特開 2023-142488 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023142488

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

H02P29/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022049435

(22)【出願日】2022-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105980

【弁理士】

【氏名又は名称】梁瀬 右司

(74)【代理人】

【識別番号】100121027

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100178995

【弁理士】

【氏名又は名称】丸山 陽介

(72)【発明者】

【氏名】米澤 稔浩

【テーマコード（参考）】

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H501AA20

5H501DD01

5H501JJ16

5H501JJ17

5H501JJ25

5H501LL22

5H501LL38

5H501MM17

(57)【要約】

【課題】広い電流領域で実際にモータに流れている電流の電流値の検出精度を高くできる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】第１の電流ポイント、第２の電流ポイント、および、第３の電流ポイントの各々での、第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を、理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に一致させる、第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に乗算する補正ゲイン（第１の補正量、第２の補正量、第３の補正量の各々に対応する補正ゲイン）を利用して、電流検出回路６によりモータ電流から変換されたＡＤ電圧を補正する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されたモータによるアシスト機能を有する車両用制御装置であって、
実際に前記モータに流れる電流値を電圧値に変換して検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段により検出される電圧値を補正する補正処理を行う補正手段と
を備え、
前記補正手段は、
所定の電流値を含む複数の電流値の各々における、当該電流値に対応する前記電流検出手段により検出される第１の電圧値と当該電流値に対応する理想の第２の電圧値とを基に得られる当該電流値に対応する補正係数に基づいて、前記補正処理を行う
ことを特徴とする車両用制御装置。

【請求項2】

前記補正手段は、前記車両用制御装置の複数の温度の各々における、前記複数の電流値の各々での前記補正係数に基づいて、前記補正処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。

【請求項3】

前記補正手段は、前記複数の温度の各々において、前記複数の電流値の各々での前記補正係数に基づいて作成されるマップを用いて、前記補正処理を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載されたモータによるアシスト機能を有する車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、モータの目標トルク（電流指令値）と実トルク（実電流）との乖離を低減する車両用制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－２７６２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、図６に示す搭載されたＥＰＳ（電動パワーステアリング）システム１Ｃでは、ＥＰＳ－ＥＣＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ － Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電動パワーステアリング 電子制御ユニット）２ＣのＣＰＵ４Ｃは、操舵力、総舵角、車速情報などに基づいて、さらに、電流指令値と電流検出回路６の検出結果に基づいて算出する実際にモータ３に流れている電流の電流値との差分に基づくフィードバック制御を行って、電流指令値を算出してモータ３に流れる電流を制御する。

【0005】

電流検出回路６は、図７に示す一般的な電流検出回路の構成であり、詳細な説明を記載せず、簡単な記載に留める。電流検出回路６は、抵抗Ｒ１～Ｒ７、オペアンプＡＭＰを備える。モータ３に流れる電流（ここでは、「モータ電流」と記載する。）をシャント抵抗である抵抗Ｒ１に通電することにより電圧に変換する。抵抗Ｒ２～Ｒ７、オペアンプＡＭＰは、抵抗Ｒ５，Ｒ６で負帰還をかけ、抵抗Ｒ２～Ｒ３でオペアンプＡＭＰの非反転入力端子と反転入力端子との間に発生するオフセット電圧を補償する、オフセット補償された負帰還の非反転増幅回路を構成している。オペアンプＡＭＰの非反転端子および反転端子の各々には抵抗Ｒ４および抵抗Ｒ５が接続され、オペアンプＡＭＰの出力端子には抵抗Ｒ７が接続されている。シャント抵抗Ｒ１にモータ電流を通電することにより変換された電圧はオペアンプＡＭＰ、抵抗Ｒ５，Ｒ６により増幅され、増幅された電圧はターミナルＴから出力される。電流検出回路６で増幅されたアナログの電圧値は、ＣＰＵ４Ｃによりデジタルの電圧値に変換されて補正される。

