特開 2023-142812 移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023142812

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】移載装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 67/04 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

B65G67/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022049914

(22)【出願日】2022-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】川野 勉

【テーマコード（参考）】

3F076

【Ｆターム（参考）】

3F076AA01

3F076CA03

3F076CA04

3F076CA07

3F076DA05

3F076DA07

3F076GA04

(57)【要約】

【課題】本発明の目的は、荷を荷台に降ろす際に荷が受ける衝撃を軽減可能な移載装置を提供することにある。
【解決手段】ある態様の移載装置１００は、移載通路部２と外部搬送装置８の荷台８２との間で複数の荷１を一体的に移載するための移載装置であって、移載通路部２上および荷台８２上を移動可能な複数のスケータ３と、複数のスケータ３の間を連結する連結部４と、を備える。スケータ３は、荷１を載置可能な載置部と、載置部を昇降させるための昇降機構と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移載通路部と外部搬送装置の荷台との間で複数の荷を一体的に移載するための移載装置であって、
前記移載通路部上および前記荷台上を移動可能な複数のスケータと、
前記複数のスケータの間を連結する連結部と、
を備え、
前記スケータは、荷を載置可能な載置部と、前記載置部を昇降させるための昇降機構と、を有する、移載装置。

【請求項2】

前記複数のスケータの各昇降機構は、それぞれ独立して前記載置部を昇降可能である、請求項１に記載の移載装置。

【請求項3】

前記昇降機構は、気体が供給されると膨張し、当該気体が抜かれると収縮する気体容器を含む、請求項１または２に記載の移載装置。

【請求項4】

前記気体容器は、互いに左右に離れて複数配置される、請求項３に記載の移載装置。

【請求項5】

前記スケータの前記気体容器は、配管によって連結され、
前記気体容器および前記配管に気体が供給された状態で、前記配管の上下幅は前記気体容器の上下幅よりも小さい、請求項３または４に記載の移載装置。

【請求項6】

前記気体容器はホースであり、前記配管はパイプである、請求項５に記載の移載装置。

【請求項7】

前記連結部は、前記複数のスケータの間隔を変更可能に連結する、請求項１から６のいずれか１項に記載の移載装置。

【請求項8】

前記複数のスケータを移動させるための駆動機構を備え、
前記駆動機構は、前記移載通路部の前端近傍に配置されて前記複数のスケータに推進力を付与可能な第１駆動装置を含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の移載装置。

【請求項9】

前記駆動機構は、前記複数のスケータに対して後方から後向きの力を付与可能な第２駆動装置を含む、請求項８に記載の移載装置。

【請求項10】

前記移載通路部の前記複数のスケータが移動するための移動面は、当該移動面の一部または全部が前記複数のスケータの移動方向に対して上下に傾斜する、請求項１から９のいずれか１項に記載の移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

複数のパレット上に載置された荷をトラック荷台に移載する移載装置が知られている。例えば、特許文献１には、ローラ式伸縮コンベヤを有する移載装置が記載されている。この移載装置は、ローラ式伸縮コンベヤを上下方向に移動可能にする移動手段と、コンベヤをトラック荷台の前後方向に駆動する駆動手段と、コンベヤの前進側先端部に設けられ回動可能な荷移送手段とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－２２７９４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、移載装置について以下の新たな認識を得た。荷が載置されたパレットを荷台に積み込むとき、荷が受ける衝撃は小さいことが望ましい。しかし、特許文献１に記載のトラックローダでは、パレットを荷台に降ろす際に、パレットの先端部を荷台面に接触させた後、パレットをガイドローラにより形成される斜面を滑落させる。このとき、パレットは、その後端部がガイドローラの先端からトラック荷台面に滑り落ちることにより、ローダからトラック荷台に移載される。このため、パレットに載置された荷は、先端部が荷台面に接触するときと、後端部が荷台面に滑り落ちるときとに衝撃を受ける。

