特開 2023-143383 ロボット配達システム及び配達方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023143383

(43)【公開日】2023-10-06

(54)【発明の名称】ロボット配達システム及び配達方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20230101AFI20230928BHJP

   G06Q 50/12 20120101ALI20230928BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/08

G06Q50/12

B65G61/00 542

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022050714

(22)【出願日】2022-03-25

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 展示日：令和３年１１月５日（展示期間 令和３年１１月５日～令和３年１１月７日）、展示会名：羽田スマートシティＥＸＰＯ２０２１、開催場所：羽田イノベーションシティ（東京都大田区羽田空港一丁目１番４号）

(71)【出願人】

【識別番号】000001373

【氏名又は名称】鹿島建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】忽那 知輝

(72)【発明者】

【氏名】加藤 篤史

(72)【発明者】

【氏名】徳光 勇人

(72)【発明者】

【氏名】天沼 徹太郎

【テーマコード（参考）】

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L049CC24

5L049CC51

(57)【要約】

【課題】ロボットによる配達の効率を向上させる。
【解決手段】ロボット配達システムは、注文用端末１０の位置情報を継続的または断続的に取得する位置情報取得部２５と、配達ロボット３０の目的地を、位置情報に基づいて設定する目的地設定部２６と、を備え、目的地設定部２６は、目的地を所定時間毎に更新し、更新された目的地に向けて配達ロボット３０を移動させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

注文用端末を介して注文者が注文した注文品を自律移動型ロボットによって前記注文者へ配達するロボット配達システムであって、
前記注文用端末の位置情報を継続的または断続的に取得する位置情報取得部と、
前記自律移動型ロボットの目的地を、前記位置情報に基づいて設定する目的地設定部と、を備え、
前記目的地設定部は、前記目的地を所定時間毎に更新し、更新された前記目的地に向けて前記自律移動型ロボットを移動させる、
ロボット配達システム。

【請求項2】

前記所定時間は、前記自律移動型ロボットの移動速度に応じて設定される、
請求項１に記載のロボット配達システム。

【請求項3】

前記所定時間は、前記自律移動型ロボットが前記目的地に到達するまでの間に、少なくとも１回は、前記目的地の更新が行われるように設定される、
請求項１に記載のロボット配達システム。

【請求項4】

前記目的地設定部は、前記注文用端末が前記自律移動型ロボットの移動可能範囲内にない場合、前記自律移動型ロボットの移動可能範囲内であって、前記注文用端末に最も近い位置を前記目的地として設定し、設定された前記目的地を前記注文用端末に送信する、
請求項１から３の何れか１つに記載のロボット配達システム。

【請求項5】

前記目的地設定部は、前記自律移動型ロボットが前記目的地周辺に到達する時点における前記注文者の位置を、前記位置情報の変化に基づいて予測し、予測された位置を前記目的地として設定する、
請求項１から４の何れか１つに記載のロボット配達システム。

【請求項6】

前記目的地設定部は、前記注文用端末から受取要求を受信した場合、前記自律移動型ロボットを現在の位置で停止させる、
請求項１から５の何れか１つに記載のロボット配達システム。

【請求項7】

注文用端末を介して注文者が注文した注文品を自律移動型ロボットによって前記注文者へ配達する配達方法であって、
前記注文用端末の位置情報を継続的または断続的に取得する位置情報取得ステップと、
前記自律移動型ロボットの目的地を、前記位置情報に基づいて設定する目的地設定ステップと、を含み、
前記目的地設定ステップは、所定時間毎に繰り返し実行され、前記目的地が更新される、
配達方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット配達システム及び配達方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、移動型ロボットによって調理物を配達先へ配達するロボット給仕システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－２４５５７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されたロボット給仕システムでは、移動型ロボットによって調理物が予め指定された座席へと配達される。つまり、移動型ロボットは、予め指定された座席に到着するまで障害物を避けながら移動し、この間、調理物を保持し続ける。このため、注文者が移動型ロボットに気付き、迎えに行って調理物を受け取ろうとしても、移動型ロボットが座席に到着するまでは調理物を受け取ることができず、また、注文者が別の座席へ移動した場合であっても調理物は予め指定された座席、すなわち、注文者がもう座っていない座席へ配達されてしまうことになる。この結果、移動型ロボットによる配達効率が低下するおそれがある。

【0005】

本発明は、ロボットによる配達の効率を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、注文用端末を介して注文者が注文した注文品を自律移動型ロボットによって注文者へ配達するロボット配達システムであって、注文用端末の位置情報を継続的または断続的に取得する位置情報取得部と、自律移動型ロボットの目的地を、位置情報に基づいて設定する目的地設定部と、を備え、目的地設定部は、目的地を所定時間毎に更新し、更新された目的地に向けて自律移動型ロボットを移動させる。

【0007】

また、本発明は、注文用端末を介して注文者が注文した注文品を自律移動型ロボットによって注文者へ配達する配達方法であって、注文用端末の位置情報を継続的または断続的に取得する位置情報取得ステップと、自律移動型ロボットの目的地を、位置情報に基づいて設定する目的地設定ステップと、を含み、目的地設定ステップは、所定時間毎に繰り返し実行され、目的地が更新される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ロボットによる配達の効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係るロボット配達システムにより行われる配達の一例を示す概念図である。

【図2】本発明の実施形態に係るロボット配達システムの全体構成を示す構成図である。

【図3】本発明の実施形態に係るロボット配達システムの注文用端末の概略構成を示す構成図である。

【図4】本発明の実施形態に係るロボット配達システムのサーバの概略構成を示す構成図である。

【図5】本発明の実施形態に係るロボット配達システムの配達ロボットの概略構成を示す構成図である。

【図6】本発明の実施形態に係るロボット配達システムの店舗用端末の概略構成を示す構成図である。

【図7】本発明の実施形態に係るロボット配達システムにより行われる配達方法の処理の流れを示すフロー図である。

【図8】図７で示される処理の流れに続く処理の流れを示すフロー図である。

【図9】本発明の実施形態に係るロボット配達システムにより行われる目的地の更新の変形例を説明するための図である。

【図10】本発明の実施形態に係るロボット配達システムにより行われる配達方法の第１変形ケースの処理の流れを示すフロー図である。

【図11】本発明の実施形態に係るロボット配達システムにより行われる配達方法の第２変形ケースの処理の流れを示すフロー図である。

【図12】本発明の実施形態に係るロボット配達システムにより行われる配達方法の第３変形ケースの処理の流れを示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るロボット配達システム及び配達方法について説明する。

