特開 2023-143207 冷凍倉庫用の倉庫ユニット、冷凍倉庫用の自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023143207

(43)【公開日】2023-10-06

(54)【発明の名称】冷凍倉庫用の倉庫ユニット、冷凍倉庫用の自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20230928BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 521

B65G1/00 521A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022050463

(22)【出願日】2022-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】小島 宏志

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022BB02

3F022EE02

3F022FF01

3F022JJ13

3F022MM35

3F022NN02

3F022QQ04

(57)【要約】

【課題】本開示の目的の一つは、霜の影響を減らして荷の収容位置の精度を向上可能な冷凍倉庫用の技術を提供することにある。
【解決手段】ある態様の冷凍倉庫用の倉庫ユニット１０は、荷１を冷凍保管可能な収容部２を第１方向に複数配列してなる収容列３と、収容列３に沿って設けられ、搬送手段４によって荷１を搬送するための搬送路５と、搬送路５に沿って所定間隔で配置され、搬送手段４に設けられた検知手段７によって検知可能な複数のマーカ６と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を冷凍保管可能な収容部を第１方向に複数配列してなる収容列と、前記収容列に沿って設けられ、搬送手段によって荷を搬送するための搬送路と、前記搬送路に沿って所定間隔で配置され、前記搬送手段に設けられた検知手段によって検知可能な複数のマーカと、を備える冷凍倉庫用の倉庫ユニット。

【請求項2】

前記複数のマーカは磁性体を含み、
前記検知手段は、前記磁性体の磁性を検出した結果に基づいて前記マーカを検知する、請求項１に記載の冷凍倉庫用の倉庫ユニット。

【請求項3】

前記複数のマーカは突起であり、
前記検知手段は、当該突起を検出した結果に基づいて前記マーカを検知する、請求項１に記載の冷凍倉庫用の倉庫ユニット。

【請求項4】

前記搬送路には、第１方向に延びる２つの延伸部材が左右に離隔して配置され、
前記複数のマーカは、前記延伸部材に設けられる、請求項１から３のいずれか１項に記載の冷凍倉庫用の倉庫ユニット。

【請求項5】

前記複数のマーカは、前記２つの延伸部材の互いに対向する側面に設けられる、請求項４に記載の冷凍倉庫用の倉庫ユニット。

【請求項6】

前記延伸部材は、延伸方向に直交する断面が、前記搬送手段の車輪が通過可能な空間を囲む角張ったＣ字状を有し、
前記複数のマーカは、前記延伸部材の前記車輪の側面と対向する領域に配置される、請求項４または５に記載の冷凍倉庫用の倉庫ユニット。

【請求項7】

前記複数のマーカは、前記２つの延伸部材に互い違いに配置される、請求項５または６に記載の冷凍倉庫用の倉庫ユニット。

【請求項8】

前記複数のマーカは、互いに異なる複数の高さに配置される、請求項１から７のいずれか１項に記載の冷凍倉庫用の倉庫ユニット。

【請求項9】

荷を冷凍保管可能な収容部を第１方向に複数配列してなる収容列と、
前記収容列に沿って設けられた搬送路と、
前記搬送路を移動することにより荷を搬送可能な搬送手段と、
前記搬送路に沿って所定の間隔で配置された複数のマーカと、を備える。
前記搬送手段は、前記マーカを検知可能な検知手段を有する冷凍倉庫用の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、冷凍倉庫用の倉庫ユニットおよび冷凍倉庫用の自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

荷を冷凍保管可能な冷凍倉庫用の自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１において、冷凍倉庫用の自動倉庫システムを開示した。この自動倉庫システムは、複数の荷を冷凍保管する冷凍保管棚と、冷凍保管棚に保管されている荷を搬送可能な搬送車とを備えている。冷凍保管棚は、複数段の保管ステージを備え、各保管ステージの下部には、搬送車が走行可能な走行空間が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１５２５７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、以下の認識を得た。冷凍倉庫用の自動倉庫を実現するために、複数の収容部が前後方向に配列された冷凍保管棚に沿って荷を搬送する搬送車を使用することが考えられる。例えば、保管棚の基端部から入口に向かって所定の間隔で荷を保管するために、搬送車に設けられた光学式距側手段により、先に置かれた荷までの距離を計測し、この計測結果に基づいて搬送車の走行を制御することが考えられる。この場合、冷凍空間では、光路への霜の影響によって、光学式距側手段の計測結果の誤差が大きくなり、荷の収容位置の精度が低下する問題がある。これらから、従来の冷凍倉庫用の自動倉庫システムは、霜の影響を減らして荷の収容位置の精度を向上させるという観点から改善の余地がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、霜の影響を減らして荷の収容位置の精度を向上可能な冷凍倉庫用の技術を提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の冷凍倉庫用の倉庫ユニットは、荷を冷凍保管可能な収容部を第１方向に複数配列してなる収容列と、収容列に沿って設けられ、搬送手段によって荷を搬送するための搬送路と、搬送路に沿って所定間隔で配置され、搬送手段に設けられた検知手段によって検知可能な複数のマーカと、を備える。

