特開 2023-142843 駐車支援装置および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023142843

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022049962

(22)【出願日】2022-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】飯田 琢磨

(72)【発明者】

【氏名】赤浦 勝太

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA22

3D241BA57

3D241BB03

3D241CE04

3D241CE05

3D241DC33Z

(57)【要約】

【課題】自動駐車を途中で停止することなく、スムーズに行うことが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、教師走行で得られる第１駐車経路に基づき第２駐車の駐車支援を行う駐車支援装置であって、第１駐車経路と、教師走行で得られる障害物の位置情報とに基づいて、障害物と重ならない第２駐車経路を生成する第２駐車経路生成部と、第２駐車経路を用いて駐車スペースに車両を駐車させる駐車制御部と、を備え、第２駐車経路は、第２駐車の駐車経路である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

教師走行で得られる第１駐車経路に基づき第２駐車の駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記第１駐車経路と、前記教師走行で得られる障害物の位置情報とに基づいて、前記障害物と重ならない第２駐車経路を生成する第２駐車経路生成部と、
前記第２駐車経路を用いて駐車スペースに車両を駐車させる駐車制御部と、
を備え、
前記第２駐車経路は、前記第２駐車の駐車経路である、
駐車支援装置。

【請求項2】

前記第２駐車経路生成部は、前記車両の教師走行が終了したタイミングで前記第２駐車経路を生成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記第２駐車経路生成部は、前記駐車制御部による前記車両の自動駐車制御中に障害物を検出した場合、前記第２駐車経路を修正する、
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記第２駐車経路生成部は、前記自動駐車制御中に検出された障害物を迂回するような経路に前記第２駐車経路を修正する、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記第２駐車経路生成部は、前記第２駐車経路の障害物が排除可能か否かを問い合わせる指令を出力する、
請求項３または請求項４に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記第２駐車経路生成部は、前記障害物と前記車両との距離に応じて、前記第１駐車経路と異なる経路を前記第２駐車経路として生成する、
請求項１～５の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記第２駐車経路生成部は、前記第１駐車経路よりも、前記車両の操作頻度を減らすような経路を前記第２駐車経路として生成する、
請求項１～６の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

教師走行で得られる第１駐車経路に基づき第２駐車の駐車支援を行う駐車支援装置の駐車支援方法であって、
前記第１駐車経路と、前記教師走行で得られる障害物の位置情報とに基づいて、前記障害物と重ならない第２駐車経路を生成し、
前記第２駐車経路を用いて駐車スペースに車両を駐車させ、
前記第２駐車は、前記第２駐車経路である、
駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特定の駐車スペースに教師走行に基づいて駐車可能な駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置は、運転者の運転により、駐車スペースに駐車された際の車両の走行経路を教師経路として記憶し、その教師経路に基づいて駐車スペースに車両を自動で駐車させる。

【0003】

例えば、特許文献１には、運転者の運転により取得した教師経路に基づいて、より最適な経路を生成する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国特許第１０７３７６９１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の構成では、最適化した経路に存在する障害物を考慮していないため、障害物が経路内に存在する場合でも、その経路を、車両の走行経路（駐車経路）として設定するおそれがあった。そのため、自動駐車を行う際に、障害物に起因して、自動駐車が途中で停止するおそれがあった。

【0006】

本開示の目的は、自動駐車を途中で停止することなく、スムーズに行うことが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る駐車支援装置は、
教師走行で得られる第１駐車経路に基づき第２駐車の駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記第１駐車経路と、前記教師走行で得られる障害物の位置情報とに基づいて、前記障害物と重ならない第２駐車経路を生成する第２駐車経路生成部と、
前記第２駐車経路を用いて駐車スペースに車両を駐車させる駐車制御部と、
を備え、
前記第２駐車経路は、前記第２駐車の駐車経路である。

【0008】

本開示に係る駐車支援方法は、
教師走行で得られる第１駐車経路に基づき第２駐車の駐車支援を行う駐車支援装置の駐車支援方法であって、
前記第１駐車経路と、前記教師走行で得られる障害物の位置情報とに基づいて、前記障害物と重ならない第２駐車経路を生成し、
前記第２駐車経路を用いて駐車スペースに車両を駐車させ、
前記第２駐車は、前記第２駐車経路である。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、自動駐車を途中で停止することなく、スムーズに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置が適用された車両の構成例を示すブロック図である。

