特開 2023-142054 自動運転装置、運行管理システム及び自動運転プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023142054

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】自動運転装置、運行管理システム及び自動運転プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230928BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230928BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230928BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230928BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230928BHJP

   B60W 50/00 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/16 C

G08G1/09 F

G05D1/02 P

G05D1/02 B

B60W60/00

B60W50/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022048724

(22)【出願日】2022-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100181146

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 啓

(74)【代理人】

【識別番号】100109221

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 充広

(72)【発明者】

【氏名】青木 芳憲

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D241BA11

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

5H181AA01

5H181AA06

5H181AA15

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC14

5H181CC18

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF07

5H181FF13

5H181FF22

5H301AA03

5H301BB13

5H301EE04

5H301FF02

5H301FF11

5H301FF15

5H301GG07

5H301KK08

5H301KK18

5H301KK19

5H301LL06

(57)【要約】

【課題】走行範囲から外れるような場合でも、走行の維持を可能にする自動運転装置、これを搭載した自動運転車両の運行管理を行う運行管理システム、さらには、自動運転プログラムを提供すること。
【解決手段】自動運転装置１００は、自動運転車両である車両ＶＥに搭載されるものであって、走路誘導部である電磁誘導線ＩＷから受信した電磁波ＲＷに基づき車両ＶＥを電磁誘導線ＩＷに沿った誘導走行をさせる誘導走行部ＧＤと、誘導走行からの離脱と、誘導走行への復帰とを行う離脱復帰部ＢＣと、誘導走行から離脱して復帰するまでの間、車両ＶＥを自律走行させる自律走行部ＡＤとを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両に搭載される自動運転装置であって、
走路誘導部から受信した電磁波に基づき前記自動運転車両を前記走路誘導部に沿った誘導走行をさせる誘導走行部と、
前記誘導走行からの離脱と、前記誘導走行への復帰とを行う離脱復帰部と、
前記誘導走行から離脱して復帰するまでの間、前記自動運転車両を自律走行させる自律走行部と
を備える自動運転装置。

【請求項2】

前記離脱復帰部は、走路に埋設される電磁誘導線を有する前記走路誘導部から地上に向けて発信される前記電磁波の受信可否に基づき、離脱の有無を判定する、請求項１に記載の自動運転装置。

【請求項3】

障害物を検知する障害物検知部を備え、
前記離脱復帰部は、前記障害物検知部において走行上に障害物が検知された場合に、離脱の要否を判定し、離脱を要する場合、復帰位置の探索を開始する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の自動運転装置。

【請求項4】

前記走路誘導部は、前記電磁波の発信区間の終端を示す終端通知部を有し、
前記離脱復帰部は、一の前記終端通知部からの通知を受けると、前記自動運転車両を離脱させ、他の前記終端通知部からの通知を受けると、前記誘導走行への復帰を完了したと判定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の自動運転装置。

【請求項5】

前記自律走行部は、周囲環境についてのセンシング結果を、事前に登録している地図情報にマッチングさせて推定した前記自動運転車両の現在位置に基づき前記自動運転車両を自律走行させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の自動運転装置。

【請求項6】

前記自律走行部は、路側装置との無線通信により提供された情報に基づき前記自動運転車両を自律走行させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の自動運転装置。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか一項に記載された自動運転装置を搭載した前記自動運転車両と通信して、車両運行を管理する管理部を備える、運行管理システム。

【請求項8】

自動運転車両用の自動運転プログラムであって、
走路誘導部から受信した電磁波に基づき前記自動運転車両を前記走路誘導部に沿った誘導走行をさせる誘導走行プログラムと、
前記誘導走行からの離脱と、前記誘導走行への復帰とを行う離脱復帰プログラムと、
前記誘導走行から離脱して復帰するまでの間、前記自動運転車両を自律走行させる自律走行プログラムと
を備える自動運転プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を自律走行させるための自動運転装置、自動運転装置を搭載した自動運転車両の運行管理を行う運行管理システム及び自動運転プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、走路に埋設された電磁誘導線に沿って走行する自動運転車両において、電磁誘導線を利用して、走行位置に関する補正を行っているものが知られている（特許文献１参照）。

【0003】

しかしながら、上記特許文献１では、電磁誘導線に基づく走行範囲から外れる必要が生じた場合に対応した自動運転ができるか否かが不明である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１６７４６０号公報

【発明の概要】

【0005】

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、走行範囲から外れるような場合でも、走行の維持を可能にする自動運転装置、これを搭載した自動運転車両の運行管理を行う運行管理システム、さらには、自動運転プログラムを提供することを目的とする。

【0006】

上記目的を達成するための自動運転装置は、自動運転車両に搭載される自動運転装置であって、走路誘導部から受信した電磁波に基づき自動運転車両を走路誘導部に沿った誘導走行をさせる誘導走行部と、誘導走行からの離脱と、誘導走行への復帰とを行う離脱復帰部と、誘導走行から離脱して復帰するまでの間、自動運転車両を自律走行させる自律走行部とを備える。

【0007】

上記自動運転装置では、例えば電磁誘導線等で構成される走路誘導部から発せられる電磁波に基づく走行をしながら、必要に応じて、走行範囲からの離脱と復帰とを行い、離脱から復帰までの間において自律走行を行う態様とすることで、例えば走路誘導部を利用した確実な位置での走行を原則としつつ、障害物の回避が必要な箇所や、走路誘導部からの受信が途切れた箇所等においては、走路誘導部に対する離脱から復帰までを自律走行により行うものとすることで、走行を維持させられる。

【0008】

本発明の具体的な側面では、離脱復帰部は、走路に埋設される電磁誘導線を有する走路誘導部から地上に向けて発信される電磁波の受信可否に基づき、離脱の有無を判定する。この場合、走路誘導部を利用した走行と自律走行との切替えを適切なタイミングに行える。

【0009】

本発明の別の側面では、障害物を検知する障害物検知部を備え、離脱復帰部は、障害物検知部において走行上に障害物が検知された場合に、離脱の要否を判定し、離脱を要する場合、復帰位置の探索を開始する。この場合、走行範囲からの離脱と復帰とを利用して、検知した障害物を回避しつつ走行を継続できる。

【0010】

本発明のさらに別の側面では、走路誘導部は、電磁波の発信区間の終端を示す終端通知部を有し、離脱復帰部は、一の終端通知部からの通知を受けると、自動運転車両を離脱させ、他の終端通知部からの通知を受けると、誘導走行への復帰を完了したと判定する。この場合、終端通知部を利用した離脱と復帰がなされる。