【0007】

本発明の別の態様は、冷凍倉庫用の自動倉庫システムである。この冷凍倉庫用の自動倉庫システムは、荷を冷凍保管可能な収容部を第１方向に複数配列してなる収容列と、収容列に沿って設けられた搬送路と、搬送路を移動することにより荷を搬送可能な搬送手段と、搬送路に沿って所定の間隔で配置された複数のマーカと、を備える。搬送手段は、マーカを検知可能な検知手段を有する。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、霜の影響を減らして荷の収容位置の精度を向上可能な冷凍倉庫用の技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係る冷凍倉庫用の自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。

【図3】図１の自動倉庫システムの搬送手段を概略的に示す図である。

【図4】図３の搬送手段および延伸部材を示す図である。

【図5】図１の自動倉庫システムの運搬手段を概略的に示す側面図である。

【図6】複数のマーカの第１の配置例を示す平面図である。

【図7】複数のマーカの第２の配置例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0013】

［実施の形態］
図面を参照して実施の形態に係る冷凍倉庫用の自動倉庫システム１００（以下、「自動倉庫システム１００」と表記する）の構成を説明する。図１は、自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。この図では、収容列３の一部を切り欠いて示している。図２は、自動倉庫システム１００の側面図である。この図では、２つの延伸部材５２のうちの一方を省略している。

【0014】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。また、左右方向を「左右方向」ということがある。また、Ｙ軸方向を「前後方向」ということがある。また、Ｚ軸方向を「上下方向」ということがある。第１方向は前後方向に例示される。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

【0015】

本明細書では、荷について下記の用語を用いる。内容物を収容した段ボール等のケースの１以上の集合を「荷」という。荷は複数の物品を含んでもよい。荷がパレットに搭載された状態で一体的に取り扱われる場合は、パレットを含めて荷という。荷は倉庫内で取り扱われる最小単位であってもよい。

【0016】

自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、所定の低温に保たれた冷凍空間９０において、複数の荷１を収容可能な収容列３を含むシステムである。以下、平面視おける荷１の前後方向の寸法を「荷寸法」といい、荷１の左右方向の寸法を「荷幅」という。荷寸法が１１００ｍｍ、９００ｍｍ、１２００ｍｍである荷１を、荷１（Ｍ）、荷１（Ｓ）、荷１（Ｌ）と表記する。荷１（Ｍ）、荷１（Ｓ）および荷１（Ｌ）の荷幅は、互いに等しく１１００ｍｍである。以下、自動倉庫システム１００は、荷１（Ｍ）と、荷１（Ｓ）と、荷１（Ｌ）とを収容するものとして説明する。

【0017】

自動倉庫システム１００は、棚部３３と、搬送手段４と、搬送路５と、複数のマーカ６と、運搬路８２と、運搬手段８１と、制御部８０と、を含む。棚部３３は、左右方向に所定の間隔で配列された複数の収容列３を含む。収容列３と、搬送路５と、複数のマーカ６とは、冷凍倉庫用の倉庫ユニット１０（以下、単に「倉庫ユニット１０」と表記する）を構成する。換言すると、自動倉庫システム１００は、複数の倉庫ユニット１０と、搬送手段４と、運搬路８２と、運搬手段８１と、制御部８０とにより構成できる。運搬路８２、運搬手段８１および制御部８０については後述する。

【0018】

収容列３は、荷１を冷凍保管可能な収容部２を第１方向（前後方向）に複数配列して構成される。搬送路５は、搬送手段４によって荷１を搬送するために複数の収容部２に沿って設けられる。収容列３および搬送路５は、前後方向に延在する。