【0006】

ここで、まず、ＣＰＵ４Ｃによりアナログからデジタルに変換された電圧（以下、「ＡＤ電圧」と記載する。）ＡＤの補正のための事前準備について図８を参照しつつ説明する。図８（ａ）および図８（ｂ）では、横軸をモータ電流［Ａ］とし、縦軸をＡＤ電圧［Ｖ］としており、図８（ａ）および図８（ｂ）に、モータ電流［Ａ］とＡＤ電圧［Ｖ］との関係を示す特性（以下、「モータ電流－ＡＤ電圧特性」と記載する。）を示している。

【0007】

図８（ａ）には、モータ電流［Ａ］とＡＤ電圧［Ｖ］とが比例する理想のモータ電流－ＡＤ電圧特性（以下、「理想モータ電流－ＡＤ電圧特性」と記載する。：図８（ａ）および図８（ｂ）の各図では「理想特性」と簡略化して記載している。）を実線で、実物のモータ３に流した電流（モータ電流）［Ａ］と実物の電流検出回路６による検出結果に基づくＡＤ電圧［Ｖ］との関係を示すモータ電流－ＡＤ電圧特性（以下、「実物モータ電流－ＡＤ電圧特性」と記載する。：図８（ａ）および図８（ｂ）の各図では「実物特性」と簡略化して記載している。）を点線で示している。

【0008】

モータ電流が０［Ａ］である電流ポイントで、実物モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を、理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に一致させる補正（非通電時のオフセット量の補正）を行う。オフセット量は、モータ電流が０［Ａ］である電流ポイントでの実物モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値から、理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を減算した値であり、ＥＥＰＲＯＭなどで構築されるメモリ５Ｃに記憶する。また、ＥＰＳ－ＥＣＵ２Ｃの温度（サーミスタ温度）毎に、電流検出回路６のドリフトに関わるオフセット量の変動量（以下、「温度ドリフト量」と記載する。）をメモリ５Ｃに記憶する。オフセット量や温度ドリフト量は、例えば、ＥＰＳ－ＥＣＵ２Ｃの出荷検査時にメモリ５Ｃに記憶される。

【0009】

図８（ｂ）には、実物モータ電流－ＡＤ電圧特性の各電流値からオフセット量を減算したモータ電流－ＡＤ電圧特性（以下、「第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性」と記載する。：図８（ｂ）では「第１補正後特性」と簡略化して記載している。）を一点鎖線で示している。

【0010】

モータ電流が定格電流値である電流ポイントで、第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を、理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に一致させる補正を行う。当該補正は、電流ポイントでの第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に補正ゲインの値を乗算して理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に一致させる補正であり、補正ゲインの値をメモリ５Ｃに記憶する。ここで、電流ポイントにおいて、補正ゲインの値で補正される補正量は、第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値から理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を減算して得られる補正量である。補正ゲインの値は、例えば、ＥＰＳ－ＥＣＵ２Ｃの出荷検査時にメモリ５Ｃに記憶される。

【0011】

続いて、ＡＤ電圧ＡＤの補正の処理内容について図９を参照しつつ説明する。

【0012】

ＣＰＵ４Ｃは、第１の補正処理を行う。第１の補正処理では、ＣＰＵ４Ｃは、加算部１１において、メモリ５Ｃに記憶されているオフセット量Ｏｆｆｓｅｔと、サーミスタ温度に対応する温度ドリフト量Ｄｒｉｆｔとを加算してドリフト補正オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｄｒｉｆｔを算出する（Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｄｒｉｆｔ＝Ｏｆｆｓｅｔ＋Ｄｒｉｆｔ）。ＣＰＵ４Ｃは、減算部１２において、ＡＤ電圧ＡＤからドリフト補正オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｄｒｉｆｔを減算してオフセット補正ＡＤ電圧ＡＤ＿Ｓｕｂを算出する（ＡＤ＿Ｓｕｂ＝ＡＤ－Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｄｒｉｆｔ＝ＡＤ－（Ｏｆｆｓｅｔ＋Ｄｒｉｆｔ））。