【0011】

本発明のさらに別の側面では、自律走行部は、周囲環境についてのセンシング結果を、事前に登録している地図情報にマッチングさせて推定した自動運転車両の現在位置に基づき自動運転車両を自律走行させる。この場合、外部から情報が得られない場合であっても、自律走行が可能となる。

【0012】

本発明のさらに別の側面では、自律走行部は、路側装置との無線通信により提供された情報に基づき自動運転車両を自律走行させる。この場合、路側装置から、例えば自動運転車両にとって死角となる位置についての情報の提供等が可能となり、より安全際の高き自律走行が可能となる。

【0013】

上記目的を達成するための運行管理システムは、上記いずれかの自動運転装置を搭載した自動運転車両と通信して、車両運行を管理する管理部を備える。この場合、走行範囲から外れるような場合でも、走行の維持を可能な自動運転車両を利用して、より的確な車両運行の管理を行うことが可能となる。

【0014】

上記目的を達成するための自動運転プログラムは、自動運転車両用の自動運転プログラムであって、走路誘導部から受信した電磁波に基づき自動運転車両を走路誘導部に沿った誘導走行をさせる誘導走行プログラムと、誘導走行からの離脱と、誘導走行への復帰とを行う離脱復帰プログラムと、誘導走行から離脱して復帰するまでの間、自動運転車両を自律走行させる自律走行プログラムとを備える。

【0015】

上記自動運転プログラムでは、これを搭載した自動運転車両について、例えば電磁誘導線等で構成される走路誘導部から発せられる電磁波に基づく走行をさせながら、必要に応じて、走行範囲からの離脱と復帰とを行い、離脱から復帰までの間において自律走行を行う態様とすることで、例えば走路誘導部を利用した確実な位置での走行を原則としつつ、障害物の回避が必要な箇所や、走路誘導部からの受信が途切れた箇所等においては、走路誘導部に対する離脱から復帰までを自律走行により行わせるものとすることで、当該車両の走行を維持させられる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１実施形態の自動運転装置及び運行管理システムの一構成例について示す概念図である。

【図2】運行管理システムについて一構成例を示すブロック図である。

【図3】運行管理システムについて示す概念的な平面図である。

【図4】（Ａ）～（Ｄ）は、自動運転装置を搭載した車両について一の動作例を示す概念的な平面図である。

【図5】（Ａ）及び（Ｂ）は、自動運転装置を搭載した車両について他の動作例を示す概念的な平面図である。

【図6】（Ａ）及び（Ｂ）は、自動運転装置の様子について概要を示す概念図である。

【図7】自動運転装置を搭載した車両における一連の動作についての一例を説明するためのフローチャートである。

【図8】自動運転装置を搭載した車両における一連の動作についての他の一例を説明するためのフローチャートである。

【図9】第２実施形態の運行管理システムについて示す概念図である。

【図10】自動運転装置及び運行管理システムの一構成例について示す概念図である。

【図11】運行管理システムについて一構成例を示すブロック図である。

【図12】自動運転装置を搭載した車両について一の動作例を示す概念的な平面図である。

【図13】自動運転装置を搭載した車両について他の動作例を示す概念的な平面図である。

【図14】自動運転装置及び運行管理システムの他の一構成例について示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、第１実施形態に係る自動運転装置及びこれを含む運行管理システムについて、一例を説明する。図１は、本実施形態に係る自動運転装置１００の一構成例について示す概念図であり、図２は、自動運転装置１００及び運行管理システム５００の一構成例について示すブロック図である。また、図３は、自動運転装置１００を含んで構成される運行管理システム５００について一例を示す概念的な平面図である。

【0018】

図１等に示すように、自動運転装置１００は、車両ＶＥを自律走行可能な自動運転車両とすべく、これに搭載される装置であり、例えば自動運転プログラムＡＯや位置検知部ＰＤ等で構成される。自動運転装置１００のうち例えば自動運転プログラムＡＯは、車両ＶＥを構成するもののうち、ステアリング等の運転操作部ＤＯの動作制御を担う電子制御ユニット（車両ＥＣＵ：Electronic Control Unit）ＶＣに対して、自動運転のための各種指令を出力する。これにより、車両ＶＥの自動運転が可能となっている。また、ここでは、自動運転装置１００は、走路ＲＯの固定位置に埋設された電磁誘導線ＩＷからの電磁波ＲＷを、電磁波受信部である位置検知部ＰＤにおいて検知することで、走路ＲＯから外れることなく車両ＶＥを走行できるものともなっている。つまり、電磁誘導線ＩＷが走路ＲＯに沿って車両ＶＥを誘導する走路誘導部として機能している。以後、自動運転装置１００による自動運転のうち、電磁誘導線ＩＷからの電磁波ＲＷを受けてこれに従った走行を、誘導走行とし、電磁波ＲＷを受けずに他の情報等を利用して行う走行を、自律走行とする。なお、図示の一例では、自動運転装置１００は、測距部ＤＭや通信部ＴＴ等を利用することで、電磁波ＲＷを受けない場合でも、自律走行による走行が可能となっている。すなわち、電磁波ＲＷを受けて電磁誘導線ＩＷに沿った誘導走行を行うだけでなく、電磁誘導線ＩＷ上の走路ＲＯから逸れた箇所での自律走行も可能となっている。さらに、自律走行の状態から電磁誘導線ＩＷ上の走路ＲＯに戻ること、すなわち電磁誘導線ＩＷに沿った誘導走行への復帰も可能となっている。このような走行を可能とするための一構成例についての詳細は、図２として示すブロック図等を参照して後述する。

【0019】

図１に戻って、本実施形態における運行管理システム５００は、自動運転装置１００に加え、管理部ＣＴと、電波制御部ＲＣと、既述の電磁誘導線ＩＷと、マーカＭＫとを備える。

【0020】

運行管理システム５００のうち、管理部ＣＴは、車両運行を管理すべく、種々の信号指令の出力等を行う。ここでは、管理部ＣＴは、自動運転車両である車両ＶＥに各種指令を出して、車両運行を管理するものとなっており、例えば車両ＶＥの自己位置についての位置情報を受け取ること等により、車両ＶＥの走行状況について管理する。

【0021】

電波制御部ＲＣは、矩形波状の電磁波ＲＷを所定のタイミングで発生させる電磁波発生装置であり、電磁誘導線ＩＷに接続されている。電波制御部ＲＣは、一定の矩形波状の電磁波ＲＷを発生させ、発生させた電磁波ＲＷが電波制御部ＲＣに接続された電磁誘導線ＩＷから出力される。電磁誘導線ＩＷからの電磁波ＲＷは、既述のように、位置検知部ＰＤにおいて受信されることで、車両ＶＥは、自己の位置（車両位置）が走路ＲＯ上にあることを検知する。なお、検知結果は、電磁誘導線情報として車両ＶＥの内部において出力されるものとなっている。

