実施形態では、ワイヤレス電力伝送システム１においてワイヤレス電力伝送行う場合、送電コイルＬ１と受電コイルＬ２とが対向するように、ワイヤレス送電装置１０がワイヤレス受電装置２０の直下に位置するのだった。しかしながら、これは一例に過ぎず、ワイヤレス電力伝送システム１においてワイヤレス電力伝送行う場合、送電コイルＬ１と受電コイルＬ２とが対向するように、ワイヤレス受電装置２０がワイヤレス送電装置１０の直下に位置する構成であってもよい。この場合、ワイヤレス送電装置１０は、例えば、ワイヤレス受電装置２０に代えて、移動体に搭載される。また、この場合、ワイヤレス受電装置２０は、例えば、ワイヤレス送電装置１０に代えて、地面Ｇに設置される。そして、この場合、以下において説明する第１面Ｍ１の構成は、第１面Ｍ２が有することになる。また、この場合、撮像部３０及び検出装置４０のそれぞれは、ワイヤレス送電装置１０に備えられる。なお、以下において説明する第１面Ｍ１の構成は、第１面Ｍ１と第１面Ｍ２との両方が有してもよい。

【0046】

＜第１面の構成＞
以下、第１面Ｍ１の構成について説明する。

【0047】

図２は、鉛直方向に向かって見た場合の第１面Ｍ１の構成の第１例を示す上面図である。図２では、第１領域ＲＡ１は、点線によって囲まれた領域として示されている。また、図２に示した例では、第１方向Ａ１と反対の方向は、Ｚ軸の負方向、すなわち、鉛直方向である。そして、当該例では、第１方向Ａ１と反対の方向から第１面Ｍ１を見た場合において、第１領域ＲＡ１の形状は、矩形状である。この場合、第１面Ｍ１には、第１領域ＲＡ１を示すマーカとして、マーカＭＫ１が設けられている。

【0048】

ここで、以下では、説明の便宜上、図２に示した矩形状の第１領域ＲＡ１が有する４つの角のうち、Ｙ軸の負方向側に位置し、且つ、Ｘ軸の負方向側に位置している角を、第１角と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、図２に示した矩形状の第１領域ＲＡ１が有する４つの角のうち、Ｙ軸の正方向側に位置し、且つ、Ｘ軸の負方向側に位置している角を、第２角と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、図２に示した矩形状の第１領域ＲＡ１が有する４つの角のうち、Ｙ軸の正方向側に位置し、且つ、Ｘ軸の正方向側に位置している角を、第３角と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、図２に示した矩形状の第１領域ＲＡ１が有する４つの角のうち、Ｙ軸の負方向側に位置し、且つ、Ｘ軸の正方向側に位置している角を、第４角と称して説明する。

【0049】

矩形状の第１領域ＲＡ１の特定には、第１角～第４角のうちの少なくとも２つの角の位置を特定する必要がある。このため、マーカＭＫ１は、第１角の位置を示す第１マーカＭＫ１１と、第２角の位置を示す第２マーカＭＫ１２と、第３角の位置を示す第３マーカＭＫ１３と、第４角の位置を示す第４マーカＭＫ１４とのうちの少なくとも２つのマーカを含んでいる。なお、マーカＭＫ１は、第１マーカＭＫ１１と、第２マーカＭＫ１２と、第３マーカＭＫ１３と、第４マーカＭＫ１４とのうちの少なくとも２つのマーカに加えて、第１領域ＲＡ１の輪郭上の位置のうち第１角～第４角それぞれの位置以外の１つ以上の位置を示す１つ以上のマーカを含む構成であってもよい。また、第１マーカＭＫ１１～第４マーカＭＫ１４の４つのマーカのうちの一部又は全部は、第１面Ｍ１上に添付されるシート状の物体（例えば、シール等）であってもよく、第１面Ｍ１の一部であってもよい。ここで、本実施形態では、ある位置を示すあるマーカが当該物体であった場合、第１面Ｍ１に設けられた当該マーカが有する面のうち送電コイルＬ１と反対側の面には、当該位置を示す図形（例えば、点、矢印、円等）、数値、文字等が赤外線を反射する材質によって描かれている。また、本実施形態では、ある位置を示すあるマーカが第１面Ｍ１の一部であった場合、当該マーカは、当該マーカの形状によって当該位置を示す。そして、当該場合、当該マーカが有する面のうち送電コイルＬ１と反対側の面の材質は、赤外線を反射する材質である。なお、本実施形態において、あるマーカがある位置を示す方法は、これら以外の既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。また、本実施形態において、赤外線を反射する材質は、グラファイト、アルミナ、シリカ、雲母、シリコン等であるが、これらに限られるわけではない。また、このような材質の赤外線の反射率は、赤外線を用いた撮像を行う撮像部３０により撮像可能な反射率であれば、如何なる反射率であってもよい。例えば、このような材質の赤外線の反射率は、０．１～０．９の範囲内の反射率であるが、これに限られるわけではない。

