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特開2023-142834カメラ校正装置、カメラ校正方法、およびカメラ校正プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023142834
(43)【公開日】2023-10-05
(54)【発明の名称】カメラ校正装置、カメラ校正方法、およびカメラ校正プログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20230928BHJP
H04N 17/00 20060101ALI20230928BHJP
B60R 1/23 20220101ALI20230928BHJP
【ＦＩ】
H04N5/232
H04N17/00 200
B60R1/23
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022049950
(22)【出願日】2022-03-25
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】奥川 恭平
(72)【発明者】
【氏名】道口 将由
【テーマコード（参考）】
5C061
5C122
【Ｆターム（参考）】
5C061BB11
5C061CC01
5C122DA14
5C122EA57
5C122FH11
5C122FK23
5C122GE24
5C122GE26
5C122GE27
5C122HA76
5C122HB01
5C122HB05
(57)【要約】
【課題】カメラの校正精度および作業効率の向上を図る。
【解決手段】カメラ校正装置１０は、画像取得回路１６Ａと、第１姿勢情報取得回路１６Ｂと、第２姿勢情報取得回路１６Ｃと、算出回路１６Ｄと、補正回路１６Ｅと、を備える。画像取得回路１６Ａは、姿勢センサ３４を備えた表示装置３０（情報機器）に設けられた校正用マーカ４０の、カメラ２０による撮影画像を取得する。第１姿勢情報取得回路１６Ｂは、撮影画像の撮影時の校正用マーカの第１姿勢情報を取得する。第２姿勢情報取得回路１６Ｃは、カメラの搭載装置（車両２）の第２姿勢情報を取得する。算出回路１６Ｄは、撮影画像に含まれる校正用マーカに基づいて導出したカメラ２０のカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出する。補正回路１６Ｅは、算出回路１６Ｄで算出された校正量を、第１姿勢情報と第２姿勢情報との差に基づいて補正する。
【選択図】図４
【解決手段】カメラ校正装置１０は、画像取得回路１６Ａと、第１姿勢情報取得回路１６Ｂと、第２姿勢情報取得回路１６Ｃと、算出回路１６Ｄと、補正回路１６Ｅと、を備える。画像取得回路１６Ａは、姿勢センサ３４を備えた表示装置３０（情報機器）に設けられた校正用マーカ４０の、カメラ２０による撮影画像を取得する。第１姿勢情報取得回路１６Ｂは、撮影画像の撮影時の校正用マーカの第１姿勢情報を取得する。第２姿勢情報取得回路１６Ｃは、カメラの搭載装置（車両２）の第２姿勢情報を取得する。算出回路１６Ｄは、撮影画像に含まれる校正用マーカに基づいて導出したカメラ２０のカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出する。補正回路１６Ｅは、算出回路１６Ｄで算出された校正量を、第１姿勢情報と第２姿勢情報との差に基づいて補正する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
姿勢センサを備えた情報機器に設けられた校正用マーカのカメラによる撮影画像を取得する画像取得回路と、
前記撮影画像の撮影時の前記校正用マーカの第１姿勢情報を取得する第１姿勢情報取得回路と、
前記カメラの搭載装置の第２姿勢情報を取得する第２姿勢情報取得回路と、
前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカに基づいて導出した前記カメラのカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出する算出回路と、
前記校正量を、前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差に基づいて補正する補正回路と、
を備えるカメラ校正装置。
前記撮影画像の撮影時の前記校正用マーカの第１姿勢情報を取得する第１姿勢情報取得回路と、
前記カメラの搭載装置の第２姿勢情報を取得する第２姿勢情報取得回路と、
前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカに基づいて導出した前記カメラのカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出する算出回路と、
前記校正量を、前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差に基づいて補正する補正回路と、
を備えるカメラ校正装置。
【請求項2】
前記補正回路は、
前記校正量から前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差を減算した補正校正量を算出する、
請求項１に記載のカメラ校正装置。
前記校正量から前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差を減算した補正校正量を算出する、
請求項１に記載のカメラ校正装置。
【請求項3】
前記画像取得回路は、
前記情報機器に設けられたモニタに表示された前記校正用マーカの、前記カメラによる前記撮影画像を取得し、
前記第１姿勢情報取得回路は、
前記校正用マーカが表示された前記モニタの前記第１姿勢情報を取得する、
請求項１に記載のカメラ校正装置。
前記情報機器に設けられたモニタに表示された前記校正用マーカの、前記カメラによる前記撮影画像を取得し、
前記第１姿勢情報取得回路は、
前記校正用マーカが表示された前記モニタの前記第１姿勢情報を取得する、
請求項１に記載のカメラ校正装置。
【請求項4】
前記校正用マーカは、
互いに交差する方向に配列された複数の平行線を含み、
前記画像取得回路は、
前記校正用マーカに含まれる少なくとも１つの平行線が前記カメラの撮影方向に平行となるように配置された前記校正用マーカの前記撮影画像を取得し、
前記算出回路は、
前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカによって構成される平行線の延長線の収束点である消失点および複数の前記消失点を通る直線である消失線に基づいて、前記カメラ姿勢情報を算出する、
