特開 2023-144285 動力伝達装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023144285

(43)【公開日】2023-10-11

(54)【発明の名称】動力伝達装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/025 20120101AFI20231003BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20231003BHJP

【ＦＩ】

F16H57/025

H02K7/116

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022051194

(22)【出願日】2022-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】志津 慶剛

【テーマコード（参考）】

3J063

5H607

【Ｆターム（参考）】

3J063AB02

3J063AB12

3J063AB14

3J063AB15

3J063AC01

3J063BA01

3J063BA03

3J063CD41

3J063CD53

3J063XA03

3J063XA11

5H607BB01

5H607BB26

5H607CC01

5H607CC03

5H607CC09

5H607DD08

5H607DD19

5H607EE31

5H607JJ05

(57)【要約】

【課題】ボルト挿入作業時に減速機ユニットとの干渉を回避しつつ、新しい移動経路を通してボルトを移動させることを可能とする技術を提供する。
【解決手段】減速機１２と、減速機１２とモータを連結するアダプタ１６と、を備える動力伝達装置１０であって、減速機１２は、外部部材４４に減速機１２を固定するボルト５２を挿通するための第１ボルト穴４６を備え、アダプタ１６又はモータの少なくとも一方は、ボルト５２と軸方向Ｘに重なる位置から外周側に向かって開く外周開口部７０を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

減速機と、前記減速機とモータを連結するアダプタと、を備える動力伝達装置であって、
前記減速機は、外部部材に前記減速機を締結するボルトを挿通するための第１ボルト穴を備え、
前記アダプタ又は前記モータの少なくとも一方は、前記第１ボルト穴と軸方向に重なる位置から外周側に向かって開く外周開口部を備える動力伝達装置。

【請求項2】

前記動力伝達装置には、前記第１ボルト穴に挿通する予定の前記ボルトを配置するためのボルト配置空間が設けられ、
前記ボルトの軸方向寸法は、前記ボルト配置空間の軸方向寸法よりも大きく、かつ、前記ボルト配置空間と前記外周開口部の軸方向寸法の合計よりも小さい請求項１に記載の動力伝達装置。

【請求項3】

前記アダプタは、前記モータに固定される第１アダプタ部材と、前記減速機に固定され前記第１アダプタ部材に着脱可能に接続される第２アダプタ部材とを備え、
前記モータに前記第１アダプタ部材を固定した状態で、前記第２アダプタ部材は前記第１アダプタ部材から着脱不能である請求項１または２に記載の動力伝達装置。

【請求項4】

前記ボルトが締結された状態において、前記外周開口部は、前記ボルトの軸部の一部と径方向に重なる請求項１から３のいずれかに記載の動力伝達装置。

【請求項5】

前記ボルトが締結された状態において、前記外周開口部は、前記ボルトの頭部と径方向に重なる請求項１から４のいずれかに記載の動力伝達装置。

【請求項6】

前記アダプタは、前記ボルトが挿通され前記第１ボルト穴と連通する第２ボルト穴を備え、
前記外周開口部は、前記第２ボルト穴に設けられる請求項１から５のいずれかに記載の動力伝達装置。

【請求項7】

前記アダプタは、前記モータに固定されるモータ固定部を備え、
前記外周開口部は、前記モータ固定部に設けられる請求項１から６のいずれかに記載の動力伝達装置。

【請求項8】

前記減速機は、前記外部部材が取り付けられる外部部材取付部を有し、当該外部部材取付部の反モータ側に前記外部部材が配置され、前記外部部材取付部のモータ側に前記アダプタが配置される請求項１から７のいずれかに記載の動力伝達装置。

【請求項9】

前記ボルトよりもモータ側において前記ボルトと軸方向に重なる位置には前記アダプタの一部又は前記モータの少なくとも一方が配置される請求項１から８のいずれかに動力伝達装置。

【請求項10】

減速機を備える動力伝達装置であって、
前記減速機は、外部部材に前記減速機を締結するボルトを挿通するための第１ボルト穴を備え、
前記減速機は、前記第１ボルト穴と軸方向に重なる位置から外周側に向かって開く外周開口部を備え、
前記外周開口部は、前記第１ボルト穴に設けられる動力伝達装置。

【請求項11】

前記ボルトよりもモータ側において前記ボルトと軸方向に重なる位置には前記モータが配置される請求項１０に動力伝達装置。

【請求項12】

前記外部部材には、前記ボルトを挿通する第３ボルト穴が設けられ、
前記第１ボルト穴は内周面に雌ネジを有しない貫通孔であり、前記第３ボルト穴は内周面に雌ネジを有する請求項１から１１のいずれかに記載の動力伝達装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、動力伝達装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、減速機と、減速機とモータを連結するアダプタとを備える動力伝達装置を開示する。減速機は、通常、外部部材に減速機を固定するボルトを挿通するためのボルト穴を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１８０３１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願発明者は、ボルト穴に対するボルトの挿入作業（以下、ボルト挿入作業ともいう）時に動力伝達装置の干渉を回避しつつ、新しい移動経路を通してボルトを移動させることを可能とする新たなアイデアを見出した。

