特開 2023-142153 制御装置、制御方法、制御システム及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023142153

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、制御システム及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   A61M 5/36 20060101AFI20230928BHJP

   A61M 5/145 20060101ALI20230928BHJP

   A61M 25/00 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

A61M5/36 500

A61M5/145 500

A61M25/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022048883

(22)【出願日】2022-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000109543

【氏名又は名称】テルモ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】福田 拓海

(72)【発明者】

【氏名】桑野 陽一郎

【テーマコード（参考）】

4C066

4C267

【Ｆターム（参考）】

4C066AA07

4C066BB01

4C066CC01

4C066CC03

4C066FF01

4C066LL09

4C267AA31

4C267HH21

(57)【要約】

【課題】インデフレータのシリンジ内部及びシリンジに接続される管から気泡を退避させる制御装置、制御方法、制御システム及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】制御装置は、医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータを撮影するカメラと、該カメラにより撮影された画像から前記インデフレータのシリンジ、又は、前記シリンジの筒先に接続される管の内部の気泡を検知する検知部と、該検知部により気泡が検知された場合、検知された気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動することを回避するための機構の制御内容を決定する制御部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータを撮影するカメラと、
該カメラにより撮影された画像から前記インデフレータのシリンジ、又は、前記シリンジの筒先に接続される管の内部の気泡を検知する検知部と、
該検知部により気泡が検知された場合、検知された気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動することを回避するための機構の制御内容を決定する制御部と
を備える制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、検知された気泡の数、前記インデフレータ内における位置、及び大きさに基づいて前記インデフレータを傾斜させるか、又は、前記インデフレータを外側から振動させるかを決定する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、検知された気泡が所定の第１サイズ以上である場合、前記インデフレータを前記機構により傾斜させ、検知された気泡が前記第１サイズよりも小さい第２サイズ以下である場合、前記インデフレータを前記機構により振動させると決定する、
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、検知された気泡の数、前記インデフレータ内における位置、及び大きさに基づいて前記インデフレータの押子を移動させるか否かを決定する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記機構の制御が実行された後、検知された気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動するリスクが低減されたか否かを、再度前記カメラにて撮影された画像に基づいて判断し、
リスクが低減されたと判断されるまで、前記機構の制御内容を続行する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、リスクが低減されたと判断されるまで、前記制御内容を再決定する
請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記カメラにより撮影された画像が入力された場合に、画像に写る気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動することを回避するための機構の制御内容を出力するように学習された制御決定モデルに基づいて制御内容を決定する、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記制御決定モデルは、前記インデフレータのシリンジ、又は、前記シリンジの筒先に接続される管の内部を撮影した画像と、前記インデフレータを傾斜させたか、又は、振動させたかの制御内容と、検知された気泡が回避されたか否かの評価と、の組である学習データによって学習されている、
請求項７に記載の制御装置。

【請求項9】

前記検知部は、前記カメラにより撮影された画像が入力された場合に、画像内に写る気泡の範囲と、気泡である確度とを出力するように学習されている気泡検知モデルに基づいて検知する
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記インデフレータのシリンジを傾斜させる傾斜機構と、前記シリンジを振動させる振動機構とを更に備え、
前記制御部は、前記検知部にて気泡が検知された場合、前記傾斜機構を動作させるか、又は、前記振動機構を動作させるかの制御内容を決定し、
前記傾斜機構又は前記振動機構の動作の前後で前記気泡の位置及び大きさの変化に応じて、前記傾斜機構又は前記振動機構の動作を制御する
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項11】

医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータを撮影するカメラにより撮影された画像を取得し、
取得した画像から前記インデフレータのシリンジ、又は、前記シリンジの筒先に接続される管の内部に気泡が検知されるか否かを判断し、
気泡が検知されたと判断される場合、検知された気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動することを回避するための機構の制御内容を決定する、
制御方法。

【請求項12】

医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータが載置される保持面を傾斜させる傾斜機構及び前記インデフレータを振動させる振動機構を備える第１装置と、
前記インデフレータを外部から撮影するカメラと、
前記インデフレータのシリンジ又は該シリンジの筒先に接続される管の内部に気泡が検知された場合に、前記傾斜機構又は振動機構の制御内容を決定する第２装置と、
を含み、
前記第２装置は、前記カメラにより撮影された画像から前記シリンジ、又は、前記管の内部に気泡が検知されるか否かを判断し、
気泡が検知されたと判断される場合、前記傾斜機構又は振動機構の制御内容を決定する、
制御システム。

【請求項13】

医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータの気泡を回避する機構を制御する制御装置と接続される処理部に、
前記インデフレータを撮影するカメラにより撮影された画像を取得し、
取得した画像から前記インデフレータのシリンジ、又は、前記シリンジの筒先に接続される管の内部に気泡が検知されるか否かを判断し、
気泡が検知されたと判断される場合、検知された気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動することを回避するための機構の制御内容を決定する、
処理を実行させるコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、医療用カテーテルへの液剤充填に使用されるインデフレータの気泡を退避させるための制御装置、制御方法、制御システム及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

血管及び脈管等の管腔器官に存在する病変部の診断用又は治療用に医療用カテーテルが用いられている。医療用カテーテルは、造影剤、生理食塩水等の流体が充填されるルーメンを有するシャフトを備える。

【0003】

シャフトに流体を充填するために、シャフト内部の圧力が把握できるインデフレータが用いられる。診断又は治療施術の前に、医療者は、圧力を確認しながらインデフレータを操作し、流体を充填する。特許文献１には、減圧するための第１のシリンジと、プライミング液を充填するための第２のシリンジとを備え、カテーテル内を第１のシリンジで減圧してから第２のシリンジに接続して自動的にプライミング液を充填させるプライミング装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５－１８１５３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

医療者がインデフレータを操作する場合であっても、特許文献１に開示されているような自動充填装置を用いる場合であっても、血管内に挿入するカテーテルのシャフト内の先端寄りに気泡が存在することは回避されるべきである。そのためには、インデフレータ又は自動充填装置で流体が充填されたシリンジ内部、及びシリンジからシャフトへ接続される管内に気泡が存在する場合に、気泡をシャフトからインデフレータ側へ移動させ、シャフト内への侵入を回避させる必要がある。