【0019】

棚部３３は、複数の荷１を保管可能な保管スペースであって、冷凍空間９０の床部Ｌｇと天井Ｌｃとの間に設置される。棚部３３の構成は、複数の荷１を保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム１００は、上下方向に層状に重ねられた複数（例えば、３）段の棚部３３を有する。

【0020】

棚部３３は、左右方向に連設された複数の収容列３を含む。複数の収容列３について、図１の左から右に、収容列３－Ａ、３－Ｂ、３－Ｃ、３－Ｄという。収容列３において、１つの荷１を保管する領域を収容部２という。収容可能な荷幅は、各収容列３で互いに等しく１１００ｍｍに設定されている。各収容列３は、荷１（Ｍ）、荷１（Ｓ）および荷１（Ｌ）を収容できる。

【0021】

収容列３は、図１で上側の基端部３４から下側の入口部３５まで、前後方向に連設された複数の収容部２を有する。複数の収容部２を基端部３４側から順に第１収容部２（１）、第２収容部２（２）、第３収容部２（３）、第４収容部２（４）、第５収容部２（５）と表記する。収容列３の運搬路８２側の入口部３５は、棚部３３の間口に沿っており、搬送手段４が出入りする出入口として機能する。収容列３については後述する。

【0022】

（搬送手段）
図３、図４、図５も参照して搬送手段４を説明する。図３（Ａ）は搬送手段４の平面図であり、図３（Ｂ）は搬送手段４の側面図である。図４は、搬送手段４および延伸部材を示す図である。図５は、運搬手段８１の正面図であり、搬送手段４が台車搭載部８６に搭載された状態を示している。搬送手段４は、例えば第１台車であり、荷１を載せて搬送路５を移動することにより、荷１を搬送できる。搬送手段４は、内蔵バッテリ（不図示）の電力によって内蔵モータ（不図示）を駆動することにより、左右両側に設けられた複数（例えば４個）の車輪４４を回転させることができる。搬送手段４は、車輪４４が回転することにより搬送路５を移動できる。搬送手段４は、内蔵するリフト機構（不図示）により、荷１を載置するための載置台部４２を昇降させることができる。図４において、上昇状態の載置台部４２を破線で示し、下降状態の載置台部４２を実線で示す。

【0023】

搬送手段４は、マーカ６の位置を検知可能な検知手段７を有する。一例として、複数のマーカ６は磁性体６２を含むように構成し、検知手段７は、磁性体６２の磁性を検出した結果に基づいて、マーカ６の位置を検知可能に構成できる。例えば、磁性体６２は、公知の種々の磁性体を採用可能であり、この例では永久磁石である。検知手段７は、公知の原理に基づく磁性検出手段を採用可能であり、例えば、永久磁石の磁束を検知可能なホール素子を採用できる。なお、図２では、複数のマーカ６および複数の検知手段７の一部を示している。

【0024】

別の例として、複数のマーカ６は突起であり、検知手段７は突起を検出した結果に基づいて、マーカ６の位置を検知可能に構成できる。この場合、検知手段７は、公知の原理に基づく突起検出手段を採用可能である。この突起検出手段としては、突起までの距離を検知可能な距離センサ、突起が接近したことを検知する近接センサ、リミットスイッチ等の接触式センサ等が挙げられる。マーカ６は、磁性体と突起などのように、互いに異なる複数種類のマーク手段を含んでもよい。

【0025】

搬送路５は、搬送手段４が走行するための第１走行路（例えば、第１レール）であり、収容列３に沿って前後方向に延在する。この例では、搬送手段４が収容列３の下を通過できるように、搬送路５は、収容列３の下に設けられる。各収容列３には、左右に離隔配置され、前後方向（第１方向）に延びる２つの延伸部材５２が設けられる。図４に示すように、延伸部材５２は、延伸方向（前後方向）に直交する断面が、搬送手段４の車輪４４が通過可能な空間を囲む角張ったＣ字状を有する。

【0026】

具体的には、延伸部材５２は、上側で左右に延びる上側横延在部５３と、上側横延在部５３の端部から下方に延びる中間縦延在部５４と、中間縦延在部５４の下端から上側横延在部５３と平行に延びる下側横延在部５５とを有する。収容部２は、延伸部材５２の上側横延在部５３に設けられ、搬送路５は、延伸部材５２の下側横延在部５５に設けられる。複数のマーカ６は、延伸部材５２の中間縦延在部５４の車輪４４の側面と対向する位置に配置される。上側横延在部５３、中間縦延在部５４および下側横延在部５５は一体的に形成できる。