【0005】

本開示の目的の１つは、ボルト挿入作業時に動力伝達装置との干渉を回避しつつ、新しい移動経路を通してボルトを移動させることを可能とする技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の動力伝達装置は、減速機と、前記減速機とモータを連結するアダプタと、を備える動力伝達装置であって、前記減速機は、外部部材に前記減速機締結定するボルトを挿通するための第１ボルト穴を備え、前記アダプタ又は前記モータの少なくとも一方は、前記第１ボルト穴と軸方向に重なる位置から外周側に向かって開く外周開口部を備える。

【0007】

本開示の他の動力伝達装置は、アダプタを介してモータに連結される減速機を備える動力伝達装置であって、前記減速機は、外部部材に前記減速機を締結するボルトを挿通するための第１ボルト穴を備え、前記減速機は、前記第１ボルト穴と軸方向に重なる位置から外周側に向かって開く外周開口部を備え前記外周開口部は、前記第１ボルト穴に設けられる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、ボルト挿入作業時に動力伝達装置との干渉を回避しつつ、新しい移動経路を通してボルトを移動させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の動力伝達装置の側面断面図である。

【図2】第１実施形態の動力伝達装置の一部をモータ側から見た図である。

【図3】第１実施形態のボルト挿入作業時の途中状態を示す側面断面図である。

【図4】図１の矢視Ｖ１から切欠部を見た部分的な斜視図である。

【図5】第２実施形態の動力伝達装置の一部を示す側面断面図である。

【図6】図５の矢視Ｖ２から切欠部を見た部分的な斜視図である。

【図7】第３実施形態の動力伝達装置の一部を示す側面断面図である。

【図8】図７の矢視Ｖ３から切欠部を見た部分的な斜視図である。

【図9】第３実施形態のボルト挿入作業時の途中状態を示す側面断面図である。

【図10】第４実施形態の動力伝達装置の側面断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。

【0011】

（第１実施形態）図１、図２を参照する。図１は、図２のＡ－Ａ断面図でもある。動力伝達装置１０は、減速機１２と、モータ１４と、減速機１２とモータ１４を連結するアダプタ１６とを備える。モータ１４は、不図示のステータ及びロータを収容するモータケーシング１４ａと、ロータと一体的に回転するモータ軸１４ｂとを備える。

【0012】

減速機１２は、モータ１４のモータ軸１４ｂから入力回転が入力される入力軸１８と、入力軸１８の回転が伝達される歯車機構２０と、歯車機構２０から伝達される出力回転を被駆動部材に出力する出力部材２２と、を備える。この他に、減速機１２は、歯車機構２０を収容する筒状の減速機ケーシング２４と、歯車機構２０を構成する外歯歯車２８に対して軸方向側方に配置されるキャリヤ２６Ａ、２６Ｂと、を備える。

【0013】

本実施形態の歯車機構２０は、互いに噛み合う外歯歯車２８及び内歯歯車３０を備える偏心揺動型歯車機構である。この種の歯車機構２０は、外歯歯車２８及び内歯歯車３０の一方（ここでは外歯歯車２８）をクランク軸３４によって揺動させることで出力部材２２に出力回転を伝達可能である。本実施形態ではキャリヤ２６Ａが出力部材２２となる例を説明するが、減速機ケーシング２４が出力部材２２となってもよい。

【0014】

以下、減速機ケーシング２４の中心線Ｃ２４に沿った方向を軸方向Ｘとし、その中心線Ｃ２４を円中心とする半径方向、円周方向のそれぞれを単に径方向、周方向という。また、軸方向Ｘでモータ１４のある側をモータ側といい、軸方向でモータ１４とは反対側を反モータ側という。

【0015】

モータ軸１４ｂと入力軸１８は一体回転可能に連結される。これを実現するため、本実施形態のモータ軸１４ｂと入力軸１８は摩擦締結装置３２を用いて連結される。モータ軸１４ｂと入力軸１８の連結方法は特に限定されず、例えば、キー等を用いてもよい。

【0016】

本実施形態の入力軸１８はクランク軸３４である。クランク軸３４は、クランク軸３４の回転中心Ｃ３４に対して偏心した少なくとも一つ（ここでは三つ）の偏心体３６を備える。偏心体３６は、クランク軸３４の回転中心Ｃ３４周りに回転することで外歯歯車２８を揺動させることができる。