【図2】第１駐車経路について説明するための図である。

【図3】画像に映る物体の特徴点について説明するための図である。

【図4A】第１駐車経路の一例を示す図である。

【図4B】図４Ａの第１駐車経路に基づいて生成された第２駐車経路の一例を示す図である。

【図5A】第１駐車経路の一例を示す図である。

【図5B】図５Ａの第１駐車経路に基づいて生成された第２駐車経路の一例を示す図である。

【図6A】第１駐車経路の一例を示す図である。

【図6B】図６Ａの第１駐車経路に基づいて生成された第２駐車経路の一例を示す図である。

【図7】駐車支援装置における第２駐車経路の生成制御の動作例を示すフローチャートである。

【図8A】生成後に障害物が置かれた第２駐車経路の一例を示す図である。

【図8B】図８Ａの第２駐車経路に基づいて生成された第３駐車経路の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施の形態）
以下、本開示の第１の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置１００が適用された車両１の構成例を示すブロック図である。

【0012】

図１に示すように、車両１は、所定の駐車スペースに自動で駐車させる自動駐車支援（いわゆるホームゾーン駐車支援）機能を有しており、操作部１０と、検出部２０と、報知部３０と、駐車支援装置１００とを有する。

【0013】

操作部１０は、運転者が車両１の運転操作をするためのハンドル等を含む。また、操作部１０は、駐車支援装置１００により自動駐車制御が行われる場合、例えば、後述する第２駐車経路の走行に対応した動作をするように制御されてもよい。

【0014】

検出部２０は、例えばレーダー、カメラ等の車載センサであり、車両１の周囲の物体を検出する。検出部２０は、例えば、運転者の運転操作による走行（教師走行）中に、車両１の走行経路の周辺に存在する障害物の位置情報を取得しても良い。また、検出部２０は、例えば、自動駐車制御の開始前に、これから車両１が自動走行する経路（例えば、後述する第２駐車経路）内の障害物の位置情報を取得しても良いし、自動駐車制御中における自動走行中の経路内の障害物の位置情報を取得しても良い。

【0015】

報知部３０は、例えばカーナビゲーション装置等の表示部や、音声出力部等であり、運転者にナビゲーション情報を報知するだけでなく、例えば、駐車支援装置１００からの駐車支援に関する情報を報知しても良い。駐車支援に関する情報としては、例えば、自動駐車制御中における自動走行中に、障害物となり得る物体を検出部２０が検出した際に、自動駐車制御を停止した旨を示す情報等である。

【0016】

駐車支援装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えている。駐車支援装置１００は、所定の駐車スペースに自動で駐車させる自動駐車制御を行うことが可能であり、教師走行で得られる第１駐車経路に基づき第２駐車の駐車支援を行う。具体的には、駐車支援装置１００は、運転者の運転操作により、所定の駐車スペースに駐車した際の教師経路（第１駐車経路）を、教師走行データとして記憶する。そして、車両１は、次に所定の駐車スペースに駐車する際に、教師走行データに基づいて、自動で駐車する制御（自動駐車制御）を行う。上記の第２駐車は、車両１における所定の駐車スペースへの駐車走行であり、自動駐車制御に係る駐車走行である。

【0017】

本実施の形態では、自動駐車制御により、車両１は、第１駐車経路周辺の障害物の位置情報に応じて生成される第２駐車経路を用いて、所定の駐車スペースに自動で駐車することが可能である。駐車支援装置１００は、第１駐車経路生成部１１０と、位置推定部１２０と、第２駐車経路生成部１３０と、駐車制御部１４０とを有する。

【0018】

第１駐車経路生成部１１０は、車両１の運転者の手動運転に基づく教師経路である第１駐車経路を生成する。第１駐車経路は、例えば図２に示すように、車両１の運転者の手動運転により車両１を所定の駐車スペースＰに駐車させる際に車両１が走行した経路であり、例えば図２における実線Ｔ１と実線Ｔ２とに囲まれた経路である。

【0019】

なお、以下の説明においては、直交座標系（Ｘ，Ｙ）を使用する。後述する図においても共通の直交座標系（Ｘ，Ｙ）を示している。例えば、Ｘ軸が図面における左右方向を示し、Ｙ軸が図面における上下方向を示している。