【0027】

複数のマーカ６は、搬送手段４に設けられた検知手段７にマーカ６の位置を検知させるために、搬送路５に沿って所定間隔で配置される。

【0028】

収容部２の前後方向の寸法（以下、「収容部寸法」という）は、収容対象の荷１の荷寸法に所定の隙間を加えて設定できる。収容列３の収容部寸法は、荷１（Ｍ）、荷１（Ｓ）および荷１（Ｌ）の収容予定の数（以下、「収容予定数」という）の割合に応じて設定できる。この例では、荷１（Ｍ）の収容予定数が、荷１（Ｓ）、荷１（Ｌ）の収容予定数よりも多いため、収容列３－Ａ、３－Ｂは、荷１（Ｍ）を収容するように設定され、収容列３－Ｃは、荷１（Ｓ）を収容するように設定され、収容列３－Ｄは、荷１（Ｌ）を収容するように設定されている。

【0029】

しかし、収容予定数の割合は常に一定でなく、季節等の各種の要因により変化する。各収容列３の収容部寸法が変更できない場合、荷寸法ごとの収容可能数の割合が固定化されるため、収容予定数の割合と収容可能数の割合が一致せずに収容効率が低下する可能性が大きくなる。そこで、実施形態では、各収容列３の収容部寸法は、任意に変更できる。つまり、各収容列３は、荷１（Ｍ）、荷１（Ｓ）および荷１（Ｌ）のいずれも収容可能に構成されており、各収容列３の収容部寸法は、収容予定数の割合の変化に応じてフレキシブルに変更できる。

【0030】

実施形態では、各収容列３が荷１（Ｍ）、荷１（Ｓ）および荷１（Ｌ）のいずれも収容可能にするために、荷１の収容位置を制御する。ここで、荷１の収容位置を制御するために、光学式距側手段によって先置された荷までの距離を計測し、この計測結果を用いて荷の収容位置を制御することが考えられる。この場合、冷凍空間９０では光路への霜の影響によって、光学式距側手段の計測結果の誤差が大きくなり、荷の収容位置の精度が低下する問題が判明した。

【0031】

そこで、実施形態の倉庫ユニット１０は、搬送路５に沿って所定間隔で配置され、搬送手段４に設けられた検知手段７によって検知可能な複数のマーカ６を備え、検知手段７によって複数のマーカ６を検知した検知結果に基づいて、搬送手段４の荷下ろし位置を制御する。

【0032】

各収容列３は、荷１（Ｍ）を収容するための収容部２（Ｍ）、荷１（Ｓ）を収容するための収容部２（Ｓ）または荷１（Ｌ）を収容するための収容部２（Ｌ）のいずれかに設定されている。また、各収容列３には、収容部２（Ｍ）、収容部２（Ｓ）、収容部２（Ｌ）に対応する位置にマーカ６（Ｍ）、マーカ６（Ｌ）、マーカ６（Ｓ）が設けられる。

【0033】

また、制御部８０は、各収容列３の荷１が収容されている収容部２と、荷１が収容されていない収容部２とを記憶している。実施形態では、荷１は、基端部３４側の収容部２から入口部３５側の収容部２まで順に収容される。したがって、制御部８０は、荷１が収容されていない収容部２のうち最も基端部３４側の収容部２に荷１を収容するように搬送手段４を制御する。

【0034】

例えば、収容列３－Ａ、３－Ｂを走行する搬送手段４は、上記の制御に基づいて、検知手段７がマーカ６（Ｍ）を検知した位置に停止し、その位置で収容列３に荷１（Ｍ）を降ろすことにより、荷１（Ｍ）の荷寸法に対応した収容部２（Ｍ）に荷を収容できる。

【0035】

例えば、収容列３－Ｃを走行する搬送手段４は、上記の制御に基づいて、検知手段７がマーカ６（Ｓ）を検知した位置に停止し、その位置で収容列３に荷１（Ｓ）を降ろすことにより、荷１（Ｓ）の荷寸法に対応した収容部２（Ｓ）に荷を収容できる。

【0036】

例えば、収容列３－Ｄを走行する搬送手段４は、上記の制御に基づいて、検知手段７がマーカ６（Ｌ）を検知した位置に停止し、その位置で収容列３に荷１（Ｌ）を降ろすことにより、荷１（Ｌ）の荷寸法に対応した収容部２（Ｌ）に荷を収容できる。