【0017】

外歯歯車２８は、歯車軸受３８を介してクランク軸３４の偏心体３６に相対回転自在に支持される。内歯歯車３０は、減速機ケーシング２４と一体化している。減速機ケーシング２４とキャリヤ２６Ａ、２６Ｂとの間には両者を相対回転自在に連結する主軸受４０が配置される。

【0018】

キャリヤ２６Ａ、２６Ｂは、外歯歯車２８に対して反モータ側に設けられる反モータ側キャリヤ２６Ａと、外歯歯車２８に対してモータ側に設けられるモータ側キャリヤ２６Ｂとを含む。キャリヤ２６Ａ、２６Ｂは、外歯歯車２８を貫通する内ピン４２によって、外歯歯車２８が揺動したとき、外歯歯車２８の自転成分と同期可能である。

【0019】

減速機ケーシング２４は、外部部材４４に減速機１２を締結するボルト５２を挿通するための第１ボルト穴４６を備える。図２では、減速機１２に関して第１ボルト穴４６のみを示す。第１ボルト穴４６は周方向に間隔を空けて複数設けられる。ボルト５２は、第１ボルト穴４６にモータ側から挿入されている。ボルト５２により外部部材４４と減速機１２を締結するうえで、外部部材４４の第３ボルト穴４４ａに形成された雌ネジにボルト５２をねじ込んでもよい。この他にも、外部部材４４とは別に設けられたナットにボルト５２をねじ込んでもよい。

【0020】

減速機１２は、外部部材４４が取り付けられる外部部材取付部２４ａを備える。本実施形態の外部部材取付部２４ａは、減速機ケーシング２４に設けられる。本実施形態の外部部材取付部２４ａは、減速機ケーシング２４の外周部において径方向外側に突き出るフランジ部である。第１ボルト穴４６は、外部部材取付部２４ａに設けられる。外部部材取付部２４ａのモータ側にはアダプタ１６が配置される。

【0021】

アダプタ１６は、モータ１４に固定されるモータ固定部１６ａと、減速機１２に固定される減速機固定部１６ｂとを備える。本実施形態のアダプタ１６は、モータ１４に固定される第１アダプタ部材４８と、減速機１２に固定され第１アダプタ部材４８とは別体の第２アダプタ部材５０とを備える。第１アダプタ部材４８はモータ固定部１６ａを有し、第２アダプタ部材５０は減速機固定部１６ｂを有することになる。第１アダプタ部材４８及び第２アダプタ部材５０は中空構造であり、その内側にモータ軸１４ｂ及び入力軸１８の一部が挿通される。第１アダプタ部材４８と第２アダプタ部材５０は着脱可能に接続される。これを実現するうえで、本実施形態において、これらは、第１アダプタ部材４８の内部にモータ側から挿入されるボルトＢ１を用いて接続される。モータ１４のサイズに応じて第１アダプタ部材４８のみを変更することで、アダプタ１６を用いて複数種類のモータ１４と減速機１２を連結するうえで第２アダプタ部材５０を共用できる。

【0022】

本実施形態のモータ固定部１６ａは、アダプタ１６のモータ側端部において径方向外側に突き出るアダプタフランジ部である。モータ固定部１６ａは、モータ１４のモータケーシング１４ａに設けられるモータフランジ部１４ｃと軸方向Ｘに重ね合わせたうえでボルトＢ２を用いて締結することで、モータ１４に固定される。本実施形態のモータ固定部１６ａにはボルトＢ２をねじ込む雌ネジ孔１６ｄが設けられる。モータ１４に第１アダプタ部材４８を固定した状態にあるとき、第１アダプタ部材４８の内部にあるボルトＢ１に対してモータ１４が軸方向に重なり、そのボルトＢ１がモータ１４によって隠れた状態となる。この状態にあるとき、ボルトＢ１による接続を解除できず、第２アダプタ部材５０は第１アダプタ部材４８に着脱不能となる。

【0023】

本実施形態の減速機固定部１６ｂは、減速機１２の減速機ケーシング２４に固定される。減速機固定部１６ｂは、減速機ケーシング２４の外部部材取付部２４ａと軸方向Ｘに重ね合わせたうえで、ボルト５２を用いて締結することで減速機ケーシング２４に固定される。減速機固定部１６ｂは、ボルト５２が挿通される第２ボルト穴１６ｃを備える。減速機固定部１６ｂは、減速機ケーシング２４において外部部材取付部２４ａよりもモータ側に設けられるインロー部２４ｂとインロー嵌合する。

【0024】

外部部材４４は、動力伝達装置１０の外部に配置される。外部部材４４は、動力伝達装置１０を支持する支持部材及び動力伝達装置１０により駆動される被駆動部材のいずれかとなる。本実施形態のように出力部材２２がキャリヤ２６Ａとなる場合、外部部材４４は支持部材となる。この他に、出力部材２２が減速機ケーシング２４となる場合、外部部材４４は被駆動部材となる。