【0013】

ＣＰＵ４Ｃは、第２の補正処理を行う。第２の補正処理では、ＣＰＵ４Ｃは、乗算部１３において、メモリ５Ｃに記憶されている補正ゲインＧをオフセット補正ＡＤ電圧ＡＤ＿Ｓｕｂに乗算して補正後ＡＤ電圧ＡＤ＿ＣＯＲ＿Ｃを算出する（ＡＤ＿ＣＯＲ＿Ｃ＝Ｇ×ＡＤ＿Ｓｕｂ＝Ｇ×（ＡＤ－（Ｏｆｆｓｅｔ＋Ｄｒｉｆｔ））。そして、ＣＰＵ４Ｃは、補正後ＡＤ電圧ＡＤ＿ＣＯＲ＿Ｃの電圧値を基にモータ３に実際に流れているモータ電流の電流値を算出する。

【0014】

ＥＰＳシステム１でモータアシストを決定するモータ電流の電流値は走行時のユーザハンドルの操舵力に影響するため電流の検出精度が求められる。従来は図６から図９を参照して説明した第１補正および第２補正を行うことによりモータ電流の電流値の誤差をなくすようにしている。

【0015】

しかしながら、上記の第２補正では、モータ電流が定格電流値である電流ポイントにおける、第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値が理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に一致させる補正ゲインを用いるため、他の電流値の領域での誤差が発生しやすく、ユーザ操舵力の連続性の悪化につながってしまう。例えば、ＩＰＡ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｐａｒｋｉｎｇ Ａｓｉｓｔ）仕様では、定格電流値５０［Ａ］に対して通常時の電流の最大値として例えば４５［Ａ］が設定されるため、定格電流値５０［Ａ］の電流ポイントで取得した補正ゲインを用いた第２補正では通常時に使用される電流値の電流領域では誤差が発生しやすい。

【0016】

本発明の目的は、広い電流領域で実際にモータに流れている電流の電流値の検出精度を高くできる車両用制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0017】

前記の目的を達成するため、本発明に係る車両用制御装置は、車両に搭載されたモータによるアシスト機能を有する車両用制御装置であって、実際に前記モータに流れる電流値を電圧値に変換して検出する電流検出手段と、前記電流検出手段により検出される電圧値を補正する補正処理を行う補正手段とを備え、前記補正手段は、所定の電流値を含む複数の電流値の各々における、当該電流値に対応する前記電流検出手段により検出される第１の電圧値と当該電流値に対応する理想の第２の電圧値とを基に得られる当該電流値に対応する補正係数に基づいて、前記補正処理を行うことを特徴としている。

【0018】

この構成によれば、所定の電流値を含む複数の電流値の各々における補正係数に基づく補正処理を行うことで、広い電流領域で実際にモータに流れている電流の電流値の検出精度を高くできる。

【0019】

また、前記補正手段は、前記車両用制御装置の複数の温度の各々における、前記複数の電流値の各々での前記補正係数に基づいて、前記補正処理を行うとしてもよい。

【0020】

この構成によれば、車両用制御装置の温度に応じた適切な補正処理が可能になって、車両用制御装置の温度が変化しても実際にモータに流れている電流の電流値の検出精度を高くできる。

【0021】

また、前記補正手段は、前記複数の温度の各々において、前記複数の電流値の各々での前記補正係数に基づいて作成されるマップを用いて、前記補正処理を行うとしてもよい。

【0022】

この構成によれば、補正手段による補正処理で適した補正係数を用いることができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、所定の電流値を含む複数の電流値の各々における補正係数に基づく補正処理を行うことで、広い電流領域で実際にモータに流れている電流の電流値の検出精度を高くできる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の一実施形態に係るＥＰＳ（電動パワーステアリング）システムの構成を示すシステム構成図である。

【図2】図１のＣＰＵによるＡＤ電圧の補正を説明するための説明図である。

【図3】図１のＣＰＵによるＡＤ電圧の補正を説明するための説明図である。

【図4】図１のＣＰＵによるＡＤ電圧の補正処理を説明するための説明図である。

【図5】図１のＣＰＵの演算部により行われる演算後補正ゲインの算出処理を説明するための説明図である。

【図6】従来のＥＰＳ（電動パワーステアリング）システムの構成を示すシステム構成図である。

【図7】図６の電流検出回路の構成を示す回路構成図である。

【図8】図６のＣＰＵによるＡＤ電圧の補正を説明するための説明図である。

【図9】図６のＣＰＵによるＡＤ電圧の補正処理を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下では、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