【0037】

図６、図７を参照して、複数のマーカ６の配置例を説明する。図６、図７は複数のマーカ６の配置例を示す図である。図６に示す第１の配置例では、マーカ６（Ｍ）、マーカ６（Ｌ）、マーカ６（Ｓ）は、２つの延伸部材５２の互いに対向する２つの側面の一方の側面に配置される。この場合、検知手段７を搬送手段４の一方側に配置すれば済むため、検知手段７の部品代および取付工数が少なくて済み、コスト的に有利である。

【0038】

複数のマーカ６が過度に接近して配置されると、検知手段７が検知対象でないマーカ６を誤検知する可能性が大きくなる。また、検知対象でないマーカ６の磁束の影響を受けて、検知手段７の検知精度が低下する。このため、複数のマーカ６は分散して配置することができる。

【0039】

例えば、図６の例では、円Ｎで示す部分で複数のマーカ６が接近している。そこで、実施形態では図７に示す第２の配置例を採用している。図７の例では、複数のマーカ６は、２つの延伸部材５２に分散して配置されている。特に、複数のマーカ６は、２つの延伸部材５２に互い違いに配置されている。具体的には、マーカ６（Ｍ）、マーカ６（Ｌ）は、２つの延伸部材５２の一方（図７で左側の延伸部材）の側面に配置され、マーカ６（Ｓ）は、他方（図７で右側の延伸部材）の側面に配置される。この場合、各マーカ６が左右に分散配置されるので、誤検知や検知精度低下の可能性が小さくなる。

【0040】

各マーカ６が左右に分散配置される場合、図３、図４に示すように、マーカ６（Ｍ）、マーカ６（Ｌ）に対応する検知手段７（Ｍ）、検知手段７（Ｌ）は、搬送手段４のマーカ６（Ｍ）、マーカ６（Ｌ）に対向する側面に配置され、マーカ６（Ｓ）に対応する検知手段７（Ｓ）は、搬送手段４のマーカ６（Ｓ）に対向する側面に配置される。

【0041】

誤検知や検知精度低下の可能性をさらに小さくする観点から、複数のマーカ６は、互いに異なる複数の高さＨ１、Ｈ２、Ｈ３に配置されてもよい。図４の例では、マーカ６（Ｍ）は第１高さＨ１に配置され、マーカ６（Ｓ）は、第１高さよりも低い第２高さＨ２に配置され、マーカ６（Ｌ）は、第２高さよりも低い第３高さＨ３に配置されている。この場合、検知手段７（Ｍ）は、第１高さＨ１に配置され、検知手段７（Ｓ）は、第２高さＨ２に配置され、検知手段７（Ｌ）は、第３高さＨ３に配置される。

【0042】

実施形態では、検知手段７（Ｍ）、検知手段７（Ｓ）および検知手段７（Ｌ）は、前後方向において互いに異なる複数の位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に配置されている。具体的には、図３に示すように、検知手段７（Ｍ）は、第１位置Ｐ１に配置され、検知手段７（Ｓ）は、第２位置Ｐ２に配置され、検知手段７（Ｌ）は、第３位置Ｐ３に配置される。第１位置Ｐ１は、第２位置Ｐ２を基準に前側（Ｙ軸方向で矢印の指す側）にシフトした位置で、第３位置Ｐ３は、第２位置Ｐ２を基準に後側にシフトした位置である。

【0043】

このように、検知手段７がシフト配置される場合、マーカ６（Ｍ）は、検知手段７（Ｍ）のシフト量（Ｐ１とＰ２の差分）に対応して前側にシフト配置され、マーカ６（Ｌ）は、検知手段７（Ｌ）のシフト量（Ｐ２とＰ３の差分）に対応して後側にシフト配置される。

【0044】

（運搬手段）
図１、図５を参照して自動倉庫システム１００のその他の構成を説明する。台車搭載部８６は、搬送手段４が走行するための２つのレール８７を有する。レール８７は、延伸方向（前後方向）に直交する断面が、搬送手段４の車輪４４が通過可能な空間を囲む角張ったＣ字状を有する。

【0045】

図１に示すように、運搬手段８１は、運搬路８２を左右方向に走行して、空荷または荷１を搭載した状態の搬送手段４を運搬できる。運搬手段８１は、側部に設けた集電ユニット８５を介して給電部８３から電力を受け取り、受け取った電力をモータ（不図示）に供給し、モータによって両側部に設けられた複数（例えば４個）の車輪８４を回転させることができる。運搬手段８１は、受け取った電力によって、搬送手段４のバッテリを充電可能に構成される。