【0050】

例えば、マーカＭＫ１は、図２に示したように、第１マーカＭＫ１１と、第２マーカＭＫ１２と、第３マーカＭＫ１３と、第４マーカＭＫ１４との４つのマーカを含む構成であってもよい。なお、図２では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１マーカＭＫ１１～第４マーカＭＫ１４のそれぞれを、四角形状の物体として示している。マーカＭＫ１がこれら４つのマーカを含む場合、検出装置４０は、撮像部３０により撮像された撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第１マーカＭＫ１１～第４マーカＭＫ１４のそれぞれが示す位置を、当該撮像画像上における第１角～第４角それぞれの位置として特定する。そして、検出装置４０は、当該撮像画像上において特定した４つの位置に角を有する矩形状の領域を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１として特定する。これにより、検出装置４０は、図２に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができ、第１領域ＲＡ１の近傍において発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１内に異物が存在しているか否かを精度よく検出することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。なお、本実施形態において、ある位置を示すあるマーカが撮像された撮像画像に基づいて、当該撮像画像上の当該マーカが示す当該位置を特定する方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。

【0051】

また、例えば、マーカＭＫ１は、第１マーカＭＫ１１と、第２マーカＭＫ１２と、第３マーカＭＫ１３との３つのマーカを含む構成であってもよい。マーカＭＫ１がこれら３つのマーカを含む場合、検出装置４０は、撮像部３０から取得した撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第１マーカＭＫ１１～第３マーカＭＫ１３のそれぞれが示す位置を、当該撮像画像上における第１角～第３角それぞれの位置として特定する。そして、検出装置４０は、当該撮像画像上において特定した３つの位置に基づいて、第１領域ＲＡ１の対角線を特定し、特定した対角線と、当該３つの位置とに基づいて、第１領域ＲＡ１を特定する。これによっても、検出装置４０は、図２に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができ、第１領域ＲＡ１の近傍において発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１内に異物が存在しているか否かを精度よく検出することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。このような当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の特定方法は、マーカＭＫ１が第１マーカＭＫ１１、第２マーカＭＫ１２、第４マーカＭＫ１４の３つのマーカを含む場合、マーカＭＫ１が第１マーカＭＫ１１、第３マーカＭＫ１３、第４マーカＭＫ１４の３つのマーカを含む場合、マーカＭＫ１が第２マーカＭＫ１２、第３マーカＭＫ１３、第４マーカＭＫ１４の３つのマーカを含む場合のうちのいずれの場合に対しても、同様に適用可能である。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、第１マーカＭＫ１１と、第２マーカＭＫ１２と、第３マーカＭＫ１３と、第４マーカＭＫ１４との４つのマーカの中から任意に選択された３つのマーカをマーカＭＫ１が含む場合であっても、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0052】