【0020】

第１駐車経路生成部１１０は、車両１の運転者の手動運転中（操作部１０の操作中）において車両１が走行する経路の情報を生成する。具体的には、第１駐車経路生成部１１０は、例えば、検出部２０が検出した車両１の周囲にある壁などの障害物の情報に基づく、障害物の位置情報を取得する。

【0021】

なお、障害物の位置情報は、後述する位置推定部１２０によって推定された位置情報を用いても良いし、別の推定部によって推定された位置情報を用いても良い。

【0022】

そして、第１駐車経路生成部１１０は、例えば、車両１と障害物との間の位置関係に基づいて、所定のスタート位置から、所定の駐車スペースＰまで車両１が走行した経路を算出し、当該経路を第１駐車経路（教師経路）として生成して、記憶部（不図示）に記憶する。

【0023】

なお、以下の説明では、図２に破線で示される車両１の位置をスタート位置として自動駐車制御が行われるものとする。また、駐車スペースＰの位置は、スタート位置からみて、Ｘ軸の－側およびＹ軸の－側である斜め方向の位置とする。そのため、例えば、第１駐車経路として、スタート位置から、車両１がＸ軸の－側に進んだ後、Ｙ軸の－側に向けて曲がり、そのままＹ軸の－側に直進して駐車スペースＰに入るような経路が採用されても良い。

【0024】

位置推定部１２０は、車両１の運転者の手動運転中において、検出部２０により取得された第１駐車経路内に位置する物体などの障害物の位置情報および第１駐車経路周辺に位置する障害物の位置情報を推定する。

【0025】

例えば、検出部２０がカメラ等の撮像装置である場合、位置推定部１２０は、運転者の手動運転中に取得した画像から、第１駐車経路周辺に位置する物体の特徴点を抽出する。特徴点は、例えば、図３に黒点で示すように、撮像装置によって撮像された画像に映る物体２のコーナー部、エッジ部等を示す点である。

【0026】

特徴点の抽出方法は、例えば、ＳＩＦＴ法、Ｈａｒｒｉｓ法、ＦＡＳＴ法、又は学習済のＣＮＮ（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等、公知の方法であって良い。

【0027】

なお、検出部２０が撮像装置およびレーダーで構成される場合も、撮像装置で取得した画像およびレーダーで検出した物体の距離等の情報に基づいて、車両１の周囲に位置する物体の特徴点を抽出しても良い。

【0028】

位置推定部１２０は、物体（障害物）の位置情報を、上記の特徴点に基づいて推定する。位置情報の推定方法は、例えば、撮像装置（検出部２０）で検出した特徴点と地図データに記憶されている特徴点と照合する方法や、レーダーで検出した物体の距離情報を用いる方法等、公知の方法を用いてもよい。位置推定部１２０が推定した障害物の位置情報は、第１駐車経路とともに記憶部に記憶される。

【0029】

また、位置推定部１２０は、検出部２０より取得した物体の特徴点に基づいて、物体が障害物であるか否かを判定しても良い。例えば、位置推定部１２０は、物体の高さが、車両１に衝突する高さである場合や、車両１の走行を妨害する高さである場合、物体が障害物であると判定しても良い。また、位置推定部１２０は、物体の高さが、車両１が乗り上げて走行可能な高さである場合、物体が障害物ではないと判定しても良い。

【0030】

第２駐車経路生成部１３０は、車両１の教師走行が終了したタイミングで上記の第２駐車経路を生成する。具体的には、第２駐車経路生成部１３０は、第１駐車経路と、障害物の位置情報とに基づいて、障害物と重ならない経路を第２駐車経路として生成する。

【0031】

例えば、第２駐車経路生成部１３０は、位置推定部１２０が推定した位置情報に基づく障害物から第１駐車経路までの距離が所定距離未満である部分において、障害物から所定距離以上離れるように、車両１の走行経路を算出して第２駐車経路を生成しても良い。

【0032】

所定距離は、例えば、車両１と障害物とが接触するおそれがない距離等、適宜設定可能な距離であっても良い。

【0033】

また、障害物から第１駐車経路までの距離が所定距離未満である部分以外については、第１駐車経路と同じ経路を第２駐車経路として適用しても良いし、新たに障害物と重ならない走行経路を生成して第２駐車経路としても良い。

