特開 2023-143331 機械式駐車場

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023143331

(43)【公開日】2023-10-06

(54)【発明の名称】機械式駐車場

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/42 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

E04H6/42 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022050651

(22)【出願日】2022-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】岡 泰大

(57)【要約】

【課題】入庫が容易な機械式駐車場を提供する。
【解決手段】機械式駐車場は、乗降室において車両が収まるべき所定の収容領域からの車両のはみ出しを検知するための検知部と、収容領域からの車両のはみ出しが検知された場合に当該車両を浮かせてはみ出しが検知されない位置に載置させる載置位置調整機構１４０と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗降室において車両が収まるべき所定の収容領域からの車両のはみ出しを検知するための検知部と、
前記収容領域からの車両のはみ出しが検知された場合に当該車両を浮かせてはみ出しが検知されない位置に載置させる載置位置調整機構と、
を備える機械式駐車場。

【請求項2】

前記載置位置調整機構は、前記収容領域内に進退可能な支持部材を含み、当該支持部材で車両を支持することによって当該車両を浮かせて載置位置を調整する請求項１に記載の機械式駐車場。

【請求項3】

前記支持部材は、車両の前側を支持可能な前側支持部材と、車両の後ろ側を支持可能な後ろ側支持部材と、を含み、
前記前側支持部材および前記後ろ側支持部材は、個別に車両の左右方向の位置を調整可能である請求項２に記載の機械式駐車場。

【請求項4】

前記載置位置調整機構は、前記支持部材によって車両のタイヤを支持する請求項２に記載の機械式駐車場。

【請求項5】

前記載置位置調整機構は、前記支持部材によって車両を持ち上げることにより、当該車両を浮かせる請求項２または３に記載の機械式駐車場。

【請求項6】

前記載置位置調整機構は、昇降可能に床下に配置され、前記収容領域からの車両のはみ出しが検知された場合に少なくとも前記支持部材が床上に上昇して車両の載置位置調整を行う請求項４に記載の機械式駐車場。

【請求項7】

前記乗降室において車両を載置可能であり、当該車両を前記乗降室から格納棚へ移動可能なパレットを備え、
前記載置位置調整機構は、前記乗降室においてパレット上に載置された車両の前記収容領域からのはみ出しが検知された場合に当該車両を前記パレットから浮かせてはみ出しが検知されない前記パレット上の位置に載置させる請求項１から５のいずれかに記載の機械式駐車場。

【請求項8】

前記乗降室において車両を載置可能であり、当該車両を乗降室から格納棚へ移動可能なパレットを備え、
前記載置位置調整機構は、前記パレットを昇降可能な移動機構をさらに含み、
前記載置位置調整機構は、前記乗降室においてパレット上に載置された車両の前記収容領域からのはみ出しが検知された場合に前記支持部材を前記収容領域内に進入させた状態で前記パレットを下降させることによって車両を前記パレットから浮かせてはみ出しが検知されない前記パレット上の位置に載置させる請求項２から４のいずれかに記載の機械式駐車場。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車場に関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の車両を効率的に駐車できる駐車場として、機械式駐車場が知られている。機械式駐車場は、一般に、利用者が車両に乗車または車両から降車するための乗降室と、地上または地下に設けられた格納棚と、を備える。機械式駐車場はエレベータなどの昇降装置によって乗降室と格納棚との間で車両を移動させる。

【0003】

機械式駐車場に駐車すべく乗降室に停車された車両が所定の収容領域からはみ出している場合、その車両が乗降室から格納棚に移動する際に周囲と干渉する虞がある。そこで機械式駐車場の乗降室には通常、車両が収まるべき所定の収容領域からのはみ出しを検知する検知部が設けられる（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２－２４１３６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の機械式駐車場では、車両が収まるべき所定の収容領域に車両を停車させるために、センサで車の位置を検出し、誘導案内灯により「右へ」、「左へ」といった指示を表示して車両を誘導している。しかしながら、車幅が広い車両の場合、誘導があったとしても収容領域に収めるのが難しく、人によっては何度か入れ直ししてようやく収容領域に収められる。

【0006】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、入庫が容易な機械式駐車場を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の機械式駐車場は、乗降室において車両が収まるべき所定の収容領域からの車両のはみ出しを検知するための検知部と、収容領域からの車両のはみ出しが検知された場合に当該車両を浮かせてはみ出しが検知されない位置に載置させる載置位置調整機構と、を備える。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、入庫が容易な機械式駐車場を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施の形態に係る機械式駐車場の断面図である。

【図2】図１の乗降室の平面図である。

【図3】図２の乗降室の斜視図である。

【図4】図４（ａ）、（ｂ）は、乗降室に配置されたパレット３２とその周辺を示す斜視図である。

【図5】図５（ａ）～（ｆ）は、載置位置調整機構による載置位置調整を時系列で説明する図である。

【図6】図１の制御装置の機能および構成を示すブロック図である。

【図7】車両を駐車する際の機械式駐車場における一連の処理を示すフローチャートである。

【図8】格納処理時のはみ出し検知処理を示すフローチャートである。

【図9】図９（ａ）～（ｃ）は、第１の実施の形態の第１の変形例に係る載置位置調整機構を説明する図である。

【図10】図１０（ａ）、（ｂ）は、第１の実施の形態の第２の変形例に係る載置位置調整機構を説明する図である。

【図11】図１１（ａ）～（ｃ）は、第１の実施の形態の第３の変形例に係る載置位置調整機構を説明する図である。

【図12】図１２（ａ）、（ｂ）は、第１の実施の形態の第４の変形例に係る載置位置調整機構を説明する図である。

【図13】第２の実施の形態に係る機械式駐車場の乗降室の平面図である。

【図14】図１３のＡ－Ａ線断面図である。

【図15】図１５（ａ）、（ｂ）は、載置位置調整機構による載置位置調整を説明するための図である。

【図16】パレット上における車両の位置に基づく載置位置調整について説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る機械式駐車場１０の正面図である。機械式駐車場１０は、地上に設けられた建物１０４の地下に駐車室が設けられた地下式の機械式駐車場である。なお、機械式駐車場１０は、駐車室が建物１０４の中に設けられた地上式の機械式駐車場であってもよい。