【0011】

まず、図１～６を参照して、本発明の実施形態に係るロボット配達システム１００について説明する。ロボット配達システム１００は、注文用端末を介して注文者が注文した注文品を自律移動型ロボットによって注文者の元へと配達するシステムである。

【0012】

以下では、図１において例示されるように、エリアＢにいる注文者が、エリアＡにある店舗Ａの料理（注文品）を注文したときに、自律移動型ロボットである配達ロボット３０によって、店舗Ａから注文者がいる場所まで料理（注文品）を配達する場合を例に説明する。図１は、ロボット配達システム１００により行われる配達の一例を示す概念図である。

【0013】

なお、ロボット配達システム１００が適用される分野は、料理等の注文品の配達に限定されず、例えば、工場や建築現場において部品や工具の配達に用いられてもよいし、オフィス内での資料や備品の配達や病院内での医療機器や薬剤の配達に用いられてもよい。また、大規模商業施設内での商品購入及びその配達や、セルフサービス形式のフードコートでの料理の注文及びその配達、マンション等の集合住宅への注文品の配達に適用することも可能である。

【0014】

図２に示すように、ロボット配達システム１００は、注文者が注文操作する注文用端末１０と、料理（注文品）を取り扱う店舗の従業員が操作する店舗用端末５０と、ネットワーク６０を介して注文用端末１０及び店舗用端末５０と通信可能なサーバ２０と、サーバ２０からの指示により料理（注文品）を注文者へと届ける配達ロボット３０と、で主に構成される。図２は、ロボット配達システム１００の全体構成を示す構成図であり、図３は、注文用端末１０の概略構成を示しており、図４は、サーバ２０の概略構成を示しており、図５は、配達ロボット３０の概略構成を示しており、図６は、店舗用端末５０の概略構成を示している。

【0015】

注文用端末１０は、注文者が所持するスマートフォンやタブレット端末といった携帯型の情報処理端末であり、基地局６１や無線ＬＡＮ６２を介してインターネット等のネットワーク６０に接続可能なものである。注文用端末１０には、後述の注文用プログラムがアプリケーションソフトウェアとして予めインストールされている。なお、注文用端末１０は、料理（注文品）の注文用に特化して製造された専用端末であってもよい。

【0016】

注文用端末１０は、図３に示すように、無線通信により外部とデータのやり取りを行う通信部１２と、注文用の画面やサーバ２０から受信した情報等を表示可能な表示部１４と、注文者の入力操作を受け付ける入力部１５と、全球測位衛星システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）を構成するＧＰＳ衛星等の測位衛星６６からの信号を受信可能な衛星信号受信部１６と、加速度、角速度及び地磁気を検出可能なモーションセンサ１７と、これら各部の作動を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）を主体として構成された制御部１１と、制御部１１で実行されるプログラムや各部で取得されたデータが記憶される記憶部１８と、を有する。なお、入力部１５は、タッチスクリーンとして表示部１４と一体的に構成されていてもよい。また、図３は、注文用端末１０の構成の一例を示す図であり、注文用端末１０は、図３に示される機能以外の機能を有していてもよい。

【0017】

通信部１２は、基地局６１を介してネットワーク６０にアクセスしサーバ２０とデータの送受信を行う際に用いられるＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）やＬＴＥ（Long Term Evolution）、５Ｇといった無線通信手段を有するとともに、無線ＬＡＮ６２を介してネットワーク６０にアクセスしサーバ２０とデータの送受信を行う際に用いられるＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信手段を有する。また、通信部１２は、後述の無線タグ６４から送信される信号を受信する際に用いられるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信手段も有している。

【0018】

衛星信号受信部１６は、複数の測位衛星６６からの信号に基づいて注文用端末１０の位置を検出可能な測位センサであり、モーションセンサ１７は、加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサがユニット化された、いわゆる慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）である。

【0019】

サーバ２０は、例えば、ウェブサーバ、アプリケーションサーバ及びデータベースが組み合わせられることによって構成されたものであり、ネットワーク６０上に設けられる。なお、サーバ２０は、クラウドサーバにより構成されてもよい。

【0020】

サーバ２０は、図４に示すように、注文用端末１０、配達ロボット３０及び店舗用端末５０とデータのやり取りを行う通信部２２と、通信部２２の作動を制御するＣＰＵを主体として構成された制御部２１と、注文用端末１０、配達ロボット３０及び店舗用端末５０から送られてきたデータや制御部２１で実行されるプログラムが記憶される記憶部２３と、を有する。なお、図４は、サーバ２０の構成の一例を示す図であり、サーバ２０は、図４に示される機能以外の機能を有していてもよい。

【0021】

制御部２１は、注文用端末１０及び配達ロボット３０の位置情報を継続的または断続的に取得する位置情報取得部２５と、位置情報取得部２５で取得された注文用端末１０の位置情報に基づいて、配達ロボット３０が向かう目的地を設定する目的地設定部２６と、位置情報取得部２５で取得された注文用端末１０及び配達ロボット３０の位置情報に基づいて、注文用端末１０及び配達ロボット３０の位置が示されたマップを生成するマップ生成部２７と、を有する。

【0022】

なお、これら位置情報取得部２５等は、制御部２１の各機能を、仮想的なユニットとして示したものであり、物理的に存在することを意味するものではない。また、位置情報取得部２５、目的地設定部２６及びマップ生成部２７は、１つのサーバ２０内に設けられている必要はなく、それぞれ異なるサーバに設けられていてもよい。

【0023】

配達ロボット３０は、外部からの操作を必要としない自律走行型ロボットであり、料理（注文品）を収容可能な収容部を備えている。

【0024】

配達ロボット３０は、図５に示すように、無線通信により外部とデータのやり取りを行う通信部３２と、現在の配達ロボット３０のステータスが表示されるとともに注文者や店舗の従業員へのメッセージ等が表示される表示部３４と、注文者や店舗の従業員の入力操作を受け付ける入力部３５と、音や音声によって注文者や店舗の従業員、周囲の人にメッセージ等を発報する報知部３６と、全球測位衛星システムを構成するＧＰＳ衛星等の測位衛星６６からの信号を受信可能な衛星信号受信部３７と、加速度、角速度及び地磁気を検出可能なモーションセンサ３８と、前後方向だけではなく周囲の障害物等の状況を検知可能な周囲検知部３９と、車輪及び車輪を駆動する電動モータで主に構成される走行部４０と、これら各部の作動を制御するＣＰＵを主体として構成された制御部３１と、制御部３１で実行されるプログラムや各部で取得されたデータが記憶される記憶部４１と、を有する。通信部３２、衛星信号受信部３７及びモーションセンサ３８は、注文用端末１０に設けられたものと同等のものであるため、その説明を省略する。