【0025】

外部部材４４は、減速機１２の外部部材取付部２４ａに対して反モータ側に配置される。外部部材４４は、ボルト５２を挿通する第３ボルト穴４４ａとを備える。本実施形態の第３ボルト穴４４ａは内周面に雌ネジを有し、その雌ネジにはボルト５２の軸部５２ａがねじ込まれる。第１ボルト穴４６及び第２ボルト穴１６ｃは内周面に雌ネジを有しない貫通孔であり、軸方向Ｘに貫通している。第１ボルト穴４６、第２ボルト穴１６ｃ及び第３ボルト穴４４ａは連通している。なお、外部部材４４は、減速機１２の反モータ側の一部が挿通される挿通孔４４ｂを備える。

【0026】

以上の動力伝達装置１０の動作を簡単に説明する。モータ１４の入力回転が入力軸１８に伝達されると歯車機構２０が作動する。歯車機構２０が作動すると、歯車機構２０から入力回転に対して減速された出力回転が出力部材２２に伝達され、その出力回転が被駆動部材に伝達される。

【0027】

ここで、ボルト５２よりもモータ側においてボルト５２と軸方向Ｘに重なる位置にはアダプタ１６の一部又はモータ１４の少なくとも一方が配置される。本実施形態では、アダプタ１６の一部となるモータ固定部１６ａとモータ１４の両方が配置される。この他にも、ボルト５２よりもモータ側においてアダプタ１６の一部のみが配置されてもよいし、モータ１４のみが配置されてもよい。

【0028】

図３を参照する。動力伝達装置１０には、動力伝達装置１０の外部において、第１ボルト穴４６に対するボルト５２の挿入作業時に、ボルト穴４６に挿通する予定のボルト５２を配置するためのボルト配置空間６０が設けられる。ボルト配置空間６０は、ボルト５２と軸方向Ｘに重なる位置に設けられる。ボルト配置空間６０は、ボルト挿入作業時にボルト５２を通すことができるように径方向外側に向かって開いている。

【0029】

ボルト配置空間６０は、軸方向Ｘに対向する二つの外面部６２Ａ、６２Ｂの間に設けられる。ここでの「外面部６２Ａ、６２Ｂ」からは後述する外周開口部７０の内面部は除外される。ここでの二つの外面部６２Ａ、６２Ｂは、モータ側にあるモータ側外面部６２Ａと、反モータ側にある反モータ側外面部６２Ｂとを含む。本実施形態において、モータ側外面部６２Ａはアダプタ１６のモータ固定部１６ａに設けられ、反モータ側外面部６２Ｂはアダプタ１６の減速機固定部１６ｂに設けられる。モータ側外面部６２Ａは第１アダプタ部材４８に設けられ、反モータ側外面部６２Ｂは第２アダプタ部材５０に設けられることになる。本実施形態においてモータ側外面部６２Ａは、第２アダプタ部材５０から第１アダプタ部材４８を取り外したときに除去される。

【0030】

図１、図３、図４を参照する。減速機１２、モータ１４及びアダプタ１６の少なくともいずれかは、第１ボルト穴４６と軸方向Ｘに重なる位置から外周側に向かって開く外周開口部７０を備える。本実施形態ではアダプタ１６が外周開口部７０を備える。アダプタ１６の外周開口部７０は、アダプタ１６の外周面に開口する第１開口縁７０ａを備える。アダプタ１６の外周開口部７０は、アダプタ１６の外周面に対して凹むようにアダプタ１６の一部を切り欠くことで設けられる。外周開口部７０は、第１開口縁７０ａを通して外部空間７２側に向けて開いている。本実施形態の外周開口部７０は、径方向外側に向かって開いている。外周開口部７０の開く方向は特に限定されず、例えば、外周開口部７０の設けられる減速機１２、モータ１４又はアダプタ１６の外周面の接線方向となってもよい。

【0031】

これにより、ボルト挿入作業時に第１開口縁７０ａから外周開口部７０内にボルト５２を挿入することで、外周開口部７０を通して挿入直前位置Ｐ１までボルト５２を移動させることができる。ここでの挿入直前位置Ｐ１とは、第１ボルト穴４６よりもモータ側においてボルト５２の軸部５２ａが第１ボルト穴４６と軸方向Ｘに重なる位置をいう。また、ここでの挿入直前位置Ｐ１とは、ボルト挿入作業時において、第１ボルト穴４６に向かって軸方向Ｘにボルト５２を移動させる直前に配置される位置でもある。