【0013】

機械式駐車場１０は、乗降室１２と、地下１階の駐車室であるＢ１Ｆ格納棚１４と、地下２階の駐車室であるＢ２Ｆ格納棚１６と、地下３階の駐車室であるＢ３Ｆ格納棚１８と、複数のパレット３２と、第１移載装置５６と、複数の第２移載装置５８と、リフトフレーム８８と、断面が略矩形の昇降路９６に沿って支柱として設けられた２本または４本のマスト９０と、昇降装置９４と、乗降室１２の外側に設けられる操作盤２８と、操作盤２８と接続される制御装置３０と、を備える。

【0014】

機械式駐車場１０は、パレット３２を用いたパレット式の駐車場である。パレット３２は、平板状の部材であり、車両２０が載置される上面３２ａは略矩形である。このパレット式の機械式駐車場１０は、昇降装置９４を用いて車両２０が搭載された状態のパレット３２を昇降させたり、あるいは第１移載装置５６や第２移載装置５８を使用して面方向に移動させたりすることにより、格納棚に車両２０を駐車させる構成とされている。

【0015】

機械式駐車場１０へ車両２０を入れたり機械式駐車場１０から車両２０を取り出したりするための乗降室１２は、建物１０４内に設けられている。乗降室１２は昇降路９６の上端に設けられる。乗降室１２と昇降路９６とは、パレット３２が通過できる程度の大きさの開口２６を介して連結される。昇降路９６は、鉛直方向（Ｚ方向）に沿って設けられる。昇降路９６は、Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８のそれぞれと連通する。

【0016】

リフトフレーム８８は、平面視で略矩形であり、２本または４本のマスト９０に昇降自在に支持される。昇降装置９４は、昇降路９６の下端に設置され、昇降路９６に沿ってリフトフレーム８８を昇降させる。なお、リフトフレーム８８、２本または４本のマスト９０、および昇降装置９４には、本出願人が先に出願した特開２００９－１９７４１７号公報に記載のリフトフレーム、２本または４本のマスト、昇降装置、をそれぞれ適用することができる。

【0017】

Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８はそれぞれ複数の駐車スペースを含む。各駐車スペースは、パレット３２を収容可能に構成される。駐車スペースは、パレットとともに車両２０が駐車されうる１駐車領域（駐車の１単位）である。

【0018】

第１移載装置５６は、リフトフレーム８８の上部に設けられ、パレット３２をＸ方向に移動させる。マスト９０が２本の場合、第１移載装置５６は、さらにパレット３２をＹ方向へ移動させる。第１移載装置５６により、パレットは、昇降路９６と各格納棚との間を移動する。第２移載装置５８は各駐車スペースに設けられており、パレット３２をＸ方向またはＹ方向に移動させる。第２移載装置５８により、パレット３２は駐車スペースの間を移動する。第１移載装置５６および第２移載装置５８には、本出願人が先に出願した特公平７－２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。

【0019】

操作盤２８は、ドライバなどの機械式駐車場１０の利用者または機械式駐車場１０の管理者に対するユーザインタフェースとしての機能を有する。操作盤２８はタッチパネルを有する。操作盤２８は、タッチパネルに入力された操作に応じて制御装置３０に制御信号を送信するとともに、制御装置３０からの制御信号を受信してタッチパネルに必要な情報を表示させる。

【0020】

制御装置３０は、機械式駐車場１０を統括的に制御する。例えば制御装置３０は、操作盤２８に入力された操作にしたがって車両の入出庫を制御する。

【0021】

図２は、乗降室１２の平面図である。図３は、乗降室１２の斜視図である。乗降室１２は平面視で略矩形であり、以下、Ｘ方向を乗降室１２の左右方向、Ｙ方向を乗降室１２の前後方向とする。前後方向は車両が外部から乗降室１２に進入する方向である。特に、入出庫口１２ｂから乗降室１２内を前後方向に見て、奥側を前、手前側（すなわち入出庫口１２ｂが設けられている側）を後ろ、左側を左、右側を右とする

【0022】

乗降室１２は、特に限定されないが図示の例では略直方体空間を囲む部屋であり、床１２ｇと、天井１２ｃと、四方の壁部１２ｗと、乗降室扉２４と、を含む。一方の壁部１２ｗには入出庫口１２ｂが形成されている。入出庫口１２ｂには開閉可能な乗降室扉２４が設けられる。

【0023】

床１２ｇには、開口２６が形成されている。開口２６は、例えば平面視で略矩形状を有する。開口２６は、平面視でパレット３２に対して前後方向にも左右方向にも大きく形成されている。開口２６の内側には、乗降室１２に配置されたパレット３２を環囲するように額縁部１３０が設けられる。額縁部１３０は、平面視において、開口２６とパレット３２との隙間を概ね塞ぐ。別の言い方をすると、額縁部１３０は、パレット３２が通過できる程度の大きさのパレット開口３４を定める。額縁部１３０によってパレット開口３４を定めることで、パレット開口３４を精度よく形成できる。

【0024】

額縁部１３０は、前固定額縁部１３１と、後ろ固定額縁部１３２と、左固定額縁部１３３と、右固定額縁部１３４と、を含む。特に限定されないが、これらは板状の部材である。

【0025】

前固定額縁部１３１は、開口２６の周面と、乗降室１２に配置されたパレット３２とが前後方向に対向する２つの隙間のうちの前側の隙間４１を平面視で概ね塞ぐようにＸ方向に延在する。後ろ固定額縁部１３２は、開口２６の周面と、乗降室１２に配置されたパレット３２とが前後方向に対向する２つの隙間のうちの後ろ側の隙間４２を平面視で概ね塞ぐようにＸ方向に延在する。前固定額縁部１３１および後ろ固定額縁部１３２は平面視でＸ方向に長い長方形状である。

【0026】

左固定額縁部１３３は、開口２６の周面と、乗降室１２に配置されたパレット３２とが左右方向に対向する２つの隙間のうちの左側の隙間４３を平面視で概ね塞ぐようにＹ方向に延在する。右固定額縁部１３４は、開口２６の周面と、乗降室１２に配置されたパレット３２とが左右方向に対向する２つの隙間のうちの右側の隙間４４を平面視で概ね塞ぐようにＹ方向に延在する。左固定額縁部１３３および右固定額縁部１３４は平面視でＹ方向に長い長方形状である。

【0027】

固定額縁部１３１，１３２，１３３，１３４の上面１３１ａ，１３２ａ，１３３ａ，１３４ａは平坦であり、パレット３２の上面３２ａや乗降室１２の床１２ｇの上面（すなわち床面）１２ｈと実質的に同じ高さである。固定額縁部１３１，１３２，１３３，１３４の上面１３１ａ，１３２ａ，１３３ａ，１３４ａは、乗降室１２の床面の一部を構成していると捉えることもできる。