【0026】

本発明の一実施形態に係るＥＰＳ（電動パワーステアリング）システム１の構成について図１を参照して説明する。

【0027】

本実施形態のＥＰＳシステム１は、図６から図９を参照して説明した従来のＥＰＳシステム１Ｃとは、ＥＰＳ－ＥＣＵ２のＣＰＵ４がメモリ５の記憶内容を利用してＡＤ電圧ＡＤを補正する仕組みが、ＥＰＳ－ＥＣＵ２ＣのＣＰＵ４Ｃがメモリ５Ｃの記憶内容を利用してＡＤ電圧ＡＤを補正する仕組みと異なっているものであり、それ以外の点については従来のＥＰＳシステム１Ｃと同様であり、同じ構成には同じ符号を付してその説明を省略する。なお、ＥＰＳ－ＥＣＵ２が本発明の「車両用制御装置」に相当する。また、図７の回路構成を有する図１の電流検出回路６が本発明の「電流検出手段」に相当する。

【0028】

まず、ＣＰＵ４が電流検出回路６の検出結果であるアナログの電圧値を変換したデジタルの電圧値（ＡＤ電圧ＡＤの電圧値）の補正のための事前準備について図２および図３を参照しつつ説明する。図２（ａ），（ｂ）および図３では、横軸をモータ電流［Ａ］とし、縦軸をＡＤ電圧［Ｖ］としており、図２（ａ），（ｂ）および図３に、モータ電流［Ａ］とＡＤ電圧［Ｖ］との関係を示す特性（モータ電流－ＡＤ電圧特性）を示している。

【0029】

図２（ａ）には、モータ電流［Ａ］とＡＤ電圧［Ｖ］とが比例する理想のモータ電流－ＡＤ電圧特性（理想モータ電流－ＡＤ電圧特性：図２（ａ），（ｂ）および図３の各図では「理想特性」と簡略化して記載している。）を実線で、実物のモータ３に流した電流（モータ電流）［Ａ］と実物の電流検出回路６による検出結果に基づくＡＤ電圧［Ｖ］との関係を示すモータ電流－ＡＤ電圧特性（実物モータ電流－ＡＤ電圧特性：図２（ａ），（ｂ）および図３の各図では「実物特性」と簡略化して記載している。）を点線で示している。

【0030】

ＥＰＳ－ＥＣＵ２の所定の温度（以下、「サーミスタ基準温度」と記載する。）において、モータ電流が０［Ａ］である電流ポイントで、実物モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を、理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に一致させる補正（非通電時のオフセット量の補正）を行う。オフセット量は、モータ電流が０［Ａ］である電流ポイントでの実物モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値から、理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を減算した値であり、ＥＥＰＲＯＭなどで構築されるメモリ５に記憶する。また、ＥＰＳ－ＥＣＵ２の複数の温度（サーミスタ温度）毎の当該サーミスタ温度と当該サーミスタ温度での電流検出回路６のドリフトに関わるオフセット量の変動量（温度ドリフト量）とから、両者の対応関係を示す温度ドリフト量マップを作成してメモリ５に記憶する。ただし、各サーミスタ温度での温度ドリフト量は、当該サーミスタ温度でのオフセット量から、サーミスタ基準温度でのオフセット量を減算した値である。オフセット量や温度ドリフト量マップは、例えば、ＥＰＳ－ＥＣＵ２の出荷検査時にメモリ５に記憶される。

【0031】

図２（ｂ）および図３には、実物モータ電流－ＡＤ電圧特性の各電流値からオフセット量を減算したモータ電流－ＡＤ電圧特性（第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性：図２（ｂ）および図３の各図では「第１補正後特性」と簡略化して記載している。）を一点鎖線で示している。