【0025】

表示部３４は、注文者や店舗の従業員の目に付きやすい配達ロボット３０の上面や側面に配置され、入力部３５は、注文者や店舗の従業員が操作等しやすい配達ロボット３０の上面や側面に配置される。なお、入力部３５は、タッチスクリーンとして表示部３４と一体的に構成されていてもよい。

【0026】

報知部３６は、目的地に到着した際や走行中に周囲に人がいる場合に注意を促す音や音声を発報するスピーカである。なお、報知部３６は、音や音声を発報するとともに、ランプ等を点灯ないし点滅させたり、表示部３４にメッセージを表示させたりするものであってもよい。

【0027】

周囲検知部３９は、配達ロボット３０周辺の情報を取得可能な全天球型または半天球型のカメラであり、周囲検知部３９によって撮像された画像は制御部３１へと送られ、障害物を検知するために用いられる。周囲検知部３９としては、カメラに代えて、または、カメラに加えて、光を照射し物体で反射された反射光を計測することで周囲の空間を認識可能なレーザスキャナ等の三次元測域センサ、いわゆる、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）センサや電波を使って障害物までの距離を計測可能なレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）、若しくは超音波センサが用いられてもよい。

【0028】

走行部４０は、床面を前後左右に自走可能であって所定の位置へと移動することが可能な一般的な走行装置である。

【0029】

また、配達ロボット３０には、収容部に料理（注文品）が収容されているか否かを検知するセンサや収容部の扉の開閉を検知可能なセンサといった種々センサが設けられている。

【0030】

なお、配達ロボット３０は、自律走行型ロボットに限定されず、自律移動が可能であればどのような形式のロボットであってもよく、例えば、斜面や段差を移動可能な歩行型ロボットであってもよいし、ドローン等の飛行型ロボットであってもよいし、水上を移動可能な水上航行型ロボットであってもよい。

【0031】

店舗用端末５０は、料理（注文品）を提供する店舗に設けられた端末であって、ネットワーク６０を介してサーバ２０と有線接続されたパーソナルコンピュータであり、主に店舗の従業員によって操作される。店舗用端末５０には、後述の受注用プログラムがアプリケーションソフトウェアとして予めインストールされている。

【0032】

店舗用端末５０は、図６に示すように、サーバ２０とデータのやり取りを行う通信部５２と、サーバ２０から受信した受注内容等を表示可能な表示部５３と、店舗従業員の入力操作を受け付ける入力部５４と、これら各部の作動を制御するＣＰＵを主体として構成された制御部５１と、制御部５１で実行されるプログラムや各部で取得されたデータが記憶される記憶部５５と、を有する。なお、店舗用端末５０は、上述の注文用端末１０と同等の構成を有するスマートフォンやタブレット端末といった無線接続型端末であってもよく、入力部５４は、タッチスクリーンとして表示部５３と一体的に構成されていてもよい。また、図６は、店舗用端末５０の構成の一例を示す図であり、店舗用端末５０は、図６に示される機能以外の機能を有していてもよい。

【0033】

上記構成のロボット配達システム１００において、注文者の位置、すなわち、注文用端末１０の位置は、以下のような位置特定方法によって、通信部１２のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信手段によって受信される無線タグ６４からの信号や衛星信号受信部１６で受信される測位衛星６６からの信号に基づいて特定される。

【0034】

無線タグ６４は、例えば、ＢＬＥビーコン（Bluetooth（登録商標）Low Energy Beacon）であり、図１に示すように、エリアＡ内の建物やエリアＢ内の建物に複数配置される。各無線タグ６４には、タグＩＤが予め割り当てられているとともに、設置される位置に関する情報、例えば、エリア内での位置や建物内での階数といった位置情報が予め記憶されている。各無線タグ６４は、タグＩＤと位置情報とを含むビーコン信号を所定時間毎（例えば、１秒毎）に周囲１０ｍ程度の範囲内に送信する。これら無線タグ６４は、建物の内外問わず、エリア内のほぼすべての領域をカバーするように、エリア内に設けられた図示しない柱などにも取り付けられる。

【0035】

このため、例えば、図１に示すように、注文者がエリアＢの建物内にいる場合には、注文用端末１０の通信部１２で受信された複数の無線タグ６４のビーコン信号に基づいて、建物内での注文者の位置を特定することが可能である。

【0036】

具体的には、受信されたビーコン信号の強度が大きい順に３つの無線タグ６４を選択し、これら３つの無線タグ６４の位置情報とビーコン信号の強度とに基づき公知の三角測量によって、建物内での注文者の位置が特定される。注文者の位置を特定するための演算は、注文用端末１０において行われてもよいし、注文用端末１０から無線タグ６４の情報を取得したサーバ２０において行われてもよいし、無線タグ６４を通じて注文用端末１０の情報を取得した無線タグ管理システムにおいて行われてもよい。

【0037】

なお、無線タグ６４は、ＢＬＥビーコンに限定されず、設置された位置に関する情報を周囲に送信可能な装置であればどのような形式のものであってもよく、例えば、アクティブＲＦＩＤであってもよい。

【0038】

一方、注文者が建物の外にいる場合、特にエリア外にいる場合であって、何れのエリアの無線タグ６４のビーコン信号も届かなかったり、受信強度が弱すぎたりすることによって無線タグ６４のビーコン信号から注文者の位置を特定することができない場合には、注文用端末１０の衛星信号受信部１６で受信された複数の測位衛星６６の信号に基づいて、公知の手法により注文者の位置を特定することが可能である。

【0039】

このように、位置を特定できる程度に無線タグ６４からのビーコン信号を受信できているか否かに応じて、位置を特定する手段を適宜切り替えることにより、注文者がどこにいる場合であっても、注文者の位置、すなわち、注文用端末１０の位置を特定することが可能である。

【0040】

なお、上述の位置特定方法では、ビーコン信号の受信状況に応じて位置を特定する手段が切り換えられることになるが、例えば、測位衛星６６と同等の信号を送信するＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）送信機を無線タグ６４として利用した場合、注文用端末１０の衛星信号受信部１６で受信された信号のみに基づいて、建物の内外にいる注文者の位置を継ぎ目なく特定することが可能である。