【0046】

運搬路８２は、運搬手段８１が走行するための第２走行路（例えば、第２レール）であって、収容列３の入口部３５に沿って左右方向に延在する。給電部８３は、運搬路８２に沿って左右方向に延在し、運搬手段８１に電力を供給できる。

【0047】

図１に示すように、運搬路８２の端部近傍に入出庫部８８が配置される。入庫する際、外部からの荷１は入出庫部８８に搬入され、搬入された荷１は、搬送手段４および運搬手段８１によって目的の収容部２に移送されて収容される。出庫する際、目的の収容部２に収容されていた荷１は、搬送手段４および運搬手段８１によって入出庫部８８に移送され、移送された荷１は、外部に搬出される。

【0048】

制御部８０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作に基づき、入庫、出庫、搬出、移送等のために荷１の移動を制御する。一例として、制御部８０は、所定の収容部２と入出庫部８８との間で荷１を移送するように搬送手段４および運搬手段８１を制御する。

【0049】

本実施形態の動作の一例を説明する。ここでは、入出庫部８８に搬入された荷１（Ｍ）を収容列３－Ｂに収容する例を説明する。実施形態では、荷１は、基端部３４側の収容部２から入口部３５側の収容部２までこの順で収容される。制御部８０は、荷１が収容されている収容部２と、荷１が収容されていない収容部２とを記憶しており、この動作例では、荷１が収容されていない収容部２のうち最も基端部３４に近い第３収容部２（３）に荷１（Ｍ）を収容するように、搬送手段４を制御する。

【0050】

（１）動作が開始されると、制御部８０は、空荷の搬送手段４を搭載して入出庫部８８の側部に移動するように運搬手段８１を制御する。
（２）次に、制御部８０は、入出庫部８８に移動して荷１（Ｍ）を保持するように搬送手段４を制御する。

【0051】

（３）次に、制御部８０は、荷１（Ｍ）を保持した状態で運搬手段８１に移動するように搬送手段４を制御する。
（４）次に、制御部８０は、搬送手段４を搭載した状態で収容列３－Ｂの入口部３５の前に移動するように運搬手段８１を制御する。

【0052】

（５）次に、制御部８０は、荷１（Ｍ）を保持した状態で収容列３－Ｂの第３収容部２（３）に移動するように搬送手段４を制御する。このとき、制御部８０は、搬送手段４が収容列３－Ｂを移動している間に、検知手段７がマーカ６（Ｍ）を検知した回数をカウントし、目的の収容部２に対応するマーカ６（Ｍ）が検知されたら、その位置に搬送手段４を停止させる。

【0053】

（６）次に、制御部８０は、載置台部４２を下げ、荷１（Ｍ）を収容列３－Ｂに降ろすように搬送手段４を制御する。この動作により、荷１（Ｍ）は目的の第３収容部２（３）に収容される。
（７）次に、制御部８０は、載置台部４２を下げた状態で運搬手段８１に移動するように搬送手段４を制御する。以上が動作の一例の説明である。この動作は各種の変形が可能である。

【0054】

このように、実施形態では、搬送手段４が収容列３を移動する間に、検知手段７がマーカ６を検知した回数をカウントし、目的の収容部２に対応するマーカ６を検知した位置で収容列３を停止させることができる。この停止位置に入庫対象の荷１を収容でき、この停止位置で出庫対象の荷１をピックアップできる。

【0055】

倉庫ユニット１０の特徴を説明する。冷凍倉庫用の倉庫ユニット１０は、荷１を冷凍保管可能な収容部２を第１方向に複数配列してなる収容列３と、収容列３に沿って設けられ、搬送手段４によって荷１を搬送するための搬送路５と、搬送路５に沿って所定間隔で配置され、搬送手段４に設けられた検知手段７によって検知可能な複数のマーカ６と、を備える。

【0056】

この構成によれば、マーカ６と検知手段７との間の距離が短いため、前方に置かれた荷までの距離の計測結果に基づいて搬送車を制御する場合よりも霜の影響が小さく、冷凍空間でも搬送手段４の停止位置の精度を維持し、荷１の収容位置の精度を向上できる。