請求項１に記載のカメラ校正装置。
互いに交差する方向に配列された複数の平行線を含み、
前記画像取得回路は、
前記校正用マーカに含まれる少なくとも１つの平行線が前記カメラの撮影方向に平行となるように配置された前記校正用マーカの前記撮影画像を取得し、
前記算出回路は、
前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカによって構成される平行線の延長線の収束点である消失点および複数の前記消失点を通る直線である消失線に基づいて、前記カメラ姿勢情報を算出する、
請求項１に記載のカメラ校正装置。
【請求項5】
前記第１姿勢情報取得回路は、
前記情報機器または前記撮影画像から、前記第１姿勢情報を取得する、
請求項１に記載のカメラ校正装置。
前記情報機器または前記撮影画像から、前記第１姿勢情報を取得する、
請求項１に記載のカメラ校正装置。
【請求項6】
姿勢センサを備えた情報機器に設けられた校正用マーカの、カメラによる撮影画像を取得するステップと、
前記撮影画像の撮影時の前記校正用マーカの第１姿勢情報を取得するステップと、
前記カメラの搭載装置の第２姿勢情報を取得するステップと、
前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカに基づいて導出した前記カメラのカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出するステップと、
前記校正量を、前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差に基づいて補正するステップと、
を含むカメラ校正方法。
前記撮影画像の撮影時の前記校正用マーカの第１姿勢情報を取得するステップと、
前記カメラの搭載装置の第２姿勢情報を取得するステップと、
前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカに基づいて導出した前記カメラのカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出するステップと、
前記校正量を、前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差に基づいて補正するステップと、
を含むカメラ校正方法。
【請求項7】
姿勢センサを備えた情報機器に設けられた校正用マーカの、カメラによる撮影画像を取得するステップと、
前記撮影画像の撮影時の前記校正用マーカの第１姿勢情報を取得するステップと、
前記カメラの搭載装置の第２姿勢情報を取得するステップと、
前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカに基づいて導出した前記カメラのカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出するステップと、
前記校正量を、前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差に基づいて補正するステップと、
をコンピュータに実行させるためのカメラ校正プログラム。
前記撮影画像の撮影時の前記校正用マーカの第１姿勢情報を取得するステップと、
前記カメラの搭載装置の第２姿勢情報を取得するステップと、
前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカに基づいて導出した前記カメラのカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出するステップと、
前記校正量を、前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差に基づいて補正するステップと、
をコンピュータに実行させるためのカメラ校正プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、カメラ校正装置、カメラ校正方法、およびカメラ校正プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両や計測機器等のカメラ搭載機器に搭載されたカメラの取り付け誤差を、販売元や製造元等で校正することが行われている。例えば、車両に対して正確な角度で床面に配置された校正用マーカを車載カメラで撮影し、撮影画像に含まれるマーカの特徴点等を用いてカメラの姿勢のずれ量を算出する方法が開示されている（例えば、特許文献１～特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－１１８４１４号公報
【特許文献2】特開２０１６－３０５５４号公報
【特許文献3】特開２０１２－１２３７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来技術では、車両等のカメラの搭載機器の周囲に、搭載機器に対して正確な位置に校正用マーカを配置することが困難である場合には校正精度が低下することがあった。また、校正用マーカを正確な位置に設置するには、多大な作業時間がかかってしまう場合が多い。
【0005】
本開示の非限定的な実施例は、カメラの校正精度の向上を図ることができる、カメラ校正装置、カメラ校正方法、およびカメラ校正プログラムの提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示にかかるカメラ校正装置は、画像取得回路と、第１姿勢情報取得回路と、第２姿勢情報取得回路と、算出回路と、補正回路と、を備える。画像取得回路は、姿勢センサを備えた情報機器に設けられた校正用マーカの、カメラによる撮影画像を取得する。第１姿勢情報取得回路は、前記撮影画像の撮影時の前記校正用マーカの第１姿勢情報を取得する。第２姿勢情報取得回路は、前記カメラの搭載装置の第２姿勢情報を取得する。算出回路は、前記撮影画像に含まれる前記校正用マーカに基づいて導出した前記カメラのカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出する。補正回路は、前記校正量を、前記第１姿勢情報と前記第２姿勢情報との差に基づいて補正する。
【発明の効果】
【0007】
本開示にかかるカメラ校正装置、カメラ校正方法、およびカメラ校正プログラムによれば、カメラの校正精度および作業効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に添付図面を参照して、本開示に係るカメラ校正装置、カメラ校正方法、およびカメラ校正プログラムの実施形態について説明する。