【0041】

また、位置特定方法としては、モーションセンサ１７を利用した公知の歩行者自律航法（ＰＤＲ：Pedestrian Dead Reckoning）が用いられてもよく、例えば、無線タグ６４からの信号強度や測位衛星６６からの信号強度が低い場合には、歩行者自律航法によって注文用端末１０の位置を推定することにより、注文者の位置の特定精度を向上させることができる。

【0042】

また、位置特定方法としては、光を用いたものであってもよく、例えば、赤外線や可視光線により、所定の位置に配置された発光装置と注文用端末１０との間で通信を行うことによって注文用端末１０の位置を特定するものや、注文用端末１０のカメラにより撮像された画像から検出されるカメラの画角及び画像内に写った建造物等の位置に基づいて注文用端末１０の位置を特定するものであってもよい。

【0043】

また、位置特定方法としては、音波を用いたものであってもよく、例えば、所定の位置に配置された音波発信器から発信された音波を注文用端末１０のマイクで受信することによって注文用端末１０の位置を特定するものであってもよい。

【0044】

また、配達ロボット３０の位置についても、上述の位置特定方法によって特定される。

【0045】

次に、上記構成のロボット配達システム１００により行われる配達ロボット３０を用いた料理（注文品）の配達方法について、図７及び図８に示されるフローチャートを参照して説明する。

【0046】

まず、図７を参照し、注文者により料理が注文され、配達ロボット３０が料理の配達を開始するまでの流れ（ステップＳ１１～Ｓ２２）について説明する。

【0047】

ステップＳ１１において、注文者は、所定のログインＩＤを用いて注文用端末１０に予めインストールされた注文用プログラムを起動し、料理及びその数を選択し、送信する。注文用プログラムは、注文可能な料理等を注文用端末１０の表示部１４に表示し、選択された料理の注文と決済を自動的に行うことを可能とするプログラムである。注文用プログラムの内容、例えば、注文可能な料理等については、サーバ２０により随時更新される。

【0048】

ステップＳ１１において、サーバ２０には、注文者により選択された料理及びその数が送信されるとともに、ログインＩＤ、注文用端末１０のＩＤ及び注文用端末１０の位置情報が送信される。これに対してサーバ２０は、受信した注文に注文ＩＤを設定し、この注文ＩＤとともに注文が受け付けられた旨を注文用端末１０へと送信する。なお、サーバ２０の記憶部２３には、注文用プログラムをインストールする際に入力された注文者の氏名や決済方法といった情報がログインＩＤまたは注文用端末１０のＩＤに紐付けられて保存されている。

【0049】

続くステップＳ１２では、サーバ２０から注文された料理を提供可能な店舗Ａの店舗用端末５０へと、注文者により選択された料理及びその数が送信されるとともに、ステップＳ１１で設定された注文ＩＤが送信される。なお、これらに加えて、注文用端末１０のＩＤ等が送信されてもよい。

【0050】

ステップＳ１２において、店舗用端末５０の表示部５３には、受注用プログラムを介して、注文ＩＤ、注文された料理及びその数が表示される。受注用プログラムは、注文された料理及びその調理状況等を表示部５３に表示するとともに、料理の提供に応じた決済を自動的に行うことを可能とするプログラムである。

【0051】

次にステップＳ１３において、表示部５３に表示された注文内容を確認した従業員により、料理の準備状況及び調理完了予定時刻が店舗用端末５０に入力される。料理の準備状況は、例えば、「調理前」、「調理中」、「調理終了」など、調理の進行状況に応じたステータスであり、調理完了予定時刻は、店舗Ａの混雑状況や他の料理の調理状況に応じて設定される。なお、調理完了予定時刻は、店舗Ａで蓄積された過去のデータに基づきＡＩにより予測されるものであってもよい。このように店舗用端末５０に入力された情報は、逐次、サーバ２０へと送信される。

【0052】

続くステップＳ１４において、サーバ２０は、ステップＳ１３で取得された情報に基づいて、料理の準備状況及び配達予定時刻を注文用端末１０へと送信する。配達予定時刻は、ステップＳ１３で取得された調理完了予定時刻に対して、配達に要すると予測される時間を加算することによって求められる。配達に要する時間は、例えば、店舗ＡからステップＳ１１で位置情報取得部２５が取得した注文用端末１０の位置までの距離に基づいて算出される。

【0053】

なお、料理の準備状況は、店舗用端末５０に入力されるステータスが変更される度に、サーバ２０を通じて注文用端末１０へと送信され更新される。このため、注文者は、注文用端末１０を見ることによって、調理の進行状況と配達予定時刻を確認することができる。

【0054】

次にステップＳ１５において、サーバ２０は、待機場で待機中の配達ロボット３０に対して料理を準備中の店舗Ａに向かうよう指示を送信する。なお、上記指示が送信される配達ロボット３０は、待機場で待機中の配達ロボット３０に限定されず、店舗Ａの近くにいる配達中ではない配達ロボット３０であってもよく、例えば、配達が完了し待機場に戻る途中の配達ロボット３０が店舗Ａの付近にいる場合には、この配達ロボット３０に上記指示が送信される。また、すべての配達ロボット３０が配達中である場合は、最速で対応可能と予測される配達ロボット３０に対して上記指示が送信される。

【0055】

図１に示すように、配達ロボット３０が待機している待機場と店舗Ａがあるエリアが同じエリアＡである場合、配達ロボット３０の記憶部４１には、エリアＡのＢＩＭ（Building Information Modeling）等の三次元データや各店舗の位置が予め保存される。このため、ステップＳ１５において、サーバ２０は、店舗Ａの座標データ、具体的には店舗Ａ内において料理を受け取る位置として予め登録された場所の座標データを目的地として送信する。なお、三次元データは、ＢＩＭに限定されず、建築物内の構成部材の配置が三次元的に示されたデータであればどのような形式のデータであってもよく、３Ｄ－ＣＡＤデータや二次元設計図から生成された三次元データ、ＢＩＭデータに基づいて生成された三次元データであってもよい。

【0056】

なお、エリアＡのＢＩＭ等の三次元データは、配達ロボット３０の記憶部４１に予め保存されていなくともよく、ステップＳ１５において、店舗Ａの座標データとともに、サーバ２０から配達ロボット３０へと送信されてもよい。