【0006】

本開示の目的は、インデフレータのシリンジ内部及びシリンジに接続される管から気泡を退避させる制御装置、制御方法、制御システム及びコンピュータプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る制御装置は、医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータを撮影するカメラと、該カメラにより撮影された画像から前記インデフレータのシリンジ、又は、前記シリンジの筒先に接続される管の内部の気泡を検知する検知部と、該検知部により気泡が検知された場合、検知された気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動することを回避するための機構の制御内容を決定する制御部とを備える。

【0008】

本開示に係る制御方法は、医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータを撮影するカメラにより撮影された画像を取得し、取得した画像から前記インデフレータのシリンジ、又は、前記シリンジの筒先に接続される管の内部に気泡が検知されるか否かを判断し、気泡が検知されたと判断される場合、検知された気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動することを回避するための機構の制御内容を決定する。

【0009】

本開示に係る制御システムは、医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータが載置される保持面を傾斜させる傾斜機構及び前記インデフレータを振動させる振動機構を備える第１装置と、前記インデフレータを外部から撮影するカメラと、前記インデフレータのシリンジ又は該シリンジの筒先に接続される管の内部に気泡が検知された場合に、前記傾斜機構又は振動機構の制御内容を決定する第２装置と、を含み、前記第２装置は、前記カメラにより撮影された画像から前記シリンジ、又は、前記管の内部に気泡が検知されるか否かを判断し、気泡が検知されたと判断される場合、前記傾斜機構又は振動機構の制御内容を決定する。

【0010】

本開示に係るコンピュータプログラムは、医療用カテーテルへ流体を充填させるインデフレータの気泡を回避する機構を制御する制御装置と接続される処理部に、前記インデフレータを撮影するカメラにより撮影された画像を取得し、取得した画像から前記インデフレータのシリンジ、又は、前記シリンジの筒先に接続される管の内部に気泡が検知されるか否かを判断し、気泡が検知されたと判断される場合、検知された気泡が前記管から前記医療用カテーテルへ移動することを回避するための機構の制御内容を決定する、処理を実行させる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】インデフレーション装置の概要図である。

【図2】インデフレーション装置の構成を示すブロック図である。

【図3】インデフレーション装置の処理部による処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図4】画像処理の詳細手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】処理部により制御対象及び制御内容を決定する決定処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】インデフレーション装置による処理の説明図である。

【図7】インデフレーション装置による処理の説明図である。

【図8】インデフレーション装置による処理の説明図である。

【図9】第２実施形態のインデフレーション装置の構成を示すブロック図である。

【図10】気泡検知モデルの概要図を示す。

【図11】第２実施形態における画像処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図12】第３実施形態のインデフレーション装置の構成を示すブロック図である。

【図13】制御決定モデルの概要図を示す。

【図14】第３実施形態のインデフレーション装置の処理部による処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図15】第４実施形態のインデフレーションシステムの構成を示すブロック図である。

【図16】第４実施形態のインデフレーションシステムによる処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の実施形態に係る制御装置の具体例を、図面を参照しつつ以下に説明する。

【0013】

（第１実施形態）
図１は、インデフレーション装置１の概要図であり、図２は、インデフレーション装置１の構成を示すブロック図である。インデフレーション装置１は、インデフレータ８の流体が充填された部分に気泡が存在する場合に、その気泡がインデフレータ８の先へ流入しないように制御する装置である。

【0014】

インデフレーション装置１は、インデフレータ８が有するシリンジ８１を保持する保持部１０と、シリンジ８１を撮影する第１カメラ１１、シリンジ８１に接続するチューブ８２を撮影する第２カメラ１２とを備える。インデフレーション装置１は、保持部１０、第１カメラ１１、及び第２カメラ１２を位置決めする筐体１３と、後述する処理を実行する処理部１４とを更に備える。筐体１３には、操作部１５及び報知部１６が設けられており、処理部１４と内部で接続されている。

【0015】

保持部１０は、筒状のシリンジ８１の外筒側面の一部に沿うような曲面の保持面１０１を有する。保持面１０１は、複数種類のシリンジ８１に適合するような長さを有し、長さ方向の端部には保持面１０１に垂直に、シリンジ８１の長さ方向を固定するためのフック１０１１が立設されている。フック１０１１は、シリンジ８１の筒先寄りの縮径部を抑えるように接する。保持面１０１において、インデフレータ８が設置された場合の押子側の端部は、多様な形状に適合するように解放されている。押子側には、フック１０１１に対応するシリンジ８１のための押さえ具１０１２が筐体１３の長さ方向に摺動可能に設けられており、フック１０１１及び押さえ具１０１２によってシリンジ８１の長さ方向を固定する。

【0016】

第１カメラ１１は、保持部１０の上方にシリンジ８１の透明又は半透明の外筒内側を撮影できる画角で筐体１３に固定されている。第１カメラ１１は、撮影中の外筒内側の画像の画像信号をリアルタイムに逐次出力する。第１カメラ１１は、保持部１０の側方から、シリンジ８１の外筒内側を横から撮影してもよいし、側方及び上方の両方から撮影してもよい。第１カメラ１１は、複数のカメラで構成されていてもよい。

【0017】

第２カメラ１２は、保持部１０に保持されたシリンジ８１の筒先に接続された透明又は半透明のチューブ８２の内面を撮影できる画角で筐体１３に固定されている。第２カメラ１２は、撮影中のチューブ８２の内面を画角に捉えた画像の画像信号をモニタ出力する。第２カメラ１２は、チューブ８２の内面を側方から撮影してもよいし、側方及び上方の両方から撮影してもよい。第２カメラ１２は、複数のカメラで構成されていてもよい。

【0018】

操作部１５は、押ボタンである。操作部１５はスタート及びストップボタンである。なお操作部１５は、押ボタンに限らず、ユーザがインデフレータ８を保持部１０に載置した上で処理スタートを指示できる操作機構であれば他の手段であってもよい。操作部１５は、操作内容を表示するためのディスプレイを設けてもよい。