【0057】

一例として、複数のマーカ６は磁性体６２を含み、検知手段７は、磁性体６２の磁性を検出した結果に基づいてマーカ６を検知する。この場合、霜の影響を殆ど受けない。

【0058】

一例として、複数のマーカ６は突起であり、検知手段７は、当該突起を検出した結果に基づいてマーカ６の位置を検知してもよい。この場合、霜の影響を殆ど受けない。

【0059】

一例として、搬送路５には、第１方向に延びる２つの延伸部材５２が左右に離隔して配置され、複数のマーカ６は、延伸部材５２に設けられる。この場合、マーカ専用の取付部材を使用する場合と比較して、取付部材のコストとスペースを節約できる。

【0060】

一例として、複数のマーカ６は、２つの延伸部材５２の互いに対向する側面に設けられる。この場合、延伸部材５２の対向面とは反対側にマーカ６が設けられる場合と比較して、延伸部材５２が障害とならず、搬送手段４からマーカ６を検知しやすい。

【0061】

一例として、延伸部材５２は、延伸方向に直交する断面が、搬送手段４の車輪４４が通過可能な空間を囲む角張ったＣ字状を有し、複数のマーカ６は、延伸部材５２の車輪４４の側面と対向する領域に配置される。この場合、この領域は広いため、マーカ６を容易に取付できる。

【0062】

一例として、複数のマーカ６は、２つの延伸部材５２に互い違いに配置される。この場合、複数のマーカ６を近接して配置する場合と比較して、マーカ６を分散して配置でき、誤検知や検知精度低下の可能性が小さくなる。

【0063】

一例として、複数のマーカ６は、互いに異なる複数の高さに配置される。この場合、複数のマーカ６が高さ方向に離れるため、誤検知や検知精度低下の可能性が小さくなる。

【0064】

自動倉庫システム１００の特徴を説明する。冷凍倉庫用の自動倉庫システム１００は、荷１を冷凍保管可能な収容部２を第１方向に複数配列してなる収容列３と、収容列３に沿って設けられた搬送路５と、搬送路５を移動することにより荷１を搬送可能な搬送手段４と、搬送路５に沿って所定の間隔で配置された複数のマーカ６と、を備える。搬送手段４は、マーカ６を検知可能な検知手段７を有する。

【0065】

この構成によれば、マーカ６と検知手段７との間の距離が短いため、前方に置かれた荷までの距離の計測結果に基づいて搬送車を制御する場合よりも霜の影響が小さく、冷凍空間でも搬送手段４の停止位置の精度を維持し、荷１の収容位置の精度を向上できる。

【0066】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0067】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0068】

実施形態の説明では、複数のマーカ６と検知手段７とは左右方向に対向する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、複数のマーカ６の一部または全部を収容部２の下側（上側横延在部５３の下面）に設けることができる。この場合、検知手段７は、搬送手段４において収容部２の下側のマーカ６と上下方向に対向する位置に配置できる。

【0069】

実施形態の説明では、運搬手段８１および運搬路８２を備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。運搬手段８１および運搬路８２を備えることは必須ではない。例えば、各収容列３の入口部３５において、外部から入庫する荷１を搬送手段４に直接的に置いてもよいし、外部に出庫する荷１を搬送手段４から直接的に取り出してもよい。

【0070】

実施形態の説明では、自動倉庫システム１００は、３種類の荷寸法の荷１を収容する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、自動倉庫システムは、２種類または４種類以上の荷寸法の荷を収容するものであってもよい。

【0071】

例えば、検知手段７（Ｍ）、検知手段７（Ｓ）および検知手段７（Ｌ）は、前後方向において互いに同じ位置に配置されてもよい。

【0072】

例えば、搬送手段４は、複数の収容列３の各列に設けられてもよい。例えば、運搬手段８１は、複数段の棚部３３の各段に設けられてもよい。例えば、各段の棚部３３の間で荷１を移送可能な移送手段が設けられてもよい。

【0073】

例えば、搬送手段４の側部にマーカ６の表面の霜を減らすための掃除部材が設けられてもよい。当該掃除部材としては、ブラシ等の刷毛、ヘラ等が挙げられる。

【0074】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0075】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0076】

１ 荷、 ２ 収容部、 ３ 収容列、 ４ 搬送手段、 ５ 搬送路、 ６ マーカ、 ７ 検知手段、 １０ 倉庫ユニット、 ４４ 車輪、 ５２ 延伸部材、 ６２ 磁性体、 １００ 自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】