【0032】

外周開口部７０は、第１開口縁７０ａの他に、軸方向Ｘでボルト配置空間６０側に向かって開く第２開口縁７０ｂと、第２開口縁７０ｂよりも軸方向Ｘで奥側に設けられる底部７０ｃとを備える。本実施形態の外周開口部７０は、ボルト配置空間６０に対して反モータ側に設けられ、その第２開口縁７０ｂは反モータ側外面部６２Ｂに開口している。この場合、ボルト挿入作業時に、第１開口縁７０ａから外周開口部７０内にボルト５２の軸部５２ａを挿入することができる。この他にも、後述の第３実施形態のように、ボルト配置空間６０に対してモータ側に外周開口部７０を設ける場合、ボルト挿入作業時に、第１開口縁７０ａから外周開口部７０内にボルト５２の頭部５２ｂを挿入することができる。

【0033】

外周開口部７０は、ボルト５２が締結された状態において、ボルト５２の軸部５２ａの一部と径方向に重なる。ここでの「一部」とは、軸部５２ａのモータ側端部から反モータ側に向かって連続する一部をいう。この条件を満たすうえで、本実施形態の外周開口部７０は、アダプタ１６の第２ボルト穴１６ｃ（減速機固定部１６ｂ）に設けられる。本実施形態の第２ボルト穴１６ｃには、その反モータ側の一部を残して、第２ボルト穴１６ｃのモータ側端部から反モータ側に連続する軸方向範囲に外周開口部７０が設けられる。外周開口部７０の軸方向寸法Ｌ７０は、ボルト５２の頭部５２ｂの軸方向寸法Ｌ５２ｂよりも長くなる。外周開口部７０は、軸方向Ｘから見て、ボルト５２の軸部５２ａを収容可能で、かつ、ボルト５２の頭部５２ｂを収容不能な大きさとなる。ボルト５２の軸部５２ａの一部は、外周開口部７０を通して外部空間に露出している。なお、反モータ側外面部６２Ｂにはボルト５２の頭部５２ｂが座する座面部７４が設けられる。

【0034】

本実施形態のボルト５２の軸方向寸法Ｌ５２（以下、ボルト寸法Ｌ５２ともいう）は、ボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０よりも大きくなる。また、ボルト寸法Ｌ５２は、外周開口部７０の軸方向寸法Ｌ７０とボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０との合計よりも小さくなる。

【0035】

図３を参照する。第１ボルト穴４６に対してボルト５２を挿入するためのボルト挿入作業を説明する。ボルト挿入作業では、第１ボルト穴４６にボルト５２を挿入する直前に前述した挿入直前位置Ｐ１までボルト５２を移動させる。ボルト５２は、動力伝達装置１０の外周開口部７０及び外部空間７２（ここではボルト配置空間６０）の両方を通して挿入直前位置Ｐ１まで移動させる。このとき、前述のように、第１開口縁７０ａから外周開口部７０内にボルト５２を挿入することで、外周開口部７０を通して挿入直前位置Ｐ１までボルト５２を移動させる。ボルト５２を挿入直前位置Ｐ１まで移動させたら、第１ボルト穴４６に向かってボルト５２を軸方向Ｘに移動させることで第１ボルト穴４６にボルト５２の軸部５２ａを挿入する。この後、外部部材４４の第３ボルト穴４４ａの雌ネジ又は外部部材４４とは別のナットにボルト５２をねじ込むことで、外部部材４４と減速機１２を締結して減速機１２を外部部材４４に固定する。

【0036】

以上の動力伝達装置１０の効果を説明する。

【0037】

（Ａ）仮に、動力伝達装置１０に外周開口部７０がない場合、ボルト挿入作業時に動力伝達装置１０との干渉を回避しつつボルト５２を挿入直前位置Ｐ１まで移動させるうえでは、動力伝達装置１０の外部空間（ここではボルト配置空間６０）のみを経由する移動経路しかない。この点、本実施形態のアダプタ１６は、第１ボルト穴４６と軸方向Ｘに重なる位置に設けられる外周開口部７０を備える。よって、第１開口縁７０ａから外周開口部７０内にボルト５２を挿入することで、外周開口部７０を通して挿入直前位置Ｐ１までボルト５２を移動させることができるようになる。つまり、ボルト挿入作業時に動力伝達装置１０との干渉を回避しつつボルト５２を挿入直前位置Ｐ１まで移動させるうえで、外周開口部７０と外部空間７２の両方を経由する新しい移動経路を通してボルト５２を移動させることが可能となる。

【0038】

仮に、動力伝達装置１０に外周開口部７０がなく、動力伝達装置１０の外部にボルト配置空間６０がある場合、ボルト５２を挿入直前位置Ｐ１に配置するうえで、ボルト５２の全体をボルト配置空間６０に配置する必要がある。この場合、ボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０よりも長いボルト寸法Ｌ５２を持つボルト５２を使用しようとすると、動力伝達装置１０とボルト５２が干渉してしまう。これを回避するうえで、ボルト寸法Ｌ５２の大きさはそのままに、そのボルト寸法Ｌ５２よりもボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０を広げてしまうと、動力伝達装置１０の軸方向寸法の大型化を招いてしまう。