【0005】

これらから、特許文献１に記載のトラックローダには、荷を荷台に降ろす際に荷が受ける衝撃を減らすという観点から改善すべき余地がある。

【0006】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、荷を荷台に降ろす際に荷が受ける衝撃を軽減可能な移載装置を提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移載装置は、移載通路部と外部搬送装置の荷台との間で複数の荷を一体的に移載するための移載装置であって、移載通路部上および荷台上を移動可能な複数のスケータと、複数のスケータの間を連結する連結部と、を備える。スケータは、荷を載置可能な載置部と、載置部を昇降させるための昇降機構と、を有する。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、荷を荷台に降ろす際に荷が受ける衝撃を軽減可能な移載装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係る移載装置の一例を示す側面図である。

【図2】図１の移載装置のスケータを示す側面図である。

【図3】図１の移載装置のスケータを示す別の側面図である。

【図4】図１の移載装置のスケータを示す別の側面図である。

【図5】図１の移載通路部上のスケータを示す正面図である。

【図6】図１の移載通路部上のスケータを示す別の正面図である。

【図7】外部搬送装置の荷台上のスケータを示す正面図である。

【図8】外部搬送装置の荷台上のスケータを示す別の正面図である。

【図9】図１の移載装置の積込動作を説明する側面図である。

【図10】図１の移載装置の積込動作を説明する側面図である。

【図11】図１の移載装置の荷下動作を説明する側面図である。

【図12】図１の移載装置の荷下動作を説明する側面図である。

【図13】図１の移載装置の荷下動作を説明する側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0013】

［実施形態］
図面を参照して実施形態に係る移載装置１００の構成を説明する。図１は、移載装置１００を示す側面図である。図２、図３、図４は、スケータ３を示す側面図である。図５、図６は、移載通路部２およびスケータ３を示す正面図であり、移載通路部２およびスケータ３の一部を断面で示す。図７、図８は、荷台８２を示す正面図であり、荷台８２およびスケータ３の一部を断面で示す。

【0014】

以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。便宜的に、Ｘ軸方向は水平な前後方向に対応し、Ｙ軸方向は水平な左右方向に対応し、Ｚ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。Ｙ軸方向およびＺ軸方向はそれぞれＸ軸方向に直交する。また、Ｘ軸方向で、移載通路部２を基準に荷台８２が配置される側を「前」、「前方」といい、その逆を「後」、「後方」という。前向きに進むことを「前進」といい、後向きに進むことを「後進」という。つまり、後進中における後方は進行方向である。また、左右方向において、スケータ３の中心から離れる側を「外側」といい、中心に近づく側を「内側」という。

【0015】

本明細書では、荷１について下記の用語を用いる。内容物を収容した段ボール等の箱を「ケース」という。ケースには複数の物品が収容されてもよい。積込および荷下ろしで取り扱いされるケースの集合を「荷」という。また、ケースの集合がパレットに載置されている場合は、パレットを含めて「荷」という。実施形態では、ケースの集合がパレット１１に載置されたものを荷１として一体的に取り扱いされる。

【0016】

移載装置１００を説明する。移載装置１００は、輸送先に出荷対象の荷１を移載通路部２からトラックなどの外部搬送装置８の荷台８２へ積込する積込動作と、入荷した荷１を荷台８２から移載通路部２へ荷下ろしする荷下動作とを実行できる。特に、移載装置１００は、移載通路部２と荷台８２の間で、互いに連結された複数のスケータ３それぞれに積載された複数の荷１を一体的に移載する用途に好適に適用できる。

【0017】

移載装置１００は、移載通路部２と、複数のスケータ３と、連結部４と、駆動機構５と、制御装置６とを備える。

【0018】

移載通路部２を説明する。移載通路部２は、外部搬送装置８の荷台８２との間で、荷１を搬入、搬出するための支持台である。移載通路部２は、移動台部２２と、複数の支柱２４とを含む。移動台部２２は、前後方向に延伸する横長な構造体である。複数の支柱２４は、複数のスケータ３を下から支持するための移動台部２２を支持する。支柱２４は、移動台部２２の下面と床面９０との間に所定の間隔で配置される。