【0034】

例えば、図４Ａに示すように、車両１が教師走行時に、障害物３を回避しつつも、比較的大回りするような経路を通り、その経路が第１駐車経路（破線Ｔ１と破線Ｔ２とで囲まれる部分）として生成されたとする。

【0035】

図４Ａに示される第１駐車経路は、スタート位置からＸ軸の－側に延びる第１部分と、第１部分のＸ軸の－側の端部から、Ｙ軸の－側に方向転換した部分であって、Ｙ軸の－側に延びる第２部分とを有する経路である。図４Ａでは、例えば、障害物３が、第１駐車経路における第１部分のＹ軸の－側に位置している。

【0036】

ここで、例えば、車両１の自動駐車における制御効率、および、車両１の移動距離短縮の観点から、スタート位置から最短距離で駐車スペースＰに駐車経路（破線Ｔ３と破線Ｔ４とで囲まれる部分）に第１駐車経路を修正したとする。この場合、第１駐車経路では、衝突することがない障害物３に衝突する可能性があるので、第１駐車経路を最適化する場合、最適化後の経路と元々存在する障害物３との位置関係を考慮する必要がある。

【0037】

本実施の形態では、教師走行時に、上記の障害物３の位置情報が位置推定部１２０によって推定されており、これらの位置情報と、生成された第１駐車経路とに基づいて、第２駐車経路生成部１３０が、経路と障害物３とが重ならない第２駐車経路を生成する。例えば、図４Ｂに示すように、第２駐車経路生成部１３０は、第１駐車経路よりも小回りとしつつ、障害物３から離れた経路を第２駐車経路として生成しても良い。第２駐車経路は、実線Ｔ１０と実線Ｔ２０とで囲まれた経路である。

【0038】

また、図５Ａに示すように、車両１が教師走行時に、駐車スペース周辺の障害物に接触してはいないものの、障害物３Ａに極めて近い経路を通り、その経路が第１駐車経路として生成されたとする。図５Ａに示される第１駐車経路は、図４Ａに示される経路と同様である。障害物３Ａは、第１駐車経路（実線Ｔ１と実線Ｔ２とで囲まれた経路）における第１部分（Ｘ軸の－側に延びる部分）のＹ軸の＋側に位置する物体である。

【0039】

また、図５Ａには、第１駐車経路（上記の第１部分）を挟んで障害物３Ａとは反対側に障害物３Ｂが存在しており、障害物３Ｂは、第１駐車経路とは十分に離れているとする。

【0040】

この場合、図５Ｂに示すように、障害物３Ａの位置情報と、生成された第１駐車経路とに基づいて、第２駐車経路生成部１３０が、例えば、車両１と、上記の障害物３Ａとの距離が第１駐車経路よりも離れるような経路を第２駐車経路（実線Ｔ１０と実線Ｔ２０とで囲まれた経路）として生成しても良い。

【0041】

この場合、障害物３Ａから離れる分、障害物３Ａとは経路を挟んで反対側に位置する障害物３Ｂに近づくことになるが、障害物３Ｂとの距離が、例えば所定距離以上であるように、第２駐車経路を生成しても良い。

【0042】

このように、第２駐車経路生成部１３０は、第１駐車経路における障害物と車両１との距離に応じて、第１駐車経路と異なる経路を第２駐車経路として生成しても良い。

【0043】

これにより、第１駐車経路を最適化した経路を第２駐車経路とすることができる。

【0044】

また、図６Ａに示すように、車両１が教師走行時に、駐車スペース周辺の障害物３を回避しようとして、車両１の位置や方向を変える操作がされた経路が第１駐車経路として生成されたとする。

【0045】

図６Ａでは、例えば、車両１がスタート位置からＸ軸の－側に進行した後、Ｙ軸の－側に方向転換した際に、障害物３を回避するために曲がりすぎて、Ｙ軸に対して傾斜した方向に進んだ経路が第１駐車経路として示されている。また、第１駐車経路は、傾斜した方向に進んだ後、一旦、Ｙ軸の＋側に進んで、車両１が体勢を整えてから、駐車スペースＰに進行するような経路となっている。障害物３は、車両１がＹ軸の－側に方向転換して、Ｙ軸の－側に直線状に進行した際の経路（破線Ｔ５と破線Ｔ６とで囲まれる部分）と一部が重なる位置に位置している。

