特開 2023-143018 搬送装置作動方法および搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023143018

(43)【公開日】2023-10-06

(54)【発明の名称】搬送装置作動方法および搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/08 20060101AFI20230928BHJP

   B65H 3/48 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

B65H3/08 350A

B65H3/08 320

B65H3/48 310B

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022050204

(22)【出願日】2022-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】000000941

【氏名又は名称】株式会社カネカ

(74)【代理人】

【識別番号】110002837

【氏名又は名称】弁理士法人アスフィ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】江田 拓朗

【テーマコード（参考）】

3F343

【Ｆターム（参考）】

3F343FA02

3F343FA09

3F343FA10

3F343FB17

3F343FC01

3F343FC20

3F343GA01

3F343GB01

3F343GD04

3F343JB02

3F343JB14

3F343JB17

3F343JB27

3F343JD04

3F343JD21

3F343JD28

3F343LA13

3F343LA14

3F343LC20

(57)【要約】

【課題】搬送対象物を１つずつ保持して搬送することが可能である搬送装置の作動方法および搬送装置を提供する。
【解決手段】第１吸着部１１および第２吸着部１２と、搬送対象物１００を載置する載置台４０と、を有し、搬送対象物１００を搬送する装置１の作動方法であって、載置台４０は、上面部４１を有しており、第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させる吸着工程と、第１吸着部１１および第２吸着部１２を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、吸着工程において、載置台４０に載置されている搬送対象物１００に第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している状態では、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２は、載置台４０の上面部４１に対して水平であり、吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面１２は、第２吸着部１２の方向へ傾斜しており、第２吸着部１２の吸着面２２は、第１吸着部１１の方向へ傾斜している搬送装置作動方法。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１吸着部および第２吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有し、前記搬送対象物を搬送する装置の作動方法であって、
前記載置台は、上面部を有しており、
前記第１吸着部および前記第２吸着部を前記搬送対象物に吸着させる吸着工程と、
前記第１吸着部および前記第２吸着部を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、
前記吸着工程において、前記載置台に載置されている前記搬送対象物に前記第１吸着部および前記第２吸着部が吸着している状態では、前記第１吸着部の吸着面および前記第２吸着部の吸着面は、前記載置台の前記上面部に対して水平であり、
前記吸着部移動工程において、前記第１吸着部の吸着面は、前記第２吸着部の方向へ傾斜しており、前記第２吸着部の吸着面は、前記第１吸着部の方向へ傾斜している搬送装置作動方法。

【請求項2】

前記吸着部移動工程において、前記第１吸着部を、前記第２吸着部よりも先に上方に移動させ、前記第２吸着部を、前記第１吸着部が移動した後に上方に移動させる請求項１に記載の搬送装置作動方法。

【請求項3】

前記第１吸着部と前記第２吸着部を、同時に上方に移動させる請求項１に記載の搬送装置作動方法。

【請求項4】

前記搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け工程を有している請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。

【請求項5】

前記搬送対象物の静電気の除去を行う除電工程を有している請求項１～４のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。

【請求項6】

前記第１吸着部および前記第２吸着部は、蛇腹部を有している請求項１～５のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。

【請求項7】

さらに、前記搬送対象物と接触する接触部を有しており、
前記吸着部移動工程において、前記接触部を前記第１吸着部および前記第２吸着部が吸着している前記搬送対象物に接触させる請求項１～６のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。

【請求項8】

搬送対象物を搬送する装置であって、
第１吸着部および第２吸着部と、前記搬送対象物を載置する載置台と、を有しており、
前記載置台は、上面部を有しており、
前記載置台に載置されている前記搬送対象物に前記第１吸着部および前記第２吸着部が吸着している下降状態において、前記第１吸着部の吸着面および前記第２吸着部の吸着面は、前記載置台の前記上面部に対して水平であり、
前記搬送対象物に吸着している前記第１吸着部および前記第２吸着部を上方に引き上げた上昇状態において、前記第１吸着部の吸着面は、前記第２吸着部の方向へ傾斜しており、前記第２吸着部の吸着面は、前記第１吸着部の方向へ傾斜している搬送装置。

【請求項9】

さらに、前記搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け装置を有している請求項８に記載の搬送装置。

【請求項10】

さらに、前記搬送対象物の静電気を除去する除電器を有している請求項８または９に記載の搬送装置。

【請求項11】

前記第１吸着部および前記第２吸着部は、蛇腹部を有している請求項８～１０のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項12】