また、例えば、マーカＭＫ１は、第１マーカＭＫ１１及び第２マーカＭＫ１２の２つのマーカを含む構成であってもよい。マーカＭＫ１がこれら２つのマーカを含む場合、検出装置４０には、第１マーカＭＫ１１と第２マーカＭＫ１２とを結ぶ直線が、矩形状の第１領域ＲＡ１が有する４つの辺のうちのいずれの辺であるかを示す情報と、第１領域ＲＡ１が有する４つの辺それぞれの寸法を示す情報と、撮像部３０により撮像された撮像画像上での距離を現実世界の距離に変換するために必要な各種の情報との３つの情報が記憶されている。また、検出装置４０は、当該場合、撮像部３０から取得した撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第１マーカＭＫ１１及び第２マーカＭＫ１２のそれぞれが示す位置を、当該撮像画像上における第１角及び第２角それぞれの位置として特定する。そして、検出装置４０は、当該撮像画像上において特定した２つの位置と、予め記憶された当該３つの情報とに基づいて、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１を特定する。これによっても、検出装置４０は、図２に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。このような当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の特定方法は、マーカＭＫ１が第２マーカＭＫ１２、第３マーカＭＫ１３の２つのマーカを含む場合、マーカＭＫ１が第３マーカＭＫ１３、第４マーカＭＫ１４の２つのマーカを含む場合、マーカＭＫ１が第４マーカＭＫ１４、第１マーカＭＫ１１の２つのマーカを含む場合のうちのいずれの場合に対しても、同様に適用可能である。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、第１マーカＭＫ１１と、第２マーカＭＫ１２と、第３マーカＭＫ１３と、第４マーカＭＫ１４との４つのマーカの中から任意に選択された隣り合う２つのマーカをマーカＭＫ１が含む場合であっても、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0053】

また、例えば、マーカＭＫ１は、第１マーカＭＫ１１及び第３マーカＭＫ１３の２つのマーカを含む構成であってもよい。マーカＭＫ１がこれら２つのマーカを含む場合、検出装置４０には、第１マーカＭＫ１１と第３マーカＭＫ１３とを結ぶ直線が、矩形状の第１領域ＲＡ１が有する２つの対角線のうちのいずれの対角線であるかを示す情報と、第１領域ＲＡ１が有する４つの辺それぞれの寸法を示す情報と、撮像部３０により撮像された撮像画像上での距離を現実世界の距離に変換するために必要な各種の情報との３つの情報が記憶されている。また、検出装置４０は、当該場合、撮像部３０から取得した撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第１マーカＭＫ１１及び第３マーカＭＫ１３のそれぞれが示す位置を、当該撮像画像上における第１角及び第３角それぞれの位置として特定する。そして、検出装置４０は、当該撮像画像上において特定した２つの位置に基づいて、当該撮像画像上において第１角と第３角とを結ぶ対角線を特定し、特定した対角線と、当該２つの位置と、予め記憶された当該３つの情報とに基づいて、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１を特定する。これによっても、検出装置４０は、図２に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。このような当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の特定方法は、マーカＭＫ１が第２マーカＭＫ１２、第４マーカＭＫ１４の２つのマーカを含む場合に対しても、同様に適用可能である。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、第１マーカＭＫ１１と、第２マーカＭＫ１２と、第３マーカＭＫ１３と、第４マーカＭＫ１４との４つのマーカの中から任意に選択された対角線上に並ぶ２つのマーカをマーカＭＫ１が含む場合であっても、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0054】

なお、上記において説明した第１領域ＲＡ１の形状は、図２に示した矩形状に代えて、図３に示したように、円形状であってもよい。図３は、鉛直方向に向かって見た場合の第１面Ｍ１の構成の第２例を示す上面図である。図３でも、第１領域ＲＡ１は、点線によって囲まれた領域として示されている。また、図３に示した例でも、第１方向Ａ１と反対の方向は、Ｚ軸の負方向、すなわち、鉛直方向である。そして、当該例では、第１方向Ａ１と反対の方向から第１面Ｍ１を見た場合において、第１領域ＲＡ１の形状は、前述した通り、円形状である。この場合、第１面Ｍ１には、第１領域ＲＡ１を示すマーカとして、マーカＭＫ２が設けられている。