【0039】

（Ｂ）この点、本実施形態では、ボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０よりもボルト寸法Ｌ５２を長くしつつ、動力伝達装置１０が前述の外周開口部７０を備える。よって、動力伝達装置１０の外周開口部７０とボルト配置空間６０を通るようにボルト５２を移動させることで、ボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０より長いボルト寸法Ｌ５２のボルト５２でも、動力伝達装置１０と干渉させることなく挿入直前位置Ｐ１まで移動させることができる。このとき、外周開口部７０の軸方向寸法Ｌ７０の分だけ、ボルト５２を挿入直前位置Ｐ１まで移動させるうえで、動力伝達装置１０とボルト５２の干渉を回避するために必要なボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０を削減できる。このため、動力伝達装置１０との干渉を回避するために、ボルト寸法Ｌ５２の大きさはそのままにボルト寸法Ｌ５２よりもボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０を広げる場合と比べ、動力伝達装置１０の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

【0040】

（Ｃ）本実施形態のアダプタ１６は、モータ１４に固定される第１アダプタ部材４８と減速機１２に固定される第２アダプタ部材５０とを備える。仮に、ボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０よりもボルト寸法Ｌ５２が長い場合、ボルト挿入作業での動力伝達装置１０との干渉を回避するため、第１アダプタ部材４８から第２アダプタ部材５０を取り外すことで、ボルト配置空間６０を形成するモータ側外面部６２Ａを除去する手段も考えられる。この点、本実施形態によれば、ボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０よりもボルト寸法Ｌ５２が長い場合でも、前述の外周開口部７０により、第１アダプタ部材４８から第２アダプタ部材５０を取り外すことなく、ボルト挿入作業での動力伝達装置１０とボルト５２との干渉を回避できる。よって、ボルト挿入作業での組み立て性の低下を防止しつつ、動力伝達装置１０の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

【0041】

ボルト５２が締結された状態において、外周開口部７０は、ボルト５２の軸部５２ａの一部と径方向に重なる。よって、ボルト５２の頭部５２ｂのみと径方向に重なる位置に外周開口部７０を設ける場合と比べ、外周開口部７０の軸方向寸法Ｌ７０を容易に長くすることができる。この他に、外周開口部７０の軸方向寸法Ｌ７０を長くすることで、ボルト挿入作業時の動力伝達装置１０とボルト５２との干渉を回避するために必要なボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０を更に削減できる。ひいては、動力伝達装置１０の軸方向寸法の更なる小型化を図ることができる。

【0042】

（第２実施形態）図５、図６を参照する。本実施形態の動力伝達装置１０は、第１実施形態と比べて、次に説明する外周開口部７０に関連する特徴において相違し、他の点において共通している。

【0043】

本実施形態の外周開口部７０は、ボルト５２が締結された状態において、ボルト５２の頭部５２ｂと径方向に重なる。この条件を満たすうえで、本実施形態の外周開口部７０は、アダプタ１６の第２ボルト穴１６ｃ（減速機固定部１６ｂ）に設けられる。外周開口部７０の軸方向寸法Ｌ７０は、ボルト５２の頭部５２ｂの軸方向寸法Ｌ５２ｂよりも長い。外周開口部７０は、第１実施形態とは異なり、軸方向Ｘから見て、ボルト５２の頭部５２ｂを収容可能な大きさとなる。本実施形態の外周開口部７０の底部７０ｃにはボルト５２の頭部５２ｂが座する座面部７４が設けられる。

【0044】

このように外周開口部７０は、ボルト５２が締結された状態において、ボルト５２の頭部５２ｂと径方向に重なる。よって、ボルト５２の頭部５２ｂを外周開口部７０内に収容できるようになり、外部空間７２の物体とボルト５２の頭部５２ｂとの干渉を回避し易くすることができる。また、ボルト５２の軸部５２ａと径方向に重なる位置に外周開口部７０を設ける場合と異なり、外周開口部７０の底部７０ｃに環状に連続する座面部７４を設けることができる。これにより、座面部７４に外周開口部７０を設ける場合と比べ、座面部７４によりボルト５２の頭部５２ｂを受ける座面面積を広くすることができる。

【0045】

この他に、本実施形態の動力伝達装置１０は、前述した（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）で説明した構成要素を備え、それらの説明に対応する効果を得ることができる。

【0046】

（第３実施形態）図７～図９を参照する。本実施形態の動力伝達装置１０は、第１実施形態と比べて、次に説明する外周開口部７０に関連する特徴において相違し、他の点において共通している。