【0019】

報知部１６は、ランプ又はスピーカである。報知部１６は、ランプの光の色によって、インデフレータ８に対する処理の完了又は警告を報知してもよいし、スピーカから発する音によって、処理の完了又は警告を報知してもよい。報知部１６は、操作部１５が操作内容を示すためのディスプレイを有する場合、このディスプレイを用いてもよい。

【0020】

処理部１４は、筐体１３内部に固定されており、第１カメラ１１及び第２カメラ１２と信号線で接続されている。処理部１４は、操作部１５及び報知部１６と接続されている。更に処理部１４は、後述の傾斜機構１０３及び後述の振動機構１０４と接続されている。処理部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit ）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含む。処理部１４は、例えばマイクロコントローラである。ＲＯＭには、処理プログラム１Ｐ、設定データ等が記憶されている。プロセッサが、この処理プログラム１Ｐに基づいて、操作部１５からの操作に応じて、第１カメラ１１及び第２カメラ１２から得られる画像信号を取り込み、画像信号に基づいて後述の傾斜機構１０３又は振動機構１０４の制御処理を実行し、結果を報知部１６から報知する。

【0021】

保持部１０は、インデフレータ８のシリンジ８１又はチューブ８２に流体を充填した状態で、混入された気泡がチューブ８２よりも、接続されるカテーテルへ移動することを回避するための機構を備える。第１実施形態の機構は、保持面１０１に傾斜を与える傾斜機構１０３である。傾斜機構１０３は例えば、図１に示すように、筐体１３に固定された基部に対して保持面１０１の長さ方向に垂直な軸で回転可能なステージに保持面１０１が取り付けられて構成される。ステージの回転軸にホイール及びウォームネジを接続してウォームネジをモータにより回転する機構により、自動的に傾斜の調整が可能である。なお、傾斜の回転軸は上記に限らない。傾斜機構１０３はこの構成に限らず、他の方法を採用してもよい。傾斜機構１０３は例えば、筐体１３を支柱に取り付け可能であって、その筐体１３自体が支柱に対して傾斜するものであってもよい。

【0022】

第１実施形態の機構は更に、保持面１０１に振動を与える振動機構１０４である。振動機構１０４は、図１に示すように、保持面１０１に設けられた１又は複数の振動用モータで構成される。

【0023】

第１実施形態の機構は更に、載置されたインデフレータ８のシリンジ８１の押子を押し引き可能な押子駆動機構１０５を備える。押子駆動機構１０５は必須ではない。押子駆動機構１０５は、筐体１３の端に固定された基部１０５１と、基部１０５１に対して筐体１３の長さ方向に移動可能なスライダー１０５２とを有する。スライダー１０５２には、押子を固定するためのクランプ１０５３が設けられており、スライダー１０５２の移動により押子の押し引きが可能である。スライダー１０５２は、基部１０５１内に設けられたモータ（図示せず）の駆動により回転する送りねじによって双方向に移動する。

【0024】

保持部１０に保持されたシリンジ８１の筒先から延びるチューブ８２が配置される位置には、チューブ８２を弾くように刺激を与えうる機構が設けられてもよい（図示せず）。

【0025】

このように構成される第１実施形態のインデフレーション装置１は、第１カメラ１１及び第２カメラ１２のうちの少なくとも一方を利用し、設置されたインデフレータ８のカテーテルのシャフトに接続される管内に気泡が含まれる場合、チューブ８２から、接続されるカテーテルへの気泡の移動を回避する。インデフレーション装置１は、気泡の移動を回避するために、傾斜機構１０３で保持面１０１に載置されているシリンジ８１に、押子側が上がるように傾斜を持たせる。またインデフレーション装置１は、気泡をできるだけまとめるために、振動機構１０４で保持面１０１を振動させ、シリンジ８１内部の流体に刺激を与える。インデフレーション装置１は、気泡を移動させるために、押子駆動機構１０５で押子を引いて、気泡をチューブ８２からシリンジ８１へ引き込む。

【0026】

以下、インデフレーション装置１の処理内容を詳細に説明する。図３は、インデフレーション装置１の処理部１４による処理手順の一例を示すフローチャートである。ユーザが保持面１０１に、造影剤等の流体が充填されたシリンジ８１を載置し、フック１０１１及び押さえ具１０１２でシリンジ８１を固定したことを確認し、操作部１５のスタートボタンを押下する操作を実行する。インデフレーション装置１は、操作部１５にてスタートボタンの押下を検知すると、以下の処理を開始する。

【0027】

処理部１４は、第１カメラ１１及び第２カメラ１２それぞれから画像を取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において処理部１４は、第１カメラ１１からモニタ出力されている画像信号から画像を任意のタイミングでキャプチャ（取得）し、第２カメラ１２から出力されている画像信号から任意のタイミングで画像をキャプチャ（取得）できる。

【0028】

処理部１４は、取得した画像に対し、気泡の有無、気泡の大きさ及び位置を検知するための画像処理を実行する（ステップＳ１０２）。画像処理の詳細は後述する。

【0029】

処理部１４は、画像処理の結果、気泡が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１０３）。

【0030】

気泡が検知されたと判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、処理部１４は、気泡の大きさ、又は位置に基づき、傾斜機構１０３及び振動機構１０４のうちのいずれかの制御対象と、その制御内容とを決定する処理を実行する（ステップＳ１０４）。決定方法については後述する。

【0031】

処理部１４は、ステップＳ１０４で決定した制御対象に対し、決定した制御内容を実行させる（ステップＳ１０５）。

【0032】

処理部１４は、ステップＳ１０５の制御内容の実行中に、第１カメラ１１及び第２カメラ１２それぞれから画像を取得し（ステップＳ１０６）、逐次、気泡の有無、気泡の大きさ及び位置を検知するための画像処理を実行する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０６で取得した画像に対する画像処理の結果、ステップＳ１０５の処理後に、ステップＳ１０３で検知されていた気泡がチューブ８２から、接続されるカテーテルへ移動するリスクは、十分に低減されたか否かを判断する（ステップＳ１０８）。

【0033】

ステップＳ１０６において処理部１４は、モニタ出力されている画像信号の画像を連続的に画像処理することにより、移動する気泡の、連続画像に亘る移動を認識できる。

【0034】

ステップＳ１０８において処理部１４は、第２カメラ１２から取得される画像、即ち、チューブ８２の画像に気泡が検知されている場合、リスクが高く、リスクは十分に低減されていないと判断する。シリンジ８１の画像に気泡が検知されていない場合であっても、チューブ８２の画像に気泡が検知されている場合、リスクは低減されていないと判断される。