【0055】

円形状の第１領域ＲＡ１の特定には、第１領域ＲＡ１の中心の位置と、第１領域ＲＡ１の円周上の位置のうちの少なくとも１つとを特定する必要がある。このため、マーカＭＫ２は、当該中心の位置を示す第１マーカＭＫ２１と、第１領域ＲＡ１の円周上の位置のうちの１つの位置として予め決められた第１位置を示す第２マーカＭＫ２２との２つのマーカを含んでいる。なお、マーカＭＫ２は、これら２つのマーカに加えて、第１領域ＲＡ１の円周上の位置のうち第１位置と異なる１つ以上の位置のそれぞれを示す１つ以上のマーカを含む構成であってもよい。また、第１マーカＭＫ２１、第２マーカＭＫ２２の２つのマーカのうちのいずれか一方又は両方は、第１面Ｍ１状に添付されるシート状の物体（例えば、シール等）であってもよく、第１面Ｍ１の一部であってもよい。また、図３では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１マーカＭＫ２１、第２マーカＭＫ２２のそれぞれを、四角形状の物体として示している。また、以下では、一例として、第１位置が、第１領域ＲＡ１の円周上の位置のうち、最もＸ軸の正方向側に位置する位置である場合について説明する。

【0056】

例えば、マーカＭＫ２が第１マーカＭＫ２１と第２マーカＭＫ２２との２つのマーカを含む構成であった場合、検出装置４０は、撮像部３０により撮像された撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第１マーカＭＫ２１が示す位置を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の中心の位置として特定し、当該撮像画像上において第２マーカＭＫ２２が示す位置を、当該撮像画像上における第１位置として特定する。そして、検出装置４０は、当該撮像画像上における当該中心の位置と第１位置とを結ぶ直線の長さを半径として特定し、特定した半径と、当該撮像画像上における当該中心の位置とに基づいて、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１として特定する。これにより、検出装置４０は、図３に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができ、第１領域ＲＡ１の近傍において発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１内に異物が存在しているか否かを精度よく検出することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0057】

なお、上記において説明した第１領域ＲＡ１の形状は、図４に示したように、楕円形状であってもよい。図４は、鉛直方向に向かって見た場合の第１面Ｍ１の構成の第３例を示す上面図である。図４でも、第１領域ＲＡ１は、点線によって囲まれた領域として示されている。また、図４に示した例でも、第１方向Ａ１と反対の方向は、Ｚ軸の負方向、すなわち、鉛直方向である。そして、当該例では、第１方向Ａ１と反対の方向から第１面Ｍ１を見た場合において、第１領域ＲＡ１の形状は、前述した通り、楕円形状である。この場合、第１面Ｍ１には、第１領域ＲＡ１を示すマーカとして、マーカＭＫ３が設けられている。

【0058】

楕円形状の第１領域ＲＡ１は、第１領域ＲＡ１の長軸と第１領域ＲＡ１の短軸との交点の位置と、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置と、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置とを特定することにより特定することができる。このため、マーカＭＫ３は、第１領域ＲＡ１の長軸と第１領域ＲＡ１の短軸との交点の位置を示す第１マーカＭＫ３１と、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第２マーカＭＫ３２と、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第３マーカＭＫ３３との３つのマーカを含んでいる。なお、以下では、一例として、第２マーカＭＫ３２が示す位置が、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちＹ軸の正方向側の点の位置である場合について説明する。また、以下では、一例として、第３マーカＭＫ３３が示す位置が、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちＸ軸の正方向側の点の位置である場合について説明する。また、マーカＭＫ３は、これら３つのマーカに加えて、第１領域ＲＡ１の円周上の位置のうち第２マーカＭＫ３２及び第３マーカＭＫ３３のそれぞれが示す位置と異なる１つ以上の位置のそれぞれを示す１つ以上のマーカを含む構成であってもよい。また、第１マーカＭＫ３１～第３マーカＭＫ３３の３つのマーカのうちの一部又は全部は、第１面Ｍ１状に添付されるシート状の物体（例えば、シール等）であってもよく、第１面Ｍ１の一部であってもよい。また、図４では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１マーカＭＫ３１～第３マーカＭＫ３３のそれぞれを、四角形状の物体として示している。