【0032】

図３において、モータ電流が定格電流値である第１の電流ポイント、定格電流値より小さく０［Ａ］より大きい電流値である第２の電流ポイント、および、第２の電流ポイントの電流値より小さく０［Ａ］より大きい電流値である第３の電流ポイントのそれぞれで、第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を、理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に一致させる補正を行う。第１の電流ポイント、第２の電流ポイント、および、第３の電流ポイントの夫々の当該補正は、電流ポイントでの第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に補正ゲインの値を乗算して理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値に一致させる補正である。ここで、電流ポイント（第１の電流ポイント、第２の電流ポイント、第３の電流ポイント）において、補正ゲインの値で補正される補正量は、第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値から理想モータ電流－ＡＤ電圧特性のＡＤ電圧の電圧値を減算して得られる補正量（第１の補正量、第２の補正量、第３の補正量）である。第１の電流ポイント、第２の電流ポイント、および、第３の電流ポイント毎の電流指令値（電流ポイントの電流値）［Ａ］と補正ゲイン［－（単位なし）］とに基づいて、両者の対応関係を示す補正ゲインマップを作成してメモリ５に記憶する。なお、補正ゲインは、本発明の「補正係数」に相当する。

【0033】

本実施形態では、メモリ５には、補正ゲインマップとして、サーミスタ温度が－３０度での理想モータ電流－ＡＤ電圧特性および第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性を用いて作成する補正ゲインマップ（以下、「－３０度補正ゲインマップ」と記載する。）、サーミスタ温度が２５度での理想モータ電流－ＡＤ電圧特性および第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性を用いて作成する補正ゲインマップ（以下、「２５度補正ゲインマップ」と記載する。）、および、サーミスタ温度が６５度での理想モータ電流－ＡＤ電圧特性および第１補正後モータ電流－ＡＤ電圧特性を用いて作成する補正ゲインマップ（以下、「６５度補正ゲインマップ」と記載する。）の３つの補正ゲインマップが記憶されている。－３０度補正ゲインマップ、２５度補正ゲインマップ、および、６５度補正ゲインマップは、例えば、ＥＰＳ－ＥＣＵ２の出荷検査時にメモリ５に記憶される。

【0034】

続いて、ＡＤ電圧ＡＤの補正の処理内容について図４を参照しつつ説明する。なお、図４および図５を参照して説明する補正内容の処理を行うＣＰＵ４の部分が本発明の「補正手段」に相当する。

【0035】

ＣＰＵ４は、第１の補正処理を行う。第１の補正処理では、ＣＰＵ４は、メモリ５に記憶されている温度ドリフトマップを参照してサーミスタ温度に対応する温度ドリフト量Ｄｒｉｆｔを取得する。なお、図４の温度ドリフトマップでは、サーミスタ温度を「温度」と簡略化し、温度ドリフト量を「ドリフト」と簡略化して図示している。

【0036】

ＣＰＵ４は、加算部１１において、メモリ５に記憶されているオフセット量Ｏｆｆｓｅｔと、サーミスタ温度に対応する温度ドリフト量Ｄｒｉｆｔとを加算してドリフト補正オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｄｒｉｆｔを算出する（Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｄｒｉｆｔ＝Ｏｆｆｓｅｔ＋Ｄｒｉｆｔ）。

【0037】

ＣＰＵ４は、減算部１２において、ＡＤ電圧（ＣＰＵ４により、電流検出回路６で得られたアナログの電圧をデジタルの電圧に変換したもの）ＡＤからドリフト補正オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｄｒｉｆｔを減算してオフセット補正ＡＤ電圧ＡＤ＿Ｓｕｂを算出する（ＡＤ＿Ｓｕｂ＝ＡＤ－Ｏｆｆｓｅｔ＿Ｄｒｉｆｔ＝ＡＤ－（Ｏｆｆｓｅｔ＋Ｄｒｉｆｔ））。

