特開 2023-14438 自動運転車両の制御方法および装置、車両、クラウドサーバ、電子機器、記憶媒体ならびにコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023014438

(43)【公開日】2023-01-30

(54)【発明の名称】自動運転車両の制御方法および装置、車両、クラウドサーバ、電子機器、記憶媒体ならびにコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20230123BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230123BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/09 F

B60W60/00

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

【公開請求】

(21)【出願番号】P 2022167276

(22)【出願日】2022-10-19

(31)【優先権主張番号】202111218573.8

(32)【優先日】2021-10-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】321009845

【氏名又は名称】アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100083116

【弁理士】

【氏名又は名称】松浦 憲三

(72)【発明者】

【氏名】周 仕▲ち▼

(72)【発明者】

【氏名】▲陳▼ ▲競▼▲凱▼

(72)【発明者】

【氏名】王 ▲亮▼

(72)【発明者】

【氏名】王 ▲雲▼▲鵬▼

(72)【発明者】

【氏名】李 震宇

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA60

3D241CE02

5H181AA01

5H181BB04

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自動運転車両の制御方法及び装置、車両、クラウドサーバ、電子機器、記憶媒体ならびにコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】クラウドからの車両状態配置情報を取得する；車両状態配置情報によって車両が自動作業状態にあることを指示する場合、車両のタスク受信機能をオンにする；タスク受信機能がオンにされたことに応じて、クラウドからのタスク情報を取得する；タスク情報に基づいて、車両を制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両の制御方法であって、
クラウドからの車両状態配置情報を取得することと、
前記車両状態配置情報によって前記車両が自動作業状態にあることを指示する場合、前記車両のタスク受信機能をオンにすることと、
前記タスク受信機能がオンにされたことに応じて、前記クラウドからのタスク情報を取得することと、
前記タスク情報に基づいて、前記車両を制御することと、
を含む自動運転車両の制御方法。

【請求項2】

前記クラウドからの車両状態配置情報を取得することは、
第一周波数で前記クラウドに状態取得要求を繰り返し送信することと、
前記クラウドからの、前記状態取得要求に対応する車両状態配置情報を受信することと、
を含む
請求項１に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項3】

前記クラウドからのタスク情報を取得することは、
第二周波数で前記クラウドにタスク情報取得要求を繰り返し送信することと、
前記クラウドからの、前記タスク情報取得要求に対応するタスク情報を受信することと、
を含む
請求項１に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項4】

前記車両状態配置情報によって車両が待機状態にあることを指示する場合、
前記車両のタスク受信機能をオフにすることと、
前記クラウドからのスケジューリングコマンドを受信することと、
前記スケジューリングコマンドに基づいて、前記車両を目標位置に移動させるように制御することと、
をさらに含む
請求項１に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項5】

前記車両に異常状況が発生した場合、前記クラウドが前記車両を異常状態に配置するように、前記クラウドに異常情報を送信することと、
前記車両状態配置情報によって車両が異常状態にあることを示す場合、前記車両のタスク受信機能をオフにすることと、
をさらに含む
請求項１に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項6】

前記タスク情報は、起点位置を含み、
前記タスク情報に基づいて前記車両を制御することは、
前記車両を起点位置に移動させるように制御することを含む
請求項１に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項7】

前記タスク情報は、ユーザ個人化情報をさらに含み、
前記タスク情報に基づいて前記車両を制御することは、
前記車両が起点位置に移動した場合、前記ユーザ個人化情報に基づいて、前記車両の表示装置により提示情報を表示することを含む
請求項６に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項8】

前記ユーザ個人化情報は、色情報を含み、
前記ユーザ個人化情報に基づいて、前記車両の表示装置により提示情報を表示することは、
前記色情報によって指示された色で、前記提示情報を表示することを含む
請求項７に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項9】

自動運転車両の制御方法であって、
車両からの状態取得要求を受信することと、
前記車両の車両状態配置情報を特定し、前記車両状態配置情報が前記車両の車両状態を指示するために用いられることと、
前記車両に前記車両状態配置情報を送信することと、
車両からのタスク情報取得要求を受信したことに応じて、前記タスク情報取得要求に基づいて、前記車両に対するタスク情報を生成することと、
前記車両に前記タスク情報を送信することと、
を含む自動運転車両の制御方法。

【請求項10】

前記車両が自動作業条件に合致する場合、前記車両の車両状態配置情報を設定することにより前記車両を自動作業状態に配置することをさらに含む
請求項９に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項11】

前記車両のエネルギー消費情報を取得することと、
前記エネルギー消費情報によって前記車両のエネルギー消費がエネルギー消費閾値を超えたことを指示する場合、前記車両の車両状態配置情報を設定することにより前記車両を待機状態に配置することと、
待機状態にある車両にスケジューリングコマンドを送信することにより、前記車両を目標位置に移動させるように指示することと、
をさらに含む
請求項９に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項12】