【0028】

機械式駐車場１０はさらに、左はみ出しセンサ３６と、右はみ出しセンサ３８と、載置位置調整機構１４０と、を備える。

【0029】

左はみ出しセンサ３６は、左検知面５０からの車両のはみ出しを検知するためのセンサである。左はみ出しセンサ３６は、例えば図示のように乗降室１２の天井１２ｃに取り付けられる。左はみ出しセンサ３６は、例えば、所定の波長のレーザ光を発する投光部（不図示）と、その波長と同等の波長の光を検知するよう構成された受光部（不図示）と、を含む。投光部は、ＹＺ平面に平行な左検知面５０内にレーザ光を発する。投光部はこのレーザ光の経路をＸ方向を中心に回転させることによって、左検知面５０の全体をレーザ光により走査する。

【0030】

乗降室１２に進入しパレット３２上で停車した車両の一部が左検知面５０からはみ出すすなわち左検知面５０を横切る場合を考える。左はみ出しセンサ３６の投光部は左検知面５０をレーザ光により走査する。そのようなレーザ光の一部は、はみ出している車両の一部によって反射される。反射されたレーザ光の一部は左はみ出しセンサ３６に戻る。左はみ出しセンサ３６の受光部はそのようにして戻ってきた反射光を検知し、左はみ出しセンサ３６は制御装置３０に検知結果を送信する。

【0031】

右はみ出しセンサ３８は、右検知面６４からの車両のはみ出しを検知するためのセンサであり、左はみ出しセンサ３６と同様に構成される。

【0032】

左はみ出しセンサ３６の左検知面５０と右はみ出しセンサ３８の右検知面６４とで挟まれる領域が収容領域４８である。パレット３２を移動させると車両がずれる虞がある。そのため、より確実にパレット３２からの車両のはみ出しを防止するために、収容領域４８は図示の例のようにパレットの大きさよりも小さく設定されてもよい。つまり、はみ出しセンサ３６，３８は、検知面５０，６４がパレット３２の左端、右端の長辺よりも内側（すなわちＹ方向におけるパレット３２の中央側）を通るように設けられてもよい。いずれにせよ、収容領域４８はパレット３２の大きさを基に設定される。

【0033】

載置位置調整機構１４０は、収容領域４８からのはみ出しが検知される場合、制御装置３０からの制御信号に基づいて、車両の載置位置調整を行う。載置位置調整とは、収容領域４８からはみ出している車両を一旦浮かせ、収容領域４８からはみ出さない位置に載置させることをいう。車両を浮かせるとは、車両をパレット３２に対して少なくともＺ方向に相対的に移動させることによって車両をパレットから離す（すなわち車両がパレット３２に接触しない状態にする）ことをいう。

【0034】

本実施の形態では、載置位置調整機構１４０が車両を支持するとともにパレット３２を下降させることによって車両をパレット３２から浮かせ、収容領域４８からはみ出さない位置に車両を載置する。言い換えると、載置位置調整機構１４０が車両を支持するとともにパレット３２を下降させることによって、車両をパレット３２から離して車両とパレット３２との相対位置を調整し、収容領域４８からはみ出さない位置に車両を載置する。また、載置位置調整機構１４０は、特に限定しないが、車両を支持する際は車両のタイヤを支持するものとする。この場合、車両が傷つくことを抑止できる。

【0035】

図４（ａ）、（ｂ）は、乗降室１２に配置されたパレット３２とその周辺を示す斜視図である。図４（ａ）では、パレット３２は上昇位置にあり、図４（ｂ）では、パレット３２は第１下降位置にある。上昇位置は、車両をパレット３２に乗り入れるときのパレット３２の高さ位置である。第１下降位置については後述する。

【0036】

載置位置調整機構１４０は、それぞれ車両の左前、左後ろ、右前、右後ろを支持するための４つの車両支持部１４２と、４つの車両支持部１４２のそれぞれに対応して設けられる４つの駆動部１４４と、パレット３２を昇降させるための昇降装置９４（図１参照）と、を含む。昇降装置９４は、図１を参照して説明したように、パレット３２を格納棚に移動させるための昇降装置である。つまり、パレット３２を格納棚に移動させるための昇降装置９４が、載置位置調整機構１４０の昇降装置を兼ねている。車両支持部１４２および駆動部１４４は、左固定額縁部１３３および右固定額縁部１３４の下に配置される。なお、左固定額縁部１３３および右固定額縁部１３４に、車両支持部１４２および駆動部１４４の点検や修理を行うための開口を設けてもよい。この場合、点検や修理が容易になる。

【0037】

車両支持部１４２は、２本の棒状の支持部材１４６と、２本の支持部材１４６をＺ方向まわりに回動自在に保持する保持部１４８と、２本の支持部材１４６を回動させる不図示の回動駆動部と、を含む。回動駆動部は、制御装置３０からの制御信号に基づいて、２本の支持部材１４６を回動させる。これにより、車両支持部１４２は、退避形態と支持形態の２つの形態をとりうる。退避形態は、図４（ａ）に示す形態であり、２本の支持部材１４６がＹ方向に一直線状に並んだ形態である。車両支持部１４２が退避形態をとるとき、車両支持部１４２はパレット３２の昇降に干渉しない。支持形態は、図４（ｂ）に示す形態であり、２本の支持部材１４６がいずれもＸ方向に延在し、Ｙ方向に互いに対して所定の間隔をあけて並んだ形態である。所定の間隔は、例えばタイヤサイズが比較的小さい軽自動車のタイヤの直径よりも狭い間隔であってもよい。

【0038】

駆動部１４４は、対応する車両支持部１４２を支持するとともに、Ｘ方向に移動させたり、Ｙ方向に移動させたりする。つまり、駆動部１４４は、対応する車両支持部１４２ひいては支持部材１４６を、Ｘ方向に移動させたり、Ｙ方向に移動させたりする。４つの駆動部１４４はそれぞれ、個別に、対応する車両支持部１４２ひいては支持部材１４６をＸ方向および／またはＹ方向に移動させる。