【0059】

例えば、マーカＭＫ３が第１マーカＭＫ３１～第３マーカＭＫ３３の３つのマーカを含む構成であった場合、検出装置４０は、撮像部３０により撮像された撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第１マーカＭＫ３１が示す位置を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の長軸と当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の短軸との交点の位置として特定する。また、当該場合、検出装置４０は、当該撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第２マーカＭＫ３２が示す位置を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の円周と、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の長軸との交点の位置として特定する。また、当該場合、検出装置４０は、当該撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第３マーカＭＫ３３が示す位置を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の円周と、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の短軸との交点の位置として特定する。そして、検出装置４０は、このようにして特定した３つの位置に基づいて、当該撮像画像上における楕円形状の第１領域ＲＡ１として特定する。これにより、検出装置４０は、図４に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができ、第１領域ＲＡ１の近傍において発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１内に異物が存在しているか否かを精度よく検出することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0060】

ここで、楕円形状の第１領域ＲＡ１は、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点それぞれの位置と、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点それぞれの位置とを特定することにより特定することもできる。このため、マーカＭＫ３は、図５に示したように、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第１マーカＭＫ４１と、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちの他方の点の位置を示す第２マーカＭＫ４２と、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第３マーカＭＫ４３と、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第４マーカＭＫ４４との４つのマーカを含む構成であってもよい。図５は、図４に示した第１面Ｍ１上に設けられたマーカＭＫ３の構成の他の例を示す図である。なお、以下では、一例として、第１マーカＭＫ４１が示す位置が、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちＹ軸の正方向側の点の位置である場合について説明する。また、以下では、一例として、第２マーカＭＫ４２が示す位置が、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちＹ軸の負方向側の点の位置である場合について説明する。また、以下では、一例として、第３マーカＭＫ４３が示す位置が、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちＸ軸の負方向側の点の位置である場合について説明する。また、以下では、一例として、第４マーカＭＫ４４が示す位置が、第１領域ＲＡ１の円周と第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちＸ軸の正方向側の点の位置である場合について説明する。また、マーカＭＫ３は、これら４つのマーカに加えて、第１領域ＲＡ１の円周上の位置のうちこれら４つのマーカのそれぞれが示す位置と異なる１つ以上の位置のそれぞれを示す１つ以上のマーカを含む構成であってもよい。また、マーカＭＫ３は、これら４つのマーカに加えて、第１領域ＲＡ１の長軸と、第１領域ＲＡ１の短軸との交点の位置を示すマーカを含む構成であってもよい。また、第１マーカＭＫ４１～第４マーカＭＫ４４の４つのマーカのうちの一部又は全部は、第１面Ｍ１状に添付されるシート状の物体（例えば、シール等）であってもよく、第１面Ｍ１の一部であってもよい。また、図５では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１マーカＭＫ４１～第４マーカＭＫ４４のそれぞれを、四角形状の物体として示している。

【0061】

例えば、マーカＭＫ３が第１マーカＭＫ４１～第４マーカＭＫ４４との４つのマーカを含む構成であった場合、検出装置４０は、撮像部３０により撮像された撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第１マーカＭＫ４１が示す位置を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の円周と当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置として特定する。また、当該場合、検出装置４０は、当該撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第２マーカＭＫ４２が示す位置を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の円周と、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の長軸とが交差する２つの点のうちの他方の点の位置として特定する。また、当該場合、検出装置４０は、当該撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第３マーカＭＫ４３が示す位置を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の円周と、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置として特定する。また、当該場合、検出装置４０は、当該撮像画像に基づいて、当該撮像画像上において第４マーカＭＫ４４が示す位置を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の円周と、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の短軸とが交差する２つの点のうちの他方の点の位置として特定する。そして、検出装置４０は、当該撮像画像上において特定した４つの位置に基づいて、当該撮像画像上における楕円形状の領域を、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１として特定する。これにより、検出装置４０は、図５に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができ、第１領域ＲＡ１の近傍において発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１内に異物が存在しているか否かを精度よく検出することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0062】