前記車両の異常情報を受信したことに応じて、前記車両の車両状態配置情報を設定することにより前記車両を異常状態に配置することをさらに含む
請求項９に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項13】

前記タスクに対応する起点位置およびユーザ個人化情報を取得し、前記ユーザ個人化情報が色情報を含むことと、
前記起点位置および前記ユーザ個人化情報に基づいて、前記タスク情報を生成することと、
をさらに含む
請求項９に記載の自動運転車両の制御方法。

【請求項14】

自動運転車両の制御装置であって、
クラウドからの車両状態配置情報を取得するための第一取得モジュールと、
前記車両状態配置情報によって前記車両が自動作業状態にあることを指示する場合、前記車両のタスク受信機能をオンにするための起動モジュールと、
前記タスク受信機能がオンにされたことに応じて、前記クラウドからのタスク情報を取得するための第二取得モジュールと、
前記タスク情報に基づいて、前記車両を制御するための制御モジュールと、
を含む自動運転車両の制御装置。

【請求項15】

自動運転車両の制御装置であって、
車両からの状態取得要求を受信するための受信モジュールと、
前記車両の車両状態配置情報を特定するために用いられ、前記車両状態配置情報が前記車両の車両状態を指示するために用いられる特定モジュールと、
前記車両に前記車両状態配置情報を送信するための第一送信モジュールと、
車両からのタスク情報取得要求を受信したことに応じて、前記タスク情報取得要求に基づいて、前記車両に対するタスク情報を生成するための生成モジュールと、
前記車両に前記タスク情報を送信するための第二送信モジュールと、
を含む自動運転車両の制御装置。

【請求項16】

電子機器であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
前記少なくとも一つのプロセッサと通信接続されるメモリと、
を含み、
前記メモリには、前記少なくとも一つのプロセッサに実行されるコマンドが記憶されており、
前記コマンドが前記少なくとも一つのプロセッサに実行されることで、前記少なくとも一つのプロセッサは請求項１～１３のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法を実行可能となる電子機器。

【請求項17】

コンピュータに請求項１～１３のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法を実行させるためのコンピュータコマンドが記憶されている不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項18】

コンピュータプログラムであって、
コンピュータプログラム／コマンドを含み、該コンピュータプログラム／コマンドがプロセッサに実行される場合、請求項１～１３のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法のステップを実現するコンピュータプログラム。

【請求項19】

自動運転車両であって、
電子機器を含み、
前記電子機器は、請求項１～８のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法を実行するために用いられる自動運転車両。

【請求項20】

クラウドサーバであって、
電子機器を含み、
前記電子機器は、請求項９～１３のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法を実行するために用いられるクラウドサーバ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、人工知能分野に関し、特に自動運転分野に関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両の適用は、ますます広くなり、例えば、自動運転車両は、既に乗客を送迎するために用いられている。関連技術においては、自動運転車両が運転中に、安全者によって関連特定を実行する必要があり、例えば、安全者によって乗客を送迎するプロセスをトリガする必要があり、自動運転車両のインテリジェント化が不足することになる。

【発明の概要】

【0003】

本開示は、自動運転車両の制御方法及び装置、車両、クラウドサーバ、電子機器、記憶媒体ならびにコンピュータプログラムを提供する。

【0004】

本開示の一態様によれば、自動運転車両の制御方法を提供し、クラウドからの車両状態配置情報を取得することと、前記車両状態配置情報によって前記車両が自動作業状態にあることを指示する場合、前記車両のタスク受信機能をオンにすることと、前記タスク受信機能がオンにされたことに応じて、前記クラウドからのタスク情報を取得することと、前記タスク情報に基づいて、前記車両を制御することと、を含む。

【0005】

本開示の別の態様によれば、自動運転車両の制御方法を提供し、車両からの状態取得要求を受信することと、前記車両の車両状態配置情報を特定し、前記車両状態配置情報が前記車両の車両状態を指示するために用いられることと、前記車両に前記車両状態配置情報を送信することと、車両からのタスク情報取得要求を受信したことに応じて、前記タスク情報取得要求に基づいて、前記車両に対するタスク情報を生成することと、前記車両に前記タスク情報を送信することと、を含む。

【0006】

本開示の別の態様によれば、自動運転車両の制御装置を提供し、クラウドからの車両状態配置情報を取得するための第一取得モジュールと、前記車両状態配置情報によって前記車両が自動作業状態にあることを指示する場合、前記車両のタスク受信機能をオンにするための起動モジュールと、前記タスク受信機能がオンにされたことに応じて、前記クラウドからのタスク情報を取得するための第二取得モジュールと、前記タスク情報に基づいて、前記車両を制御するための制御モジュールと、を含む。