【0035】

ステップＳ１０８において処理部１４は、第１カメラ１１から取得される画像からも、第２カメラ１２から取得される画像からも、気泡が検知されない場合、リスクは十分に検知されたと判断する。この場合、気泡を除去するための空気溜まりが設けられていることが前提になる。処理部１４は、第２カメラ１２から取得される画像から、気泡が検知されず、且つ、第１カメラ１１から取得される画像からは気泡が検知された場合、検知された気泡が、所定数以下の気泡にまとめられて十分に大きく、押子側に位置している場合、リスクは十分に低減されたと判断する。

【0036】

リスクが十分に低減されたと判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、処理部１４は、インデフレーション装置１の制御の完了を報知部１６から報知し（ステップＳ１０９）、処理を終了する。

【0037】

ステップＳ１０８でリスクが十分に低減されていないと判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、処理部１４は、リスク低減が困難であるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において処理部１４は、ステップＳ１０８でリスクが十分に低減されていないと判断されるケースが、ステップＳ１０１の処理から所定回数以上、続いている場合、困難であると判断する。処理部１４は、所定の実行回数以上、傾斜機構１０３及び振動機構１０４のうちの少なくともいずれか一方を実行しても、気泡が押子側へ移動していないと判断された場合、困難であると判断する。

【0038】

リスク低減が困難であると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、処理部１４は、警告を報知部１６から報知し（ステップＳ１１１）、処理を終了する。ステップＳ１１１において処理部１４は、報知部１６のランプを警告色で点灯するか、または、スピーカを用いて警告音を発してもよいし、操作部１５のディスプレイに警告文を表示させてもよい。

【0039】

リスク低減が困難でないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、処理部１４は、処理をステップＳ１０５へ戻して制御内容を続行する。処理部１４は、再度ステップＳ１０１から処理を実行してもよい。

【0040】

ステップＳ１０３で気泡が検知されないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理部１４は、処理を終了する。

【0041】

画像処理について詳細を説明する。図４は、画像処理の詳細手順の一例を示すフローチャートである。処理部１４は、以下に示す処理手順を第１カメラ１１及び第２カメラ１２から取得する画像それぞれに対して実行する。処理部１４は、少なくとも、第１カメラ１１から取得するシリンジ８１の画像に対して以下の処理を実行する。

【0042】

処理部１４は、取得した画像に対し、ノイズ除去、エッジ処理等の事前処理を実行した後に（ステップＳ２０１）、気泡のパターンとの比較を実行する（ステップＳ２０２）。処理部１４は、比較結果に基づき、パターン認識と設定データとによって気泡の数、大きさ及び気泡の画像内の位置を決定し（ステップＳ２０３）、処理を終了する。

【0043】

処理部１４は、ステップＳ２０３において、画像内に複数の気泡が存在する場合には、各々の気泡に識別データを割り当て、各識別データに対応付けて大きさ及び位置を決定する。処理部１４は、ステップＳ２０３において複数の気泡が固まっている場合にはクラスターとして識別データを割り当ててもよい。

【0044】

処理部１４は、ステップＳ２０３において、第１カメラ１１から取得した画像については、シリンジ８１の径の設定を受け付けるか、または、シリンジ８１の側面に付されている目盛によって寸法の絶対値を特定してもよい。処理部１４は、予めインデフレータ８の種別に応じて寸法データを記憶しておき、種別の選択を受け付け、選択された種別に対応付けられている寸法データから、画像内におけるシリンジ８１の太さ（画素数）と実寸との対応関係を決定し、その対応関係を利用して気泡の大きさを決定してもよい。第２カメラ１２から取得した画像についても、チューブ８２の径の設定を受け付けるとよい。

【0045】

処理部１４は、ステップＳ２０３において、大きさをミリメートル単位の実寸で決定してもよいが、画素数単位で決定してもよい。

【0046】

図５は、処理部１４により制御対象及び制御内容を決定する決定処理の一例を示すフローチャートである。

【0047】

処理部１４は、第１カメラ１１から得られる画像に対する画像処理の結果から、シリンジ８１内における気泡の数を取得し（ステップＳ４０１）、気泡の数が所定数以上であるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。

【0048】

気泡の数が所定数以上であると判断された場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、処理部１４は、気泡を１つにまとめて移動させるべく、振動機構１０４を制御対象と決定する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において処理部１４は、気泡を移動させるために、傾斜機構１０３も制御対象に加えるか、又は減圧（若しくは加圧）のために押子駆動機構１０５を制御対象に加えるように決定する。処理部１４は、処理を次のステップＳ４０４へ進める。

【0049】

気泡の数が所定数未満であると判断された場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、処理部１４は、ステップＳ４０３をスキップして処理をステップＳ４０４へ進める。

【0050】

ステップＳ４０４において処理部１４は、第１カメラ１１から得られる画像に対する画像処理の結果から、シリンジ８１内における気泡の大きさを取得する（ステップＳ４０４）。

【0051】

処理部１４は、最も大きい気泡の大きさが第１所定サイズ以上であるか否かを判断する（ステップＳ４０５）。第１サイズは例えば、５ミリメートル等比較的大きな気泡のサイズである。第１サイズは、実寸のみならず画素数で予め定められていてもよい。

【0052】

最も大きい気泡の大きさが所定の第１サイズ以上であると判断された場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、処理部１４は、傾斜機構１０３を制御対象と決定し、制御内容を所定の第１角度以上傾斜させると決定する（ステップＳ４０６）。所定の第１角度は例えば３０度など比較的大きな角度である。

【0053】

ステップＳ４０５にて最も大きい気泡の大きさが所定の第１サイズ未満であると判断された場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、処理部１４は、ステップＳ４０６の処理をスキップして処理をステップＳ４０７へ進める。

【0054】

ステップＳ４０７では処理部１４は、最も大きい気泡の大きさが所定の第２サイズ以下であるか否かを判断する（ステップＳ４０７）。第２サイズは、所定の第１サイズよりも小さく、例えば２ミリメートル等比較的小さな気泡のサイズである。第２サイズについても実寸のみならず画素数で定められていてもよい。