【0010】
図１を用いて、本実施形態の校正システム１の構成を説明する。
【0011】
校正システム１は、搭載機器に搭載されたカメラ２０の取り付け誤差を校正するシステムである。搭載機器は、カメラを搭載可能な機器であればよい。詳細には、搭載機器は、搭載されたカメラの撮影画像を用いて各種の処理を実行する機器である。搭載機器は、具体的には、例えば、車両、計測機器、等である。本実施形態では、搭載機器が、車両２である形態を一例として説明する。
【0012】
校正システム１は、カメラ校正装置１０と、カメラ２０と、姿勢センサ２２と、表示装置３０と、を備える。
【0013】
カメラ校正装置１０は、車両２に搭載されたカメラ２０の取り付け誤差を校正するための情報処理装置である。例えば、カメラ校正装置１０は、車両２に搭載されたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等によって実現される。
【0014】
カメラ２０は校正対象の機器であり、撮影によって撮影画像データを得る。本実施形態では、撮影画像データを単に撮影画像と称して説明する。
【0015】
本実施形態では、カメラ２０は車両２に搭載されている。例えば、車両２には、撮影方向の異なる複数のカメラ２０が取り付けられている。図１には、車両２の前方を撮影するカメラ２０Ａ、車両２の後方を撮影するカメラ２０Ｄ、車両２の周囲の車幅方向を撮影するカメラ２０Ｃおよびカメラ２０Ｄ、が車両２に設けられた形態を一例として示す。なお、車両２に搭載される車両２の数および位置は、図１に示す例に限定されない。
【0016】
姿勢センサ２２は、車両２の姿勢情報である第２姿勢情報を検出するセンサである。
【0017】
姿勢情報は、ロール角、ピッチ角、ヨー角によって表される。ロール角は、ロール軸であるＺ軸を回転軸とした回転角である。ピッチ角は、ピッチ軸であるＸ軸を回転軸とした回転角である。ヨー角は、ヨー軸であるＹ軸を回転軸とした回転角である。
【0018】
姿勢センサ２２としては、例えば、３軸角度センサおよび地磁気センサが挙げられる。本実施形態では、姿勢センサ２２は、地磁気センサによって得られる各方位および水平面を基準とする、３軸角度センサによって検出されたＸＹＺ軸の各々の軸回りの傾きであるロール角、ピッチ角、およびヨー角を含む第２姿勢情報を検出する。
【0019】
表示装置３０は、校正用マーカ４０を表示する情報処理装置である。表示装置３０は、携帯端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。本実施形態では、表示装置３０がタブレット端末である形態を一例として説明する。
【0020】
表示装置３０は、表示部３２と、姿勢センサ３４と、を有する。表示部３２は、２次元平面である表示面に各種の情報を表示する。表示部３２は、各種の情報を表示するディスプレイ、または、モニタである。
【0021】
姿勢センサ３４は、表示部３２に表示された校正用マーカ４０の姿勢情報である第１姿勢情報を検出するセンサである。本実施形態では、姿勢センサ３４は、校正用マーカ４０を表示した表示部３２であるディスプレイの姿勢情報を、校正用マーカ４０の第１姿勢情報として検出する。
【0022】
姿勢センサ３４としては、３軸角度センサおよび地磁気センサが挙げられる。本実施形態では、姿勢センサ３４は、地磁気センサによって得られる各方位および水平面を基準とする、３軸角度センサによって検出されたＸＹＺ軸の各々の軸回りの傾きであるロール角、ピッチ角、およびヨー角を含む第２姿勢情報を検出する。
【0023】
校正用マーカ４０とは、カメラ２０の校正に用いられる指標である。例えば、校正用マーカ４０は、ドット、複数の直線、等によって表される１または複数のパタンを含む。本実施形態では、校正用マーカ４０が、互いに交差する方向に配列された平行線を含む形態を一例として説明する。平行線は、平行な複数の直線から構成される。
【0024】
図２Ａは、格子状の校正用マーカ４０の一例の模式図である。例えば、校正用マーカ４０は、複数の平行線Ｌ１と、平行線Ｌ１に対して交差する方向に配列された複数の平行線Ｌ２と、を含む。平行線Ｌ１および平行線Ｌ２は、校正用マーカ４０によって構成される平行線Ｌの一例である。図２Ａには、平行線Ｌ１と平行線Ｌ２とが直交する方向に交差する形態を一例として示す。
【0025】
図２Ｂは、平行四辺形状の校正用マーカ４０の一例の模式図である。例えば、校正用マーカ４０は、平行線Ｌ１と、平行線Ｌ２と、からなる１または複数の平行四辺形のパタンによって表される。
【0026】
本実施形態では、校正用マーカ４０が、図２Ａに示す格子状のパタンである形態を一例として説明する。本実施形態では、校正用マーカ４０が、複数の平行線Ｌ１と、平行線Ｌ１に対して直交する方向に配列された複数の平行線Ｌ２と、を含むパタンである形態を一例として説明する。
【0027】
図１に戻り説明を続ける。表示装置３０は、カメラ２０の校正時に、ユーザによって校正対象のカメラ２０の撮影画角内に配置される。図１には、カメラ２０Ａが校正対象のカメラ２０である形態を一例として示す。カメラ２０によって表示装置３０の表示部３２に表示された校正用マーカ４０が撮影され、撮影によって得られた撮影画像は、カメラ校正装置１０による後述する処理で用いられる。
【0028】
図３を用いて、カメラ校正装置１０および表示装置３０の構成を説明する。
【0029】
カメラ校正装置１０および表示装置３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０Ｂ、ＲＡＭ９０Ｃ、およびＩ／Ｆ９０Ｄ等がバス９０Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0030】
ＣＰＵ９０Ａは、本実施形態のカメラ校正装置１０および表示装置３０を制御する演算装置である。ＲＯＭ９０Ｂは、ＣＰＵ９０Ａによる各種の処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ９０Ｃは、ＣＰＵ９０Ａによる各種の処理に使用するデータを記憶する。Ｉ／Ｆ９０Ｄは、データを送受信するためのインターフェースである。
【0031】
本実施形態のカメラ校正装置１０および表示装置３０で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ９０Ｂ等に予め組み込んで提供される。なお、本実施形態のカメラ校正装置１０および表示装置３０で実行されるプログラムは、カメラ校正装置１０および表示装置３０にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。