【0047】

本実施形態の外周開口部７０は、アダプタ１６のモータ固定部１６ａに設けられる。本実施形態の外周開口部７０は、ボルト配置空間６０に対してモータ側に設けられ、その第２開口縁７０ｂはモータ側外面部６２Ａに開口している。本実施形態の外周開口部７０は、軸方向Ｘから見て、ボルト５２の頭部５２ｂを収容可能な大きさとなる。外周開口部７０の軸方向寸法Ｌ７０は、ボルト５２の頭部５２ｂの軸方向寸法Ｌ５２ｂよりも長い。アダプタ１６の反モータ側外面部６２Ｂにはボルト５２の頭部５２ｂが座するとともに環状に連続する座面部７４が設けられる。

【0048】

本実施形態の動力伝達装置１０も、前述した（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）で説明した構成要素を備え、それらの説明に対応する効果を得ることができる。

【0049】

（第４実施形態）図１０を参照する。本実施形態の動力伝達装置１０は、第１実施形態と比べて、次に説明するアダプタ１６の減速機固定部１６ｂと、外周開口部７０に関連する特徴とにおいて相違し、他の点において共通している。

【0050】

本実施形態のアダプタ１６の減速機固定部１６ｂは減速機１２のモータ側キャリヤ２６Ｂに固定される。減速機固定部１６ｂは、モータ側キャリヤ２６Ｂと軸方向Ｘに重ね合わせたうえでボルトＢ３を用いて締結することでモータ側キャリヤ２６Ｂに固定される。ボルトＢ３は、第１アダプタ部材４８、第２アダプタ部材５０の内部にモータ側から挿入される。アダプタ１６は、ボルト５２と軸方向に重なる位置で、かつ、モータ側キャリヤ２６Ｂと径方向に重なる位置には配置されない。また、アダプタ１６は、減速機ケーシング２４の径方向外側において径方向に重なる位置には配置されない。これにより、モータ側キャリヤ２６Ｂと径方向に重なる位置にアダプタ１６が配置される場合と比べ、ボルト配置空間６０を形成するモータ側外面部６２Ａを反モータ側外面部６２Ｂに近づける余地が生じる。よって、動力伝達装置１０の軸方向寸法の更なる小型化を図ることができる。

【0051】

本実施形態では、アダプタ１６に替えて、減速機１２が外周開口部７０を備える。外周開口部７０は、前述と同様、第１ボルト穴４６と軸方向Ｘに重なる位置から外周側に向かって開く。減速機１２の外周開口部７０は、減速機１２（ここでは減速機ケーシング２４）の外周面に開口する第１開口縁７０ａを備える。減速機１２の外周開口部７０は、減速機１２の外周面に対して凹むように減速機１２の一部を切り欠くことで設けられる。減速機１２の外周開口部７０は第１ボルト穴４６に設けられる。本実施形態の外周開口部７０も、第１実施形態と同様、ボルト５２の軸部５２ａの一部と径方向に重なる。このように、ボルト５２の軸部５２ａの一部と径方向に重なる外周開口部７０を設けるうえでは、減速機１２の第１ボルト穴４６及びアダプタ１６の第２ボルト穴１６ｃのいずれに外周開口部７０が設けられてもよい。

【0052】

このように減速機１２が外周開口部７０を備える場合も、第１開口縁７０ａから外周開口部７０内にボルト５２を挿入することで、外周開口部７０を通して挿入直前位置Ｐ１（図示せず）までボルト５２を移動させることができるようになる。この場合も、前述の（Ａ）と同様、ボルト挿入作業時に動力伝達装置１０との干渉を回避しつつボルト５２を挿入直前位置Ｐ１まで移動させるうえで、外周開口部７０と外部空間７２の両方を経由する新しい移動経路を通してボルト５２を移動させることが可能となる。

【0053】

なお、本実施形態のボルト５２のボルト寸法Ｌ５２も、第１実施形態と同様、ボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０よりも大きくなる。また、ボルト寸法Ｌ５２は、外周開口部７０の軸方向寸法Ｌ７０とボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０との合計よりも小さくなる。また、本実施形態において、ボルト配置空間６０を形成する反モータ側外面部６２Ｂは、前述したアダプタ１６の減速機固定部１６ｂに替えて、減速機ケーシング２４の外部部材取付部２４ａに設けられる。

【0054】

次に、ここまで説明した各構成要素の変形形態を説明する。

【0055】

動力伝達装置１０はアダプタ１６を備えずともよい。この場合、減速機１２はモータ１４にアダプタ１６を介さずに連結されていてもよい。この場合、ボルト５２と軸方向に重なる位置にモータ１４が配置されていてもよい。この場合、減速機１２とモータ１４との間にボルト配置空間６０が設けられる。また、動力伝達装置１０は、アダプタ１６の有無によらず、モータ１４に減速機１２が連結されることを前提として、モータ１４を省略した態様によって実現してもよい。