【0022】

電磁誘導線ＩＷは、既述のように、走路ＲＯに沿って埋設され、電磁波ＲＷを発信する情報伝搬用部材である。図３に示す一例では、リング状の走路ＲＯに対応して電磁誘導線ＩＷが埋設されており、車両ＶＥは、位置検知部ＰＤにより電磁誘導線ＩＷからの電磁波ＲＷを検知して走路ＲＯに沿った巡回走行を行うものとなっている。

【0023】

また、走路ＲＯには、電磁誘導線ＩＷのほかに、複数のマーカＭＫが埋設されている。なお、図３に示す一例では、１０個のマーカＭＫ（ＭＫ１～ＭＫ１０）が、電磁誘導線ＩＷに沿って車両ＶＥの進行方向（矢印Ａ１）の順に設置されている。各マーカＭＫは、１０個の区間ＩＮｋ（１≦ｋ≦１０）で示される所定の間隔で、特定の位置に設置されており、例えばＲＦＩＤタグ等で構成されて個々のＩＤ情報を保有している。車両ＶＥは、マーカＭＫの上を通過する際にこれを検知するとともに、各マーカＭＫのＩＤ情報を読み取り、読み取ったＩＤ情報から位置を特定する。この場合、マーカＭＫは、所定の箇所に埋め込まれた状態であることから、車両ＶＥは、絶対的位置基準を示す情報（絶対位置情報）が取得できることになる。つまり、車両ＶＥ側では、各マーカＭＫｋ（１≦ｋ≦１０）を検知した時点においては自己の正確な位置把握が可能となり、当該検知の後、次のマーカＭＫを検知するまでは、直近のマーカＭＫ（図３ではマーカＭＫ１）と次のマーカＭＫ（図３ではマーカＭＫ２）の間に存在している、と推定できることになる。

【0024】

なお、上記のような態様で自動運転を行う車両ＶＥとしては、種々考えられるが、典型的一例としては、ゴルフカートのようなものが想定できる。つまり、リング状の走路ＲＯは、ゴルフ場における周回コースに沿って設けられている、といったことが想定される。ただし、これに限らず、通常の自動運転車両や、後述する自動運転車両を巡回バス（自動運転バス）とする場合のほか、低速自動運転（low speed automated driving）用の車両といった異なる種々の態様において、本実施形態の運行管理システム５００は適用可能である。

【0025】

以下、図２等を参照して、運行管理システム５００のうち、特に車両ＶＥに搭載されている自動運転装置１００について詳細に説明する。

【0026】

自動運転装置１００は、既述の自動運転プログラムＡＯや位置検知部ＰＤ、測距部ＤＭ、通信部ＴＴのほか、例えば走行予定ルートに関する情報が格納された地図データＭＰや、マーカＭＫ（図１等参照）を検知するためのＲＦＩＤ受信部ＲＲを併せて備えるものとする。

【0027】

自動運転プログラムＡＯは、自動運転に際しての各種動作に関する判断を可能とすべく、各部と接続されて情報を受け付けるとともに、受け付けた情報を処理するための各種プログラムで構成されている。ここでは、各種プログラムに関しては、一例として、自動運転制御部ＡＣと、離脱復帰部ＢＣと、自己位置推定部ＰＥとを備える。これらのうち、自動運転制御部ＡＣには、誘導走行部ＧＤと自律走行部ＡＤとが含まれているものとする。また、離脱復帰部ＢＣには、判定部ＪＧが含まれているものとする。また、自己位置推定部ＰＥには、推定位置補正部ＥＣが含まれているものとする。

【0028】

なお、自動運転プログラムＡＯは、上記のような各種実行プログラムが実装された回路基板、あるいはＣＰＵや各種ストレージデバイス等で構成される。見方を変えると、例えば自動運転制御部ＡＣのうち、誘導走行部ＧＤや自律走行部ＡＤは、誘導走行プログラムや自律走行プログラムで構成されており、離脱復帰部ＢＣやこれに含まれる判定部ＪＧは、離脱復帰プログラムや判定プログラムで構成されている、つまり、各部は、各種実行プログラムで構成されていると言える。

【0029】

自動運転制御部ＡＣのうち、誘導走行部ＧＤは、位置検知部ＰＤにおいて電磁波ＲＷを受けて誘導走行を行う間において車両ＶＥの動作制御を行うための各種プログラムで構成されている。

【0030】

一方、自律走行部ＡＤは、位置検知部ＰＤにおいて電磁波ＲＷを受けない自律走行を行う間において車両ＶＥの動作制御を行うための各種プログラムで構成されている。

【0031】

離脱復帰部ＢＣは、誘導走行からの離脱（自律走行の開始）と、誘導走行への復帰（自律走行の終了）とを行うための、すなわち誘導走行と自律走行との切替えを行うための各種プログラムで構成されている。離脱復帰部ＢＣにおいて、判定部ＪＧは、誘導走行とすべきか自律走行とすべきかについて判定を行うための各種プログラムで構成されている。

【0032】

自己位置推定部ＰＥは、既述のように、測距部ＤＭからの周囲環境情報と地図データＭＰ内の情報とを照合して、自己位置を推定する。なお、自己位置推定部ＰＥは、さらに推定位置補正部ＥＣを有しており、例えばＲＦＩＤ受信部ＲＲで取得したマーカＭＫすなわちＲＦＩＤを利用したＩＤ情報に基づく絶対位置情報から自己推定についてのずれが確認された場合に、これを補正する。すなわち、推定位置補正部ＥＣは、地図データ上の位置ずれを修正するためのプログラムである。

【0033】

位置検知部ＰＤは、既述のように、電磁波ＲＷを検知するための装置であり、検知結果を、自動運転プログラムＡＯに対して出力する。

【0034】

測距部ＤＭは、例えばＬｉＤＡＲ等で構成され、走行する車両ＶＥの周囲状況について、検知を行う。なお、検知結果は、車両ＶＥの周囲状況を示す周囲環境情報として、自動運転プログラムＡＯに対して出力される。また、測距部ＤＭにより、走行上において支障となる障害物が存在するか否かについても併せて検知される。

【0035】

通信部ＴＴは、管理部ＣＴとの通信を可能とするための装置である。つまり、車両ＶＥは、通信部ＴＴを介した管理部ＣＴとの通信から、自己の位置について推定した結果としての位置情報を、管理部ＣＴに対して送信する。また、一方で、管理部ＣＴから地図情報や経路情報について授受可能な態様としてもよい。