【0055】

最も大きい気泡の大きさが所定の第２サイズ以下であると判断された場合（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、傾斜で移動することが期待できないので、処理部１４は、振動機構１０４及び押子駆動機構１０５を制御対象と決定する（ステップＳ４０８）。ステップＳ４０８において処理部１４は、振動機構１０４も制御対象としてもよい。

【0056】

ステップＳ４０７にて最も大きい気泡の大きさが所定の第２サイズ超であると判断された場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、処理部１４は、ステップＳ４０８の処理をスキップして処理をステップＳ４０９へ進める。

【0057】

ステップＳ４０９において処理部１４は、制御対象が未決定であるか否かを判断する（ステップＳ４０９）。ステップＳ４０９では、制御対象が未決定である場合は即ち、気泡の数が所定数未満であり、且つ、気泡の大きさが第１サイズ未満、且つ、第２サイズ超である。この場合、処理部１４は、傾斜機構１０３及び振動機構１０４の両方を制御対象と決定し、所定の第２角度傾斜させると決定する（ステップＳ４１０）。このとき傾斜機構１０３の第２角度は、所定の第１角度よりも小さい角度であってよいし、第１角度以上であってもよい。

【0058】

処理部１４は、保持面１０１にシリンジ８１の表面を弾く機構を有している場合、その機構を制御対象と決定してもよい。

【0059】

ステップＳ４０９にて制御対象が決定済みであると判断される場合も（Ｓ４０９：ＮＯ）、制御対象は傾斜機構１０３及び振動機構１０４の両方の場合もある。この場合、処理部１４は、そのまま処理を終了する。

【0060】

処理部１４は、図５のフローチャートに示した処理手順に、第２カメラ１２から得られる画像から気泡の数及び大きさに対する処理を加えてもよい。第１実施形態では、チューブ８２そのものに対する傾斜機構１０３及び振動機構１０４は有さないため、図５のフローチャートに示した処理では、制御対象及び制御内容を決定するために直接的に第２カメラ１２から得られるチューブ８２の画像を使用していない。しかしながら、チューブ８２内に気泡が検知されており、且つシリンジ８１内に気泡が検知されていない場合、ステップＳ４０９にて制御対象が未決定となる。この場合、処理部１４は、傾斜機構１０３及び振動機構１０４の両方を制御対象として決定する。ここで、チューブ８２内に検知された気泡の大きさが、第１サイズ以上に大きい場合には傾斜機構１０３の傾斜角度を所定の第１角度程度の比較的大きい角度とし、且つ、振動機構１０４を振動させて刺激を与えることにより、チューブ８２内の気泡がシリンジ８１内部へ移動することが期待できる。チューブ８２内の気泡が第２サイズ以下で小さい場合、処理部１４は、振動機構１０４を制御対象として必須とし、チューブ８２を弾く機構を備えている場合、この機構を制御対象と決定する。気泡が小さく傾斜機構１０３で傾斜させても移動しない場合、処理部１４は、押子駆動機構１０５を制御対象と決定し、押子を引いて減圧させて気泡を移動させることを制御内容として決定するとよい。

【0061】

図５のフローチャートを参照して説明した「第１サイズ」「第２サイズ」「第１角度」等は、インデフレーション装置１の出荷前の試験にて設定されるとよい。多様なインデフレータ８に対して試験し、気泡の数及び大きさの様々な条件で、傾斜機構１０３及び振動機構１０４を動作させた場合の気泡の移動量、気泡のまとまり方のデータをとって集計した上で、第１サイズ、第２サイズ、及び第１角度、振動の周波数等が決定されるとよい。

【0062】

図６－図８は、インデフレーション装置１による処理の説明図である。図６－図８は、第１カメラ１１及び第２カメラ１２にて撮影される画像の内容例を線図で示し、気泡の移動と、気泡の状態を表す。図６に示す画像例では、チューブ８２に小さな気泡が残留しており、シリンジ８１内にも比較的小さな気泡が複数存在していることが検知される。この場合、インデフレーション装置１は、チューブ８２内の気泡をシリンジ８１内に移動させ、且つ、気泡をまとめて移動しやすくなるように、傾斜機構１０３、振動機構１０４及び押子駆動機構１０５を制御する。

【0063】

図７に示す画像は、処理部１４が、図６に示した画像に対して傾斜機構１０３及び振動機構１０４を制御対象として決定し、制御を実行した後の画像の内容例である。図７に示すように、気泡は大きくまとまり、シリンジ８１内の押子側に移動している。図８は、図７に示す画像から更に時間が進んだ後の画像の内容例を示す。図８において気泡は、押子まで到達してまとまりつつある。小さな気泡もまとまりながら、押子寄りに進むことが示されている。チューブ８２に存在していた気泡は、１つにまとまり、シリンジ８１の筒先の押子寄りの位置まで到達している。チューブ８２を撮影している第２カメラ１２により撮影された画像から、気泡が検知されていないと判断されるようになると、気泡がチューブ８２から、接続されるカテーテルへ移動するリスクが低減する。

【0064】

処理部１４は、図８の内容例よりも更に時間が進み、シリンジ８１の筒先に存在していた気泡がシリンジ８１の外筒の押子寄りの位置まで移動することを確認すると、気泡がチューブ８２から、接続されるカテーテルへ移動するリスクが十分に低減した、と判断する。これにより、ユーザがインデフレータ８をインデフレーション装置１に載置して操作部１５を操作するという容易な動作によって、インデフレータ８の内部の気泡を、リスクが十分に低い程度に移動させることが可能である。

【0065】

（第２実施形態）
第１実施形態では、図４のフローチャートを参照して説明したように、パターン認識によって気泡を検出した。第２実施形態では、画像における物体検知の学習モデルを用いて気泡を検知する。

【0066】

図９は、第２実施形態のインデフレーション装置１の構成を示すブロック図である。インデフレーション装置１は、処理部１４内部のＲＯＭに、処理プログラム１Ｐに加えて、気泡検知モデル１Ｍを記憶している。第２実施形態のインデフレーション装置１の構成は、気泡を検知する気泡検知モデル１Ｍを使用して画像処理を実行する以外は、第１実施形態におけるインデフレーション装置１の構成と同様であるから、共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