【0046】

この場合、図６Ｂに示すように、第１駐車経路の周辺の障害物の位置情報と、生成された第１駐車経路とに基づいて、第２駐車経路生成部１３０が、上記の障害物と重ならず、かつ、自然な軌道を描く経路を、第２駐車経路として生成しても良い。

【0047】

図６Ｂには、第１駐車経路よりも緩い軌道を描いてスタート位置から駐車スペースＰに入るような経路が第２駐車経路として示されている。

【0048】

このように、第２駐車経路生成部１３０は、第１駐車経路よりも、車両１の操作頻度を減らすような経路を第２駐車経路として生成しても良い。車両１の操作頻度を減らす、例としては、図６Ａの例のように、第１駐車経路では、ドライブ、リバース、ドライブと、ギアを変更する操作を行ったのに対して、第２駐車経路では、ドライブのみと、ギアを変更する操作を行わないことが挙げられる。また、所定の弧を描いて駐車スペースに入る際に、第２駐車経路では、第１駐車経路よりも小さく、かつ、滑らかな弧を描いて駐車スペースに入ることも挙げられる。

【0049】

これにより、第１駐車経路を最適化した経路を第２駐車経路とすることができる。また、第１駐車経路を最適化する例としては、例えば、図６Ａの経路を図６Ｂの経路とするような車両１の動作をスムーズな動作とすることの他、第１駐車経路よりも、車両１の自動駐車に係る走行時間を減少させること等が挙げられる。

【0050】

駐車制御部１４０は、第２駐車経路を用いて駐車スペースに車両１を駐車させる自動駐車制御を行う。例えば、駐車制御部１４０は、操作部１０を制御して、第２駐車経路で車両１を駐車スペースに駐車させる制御を行う。なお、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー等、その他の走行に関する制御は、駐車制御部１４０により全て行われても良いし、運転者の手動により一部の操作が行われても良い。

【0051】

以上のように構成された駐車支援装置１００における第２駐車経路の生成制御の動作例について説明する。図７は、駐車支援装置１００における第２駐車経路の生成制御の動作例を示すフローチャートである。図７における処理は、例えば、駐車スタート位置において、教師走行開始の指示を駐車支援装置１００が受け付けた際に適宜実行される。

【0052】

図７に示すように、駐車制御部１４０は、障害物の位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。具体的に、駐車制御部１４０は、走行中において連続的に障害物の位置情報を取得し続ける。

【0053】

次に、駐車制御部１４０は、教師走行が終了したか否かについて判定する（ステップＳ１０２）。教師走行の終了は、例えば、運転者が教師走行終了のボタンを押下する等、教師走行の終了を示す指令を駐車支援装置１００が取得したことにより、判定可能である。判定の結果、教師走行が終了していない場合（ステップＳ１０２、ＮＯ）、処理はステップＳ１０１に戻る。

【0054】

一方、教師走行が終了した場合（ステップＳ１０２、ＹＥＳ）、駐車制御部１４０は、第１駐車経路を生成する（ステップＳ１０３）。具体的には、駐車制御部１４０は、教師走行時に記憶した車両１が通った経路を第１駐車経路として生成する。

【0055】

そして、駐車制御部１４０は、第２駐車経路を生成する（ステップＳ１０４）。具体的には、駐車制御部１４０は、ステップＳ１０３で生成した第１駐車経路と、ステップＳ１０１で取得した障害物の位置情報とに基づいて、第２駐車経路を生成する。その後、本制御は終了する。

【0056】

以上のように構成された本実施の形態によれば、教師走行に基づく第１駐車経路と、障害物の位置情報とに基づいて、障害物とは重ならない第２駐車経路を生成する。その結果、障害物を確実に回避した経路で自動駐車制御を行うことができるので、自動駐車を途中で停止することなく、スムーズに行うことができる。