さらに、前記第１吸着部および前記第２吸着部が吸着している前記搬送対象物の端部と接触する接触部を有している請求項８～１１のいずれか一項に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送対象物を搬送する装置および搬送装置の作動方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

医療器具や薬剤等の物品を包装する際に、使用説明書等の添付文書が物品の包装体に同封されることがある。また、例えば、ガラス板や金属板、フィルム等の物品を梱包する際に、物品を保護するための合紙として各物品間に紙やフィルム等を挟み込むことがある。

【0003】

近年、物品の包装や梱包において、添付文書や合紙といった薄板状物等の搬送対象物を所定の位置まで搬送する作業を自動化することが求められている。

【0004】

例えば、特許文献１には、紙片の外形よりも内側に突出する複数の支持爪上に複数の紙片を積層した状態で保持するマガジンラックと、該マガジンラックに保持されている紙片のうち、最下位にある紙片の下面側に吸着して下方へ引き出す引出装置とを備えた紙片の繰出装置において、前記引出装置によって引き出される紙片の上面側へエアを吹きつけるエア吐出装置を設けたことを特徴とする紙片の繰出装置が記載されている。特許文献２には、薄板状製品を積み重ねる際に、薄板状製品間に挿入して用いられる合紙を供給する合紙供給装置であって、積み重ねられた合紙群の最も上の合紙を、上側から吸着パッドで吸着して上側に持ち上げ、吸着した状態で合紙を搬送して、これを供給するもので、吸着パッドを、合紙の長手方向に並べて２個ないし２列設け、これらを一体として上下方向移動および、所定の位置への位置移動を行うもので、且つ、前記２個の吸着パッドの少なくとも１個、あるいは２列の吸着パッドの少なくとも１列を、上下方向に振動させる振動手段を備えていることを特徴とする合紙供給装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平５－３１０３３４号公報

【特許文献2】特開２０００－１７７８６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１や特許文献２の装置では、紙片やフィルム等の搬送対象物が積み重ねられた状態で装置に供給されているが、搬送対象物を１つずつ保持して搬送させる際に、複数の搬送対象物を保持してしまい、製品の不良や搬送トラブルが発生することがあるという問題があった。また、特許文献１や特許文献２の装置では、２つ折りや３つ折り等の折り加工がなされている紙片や冊子状の紙片等、搬送対象物の状態によっては、搬送対象物を確実に保持して目的の位置まで搬送することが困難であるという問題もあった。

【0007】

本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送対象物を１つずつ保持して搬送することが可能である搬送装置の作動方法および搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決することができた搬送装置作動方法は、第１吸着部および第２吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有し、搬送対象物を搬送する装置の作動方法であって、載置台は、上面部を有しており、第１吸着部および第２吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第１吸着部および第２吸着部を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、吸着工程において、載置台に載置されている搬送対象物に第１吸着部および第２吸着部が吸着している状態では、第１吸着部の吸着面および第２吸着部の吸着面は、載置台の上面部に対して水平であり、吸着部移動工程において、第１吸着部の吸着面は、第２吸着部の方向へ傾斜しており、第２吸着部の吸着面は、第１吸着部の方向へ傾斜していることを特徴とするものである。

【0009】

本発明の搬送装置作動方法は、吸着部移動工程において、第１吸着部を、第２吸着部よりも先に上方に移動させ、第２吸着部を、第１吸着部が移動した後に上方に移動させることが好ましい。

【0010】

本発明の搬送装置作動方法は、吸着部移動工程において、第１吸着部と第２吸着部を、同時に上方に移動させることが好ましい。

【0011】

本発明の搬送装置作動方法において、搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け工程を有していることが好ましい。

【0012】

本発明の搬送装置作動方法において、搬送対象物の静電気の除去を行う除電工程を有していることが好ましい。

【0013】

本発明の搬送装置作動方法において、第１吸着部および第２吸着部は、蛇腹部を有していることが好ましい。

【0014】

本発明の搬送装置作動方法において、さらに、搬送対象物と接触する接触部を有しており、吸着部移動工程において、接触部を第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物に接触させることが好ましい。

【0015】

前記課題を解決することができた搬送装置は、搬送対象物を搬送する装置であって、第１吸着部および第２吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有しており、載置台は、上面部を有しており、載置台に載置されている搬送対象物に第１吸着部および第２吸着部が吸着している下降状態において、第１吸着部の吸着面および第２吸着部の吸着面は、載置台の上面部に対して水平であり、搬送対象物に吸着している第１吸着部および第２吸着部を上方に引き上げた上昇状態において、第１吸着部の吸着面は、第２吸着部の方向へ傾斜しており、第２吸着部の吸着面は、第１吸着部の方向へ傾斜していることを特徴とするものである。