【0036】

地図データＭＰについては、例えば走行予定ルートとして含まれ得る範囲についての地図情報や、これに加えて、物標情報等の走行する周囲についての各種情報の蓄積が可能となっている。なお、これらの情報（地図情報等）については、事前に登録されているものとすることもでき、また、必要に応じて、通信部ＴＴを介した管理部ＣＴとの通信により、管理部ＣＴから取得するものとしてもよい。例えば自動運転プログラムＡＯに含まれるプログラム（例えば上記自己位置推定部ＰＥ）にしたがって、地図データＭＰとして格納された各種情報が、既述のように、測距部ＤＭで取得された周囲環境情報と照合されることで、車両ＶＥにおける自己位置の推定が可能となっている。したがって、例えば地図データＭＰにおいて事前に登録されている情報を利用する場合、自律走行に際して、自律走行部ＡＤは、測距部ＤＭにおける周囲環境についてのセンシング結果を、地図データＭＰに事前に登録している地図情報にマッチングさせて推定した車両ＶＥの現在位置に基づき車両を走行させる、といった態様となる。

【0037】

ＲＦＩＤ受信部ＲＲは、走路ＲＯに埋設されているマーカＭＫ（図３等参照）についてのＩＤ情報を検知し、検知結果（読取結果）が、絶対位置情報として、自動運転プログラムＡＯに対して出力される。

【0038】

以上のようにして、自動運転プログラムＡＯには各部で取得された情報が集約され、自動運転のための各種判断のために利用される。つまり、自動運転プログラムＡＯのうち、自動運転制御部ＡＣは、これらの情報から自動運転制御の内容を決定する。

【0039】

車両ＶＥは、上記のような自動運転装置１００のほか、運転（走行）を可能とすべく、既述のように、電子制御ユニットＶＣと、運転操作部ＤＯとを備える。

【0040】

電子制御ユニットＶＣは、自動運転プログラムＡＯでの判断結果に従って、運転操作部ＤＯを構成する各部の操作に対応するエンジン動作の制御を行うべく、集積回路等で構成されている。

【0041】

運転操作部ＤＯは、ステアリングや、アクセル、ブレーキ等の通常の運転のための各種操作に必要な各部で構成されている。

【0042】

ここで、上記態様では、自動運転装置１００が、走路誘導部である電磁誘導線ＩＷに沿った走行（誘導走行）をさせる誘導走行部ＧＤと、誘導走行からの離脱と誘導走行への復帰とを行う離脱復帰部ＢＣとを備えており、さらに、自律走行部ＡＤを備え、自律走行部ＡＤにより、誘導走行から離脱して復帰するまでの間、自動運転車両である車両ＶＥを自律走行させることが可能となっている。これにより、走路誘導部である電磁誘導線ＩＷに対する離脱から復帰までを自律走行により行うものとすることで、走行を維持させられるものとなる。

【0043】

以下、図４を参照して、自動運転装置１００を搭載した車両ＶＥにおいて、誘導走行からの離脱と誘導走行への復帰とを行う態様の一動作例について説明する。

【0044】

図４（Ａ）～図４（Ｄ）は、一例として、電磁誘導線ＩＷが埋設された走路ＲＯ上に障害物ＯＢが存在し、これを車両ＶＥが回避すべく一旦誘導走行から離脱し、再度、電磁誘導線ＩＷが埋設された走路ＲＯ上に戻る、すなわち誘導走行に復帰する場合について示している。なお、車両ＶＥあるいは自動運転装置１００は、電磁誘導線ＩＷの位置（あるいはこれが埋設されている走路ＲＯ）についての位置情報を有していることで、電磁誘導線ＩＷが埋設された走路ＲＯ上に戻ることが可能となっているものとする。

【0045】

まず、図４（Ａ）に示すように、矢印Ａ１に示す方向を進行方向とする車両ＶＥにおいて、測距部ＤＭでの測距により、先方に存在する障害物ＯＢを検知すると、これを回避すべく、自動運転装置１００は、車両ＶＥの進路を矢印Ｂ１に示す方向に変更して誘導走行から離脱して自律走行に切り替えつつ、図４（Ｂ）に示すように、測距部ＤＭによる障害物ＯＢの測距を継続する。この際、車両ＶＥの進路を矢印Ｂ２に示すように、順次変更していく（進路を更新していく）。すなわち、測距部ＤＭによる測距結果と地図データＭＰとして格納された各種情報と測距部ＤＭで取得された周囲環境情報と照合をしつつ、車両ＶＥにおける自己位置の推定しながら自律走行を行う。

【0046】

障害物ＯＢを測距した結果、障害物ＯＢの存在範囲が判明すると、自動運転装置１００は、図４（Ｃ）に示すように、矢印Ｂ２，Ｂ３…に示す進路について、誘導走行に復帰可能な位置に向くように、変更していく。この結果、最終的に矢印Ｂ７に示すように、電磁誘導線ＩＷの埋設位置に到達すると、図４（Ｄ）に示すように、その後は、誘導走行に復帰する、すなわち自律走行から誘導走行に切り替えて、電磁誘導線ＩＷに沿った走行を再開する。

【0047】

また、上記態様の場合、測距部ＤＭあるいはこれによる検知結果を取得する自動運転プログラムＡＯは、障害物ＯＢを検知する障害物検知部として機能し、離脱復帰部ＢＣは、障害物検知部としての測距部ＤＭにおいて走行上に障害物ＯＢが検知された場合に、離脱の要否を判定し、離脱を要する場合、復帰位置の探索を開始するものとなっている。

【0048】

以下、図５を参照して、自動運転装置１００を搭載した車両ＶＥにおいて、誘導走行からの離脱と誘導走行への復帰とを行う態様の他の一動作例について説明する。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、他の一例として、車両ＶＥが交差点ＣＳを通過する場合について示している。なお、図示の一例では、Ｙ方向を垂直方向とするＸＺ面において、車両ＶＥが交差点ＣＳを－Ｘ方向に直進しようとする場合を示している。