【0057】

また、第１駐車経路よりも、車両１の操作頻度を減らすような経路を第２駐車経路として生成するので、よりスムーズに自動駐車を行うことができる。

【0058】

また、車両１の教師走行が終了したタイミングで、第２駐車経路を生成するので、第２駐車経路が準備された状態で、自動駐車制御を開始することができる。

【0059】

次に、本開示の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態における駐車支援装置１００は、上記第１の実施の形態と同様の構成を有しており、上記第１の実施の形態と同様の方法で、第２駐車経路を生成する。

【0060】

第２駐車経路生成部１３０は、駐車制御部１４０による自動駐車制御中に、障害物を検出した場合、第２駐車経路を修正しても良い。

【0061】

例えば、教師走行時に存在していなかった障害物が自動駐車制御を行う際に駐車経路中に存在する場合がある。この場合の障害物は、一時的に置かれた物体、人や動物等、経路内に入り込む移動物等や、その経路内で栽培された植物、建設された設置物等の恒常的に置かれた物体等を含む。

【0062】

この場合、第２駐車経路生成部１３０は、自動駐車制御中に位置推定部１２０により推定される障害物の位置情報を、連続的に取得し、第２駐車経路内に障害物が存在する場合において、障害物を回避するような駐車経路を生成する。具体的には、第２駐車経路生成部１３０は、教師走行時に取得した第１障害物の位置情報と、自動駐車制御中に取得した第２障害物の位置情報とに基づいて、第２駐車経路を修正した第３駐車経路を生成する。

【0063】

例えば、図８Ａに示すように、スタート位置から、Ｘ軸の－側に進んだ後、方向転換して、Ｙ軸の－側に進んで駐車スペースＰに入るような第２駐車経路（Ｔ１０とＴ２０とで囲まれた経路）が生成されていたとする。

【0064】

第２駐車経路は、Ｘ軸に沿って延びる部分のＹ軸の－側に位置する第１障害物４Ａの位置情報に基づいて生成されている。しかし、第２駐車経路が生成されてから、所定の時間が経過して、第２障害物４Ｂが第２駐車経路内に置かれていたとする。第２障害物４Ｂは、第２駐車経路のＸ軸に沿って延びる部分のＹ軸の＋側の端部に対応する位置に置かれているものとする。

【0065】

図８Ｂに示すように、第２駐車経路生成部１３０は、自動駐車制御中に検出された第２障害物４Ｂの位置情報に基づいて、第２駐車経路を修正した第３駐車経路を生成する。第３駐車経路は、実線Ｔ１１と実線Ｔ２１とで囲まれた経路である。

【0066】

図８Ｂに示される第３駐車経路は、第２障害物４Ｂを回避しつつ、第２障害物４Ｂの周辺に存在する第１障害物４Ａも同時に回避するため、第２障害物４Ｂを迂回するような経路となっている。このように、第２駐車経路生成部１３０は、自動駐車制御中に検出された障害物を迂回するような経路に第２駐車経路を修正しても良い。

【0067】

このようにすることで、状況に応じて、第２駐車経路を修正することができるので、自動駐車が途中で停止することを抑制することができる。

【0068】

また、自動駐車制御中に取得した第２障害物を回避することができない場合は、第２駐車経路生成部１３０は、例えば、第２駐車経路を修正できない旨を運転者に報知する指令を報知部３０に出力しても良い。この場合、報知部３０は、自動駐車制御を行えない旨や、第２駐車経路に障害物がある旨を運転者に報知するようにしても良い。

【0069】

また、第２駐車経路生成部１３０は、第２駐車経路の障害物が排除可能か否かを運転者に問い合わせる指令を報知部３０に出力しても良い。この場合、報知部３０は、第２駐車経路の障害物が排除可能か否かを運転者に問い合わせる報知をおこなっても良い。

【0070】

例えば、第２駐車経路の障害物を排除可能である場合であって、運転者が当該障害物を排除した場合、駐車制御部１４０は、自動駐車制御を再スタートさせる指令（例えば、所定のボタンを運転者が押下する等）を取得次第、自動駐車制御を再スタートするようにしても良い。また、駐車制御部１４０は、検出部２０によって障害物が検出されなくなり次第、自動駐車制御を再スタートするようにしても良い。