【0038】

ＣＰＵ４は、第２の補正処理を行う。第２の補正処理では、ＣＰＵ４は、例えば、操舵力、総舵角、車速情報などに基づいて、さらに、電流指令値と電流検出回路６の検出結果に基づいて算出する実際にモータ３に流れている電流の電流値との差分に基づくフィードバック制御を行って、電流指令値を算出する。ＣＰＵ４は、メモリ５に記憶されている－３０度補正ゲインマップを参照して、算出した電流指令値［Ａ］に対応する補正ゲイン（以下、「－３０度補正ゲイン」と記載する。）ＧＡＩＮ＿ｍ３０を取得し、２５度補正ゲインマップを参照して、算出した電流指令値［Ａ］に対応する補正ゲイン（以下、「２５度補正ゲイン」と記載する。）ＧＡＩＮ＿２５を取得し、６５度補正ゲインマップを参照して、算出した電流指令値（Ａ）に対応する補正ゲイン（以下、「６５度補正ゲイン」と記載する。）ＧＡＩＮ＿６５を取得する。補正ゲインマップ（－３０度補正ゲインマップ、２５度補正ゲインマップ、６５度補正ゲインマップ）を用いて補正ゲイン（－３０度補正ゲイン、２５度補正ゲイン、６５度補正ゲイン）を取得するために、例えば、補間または外挿を行う。

【0039】

続いて、ＣＰＵ４は、演算部２０において、演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬを算出する。ＣＰＵ４の演算部２０において行われる演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬの算出処理について図５を参照しつつ説明する。

【0040】

演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬの算出は、サーミスタで計測されるＥＰＳ－ＥＣＵの温度（サーミスタ温度）Ｔｅｍｐに応じた内容の処理が行われる。本実施形態では、（Ａ）サーミスタ温度が－３０度未満の場合、（Ｂ）サーミスタ温度が－３０度以上２５度未満の場合、（Ｃ）サーミスタ温度が２５度以上６５度未満の場合、（Ｄ）サーミスタ温度が６５度以上の場合に分けた処理となっている。

【0041】

（Ａ）サーミスタ温度が－３０度未満の場合
サーミスタ温度Ｔｅｍｐが－３０度未満の場合、－３０度補正ゲインＧＡＩＮ＿ｍ３０を演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬとする（ＧＡＩＮ＿ＣＡＬ＝ＧＡＩＮ＿ｍ３０）。

【0042】

（Ｂ）サーミスタ温度が－３０度以上２５度未満の場合
サーミスタ温度Ｔｅｍｐが－３０度以上２５度未満の場合、まず、計算パラメータ（第１補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１、第２補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２、温度差Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦ、基準温度Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦ）の設定を行う。本実施形態では、第１補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１に対して－３０補正ゲインＧＡＩＮ＿ｍ３０を設定し（ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１＝ＧＡＩＮ＿ｍ３０）、第２補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２に対して２５補正ゲインＧＡＩＮ＿２５を設定する（ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２＝ＧＡＩＮ＿２５）。また、温度差Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦに対して５５度を設定し（Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦ＝５５）、基準温度Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦに対して２５度を設定する（Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦ＝２５）。

【0043】

続いて、設定した計算パラメータを用いて演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬの算出を行う。なお、当該算出は、線形補間と呼ばれる手法を利用しているが、これに限定されるものではない。

【0044】

具体的には、演算部２０は、減算部２１において、第２補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２から第１補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１を減算して補正ゲイン差ＧＡＩＮ＿ＤＩＦを算出する（ＧＡＩＮ＿ＤＩＦ＝ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２－ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１＝ＧＡＩＮ＿２５－ＧＡＩＮ＿ｍ３０）。演算部２０は、除算部２２において、補正ゲイン差ＧＡＩＮ＿ＤＩＦを温度差Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦで除算して補正ゲイン傾きＧＡＩＮ＿ＴＩＬＴを算出する（ＧＡＩＮ＿ＴＩＬＴ＝ＧＡＩＮ＿ＤＩＦ／Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦ＝（ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２－ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１）／Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦ＝（ＧＡＩＮ＿２５－ＧＡＩＮ＿ｍ３０）／５５）。

【0045】

演算部２０は、減算部２３において、サーミスタ温度Ｔｅｍｐから基準温度Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦを減算して温度幅Ｔｅｍｐ＿ＷＩＤを算出する（Ｔｅｍｐ＿ＷＩＤ＝Ｔｅｍｐ－Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦ＝Ｔｅｍｐ－２５）。