【0019】

図５、図６に示すように、移動台部２２の上面には、スケータ３の車輪３３をガイドするガイド部２６が設けられる。ガイド部２６は、前後方向に延伸し、延伸方向に直交する縦断面がＬ字状を有する。ガイド部２６の横延在部２６２は、スケータ３の車輪３３の軌道として機能し、ガイド部２６の縦延在部２６３は、横延在部２６２の外端から上方に延び、車輪３３の左右方向へのはみ出しを規制する。

【0020】

荷台８２を説明する。図７、図８に示すように、荷台８２の上面には、スケータ３の車輪３３をガイドする荷台ガイド部８３と、荷置部８４とが設けられる。荷台ガイド部８３は、前後方向に延伸し、延伸方向に直交する縦断面がＬ字状を有する。荷台ガイド部８３の横延在部８３１は、スケータ３の車輪３３の軌道として機能し、荷台ガイド部８３の縦延在部８３２は、横延在部８３１の外端から上方に延び、車輪３３の左右方向へのはみ出しを規制する。

【0021】

荷置部８４は、前後方向に延伸し、延伸方向に直交する縦断面がＬ字状を有する。荷置部８４の横延在部８４１は、降ろされた荷１を保持する。一例として、横延在部８４１は、荷台ガイド部８３の左右外側において、車輪３３の上方に配置される。荷置部８４の縦延在部８４２は、横延在部８４１から下方に延びて、横延在部８４１を荷台８２に支持する脚部である。

【0022】

スケータ３を説明する。スケータ３は、車体３１と、載置部３２と、複数の車輪３３と、昇降機構３５とを有する。スケータ３は、昇降機構３５によって載置部３２上の荷１を昇降させる。図２において、上昇状態の載置部３２を破線で示し、下降状態の載置部３２を実線で示す。車体３１は、平面視で略矩形の上下に扁平な箱形状を有する。載置部３２は、積み込み対象の荷１を載置する台部である。載置部３２は、車体３１に対して昇降可能に支持される。車輪３３は、車体３１から左右両側に突出するように、それぞれ複数（例えば３）取り付けられる。

【0023】

複数のスケータ３は、前後のスケータ３が連結部４により連結され、スケータ列を構成する。

【0024】

昇降機構３５は、制御装置６の制御に基づいて、車体３１に対し載置部３２を昇降させる。例えば、スケータ列において、単一の昇降機構で複数のスケータ３の載置部３２を昇降する構成が考えられる。しかし、この構成では、昇降機構から各載置部３２に昇降力を伝達する機構が複雑になり、前後のスケータ３の間が屈曲できず、一のスケータ３の姿勢が前後のスケータ３の姿勢を拘束する。この場合、スケータ列が、移載通路部２または荷台８２の段差や傾斜変化がある路面を移動する際、前後のスケータ３の間が屈曲せず、一部の車輪３３が浮き上がり、脱輪の原因となり得る。そこで、実施形態では、複数のスケータ３の各昇降機構３５は、それぞれ独立して載置部３２を昇降可能に構成される。この構成では、前後のスケータ３の間が屈曲できるため、スケータ列は、移載通路部２または荷台８２の路面の変化に追従できる。

【0025】

昇降機構３５は、その構成に限定はなく、公知の原理に基づく種々の昇降手段を採用できる。図３、図４、図５、図６の例では、左右に離れて配置された２つの気体容器３５１、３５２を含む。気体容器３５１、３５２を総称するときは単に気体容器ということがある。気体容器３５１、３５２は、空気等の所定の気体（以下、単に「気体」という）が供給されることにより膨張し（図３、図５を参照）、当該気体が抜かれることにより収縮する（図４、図６を参照）。所定の気体は、エアーポンプ（不図示）などにより、気体容器３５１、３５２に供給できる。