【0039】

詳しくは、駆動部１４４は、Ｘ方向駆動部１５０と、Ｙ方向駆動部１５２と、を含む。Ｘ方向駆動部１５０は、制御装置３０からの制御信号に基づいて、車両支持部１４２をＸ方向に直線的に動かす。Ｙ方向駆動部１５２は、制御装置３０からの制御信号に基づいて、Ｘ方向駆動部１５０を介して、車両支持部１４２をＹ方向に直線的に動かす。Ｘ方向駆動部１５０およびＹ方向駆動部１５２は、例えば、ＬＭガイド（Linear Motion Guide）等のリニアガイドとモータとを適宜組み合わせて構成される。

【0040】

図５（ａ）～（ｆ）は、載置位置調整機構１４０による載置位置調整を時系列で説明する図である。図５（ａ）、（ｂ）、（ｅ）、（ｆ）は乗降室１２内のパレット３２とその周辺を後方から前後方向に見た図であり、図５（ｃ）、（ｄ）は乗降室１２内のパレット３２とその周辺を上方から見た図である。なお、図５（ａ）～（ｆ）では駆動部１４４の表示は省略している。

【0041】

図５（ａ）では、載置位置調整の開始前であるため、パレット３２は上昇位置にある。車両支持部１４２は、パレット３２の昇降に干渉しない退避形態をとっている。

【0042】

図５（ｂ）では、載置位置調整が開始したため、パレット３２を第１下降位置に下降させている。第１下降位置は、車両支持部１４２がタイヤを支持可能な高さ位置である。詳しくは、第１下降位置は、支持部材１４６が、パレット３２よりも上側、かつ、タイヤの上下中央よりも下側に位置する高さ位置である。

【0043】

図５（ｃ）では、車両支持部１４２をＹ方向に適宜移動させたことにより、車両支持部１４２（特にその保持部１４８）は対応するタイヤとＸ方向で対向している。なお、載置位置調整機構１４０は、例えばカメラなどの、車両のタイヤの位置を検出するための適宜のセンサを備えてもよい。

【0044】

図５（ｄ）では、各車両支持部１４２の２本の支持部材１４６を回動させて支持形態をとらせ、さらに車両支持部１４２をパレット３２に向かって適宜Ｙ方向に移動させたことにより、各車両支持部１４２の２本の支持部材１４６は対応するタイヤとパレット３２との間に入り込んでいる。

【0045】

図５（ｅ）では、パレット３２を第１下降位置よりも下方の第２下降位置に下降させている。これにより車両は、支持部材１４６に支持されるとともに、パレット３２から浮き上がっている。第２下降位置は、例えばパレット３２上のタイヤ止め（不図示）よりも車両が浮き上がる位置であってもよい。この状態で、車両支持部１４２を左右に移動させ、収容領域４８からはみ出さない位置に車両を移動する。例えば左検知面５０からの車両のはみ出しが検知されている場合は、はみ出しが検知されなくなるまで車両支持部１４２を右に移動させればよい。

【0046】

図５（ｆ）では、収容領域４８からはみ出さない位置に車両を載置し、車両支持部１４２を退避形態に戻している。以降は、詳しくは後述するように、格納処理を実行する。

【0047】

図６は、制御装置３０の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

【0048】

制御装置３０は、入庫時の制御を行う入庫処理部１０６と、出庫時の制御を行う出庫処理部１０８と、駐車状況保持部１２４と、を備える。入庫処理部１０６は、誘導処理部１１０と、載置位置調整処理部１１２と、格納処理部１１４と、を含む。

【0049】

駐車状況保持部１２４は、機械式駐車場１０の駐車状況を保持する。特に駐車状況保持部１２４は、駐車スペースを特定するスペースＩＤと、その駐車スペースに車両が駐車されているか否かを示す情報と、その駐車スペースに車両が駐車されている場合はその車両を特定する車両ＩＤと、を対応付けて保持する。

【0050】

車両入庫の際、利用者または管理者は乗降室１２の外に入庫対象の車両を停車させて降車し、操作盤２８に誘導開始の指示を入力する。操作盤２８は誘導開始の指示を受け付けると、誘導開始信号を生成して制御装置３０に送信する。

【0051】

誘導処理部１１０は、誘導開始信号を受信すると、不図示の扉開閉機構を制御して乗降室扉２４を開き、音声や車両誘導案内灯（不図示）によって入庫対象の車両を乗降室１２に配置されたパレット３２の上に誘導する。

【0052】

車両が乗降室１２に進入しパレット上で停車した後、利用者は降車し、操作盤２８に格納開始の指示を入力する。操作盤２８は格納開始の指示を受け付けると、格納要求信号を生成して制御装置３０に送信する。

【0053】

載置位置調整処理部１１２は、不図示の扉開閉機構を制御して乗降室扉２４を閉じる。また、載置位置調整処理部１１２は、はみ出しセンサ３６，３８からの検知結果を確認する。載置位置調整処理部１１２は、はみ出しが生じていない場合、載置位置調整は行わず、はみ出しが生じている場合、載置位置調整機構１４０を制御して載置位置調整を行う。

【0054】

格納処理部１１４は、駐車状況保持部１２４を参照し、車両が駐車されていない駐車スペースのスペースＩＤを選択する。格納処理部１１４は、昇降装置９４、第１移載装置５６および第２移載装置５８を制御し、乗降室１２から、選択したスペースＩＤによって特定される駐車スペースに、車両が載置されたパレット３２を移動させる。

【0055】

格納処理部１１４は、昇降装置９４を制御して車両が搭載されたパレット３２を乗降室１２から下降させる際、はみ出しセンサ３６，３８からの検知結果を所定の周期（例えば０．１秒周期）で確認する。格納処理部１１４は、パレット３２の下降中にはみ出しが検知されると、パレット３２の下降を停止させ、パレット３２を乗降室１２に戻す。この場合、載置位置調整処理部１１２が載置位置調整を行い、その後、格納処理部１１４がパレット３２を移動させる。

【0056】

車両出庫の際、利用者は、操作盤２８に、出庫対象の車両を特定する車両ＩＤを入力する。操作盤２８は入力された車両ＩＤを含む出庫開始信号を生成して制御装置３０に送信する。出庫処理部１０８は出庫開始信号を受けると、昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御して、出庫開始信号に含まれる車両ＩＤによって特定される車両が搭載されたパレット３２を格納棚から乗降室１２に移動させる。

【0057】

続いて、以上の構成による機械式駐車場１０の動作を説明する。
図７は、機械式駐車場１０に車両を駐車する際の機械式駐車場１０における一連の処理を示すフローチャートである。