【0016】

本発明の搬送装置において、さらに、搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け装置を有していることが好ましい。

【0017】

本発明の搬送装置において、さらに、搬送対象物の静電気を除去する除電器を有していることが好ましい。

【0018】

本発明の搬送装置において、第１吸着部および第２吸着部は、蛇腹部を有していることが好ましい。

【0019】

本発明の搬送装置において、さらに、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の端部と接触する接触部を有していることが好ましい。

【発明の効果】

【0020】

本発明の搬送装置作動方法によれば、第１吸着部および第２吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第１吸着部および第２吸着部を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、吸着工程において、載置台に載置されている搬送対象物に第１吸着部および第２吸着部が吸着している状態では、第１吸着部の吸着面および第２吸着部の吸着面が載置台の上面部に対して水平であり、吸着部移動工程において、第１吸着部の吸着面が第２吸着部の方向へ傾斜しており、第２吸着部の吸着面が第１吸着部の方向へ傾斜していることにより、吸着工程において第１吸着部および第２吸着部が搬送対象物に吸着しやすく、かつ、吸着部移動工程において第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物が山なりの形状に湾曲しやすくなる。そのため、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、搬送対象物を１つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。また、本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすいため、折り加工が施されていない紙片だけでなく、折り加工が施された紙片や冊子状の紙片であっても搬送が可能である。

【0021】

また、本発明の搬送装置によれば、載置台に載置されている搬送対象物に第１吸着部および第２吸着部が吸着している下降状態において、第１吸着部の吸着面および第２吸着部の吸着面が載置台の上面部に対して水平であり、搬送対象物に吸着している第１吸着部および第２吸着部を上方に引き上げた上昇状態において、第１吸着部の吸着面が第２吸着部の方向へ傾斜しており、第２吸着部の吸着面が第１吸着部の方向へ傾斜していることにより、下降状態では第１吸着部および第２吸着部が搬送対象物に吸着しやすくなり、上昇状態では第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物が山なり状に湾曲しやすくなる。そのため、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、搬送対象物１００の下側面に静電気等によって付着している他物が離れやすくなって、搬送対象物を１つずつ保持して搬送しやすくなる。また、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすくなるため、折り加工が施されていない紙片や折り加工の施されている紙片、冊子状の紙片であっても、本発明の搬送装置によって搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の一実施の形態における搬送装置の模式図（一部断面図）を表す。

【図2】図１に示した搬送装置の作動方法における吸着工程の模式図（一部断面図）を表す。

【図3】図１に示した搬送装置の作動方法における吸着部移動工程の模式図（一部断面図）を表す。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、下記実施の形態に基づき本発明をより具体的に説明するが、本発明はもとより下記実施の形態によって制限を受けるものではなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも勿論可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。なお、各図面において、便宜上、ハッチングや部材符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図面を参照するものとする。また、図面における種々部材の寸法は、本発明の特徴の理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。

【0024】

まず、本発明の搬送装置作動方法について説明する。

【0025】

図１は本発明の一実施の形態における搬送装置１の模式図である。本発明の搬送装置作動方法は、図１に示すように、第１吸着部１１および第２吸着部１２と、搬送対象物１００を載置する載置台４０と、を有し、搬送対象物１００を搬送する装置１の作動方法であって、載置台４０は、上面部４１を有しており、第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させる吸着工程と、第１吸着部１１および第２吸着部１２を上方に移動させる吸着部移動工程とを有しており、吸着工程において、載置台４０に載置されている搬送対象物１００に第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している状態では、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２は、載置台４０の上面部４１に対して水平であり、吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面２１は、第２吸着部１２の方向へ傾斜しており、第２吸着部１２の吸着面２２は、第１吸着部１１の方向へ傾斜している。

【0026】

搬送装置１は、搬送対象物１００を所定の位置に搬送する装置である。搬送対象物１００としては、例えば、紙、フィルム、シート、樹脂板や金属板といった薄板状物等が挙げられる。中でも、搬送対象物１００は、紙であることが好ましい。紙は、厚み方向にある程度の通気性を有するものであるため、空気を吸引することによって吸着部が搬送対象物１００を保持して搬送する装置１を用いると、紙が複数重なった状態で吸着部に吸着されてしまい、搬送トラブルが起こりやすいものである。本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物１００が通気性を有する紙であっても、搬送対象物１００を１つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。なお、搬送対象物１００の紙としては、折り加工が施されていない紙片であってもよく、折り加工の施されている紙片や、冊子状の紙片であってもよい。