【0071】

また、第２駐車経路を生成後に、第３駐車経路を生成した場合、駐車制御部１４０は、第２駐車経路を第３駐車経路に更新しても良い。

【0072】

例えば、図８Ａに示す第２障害物４Ｂが、第２駐車経路が生成された後、恒常的に配置された障害物である場合、駐車スペースＰに向けて自動駐車制御を行う際に、常に第２障害物４Ｂが存在することになる。そのため、最初に第３駐車経路を生成した時点で、第２駐車経路を更新しておくことにより、自動駐車制御を行う度に、第３駐車経路を生成する必要がなくなる。その結果、経路の生成処理を省くことができ、処理負荷を軽減することができる。

【0073】

また、第２駐車経路を生成後に、第３駐車経路を生成した場合、駐車制御部１４０は、自動駐車制御を行う際に、第２駐車経路および第３駐車経路を運転者に選択させるようにしても良い。

【0074】

例えば、図８Ａに示す第２障害物４Ｂが一時的に配置された障害物である場合、一定期間が経過後、第２障害物４Ｂが存在しなくなる。そのため、第２障害物４Ｂが存在する場合、運転者が第３駐車経路を選択し、第２障害物４Ｂが存在しなくなった後、運転者が、第２駐車経路を選択するようにすることで、経路の生成処理を省くことができ、処理負荷を軽減させることができる。

【0075】

なお、上記各実施の形態では、第１駐車経路生成部１１０が、第１駐車経路（教師経路）を生成していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、第１駐車経路として、車両１の運転者の手動運転により車両１を所定の駐車スペースＰに駐車させる際に車両１が走行した経路を記憶部が記憶する構成でもよい。

【0076】

なお、上記各実施の形態では、教師走行時に取得した障害物の位置情報を用いて第２駐車経路を生成していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、教師走行時に取得した障害物の位置情報と、地図データ等に基づく物体の位置情報とを用いて第２駐車経路を生成しても良い。

【0077】

また、上記各実施の形態では、車両の教師走行が終了したタイミングで第２駐車経路を生成していたが、本開示はこれに限定されず、自動駐車制御が行われる前までに第２駐車経路を生成しても良い。また、自動駐車制御が行われる度に第２駐車経路を生成しても良い。

【0078】

また、上記実施の形態では、運転者の手動運転に基づく走行経路を第１駐車経路（教師経路）として生成していたが、本開示はこれに限定されず、車両の自動駐車支援機能に基づく走行経路を第１駐車経路として生成しても良い。

【0079】

また、上記実施の形態では、第１駐車経路生成部を有していたが、本開示はこれに限定されず、第１駐車経路生成部を有さなくても良い。この場合、例えば、外部の装置で生成された第１駐車経路を取得すれば良い。

【0080】

また、上記実施の形態では、駐車支援装置が車両に設けられていたが、本開示はこれに限定されず、車両の外部装置に設けられていても良い。この場合、外部装置が遠隔操作により車両を駐車スペースに駐車させる。また、駐車支援装置の一部の処理が、例えばクラウド上で行われても良い。具体的には、クラウド上で、教師経路および教師経路周囲の特徴点を処理して、第２駐車経路を生成して車両に送信し、車両が第２駐車経路の情報を取得して、駐車支援を行う構成であっても良い。

【0081】

また、複数の駐車支援装置で、教師経路および逆進経路のデータの送受信をできるようにしても良い。例えば、当該データを記録した駐車支援装置を有する装置を交換した場合や、当該データを記録した車両を、同一形状の車両に変えるような場合、当該データを別の装置に受け渡すことで、データの引継ぎを容易にすることができる。

【0082】

また、上記実施の形態では、第２駐車経路生成部および駐車制御部が駐車支援装置に組み込まれていたが、本開示はこれに限定されず、第２駐車経路生成部および駐車制御部が別々の装置に設けられた構成であっても良い。

【0083】

その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【産業上の利用可能性】

【0084】

本開示の駐車支援装置は、自動駐車を途中で停止することなく、スムーズに行うことが可能な駐車支援装置および駐車支援方法として有用である。

【符号の説明】

【0085】

１ 車両
１０ 操作部
２０ 検出部
３０ 報知部
１００ 駐車支援装置
１１０ 第１駐車経路生成部
１２０ 位置推定部
１３０ 第２駐車経路生成部
１４０ 駐車制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8A】

【図8B】