【0032】
次に、校正システム１の機能的構成について、図４を用いて詳細に説明する。
【0033】
上述したように、校正システム１は、カメラ校正装置１０と、カメラ２０と、姿勢センサ２２と、表示装置３０と、を備える。カメラ校正装置１０と、カメラ２０、姿勢センサ２２、および表示装置３０とは、通信可能に接続されている。
【0034】
表示装置３０は、表示部３２と、入力部３３と、姿勢センサ３４と、記憶部３５と、通信部３６と、処理部３７と、を備える。表示部３２、入力部３３、姿勢センサ３４、記憶部３５、通信部３６、および処理部３７は、バス３８などを介して通信可能に接続されている。
【0035】
入力部３３は、ユーザによる操作入力を受付ける。入力部３３は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード等である。なお、表示部３２および入力部３３は、一体的に構成されたタッチパネルであってもよい。
【0036】
記憶部３５は、各種のデータを記憶する。本実施形態では、記憶部３５は、表示部３２に表示するための校正用マーカ４０の画像データを予め記憶する。
【0037】
通信部３６は、カメラ校正装置１０などの外部の情報処理装置と通信するための通信インターフェースである。処理部３７は、各種の情報処理を実行する。
【0038】
カメラ校正装置１０は、通信部１２と、記憶部１４と、処理部１６と、を備える。通信部１２、記憶部１４、および処理部１６は、バス１８等を介して通信可能に接続されている。
【0039】
通信部１２は、表示装置３０、カメラ２０、および姿勢センサ２２等と通信する通信インターフェースである。記憶部１４は、各種の情報を記憶する。
【0040】
処理部１６は、各種の情報処理を実行する。処理部１６は、画像取得回路１６Ａと、第１姿勢情報取得回路１６Ｂと、第２姿勢情報取得回路１６Ｃと、算出回路１６Ｄと、補正回路１６Ｅと、を備える。
【0041】
画像取得回路１６Ａ、第１姿勢情報取得回路１６Ｂ、第２姿勢情報取得回路１６Ｃ、算出回路１６Ｄ、および補正回路１６Ｅの少なくとも１つは、例えば、ＣＰＵ９０Ａなどの処理装置にプログラムを実行させること、例えば、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。また、第１姿勢情報取得回路１６Ｂ、第２姿勢情報取得回路１６Ｃ、算出回路１６Ｄ、および補正回路１６Ｅの少なくとも１つを、ネットワーク等を介してカメラ校正装置１０に通信可能に接続された外部の情報処理装置に搭載した構成としてもよい。
【0042】
画像取得回路１６Ａは、表示装置３０に設けられた校正用マーカ４０のカメラ２０による撮影画像を取得する。
【0043】
ユーザは、校正対象のカメラ２０の撮影画角内に表示装置３０を設置する。本実施形態では、カメラ２０Ａの撮影画角内に表示装置３０を設置する場面を一例として説明する。そして、ユーザは、表示装置３０の表示部３２に表示された校正用マーカ４０に含まれる少なくとも１つの平行線Ｌが、カメラ２０Ａの撮影方向に平行となるように表示装置３０を配置する。
【0044】
例えば、図２Ａに示すように、ユーザは、表示部３２に表示された校正用マーカ４０の平行線Ｌ１がカメラ２０Ａの撮影方向ＳＤに対して平行となるように、表示装置３０をカメラ２０Ａの画角内に配置する。なお、校正用マーカ４０に含まれる平行線Ｌ２と、撮影方向ＳＤとは、完全に平行となるように配置されていなくてもよい。
【0045】
例えば、ユーザは、表示部３２に表示された校正用マーカ４０を視認しながら、校正用マーカ４０の平行線Ｌ１が校正対象のカメラ２０Ａの撮影方向ＳＤとほぼ平行となるように、カメラ２０の撮影画角内に表示装置３０を配置する。
【0046】
図５Ａに示すように、例えば、ユーザは、カメラ２０を搭載した車両２の設置面Ｇ上に表示装置３０を直接載置する。設置面Ｇは、例えば、地面、床、等である。また、図５Ｂに示すように、ユーザは、設置面Ｇに配置された支持部材３９上に表示装置３０を配置してもよい。このように、表示装置３０は、設置面Ｇに直接設置された形態であってもよく、設置面Ｇに設置された支持部材３９上に載置された形態であってもよい。
【0047】
そして、ユーザは、カメラ２０Ａの撮影方向ＳＤと表示部３２に表示された校正用マーカ４０の平行線Ｌ１とが略平行となるように、カメラ２０Ａの撮影画角内に表示装置３０を配置する。このとき、上述したように、表示部３２に表示された校正用マーカ４０の平行線Ｌ１または平行線Ｌ２と、カメラ２０の撮影方向ＳＤとは、完全な平行状態となっていなくてもよい。
【0048】
なお、本実施形態では、校正用マーカ４０が表示装置３０の表示部３２に表示される形態を一例として説明する。しかし、校正用マーカ４０は、表示装置３０等の姿勢センサ３４を備えた機器の２次元平面上に設けられていればよく、表示部３２に表示される形態に限定されない。例えば、表示装置３０を平板状の板状面を備えた構成とし、該板状面に校正用マーカ４０を記録、記載、または添付された構成としてもよい。この場合、姿勢センサ３４は、該板状面の姿勢情報を、校正用マーカ４０の第１姿勢情報として検出可能な構成であればよい。
【0049】
図４に戻り説明を続ける。表示装置３０の処理部３７は、例えば、ユーザによる入力部３３の操作指示等によって校正開始要求の入力を受付けると、記憶部３５に記憶されている校正用マーカ４０の画像データを読取り、表示部３２に表示する。ユーザは、表示部３２に表示された校正用マーカ４０を視認しながら、校正用マーカ４０の平行線Ｌ１とカメラ２０Ａの撮影方向ＳＤとが略平行となるように、該カメラ２０Ａの撮影画角内に表示装置３０を配置する。
【0050】
カメラ２０Ａは、カメラ２０Ａの撮影画角内に載置された表示装置３０の表示部３２を撮影することで、該表示部３２に表示された校正用マーカ４０の撮影画像を取得する。画像取得回路１６Ａは、カメラ２０Ａで撮影された撮影画像をカメラ２０Ａから受付けることで、実空間Ｓに配置された校正用マーカ４０の、カメラ２０Ａによる撮影画像を取得する。
【0051】
図６は、カメラ２０Ａによって撮影された撮影画像５０の一例の模式図である。撮影画像５０には、撮影された校正用マーカ４０の像が含まれる。以下では、撮影された校正用マーカ４０の像を、単に、校正用マーカ４０と称して説明する。
【0052】
図４に戻り説明を続ける。第１姿勢情報取得回路１６Ｂは、撮影画像５０の撮影時の校正用マーカ４０の第１姿勢情報を取得する。