また、マーカＭＫ３は、第１マーカＭＫ４１と、第２マーカＭＫ４２と、第３マーカＭＫ３３との３つのマーカを含む構成であってもよい。この場合、例えば、検出装置４０は、撮像部３０により撮像された撮像画像に基づいて、当該撮像画像上における第１マーカＭＫ４１が示す位置と、当該撮像画像上における第２マーカＭＫ４２が示す位置と、当該撮像画像上における第３マーカＭＫ４３が示す位置と特定し、特定したこれら３つの位置に基づいて、当該撮像画像上における楕円形状の領域の長軸及び短軸のそれぞれに相当する直線を特定する。そして、検出装置４０は、当該撮像画像上において特定した２つの直線に基づいて、当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１を特定する。これによっても、検出装置４０は、図５に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができ、第１領域ＲＡ１の近傍において発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１内に異物が存在しているか否かを精度よく検出することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。このような当該撮像画像上における第１領域ＲＡ１の特定方法は、マーカＭＫ３が第１マーカＭＫ４１、第２マーカＭＫ４２、第４マーカＭＫ４４の３つのマーカを含む場合、マーカＭＫ３が第１マーカＭＫ４１、第３マーカＭＫ４３、第４マーカＭＫ４４の３つのマーカを含む場合、マーカＭＫ３が第２マーカＭＫ４２、第３マーカＭＫ４３、第４マーカＭＫ４４の３つのマーカを含む場合のうちのいずれの場合に対しても、同様に適用可能である。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、第１マーカＭＫ４１と、第２マーカＭＫ４２と、第３マーカＭＫ４３と、第４マーカＭＫ４４との４つのマーカの中から任意に選択された３つのマーカをマーカＭＫ１が含む場合であっても、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0063】

なお、上記において説明した第１領域ＲＡ１の形状は、図６に示したように、特定の名称が割り当てられていない形状であってもよい。図６は、鉛直方向に向かって見た場合の第１面Ｍ１の構成の第４例を示す上面図である。図６では、第１領域ＲＡ１は、太線によって囲まれた領域として示されている。また、図６に示した例でも、第１方向Ａ１と反対の方向は、Ｚ軸の負方向、すなわち、鉛直方向である。そして、当該例では、第１方向Ａ１と反対の方向から第１面Ｍ１を見た場合において、第１領域ＲＡ１の形状は、前述した通り、特定の名称が割り当てられていない形状であり、歪んだ輪郭を有する形状である。この場合、第１面Ｍ１には、第１領域ＲＡ１を示すマーカとして、マーカＭＫ４が設けられている。

【0064】

特定の名称が割り当てられていない形状の第１領域ＲＡ１の特定には、例えば、第１方向Ａ１と反対の方向に向かって第１面Ｍ１を見た場合における第１領域ＲＡ１の輪郭を特定する必要がある。このため、マーカＭＫ４は、当該輪郭を示す線状のマーカである。なお、マーカＭＫ４は、当該輪郭を示すことが可能な範囲内において、点線状のマーカであってもよく、一点鎖線状のマーカであってもよく、他の種類の線状のマーカであってもよい。また、マーカＭＫ４は、当該輪郭を示すことが可能なマーカであれば、如何なる形状のマーカであってもよい。また、マーカＭＫ４は、第１面Ｍ１状に添付されるシート状の物体（例えば、シール等）であってもよく、第１面Ｍ１の一部であってもよい。

【0065】

例えば、検出装置４０は、撮像部３０により撮像された撮像画像に基づいて、当該撮像画像上においてマーカＭＫ４が示す輪郭の内側の領域を、当該撮像画像上における歪んだ形状の第１領域ＲＡ１として特定する。これにより、検出装置４０は、図６に示した第１領域ＲＡ１を精度よく特定することができ、第１領域ＲＡ１の近傍において発熱する物体が存在していたとしても、第１領域ＲＡ１内に異物が存在しているか否かを精度よく検出することができる。すなわち、ワイヤレス送電装置１０は、赤外線カメラによる第１領域ＲＡ１上の異物の検出精度を向上させることができる。なお、マーカＭＫ４は、歪んだ形状の第１領域ＲＡ１を示す構成に代えて、矩形状、円形状、楕円形状等の特定の名称が割り当てられている形状の第１領域ＲＡ１を示す構成であってもよい。すなわち、マーカＭＫ４は、如何なる形状の第１領域ＲＡ１であっても、示すことができる。