【0057】

また、ステップＳ１５では、移動の指示とともに、配達ロボット３０が配達する料理の注文ＩＤ、すなわち、配達ロボット３０が店舗Ａか受け取る料理の注文ＩＤがサーバ２０から配達ロボット３０へと送信される。

【0058】

このようにサーバ２０から目的地の座標データを受信した配達ロボット３０は、目的地（店舗Ａ）に向けて移動を開始する（ステップＳ１６）。

【0059】

配達ロボット３０は、ＢＩＭ等の三次元データ内での自己位置を上述の位置特定方法によって確認しながら店舗Ａへと自律的に移動する。なお、配達ロボット３０は、周囲検知部３９を用いて自己位置を認識するために、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）機能を有していてもよい。また、移動経路は、サーバ２０側で設定されてもよい。

【0060】

そして、設定された目的地である店舗Ａ内において予め設定された料理受け取りエリアに到着すると、配達ロボット３０からサーバ２０へと到着した旨の信号が送信される（ステップＳ１７）。料理受け取りエリアには、配達ロボット３０を誘導するための所定の信号を発信する無線タグが設けられていてもよい。

【0061】

なお、配達ロボット３０の停止は、サーバ２０によって制御されていてもよく、配達ロボット３０の位置が、料理受け取りエリアから所定の距離以内（例えば、１ｍ以内）となったときに、配達ロボット３０の移動を停止させるようにしてもよい。

【0062】

続くステップＳ１８において、サーバ２０は、店舗用端末５０に配達ロボット３０が到着した旨を通知する。

【0063】

配達ロボット３０の到着を確認した店舗Ａの従業員は、調理済みの料理を配達ロボット３０の収容部内に格納する（ステップＳ１９）。このとき、誤った料理が格納されることを防止するために、配達ロボット３０の表示部３４には、ステップＳ１５で受信した注文ＩＤが表示される。店舗Ａの従業員は、料理の格納を完了すると、配達ロボット３０の入力部３５の格納完了ボタンを押す。なお、配達ロボット３０に表示部３４や入力部３５が設けられていない場合、配達ロボット３０へ格納すべき料理の確認や配達ロボット３０への料理の格納の完了は、店舗用端末５０を介して実行されてもよい。

【0064】

収容部内に料理が格納されたことがセンサ等により検知されると、配達ロボット３０は、料理が格納された旨をサーバ２０へと通知する（ステップＳ２０）。なお、この通知はサーバ２０を経由して店舗用端末５０に送信される。これにより、店舗Ａの従業員は、注文された料理が無事、配達状態になったことを確認することができる。また、この通知はサーバ２０を経由して注文用端末１０へ送信されてもよく、これにより、注文者は、料理の調理が完了し、配達可能な状態となったことを確認することができる。

【0065】

ステップＳ２０において、料理が格納されたことが確認されると、サーバ２０は、ステップＳ２１において、配達ロボット３０に対して注文者の位置、すなわち、注文用端末１０の位置に向かうよう指示を送信する。

【0066】

ステップＳ２１において指示を送信するにあたって、サーバ２０では、まず、ステップＳ１１で位置情報取得部２５が取得した注文用端末１０の位置が、目的地設定部２６によって、暫定的な目的地として設定される。そして、マップ生成部２７により、現在地である店舗Ａから目的地に至るまでのルートが生成される。

【0067】

例えば、図１に示すように、目的地となる注文者の位置が、エリアＡの隣のエリアＢ内の建物にある場合、マップ生成部２７は、エリアＡのＢＩＭ等の三次元データと、エリアＢのＢＩＭ等の三次元データと、エリアＡとエリアＢとを接続する部分のマップと、を合成したマップを生成する。

【0068】

そして、生成されたマップに現在地である店舗Ａと、目的地と、店舗Ａから目的地に至るまでのルートと、が示されたデータがステップＳ２１において配達ロボット３０に送信される。なお、配達ロボット３０の記憶部４１にエリアＢのＢＩＭ等の三次元データやエリアＡとエリアＢとを接続する部分のマップが予め保存されている場合には、目的地の座標データ及び目的地に至るまでのルートのみを送信するようにしてもよい。

【0069】

このようにサーバ２０から目的地及びマップを受信した配達ロボット３０は、目的地（注文用端末１０の位置）に向けて移動を開始する（ステップＳ２２）。なお、配達ロボット３０が店舗Ａから目的地へと向かうルートは、マップ生成部２７によって生成されたものに限定されず、配達ロボット３０によって生成されたものであってもよいし、マップ生成部２７で生成された複数のルートから注文者によって選択されたルートであってもよいし、注文者によって指定されたルートであってもよい。

【0070】

続いて、図８を参照し、料理の配達を開始した配達ロボット３０が、配達を完了して待機場に戻るまでの流れ（ステップＳ３１～Ｓ４６）について説明する。

【0071】

目的地へ移動する間、配達ロボット３０の位置情報は、所定時間毎にサーバ２０へ送信される（ステップＳ３１）。配達ロボット３０の位置は、配達ロボット３０が屋内及び屋外の何れにいるかに関わらず、上述の位置特定方法によって連続的に特定される。

【0072】

なお、位置情報をサーバ２０へ送信する時間間隔は、配達ロボット３０の移動速度に応じて設定され、移動速度が速いほど短く、遅いほど長く設定される。配達ロボット３０が人の歩行速度（秒速１ｍ前後）と同程度の速度で移動する場合、上記時間間隔は、例えば、１０秒に設定され、配達ロボット３０が自律飛行型であって、比較的移動速度が速い場合には、これよりも短い時間に設定される。

【0073】

続くステップＳ３２において、サーバ２０は、料理が配達中である旨を注文用端末１０へ送信するとともに、ステップＳ３１で取得された情報に基づき配達ロボット３０の現在位置及び配達予定時刻を注文用端末１０へと送信する。

【0074】

配達ロボット３０の現在位置は、ステップＳ２１においてマップ生成部２７により生成されたマップ上に配達ロボット３０の位置を表示する形で注文用端末１０の表示部１４に表示される。

【0075】

また、配達予定時刻は、配達ロボット３０の現在位置から目的地設定部２６によって設定された目的地までの距離に基づいて算出された時刻が送信される。つまり、配達予定時刻は、ステップＳ１４で送信された配達予定時刻から、実際の配達状況に応じた時刻に更新される。

【0076】

これにより、注文者は、注文用端末１０を見ることによって、注文した料理が配達ロボット３０によって配達中であり、今、どの辺を移動中であるかを確認することができるとともに、あとどの程度の時間で到着するのかを確認することができる。