【0007】

本開示の別の態様によれば、自動運転車両の制御装置を提供し、車両からの状態取得要求を受信するための受信モジュールと、前記車両の車両状態配置情報を特定するために用いられ、前記車両状態配置情報が前記車両の車両状態を指示するために用いられる特定モジュールと、前記車両に前記車両状態配置情報を送信するための第一送信モジュールと、車両からのタスク情報取得要求を受信したことに応じて、前記タスク情報取得要求に基づいて、前記車両に対するタスク情報を生成するための生成モジュールと、前記車両に前記タスク情報を送信するための第二送信モジュールと、を含む。

【0008】

本開示の他の態様は、電子機器を提供し、少なくとも一つのプロセッサと、前記少なくとも一つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を含み、前記メモリには、前記少なくとも一つのプロセッサに実行されるコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも一つのプロセッサに実行されることで、前記少なくとも一つのプロセッサは本開示の実施例に記載の方法を実行可能となる。

【0009】

本開示の実施例の別の態様によれば、コンピュータに本開示の実施例に記載の方法を実行させるためのコンピュータコマンドが記憶されている不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

【0010】

本開示の実施例の別の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、コンピュータプログラム／コマンドを含み、該コンピュータプログラム／コマンドがプロセッサに実行される場合、本開示の実施例に記載の方法のステップを実現する。

【0011】

本開示の実施例の別の態様によれば、自動運転車両を提供し、本開示の実施例に記載の電子機器を含み、前記電子機器は、本開示の実施例に記載の方法を実行するために用いられる。

【0012】

本開示の実施例の別の態様によれば、クラウドサーバを提供し、本開示の実施例に記載の電子機器を含み、前記電子機器は、本開示の実施例に記載の方法を実行するために用いられる。

【0013】

本部分に記述される内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を標識するためのものではなく、本開示の範囲を制限するためのものでもないことを理解すべきである。本開示の他の特徴は、以下の明細書を通して、容易に理解されるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

図面は、本方案をよりよく理解するためのものであり、本開示を限定するものではない。

【図1】図１は、本開示の一つの実施例に係る自動運転車両の制御方法および装置の適用場面を概略的に示している。

【図2】図２は、本開示の実施例に係る自動運転車両の制御方法のフローチャートを概略的に示している。

【図3】図３は、本開示の他の実施例に係る自動運転車両の制御方法のフローチャートを概略的に示している。

【図4】図４は、本開示の他の実施例に係る自動運転車両の制御方法のフローチャートを概略的に示している。

【図5】図５は、本開示の他の実施例に係る自動運転車両の制御方法のフローチャートを概略的に示している。

【図6】図６は、本開示の実施例に係る自動運転車両の制御装置のブロック図を概略的に示している。

【図7】図７は、本開示の実施例に係る自動運転車両の制御装置のブロック図を概略的に示している。

【図8】図８は、本開示の実施例を実施可能な例示の電子機器のブロック図を概略的に示している。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しながら、本開示の例示的な実施例について説明し、容易に理解するために、その中には本開示の実施例の様々な詳細を含んでおり、それらは単なる例示するものと見なされるべきである。したがって、当業者は、ここで記述される実施例に対して様々な変更や修正を行ってもよく、本開示の範囲および精神から逸脱することにならないと理解すべきである。同様に、明確および簡潔するために、以下の記述では、周知の機能および構成の記述を省略する。

【0016】

図１は、本開示の一つの実施例に係る自動運転車両の制御方法および装置の適用場面を概略的に示している。図１に示すのは、本開示の実施例を適用できる適用場面の例示に過ぎず、当業者に本開示の技術内容を理解させるためのものであり、本開示の実施例が他の機器、システム、環境または場面に適用できないことを意味しないことに注意すべきである。

【0017】

図１に示すように、本開示の実施例の適用場面１００は、複数の車両１０１、１０２、１０３、およびサーバ１０４を含む。車両１０１、１０２、１０３は、自動運転車両であってもよい。

【0018】

サーバ１０４は、クラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバまたはクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムのうちの一つのホスト製品であり、それにより、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、又は「ＶＰＳ」と略称する）に存在する管理難度が大きく、サービス拡張性が弱いという欠陥を解決している。サーバ１０４は、分散システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを結合したサーバであってもよい。

【0019】

本開示の実施例によれば、車両１０１、１０２、１０３は、サーバ１０４とデータ交換を行うことができる。

【0020】

一つの実施例において、サーバ１０４は、車両１０１、１０２、１０３に車両状態を配置し、それぞれ車両１０１、１０２、１０３に対応する車両状態配置情報に保存してもよい。例示的に、車両状態は、例えば自動作業状態、人工作業状態などを含んでもよい。ここで、自動作業状態は、車両がタスクを自動的に受信しかつタスクを処理することができることを示し、人工作業状態は、車両が安全者の制御でタスクを受信しかつタスクを処理する必要があることを示す。ここで、タスクは、例えば注文を処理するタスクを含んでもよく、ここで、注文は、旅客輸送注文および貨物輸送注文を含むが、これらに限定されない。