【0058】

利用者は乗降室１２の外に入庫対象の車両を停車させて降車し、操作盤２８に誘導開始の指示を入力する。操作盤２８は、利用者から誘導開始の指示を受け付ける（Ｓ１０）。制御装置３０は、乗降室扉２４を開き（Ｓ１２）、車両の乗降室１２への誘導を開始する（Ｓ１４）。利用者は、誘導にしたがって、乗降室１２に配置されたパレット３２の上に車両を停車させる。操作盤２８は、利用者から格納開始の指示を受け付ける（Ｓ１６）。制御装置３０は、乗降室扉２４を閉じ（Ｓ１８）、はみ出しセンサ３６，３８からの検知結果に基づいて収容領域４８からの車両のはみ出しが生じているか判定する（Ｓ２０）。はみ出しが生じている場合（Ｓ２０のＹ）、制御装置３０は載置位置調整を行ってから（Ｓ２２）、車両が載置されたパレット３２を乗降室１２から格納棚に移動させる格納処理を開始する（Ｓ２４）。はみ出しが生じていない場合（Ｓ２０のＮ）、制御装置３０は載置位置調整を行わずに、格納処理を開始する（Ｓ２４）。

【0059】

図８は、格納処理において車両が載置されたパレット３２を乗降室１２から格納棚に移動させる際のはみ出し検知処理を示すフローチャートである。図８の処理は、パレット３２が下降を開始すると実行される。パレット３２の下降が終了している場合（Ｓ３０のＮ）、はみ出し検知処理は終了する。パレット３２が下降中の場合（Ｓ３０のＹ）、制御装置３０は、はみ出しセンサ３６，３８からの検知結果に基づいて収容領域４８からの車両のはみ出しが生じているか判定する（Ｓ３２）。はみ出しが生じていない場合（Ｓ３２のＮ）、所定の時間待機してから処理をＳ３０に戻す。はみ出しが生じている場合（Ｓ３２のＹ）、制御装置３０はパレット３２を乗降室１２に戻し（Ｓ３４）、載置位置調整を実行し（Ｓ３６）、処理が終了する。この場合、パレット３２の下降が再開されると、図８の処理が再度実行される。

【0060】

続いて、本実施の形態が奏する効果について説明する。本実施の形態によれば、少なくともパレット３２上に車両が収まりさえすれば、収容領域４８から車両がはみ出していても、載置位置調整機構１４０によってすなわち自動ではみ出しが解消される。これにより、車両の入庫、特に車幅が広い車両の入庫が容易になり、利用者の負担が軽減される。また、入庫のしやすさを考慮する必要がなくなるため余裕代を小さくでき、例えば、従来のパレットサイズのまま車幅制限を拡大できる。また、一般に停止精度が低い自動運転車の車幅制限を、手動運転車のそれと同程度にできる。

【0061】

乗降室１２に停車させたときには車両が収容領域４８からはみ出していなくても、格納処理を開始した後、例えば車両が載ったパレット３２の下降を開始したときにはみ出すことがある。この場合、従来の機械式駐車場では、利用者を呼び戻して車両を入れ直しさせていた。しかしながら、通常、車両を入庫した利用者は、格納処理が開始する頃、すなわちパレット３２の下降が開始する頃には、乗降室１２の周辺から立ち去っており、したがって利用者が戻るまでに時間がかかり、次の利用者の入庫または出庫が長時間にわたって不可能になることがあった。これに対し本実施の形態によれば、格納処理におけるパレット３２の下降中に収容領域４８から車両がはみ出しても、載置位置調整機構１４０によってすなわち自動ではみ出しが解消される。これにより、従来の機械式駐車場のように利用者を呼び戻してはみ出しを解消する場合と比べ、次の利用者が入庫または出庫が不可能となる時間を短くできる。また、はみ出しを解消するためにその原因となっている車両の利用者を呼び出す必要がなくなり、利用者の負担が軽減する。

【0062】

本実施の形態によれば、載置位置調整機構１４０は、床下に配置されるため、載置位置調整機構１４０が入出庫の障害になることを避けられる。また、車両の衝突などによって載置位置調整機構１４０が故障することを避けられる。

【0063】

本実施の形態によれば、車両をパレット３２から浮かせるための専用の昇降装置を必要としない。詳しくは、本実施の形態では、パレット３２を格納棚に移動させるための昇降装置９４を用いて、車両をパレット３２から浮かせることができる。これにより、載置位置調整機能を有する機械式駐車場１０を比較的低コストで実現できる。

【0064】

以上、本発明を第１の実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。

【0065】

（第１の実施の形態の第１の変形例）
図９（ａ）～（ｃ）は、第１の実施の形態の第１の変形例に係る載置位置調整機構を説明する図である。図９（ａ）～（ｃ）は、第１の変形例の乗降室１２内のパレット３２とその周辺を右から左右方向に見た図である。図９（ａ）、（ｂ）では、パレット３２は第１下降位置にあり、図９（ｃ）では、パレット３２は第２下降位置にある。図９（ａ）～（ｃ）では、駆動部１４４と、車両支持部１４２の保持部１４８の表示は省略している。

【0066】

本変形例の車両支持部１４２は、第１の実施の形態のそれと異なり、支持部材１４６を１本のみ備える。支持部材１４６は、図示しない保持部１４８によって固定的に保持される。支持部材１４６は、Ｘ方向で対向する他の車両支持部１４２の支持部材１４６と別体であってもよいし、一体であっても（すなわち繋がっていても）よい。後者の場合、支持部材１４６は両持ち保持されるため、それを保持する保持部１４８にかかる負担を低減できる。

【0067】

Ｙ方向における前側の支持部材１４６は、特に限定されないがＸ方向に垂直な断面が三角形であり、後ろ側ほど下側に位置する傾斜面１４６ｃを有する。Ｙ方向における後ろ側の支持部材１４６は、特に限定されないがＸ方向に垂直な断面が三角形であり、前側ほど下側に位置する傾斜面１４６ｃを有する。傾斜面１４６ｃは、図示の例では平面状であるが、曲面状であってもよい。

【0068】

図９（ａ）では、車両支持部１４２は、支持部材１４６がパレット開口３４からＹ方向に退避した退避位置にある。詳しくは、前側の支持部材１４６はパレット開口３４から前方に退避し、後ろ側の支持部材１４６はパレット開口３４から後方に退避している。車両支持部１４２が退避位置にあるとき、支持部材１４６はパレット３２の昇降に干渉しない。