【0077】

また、ステップＳ３２では、料理を受け取る際に必要となるパスワードまたはＱＲコード（登録商標）が注文ＩＤと関連付けられてサーバ２０から注文用端末１０へと送信される。なお、料理を受け取る際に必要となるパスワード等は、料理が注文された段階や料理の調理が開始された段階など、ステップＳ３２よりも前の行程においてサーバ２０から注文用端末１０へと送信されてもよい。

【0078】

ステップＳ３２において、配達ロボット３０の現在位置等を送信する際、サーバ２０は、注文用端末１０から注文用端末１０の現在位置情報を取得する（ステップＳ３３）。注文用端末１０の位置は、注文用端末１０を所持した注文者が屋内及び屋外の何れにいるかに関わらず、上述の位置特定方法によって連続的に特定される。

【0079】

ステップＳ３２で行われる配達ロボット３０の現在位置等を送信は、ステップＳ３１において配達ロボット３０から位置情報が送信される時間間隔と同じく所定時間毎（例えば、１０秒毎）に行われ、同様に、ステップＳ３３で行われる注文用端末１０の現在位置情報の取得も所定時間毎（例えば、１０秒毎）に行われる（位置情報取得ステップ）。このように、注文用端末１０の位置情報は、サーバ２０の位置情報取得部２５によって継続的かつ断続的に取得される。

【0080】

ここで、注文者は、ステップＳ１１において注文を行ったときから同じ席や場所に留まっているとは限らず、何らかの事情で違う場所や違う階に移動している場合がある。このような場合に、注文が行われたときの場所へと配達ロボット３０が料理を配達してしまうと、注文者が料理を受け取ることができないおそれがある。

【0081】

このため、本実施形態では、続くステップＳ３４において、サーバ２０は、ステップＳ３３で取得された注文用端末１０の現在位置情報に基づいて目的地の更新を行っている。

【0082】

具体的には、位置情報取得部２５が取得した注文用端末１０の現在位置が、目的地設定部２６によって、新たな目的地として設定される（目的地設定ステップ）。ステップＳ３４で行われる目的地の更新は、位置情報取得部２５が注文用端末１０の現在位置を取得する度に行われる。

【0083】

そして、更新された目的地は、サーバ２０から配達ロボット３０へと送信され、配達ロボット３０は、更新された目的地に向けて移動する。

【0084】

このように更新された目的地に向けて配達ロボット３０が移動する間も、配達ロボット３０の位置情報は、所定時間毎にサーバ２０へ送信される（ステップＳ３１）。

【0085】

なお、目的地の更新が行われる時間間隔は、ステップＳ３３においてサーバ２０が注文用端末１０の現在の位置情報を取得する時間間隔、すなわち、ステップＳ３１においてサーバ２０が配達ロボット３０の現在の位置情報を取得する時間間隔と同じである。この時間間隔は、上述のように、配達ロボット３０の移動速度に応じて設定され、移動速度が速いほど短く、遅いほど長く設定される。

【0086】

これにより、何らかの事情で注文者がステップＳ１１において料理を注文したときにいた場所から移動した場合であっても、注文者が今現在いる場所へと配達ロボット３０を向かわせることが可能となる。

【0087】

続くステップＳ３６では、配達ロボット３０が目的地に到着したか否かが判定される。

【0088】

具体的には、配達ロボット３０の現在位置が、目的地として設定された注文用端末１０の現在位置から所定の距離（例えば、２～４ｍ）以内となったか否かにより配達ロボット３０が目的地に到着したか否かが判定される。

【0089】

配達ロボット３０の現在位置が、目的地から所定の距離以内ではない場合、サーバ２０は、まだ配達ロボット３０が目的地に到着していないと判定して、ステップＳ３１からステップＳ３５の行程を繰り返す。

【0090】

つまり、ステップＳ３１からステップＳ３５の行程は、配達ロボット３０が目的地に到着するまで、配達ロボット３０の位置情報及び注文用端末１０の位置情報をサーバ２０が受信する度、すなわち、所定時間毎（例えば、１０秒毎）に繰り返し行われる。したがって、目的地の更新は、注文用端末１０の位置が近いとしても、配達ロボット３０が目的地に到着するまでの間に少なくとも１回以上は行われることになる。

【0091】

一方、配達ロボット３０の現在位置が、目的地から所定の距離以内である場合、サーバ２０は、配達ロボット３０が目的地に到着したと判定して、配達ロボット３０に停止指示を送信する（ステップＳ３７）。

【0092】

サーバ２０から停止指示を受信した配達ロボット３０は、現在の位置で停止し、停止した旨と現在位置とをサーバ２０へ送信する（ステップＳ３８）。

【0093】

配達ロボット３０の停止を確認したサーバ２０は、続くステップＳ３９において、ステップＳ３８で取得された配達ロボット３０の現在位置及び配達ロボット３０が到着した旨を注文用端末１０へと送信する。これにより注文者は、配達ロボット３０の到着を確認することができる。

【0094】

これとほぼ同時に、ステップＳ３８で移動を停止した配達ロボット３０は、報知部３６を通じて周囲に到着を報知する。具体的には、ステップＳ１５で受信した注文ＩＤが、報知部３６を通じて音声で読み上げられるとともに、表示部３４に表示される。なお、配達ロボット３０にスピーカ等が設けられていない場合、ランプ等を点灯ないし点滅させることによって周囲に到着を報知するようにしてもよい。

【0095】

配達ロボット３０の到着に気付いた注文者は、配達ロボット３０の収容部から料理の取り出しを行う（ステップＳ４１）。配達ロボット３０の収容部に鍵が掛けられている場合、ステップＳ３２で注文用端末１０に送信されたパスワードが注文者によって入力部３５を介して入力されるか、ＱＲコード（登録商標）が配達ロボット３０に読み取られることで注文者であることが確認された後、配達ロボット３０は収容部の鍵を外す。

【0096】

配達ロボット３０による注文者の確認方法は、上記方法に限定されず、配達ロボット３０の図示しない認証部に近付けられた注文用端末１０から、ＮＦＣ（Near Field Communication）等によって、注文情報を取得し、この注文情報と配達ロボット３０に記憶された注文情報とを照合することによって行われもよいし、注文用端末１０の表示部１４に表示された受取ボタンがクリックされることによって行われてもよい。