【0049】

走路ＲＯに埋設される電磁誘導線ＩＷについては、種々の態様とすることが考えられるが、例えば１つのループ状とする態様（図３参照）とすることが考えられる。このため、例えば、図５（Ａ）に示すような交差点ＣＳにおいては、電磁誘導線ＩＷの交錯を回避すべく、複数のループ状の電磁誘導線ＩＷ（図示では４つの電磁誘導線ＩＷ１～ＩＷ４）を道路ごとに交差点ＣＳの直近手前で折り返すように配置した埋設とし、交差点ＣＳ内には、電磁誘導線ＩＷが存在しない態様としている。このような態様において、図示の一例では、電磁誘導線ＩＷのうち交差点ＣＳ側の端部（終端）に、マーカＭＫを併せて埋設している。当該マーカＭＫとしては、例えばＲＦＩＤタグ等のようにＩＤ情報を保有し、車両ＶＥの通過に際して、車両ＶＥ側で当該ＩＤ情報を取得可能としている。つまり、車両ＶＥすなわち自動運転装置１００は、マーカＭＫからの情報を取得することで、電磁誘導線ＩＷの端部に到達して交差点ＣＳに入り、電磁波ＲＷが受信されなくなる、あるいは既に受信されなくなっており、誘導走行から一旦離脱することを認識できる。ここで、上記のような電磁誘導線ＩＷの終端、すなわち電磁波ＲＷの発信区間の終端を示すマーカＭＫを、終端通知部ＴＮとする。図示のように、車両ＶＥが交差点ＣＳを－Ｘ方向に直進する場合、図中の８つのマーカＭＫのうち、車両ＶＥの交差点ＣＳへの入口側にあるマーカＭＫと、交差点ＣＳへの出口側にあるマーカＭＫとが、車両ＶＥにとっての終端通知部ＴＮということになる。ここでは、入口側の終端通知部ＴＮをＴＮ１とし、出口側の終端通知部ＴＮをＴＮ２とする。

【0050】

この場合、例えば図５（Ａ）において実線で示すように、車両ＶＥが交差点ＣＳの入口直近手前に到達し、離脱復帰部ＢＣ（図２参照）がＲＦＩＤ受信部ＲＲを介して、一の終端通知部ＴＮである終端通知部ＴＮ１からの通知を受けると、判定部ＪＧにおいて、電磁波ＲＷの発信がなくなり誘導走行が終了したものと判定し、車両ＶＥを誘導走行から離脱させ自律走行に切り替える。その後、例えば図５（Ｂ）において実線で示すように、車両ＶＥが交差点ＣＳの出口直近手前に到達し、離脱復帰部ＢＣ（図２参照）がＲＦＩＤ受信部ＲＲを介して、他の終端通知部である終端通知部ＴＮ２からの通知を受けると、判定部ＪＧにおいて、再び電磁波ＲＷが受信されるようになる、あるいは既に受信されるようになっており、誘導走行への復帰を完了したと判定する。また、この場合、離脱復帰部ＢＣは、走路ＲＯに埋設される電磁誘導線ＩＷにより構成される走路誘導部から地上に向けて発信される電磁波ＲＷの受信可否に基づき、判定部ＪＧにおいて、離脱の有無を判定するものとなっている、とも言える。

【0051】

以上のように、上記一例においても、一旦誘導走行から離脱し、再度、電磁誘導線ＩＷが埋設された走路ＲＯ上に戻る、すなわち誘導走行に復帰する態様となる。

【0052】

以下、図６を参照して、上述した自動運転装置１００について概要を説明する。図６（Ａ）は、自動運転装置１００が誘導走行を行っている状態を示す概念図である。つまり、図示においてハッチングで示す誘導走行部ＧＤに基づき運転制御がなされている状態が示されている。図６（Ｂ）は、自動運転装置１００が自律走行を行っている状態を示す概念図である。つまり、図示においてハッチングで示す自律走行部ＡＤに基づき運転制御がなされている状態が示されている。

【0053】

図示のように、また、既述のように、本実施形態の自動運転装置１００は、自動運転車両である車両ＶＥに搭載されるものであって、走路誘導部である電磁誘導線ＩＷから受信した電磁波ＲＷに基づき車両ＶＥを電磁誘導線ＩＷに沿った誘導走行をさせる誘導走行部ＧＤと、誘導走行からの離脱と、誘導走行への復帰とを行う離脱復帰部ＢＣと、誘導走行から離脱して復帰するまでの間、車両ＶＥを自律走行させる自律走行部ＡＤとを備えている。上記自動運転装置１００では、電磁誘導線ＩＷで構成される走路誘導部から発せられる電磁波ＲＷに基づく走行をしながら、必要に応じて、走行範囲からの離脱と復帰とを行い、離脱から復帰までの間において自律走行を行う態様とすることで、例えば電磁誘導線ＩＷを利用した確実な位置での走行（図６（Ａ）に示す誘導走行）を原則としつつ、障害物ＯＢの回避が必要な箇所（図４参照）や、電磁誘導線ＩＷからの受信が途切れた箇所（図５参照）等においては、電磁誘導線ＩＷに対する離脱から復帰まで（離脱中）を、図６（Ｂ）に示す自律走行により行うものとすることで、走行を維持させられる。

【0054】

以下、図７として示すフローチャートを参照して、自動運転装置１００を搭載した車両ＶＥにおける一連の動作についての一例を説明する。なお、図７として示すフローチャートは、図４に例示した動作について対応する一例を示している。

【0055】

まず、前提として、自動運転装置１００は、電磁誘導線ＩＷに沿った誘導走行から動作を開始するものとし、また、必要に応じて、管理部ＣＴより地図や経路に関する情報を受信し、地図データＭＰに格納する（ステップＳ１０１）ものとする。その上で、測距部ＤＭによるセンシング（測距）を行うことで（ステップＳ１０２）、障害物ＯＢの検知をしつつ、これに基づく位置推定等を行いつつ進路を進んでいき、現在位置の更新がなされる（ステップＳ１０３）。

【0056】

ステップＳ１０３における現在位置の更新がなされるごとに、自動運転装置１００は、障害物ＯＢの有無を確認し（ステップＳ１０４）、障害物ＯＢが検知されなければ（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、自動運転装置１００は、当初の誘導走行を維持（継続）し（ステップＳ１０５）、一連の処理を終える。すなわち、ステップＳ１０１からの動作に戻る。なお、ステップＳ１０１について、特に２回目以降は不要であれば、処理を省略し、ステップＳ１０２以降の動作から再開するものとしてもよい。

【0057】

一方、ステップＳ１０４において、障害物ＯＢが検知された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、自動運転装置１００は、離脱復帰部ＢＣの判定部ＪＧにおいて、誘導走行からの離脱の要否について判断する（ステップＳ１０６）。

【0058】

ステップＳ１０６において、離脱不要と判定した場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、自動運転装置１００は、当初の誘導走行を維持（継続）し（ステップＳ１０５）、一連の処理を終える。