【0069】

図９（ｂ）では、車両支持部１４２は、車両を支持可能な支持位置にある。支持位置は、支持部材１４６の傾斜面１４６ｃをタイヤに押し付けた位置である。詳しくは、Ｙ方向における前側の車両支持部１４２の支持位置は、その支持部材１４６の傾斜面１４６ｃを車両の前側のタイヤに押し当てた位置であり、Ｙ方向における後ろ側の車両支持部１４２の支持位置は、その支持部材１４６の傾斜面１４６ｃを車両の後ろ側のタイヤに押し付けた位置である。２つの支持部材１４６の傾斜面１４６ｃを前後からタイヤに押し当てることで、車両を支持できる。

【0070】

図９（ｃ）では、パレット３２を第２下降位置に下降させている。これにより、車両は支持部材１４６に支持されるとともに、パレット３２から浮き上がっている。

【0071】

本変形例によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。加えて本変形例によれば、車両支持部１４２の構造が単純であるため、コストを低減できる。

【0072】

さらなる変形例として、前側および後ろ側の少なくとも一方の支持部材１４６は、Ｘ方向に垂直な断面が円形あるいはその他の形状であってもよく、したがって傾斜面１４６ｃを有していなくてもよい。

【0073】

（第１の実施の形態の第２の変形例）
図１０（ａ）、（ｂ）は、第１の実施の形態の第２の変形例に係る載置位置調整機構１４０を説明する図である。図１０（ａ）、（ｂ）は、乗降室１２内のパレット３２とその周辺を示す平面図である。なお、図１０（ａ）では、パレット３２は上昇位置にあり、図１０（ｂ）ではパレット３２は第１下降位置にある。

【0074】

保持部１４８は、２本の支持部材１４６を支持する。保持部１４８は、２本の支持部材１４６のうち、Ｙ方向で対向する他の車両支持部１４２から遠い側の支持部材１４６（以下、支持部材１４６ａともいう）を固定的に保持し、当該他の車両支持部１４２に近い側の支持部材１４６（以下、支持部材１４６ｂという）をＺ方向まわりに回転自在に保持する。車両支持部１４２の図示しない回動駆動部が、制御装置３０からの制御信号に基づいて、支持部材１４６ｂを回動させる。

【0075】

支持部材１４６ａは、図示の例では、左右方向で対向する他の車両支持部１４２の支持部材１４６ａと一体になっている、すなわちそれらは繋がっている。この場合、支持部材１４６ａは両持ち保持されるため、それを保持する保持部１４８にかかる負担を低減できる。なお、支持部材１４６ａは、左右方向で対向する他の車両支持部１４２の支持部材１４６ａと別体であってもよい、すなわちそれらは繋がっていなくてもよい。

【0076】

図１０（ａ）では、車両支持部１４２は退避形態をとるとともに、退避位置に退避している。詳しくは、Ｙ方向における前側の２つの車両支持部１４２の支持部材１４６ａはパレット開口３４から前方に退避し、それらの支持部材１４６ｂはＹ方向に延在することによってパレット開口３４から左右に退避している。Ｙ方向における後ろ側の２つの車両支持部１４２の支持部材１４６ａはパレット開口３４から後方に退避し、それらの支持部材１４６ｂはＹ方向に延在することによってパレット開口３４から左右に退避している。このとき車両支持部１４２の支持部材１４６ａ，１４６ｂはパレット３２の昇降に干渉しない。したがって、パレット３２を第１下降位置に下降させるまでは、車両支持部１４２を退避位置に退避させておけばよい。

【0077】

図１０（ｂ）では、車両支持部１４２をＹ方向に適宜移動させたことにより、車両支持部１４２（特にその保持部１４８）は対応するタイヤとＹ方向で対向し、支持部材１４６ａは対応するタイヤに接触している。

【0078】

また図１０（ｂ）では、車両支持部１４２が対応するタイヤとＹ方向で対向した後に支持部材１４６ｂを回動させたことにより、車両支持部１４２は支持形態をとっている。詳しくは、支持部材１４６ａおよび支持部材１４６ｂがいずれもＸ方向に延在し、Ｙ方向に互いに対して所定の間隔をあけて並んでいる。この状態でパレット３２を第２下降位置に下降させれば、車両をパレット３２から浮かせることができる。

【0079】

（第１の実施の形態の第３の変形例）
図１１（ａ）～（ｃ）は、図１０（ａ）～（ｃ）は、第１の実施の形態の第３の変形例に係る載置位置調整機構１４０を説明する図である。図１１（ａ）～（ｃ）は、乗降室１２内のパレット３２とその周辺を示す平面図である。なお、図１１（ａ）では、パレット３２は上昇位置にあり、図１１（ｂ）、（ｃ）では、パレット３２は第１下降位置にある。

【0080】

本変形例では、支持部材１４６ａは、Ｙ方向で対向する他の車両支持部１４２の支持部材１４６ａと一体になっている、すなわちそれらは繋がっている。支持部材１４６ｂは、接続部１４７を介して支持部材１４６ａに保持されている。支持部材１４６ｂは特に、Ｚ方向周りに回動自在に保持されている。

【0081】

図１１（ａ）では、車両支持部１４２は、支持部材１４６ａ，１４６ｂがパレット開口３４からＹ方向に退避した退避位置にある。詳しくは、Ｙ方向における前側の２つの車両支持部１４２の支持部材１４６ａ，１４６ｂはパレット開口３４から前方に退避し、Ｙ方向における後ろ側の２つの車両支持部１４２の支持部材１４６ａ，１４６ｂはパレット開口３４から後方に退避している。このとき車両支持部１４２の支持部材１４６ａ，１４６ｂはパレット３２の昇降に干渉しない。したがって、パレット３２を第１下降位置に下降させるまでは、車両支持部１４２を退避位置に退避させておけばよい。

【0082】

図１１（ｂ）では、Ｙ方向における前側の２つの車両支持部１４２の支持部材１４６ｂをＺ方向まわりに回動させてＹ方向に延在させた上で、当該２つの車両支持部１４２をＹ方向に適宜移動させたことにより、支持部材１４６ａが前側の車両のタイヤに接触している。Ｙ方向における後ろ側の２つの車両支持部１４２についても同様に動かす。

【0083】

図１１（ｃ）では、車両支持部１４２の支持部材１４６ｂを回動させたことにより、車両支持部１４２は支持形態をとっている。詳しくは、支持部材１４６ａおよび支持部材１４６ｂがいずれもＸ方向に延在し、Ｙ方向に互いに対して所定の間隔をあけて並んでいる。この状態でパレット３２を第２下降位置に下降させれば、車両をパレット３２から浮かせることができる。