【0097】

そして、収容部から料理が取り出されたことがセンサ等により検知されると、配達ロボット３０は、配達が完了した旨をサーバ２０へと通知する（ステップＳ４２）。

【0098】

配達完了通知を受け取ったサーバ２０は、注文用端末１０に配達が完了したことを通知するとともに決済についての通知を行う（ステップＳ４３）。これと同時に、サーバ２０は、店舗用端末５０に配達が完了したことを通知するとともに決済についての通知を行う。

【0099】

続く、ステップＳ４４において、サーバ２０は、配達を完了した配達ロボット３０に待機場へ戻るよう指示を送信する。

【0100】

サーバ２０からの指示を受信した配達ロボット３０は、待機場へと移動し（ステップＳ４５）、到着後、待機状態となっている旨をサーバ２０へ送信する（ステップＳ４６）。待機場では、配達から戻ってきた配達ロボット３０への充電が行われる。

【0101】

以上のようなステップを経て、料理（注文品）は配達ロボット３０によって注文者へと配達される。

【0102】

上記実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。

【0103】

上述のロボット配達システム１００では、注文用端末１０の位置情報に基づいて設定される配達ロボット３０の目的地が、所定時間毎に更新される。このように、配達ロボット３０の目的地を所定時間毎に更新することによって、注文者が配達ロボット３０に近寄って料理（注文品）を受け取ろうとする場合や、注文者が座っている座席や待っている場所が変わった場合であっても、配達時間が無駄に長くなってしまうことなく料理（注文品）を注文者へと迅速に配達することが可能となる。これにより、配達ロボット３０による配達の効率を向上させることができる。

【0104】

なお、次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。

【0105】

（１）上記実施形態では、配達ロボット３０の配達先である目的地は、目的地設定部２６によって、注文用端末１０の現在位置に設定されている。つまり、配達ロボット３０の目的地は、注文者が移動することに伴って随時変更される。これに代えて、配達ロボット３０の目的地は、注文者が移動すると予測される位置に設定されてもよい。具体的には、配達ロボット３０が注文者の周辺に到達する時点における注文者の位置を、注文用端末１０から送信される位置情報の変化に基づいて予測し、予測された位置を配達ロボット３０の目的地として設定するようにしてもよい。

【0106】

例えば、図９に示すように、注文者が位置１から位置２に移動している場合、位置２を目的地として設定せず、位置１から位置２への移動速度及び移動方向に基づいて、配達ロボット３０が注文者の周辺に到達する時点における注文者の位置（予測位置）を予測し、この予測位置を配達ロボット３０の目的地として設定する。

【0107】

このように配達ロボット３０を注文者が移動する方向に先回りさせることによって、配達ロボット３０による配達の効率を向上させることができる。なお、目的地として設定される予測位置は、所定時間毎（例えば、１０秒毎）に更新されることが好ましい。

【0108】

（２）また、上記実施形態では、配達ロボット３０は、目的地周辺に到達し、サーバ２０から停止の指令を受けるまで停止しない。このため、例えば、注文者が近付いてくる配達ロボット３０に気付き、走り寄って料理（注文品）を受け取ろうとしても、配達ロボット３０が止まるまでは料理（注文品）を受け取ることができない。このような事象に対応するために、サーバ２０は、注文用端末１０から受取要求を受信した場合には、配達ロボット３０をその場で即座に停止させるようにしてもよい。

【0109】

具体的には、配達ロボット３０が配達中であるときに、注文用端末１０の表示部１４に表示された受取ボタンが注文者によりクリックされると、図１０に示すように、ステップＳ５１において、受取要求が注文用端末１０からサーバ２０へと送信される。

【0110】

そして、受取要求を受信したサーバ２０は、ステップＳ５２において、配達ロボット３０に停止指示を送信する。サーバ２０から停止指示を受信した配達ロボット３０は、現在の位置で即座に停止し（ステップＳ５３）、停止した旨と現在位置とをサーバ２０へ送信する（ステップＳ５４）。なお、以降の処理は、上記実施形態で説明されるステップＳ３９以降の処理と同じである。

【0111】

このように配達ロボット３０が注文者の近くに到達していない場合であっても、注文者からの指示によって配達ロボット３０を停止させることが可能となることで、注文者は任意のタイミングで料理（注文品）を受け取ることができる。これにより、配達ロボット３０による配達の効率を向上させることができる。

【0112】

（３）また、上記実施形態では、配達ロボット３０の目的地は、注文用端末１０の位置に設定されている。これに代えて、配達ロボット３０の目的地、すなわち、配達場所は、注文者により予め指定されてもよい。

【0113】

具体的には、配達ロボット３０の配達が始まる前または配達中に、注文用端末１０の表示部１４に表示されたマップ上の任意の地点が注文者により受取場所に指定されると、図１１に示すように、ステップＳ６１において、受取場所が注文用端末１０からサーバ２０へと送信される。

【0114】

そして、受取場所を受信したサーバ２０は、ステップＳ６２において、指定された位置を目的地として配達ロボット３０に送信し、配達ロボット３０は、指定された位置（目的地）に向けて移動を開始する（ステップＳ６３）。指定された位置（目的地）へ移動する間、配達ロボット３０の位置情報は、所定時間毎にサーバ２０へ送信される（ステップＳ６４）。

【0115】

続くステップＳ６５では、配達ロボット３０が目的地に到着したか否かが判定される。

【0116】

具体的には、配達ロボット３０の現在位置が、目的地として設定された指定位置から所定の距離（例えば、２～４ｍ）以内となったか否かにより配達ロボット３０が目的地に到着したか否かが判定される。

【0117】

サーバ２０は、配達ロボット３０の現在位置が、目的地から所定の距離以内である場合、配達ロボット３０が目的地に到着したとして、配達ロボット３０に停止指示を送信する（ステップＳ６６）。一方、配達ロボット３０の現在位置が、目的地から所定の距離以内ではない場合、まだ配達ロボット３０が目的地に到着していないとして、配達ロボット３０から新たな位置情報が送信されてくるのを待つ。

【0118】

サーバ２０から停止指示を受信した配達ロボット３０は、現在の位置で停止し、停止した旨と現在位置とをサーバ２０へ送信する（ステップＳ６７）。なお、以降の処理は、上記実施形態で説明されるステップＳ３９以降の処理と同じである。

【0119】

このように注文者から指定された位置に配達ロボット３０を停止させることが可能となることで、例えば、注文者が一時的に席を離れる必要が生じた場合などには、配達ロボット３０の目的地を注文者の移動に合わせて更新しないようにすることができる。この結果、配達ロボット３０による配達の効率を向上させることができる。なお、配達場所を、注文用端末１０の位置とするか、注文者の指定場所とするか、については、注文品を注文する時点で注文者に選択させるようにしてもよい。