【0027】

載置台４０は、搬送対象物１００を載置するものである。載置台４０は、上面部４１を有しており、上面部４１に搬送対象物１００が載置される。

【0028】

載置台４０を構成する材料としては、金属、合成樹脂、ゴム、木材等が挙げられる。中でも、載置台４０を構成する材料は、金属であることが好ましい。載置台４０を構成する材料が金属であることにより、載置台４０の耐久性が高まる。

【0029】

搬送対象物１００は、搬送対象物１００の厚み方向に複数積み重ねられた状態であることが好ましい。具体的には、載置台４０の上面部４１に複数の搬送対象物１００が積層された状態であることが好ましい。複数の搬送対象物１００が積み重ねられた状態であることにより、搬送装置１によって搬送対象物１００を搬送する効率を高めることが可能となる。

【0030】

図１に示すように、搬送装置１は、第１吸着部１１および第２吸着部１２を有している。搬送装置１は、第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させることによって、搬送対象物１００を保持することが可能となる。

【0031】

第１吸着部１１および第２吸着部１２は、吸引することによって搬送対象物１００を吸着することが好ましい。つまり、第１吸着部１１および第２吸着部１２は、それぞれ吸引孔を有していることが好ましい。第１吸着部１１および第２吸着部１２が有している吸引孔の数は、１つであってもよく、複数であってもよい。

【0032】

図２は搬送装置１の作動方法における吸着工程の模式図である。図２に示すように、吸着工程において、第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させる。

【0033】

吸着工程において、搬送対象物１００の上側の面に第１吸着部１１および第２吸着部１２を吸着させることが好ましい。第１吸着部１１および第２吸着部１２が搬送対象物１００の上側の面に吸着することにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００を安定して吸着することができる。

【0034】

吸着工程では、第１吸着部１１と第２吸着部１２を同時に搬送対象物１００へ吸着させてもよく、第１吸着部１１を第２吸着部１２よりも先に搬送対象物１００へ吸着させてもよく、第２吸着部１２を第１吸着部１１よりも先に搬送対象物１００へ吸着させてもよい。中でも、吸着工程において、第１吸着部１１と第２吸着部１２を同時に搬送対象物１００へ吸着させることが好ましい。搬送対象物１００へ第１吸着部１１および第２吸着部１２を同時に吸着させることにより、搬送装置１において搬送対象物１００を所定の位置に搬送することにかかる時間を短縮することができる。

【0035】

図３は搬送装置１の作動方法における吸着部移動工程の模式図である。図３に示すように、吸着部移動工程において、第１吸着部１１および第２吸着部１２を上方に移動させる。吸着部移動工程は、吸着工程の後に行う。第１吸着部１１および第２吸着部１２を上方に移動させることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００が上方に移動し、所定の位置まで搬送対象物１００を搬送することができる。

【0036】

図２に示すように、吸着工程において、載置台４０に載置されている搬送対象物１００に第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している状態では、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２は、載置台４０の上面部４１に対して水平であり、図３に示すように、吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面２１は、第２吸着部１２の方向へ傾斜しており、第２吸着部１２の吸着面２２は、第１吸着部１１の方向へ傾斜している。つまり、第１吸着部１１の吸着面２１の向きが吸着工程と吸着部移動工程とで異なっており、かつ、第２吸着部１２の吸着面２２の向きが吸着工程と吸着部移動工程とで異なっている。

【0037】

吸着工程において、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２が載置台４０の上面部４１に対して水平であることにより、載置台４０に載置されている搬送対象物１００の上面に第１吸着部１１の吸着面２１と第２吸着部１２の吸着面２２の全体が接しやすくすることができる。その結果、搬送対象物１００に第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着しやすくなる。

【0038】

吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面２１は、第２吸着部１２の方向を向くように傾斜しており、第２吸着部１２の吸着面２２は、第１吸着部１１の方向を向くように傾斜していることにより、第１吸着部１１の吸着面２１と第２吸着部１２の吸着面２２とが内向きとなる。そのため、図３に示すように、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００において、第１吸着部１１と第２吸着部１２との間の部分が上方に向かって凸状に湾曲し、搬送対象物１００が山なりの形状に湾曲しやすくなる。搬送対象物１００が山なり状に湾曲することによって、この搬送対象物１００の下側に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００を１つずつ保持した状態にて移動させやすくなる。その結果、搬送対象物１００の搬送が行いやすく、また、折り加工が施されていない紙片や、折り加工が施された紙片、冊子状の紙片等の搬送対象物１００に対応することが可能である。