【0026】

気体容器３５１、３５２は、車体３１と載置部３２の間に配置される。気体容器３５１、３５２は、可撓性、伸縮性等を有する素材で形成可能で、袋体、気球、ホース、マット等の様々な形態を有しうる。この例の気体容器３５１、３５２は、可撓性を有する素材で形成されたホースである。以下、気体容器３５１、３５２がホース３５３、３５４である例を説明する。

【0027】

例えば、スケータ列の先頭から最後尾まで貫通する一体のホースを用いることが考えられる。この場合、ホースのうち前後のスケータ３の間の部分も一体に膨張するため、前後のスケータ３の間が屈曲できず、スケータ列が路面の変化に追従できない。そこで、実施形態では、各昇降機構３５はそれぞれホース３５３、３５４を有する。各昇降機構３５の各ホース３５３の間は、配管３５８によって連結されている。また、各昇降機構３５の各ホース３５４の間は、配管３５８によって連結されている。ホース３５３、３５４および配管３５８に気体が供給された状態で、配管３５８はホース３５３、３５４よりも細い状態を維持し、配管３５８の上下幅はホース３５３、３５４の上下幅よりも小さい。

【0028】

図５、図６、図７、図８において、図中左側の第１ホース３５３および図中右側の第２ホース３５４は、複数のスケータ３のそれぞれに設けられている。それぞれの第１ホース３５３は、配管３５８により連結されている。したがって、最後尾のスケータ３の第１ホース３５３に気体を供給することにより、それぞれの第１ホース３５３は同時に膨張し、最後尾の第１ホース３５３から気体を排出することにより、それぞれの第１ホース３５３は同時に収縮する。第２ホース３５４も同様に構成されており、同時に膨張し、同時に収縮する。

【0029】

連結部４は、複数のスケータ３の間を連結する。このため、スケータ列の一のスケータ３に前向の力を加えると、スケータ列が一体的に前進し、スケータ列の一のスケータ３に後向きの力を加えると、スケータ列が一体的に後進する。スケータ列が段差や傾斜変化がある路面を移動しやすくする観点から、連結部４は、前後のスケータ３を柔軟に連結することが望ましい。そこで、実施形態では、連結部４は、複数のスケータ３の間隔を変更可能に連結する。例えば、連結部４は、スケータ列が停止状態から前進するときにスケータ３の間隔が変化する程度の伸縮性を有してもよい。このときの間隔変化は、好ましくは１％以上、より好ましくは５％以上に設定できる。この間隔変化は、５０％以下に設定できる。

【0030】

実施形態の連結部４は、可撓性、伸縮性等を有する素材で、配管３５８を収容可能な筒状に形成されている。

【0031】

駆動機構５は、スケータ列に前進方向および後進方向の力を付与する。駆動機構５は、その構成に限定はなく、公知の原理に基づく種々の駆動手段を採用できる。実施形態では、駆動機構５は、移載通路部２の前端近傍に配置された第１駆動装置５１と、移載通路部２の後端近傍に配置された第２駆動装置５２とを含む。

【0032】

図１、図５、図６に示すように、第１駆動装置５１は、移載通路部２に取り付けられた円形歯車５６（例えば、ピニオン）と、スケータ３の下面に設けられたラック歯車５４とを含む。円形歯車５６は、ラック歯車５４と噛み合い、モータ（不図示）で回転駆動されることにより、ラック歯車５４を介してスケータ３に推進力と制動力を付与できる。

【0033】

図１に示すように、第２駆動装置５２は、スケータ列の最後尾に接続されたワイヤ５２２と、ワイヤ５２２を巻くための巻取機とを含む。第２駆動装置５２は、モータ（不図示）で巻取機を駆動することにより、ワイヤ５２２を通じてスケータ列に後進方向の力を付与できる。後進方向の力は、スケータ列を後退させることができ、前進するスケータ列に制動力を付与できる。