【0059】

一方、ステップＳ１０６において、離脱を要すると判定した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、自動運転装置１００は、離脱復帰部ＢＣにおいて、誘導走行から自律走行による自動運転にモード切替をする処理を行う（ステップＳ１０７）。その上で、再度、測距部ＤＭによるセンシング（測距）が行われる（ステップＳ１０８）。つまり、図４（Ａ）～図４（Ｃ）に例示した動作が行われる。ただし、ステップＳ１０８では、測距部ＤＭによるセンシングにより、障害物ＯＢの検知を継続するのみならず、走行する車両ＶＥの周囲状況についての周囲環境情報が取得され、自動運転プログラムＡＯに対して出力される。既述のように、自動運転プログラムＡＯでは、自律走行に際して、自己位置の推定を行うために、当該周囲環境情報が利用される。つまり、当該周囲環境情報等に基づく位置推定等を行いつつ進路作成（進路の変更内容の決定）がなされ（ステップＳ１０９）、これに従って進んでいくことで、現在位置の更新がなされる（ステップＳ１１０）。

【0060】

ステップＳ１１０における現在位置の更新の後、誘導走行への復帰が可能であるか否かが確認され（ステップＳ１１１）、復帰可能と判定されると（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、誘導走行への切替えすなわち復帰処理がなされ（ステップＳ１１２）、これが維持される（ステップＳ１０５）。つまり、図４（Ｄ）に例示した状態となる。

【0061】

一方、ステップＳ１１１において、復帰不可能と判定されると（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、自動運転装置１００は、ステップＳ１０８からの動作に戻り、復帰可能となるまで上記動作を繰り返す。

【0062】

以下、図８として示すフローチャートを参照して、自動運転装置１００を搭載した車両ＶＥにおける一連の動作についての他の一例を説明する。なお、図８として示すフローチャートは、図５に例示した動作について対応する一例を示している。

【0063】

まず、図７の場合と同様に、自動運転装置１００は、電磁誘導線ＩＷに沿った誘導走行から動作を開始するものとし、また、必要に応じて、管理部ＣＴより情報を受信した上で、測距部ＤＭによるセンシング（測距）を行い、現在位置の更新がなされる（ステップＳ２０１～Ｓ２０３）。

【0064】

ステップＳ２０３における現在位置の更新がなされるごとに、自動運転装置１００は、一の終端ＲＦＩＤからの情報受信すなわち終端通知部ＴＮ１からの通知を受けたか否かを、ＲＦＩＤ受信部ＲＲを介して離脱復帰部ＢＣにおいて確認し（ステップＳ２０４）、終端通知部ＴＮ１からの通知が確認されなければ（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、自動運転装置１００は、当初の誘導走行を維持（継続）し（ステップＳ２０５）、一連の処理を終え、ステップＳ２０１からの動作に戻る。

【0065】

一方、ステップＳ２０４において、終端通知部ＴＮ１からの通知が確認された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、すなわち離脱復帰部ＢＣの判定部ＪＧにおいて誘導走行からの離脱が確認された場合、自動運転装置１００は、離脱復帰部ＢＣにおいて、誘導走行から自律走行による自動院展にモード切替をする処理を行う（ステップＳ２０６）。その上で、測距部ＤＭによるセンシング（測距）（ステップＳ２０７）や、進路作成（ステップＳ２０８）、さらには、現在位置の更新（ステップＳ２０９）がなされる。

【0066】

ステップＳ２０９における現在位置の更新の後、自動運転装置１００は、他の終端ＲＦＩＤからの情報受信すなわち終端通知部ＴＮ２からの通知を受けたか否かを、ＲＦＩＤ受信部ＲＲを介して離脱復帰部ＢＣにおいて確認し（ステップＳ２１０）、確認がなされると（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、誘導走行への切替えがなされ（ステップＳ２１１）、これが維持される（ステップＳ２０５）。つまり、図５（Ｂ）に例示した状態となる。

【0067】

一方、ステップＳ２１０において、終端通知部ＴＮ２からの通知が確認されない場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、自動運転装置１００は、ステップＳ２０７からの動作に戻り、終端通知部ＴＮ２からの通知が確認されるまで上記動作を繰り返す。

【0068】

〔第２実施形態〕
以下、図９等を参照して、第２実施形態に係る自動運転装置１００及び運行管理システム５００について一例を説明する。図９は、自動運転装置１００及び運行管理システム５００について示す概念図である。また、図１０は、本実施形態の自動運転装置１００及びこれを含む運行管理システム５００の一構成例について示す概念図であり、図１に対応する図である。図１１は、運行管理システム５００の一構成例を示すブロック図であり、図２に対応する図である。

【0069】

本実施形態に係る自動運転装置１００を含む運行管理システム５００は、インフラ側と車両側との間で双方向的に通信を行って、自動運転をインフラ側から支援しつつ、運行管理を行うためのシステムが構築されており、特に、車両ＶＥの走行経路上に設けられた路側装置７０から車両ＶＥに対して情報の提供がなされる点において、第１実施形態の場合とは異なっている。

【0070】

以下、本実施形態に係る運行管理システム５００の全体概要について説明する。例えば図９や図１０等に示すように、本実施形態の運行管理システム５００は、第１実施形態の場合と同様に、車両ＶＥに搭載される自動運転装置１００に加え、管理部ＣＴと、電波制御部ＲＣと、電磁波受信部である位置検知部ＰＤと、電磁誘導線ＩＷとを備える。さらにこれらに加えて、本実施形態の運行管理システム５００は、既述のように、路側装置７０を備えている。また、車両ＶＥは、通信部ＴＴにおいて、管理部ＣＴのみならず、路側装置７０との通信も可能となっている。

【0071】

なお、ここでは、一例として、図９に示すように、車両ＶＥは、例えば巡回バスＢＵであり、予め定められているルートを走行するものとし、当該ルートに沿って電磁誘導線ＩＷが埋設されているものとする。ただし、これに限らず、例えばラストワンマイルを担う配送車両等、異なる種々の態様において、本実施形態の自動運転装置１００およびこれを用いた運行管理システム５００は適用可能である。

【0072】

路側装置７０は、図９に例示するように、バス停（停留所）ＢＳを特定の順で巡っていく巡回バスＢＵとしての車両ＶＥが走行する場合において、巡回バスＢＵの既定ルート上に存在するバス停ＢＳや交差点の信号機ＳＧ等に設けられて、近距離通信により近隣を通過する車両ＶＥとの通信が可能になっているとともに、管理部ＣＴとも通信可能に接続されている。なお、管理部ＣＴとの接続は図示のように、有線とする場合に限らず、無線通信となっていてもよい。