【0039】

図３に示すように、吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面２１と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ１は、５度以上であることが好ましく、１０度以上であることがより好ましく、２０度以上であることがさらに好ましく、３０度以上であることがよりさらに好ましい。第１吸着部１１の吸着面２１と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ１の下限値を上記の範囲に設定することにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００が山なり状に湾曲しやすくなり、搬送対象物１００の下側に空気を入り込みやすくすることができる。また、吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面２１と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ１は、８０度以下であることが好ましく、７０度以下であることがより好ましく、６０度以下であることがさらに好ましい。第１吸着部１１の吸着面２１と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ１の上限値を上記の範囲に設定することにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００が過度に湾曲しにくくなり、搬送対象物１００の折れ曲り等の破損が生じにくくなる。

【0040】

第１吸着部１１の吸着面２１と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ１と同様に、吸着部移動工程において、第２吸着部１２の吸着面２２と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ２は、５度以上であることが好ましく、１０度以上であることがより好ましく、２０度以上であることがさらに好ましく、３０度以上であることがよりさらに好ましい。また、吸着部移動工程において、第２吸着部１２の吸着面２２と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ２は、８０度以下であることが好ましく、７０度以下であることがより好ましく、６０度以下であることがさらに好ましい。

【0041】

吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面２１と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ１と、第２吸着部１２の吸着面２２と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ２とは、異なっていてもよいが、同じであることが好ましい。第１吸着部１１の吸着面２１と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ１と、第２吸着部１２の吸着面２２と載置台４０の上面部４１とがなす角度θ２と、が同じ角度であることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００の湾曲の度合いを調整しやすくなり、搬送対象物１００の搬送を安定して行いやすくなる。

【0042】

吸着部移動工程において、第１吸着部１１を、第２吸着部１２よりも先に上方に移動させ、第２吸着部１２を、第１吸着部１１が移動した後に上方に移動させることが好ましい。吸着部移動工程において、第１吸着部１１が上方へ移動した後に第２吸着部１２が上方へ移動することにより、第１吸着部１１のみが上方へ移動した際に、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００において、第１吸着部１１が吸着している側の搬送対象物１００の部分のみが上方に持ち上げられることとなる。そのため、搬送対象物１００の第１吸着部１１が吸着している側の部分から、搬送対象物１００の下方に空気が入り込みやすくなり、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物を離しやすくする効果を高めることができる。

【0043】

また、吸着部移動工程において、第１吸着部１１と第２吸着部１２を、同時に上方に移動させることも好ましい。吸着部移動工程において、第１吸着部１１および第２吸着部１２を同時に上方へ移動させることにより、搬送対象物１００を所定の位置に搬送することにかかる時間を短縮することが可能となる。

【0044】

さらに、搬送対象物１００に気体を吹き付ける吹き付け工程を有していることが好ましい。つまり、吸着部移動工程において、搬送対象物１００に気体を吹き付けながら、第１吸着部１１および第２吸着部１２を上方に移動させることが好ましい。吹き付け工程を有していることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２の移動によってたわんだ搬送対象物１００に気体が吹き付けられ、この搬送対象物１００とは異なる搬送対象物１００等、他物が静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着しにくくなる。その結果、搬送対象物１００の搬送を円滑に行いやすくなる。

【0045】

吹き付け工程において、搬送対象物１００の下側面に気体を吹き付けることが好ましい。搬送対象物１００の下側面に気体を吹き付けることにより、静電気等によって他物が付着しやすい傾向にある搬送対象物１００の下側面に気体が当たり、搬送対象物１００に他物が付着しにくくすることができる。

【0046】

吹き付け工程において搬送対象物１００に吹き付ける気体としては、空気、窒素ガス、酸素ガス、二酸化炭素ガス等が挙げられる。中でも、搬送対象物１００に吹き付ける気体は、空気であることが好ましい。搬送対象物１００に吹き付ける気体が空気であることにより、搬送対象物１００を傷めにくく、また、吹き付け工程において特殊な設備等を導入する必要がないため、搬送装置１の作動にかかるコストを低減することが可能となる。

【0047】

吹き付け工程は、吸着工程の前から吸着部移動工程まで行うことが好ましい。吹き付け工程を吸着工程の前から吸着部移動工程まで行うことにより、搬送対象物１００を所定の位置まで搬送する工程において、搬送対象物１００に他物が付着しにくい状態を維持することができる。そのため、搬送対象物１００を１つずつ搬送することが行いやすくなる。