【0034】

スケータ列の後端に前進方向の推進力を加えると、スケータ列のうち前側の加速前のスケータ３に、後続の加速したスケータ３が追突して、スケータ列が曲がって脱輪する可能性がある。特に、前側のスケータ３に質量が大きい荷１が積まれ、前側のスケータ３が空荷である場合に、両者の速度差が大きくなり追突する可能性が高くなる。そこで、実施形態では、駆動機構５は、移載通路部２の前端近傍に配置されてスケータ列のうち前側のスケータ３に推進力を付与可能な第１駆動装置５１を含む。前側のスケータ３が先に加速されるため、後続のスケータ３が追突する可能性が低くなる。

【0035】

作業時間を短縮するために、スケータ列の前進速度を上げることが考えられる。この場合に、スケータ列に搭載された荷１の質量が大きいと、所定の停止位置で停止できず、オーバーランする可能性がある。オーバーランを防止するために、スケータ列の前側のスケータ３に大きな制動力を加えると、前側のスケータ３が先に停止し、後続のスケータ３が前側のスケータ３に追突して、脱輪する可能性がある。そこで、実施形態では、駆動機構５は、スケータ列の後端に後進方向の力を付与可能な第２駆動装置５２を含む。後続のスケータ３が先に減速するため、前側のスケータ３に追突する可能性が低くなる。

【0036】

制御装置６は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、上位システムに指示された搬入、搬出スケジュールに対応して、出荷対象の荷１を移載通路部２から外部搬送装置８の荷台８２へ移動するように、第１駆動装置５１、第２駆動装置５２および昇降機構３５の動作を制御する。また、制御装置６は、外部搬送装置８で入荷した荷１を、荷台８２から移載通路部２へ移動するように、第１駆動装置５１、第２駆動装置５２および昇降機構３５の動作を制御する。

【0037】

（積込動作）
図１、図９、図１０を参照して、移載装置１００の積込動作を説明する。図１、図９、図１０は、移載装置１００の積込動作を説明する側面図である。積込動作は、移載通路部２に置かれた積込対象の一群の荷１を外部搬送装置８の荷台８２に移載する動作である。積込動作は、移載通路部２の所定位置に置かれたスケータ列の各スケータ３にそれぞれ荷１が置かれた状態で開始される（図１を参照）。このとき、１つのスケータ３に複数の荷１を置いてもよいが、１つの荷１を前後２つ以上のスケータ３に跨がって置かないことに留意すべきである。

【0038】

（１）積込動作が開始されたら、移載装置１００は、移動を開始する前に、昇降機構３５のホース３５３、３５４に気体を供給して載置部３２を上昇させる。
（２）載置部３２が上昇したら、移載装置１００は、第１駆動装置５１によりスケータ列を前進させる。前進したスケータ列は、移載通路部２の前端から荷台８２に進入（図９を参照）し、荷台８２の中を所定の積込位置まで移動する。スケータ列を前進させる際、移載装置１００は、第２駆動装置５２によりスケータ列に後向きの力を加えてもよい。この場合、スケータ３の不要な動き（横ブレ、上下動等）を抑制できる。

【0039】

（３）スケータ列が積込位置まで移動したら、移載装置１００は、第１駆動装置５１を停止し、昇降機構３５のホース３５３、３５４の気体を抜いて載置部３２を下降させ、荷１を荷置部８４に降ろす。このとき、移載装置１００は、荷１が載置部３２から離れるまで載置部３２を下降させる（図７、図８も参照）。

【0040】

（４）載置部３２が下降したら、移載装置１００は、第２駆動装置５２により、空荷のスケータ列を移載通路部２の所定位置まで後進させる（図１０を参照）。スケータ列を後進させる際、移載装置１００は、第１駆動装置５１によりスケータ列に後向きの力を加えてもよいし、制動力を加えてもよい。
（５）スケータ列が所定位置に移動して停止したら積込動作は終了する。上述の動作は一例であり、各種の変形が可能である。

【0041】

（荷下動作）
図１１、図１２、図１３を参照して、移載装置１００の荷下動作を説明する。図１１、図１２、図１３は、移載装置１００の荷下動作を説明する側面図である。荷下動作は、荷台８２の荷置部８４に置かれている荷下対象の荷１を移載通路部２に移載する動作である。荷下動作は、移載通路部２に空荷のスケータ列が置かれた状態で開始される。