【0120】

（４）また、上記実施形態では、配達ロボット３０の目的地は、注文用端末１０の位置に設定されているが、注文用端末１０の位置へと至るルートに階段や急斜面がある場合、配達ロボット３０が目的地に辿り着けないおそれがある。このような事象に対応するために、サーバ２０は、注文用端末１０の位置が配達ロボット３０の移動可能範囲内にない場合、配達ロボット３０の移動可能範囲内であって、注文用端末１０の位置に最も近い位置を目的地として設定する。

【0121】

具体的には、配達ロボット３０の配達が始まる前または配達中に、図１２に示すように、注文用端末１０から位置情報がサーバ２０に送信され（ステップＳ７１）、その位置が配達ロボット３０の移動可能範囲内にないと判定された場合、ステップＳ７２において、サーバ２０は、配達ロボット３０の移動可能範囲内であって、注文用端末１０の位置に最も近い位置、つまり、注文用端末１０の位置以外の位置を目的地として設定する。

【0122】

このように設定される場所は、注文者から離れた場所であって、配達ロボット３０の到着に注文者が気付かないおそれがある。このため、サーバ２０は、設定された目的地を受け渡し可能場所として注文用端末１０に送信する（ステップＳ７３）。なお、受け渡し可能場所は、注文者が選択できるように、複数設定されることが好ましい。また、注文用端末１０の表示部１４に表示されたマップ上に受け渡し可能エリアを示すようにしてもよい。

【0123】

そして、注文用端末１０の表示部１４に表示された受け渡し可能場所が注文者によって承認されると、その旨がサーバ２０へと送信される（ステップＳ７４）。なお、注文者により受け渡し可能場所が承認されなかった場合、注文はキャンセルされる。

【0124】

受け渡し可能場所が注文者により承認されると、サーバ２０は、ステップＳ７５において、受け渡し可能場所を目的地として配達ロボット３０に送信し、配達ロボット３０は、受け渡し可能場所（目的地）に向けて移動を開始する（ステップＳ７６）。なお、ステップＳ７７以降の行程は、上述のステップＳ６４以降の行程と同じであるためその説明を省略する。

【0125】

このように注文用端末１０の位置へと配達ロボット３０が辿り着けない場合には、目的地を配達ロボット３０の移動可能範囲内であって、注文用端末１０の位置に最も近い位置に設定することによって、配達ロボット３０による配達の効率を向上させることができる。

【0126】

（５）また、上記実施形態では、配達ロボット３０は１つの店舗のみの料理を配達しているが、配達ロボット３０は複数の店舗の料理を配達するようにしてもよい。例えば、配達ロボット３０は、図１に示される店舗Ａと店舗Ｂとの２つの店舗の料理を同時に配達してもよい。この場合、サーバ２０は、調理完了予定時刻が早い方の店舗に先に向かうよう配達ロボット３０に指示する。

【0127】

（６）また、上記実施形態では、注文品は、店舗から配達ロボット３０に引き渡されたものである。これに代えて、注文品は、配達ロボット３０の収容部内に予め保管されたものであってもよい。例えば、保存が可能な食品やお菓子を配達ロボット３０の収容部に予め保管しておき、注文に応じて保管された注文品を配達するようにしてもよい。また、配達ロボット３０の収容部には、飲料を提供可能なドリンクディスペンサー等が設置されていてもよい。

【0128】

（７）また、上記実施形態では、各配達ロボット３０は、１つのサーバ２０により遠隔操作されている。これに代えて、サーバ２０は、各配達ロボット３０に内蔵されていてもよい。また、サーバ２０は、店舗用端末５０と一体化され、店舗毎に設けられていてもよく、配達ロボット３０は、各店舗により共用されていてもよい。

【0129】

（８）また、上記実施形態では、ＢＬＥビーコンやＩＭＥＳ送信機を無線タグ６４として用いることによって、建物内にいる注文者や配達ロボット３０の位置を特定している。これに代えて、建物内にいる注文者や配達ロボット３０の位置の特定は、無線ＬＡＮ６２のアクセスポイントから送信されるビーコン信号に基づいて測位を行う、いわゆるＷｉ－Ｆｉ測位によって行われてもよい。

【0130】

この場合、ＢＬＥビーコンを無線タグ６４として利用した場合と同様に、受信されたビーコン信号の強度が大きい順に３つのアクセスポイントを選択し、これら３つのアクセスポイントの位置情報とビーコン信号の強度とに基づき公知の三角測量によって、建物内での注文者や配達ロボット３０の位置を特定できる。なお、Ｗｉ－Ｆｉ測位は、注文者や配達ロボット３０が移動する範囲においてアクセスポイントから送信されるビーコン信号及びその強度を予め測定しておき、注文用端末１０や配達ロボット３０で検出されたビーコン信号及びその強度と、予め測定された状況と、を比較することにより注文者や配達ロボット３０の位置を特定するものであってもよい。

【0131】

また、建物内にいる配達ロボット３０の位置を特定は、配達ロボット３０が撮影する画像とＢＩＭ等の三次元データとを照合することにより測位を行う、いわゆるＶＰＳ（Visual Positioning Service）によって行われてもよい。なお、建物内にいる注文者や配達ロボット３０の位置の特定は、上述の方法に限定されず、測位が可能であれば、どのような方法が用いられてもよい。

【0132】

（９）また、上記実施形態では、自律走行型の１台の配達ロボット３０のみを用いて配達が行われている。これに代えて、配達は複数のロボットが互いに連携することにより行われてもよく、例えば、自律走行型の配達ロボット３０からドローン等の自律飛行型ロボットに料理（注文品）を一旦、受け渡し、さらにこのロボットから別の配達ロボット３０に料理（注文品）を受け渡すことによって、最終的に注文者のところへ料理（注文品）を配達するようにしてもよい。

【0133】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【符号の説明】

【0134】

１００・・・ロボット配達システム
１０・・・注文用端末
２０・・・サーバ
２５・・・位置情報取得部
２６・・・目的地設定部
３０・・・配達ロボット（自律移動型ロボット）
５０・・・店舗用端末
６０・・・ネットワーク
６１・・・基地局
６２・・・無線ＬＡＮ
６４・・・無線タグ
６６・・・測位衛星

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】