【0021】

車両１０１、１０２、１０３は、それぞれ、サーバ１０４から、自身に対応する車両状態配置情報を取得してもよい。車両１０１、１０２、１０３は、車両状態配置情報によって車両が自動作業状態にあることを指示する場合、前記自身のタスク受信機能をオンにしてもよい。前記タスク受信機能がオンにされたことに応じて、車両１０１、１０２、１０３は、サーバ１０４にタスク情報取得要求を送信することにより、タスク情報を取得してもよい。サーバ１０４は、要求を受信すると、車両１０１、１０２、１０３のタスク情報取得要求に基づいて、車両１０１、１０２、１０３に対応するタスク情報を生成し、かつタスクのタスク情報を車両１０１、１０２、１０３に送信してもよい。車両１０１、１０２、１０３は、タスク情報を受信すると、前記タスク情報に基づいて、対応する制御操作を実行してもよい。

【0022】

別の実施例において、車両１０１、１０２、１０３は、さらにサーバ１０４にエネルギー消費情報をアップロードしてもよい。サーバ１０４は、車両１０１、１０２、１０３のエネルギー消費情報に基づいて、車両１０１、１０２、１０３のエネルギー消費がエネルギー消費閾値を超えたか否かを特定してもよい。車両１０１、１０２、１０３のうちのいずれか一つの車両のエネルギー消費がエネルギー消費閾値を超えた場合、該車両の車両状態配置情報を設定することにより該車両を待機状態に配置する。その後、待機状態にある車両にスケジューリングコマンドを送信することにより、前記車両を目標位置に移動させるように指示してもよい。該目標位置は、例えば、ガソリンスタンドまたは充電スタンドなどの車両のエネルギーを補足するための施設の所在位置であってもよい。本開示の実施例によれば、車両１０１、１０２、１０３は、異常が発生した場合、サーバ１０４に異常情報をアップロードしてもよい。サーバ１０４は、前記車両の異常情報を受信したことに応じて、前記車両の車両状態配置情報を設定することにより前記車両を異常状態に配置して、異常の発生した車両がタスクを受信しないようにする。

【0023】

別の実施例において、車両１０１、１０２、１０３に表示装置が設置されてもよく、ユーザに提示情報を表示するために用いられる。ここで、表示装置は、例えば、液晶ディスプレイ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ、ＬＣＤ）、有機発光ダイオード（ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇｄｉｏｄｅ、ＯＬＥＤ）、アクティブマトリクス有機発光ダイオードまたは能動マトリックス有機発光ダイオード（ａｃｔｉｖｅ－ｍａｔｒｉｘ ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＡＭＯＬＥＤ）、フレキシブル発光ダイオード（ｆｌｅｘ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇｄｉｏｄｅ、ＦＬＥＤ）、Ｍｉｎｉｌｅｄ、ＭｉｃｒｏＬｅｄ、Ｍｉｃｒｏ－ｏＬｅｄ、量子ドット発光ダイオード（ｑｕａｎｔｕｍ ｄｏｔ ｌｉｇｈｔｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅｓ、ＱＬＥＤ）などを含んでもよく、提示情報は、例えば、色情報、画像情報、文字情報、ビデオ情報等を含んでもよい。例えば、車両１０１、１０２、１０３のルーフに表示装置を設置してもよく、車両１０１、１０２、１０３がタスク情報を受信すると、タスクに対応する提示情報を該表示装置によりユーザに表示することにより、ユーザに提示してもよい。

【0024】

本開示の技術案において、係る車両情報、タスク情報等のデータの収集、記憶、使用、加工、伝送、提供および開示等の処理は、いずれも相関法規則の規定に適合し、かつ公序良俗に反するものではない。

【0025】

図２は、本開示の実施例に係る自動運転車両の制御方法のフローチャートを概略的に示している。該方法２００は、例えば車両制御装置により実行されてもよく、該車両制御装置は、例えば以上に示された車両に設置されてもよい。

【0026】

図２に示すように、該方法２００は、操作Ｓ２１０において、クラウドからの車両状態配置情報を取得することを含む。

【0027】

本開示の実施例によれば、車両状態配置情報は、車両の車両状態を指示するために用いられてもよい。クラウドは、車両の車両状態を配置し、車両に対応する車両状態配置情報に保存してもよい。車両は、クラウドから自身に対応する車両状態配置情報を取得し、次に該車両状態配置情報に基づいて、車両の現在の車両状態を特定してもよい。