【0042】

（１）荷下動作が開始されたら、移載装置１００は、移動を開始する前に、昇降機構３５のホース３５３、３５４の気体を抜いて載置部３２を下降させる。
（２）載置部３２が下降したら、移載装置１００は、第１駆動装置５１によりスケータ列を前進させる。前進したスケータ列は、移載通路部２の前端から荷台８２に進入（図１２を参照）し、荷台８２の中を所定のピックアップ位置まで移動する。載置部３２が荷１の下面よりも下側に位置するため、スケータ列は、荷１の下を移動できる（図７、図８も参照）。スケータ列が前進するとき、移載装置１００は、第２駆動装置５２によりスケータ列に後向きの力を加えてもよい。この場合、スケータ３の不要な動き（横ブレ、上下動等）を抑制できる。

【0043】

（３）スケータ列がピックアップ位置まで移動したら、移載装置１００は、第１駆動装置５１を停止し、昇降機構３５のホース３５３、３５４に気体を供給して載置部３２を上昇させ、荷１を荷置部８４から持ち上げ、載置部３２上に支持する。
（４）荷１が支持されたら、移載装置１００は、第２駆動装置５２により、荷１を載せたスケータ列を移載通路部２の所定位置に向かって後進させる（図１２を参照）。

【0044】

（５）スケータ列が所定位置まで後進したら、移載装置１００は、第２駆動装置５２を停止する（図１３を参照）。この後、昇降機構３５のホース３５３、３５４から気体を抜いて、載置部３２を下降させてもよい。スケータ列を後進させる際、移載装置１００は、第１駆動装置５１によりスケータ列に後向き（図中右向き）の力を加えてもよいし、制動力を加えてもよい。
（６）スケータ列が所定位置に移動して停止したら荷下動作は終了する。上述の動作は一例であり、各種の変形が可能である。

【0045】

移載通路部２の別例を説明する。上述の説明では、移動台部２２の移動面２２２が前後方向に水平である例を示したが、移動面２２２の一部または全部を、前後方向に対して傾斜させてもよい。この場合、荷１とスケータ列に加わる重力を前後方向への推進力または制動力として利用できる。この推進力、制動力は、駆動機構５の推進力、制動力を補助するためにも利用できる。移動面２２２の傾斜は一定であってもよいし、可変であってもよい。例えば、移動面２２２の傾斜を可変とする構成は、移動台部２２の一端を他端に対して昇降させる昇降手段を設けることにより実現できる。

【0046】

以上のように構成された移載装置１００の特徴を説明する。実施形態の移載装置１００は、移載通路部２と外部搬送装置８の荷台８２との間で複数の荷１を一体的に移載するための移載装置であって、移載通路部２上および荷台８２上を移動可能な複数のスケータ３と、複数のスケータ３の間を連結する連結部４と、を備える。スケータ３は、荷１を載置可能な載置部３２と、載置部３２を昇降させるための昇降機構３５と、を有する。

【0047】

この構成によれば、昇降機構３５により載置部３２を下降させて荷１を荷台８２に降ろすことができるため、荷１を荷台８２に降ろす際に荷１が受ける衝撃を軽減できる。

【0048】

一例として、複数のスケータ３の各昇降機構３５は、それぞれ独立して載置部３２を昇降可能に構成される。この場合、前後のスケータ３の間が容易に屈曲できるため、スケータ列は、移載通路部２または荷台８２の路面の変化に追従できる。

【0049】

一例として、昇降機構３５は、気体が供給されると膨張し、当該気体が抜かれると収縮する気体容器３５１、３５２を含む。この場合、昇降機構３５を軽量に構成できる。

【0050】

一例として、気体容器３５１、３５２は、互いに左右に離れて複数配置される。この場合、左右それぞれの気体容器が膨張するため、左右の昇降力のバランスが向上する。

【0051】

一例として、各スケータ３の気体容器３５１、３５２は、配管３５８によって連結され、気体容器３５１、３５２および配管３５８に気体が供給された状態で、配管３５８の上下幅は気体容器３５１、３５２の上下幅よりも小さい。この場合、配管３５８の膨張が少ないので、前後のスケータ３の間が容易に屈曲できる。