【0053】
本実施形態では、第１姿勢情報取得回路１６Ｂは、撮影画像５０の撮影時の表示部３２の姿勢情報を、校正用マーカ４０の第１姿勢情報として取得する。例えば、第１姿勢情報は、カメラ２０Ａによる撮影画像５０の撮影時の、実空間Ｓにおける校正用マーカ４０の姿勢情報である。
【0054】
例えば、第１姿勢情報取得回路１６Ｂは、通信部１２を介して表示装置３０から第１姿勢情報を受信することで、第１姿勢情報を取得する。
【0055】
この場合、例えば、表示装置３０の処理部３７は、姿勢センサ３４で検出された表示部３２の第１姿勢情報を、第１姿勢情報の検出時刻を表す検出時刻情報と共に順次カメラ校正装置１０へ送信する。画像取得回路１６Ａは、カメラ２０Ａから受付けた撮影画像５０の撮影時刻に一致する検出時刻情報と共に受信した第１姿勢情報を、該撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０の撮影時の第１姿勢情報として特定する。そして、画像取得回路１６Ａは、特定した第１姿勢情報を、該撮影画像５０の撮影時の第１姿勢情報として取得すればよい。
【0056】
また、例えば、表示装置３０の処理部３７は、校正用マーカ４０の表示部３２への表示中に、姿勢センサ３４によって検出された第１姿勢情報を表す画像を該表示部３２へ表示してもよい。
【0057】
図７Ａに示すように、例えば、表示装置３０の処理部３７は、校正用マーカ４０および第１姿勢情報を表す画像４２を表示部３２へ表示する。図７Ａには、第１姿勢情報を表す画像４２として、第１姿勢情報を表す文字画像４２Ａを一例として示す。Ｒｄｘは表示部３２のピッチ角を表し、Ｒｄｙは表示部３２のヨー角を表し、Ｒｄｚは表示部３２のロール角を表す。
【0058】
また、表示装置３０の処理部３７は、図７Ｂに示すように、第１姿勢情報を表す画像４２として第１姿勢情報を表すＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）（登録商標）コード４２Ｂを表示部３２へ表示してもよい。
【0059】
なお、処理部３７は、姿勢センサ３４によって新たな第１姿勢情報が検出されるごとに、最新の検出結果である第１姿勢情報を表す画像４２を表示部３２に表示すればよい。このため、表示部３２には、表示部３２に含まれる校正用マーカ４０の現在の第１姿勢情報を表す画像４２が表示される。
【0060】
図４に戻り説明を続ける。第１姿勢情報を表す画像４２が表示部３２に表示される場合、第１姿勢情報取得回路１６Ｂは、カメラ２０Ａで撮影された撮影画像５０に含まれる第１姿勢情報を表す画像４２を公知の方法で画像解析することで、該撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０の撮影時の第１姿勢情報を取得する。
【0061】
第２姿勢情報取得回路１６Ｃは、カメラ２０の搭載装置である車両２の第２姿勢情報を取得する。第２姿勢情報取得回路１６Ｃは、姿勢センサ２２で検出された第２姿勢情報を受付けることで、車両２の第２姿勢情報を取得する。なお、第２姿勢情報取得回路１６Ｃは、撮影画像５０の撮影時刻に一致する検出時刻に姿勢センサ２２で検出された第２姿勢情報を取得すればよい。
【0062】
算出回路１６Ｄは、撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０に基づいて、カメラ２０のカメラ姿勢情報を導出する。そして、算出回路１６Ｄは、導出したカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出する。
【0063】
校正量とは、カメラ２０の取り付け誤差の校正に用いられる情報である。本実施形態では、校正量が、ロール角、ピッチ角、およびヨー角によって表される場合を一例として説明する。
【0064】
算出回路１６Ｄは、撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０を用いて、公知の方法で、カメラ２０のカメラ姿勢情報を導出する。例えば、算出回路１６Ｄは、撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０によって構成される平行線Ｌの延長線の収束点である消失点、および、複数の消失点を通る直線である消失線に基づいて、カメラ姿勢情報を算出する。
【0065】
図８を用いて、カメラ姿勢情報の算出について説明する。
【0066】
算出回路１６Ｄは、撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０によって構成される、撮影方向ＳＤに沿った平行線Ｌ、および、撮影方向ＳＤに対して交差する方向に沿った平行線Ｌ、の少なくとも一方の収束点を、消失点Ｐとして特定する。
【0067】
詳細には、算出回路１６Ｄは、格子状の校正用マーカ４０を構成する平行線Ｌ１と平行線Ｌ２との交点を結ぶ平行線Ｌ３および平行線Ｌ４を特定する。そして、算出回路１６Ｄは、平行線Ｌ３の収束点を消失点Ｐ３として特定する。また、算出回路１６Ｄは、平行線Ｌ４の収束点を消失点Ｐ２として特定する。同様に、算出回路１６Ｄは、実空間Ｓに載置された校正用マーカ４０の撮影方向ＳＤに沿った平行線Ｌである平行線Ｌ１の収束点を、深消失点Ｐ１として特定する。深消失点Ｐ１、消失点Ｐ２、および消失点Ｐ３は、消失点Ｐの一例である。
【0068】
更に、算出回路１６Ｄは、特定した２点の消失点Ｐ、例えば消失点Ｐ２と消失点Ｐ３とを通る直線を、消失線ＶＬとして特定する。
【0069】
そして、算出回路１６Ｄは、消失点Ｐ２、消失点Ｐ３、および消失線ＶＬに基づいて、カメラ姿勢情報に含まれるロール角およびピッチ角を公知の方法により算出する。
【0070】
例えば、算出回路１６Ｄは、消失線ＶＬを用いて、公知の方法によりロール角を算出する。詳細には、例えば、算出回路１６Ｄは、消失線ＶＬの実空間Ｓにおける水平方向に対する角度を、カメラ姿勢情報に含まれるロール角として算出する。
【0071】
また、算出回路１６Ｄは、算出したロール角と、１つの消失点Ｐ（例えば消失点Ｐ３）と、を用いて、公知の方法を用いてカメラ２０のピッチ角を算出する。詳細には、例えば、算出回路１６Ｄは、消失線ＶＬに対する消失点Ｐのピッチ軸を軸中心とした移動角度を、カメラ姿勢情報に含まれるピッチ角として算出する。
【0072】
また、算出回路１６Ｄは、算出したピッチ角と深消失点Ｐ１とを用いて、公知の方法によりカメラ２０のヨー角を算出する。詳細には、算出回路１６Ｄは、消失線ＶＬに沿った深消失点Ｐ１の移動距離に相当する角度を、カメラ姿勢情報に含まれるヨー角として算出する。