【0028】

例示的に、本実施例において、車両状態は、例えば自動作業状態、人工作業状態などを含んでもよい。ここで、自動作業状態は、車両がタスクを自動的に受信しかつタスクを処理することができることを示し、人工作業状態は、車両が安全者の制御でタスクを受信しかつタスクを処理する必要があることを示す。

【0029】

操作Ｓ２２０において、車両状態配置情報によって車両が自動作業状態にあることを指示する場合、車両のタスク受信機能をオンにする。

【0030】

本開示の実施例によれば、車両が自動作業状態にある場合、車両がタスクを自動的に受信しかつタスクを処理するように、車両のタスク受信機能をオンにしてもよい。

【0031】

操作Ｓ２３０において、タスク受信機能がオンにされたことに応じて、クラウドからのタスク情報を取得する。

【0032】

本開示の実施例によれば、車両のタスク受信機能がオンにされる場合、車両は、クラウドからタスク情報を自動的に取得してもよい。ここで、タスク情報は、例えば、タスク識別子、ユーザ情報、タスクリアルタイム状態、開始位置、終点位置などを含んでもよい。

【0033】

操作Ｓ２４０において、タスク情報に基づいて、車両を制御する。

【0034】

本開示の実施例によれば、車両は、タスク情報に基づいて、対応する操作を実行してもよい。旅客輸送タスクを例とし、旅客輸送タスクのタスク情報は、例えば、タスクリアルタイム状態および起点位置を含んでもよく、タスクリアルタイム状態は、タスクが現在ユーザを迎えるべき状態にあることを示す。これに基づいて、車両は、タスク情報に基づいて起点位置に移動して、ユーザを迎えることができる。

【0035】

関連技術において、自動運転車両がタスクを受信するとき、安全者によって操作する必要がある。本開示の実施例に係る自動運転車両の制御方法によれば、車両が自動的にタスクを受信することを実現することができ、それにより安全者を省略することができ、インテリジェント化程度がより高い。

【0036】

図３は、本開示の他の実施例に係る自動運転車両の制御方法のフローチャートを概略的に示している。

【0037】

図３に示すように、該方法は、操作Ｓ３１０において、車両がクラウドに状態取得要求を送信することを含む。

【0038】

本開示の実施例によれば、状態取得要求は、車両に対応する車両状態配置情報の取得を要求するために用いられてもよい。車両状態配置情報は、車両の車両状態を示すために用いられてもよい。車両状態は、例えば自動作業状態、人工作業状態等を含んでもよい。状態取得要求は、例えば車両の車両識別子を含んでもよい。

【0039】

次に、操作Ｓ３２０において、クラウドは、車両からの状態取得要求を受信し、かつ車両の車両状態配置情報を特定する。

【0040】

本開示の実施例によれば、クラウドは、車両からの状態取得要求を受信すると、状態取得要求に基づいて車両識別子を取得し、その後に該車両識別子に対応する車両状態配置情報を検索してもよい。

【0041】

操作Ｓ３３０において、クラウドは、車両に車両状態配置情報を送信する。

【0042】

操作Ｓ３４０において、車両は、クラウドからの車両状態配置情報を取得し、かつ、車両状態配置情報によって車両が自動作業状態にあることを指示する場合、車両のタスク受信機能をオンにする。

【0043】

操作Ｓ３５０において、タスク受信機能がオンにされたことに応じて、車両は、クラウドにタスク情報取得要求を送信する。

【0044】

本開示の実施例によれば、タスク情報取得要求は、タスク情報の取得を要求するために用いられてもよい。タスク情報取得要求は、例えば車両の車両識別子を含んでもよい。

【0045】

操作Ｓ３６０において、車両からのタスク情報取得要求を受信したことに応じて、クラウドは、タスク情報取得要求に基づいて、車両に対するタスク情報を生成する。

【0046】

本開示の実施例によれば、クラウドは、タスク情報取得要求を受信すると、タスク情報取得要求に基づいて車両識別子を取得してもよい。そして、その車両識別子に対応するタスクが現在存在しているか否かを判定する。存在しなければ、未処理のタスクを取得し、該タスクを車両識別子とをバインディングし、該車両に対するタスク情報を生成する。存在すれば、該対応するタスクの現在のタスク情報を取得する。

【0047】

操作Ｓ３７０において、クラウドは、車両にタスク情報を送信する。

【0048】

操作Ｓ３８０において、車両は、クラウドからのタスク情報を受信し、かつ、タスク情報に基づいて車両を制御する。

【0049】

本開示の他の実施例によれば、タスク情報は、さらにユーザ個人化情報を含んでもよい。これに基づいて、クラウドは、タスクに対応する起点位置およびユーザ個人化情報を取得してもよい。その後、起点位置およびユーザ個人化情報に基づいて、タスク情報を生成する。車両は、タスク情報を取得すると起点位置に移動し、その後に車両が起点位置に移動する状況で、ユーザ個人化情報に基づいて、車両の表示装置により提示情報を表示してもよい。提示情報は、車両が到着したことをユーザに提示するために用いられてもよい。例示的に、ユーザ個人化情報は、例えば色情報を含んでもよい。これに基づいて、車両は、該色情報が示す色を使用して提示情報を表示してもよく、それによりユーザが識別しやすくなる。