【0073】

路側装置７０は、各種回路基板やＣＰＵ、ストレージデバイス等で構成され、例えばバス停ＢＳにおける発着状況に関する情報や、交差点の信号機ＳＧの灯色切替のタイミング等を示す信号情報を、近隣を通過する車両ＶＥに対して情報を提供する。すなわち、路側装置７０は、車両ＶＥとの無線通信を行って情報を提供するための装置であり、ここでは、特に信号情報を提供するものとなっている。車両ＶＥは、自己の通行可否や出発タイミング等を路側装置７０から与えられた情報に基づいて判定して動作する、あるいは路側装置７０での判定結果をもらってこれにしたがって動作する。つまり、路側装置７０は、情報提供装置あるいは判定装置として機能する。なお、路側装置７０についてのより具体的な一構成例については、図１１を参照して後述する。

【0074】

また、車両ＶＥは、第１実施形態の場合と同様に、管理部ＣＴとの間においても通信可能となっている。すなわち、車両ＶＥは、管理部ＣＴからの指令に従って、管理部ＣＴの管理下で走行しつつ、実際に走行している箇所の近隣に路側装置７０が存在する場合には、当該箇所及びその周辺に関する情報について、路側装置７０から受け取っている。以上のように、車両ＶＥは、管理部ＣＴや路側装置７０から各種情報を受けることで、より安定し、かつ、安全性の高い自律走行を可能にしている。

【0075】

以下、図１１を参照して、車両ＶＥやインフラ側の設備について、一構成例を説明する。図示のように、また、既述のように、車両ＶＥには、位置検知部ＰＤのほかに、自動運転プログラムＡＯと、電子制御ユニットＶＣと、測距部ＤＭと、運転操作部ＤＯと、地図データＭＰと、ＲＦＩＤ受信部ＲＲとが設けられており、さらに、管理部ＣＴや路側装置７０との通信を行うための通信部ＴＴが搭載されている。

【0076】

ここで、車両ＶＥは、通信部ＴＴを介した管理部ＣＴとの通信を行うが、これとは別に、路側装置７０と近距離通信を行うものとなっている。すなわち、車両ＶＥは、路側装置７０と通信可能な範囲に到達すると、自己の位置についての位置情報を、路側装置７０に対して送信する（問合せをする）ことで、路側装置７０から情報提供を受ける。図示では、一例として、信号機ＳＧに取り付けられた路側装置７０について示している。

【0077】

図示における一例の路側装置７０は、各種回路基板やＣＰＵ、ストレージデバイス等で構成されるとともに路側装置７０を構成する他の各部と接続されて、各種動作処理を行う主制御部７０Ａと、車両ＶＥや管理部ＣＴとの通信を行うための通信部７０ｔと、路側装置７０（信号機ＳＧ）の設置された箇所付近についての地形データ等を含む地図データ部７０ｍと、信号機ＳＧの周辺についての監視を行う路側センサー７０ｓとを備える。特に、ここでは、路側装置７０は、信号機ＳＧに接続されて、信号機ＳＧから信号情報を受け取る態様となっており、車両ＶＥからの問合せに応じて、信号機ＳＧに関する信号情報等を車両ＶＥに提供する。また、路側装置７０は、路側センサー７０ｓ等により、信号機ＳＧの周辺（信号機ＳＧのある交差点及びその周囲）についての監視を行い、監視結果を車両ＶＥに対して周辺における交通状況に関する情報等の提供を併せて行うものとしてもよい。以上のように、路側装置７０は、インフラ側から車両側へ情報を提供するＩ２Ｖ（Infrastructure to Vehicle）通信により、車両ＶＥに対して情報提供を行う装置となっている。

【0078】

なお、車両ＶＥには、第１実施形態の場合と同様に、位置検知部ＰＤが搭載されていることで、これに基づく誘導走行も可能となっている。

【0079】

上記態様となるように、図示の車両ＶＥでは、自動運転プログラムＡＯにおいて、自動運転制御部ＡＣ等に加え、離脱復帰部ＢＣや自己位置推定部ＰＥが設けられている。つまり、誘導走行に加え、自律走行が可能となっており、さらには、これらの切替えも可能である。また、上記に際して、自律走行部ＡＤは、路側装置７０との無線通信により提供された情報に基づき車両ＶＥを自律走行させることで、より安全性の高い走行ができる。

【0080】

以下、図１２を参照して、自動運転装置１００を搭載した車両ＶＥについて、一の動作例を説明する。なお、図１２は、図５に対応する図であり、車両ＶＥが交差点ＣＳを通過する場合についての一例を示している。なお、ここでは、図示のように、交差点ＣＳに設けた信号機ＳＧに接続される路側装置７０が設けられており、車両ＶＥすなわち自動運転装置１００は、路側装置７０と通信して、情報の提供を受ける態様となっているものとする。

【0081】

この場合、図５を参照して説明した態様と同様に、車両ＶＥが、交差点ＣＳを－Ｘ方向に直進して通過する際に、終端通知部ＴＮ１からの通知を受けて、一旦誘導走行から離脱し、終端通知部ＴＮ２からの通知を受けることで、再度、電磁誘導線ＩＷが埋設された走路ＲＯ上に戻る、すなわち誘導走行に復帰する態様となる。この際、車両ＶＥは、さらに、路側装置７０から各種情報（信号情報等）を取得できる。

【0082】

以下、図１３を参照して、自動運転装置１００を搭載した車両ＶＥ（バスＢＵ）について、他の動作例を説明する。図示の一例では、車両ＶＥ（バスＢＵ）が、交差点ＣＳを＋Ｚ方向に直進して通過し、さらに、その先へ進むに際して、駐車（停止）している車両ＧＭが存在し、これが障害物ＯＢとなっており、矢印Ｃ１に示すように、交差点ＣＳの通過後において、これを迂回（回避）すべく、バスＢＵが、反対車線にはみ出して走行する場合について示している。さらに、上記一例では、車両ＧＭとして、２台の車両ＧＭ１，ＧＭ２が縦列した状態で存在しており、ハッチングの領域ＤＤ１に存在するＺ方向について２台目の車両ＧＭ２については、１台目の車両ＧＭ１によりバスＢＵにとって死角となり、バスＢＵの測距部ＤＭでは確認できない状態になっているものとする。

【0083】

このような場合、例えば路側センサー７０ｓ（図１１参照）により、車両ＧＭ２の存在を検知し、検知結果をバスＢＵに送信することで、障害物ＯＢとしての車両ＧＭを回避すべく、誘導走行から離脱して自律走行を行うに際して有用な情報提供がなされるようにしてもよい。