【0046】

演算部２０は、乗算部２４において、補正ゲイン傾きＧＡＩＮ＿ＴＩＬＴを温度幅Ｔｅｍｐ＿ＷＩＤに乗算して補正ゲイン幅ＧＡＩＮ＿ＷＩＤを算出する（ＧＡＩＮ＿ＷＩＤ＝ＧＡＩＮ＿ＴＩＬＴ×Ｔｅｍｐ＿ＷＩＤ＝（（ＧＡＩＮ＿２５－ＧＡＩＮ＿ｍ３０）／５５）×（Ｔｅｍｐ－２５））。

【0047】

演算部２０は、加算部２５において、第２補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２と補正ゲイン幅ＧＡＩＮ＿ＷＩＤとを加算して演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬを算出する（ＧＡＩＮ＿ＣＡＬ＝ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２＋ＧＡＩＮ＿ＷＩＤ＝ＧＡＩＮ＿２５＋（（ＧＡＩＮ＿２５－ＧＡＩＮ＿ｍ３０）／５５）×（Ｔｅｍｐ－２５））。

【0048】

（Ｃ）サーミスタ温度が２５度以上６５度未満の場合
サーミスタ温度Ｔｅｍｐが２５度以上６５度度未満の場合、まず、計算パラメータ（第１補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１、第２補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２、温度差Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦ、基準温度Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦ）の設定を行う。本実施形態では、第１補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１に対して２５補正ゲインＧＡＩＮ＿２５を設定し（ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１＝ＧＡＩＮ＿２５）、第２補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２に対して６５補正ゲインＧＡＩＮ＿６５を設定する（ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２＝ＧＡＩＮ＿６５）。また、温度差Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦに対して４０度を設定し（Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦ＝４０）、基準温度Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦに対して６５度を設定する（Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦ＝６５）。

【0049】

続いて、設定した計算パラメータを用いて演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬの算出を行う。なお、当該算出は、線形補間と呼ばれる手法を利用しているが、これに限定されるものではない。

【0050】

具体的には、演算部２０は、減算部２１において、第２補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２から第１補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１を減算して補正ゲイン差ＧＡＩＮ＿ＤＩＦを算出する（ＧＡＩＮ＿ＤＩＦ＝ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２－ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１＝ＧＡＩＮ＿６５－ＧＡＩＮ＿２５）。演算部２０は、除算部２２において、補正ゲイン差ＧＡＩＮ＿ＤＩＦを温度差Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦで除算して補正ゲイン傾きＧＡＩＮ＿ＴＩＬＴを算出する（ＧＡＩＮ＿ＴＩＬＴ＝ＧＡＩＮ＿ＤＩＦ／Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦ＝（ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２－ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ１）／Ｔｅｍｐ＿ＤＩＦ＝（ＧＡＩＮ＿６５－ＧＡＩＮ＿２５）／４０）。

【0051】

演算部２０は、減算部２３において、サーミスタ温度Ｔｅｍｐから基準温度Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦを減算して温度幅Ｔｅｍｐ＿ＷＩＤを算出する（Ｔｅｍｐ＿ＷＩＤ＝Ｔｅｍｐ－Ｔｅｍｐ＿ＲＥＦ＝Ｔｅｍｐ－６５）。

【0052】

演算部２０は、乗算部２４において、補正ゲイン傾きＧＡＩＮ＿ＴＩＬＴを温度幅Ｔｅｍｐ＿ＷＩＤに乗算して補正ゲイン幅ＧＡＩＮ＿ＷＩＤを算出する（ＧＡＩＮ＿ＷＩＤ＝ＧＡＩＮ＿ＴＩＬＴ×Ｔｅｍｐ＿ＷＩＤ＝（（ＧＡＩＮ＿６５－ＧＡＩＮ＿２５）／４０）×（Ｔｅｍｐ－６５））。

【0053】

演算部２０は、加算部２５において、第２補正ゲインＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２と補正ゲイン幅ＧＡＩＮ＿ＷＩＤとを加算して演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬを算出する（ＧＡＩＮ＿ＣＡＬ＝ＧＡＩＮ＿ＭＡＰ２＋ＧＡＩＮ＿ＷＩＤ＝ＧＡＩＮ＿６５＋（（ＧＡＩＮ＿６５－ＧＡＩＮ＿２５）／４０）×（Ｔｅｍｐ－６５））。