【0052】

一例として、気体容器３５１、３５２はホースであり、配管３５８はパイプである。この場合、昇降機構３５を安価に構成できる。

【0053】

一例として、連結部４は、複数のスケータ３の間隔を変更可能に連結する。この場合、前後のスケータ３を柔軟に連結できるため、路面の変化部分を容易に通過できる。

【0054】

一例として、移載装置１００は、複数のスケータ３を移動させるための駆動機構５を備え、駆動機構５は、移載通路部２の前端近傍に配置されて複数のスケータ３に推進力を付与可能な第１駆動装置５１を含む。この場合、前側のスケータ３が先に加速されるため、後続のスケータ３が追突する可能性が低くなる。

【0055】

一例として、駆動機構５は、複数のスケータ３に対して後方から後向きの力を付与可能な第２駆動装置５２を含む。この場合、後続のスケータ３が先に減速するため、前側のスケータ３に追突する可能性が低くなる。

【0056】

一例として、移載通路部２の複数のスケータ３が移動するための移動面２２２は、当該移動面２２２の一部または全部が複数のスケータ３の移動方向に対して上下に傾斜する。この場合、荷１とスケータ３に加わる重力をスケータ３の移動に利用することができる。

【0057】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

【0058】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0059】

上述の説明では、昇降機構３５が気体容器３５１、３５２を備える例を示したが、これに限定されない。例えば、昇降機構は、リンク機構と当該リンク機構の姿勢を変化させる油圧シリンダを組み合わせて構成できる。

【0060】

上述の説明では、スケータ３が車輪３３を有する例を示したが、これに限定されない。例えば、移載通路部と荷台にローラーコンベアを備え、スケータはその上を滑りながら移動する構成であってもよい。

【0061】

上述の説明では、２つの駆動装置５１、５２を備える例を示したが、これに限定されない。駆動装置の数は、１または３以上であってもよい。

【0062】

上述の説明では、第１駆動装置５１が円形歯車５６とラック歯車５４とにより構成される例を示したが、これに限定されない。例えば、第１駆動装置は、円形歯車の代わりにロータを有し、このロータによりスケータを移動させる構成であってもよい。例えば、駆動装置は、移載通路部とは別の構造体に支持されてもよいし、移載通路部に沿って移動する構成であってもよい。

【0063】

上述の説明では、第２駆動装置５２がワイヤを牽引する構成の装置である例を示したが、これに限定されない。例えば、スケータ列の後方から剛体を介して推進力を付与する構成であってもよい。

【0064】

上述の説明では、スケータ３がモータを有しない例を示したが、これに限定されない。例えば、スケータの一部または全部は車輪を回転させるためのモータを有してもよい。一例として、先頭のスケータと、最後尾のスケータとに車輪を回転させるためのモータを有してもよい。

【0065】

上述の説明では、連結部４と配管３５８が別ピースである例を示したが、これに限定されない。例えば、配管を連結部として用いてもよい。

【0066】

上述の説明では、車輪３３が車体３１から左右両側に突出する例を示したが、これに限定されない。例えば、車輪は、昇降機構（例えば気体容器）の下方に配置されてもよい。一例として、円形歯車５６およびラック歯車５４とは別に、気体容器の下方にラック歯車およびピニオンを配置し、このラック歯車およびピニオンによって移動可能に構成されてもよい。この場合、車輪を備えてもよいし、備えなくてもよい。

【0067】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0068】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0069】

１ 荷、 ２ 移載通路部、 ３ スケータ、 ４ 連結部、 ５ 駆動機構、 ８ 外部搬送装置、 ３２ 載置部、 ３５ 昇降機構、 ５１、５２ 駆動装置、 ８２ 荷台、 １００ 移載装置、 ２２２ 移動面、 ３５１ 気体容器、 ３５８ 配管。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】