【0048】

さらに、搬送対象物１００の静電気の除去を行う除電工程を有していることが好ましい。除電工程を有していることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が上方に移動することによってたわんだ搬送対象物１００の除電が行われ、静電気によって他物が搬送対象物１００に付着することが起こりにくくなる。そのため、搬送対象物１００の搬送を円滑に行いやすくなる。

【0049】

除電工程における搬送対象物１００の静電気の除去を行う方法としては、静電気除去流体を搬送対象物１００に噴射する方法、除電ブラシや除電紐、電極等を搬送対象物１００に接触させる方法等が挙げられる。中でも、除電工程は、搬送対象物１００に静電気除去流体を噴射することによって行うことが好ましい。搬送対象物１００に静電気除去流体を噴射することによって除電工程を行うことにより、搬送対象物１００を傷付けにくく、かつ搬送対象物１００の全体について除電が行いやすくなる。

【0050】

除電工程は、吸着工程の前から吸着部移動工程まで行うことが好ましい。除電工程を吸着工程の前から吸着部移動工程まで行うことにより、搬送対象物１００の搬送工程において、除電によって搬送対象物１００に他物が付着しにくい状態を維持することができ、１つずつ搬送対象物１００を搬送しやすくなる。

【0051】

吹き付け工程と除電工程は同時に行ってもよい。つまり、吸着工程の前から吸着部移動工程まで、静電気除去流体を含む気体を搬送対象物１００に噴射し、吹き付け工程と除電工程を同時に行うことが好ましい。吹き付け工程と除電工程を同時に行うことにより、搬送対象物１００に他物が付着しにくくなる効果を高めやすくなる。

【0052】

図２に示すように、吸着工程において、載置台４０に載置されている搬送対象物１００に第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している状態では、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２が載置台４０の上面部４１に対して水平であり、図３に示すように、吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面２１が第２吸着部１２の方向へ傾斜しており、第２吸着部１２の吸着２２面が第１吸着部１１の方向へ傾斜している構成とするには、例えば、第１吸着部１１および第２吸着部１２が、蛇腹部８０を有する構成とすることや、複数のリンク部材と関節で構成されたリンク機構と、エアシリンダ等の上下方向に駆動させる駆動機構と、を有する構成とすること等が挙げられる。リンク機構は、組み合わせた複数のリンク部材が相対的に動作し、入力動作を異なる動作に変換するための機械要素である。第１吸着部１１および第２吸着部１２が蛇腹部８０やリンク機構と上下方向への駆動機構とを有することにより、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２の向きを吸着工程と吸着部移動工程とで異なる向きとなるように切り替えやすくなる。

【0053】

中でも、図１～図３に示すように、第１吸着部１１および第２吸着部１２は、蛇腹部８０を有していることが好ましい。第１吸着部１１および第２吸着部１２がそれぞれ蛇腹部８０を有していることにより、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２の向きを変えやすくすることができる。そのため、吸着工程では第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２を載置台４０の上面部４１に対して水平とし、かつ、吸着部移動工程では第１吸着部１１の吸着面２１を第２吸着部１２の方向へ傾斜させ、第２吸着部１２の吸着面２２を第１吸着部１１の方向へ傾斜させることが行いやすくなる。また、第１吸着部１１および第２吸着部１２がそれぞれ蛇腹部８０を有していることにより、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２の向きを繰り返し変化させても、第１吸着部１１および第２吸着部１２が破損しにくいという効果も有している。

【0054】

図１～図３に示すように、搬送装置１は、さらに、搬送対象物１００と接触する接触部９０を有しており、吸着部移動工程において、接触部９０を第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００に接触させることが好ましい。吸着部移動工程において、接触部９０を第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００に接触させることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２の移動によって持ち上げられている搬送対象物１００に静電気等によって他物が付着している場合に、接触部９０の接触によって付着している他物を離して落とすことができ、搬送対象物１００を１つずつ第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送することが行いやすくなる。

【0055】

接触部９０の形状は、例えば、棒状、板状、爪状等が挙げられる。中でも、接触部９０の形状は、爪状であることが好ましい。接触部９０が爪状の形状であることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００の端部に接触部９０が接触しやすく、静電気等によって搬送対象物１００に他物が付着している際に、搬送対象物１００に付着している他物を離しやすくすることができる。