【0084】

（第１の実施の形態の第４の変形例）
図１２（ａ）、（ｂ）は、第１の実施の形態の第４の変形例に係る載置位置調整機構１４０を説明する図である。図１２（ａ）、（ｂ）は、乗降室１２内のパレット３２とその周辺を後方から前後方向に見た図である。

【0085】

本変形例の額縁部１３０は、左可動額縁部１３５と、右可動額縁部１３６と、をさらに含む。左可動額縁部１３５および右可動額縁部１３６は、特に限定されないが、板状の部材である。左可動額縁部１３５は、隙間４３において左固定額縁部１３３よりも内側すなわちパレット側に設けられる。右可動額縁部１３６は、隙間４４において右固定額縁部１３４よりも内側すなわちパレット側に設けられる。

【0086】

可動額縁部１３５，１３６はそれぞれ、例えば図示しないヒンジを介して固定額縁部１３３，１３４に連結され、Ｙ方向を中心に回動可能である。

【0087】

図１２（ａ）では、額縁部１３０は車両を乗降室１２に乗り入れるときの形態をとっている。詳しくは、可動額縁部１３５，１３６の上面１３５ａ、１３６ａがパレット３２の上面３２ａと実質的に同じ高さになっている。

【0088】

図１２（ａ）では、額縁部１３０はパレット３２を第１下降位置に下降させるときの形態をとっている。詳しくは、可動額縁部１３５，１３６を上側に回動させている。なお、可動額縁部１３５，１３６を下側に回動させてもよい。いずれにせよ、図１２（ｂ）では可動額縁部１３５，１３６を回動させたことにより、Ｘ方向におけるパレット３２と可動額縁部１３５，１３６との距離Ｌが、図１２（ａ）のときよりも長くなっている。

【0089】

ところで、パレット３２を第１下降位置に下降させる時点では、収容領域４８からの車両のはみ出しが生じている場合がある。したがって、パレット３２を第１下降位置に下降させることにより、車両が額縁部１３０に接触するおそれがある。これに対し本変形例では、パレット３２を第１下降位置に下降させる前に可動額縁部１３５，１３６を図１２（ｂ）の状態にすることにより、車両と可動額縁部１３５，１３６との接触を抑止できる。

【0090】

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態の載置位置調整では、車両を支持するとともにパレットを下降させることによって車両をパレットから浮かせた。第２の実施の形態の載置位置調整では、車両を持ち上げることによって車両をパレットから浮かせる。以下、第１の実施の形態との相違点を中心に具体的に説明する。

【0091】

図１３は、第２の実施の形態に係る機械式駐車場１０の乗降室１２の平面図である。図１４は、図１３のＡ－Ａ線断面図である。

【0092】

開口２６は、平面視でパレット３２に対して左右方向に大きく形成されている。開口２６の周面と、乗降室１２に配置されたパレット３２とが左右方向に対向する２つの隙間４３，４４には、それらを平面視で概ね塞ぐようにＹ方向に延在する額縁部１３０が設けられる。

【0093】

額縁部１３０は、左固定額縁部１３３と、右固定額縁部１３４と、左可動額縁部１３５と、右可動額縁部１３６と、を含む。左固定額縁部１３３は隙間４３において内側すなわちパレット側に設けられ、左可動額縁部１３５は隙間４３において外側すなわち開口２６の周面側に設けられる。右固定額縁部１３４は隙間４４において内側すなわちパレット側に設けられ、右可動額縁部１３６は隙間４４において外側すなわち開口２６の周面側に設けられる。

【0094】

固定額縁部１３３，１３４および可動額縁部１３５，１３６はいずれも平面視でＹ方向に長い長方形状であり、それらの上面１３３ａ，１３４ａ，１３５ａ，１３６ａは平坦であり、パレット３２の上面３２ａや乗降室１２の床１２ｇの上面（すなわち床面）１２ｈと実質的に同じ高さである。上面１３３ａ，１３４ａ，１３５ａ，１３６ａは、乗降室１２の床面の一部を構成していると捉えることもできる。

【0095】

固定額縁部１３３，１３４は、開口２６の周面、言い換えると床１２ｇに固定されている。可動額縁部１３５，１３６は、詳しくは後述するように、昇降可能である。図１３、１４では、可動額縁部１３５，１３６が一番下まで下降した状態を示している。

【0096】

なお、額縁部１３０が可動額縁部１３５，１３６のみを含み、固定額縁部を含まない構成も考えられる。この場合、可動額縁部１３５，１３６だけで隙間４３，４４を概ね塞げばよい。

【0097】

載置位置調整機構１４０は、４つの車両支持部１４２と、４つの車両支持部１４２のそれぞれに対応して設けられる４つの駆動部１４４と、それらを昇降させる２つの昇降装置１６０と、を含む。すなわち、本実施の形態では、第１の実施の形態とは異なり、専用の昇降装置１６０を備える。

【0098】

パレット３２の左側の２組の車両支持部１４２および駆動部１４４は、左可動額縁部１３５に支持される。パレット３２の右側の２組の車両支持部１４２および駆動部１４４は、右可動額縁部１３６に支持される。可動額縁部１３５，１３６は、図示の例では、Ｙ方向における内側（すなわちパレット３２側）が開いた凹形の断面形状を有しており、その内側に２組の車両支持部１４２および駆動部１４４が収容される。

【0099】

昇降装置１６０は、制御装置３０からの制御信号に基づいて、可動額縁部１３５，１３６ごと車両支持部１４２および駆動部１４４を昇降させる。

【0100】

車両支持部１４２は、２本の棒状の支持部材１４６と、２本の支持部材１４６を保持する保持部１４８と、を含む。保持部１４８は、２本の支持部材１４６を固定的に保持する。２本の支持部材１４６は、所定の間隔をあけて並列する。

【0101】

駆動部１４４は、車両支持部１４２をＸ方向に移動させたり、Ｙ方向に移動させたり、回動させたりする。詳しくは、駆動部１４４は、Ｘ方向駆動部１５０と、Ｙ方向駆動部１５２と、回動駆動部１５４と、を含む。Ｘ方向駆動部１５０は、制御装置３０からの制御信号に基づいて、回動駆動部１５４を介して、車両支持部１４２をＸ方向に直線的に動かす。Ｙ方向駆動部１５２は、制御装置３０からの制御信号に基づいて、回動駆動部１５４およびＸ方向駆動部１５０を介して、車両支持部１４２をＹ方向に直線的に動かす。回動駆動部１５４は、制御装置３０からの制御信号に基づいて、車両支持部１４２をＺ方向を中心に回動させる。回動駆動部１５４は、例えば、モータにより構成される。