【0050】

本開示の別の実施例によれば、車両は、例えば第一周波数でクラウドに状態取得要求を繰り返し送信してもよい。クラウドは、状態取得要求を受信する度に、該車両の現在の車両状態配置情報を車両に送信する。これにより、車両における車両状態配置情報とクラウドとを同期させることができる。本開示の実施例によれば、第一周波数は、実際の必要に応じて特定することができる。例示的に、本実施例において、第一周波数は、例えば５秒／回であってもよい。

【0051】

本開示の別の実施例によれば、車両は、例えば第二周波数でクラウドにタスク情報取得要求を繰り返し送信してもよい。クラウドは、タスク情報取得要求を受信する度に、該車両に対応する現在のタスク情報を車両に送信する。それにより、車両内のタスク情報をクラウドと同期させることができる。本開示の実施例によれば、第二周波数は、実際の必要に応じて特定することができる。例示的に、本実施例において、第二周波数は、例えば２秒／回であってもよい。

【0052】

本開示の実施例によれば、車両状態は、さらに待機状態を含んでもよい。クラウドは、車両の車両状態配置情報を設定することにより、車両を待機状態に設定してもよい。これに基づいて、図４は、本開示の他の実施例に係る自動運転車両の制御方法のフローチャートを概略的に示している。

【0053】

図４に示すように、該自動運転車両の制御方法４００は、さらに、操作Ｓ４１０において、車両がクラウドに車両のエネルギー消費情報を送信することを含んでもよい。

【0054】

操作Ｓ４２０において、クラウドは、エネルギー消費情報によって車両のエネルギー消費がエネルギー消費閾値を超えたことを指示する場合、車両の車両状態配置情報を設定することにより車両を待機状態に配置する。

【0055】

操作Ｓ４３０において、クラウドは、車両に車両状態配置情報を送信する。

【0056】

操作Ｓ４４０において、車両は、クラウドからの車両状態配置情報を取得し、車両状態配置情報によって車両が待機状態にあることを指示する場合、車両のタスク受信機能をオフにする。

【0057】

操作Ｓ４５０において、クラウドは、待機状態にある車両にスケジューリングコマンドを送信することにより、車両を目標位置に移動させるように指示する。

【0058】

操作Ｓ４６０において、車両は、クラウドからのスケジューリングコマンドを受信し、かつ、スケジューリングコマンドに基づいて、車両を目標位置に移動させるように制御する。

【0059】

本開示の実施例によれば、エネルギー消費情報は、例えば燃費情報、電力量情報などを含んでもよい。エネルギー消費閾値は、実際の必要に応じて設定することができ、本開示は、これを具体的に限定しない。スケジューリングコマンドは、車両を目標位置に移動させることを指示するために用いられてもよい。目標位置は、例えば、ガソリンスタンドまたは充電スタンドなどの車両のエネルギーを補足するための施設の所在位置を含んでもよい。

【0060】

本開示の実施例によれば、車両のエネルギー消費情報を取得することにより、車両のエネルギーが使い切る前に、車両が待機状態にあることを指示するための車両状態配置情報を車両に送信することにより、車両は自身の現在状態が待機状態に変換されたことを知ることができ、さらに、車両のタスク受信機能をオフにすることにより、車両がタスクを処理する途中でエネルギー切れにより動作を停止することを回避することができる。また、クラウドは、車両にスケジューリングコマンドを送信することにより、車両を目標位置にスケジューリングしてエネルギー補足を行うことができる。

【0061】

本開示の実施例によれば、車両状態は、さらに異常状態を含んでもよい。クラウドは、車両の車両状態配置情報を設定することにより、車両を異常状態に設定してもよい。これに基づいて、図５は、本開示の他の実施例に係る自動運転車両の制御方法のフローチャートを概略的に示している。

【0062】

図５に示すように、該自動運転車両の制御方法５００は、さらに、操作Ｓ５１０において、車両が車両に異常状況が発生した場合、クラウドに異常情報を送信することを含んでもよい。

【0063】

操作Ｓ５２０において、クラウドは、車両の異常情報を受信したことに応じて、車両の車両状態配置情報を設定することにより車両を異常状態に配置する。

【0064】

操作Ｓ５３０において、クラウドは、車両に車両状態配置情報を送信する。

【0065】

操作Ｓ５４０において、車両は、クラウドからの車両状態配置情報を取得し、車両状態配置情報によって車両が異常状態にあることを指示する場合、車両のタスク受信機能をオフにする。