【0073】
算出回路１６Ｄは、これらの算出処理により算出したロール角、ピッチ角、およびヨー角を含むカメラ姿勢情報を、校正量として算出する。なお、算出回路１６Ｄは、カメラ姿勢情報に含まれるロール角、ピッチ角、およびヨー角の各々に、”－１”を乗算することで正負（±）を逆にした値を、校正量として算出してもよい。本実施形態では、算出回路１６Ｄは、撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０から算出したカメラ姿勢情報を、校正量として算出する場合を一例として説明する。
【0074】
図４に戻り説明を続ける。補正回路１６Ｅは、算出回路１６Ｄによって算出された校正量を、第１姿勢情報と第２姿勢情報との差に基づいて補正した補正校正量を算出する。
【0075】
例えば、補正回路１６Ｅは、算出回路１６Ｄによって撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０に基づいて算出された校正量を、撮影画像５０の撮影時の校正用マーカ４０の姿勢情報である第１姿勢情報と、撮影画像５０の撮影時の車両２の姿勢情報である第２姿勢情報と、に基づいて補正する。そして、補正回路１６Ｅは、補正によって得られた補正校正量を、カメラ２０の正式な校正量として記憶部３５へ記憶する。
【0076】
まず、補正回路１６Ｅは、撮影画像５０の撮影時の表示部３２の姿勢情報である第１姿勢情報と、撮影画像５０の撮影時の車両２の姿勢情報である第２姿勢情報と、の差を算出する。
【0077】
【0078】
上述したように、第１姿勢情報および第２姿勢情報は、姿勢情報の一例であり、ロール角、ピッチ角、ヨー角によって表される。図９Ａ～図９Ｃ中、Ｒｄｘは、表示部３２のピッチ角を表す。Ｒｄｙは、表示部３２のヨー角を表す。Ｒｄｚは、表示部３２のロール角を表す。Ｒｃｘは、車両２のピッチ角を表す。Ｒｃｙは、車両２のヨー角を表す。Ｒｃｚは、車両２のロール角を表す。図９Ｃ中、Ｎは、方位の北方向を表す。
【0079】
補正回路１６Ｅは、下記式（１）～式（３）により、第１姿勢情報および第２姿勢情報の、ロール角、ピッチ角、およびヨー角の各々の差を算出することで、第１姿勢情報と第２姿勢情報との差を算出する。
【0080】
ピッチ角の差＝（Ｒｄｘ－Ｒｃｘ） ・・・式（１）
ヨー角の差 ＝（Ｒｄｙ－Ｒｃｙ） ・・・式（２）
ロール角の差＝（Ｒｄｚ－Ｒｃｚ） ・・・式（３）
ヨー角の差 ＝（Ｒｄｙ－Ｒｃｙ） ・・・式（２）
ロール角の差＝（Ｒｄｚ－Ｒｃｚ） ・・・式（３）
【0081】
そして、補正回路１６Ｅは、算出回路１６Ｄによって校正用マーカ４０に基づいて算出された校正量から、第１姿勢情報と第２姿勢情報との差を減算した結果を、補正校正量として算出する。詳細には、補正回路１６Ｅは、下記式（４）～式（６）により、補正校正量を算出する。
【0082】
ピッチ角の補正校正量＝ピッチ角の校正量－（Ｒｄｘ－Ｒｃｘ） ・・・式（４）
ヨー角の補正校正量 ＝ヨー角の校正量 －（Ｒｄｙ－Ｒｃｙ） ・・・式（５）
ロール角の補正校正量＝ロール角の校正量－（Ｒｄｚ－Ｒｃｚ） ・・・式（６）
ヨー角の補正校正量 ＝ヨー角の校正量 －（Ｒｄｙ－Ｒｃｙ） ・・・式（５）
ロール角の補正校正量＝ロール角の校正量－（Ｒｄｚ－Ｒｃｚ） ・・・式（６）
【0083】
例えば、本実施形態のカメラ校正装置１０では、上記式（１）～式（３）によって表される第１姿勢情報と第２姿勢情報との差分を、校正対象のカメラ２０Ａから見た校正用マーカ４０の設置誤差ととらえる。そして、カメラ校正装置１０の補正回路１６Ｅは、算出回路１６Ｄで撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０に基づいて算出した校正量から、カメラ２０Ａからみた校正用マーカ４０の設置誤差による影響成分を除去することで、正しい校正量である補正校正量を算出する。
【0084】
そして、補正回路１６Ｅは、補正によって得られた補正校正量を、カメラ２０Ａの正式な校正量として記憶部１４へ記憶する。
【0085】
なお、補正回路１６Ｅは、補正によって得られた補正校正量を、校正対象のカメラ２０Ａの識別情報に対応付けて記憶部１４へ記憶すればよい。また、補正回路１６Ｅは、算出した補正校正量を用いて、公知の方法により、カメラ２０Ａの設置誤差を補正してもよい。
【0086】
また、本実施形態のカメラ校正装置１０は、他の校正対象のカメラ２０（カメラ２０Ｂ～カメラ２０Ｄ）についても同様の処理を行うことで、車両２に搭載されたカメラ２０の各々ごとに、補正校正量を算出すればよい。
【0087】
次に、本実施形態の校正システム１で実行する情報処理の流れの一例を、図１０を用いて説明する。
【0088】
表示装置３０の処理部３７は、ユーザによる入力部３３の操作指示等によって入力部３３から校正開始要求を表す信号を受付けると（ステップＳ１００）、ステップＳ１０２へ進む。
【0089】
ステップＳ１０２では、処理部３７は、記憶部３５から校正用マーカ４０の画像データを読取り（ステップＳ１０２）、表示部３２へ表示する（ステップＳ１０４）。
【0090】
ユーザは、表示部３２に表示された校正用マーカ４０を視認しながら、校正用マーカ４０の平行線Ｌ１が校正対象のカメラ２０Ａの撮影方向ＳＤとほぼ平行となるように、カメラ２０の撮影画角内に表示装置３０を配置する。
【0091】
処理部３７は、姿勢センサ３４から表示部３２の第１姿勢情報を取得し（ステップＳ１０６）、第１姿勢情報を表す画像４２を表示部３２へ表示する（ステップＳ１０８）。このため、表示部３２には、校正用マーカ４０および第１姿勢情報を表す画像４２が表示される。なお、処理部３７は、姿勢センサ３４で検出された第１姿勢情報および該第１姿勢情報の検出時間をカメラ校正装置１０へ送信してもよい。
【0092】
次に、処理部３７は、校正終了要求を受付けたか否かを判断する（ステップＳ１１０）。例えば、処理部３７は、ユーザによる入力部３３の操作指示等によって入力部３３から構成終了要求を表す信号を受付けたか否かを判別することで、ステップＳ１１０の判断を行う。ステップＳ１１０で否定判断すると（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、上記ステップＳ１０６へ戻る。ステップＳ１１０で肯定判断すると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【0093】
次に、本実施形態のカメラ校正装置１０で実行される情報処理の流れの一例を、図１１を用いて説明する。