【0067】

図１０は、気泡検知モデル１Ｍの概要図を示す。気泡検知モデル１Ｍは、入力された画像内に対象の物体が存在するか否か、存在する場合、画像内のどこに存在するかを検知するニューラルネットワークを深層学習によって学習して作成されるモデルである。気泡検知モデル１Ｍは、Ｒ－ＣＮＮ（Regional Convolutional Neural Network）、ＹＯＬＯ（You Only Look Once）、若しくはＳＳＤ（Single Shot MultiBox Detector）、又は、これらのモデルをベースにしたモデルである。気泡検知モデル１Ｍは、その他、エッジ抽出処理等の処理との統合モデルをベースにしたものであってもよい。

【0068】

気泡検知モデル１Ｍは、画像が入力された場合に、その画像に検知対象である気泡が写っている範囲を示す座標データと、その範囲に気泡が写っている確度とを出力するように学習されている。具体的には、気泡検知モデル１Ｍは、インデフレータ８のシリンジ８１内に気泡が存在する場合に撮影され、事前に気泡の位置をアノテーション済みの画像により、パラメータを学習済みである。気泡を含むインデフレータ８をインデフレーション装置１に設置した状態で、第１カメラ１１と同一の画角で撮影した画像に、アノテーションを施したデータによって学習されることが好ましい。しかしながら、これに限らず、多様なインデフレータの気泡を含む画像によって学習されてもよい。また気泡検知モデル１Ｍは、インデフレータ８のチューブ８２内に気泡が存在する場合に撮影され、事前に気泡の位置をアノテーション済みの画像でも学習されてよい。気泡検知モデル１Ｍは、シリンジ８１内を撮影した画像用のモデルと、チューブ８２の内部を撮影した画像用のモデルとに分別して学習されてもよい。

【0069】

このように学習された気泡検知モデル１Ｍを用いた場合の処理について説明する。第２実施形態においてもインデフレーション装置１の処理部１４は、図３のフローチャートに示した処理手順を実行する。そしてステップＳ１０２及びステップＳ１０７の処理について、図４のフローチャートに示した処理手順ではなく、以下に説明する気泡検知モデル１Ｍを用いた処理を実行する。図１１は、第２実施形態における画像処理手順の一例を示すフローチャートである。

【0070】

処理部１４は、取得した画像（第１カメラ１１及び第２カメラ１２のいずれかから取得した画像）に対し、ノイズ除去等の事前処理を実行する（ステップＳ２１１）。

【0071】

処理部１４は、事前処理後の画像を気泡検知モデル１Ｍへ入力する（ステップＳ２１２）。処理部１４は、気泡検知モデル１Ｍから出力される座標データと確度とを、気泡の数に応じて取得する（ステップＳ２１３）。

【0072】

処理部１４は、確度が所定値以上の座標データに基づき、取得した画像内の気泡の大きさ及び気泡の画像内の位置を、気泡の数に応じて決定し（ステップＳ２１４）、処理を終了する。

【0073】

処理部１４は、ステップＳ２１４において、画像内に複数の気泡が存在する場合には、各々の気泡に識別データを割り当て、各識別データに対応付けて大きさ及び位置を決定する。気泡の大きさについては第１実施形態におけるステップＳ２０３の処理の説明と同様に、画像内の画素数と実寸との対応関係に基づいて決定されてもよいし、画素単位で決定されてもよい。

【0074】

（第３実施形態）
第３実施形態では、制御内容の決定についても学習モデルを用いる。図１２は、第３実施形態のインデフレーション装置１の構成を示すブロック図である。インデフレーション装置１は、処理部１４内部のＲＯＭに、処理プログラム１Ｐに加えて制御決定モデル２Ｍを記憶している。第３実施形態のインデフレーション装置１の構成は、画像に基づいて制御内容を決定する制御決定モデル２Ｍを使用して画像処理を実行する以外は、第１実施形態におけるインデフレーション装置１の構成と同様であるから、共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

【0075】

図１３は、制御決定モデル２Ｍの概要図を示す。制御決定モデル２Ｍは、画像が入力された場合、画像内に検知される気泡の数、大きさ及び位置に応じた制御内容、即ち傾斜機構１０３、振動機構１０４及び押子駆動機構１０５のいずれを動作させるかを出力するモデルである。制御決定モデル２Ｍは、画像の特徴量を出力する畳み込み層等を含む。制御決定モデル２Ｍは、画像の特徴量と、画像に写る気泡の数、位置に応じたその気泡の回避方法との関係を学習して作成されるモデルである。制御決定モデル２Ｍは、第２実施形態における気泡の位置と確度とを出力するように学習された気泡検知モデル１Ｍを含んでもよい。

【0076】

制御決定モデル２Ｍは、シリンジ８１及び／又はチューブ８２に気泡が含まれるインデフレータ８を撮影した画像と、そのインデフレータ８を傾斜機構１０３で傾斜させた場合の気泡の状態変化、又は、振動機構１０４によって振動させた場合の気泡の状態変化とによって学習される。学習用データは、気泡が含まれるインデフレータ８を撮影した画像と、そのインデフレータ８を傾斜機構１０３で傾斜させたという制御内容のタグに、気泡の状態に改善が見られたか否かの評価「改善：１／改善無：０」を付与したデータとの組を含む。その他の制御内容のタグが付された画像も学習用データに含まれる。タグは、「傾斜」、「振動」、「押子駆動」、「傾斜及び振動」、「振動及び押子駆動」、「押子駆動及び傾斜」、「全部」という７通りの制御内容のいずれに相当するかを示すデータである。改善が見られたか否かは、気泡が押子側に移動したか否か、及び、気泡が集まったか否かの内のいずれか一方又は両方の結果に対応する。学習用データは更に、気泡が含まれるインデフレータ８を撮影した画像と、そのインデフレータ８を振動機構１０４で振動させた場合に、気泡の状態に改善が見られたか否かの評価「改善：１／改善無：０」を付与したデータとの組を含む。学習用データはつまり、画像と、制御内容のタグ「傾斜／振動／押子駆動／傾＋振／振＋押／押＋傾／全部」と、その評価「１／０」とのセットである。