【0066】

本開示の実施例によれば、異常情報を受信した場合、車両の車両状態配置情報を設定して車両を異常状態に配置することにより、それにタスクを割り当てるとき、車両が現在異常状態にあれば、それにタスクを割り当てなく、それにより、異常の発生した車両がタスク処理のタスクを担当しなくなる。また、クラウドは、車両の異常情報を取得すると、対応する措置を実行してもよく、例えば、異常データを収集し、故障を点検し、保守員をディスパッチするなどのことにより、車両の異常状況を解決する。

【0067】

図６は、本開示の実施例に係る自動運転車両の制御装置のブロック図を概略的に示している。

【0068】

図６に示すように、自動運転車両の制御装置６００は、第一取得モジュール６１０、起動モジュール６２０、第二取得モジュール６３０および制御モジュール６４０を含む。

【0069】

第一取得モジュール６１０は、クラウドからの車両状態配置情報を取得するために用いられてもよい。

【0070】

起動モジュール６２０は、車両状態配置情報によって車両が自動作業状態にあることを指示する場合、車両のタスク受信機能をオンにするために用いられてもよい。

【0071】

第二取得モジュール６３０は、タスク受信機能がオンにされたことに応じて、クラウドからのタスク情報を取得するために用いられてもよい。

【0072】

制御モジュール６４０は、タスク情報に基づいて、車両を制御するために用いられてもよい。

【0073】

図７は、本開示の実施例に係る自動運転車両の制御装置のブロック図を概略的に示している。

【0074】

図７に示すように、自動運転車両の制御装置７００は、受信モジュール７１０、特定モジュール７２０、第一送信モジュール７３０、生成モジュール７４０および第二送信モジュール７５０を含む。

【0075】

受信モジュール７１０は、車両からの状態取得要求を受信するために用いられてもよい。

【0076】

特定モジュール７２０は、車両の車両状態配置情報を特定するために用いられ、ここで、車両状態配置情報が車両の車両状態を指示するために用いられてもよい。

【0077】

第一送信モジュール７３０は、車両に車両状態配置情報を送信するために用いられてもよい。

【0078】

生成モジュール７４０は、車両からのタスク情報取得要求を受信したことに応じて、タスク情報取得要求に基づいて、車両に対するタスク情報を生成するために用いられてもよい。

【0079】

第二送信モジュール７５０は、車両にタスク情報を送信するために用いられてもよい。

【0080】

本開示の実施例によれば、本開示は、さらに電子機器、読み取り可能な記憶媒体およびコンピュータプログラム製品を提供する。

【0081】

図８は、本開示の実施例を実施可能な例示の電子機器８００のブロック図を概略的に示している。電子機器は、様々な形式のデジタルコンピュータを示すことを意図し、例えば、ラップトップ型コンピュータ、デスクトップコンピュータ、作業台、パーソナル・デジタル・アシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータおよび他の適宜なコンピュータがある。電子機器は、さらに様々な形式の移動装置を示してもよく、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブル機器および他の類似の計算装置がある。本明細書に示された部材、それらの接続と関係、および、それらの機能は、例示に過ぎず、本明細書に記述されたおよび／または要求された本開示の実現を限定するものではない。

【0082】

図８に示すように、電子機器８００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）８０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶手段８０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）８０３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適宜な動作および処理を実行できる計算手段８０１を含む。ＲＡＭ８０３において、電子機器８００の操作に必要な様々なプログラムおよびデータをさらに記憶してもよい。計算手段８０１、ＲＯＭ８０２およびＲＡＭ８０３は、バス８０４を介して相互に接続されている。バス８０４には、さらに、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース８０５が接続されている。

【0083】

電子機器８００における複数の部品は、Ｉ／Ｏインタフェース８０５に接続されており、例えばキーボード、マウスなどの入力手段８０６と、例えば様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力手段８０７と、例えば磁気ディスク、光ディスクなどの記憶手段８０８と、例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信手段８０９と、を含む。通信手段８０９は、電子機器８００がインターネットのようなコンピュータネットワークおよび/または様々な電気通信網を介して他の機器と情報／データをやり取りすることを可能にする。

【0084】

計算手段８０１は、処理および計算能力を有する様々な汎用および／または専用の処理モジュールであってもよい。計算手段８０１のいくつかの例示としては、中央処理ユニット （ＣＰＵ）、画像処理ユニット （ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、様々なデバイス学習モデルアルゴリズムを実行する計算手段、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、任意の適宜なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどが挙げられるが、これらに限られない。計算手段８０１は、上記の各方法および処理、例えばセキュリティ情報を処理する方法を実行する。例えば、いくつかの実施例において、セキュリティ情報を処理する方法は、有形のものとしてデバイス読み取り可能な媒体、例えば記憶手段８０８に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現される。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ８０２および／または通信手段 ８０９を介して機器８００にロードおよび／またはインストールされる。コンピュータプログラムがＲＡＭ８０３にロードされかつ計算手段 ８０１により実行される場合、上記のセキュリティ情報を処理する方法の一つ又は複数のステップを実行することができる。代替的に、他の実施例において、計算手段 ８０１は、他の任意の適宜な方式（例えばファームウェアによる方式）により、セキュリティ情報を処理する方法を実行するように構成されてもよい。