【0094】
カメラ校正装置１０の処理部１６は、ユーザによる操作指示等によって校正開始要求を受付けると（ステップＳ２００）、カメラ２０から撮影画像５０を取得する（ステップＳ２０２）。
【0095】
算出回路１６Ｄは、ステップＳ２０２で取得した撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０に基づいてカメラ２０のカメラ姿勢情報を導出し、カメラ姿勢情報に応じた校正量を算出する（ステップＳ２０４～ステップＳ２２２）。
【0096】
詳細には、算出回路１６Ｄは、算出回路１６Ｄは、撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０に含まれる、互いに交差する平行線Ｌ１および平行線Ｌ２を検出する（ステップＳ２０４）。
【0097】
平行線Ｌ１および平行線Ｌ２に検出に失敗した場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、後述するステップＳ２３８へ進む。平行線Ｌ１および平行線Ｌ２の検出に成功した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８へ進む。
【0098】
ステップＳ２０８では、算出回路１６Ｄは、撮影方向ＳＤに沿った平行線Ｌ、および、撮影方向ＳＤに対して交差する方向に沿った平行線Ｌ、の少なくとも一方の収束点を、消失点Ｐとして特定する（ステップＳ２１２）。例えば、図８に示すように、算出回路１６Ｄは、格子状の校正用マーカ４０を構成する平行線Ｌ１と平行線Ｌ２との交点を結ぶ平行線Ｌ３および平行線Ｌ４を特定する。そして、算出回路１６Ｄは、平行線Ｌ３の収束点を消失点Ｐ３として特定する。また、算出回路１６Ｄは、平行線Ｌ４の収束点を消失点Ｐ２として特定する。また、算出回路１６Ｄは、実空間Ｓに載置された校正用マーカ４０の撮影方向ＳＤに沿った平行線Ｌである、撮影画像５０に含まれる平行線Ｌ１の収束点である消失点Ｐを特定する。
【0099】
算出回路１６Ｄは、ステップＳ２０８の処理によって消失点Ｐを２点以上特定出来たか否かを判断する（ステップＳ２１０）。消失点Ｐを２点以上特定することが困難であった場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、後述するステップＳ２３８へ進む。消失点Ｐを２点以上特定できた場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１２へ進む。
【0100】
ステップＳ２１２では、算出回路１６Ｄは、ステップＳ２０８で特定した２点の消失点Ｐを通る線を消失線ＶＬとして特定する（ステップＳ２１２）。また、算出回路１６Ｄは、ステップＳ２０８で特定した消失点Ｐの内、撮影方向ＳＤに沿った平行線Ｌである平行線Ｌ１の収束点である消失点Ｐを、深消失点Ｐ１として特定する（ステップＳ２１４）。
【0101】
次に、算出回路１６Ｄは、ステップＳ２１２で特定した消失線ＶＬの、実空間Ｓにおける水平方向に対する角度を、カメラ２０のロール角として算出する（ステップＳ２１６）。
【0102】
次に、算出回路１６Ｄは、ステップＳ２１６で算出したロール角と、ステップＳ２１２で特定した１つの消失点Ｐ（例えば消失点Ｐ３、図８参照）と、を用いて、カメラ２０のピッチ角を算出する（ステップＳ２１８）。
【0103】
次に、算出回路１６Ｄは、ステップＰＳ２１８で算出したピッチ角とステップＳ２１４で特定した深消失点Ｐ１とを用いて、カメラ２０のヨー角を算出する（ステップＳ２２０）。
【0104】
算出回路１６Ｄは、ステップＳ２１６～ステップＳ２２０によって算出された、カメラ２０のロール角、ピッチ角、およびヨー角によって表されるカメラ姿勢情報に応じて、カメラ２０の校正量を算出する（ステップＳ２２２）。例えば、算出回路１６Ｄは、ステップＳ２１６～ステップＳ２２０によって算出された、カメラ２０のロール角、ピッチ角、およびヨー角によって表されるカメラ姿勢情報を、カメラ２０の校正量として算出する。
【0105】
次に、算出回路１６Ｄは、ステップＳ２２２で算出した校正量が正常であるか否かを判断する（ステップＳ２２４）。例えば、算出回路１６Ｄは、カメラ２０の識別情報に対応付けて、カメラ２０の取りうるカメラ姿勢情報の範囲を予め記憶部１４へ記憶する。カメラ２０の取りうるカメラ姿勢情報の範囲には、カメラ２０の製造メーカ等から提供された情報等を用いればよい。算出回路１６Ｄは、ステップＳ２２２で算出した校正量が、校正対象のカメラ２０のカメラ識別情報に対応するカメラ姿勢情報の範囲内の値であるか否かを判別することで、ステップＳ２２４の判断を行う。
【0106】
ステップＳ２２４で否定判断すると（ステップＳ２２４：Ｎｏ）、後述するステップＳ２３８へ進む。ステップＳ２２４で肯定判断すると（ステップＳ２２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２６へ進む。
【0107】
ステップＳ２２６では、第１姿勢情報取得回路１６Ｂが、ステップＳ２０２で取得した撮影画像５０の撮影時の校正用マーカ４０の第１姿勢情報を取得する（ステップＳ２３０）。第１姿勢情報取得回路１６Ｂが第１姿勢情報の取得に失敗した場合（ステップＳ２２８：Ｎｏ）、後述するステップＳ２３８へ進む。第１姿勢情報取得回路１６Ｂが第１姿勢情報の取得に成功した場合（ステップＳ２２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３０へ進む。
【0108】
ステップＳ２３０では、第２姿勢情報取得回路１６Ｃが、ステップＳ２０２で取得した撮影画像５０の撮影時の車両２の第２姿勢情報を取得する（ステップＳ２３０）。
【0109】
補正回路１６Ｅは、ステップＳ２２６で取得した第１姿勢情報とステップＳ２３０で取得した第２姿勢情報との差を算出する（ステップ２３２）。
【0110】
次に、補正回路１６Ｅは、ステップＳ２２２で算出した校正量から、ステップＳ２３２で算出した第１姿勢情報と第２姿勢情報との差を減算することで、補正校正量を算出する（ステップＳ２３４）。そして、補正回路１６Ｅは、ステップＳ２３４で算出した補正校正量を、校正対象のカメラ２０の正式な校正量として、該カメラ２０の識別情報に対応付けて記憶部１４へ記憶する（ステップＳ２３６）。そして、本ルーチンを終了する。
【0111】
一方、ステップＳ２３８では、処理部１６は、校正エラーを表す情報をカメラ校正装置１０の図示を省略する表示部等に出力し（ステップＳ２３８）、本ルーチンを終了する。
【0112】