【0102】

図１５（ａ）、（ｂ）は、載置位置調整機構１４０による載置位置調整を説明するための図である。図１５（ａ）、（ｂ）では、載置位置調整機構１４０を見やすくするためにパレット３２の表示を省略している。また、図１５（ａ）、（ｂ）では、駆動部１４４の表示も省略している。

【0103】

図１５（ａ）は、可動額縁部１３５，１３６および４つの車両支持部１４２が下降位置にあるときを示し、図１５（ｂ）は、可動額縁部１３５，１３６および４つの車両支持部１４２が第１上昇位置にあるときを示す。

【0104】

下降位置は、車両をパレット３２に乗り入れるときの高さ位置である。下降位置は、第１の実施の形態における上昇位置に対応する。下降位置では、可動額縁部１３５，１３６の上面１３５ａ，１３６ａが床面と実質的に同じ高さ位置になる。また、下降位置では、車両支持部１４２の全体が床下に位置する。

【0105】

第１上昇位置は、車両支持部１４２がタイヤを支持可能な高さ位置である。詳しくは、第１上昇位置は、支持部材１４６が、固定額縁部１３３，１３４やパレット３２よりも上側、かつ、タイヤの上下中央よりも下側に位置する高さ位置である。第１上昇位置は、第１の実施の形態の第１下降位置に対応する。

【0106】

図１５（ｂ）では、車両支持部１４２を回動させたことにより、支持部材１４６はＸ方向に延在している。車両支持部１４２をＹ方向に適宜移動させて車両支持部１４２を対応するタイヤとＸ方向で対向させ、さらに車両支持部１４２をパレット３２に向かってＸ方向に移動させることにより、車両支持部１４２の２本の支持部材１４６はタイヤとパレットとの間に入り込む。この状態で可動額縁部１３５，１３６および４つの車両支持部１４２をさらに上昇させると、車両は支持部材１４６に支持され、パレット３２から持ち上がる。

【0107】

車両から持ち上がったら、車両支持部１４２を左右に移動させ、収容領域４８からはみ出さない位置に車両を移動する。可動額縁部１３５，１３６および４つの車両支持部１４２を第１上昇位置まで下降させて、車両をパレット３２に載置させる。

【0108】

以降は、それまでと反対の動きで車両支持部１４２を退避し、可動額縁部１３５，１３６および４つの車両支持部１４２を下降位置に下降させる。

【0109】

本実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。加えて、本実施の形態によれば、額縁部１３０が可動額縁部１３５，１３６だけでなく固定額縁部１３３，１３４も含む場合は、少なくとも左右の可動額縁部１３５，１３６よりも内側に車両を載置しさえすれば、収容領域４８から車両がはみ出していても自動ではみ出しが解消される。これにより、車両の入庫が極めて容易になる。

【0110】

以上、本発明を第２の実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。

【0111】

続いて、第１の実施の形態および第２の実施の形態の共通の変形例を説明する。

【0112】

（第１および第２の実施の形態に共通の第１の変形例）
実施の形態では特に言及しなかったが、載置位置調整において、距離センサなどの適宜のセンサを用いてパレット３２上の車両の位置を特定し、それに基づいて、パレット３２から浮かせた車両をはみ出しが検知されない位置に移動させればよい。

【0113】

図１６は、パレット上における車両の位置に基づく載置位置調整について説明する図である。例えば、適宜のセンサによって、Ｙ方向におけるパレット３２の中心Ｃから、左の前輪タイヤ、右の前輪タイヤ、左の後輪タイヤおよび右の後輪タイヤのそれぞれまでの距離Ｌ１、Ｌ２１、Ｌ３、Ｌ４を検出する。制御装置３０は、距離Ｌ１＝距離Ｌ２、距離Ｌ３＝距離Ｌ４となるように、４つの駆動部１４４のそれぞれを制御すればよい。

【0114】

（第１および第２の実施の形態に共通の第２の変形例）
実施の形態では、車両の左右からのはみ出しを検知し、はみ出しが生じている場合に載置位置調整機構１４０によって自動ではみ出しを解消する場合について説明したが、これには限定されず、車両の前後からのはみ出しも検知し、前後からのはみ出しが生じている場合に載置位置調整機構１４０によって自動ではみ出しを解消するようにしてもよい。

【0115】

（第１および第２の実施の形態に共通の第３の変形例）
はみ出しセンサ３６，３８とは別に、パレット３２の下降中のはみ出しを検知するための別のセンサが設けられてもよい。つまり、はみ出しセンサ３６，３８では、格納開始の指示を受けた直後に実施する載置位置調整のためにはみ出しを検知し、上述の別のセンサでは、下降中のパレット３２からの車両のはみ出しを検知すればよい。

【0116】

（第１および第２の実施の形態に共通の第４の変形例）
実施の形態では、機械式駐車場１０が検知部としてのはみ出しセンサ３６，３８を備え、それらからの検知結果に基づいて収容領域４８からの車両のはみ出しが生じているか判定する場合について説明したが、これには限定されない。機械式駐車場１０は、はみ出しセンサの代わりに例えばＡＩカメラを備え、ＡＩカメラによって乗降室１２を撮像し、得られた画像から、収容領域４８からの車両のはみ出しが生じているか判定してもよい。

【0117】

（第１および第２の実施の形態に共通の第５の変形例）
ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）などの自動搬送車が車両を乗降室１２に対して入出庫させる場合にも、本実施の形態の技術思想を適用できる。

【0118】

（第１および第２の実施の形態に共通の第６の変形例）
機械式駐車場１０がパレット式の機械式駐車場である場合について説明したが、これに限られず、本実施の形態の技術的思想は乗降室１２で所定のセンサによってはみ出し検知が行われる任意の機械式駐車場に適用できる。

【0119】

上述した実施の形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0120】

１０ 機械式駐車場、 １２ 乗降室、 ３６ 左はみ出しセンサ、 ３８ 右はみ出しセンサ、 １４０ 載置位置調整機構、 １４２ 車両支持部、 １４６ 支持部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】