【0084】

さらに、上記態様において、路側装置７０が、対向車線の状況や、バスＢＵである車両ＶＥのサイズや性能まで踏まえて情報を提供するものとしてもよい。

【0085】

また、一方、バスＢＵである車両ＶＥからも自身に関する種々の情報を路側装置７０に送信することで、より的確な情報の取得が可能となるようにしてもよい。

【0086】

例えば、車両ＶＥ自身についての現在位置や現在位置に基づく今後の進路予定の情報等で構成される将来位置情報を路側装置７０に対して提供する一方、路側装置７０は、これと周辺状況等を勘案して、車両ＶＥの交差点ＣＳの通過可否や、その後の障害物ＯＢとしての車両ＧＭの回避可否に関する情報を提供するような態様が考えられる。より具体的には、路側装置７０において、車両ＶＥの通行が現状では不能であると判断された場合に、より的確な停止位置（仮想停止線の位置）や、これが解消される出発可能時間の情報を提供する、といった態様とすることが考えられる。

【0087】

本実施形態においても、例えば電磁誘導線ＩＷを利用した確実な位置での走行を原則としつつ、障害物ＯＢの回避が必要な箇所や、電磁誘導線ＩＷからの受信が途切れた箇所等においては、電磁誘導線ＩＷに対する離脱から復帰まで（離脱中）を、自律走行により行うものとすることで、走行を維持させられる。特に、本実施形態では、路側装置７０から種々の情報を取得することが可能となっている。

【0088】

〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

【0089】

まず、上記において、自動運転装置１００あるいは運行管理システム５００の使用態様を、車両ＶＥとしてのゴルフカートや巡回バス等としているが、これらに限らず、種々の態様において、自動運転装置１００あるいは運行管理システム５００を利用することができる。

【0090】

また、上記では、走路誘導部の一例として、電磁誘導線ＩＷを利用した場合について説明しているが、これに限らず、例えば、複数の磁気マーカやＲＦＩＤタグを利用した複数のマーカを、電磁誘導線ＩＷに代えて、走路ＲＯに沿うように埋設する態様とすることも考えられる。

【0091】

また、マーカＭＫについて、上記ではＲＦＩＤを利用して絶対位置基準を示す態様としているが、マーカＭＫとしては、上記のようなＲＦＩＤを検知するようなものに限らず、種々の態様が考えられ、例えば走行上に存在する各種ランドマークを車載のカメラ等で検知することで、絶対位置基準とすることも考えられる。

【0092】

また、上記のうち、第１実施形態において、図４と図５あるいは図７と図８を個別に説明したが、これらの動作を併せて行い、どちらの場合についても対応可能とすることができる。具体的には、図７のステップＳ１０１～Ｓ１０３の処理と図８のステップＳ２０１～Ｓ２０３の処理とを共有化し、Ｓ１０４以後の動作及びＳ２０４以後の動作を同時並行的に行うことで、双方のケースについて対応できるものにできる。

【0093】

また、第２実施形態に示した一例におけるマーカＭＫの配置についても、種々の態様とすることができ、例えば図９に例示した各マーカＭＫを、交差点ＣＳの直近に設けたものとは別途に用意し、車両ＶＥの進行方向（矢印Ａ１）について、バス停ＢＳや信号機ＳＧの手前であって、路側装置７０との通信可能となる起点位置に配置することで、車両ＶＥが、当該各マーカＭＫを検知して絶対的基準に基づく位置補正をするとともにこれをトリガーとして、対応する路側装置７０との通信を開始するようにしてもよい。

【0094】

また、第１実施形態や第２実施形態等に例示した各態様を、矛盾のない範囲で適宜組み合わせてもよい。

【0095】

また、自動運転装置１００を構成するものとしては、上記以外にも種々の態様が考えられ、例えば、信号機ＳＧにおいて、監視用のセンサー部が設けられている場合には、これを路側センサー７０ｓとして援用する態様としてもよい。

【0096】

また、管理部ＣＴについても、種々の態様が可能であり、例えば遠隔した場所に管理センター（管理サーバ）等として設けたり、あるいは、クラウド上において、各種処理やデータ保管を行ったりすることも考えられる。

【0097】

また、上記のうち、車両ＶＥの自己位置推定に関しては、測距部ＤＭからの周囲環境情報と地図データＭＰ内の情報とを照合する場合について説明しているが、これに限らず、例えば図１に対応する図１４に示すように、車両ＶＥに、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）ＩＭや、衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）ＳＳ、あるいは車速計測装置ＶＳといったものが搭載され、これらにおける測定結果を必要に応じて適宜組み合わせることで、自律位置推定に利用する態様としてもよい。また、自己位置推定においては、測距部ＤＭ等によるものに代えて、慣性計測装置ＩＭ等を採用する態様とすることも考えられる。

【0098】

また、上記のうち、第２実施形態において、車両ＶＥは、路側装置７０と近距離通信を行うものとしているが、これに限らず、４ＧＬＴＥ等の公衆通信網で構成される広域通信を利用する態様としてもよい。

【符号の説明】

【0099】

７０…路側装置、７０Ａ…主制御部、７０ｍ…地図データ部、７０ｓ…路側センサー、７０ｔ…通信部、１００…自動運転装置、５００…運行管理システム、Ａ１…矢印、ＡＣ…自動運転制御部、ＡＤ…自律走行部、ＡＯ…自動運転プログラム、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ７…矢印、ＢＣ…離脱復帰部、ＢＳ…バス停（停留所）、ＢＵ…巡回バス（バス）、Ｃ１…矢印、ＣＳ…交差点、ＣＴ…管理部、ＤＤ１…領域、ＤＭ…測距部、ＤＯ…運転操作部、ＥＣ…推定位置補正部、ＧＤ…誘導走行部、ＧＭ，ＧＭ１，ＧＭ２…車両、ＩＭ…慣性計測装置、ＩＮｋ…区間、ＩＷ，ＩＷ１～ＩＷ４…電磁誘導線、ＪＧ…判定部、ＭＫ，ＭＫ１，ＭＫ２，ＭＫｋ…マーカ、ＭＰ…地図データ、ＯＢ…障害物、ＰＤ…位置検知部、ＰＥ…自己位置推定部、ＲＣ…電波制御部、ＲＯ…走路、ＲＲ…ＲＦＩＤ受信部、ＲＷ…電磁波、ＳＧ…信号機、ＳＳ…衛星測位システム、ＴＮ，ＴＮ１，ＴＮ２…終端通知部、ＴＴ…通信部、ＶＣ…電子制御ユニット、ＶＥ…車両、ＶＳ…車速計測装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】