【0066】

なお、上記において説明した各マーカのうちの一部又は全部は、導電性を有さない材質で構成されていてもよく、導電性を有する材質で構成されていてもよい。ここで、ワイヤレス送電装置１０は、導電性を有する材質で構成されたマーカが、第１領域ＲＡ１上の位置のうち、送電コイルＬ１のコイル面の中心付近の直上の位置等の磁束密度の低い位置に設けられる場合、当該マーカの発熱を抑制することができる。また、ワイヤレス送電装置１０は、導電性を有さない材質で構成されたマーカが第１領域ＲＡ１に設けられる場合、当該マーカの発熱を、より確実に抑制することができる。

【0067】

また、上記において説明した各マーカの形状が円形状のように対称性の高い形状であった場合、ワイヤレス送電装置１０は、当該各マーカの材質が導電性を有していたとしても、渦電流の発生を抑制することができるため、当該各マーカが発熱してしまうことを抑制することができる。なお、例えば、矩形状は、円形状よりも対称性が低い形状である。

【0068】

また、上記において説明した各マーカの大きさは、撮像部３０により撮像された撮像画像上において当該各マーカを検出可能な最小の大きさ以上のであれば、如何なる大きさであってもよい。なお、当該最小の大きさは、撮像部３０の解像度によって決まる。

【0069】

また、上記において説明した各マーカの厚さは、表皮深さ以上の厚さであれば、如何なる厚さであってもよい。

【0070】

また、上記において説明した事項は、上記において説明したワイヤレス電力伝送システム１の特徴を損なわない限りにおいて、如何様に組み合わされてもよい。

【0071】

以上のように、実施形態に係るコイルユニット（上記において説明した例では、送電コイルユニット１２、受電コイルユニット２１）は、コイル（上記において説明した例では、送電コイルＬ１、受電コイルＬ２）と、コイルを収容する筐体（上記において説明した例では、筐体ＣＳ１、筐体ＣＳ２）と、を備え、筐体は、コイルのコイル面と直交する２つの方向のうちの第１方向（上記において説明した例では、第１方向Ａ１、第１方向Ａ２）と交差する第１部材（上記において説明した例では、第１部材ＣＶ１、第１部材ＣＶ２）を有し、第１部材が有する面のうちコイルと反対側の第１面（上記において説明した例では、第１面Ｍ１、第１面Ｍ２）には、予め決められた第１領域（上記において説明した例では、第１領域ＲＡ１）を示すマーカ（上記において説明した例では、マーカＭＫ１、マーカＭＫ２、マーカＭＫ３、マーカＭＫ４）が設けられており、マーカが有する面のうちコイルと反対側の面の材質は、赤外線を反射する材質である。これにより、コイルユニットは、赤外線カメラによる第１領域上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0072】

また、コイルユニットでは、マーカの赤外線の反射率は、赤外線を用いた撮像を行う撮像部により撮像可能な反射率である、構成が用いられてもよい。

【0073】

また、コイルユニットでは、第１方向と反対の方向に向かって第１面を見た場合において、第１領域の形状は、矩形状であり、マーカ（上記において説明した例では、マーカＭＫ１）は、第１領域が有する４つの角のうちの第１角の位置を示す第１マーカ（上記において説明した例では、例えば、第１マーカＭＫ１１）と、４つの角のうちの第２角の位置を示す第２マーカ（上記において説明した例では、例えば、第２マーカＭＫ１２）とを含む、構成が用いられてもよい。

【0074】

また、コイルユニットでは、マーカ（上記において説明した例では、マーカＭＫ１）は、更に、４つの角のうちの第３角の位置を示す第３マーカ（上記において説明した例では、例えば、第３マーカＭＫ１３）を含む、構成が用いられてもよい。