【0085】

本明細書における上記のシステムおよび技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システム・オン・チップのシステム（ＳＯＣ）、負荷プログラマブルロジック機器（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアおよび／またはそれらの組合せにおいて実現することができる。これらの各種実施形態は、一つ又は複数のコンピュータプログラムで実行されることを含んでもよく、この一つ又は複数のコンピュータプログラムが、少なくとも一つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上に実行および／または解釈されてもよく、このプログラマブルプロセッサは専用又は汎用プログラマブルプロセッサであり、記憶システムと、少なくとも一つの入力装置と、少なくとも一つの出力装置とから、データおよび命令を受信し、データおよび命令をこの記憶システムと、この少なくとも一つの入力装置と、この少なくとも一つの出力装置とに転送してもよい。

【0086】

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、一つ又は複数のプログラミング言語の任意の組合せによって書かれてもよい。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供され、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラにより実行される時にフローチャートおよび／またはブロック図に規定された機能・操作が実施されるようにしてもよい。プログラムコードは、完全にデバイスに実行されてもよく、部分的にデバイスに実行されてもよく、独立ソフトウェアパックとして部分的にデバイスに実行されかつ部分的に遠隔デバイスに実行され、或いは完全に遠隔デバイス又はサーバに実行されてもよい。

【0087】

本開示のコンテキストにおいて、デバイス読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置又は機器に使用される或いは命令実行システム、装置又は機器と組合せて使用されるプログラムを含むか記憶する有形の媒体であってもよい。デバイス読み取り可能な媒体は、デバイス読み取り可能な信号媒体又はデバイス読み取り可能な記憶媒体であってもよい。デバイス読み取り可能な媒体は、電子、磁気的、光学的、電磁気的や赤外のもの、又は半導体システム、装置又は機器、或いは上記内容の任意の適宜な組合せを含むが、これらに限られない。デバイス読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例示は、一つ又は複数のラインによる電気接続、携帯コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、ファイバ、携帯コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学的記憶機器、磁気的記憶機器、又は上記内容の任意の適宜な組合せを含む。

【0088】

ユーザとのインタラクティブを提供するために、コンピュータでここで記述したシステムおよび技術を実施してもよく、このコンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボードおよびポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、このキーボードおよびこのポインティング装置によって、入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、ユーザとのインタラクティブを提供するためのものであってもよく、例えば、ユーザに提供するフィードバックは、任意の形式のセンサーフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（声入力、語音入力、又は触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信してもよい。

【0089】

ここで記述されたシステムおよび技術は、バックグラウンド部品を含む計算システム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェア部品を含む計算システム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンド部品を含む計算システム（例えば、グラフィカル・ユーザ・インターフェース又はネットワークブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザはこのグラフィカル・ユーザ・インターフェース又はこのネットワークブラウザを介してここで説明したシステムおよび技術の実施形態とインタラクティブすることができる）、又はこのようなバックグラウンド部品、ミドルウェア部品、或いはフロントエンド部品の任意の組合せを含む計算システムで実施されてもよい。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を介してシステムの部品を相互に接続してもよい。通信ネットワークの例示は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、広域ネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットを含む。

【0090】

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含んでもよい。クライアントとサーバとは、一般的に互いに離れて、且つ通常に通信ネットワークを介してインタラクティブする。相応するコンピュータで実行されるとともに、互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって、クライアントとサーバとの関係を形成する。

【0091】

サーバは、クラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバまたはクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムのうちの一つのホスト製品であり、それにより、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、又は「ＶＰＳ」と略称する）に存在する管理難度が大きく、サービス拡張性が弱いという欠陥を解決している。サーバは、分散システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを結合したサーバであってもよい。

【0092】

以上に示した様々な形式のフローを利用して、ステップを並び替え、追加又は削除することができると理解すべきである。例えば、本開示に記載された各ステップは、並行に実行されてもよいし、順に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよく、本開示が開示した技術案が所望する結果を実現できる限り、本明細書はここで限定しない。

【0093】

上述した具体的な実施形態は、本開示の保護範囲に対する限定を構成しない。当業者は、設計要求や他の要因に応じて、様々な修正、組合、サブ組合および置換を行うことができると理解すべきである。本開示の趣旨および原則の範囲内になされた任意の修正、等価な置換、改進などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】