【0056】

接触部９０は、載置台４０と一体に形成されており、載置台４０の一部であってもよく、載置台４０とは異なる別の部材であって、載置台４０に固定されていてもよく、搬送装置１の載置台４０ではない部分に固定されていてもよい。中でも、接触部９０は、載置台４０とは別の部材であって、載置台４０に固定されていることが好ましい。接触部９０が載置台４０とは別の部材であって、載置台４０に固定されていることにより、搬送対象物１００の厚みや形状、材質等に適した接触部９０に交換することが容易となり、また、接触部９０の位置等の調整も行いやすくなる。そのため、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００を１つずつ搬送しやすくすることが可能となる。

【0057】

接触部９０の数は、１つであってもよいが、複数であることが好ましい。接触部９０の数が複数であることにより、接触部９０が搬送対象物１００の端部の複数箇所において接触し、搬送対象物１００に静電気等によって付着している他物をより引き離しやすくすることができる。

【0058】

次に、本発明の搬送装置について説明する。なお、下記の説明において、上記の説明と重複する部分は説明を省略する。

【0059】

図１～図３に示すように、本発明の搬送装置１は、搬送対象物１００を搬送する装置１であって、第１吸着部１１および第２吸着部１２と、搬送対象物１００を載置する載置台４０と、を有しており、載置台４０は、上面部４１を有しており、載置台４０に載置されている搬送対象物１００に第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している下降状態において、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２は、載置台４０の上面部４１に対して水平であり、搬送対象物１００に吸着している第１吸着部１１および第２吸着部１２を上方に引き上げた上昇状態において、第１吸着部１１の吸着面２１は、第２吸着部１２の方向へ傾斜しており、第２吸着部１２の吸着面２２は、第１吸着部１１の方向へ傾斜している。

【0060】

図２に示すように、下降状態は、第１吸着部１１および第２吸着部１２が載置台４０に載置されている搬送対象物１００に吸着している状態である。つまり、下降状態は、載置台４０に載置されている搬送対象物１００に第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着しており、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００が上方に移動されていない状態である。

【0061】

下降状態において、第１吸着部１１の吸着面２１および第２吸着部１２の吸着面２２が載置台４０の上面部４１に対して水平であることにより、第１吸着部１１の吸着面２１と第２吸着部１２の吸着面２２との全体が載置台４０に載置されている搬送対象物１００の上面に接しやすく、第１吸着部１１および第２吸着部１２が搬送対象物１００に吸着しやすくすることができる。

【0062】

図３に示すように、上昇状態は、搬送対象物１００に吸着している第１吸着部１１および第２吸着部１２が上方に引き上げられた状態である。つまり、上昇状体は、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００が上方に移動している状態である。

【0063】

上昇状態において、第１吸着部１１の吸着面２１は、第２吸着部１２の方向を向くように傾斜しており、第２吸着部１２の吸着面２２は、第１吸着部１１の方向を向くように傾斜していることにより、第１吸着部１１の吸着面２１と第２吸着部１２の吸着面２２とが内向きとなる。そのため、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００が山なりの形状に湾曲しやすくなり、この搬送対象物１００の下側に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００を１つずつ保持した状態にて移動させやすくなる。その結果、搬送対象物１００の搬送が行いやすく、また、折り加工が施されていない紙片や、折り加工が施された紙片、冊子状の紙片等の搬送対象物１００に対応することが可能となる。

【0064】

図１～図３に示すように、さらに、搬送対象物１００に気体を吹き付ける吹き付け装置６０を有していることが好ましい。搬送装置１が吹き付け装置６０を有していることにより、搬送対象物１００に気体を吹き付けることによって、搬送対象物１００の下側面に、静電気等によって搬送対象物１００とは異なる他物が静電気等によって付着しにくくなる。その結果、搬送対象物１００の搬送を円滑に行うことが可能な搬送装置１とすることができる。

【0065】

吹き付け装置６０は、搬送対象物１００の下側面に気体を吹き付けることが好ましい。搬送対象物１００の下側面は、静電気等によって他物が付着しやすい。搬送対象物１００の下側面に気体を吹き付けることによって搬送対象物１００の下側面に気体が当たり、搬送対象物１００に他物を付着しにくくすることができる。

【0066】

吹き付け装置６０が搬送対象物１００に吹き付ける気体としては、空気、窒素ガス、酸素ガス、二酸化炭素ガス等が挙げられる。中でも、搬送対象物１００に吹き付ける気体は、空気であることが好ましい。搬送対象物１００に吹き付ける気体が空気であることにより、搬送対象物１００を傷めにくくすることができ、また、吹き付け工程において特殊な設備等を導入する必要がないため、搬送装置１のコストを低減することが可能となる。