【0075】

また、コイルユニットでは、第１面と直交する方向から第１面を見た場合において、第１領域の形状は、楕円形状であり、マーカ（上記において説明した例では、マーカＭＫ３）は、第１領域の円周と第１領域の長軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第４マーカ（上記において説明した例では、第１マーカＭＫ４１）と、第１領域の円周と第１領域の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第５マーカ（上記において説明した例では、例えば、第３マーカＭＫ４３）とを含み、更に、第１領域の円周と第１領域の長軸とが交差する２つの点のうちの他方の点の位置を示す第６マーカ（上記において説明した例では、例えば、第２マーカＭＫ４２）と、第１領域の円周と第１領域の短軸とが交差する２つの点のうちの他方の点の位置を示す第７マーカ（上記において説明した例では、例えば、第４マーカＭＫ４４）との少なくとも一方を含む、構成が用いられてもよい。

【0076】

また、コイルユニットでは、第１面と直交する方向から第１面を見た場合において、第１領域の形状は、楕円形状であり、マーカ（上記において説明した例では、マーカＭＫ３）は、第１領域の長軸と第１領域の短軸との交点の位置を示す第８マーカ（上記において説明した例では、第１マーカＭＫ３１）と、第１領域の円周と第１領域の長軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第９マーカ（上記において説明した例では、第２マーカＭＫ３２）と、第１領域の円周と第１領域の短軸とが交差する２つの点のうちの一方の点の位置を示す第１０マーカ（上記において説明した例では、第３マーカＭＫ３３）とを含む、構成が用いられてもよい。

【0077】

また、コイルユニットでは、第１面と直交する方向から第１面を見た場合において、第１領域の形状は、円形状であり、マーカ（上記において説明した例では、マーカＭＫ２）は、第１領域の中心の位置を示す第１１マーカ（上記において説明した例では、第１マーカＭＫ２１）と、第１領域の円周上の位置のうちの第１位置を示す第１２マーカ（上記において説明した例では、第２マーカＭＫ２２）とを含む、構成が用いられてもよい。

【0078】

また、コイルユニットでは、マーカ（上記において説明した例では、マーカＭＫ４）は、第１領域の輪郭を示す線状のマーカである、構成が用いられてもよい。

【0079】

また、コイルユニットでは、第１領域は、コイルと磁気結合する磁束が鎖交する領域である、構成が用いられてもよい。

【0080】

また、実施形態に係るワイヤレス送電装置（上記において説明した例では、ワイヤレス送電装置１０）は、上記に記載のコイルユニットを備える。これにより、ワイヤレス送電装置は、赤外線カメラによる第１領域上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0081】

また、実施形態に係るワイヤレス受電装置（上記において説明した例では、ワイヤレス受電装置２０）は、上記に記載のコイルユニットを備える。これにより、ワイヤレス受電装置は、赤外線カメラによる第１領域上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0082】

また、実施形態に係るワイヤレス電力伝送システム（上記において説明した例では、ワイヤレス電力伝送システム１）は、ワイヤレス送電装置と、ワイヤレス受電装置とを備えるワイヤレス電力伝送システムであって、ワイヤレス送電装置とワイヤレス受電装置との少なくとも一方は、上記に記載のコイルユニットを備える。これにより、ワイヤレス電力伝送システムは、赤外線カメラによる第１領域上の異物の検出精度を向上させることができる。

【0083】

以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

【符号の説明】

【0084】

１…ワイヤレス電力伝送システム、１０…ワイヤレス送電装置、１１…送電ユニット、１２…送電コイルユニット、２０…ワイヤレス受電装置、２１…受電コイルユニット、２２…受電ユニット、３０…撮像部、４０…検出装置、ＡＸ…光軸、ＣＳ１、ＣＳ２…筐体、ＣＶ１、ＣＶ２…第１部材、Ｇ…地面、Ｌ１…送電コイル、Ｌ２…受電コイル、Ｍ１、Ｍ２…第１面、ＭＫ１、ＭＫ２、ＭＫ３、ＭＫ４…マーカ、ＭＫ１１、ＭＫ２１、ＭＫ３１、ＭＫ４１…第１マーカ、ＭＫ１２、ＭＫ２２、ＭＫ３２、ＭＫ４２…第２マーカ、ＭＫ１３、ＭＫ３３、ＭＫ４３…第３マーカ、ＭＫ１４、ＭＫ４４…第４マーカ、ＲＡ１…第１領域、ＴＣ…三次元座標系

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】