以上説明したように、本実施形態のカメラ校正装置１０は、画像取得回路１６Ａと、第１姿勢情報取得回路１６Ｂと、第２姿勢情報取得回路１６Ｃと、算出回路１６Ｄと、補正回路１６Ｅと、を備える。画像取得回路１６Ａは、姿勢センサ３４を備えた表示装置３０（情報機器）に設けられた校正用マーカ４０のカメラ２０による撮影画像５０を取得する。第１姿勢情報取得回路１６Ｂは、撮影画像５０の撮影時の校正用マーカ４０の第１姿勢情報を取得する。第２姿勢情報取得回路１６Ｃは、カメラ２０の搭載装置（車両２）の第２姿勢情報を取得する。算出回路１６Ｄは、撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０に基づいて導出したカメラ２０のカメラ姿勢情報に応じた校正量を算出する。補正回路１６Ｅは、算出回路１６Ｄで算出された校正量を、第１姿勢情報と第２姿勢情報との差に基づいて補正する。
【0113】
ここで、従来技術には、車両２に対して正確な角度で床面に配置された校正用のマーカを車両２に搭載されたカメラ２０で撮影し、撮影画像に含まれるマーカの特徴点等を用いてカメラ２０の校正量を求める方法が開示されている。しかしながら、従来技術では、車両２等のカメラ２０の搭載機器の周囲に、搭載機器に対して正確な角度で高精度にマーカを配置する必要があり、設置環境によっては校正精度が低下する場合があった。
【0114】
例えば、車両２を販売する販売業者等でカメラ２０の校正作業を行う場合、車両２の周囲にマーカを設置するための十分なスペースが無いことがある。また、精密に設置されている車両生産工場と異なり、校正担当者が都度手作業で設置するため、校正担当者が車両２に対して正確な角度でマーカを車両２の周囲に設置することが困難となり、加えて、多大な時間も要する場合がある。
【0115】
しかしながら、従来技術は、車両２に対して正確な角度で高精度に配置したマーカを用いる方法であるため、校正精度が低下する場合があった。
【0116】
一方、本実施形態のカメラ校正装置１０では、撮影画像５０に写り込んだ校正用マーカ４０に基づいて導出したカメラ２０の校正量を、該撮影画像５０の撮影時の校正用マーカ４０の第１姿勢情報と該撮影画像５０の撮影時の車両２の第２姿勢情報とを用いて補正する。そして、本実施形態のカメラ校正装置１０では、校正量の補正によって得られた補正校正量を、カメラ２０の正式な校正量として扱う。
【0117】
例えば、本実施形態のカメラ校正装置１０は、第１姿勢情報と第２姿勢情報との差分を、校正対象のカメラ２０から見た校正用マーカ４０の設置誤差ととらえる。そして、カメラ校正装置１０は、撮影画像５０に含まれる校正用マーカ４０に基づいて算出した校正量から、カメラ２０からみた校正用マーカ４０の設置誤差による影響成分を除去した補正校正量を、カメラ２０の正しい校正量として算出する。
【0118】
このように、本実施形態のカメラ校正装置１０は、実空間Ｓに配置された校正用マーカ４０の設置誤差による影響を除去した補正校正量を算出する。このため、本実施形態のカメラ校正装置１０は、車両２に搭載されたカメラ２０に対する校正用マーカ４０の設置精度が低い場合であっても、高精度にカメラ２０の校正量を算出することができる。
【0119】
従って、本実施形態のカメラ校正装置１０は、カメラ２０の校正精度および作業効率の向上を図ることができる。
【0120】
また、本実施形態のカメラ校正装置１０は、校正対象のカメラ２０を搭載した車両２等の搭載機器の周囲に校正用マーカ４０の設置スペースが十分に無い環境であっても、カメラ２０の校正精度および作業効率の向上を図ることができる。
【0121】
また、本実施形態のカメラ校正装置１０は、車両２の周囲に校正用マーカ４０を配置する校正担当者の熟練度に拘わらず、カメラ２０の校正精度および作業効率の向上を図ることができる。また、校正用マーカと車両姿勢の差を補正する機能を有するため、校正用マーカを正確に設置しなくてもよく、作業時間を短縮することができる。
【0122】
なお、上述の実施形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、または、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
【0123】
以上、図面を参照しながら実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。
【0124】
本開示はソフトウェア、ハードウェア、または、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的にまたは全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施形態で説明した各プロセスは、部分的にまたは全体的に、一つのＬＳＩまたはＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【0125】
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサまたは専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理またはアナログ処理として実現されてもよい。
【0126】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【0127】
なお、上記には、実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態は、発明の範囲または要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0128】
２ 車両
１０ カメラ校正装置
１６Ａ 画像取得回路
１６Ｂ 第１姿勢情報取得回路
１６Ｃ 第２姿勢情報取得回路
１６Ｄ 算出回路
１６Ｅ 補正回路
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ カメラ
２２ 姿勢センサ
３０ 表示装置
３２ 表示部
３４ 姿勢センサ
１０ カメラ校正装置
１６Ａ 画像取得回路
１６Ｂ 第１姿勢情報取得回路
１６Ｃ 第２姿勢情報取得回路
１６Ｄ 算出回路
１６Ｅ 補正回路
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ カメラ
２２ 姿勢センサ
３０ 表示装置
３２ 表示部
３４ 姿勢センサ
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
【図11】