【0054】

（Ｄ）サーミスタ温度が６５度以上の場合
サーミスタ温度Ｔｅｍｐが６５度未満の場合、６５度補正ゲインＧＡＩＮ＿６５を演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬとする（ＧＡＩＮ＿ＣＡＬ＝ＧＡＩＮ＿６５）。

【0055】

サーミスタ温度Ｔｅｍｐに応じて、上記の（Ａ）～（Ｄ）の何れかの処理が行われた後、図４に示すように、ＣＰＵ４は、乗算部３０において、演算後補正ゲインＧＡＩＮ＿ＣＡＬをオフセット補正ＡＤ電圧ＡＤ＿Ｓｕｂに乗算して補正後ＡＤ電圧ＡＤ＿ＣＯＲを算出する（ＡＤ＿ＣＯＲ＝ＧＡＩＮ＿ＣＡＬ×ＡＤ＿Ｓｕｂ）。そして、ＣＰＵ４は、例えば、予め補正後ＡＤ電圧ＡＤ＿ＣＯＲの電圧値とモータ３に実際に流れているモータ電流との対応関係を予めメモリ５に記憶しておいて、補正後ＡＤ電圧ＡＤ＿ＣＯＲの電圧値を基にモータ３に実際に流れているモータ電流の電流値を算出する。

【0056】

上記した実施形態によれば、第１の電流ポイント（定格電流値の電流ポイント）、第２の電流ポイント、第３の電流ポイントの各々における補正ゲインに基づいて作成される補正ゲインマップ（－３０度補正ゲインマップ、２５度補正ゲインマップ、６５度補正ゲインマップ）に基づく補正処理を行うことで、広い電流領域で実際にモータ３に流れている電流の電流値の検出精度を高くできる。

【0057】

また、補正ゲインマップとして、サーミスタ温度が－３０度である場合における－３０度補正ゲインマップ、サーミスタ温度が２５度である場合における２５度補正ゲインマップ、および、サーミスタ温度が６５度である場合における６５度補正ゲインマップを用いることにより、ＥＰＳ－ＥＣＵ２の温度（サーミスタ温度）に応じた適切な補正処理が可能になって、ＥＰＳ－ＥＣＵ２の温度（サーミスタ温度）が変化しても実際にモータ３に流れている電流の電流値の検出精度を高くできる。

【0058】

また、補正ゲインマップ（－３０度補正ゲインマップ、２５度補正ゲインマップ、６５度補正ゲインマップ）を用いることにより、補正処理で適した補正ゲインを用いて補正処理を行うことができる。

【0059】

その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

【0060】

例えば、上記実施形態では、第１の電流ポイント、第２の電流ポイント、および、第３の電流ポイントの３つの電流ポイントでの補正ゲインを予め設定して用いるようにしているが、これに限定されず、２つの電流ポイント（例えば、定格電流値の電流ポイントを含む２つの電流ポイント）での補正ゲインを用いるようにしてもよいし、４つ以上の電流ポイント（例えば、定格電流値の電流ポイントを含む４つ以上の電流ポイント）での補正ゲインを用いるようにしてもよい。

【0061】

また、上記実施形態では、サーミスタ温度が－２５度、３０度、および、６５度それぞれに対応する補正ゲインマップを予め設定して用いるようにしているが、これに限らず、２つの温度それぞれに対応する補正ゲインマップを用いるようにしてもよいし、４つ以上の温度それぞれに対応する補正ゲインマップを用いるようにしてもよい。

【0062】

また、上記の実施形態で説明した内容や上記の変形例で説明した内容を適宜組み合わせるようにしてもよい。

【0063】

本発明は、車両に搭載されたモータによるアシスト機能を有する車両用制御装置に広く適用可能である。

【符号の説明】

【0064】

１：ＥＰＳ（電動パワーステアリング）システム
２：ＥＰＳ－ＥＣＵ
３：ＥＰＳ－ＥＣＵ
４：ＣＰＵ
５：メモリ
６：電流検出回路
１１：加算部
１２：減算部
２０：演算部
２１：減算部
２２：除算部
２３：減算部
２４：乗算部
２５：加算部
３０：乗算部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】