【0077】

制御決定モデル２Ｍは、図１３に示すように、制御内容が（傾斜，振動，押子駆動，傾＋振，振＋押，押＋傾，全部）のいずれが改善させるかの確度の列（０～１，０～１，０～１，０～１，０～１，０～１，０～１）を出力するようにしてある。制御決定モデル２Ｍは、画像に写るインデフレータ８を「傾斜」させて改善が見られた画像を入力した場合には（１，０，０，０，０，０，０）に近い出力が得られるように、そして、画像に写るインデフレータ８を振動させて改善が見られた画像を入力した場合には（０，１，０，０，０，０）に近い出力が得られるように、中間層のパラメータを学習する。同様にして制御決定モデル２Ｍは、画像に写るインデフレータ８を「傾斜」も「振動」もさせて改善が見られた画像を入力した場合には（０，０，０，１，０，０，０）に近い出力が得られるように、学習する。制御決定モデル２Ｍは、改善が見られない画像、即ち出力が（０，０，０，０，０，０，０）である画像についても学習するとよい。これにより、制御決定モデル２Ｍは、画像が入力された場合に確度の列（例えば、（０．８，０．２，０，０，０，０，０）等）を出力するように学習される。

【0078】

制御決定モデル２Ｍの学習方法はこれに限られず、画像と、最も気泡に改善が見られた制御内容との組み合わせを含む学習用データによる学習方法であれば、公知の他の技術を採用してもよい。

【0079】

図１４は、第３実施形態のインデフレーション装置１の処理部１４による処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートに示す処理手順のうち、第１実施形態の図３のフローチャートに示した処理手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

【0080】

処理部１４は、画像処理の結果、気泡が検知されたと判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１で取得した画像を制御決定モデル２Ｍへ入力する（ステップＳ１２４）。処理部１４は、制御決定モデル２Ｍから出力される制御内容を取得し（ステップＳ１２５）、取得した制御内容に基づき、制御対象（傾斜機構１０３、振動機構１０４及び押子駆動機構１０５のいずれか１つ、２つ又は全部）を制御し（ステップＳ１２６）、処理をステップＳ１０６へ進める。

【0081】

これにより、インデフレータ８に存在する気泡が、インデフレーション装置１の傾斜機構１０３、振動機構１０４及び押子駆動機構１０５のいずれか１つ、２つ又は全部を実際に動作させた場合の結果に基づいて制御内容が決定される。

【0082】

なお、制御決定モデル２Ｍは、気泡検知と一体化し、気泡が検知されない場合には、（０，０，０，０，０，０，０）に近い出力が得られるように学習されてもよい。この場合、図１４のフローチャートに示した処理手順のうち、ステップＳ１０２の時点で制御決定モデル２Ｍへ入力し、ステップＳ１０３の気泡が検知されたか否かの判断処理の代わりに、制御内容が出力されたか否かを判断し、制御内容が出力されない、即ち制御決定モデル２Ｍから制御内容を決定できない場合には、処理を終了させる、としてもよい。

【0083】

（第４実施形態）
第１実施形態から第３実施形態のインデフレーション装置１は、処理部１４が、第１カメラ１１及び第２カメラ１２から取得した画像に対して画像処理、気泡検知、制御内容決定等の分析処理と、傾斜機構１０３、振動機構１０４及び押子駆動機構１０５を制御する制御処理と、の両方を実行するものとして説明した。しかしながら、分析処理については外部の演算資源を用いてもよい。

【0084】

図１５は、第４実施形態のインデフレーションシステム１００の構成を示すブロック図である。インデフレーションシステム１００は、インデフレーション装置３と、制御装置４とを含む。第４実施形態のインデフレーション装置３は、カメラを備えず、通信部３７を備える点以外は、第１実施形態のインデフレーション装置１と同様のハードウェア構成を有する。インデフレーション装置３は、処理部３４、操作部３５、報知部３６、傾斜機構３０３、振動機構３０４を備える。処理部３４による処理内容以外は、第１実施形態のインデフレーション装置１の操作部１５、報知部１６、傾斜機構１０３、振動機構１０４、及び押子駆動機構１０５と同様であるから対応する符号を付して詳細な説明を省略する。

【0085】

インデフレーション装置３が備える通信部３７は、近距離無線通信を実現する無線通信モジュールである。通信部３７により、制御装置４と通信が可能である。通信部３７は、近距離無線通信に限らず、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の有線通信用のモジュールであってもよい。

【0086】

制御装置４は、ユーザが所持するスマートフォン、タブレット端末等の可搬型の通信端末である。制御装置４は、処理部４０と、記憶部４１と、通信部４２と、カメラ４３と、表示部４４と、操作部４５とを備える。

【0087】

処理部４０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＧＰＧＰＵ（General-purpose computing on graphics processing units）、ＴＰＵ（Tensor Processing Unit）等である。処理部４０は、記憶部４１に記憶されている処理プログラム４Ｐを読み出して実行することにより、後述するようにインデフレーション装置１の制御内容を示す制御データを作成する。

【0088】

記憶部４１は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体である。記憶部４１は、処理部４０が読み出す処理プログラム４Ｐと、設定データ等を記憶する。設定データは、気泡検知用のデータ、第１サイズ、第２サイズ等の設定データである。

【0089】

通信部４２は、インデフレーション装置３と通信するための無線通信モジュールである。通信部４２は、インデフレーション装置３の通信部３７と対応する通信規格により通信を実現できるモジュールであれば、無線／有線を問わない。

【0090】

カメラ４３は、制御装置４の筐体（図示せず）に外向けに設けられたレンズを有し、制御装置４のユーザが写真及び動画を撮影できるモジュールである。カメラ４３は、起動すると、画角内に存在する物体の画像信号をモニタ出力し、処理部４０は、カメラ４３からの画像信号から、逐次画像をキャプチャ（取得）可能である。

【0091】

表示部４４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイである。表示部４４は例えば、タッチパネル内蔵型ディスプレイである。処理部４０は表示部４４に、処理プログラム３Ｐに基づき、カメラ４３からのモニタ出力画面を含む操作画面を表示する。