【0056】

減速機１２の種類は特に限定されない。減速機１２は、例えば、偏心揺動型減速機の他に、撓み噛合い型減速機、単純遊星型減速機、直交軸型減速機、平行軸型減速機等でもよい。また、偏心揺動型減速機の種類は特に限定されない。実施形態では、内歯歯車３０の軸心上にクランク軸３４が配置されるセンタークランクタイプを例に説明したが、この他にも、例えば、内歯歯車３０の軸心からオフセットした位置に複数のクランク軸３４が配置される振り分けタイプでもよい。また、撓み噛合い型減速機の種類は特に限定されず、例えば、カップ型、シルクハット型、筒型等でもよい。

【0057】

ここまで減速機１２、アダプタ１６のいずれかに外周開口部７０が設けられる例を説明したが、モータ１４に外周開口部７０が設けられてもよい。これは、例えば、アダプタ１６の外径が減速機１２の外径よりも小さく、モータ１４の外径がアダプタ１６の外径よりも大きい場合を想定している。ボルト５２と軸方向にアダプタ１６が重ならず、ボルト５２と軸方向にモータ１４のみが重なる場合ともいえる。

【0058】

ここまでボルト配置空間６０は、減速機１２とアダプタ１６との間に設けられる例を説明したが、減速機１２とモータ１４の間に設けられてもよい。これは、ボルト５２よりもモータ側においてボルト５２と軸方向Ｘに重なる位置にアダプタ１６の一部が配置されず、モータ１４のみが配置される場合を想定している。この場合、アダプタ１６にモータ１４が固定された場合にボルト配置空間６０が設けられることになる。この場合、ボルト配置空間６０を形成するモータ側外面部６２Ａは、モータ１４に設けられることになる。この場合も、ボルト配置空間６０を形成するモータ側外面部６２Ａは、第２アダプタ部材５０から第１アダプタ部材４８を取り外したときに除去されてもよい。

【0059】

アダプタ１６は、モータ１４に固定されるモータ固定部１６ａを有する第１アダプタ部材４８と減速機１２に固定される減速機固定部１６ｂを有する第２アダプタ部材５０とを備える例を説明した。この他にも、モータ固定部１６ａと減速機固定部１６ｂとは同じ部材により一体に構成されてもよい。

【0060】

外周開口部７０は、第２実施形態のようにボルト５２の頭部５２ｂと径方向に重なる位置に設けるうえで、減速機１２の第１ボルト穴４６（外部部材取付部２４ａ）に設けられてもよい。また、外周開口部７０は、ボルト５２の頭部５２ｂ及び軸部５２ａの両方と径方向に重なる位置に設けられてもよい。

【0061】

外周開口部７０は、第１ボルト穴４６、第２ボルト穴１６ｃ及びモータ固定部１６ａのうち二つ以上の箇所に設けられてもよい。例えば、外周開口部７０は、減速機１２の第１ボルト穴４６とアダプタ１６の第２ボルト穴１６ｃに設けられてもよいし、アダプタ１６の第２ボルト穴１６ｃとモータ固定部１６ａに設けられてもよいし。

【0062】

外部部材４４は、減速機１２の外部部材取付部２４ａに対してモータ側に配置されてもよい。減速機１２の第１ボルト穴４６及び外部部材４４の第３ボルト穴４４ａのいずれかは軸方向に貫通しない有底孔であってもよい。

【0063】

ボルト５２よりもモータ側においてボルト５２と軸方向に重なる位置にはアダプタ１６の一部又はモータ１４のいずれが配置されていなくともよい。

【0064】

ボルト５２のボルト寸法Ｌ５２は、ボルト配置空間６０の軸方向寸法Ｌ６０よりも小さくなってもよい。

【0065】

以上の実施形態及び変形形態は例示である。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形形態の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形形態の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。実施形態及び変形形態において言及している構造／数値には、製造誤差等を考慮すると同一とみなすことができるものも当然に含まれる。

【0066】

以上の構成要素の任意の組み合わせも有効である。例えば、実施形態に対して他の実施形態の任意の説明事項を組み合わせてもよいし、変形形態に対して実施形態及び他の変形形態の任意の説明事項を組み合わせてもよい。

【0067】

実施形態において単数部材により構成された構成要素は複数部材で構成されてもよい。同様に、実施形態において複数部材により構成された構成要素は単数部材で構成されてもよい。

【符号の説明】

【0068】

１０…動力伝達装置、１２…減速機、１４…モータ、１６…アダプタ、１６ａ…モータ固定部、１６ｃ…第２ボルト穴、２６Ａ…キャリヤ、２８…外歯歯車、４４…外部部材、４４ａ…第３ボルト穴、４６…第１ボルト穴、４８…第１アダプタ部材、５０…第２アダプタ部材、５２…ボルト、５２ａ…軸部、５２ｂ…頭部、６０…ボルト配置空間、７０…外周開口部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】