【0067】

図１～図３に示すように、さらに、搬搬送対象物１００の静電気の除去を行う除電器７０を有していることが好ましい。搬送装置１が除電器７０を有していることにより、搬送対象物１００の除電が行われる。その結果、静電気によって他物が搬送対象物１００に付着することが起こりにくくなり、搬送対象物１００の搬送を円滑に行いやすくなる。

【0068】

除電器７０としては、例えば、静電気除去流体を搬送対象物１００に噴射するノズル、除電ブラシ、除電紐、電極等が挙げられる。中でも、除電器７０は、搬送対象物１００に静電気除去流体を噴射するノズルであることが好ましい。除電器７０が静電気除去流体を噴射するノズルであることにより、搬送対象物１００を傷付けずに搬送対象物１００の全体を除電することが行いやすくなる。

【0069】

図１～図３に示すように、第１吸着部１１および第２吸着部１２は、蛇腹部８０を有していることが好ましい。第１吸着部１１および第２吸着部１２が蛇腹部８０を有していることにより、第１吸着部１１の吸着面２１の向きと、第２吸着部１２の吸着面２２の向きを変化させやすく、かつ、それぞれの向きを繰り返し変化させても第１吸着部１１および第２吸着部１２が破損しにくくすることができる。

【0070】

図１～図３に示すように、搬送装置１は、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００の端部と接触する接触部９０を有していることが好ましい。搬送装置１が接触部９０を有していることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００の下側面に静電気等によって他物が付着している場合、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００の端部に接触部９０が接触することによって、他物を搬送対象物１００から離して落としやすくすることができる。そのため、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００を１つずつ円滑に搬送しやすくなる。

【0071】

以上のように、本発明の搬送装置作動方法は、第１吸着部および第２吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有し、搬送対象物を搬送する装置の作動方法であって、載置台は、上面部を有しており、第１吸着部および第２吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第１吸着部および第２吸着部を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、吸着工程において、載置台に載置されている搬送対象物に第１吸着部および第２吸着部が吸着している状態では、第１吸着部の吸着面および第２吸着部の吸着面は、載置台の上面部に対して水平であり、吸着部移動工程において、第１吸着部の吸着面は、第２吸着部の方向へ傾斜しており、第２吸着部の吸着面は、第１吸着部の方向へ傾斜している。本発明の搬送装置作動方法がこのような工程を有していることにより、吸着工程において第１吸着部および第２吸着部が搬送対象物に吸着しやすく、かつ、吸着部移動工程において第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物が山なりの形状に湾曲しやすくなる。そのため、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、搬送対象物を１つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。また、本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすいため、折り加工が施されていない紙片だけでなく、折り加工が施された紙片や冊子状の紙片であっても搬送が可能である。

【0072】

また、本発明の搬送装置は、搬送対象物を搬送する装置であって、第１吸着部および第２吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有しており、載置台は、上面部を有しており、載置台に載置されている搬送対象物に第１吸着部および第２吸着部が吸着している下降状態において、第１吸着部の吸着面および第２吸着部の吸着面は、載置台の上面部に対して水平であり、搬送対象物に吸着している第１吸着部および第２吸着部を上方に引き上げた上昇状態において、第１吸着部の吸着面は、第２吸着部の方向へ傾斜しており、第２吸着部の吸着面は、第１吸着部の方向へ傾斜している。本発明の搬送装置がこのような構成であることにより、下降状態では第１吸着部および第２吸着部が搬送対象物に吸着しやすくなり、上昇状態では第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物が山なり状に湾曲しやすくなる。そのため、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、搬送対象物１００の下側面に静電気等によって付着している他物が離れやすくなって、搬送対象物を１つずつ保持して搬送しやすくなる。また、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすくなるため、折り加工が施されていない紙片や折り加工の施されている紙片、冊子状の紙片であっても、本発明の搬送装置によって搬送することができる。

【符号の説明】

【0073】

１：搬送装置
１１：第１吸着部
１２：第２吸着部
２１：第１吸着部の吸着面
２２：第２吸着部の吸着面
４０：載置台
４１：上面部
６０：吹き付け装置
７０：除電器
８０：蛇腹部
９０：接触部
１００：搬送対象物
θ１：第１吸着部の吸着面と載置台の上面部とがなす角度
θ２：第２吸着部の吸着面と載置台の上面部とがなす角度

【図1】

【図2】

【図3】