【0092】

操作部４５は、例えば表示部４４内蔵のタッチパネルである。操作部４５は、物理ボタンであってもよい。操作部４５は、音声入力部であってもよい。

【0093】

このように構成されるインデフレーションシステム１００では、以下のような手順でインデフレータ８のシリンジ８１又はチューブ８２内に存在する気泡が、チューブ８２から先に移動するリスクを低減させることができる。ユーザは、インデフレーション装置１の保持面１０１に、造影剤、又は生理食塩水等の流体が充填されたシリンジ８１を載置し、フック１０１１及び押さえ具１０１２でシリンジ８１を固定したことを確認する。ユーザは、処理プログラム４Ｐを起動し、操作画面に含まれるカメラ４３からのモニタ出力に基づいてシリンジ８１及びチューブ８２に対してカメラ４３を位置決めする。ユーザがインデフレーション装置３の操作部３５のスタートボタンを押下し、制御装置４の操作部４５にて操作画面中のスタートボタンを選択すると、インデフレーションシステム１００は、以下の処理を開始する。

【0094】

図１６は、第４実施形態のインデフレーションシステム１００による処理手順の一例を示すフローチャートである。

【0095】

インデフレーション装置３の処理部３４は、制御装置４との通信を開始し（ステップＳ３０１）、待機する。

【0096】

制御装置４の処理部４０は、カメラ４３から画像を取得し（ステップＳ５０１）、取得した画像に対し、気泡の有無、気泡の大きさ及び位置を検知するための画像処理を実行する（ステップＳ５０２）。画像処理の詳細は、第１実施形態の図４のフローチャートに示した処理手順と同様である。

【0097】

処理部４０は、画像処理の結果、気泡が検知されたか否かを判断する（ステップＳ５０３）。

【0098】

気泡が検知されたと判断された場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、処理４１４は、気泡の大きさ、又は位置に基づき、インデフレーション装置３の傾斜機構３０３、振動機構３０４及び押子駆動機構３０５のうちのいずれかの制御対象と、その制御内容とを決定する処理を実行する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４の決定方法については、第１実施形態の図５のフローチャートに示した処理手順と同様である。

【0099】

処理部４０は、ステップＳ５０４で決定された制御対象及び制御内容を含む制御データをインデフレーション装置３へ送信する（ステップＳ５０５）。

【0100】

待機中であったインデフレーション装置３は、制御対象及び制御内容を含む制御データを受信すると（ステップＳ３０２）、処理部３４が、制御データに基づき傾斜機構３０３、振動機構３０４及び押子駆動機構３０５の内の１つ、２つ又は全部を動作させる制御を実行する（ステップＳ３０３）。処理部３４は、制御実行を通知する（ステップＳ３０４）。

【0101】

制御装置４の処理部４０は、制御実行の通知を受信すると（ステップＳ５０６）、インデフレータ８を撮影しているカメラ４３から再度画像を取得し（ステップＳ５０７）、気泡の有無、気泡の大きさ及び位置を検知するための画像処理を実行する（ステップＳ５０８）。

【0102】

ステップＳ５０７で取得した画像に対する画像処理の結果、ステップＳ５０３で検知されていた気泡がチューブ８２から先へ移動するリスクは、十分に低減されたか否かを判断する（ステップＳ５０９）。ステップＳ５０９の判断処理は、第１実施形態におけるステップＳ１０８の処理内容と同様であるから詳細な説明を省略する。

【0103】

リスクが十分に低減されたと判断された場合（Ｓ５０９：ＹＥＳ）、処理部４０は、インデフレーション装置３の制御完了をインデフレーション装置３へ通知しつつ、操作画面に制御完了を表示し（ステップＳ５１０）、処理を終了する。

【0104】

ステップＳ５０９でリスクが十分に低減されていないと判断された場合（Ｓ５０９：ＮＯ）、処理部４０は、リスク低減が困難であるか否かを判断する（ステップＳ５１１）。ステップＳ５１１における処理は、第１実施形態におけるステップＳ１１０の処理内容と同様であるから詳細な説明を省略する。

【0105】

リスク低減が困難であると判断された場合（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、処理部４０は、警告をインデフレーション装置３へ通知しつつ、操作画面に警告を表示し（ステップＳ５１２）、処理を終了する。

【0106】

リスク低減が困難でないと判断された場合（Ｓ５１１：ＮＯ）、処理部４０は、処理をステップＳ５０５へ戻して同様の制御内容による制御を続行させる。この場合処理部４０は、再度ステップＳ５０１から処理を実行してもよい。

【0107】

インデフレーション装置３では、制御完了の通知を受信し、これに応じて報知部３６から報知し（ステップＳ３０５）、通信部３７による通信を終了し（ステップＳ３０６）、処理を終了する。

【0108】

ステップＳ５０３で気泡が検知されないと判断された場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、制御装置４の処理部４０は、処理をステップＳ５１０へ進める。この場合も、インデフレーション装置３の処理部３４は、制御完了の通知を受信し、通知内容を報知部３６から報知し（Ｓ３０５）、通信を終了して（Ｓ３０６）、処理を終了する。

【0109】

このように、第４実施形態のインデフレーションシステム１００でも、第１実施形態のインデフレーション装置１による処理内容と同様の処理が実行可能である。インデフレーションシステム１００では、同様にして、インデフレーション装置３と制御装置４とで分散して第２実施形態又は第３実施形態のインデフレーション装置１による処理内容と同様の処理を実行可能である。

【0110】

本実施形態では、冠動脈の治療に用いられ、造影剤の注入が必要な治療用カテーテルを例に説明した。しかしながら、適用対象はこれに限らず、同じく造影剤の空気混入を防いだ注入が必要な診断用カテーテルを対象としてもよいし、管腔器官は血管に限らない。

【0111】

上述のように開示された実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。

【符号の説明】

【0112】

１，３ インデフレーション装置
１１，３１ 第１カメラ
１２，３２ 第２カメラ
１４，３４ 処理部
１０ 保持部
１０３，３０３ 傾斜機構
１０４，３０４ 振動機構
１Ｐ，３Ｐ 処理プログラム
４ 制御装置
４０ 処理部
４３ カメラ
４Ｐ 処理プログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】