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特開2023-144390ハンド装置およびこのハンド装置を用いた食品盛り付け装置と食品群形成装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023144390
(43)【公開日】2023-10-11
(54)【発明の名称】ハンド装置およびこのハンド装置を用いた食品盛り付け装置と食品群形成装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20231003BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20231003BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 C
B65G47/90 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022051335
(22)【出願日】2022-03-28
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(72)【発明者】
【氏名】三谷 卓
(72)【発明者】
【氏名】荻山 雅和
(72)【発明者】
【氏名】三輪 保生
(72)【発明者】
【氏名】向井 隆裕
(72)【発明者】
【氏名】牧野 伸司
(72)【発明者】
【氏名】武智 賢治
(72)【発明者】
【氏名】山田 裕
【テーマコード（参考）】
3C707
3F072
【Ｆターム（参考）】
3C707BS12
3C707CY13
3C707ES03
3C707ET08
3C707HS14
3C707HS27
3C707KS03
3C707KS09
3C707KT01
3C707KT06
3C707LS15
3C707NS02
3C707NS26
3F072AA06
3F072GA01
3F072GD01
3F072GD06
3F072GE06
3F072GG03
3F072KD01
3F072KE18
(57)【要約】 （修正有）
【課題】採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができるものとする。
【解決手段】左右の指状部の夫々に開閉作動する第１部材および第２部材を備え、各指状部において第１部材と第２部材とを接近配置し、第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成したハンド装置とする。このハンド装置を用いて、左右の指状部によって採取位置にある食品の長さ方向での中間部を保持して両端部を垂れ下げる工程と、設定領域上にハンド装置を移動させる工程と、設定領域に対してハンド装置を下方向及び横方向へ移動させて、食品をその垂下端側から設定領域に接触させて折り畳んだ状態で寝かせて保持を解除する工程を実行する食品盛り付け装置とする。これらの工程を自動的に反復して実行し、設定領域内に食品群を形成する食品群形成装置とする。
【選択図】図２８
【解決手段】左右の指状部の夫々に開閉作動する第１部材および第２部材を備え、各指状部において第１部材と第２部材とを接近配置し、第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成したハンド装置とする。このハンド装置を用いて、左右の指状部によって採取位置にある食品の長さ方向での中間部を保持して両端部を垂れ下げる工程と、設定領域上にハンド装置を移動させる工程と、設定領域に対してハンド装置を下方向及び横方向へ移動させて、食品をその垂下端側から設定領域に接触させて折り畳んだ状態で寝かせて保持を解除する工程を実行する食品盛り付け装置とする。これらの工程を自動的に反復して実行し、設定領域内に食品群を形成する食品群形成装置とする。
【選択図】図２８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
開閉作動する左右の指状部によって食品を保持するハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、独立して開閉作動する第１部材および第２部材を備え、前記各指状部において第１部材と第２部材とを接近して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成したことを特徴とするハンド装置。
【請求項2】
前記第２部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１部材の内側縁部が出没するように構成した請求項１に記載のハンド装置。
【請求項3】
前記左右の第１部材および左右の第２部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた請求項１または請求項２に記載のハンド装置。
【請求項4】
前記左右の指状部によって食品を保持するときに、左右の第１部材が左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動し、左右の第１部材の内側縁部が左右の第２部材の内側縁部よりも内側に突出する一方、保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときには、前記左右の第１部材が第２部材よりも先行して開き、左右の第１部材の内側縁部が左右の第２部材の内側縁部よりも外側に退避するように構成した請求項１または請求項２または請求項３に記載のハンド装置。
【請求項5】
前記左右の第１部材の開閉と前記左右の第２部材の開閉とを行なわせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のハンド装置。
【請求項6】
前記左右の第１部材の開放作動と共に作動して、保持していた食品の離脱を促進させる離脱促進手段を備え、この離脱促進手段には、左右の指状部の間の中心位置またはその近傍の位置に向けて流体を噴出させる手段を含む請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のハンド装置。
【請求項7】
前記ハンド装置に備えた左右の指状部によって、採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を保持して両端部を垂れ下げる工程と、前記採取位置から離間した設定領域上に該ハンド装置を移動させる工程と、前記設定領域に対してハンド装置を下降及び横方向移動させることにより、前記食品をその垂下端側から設定領域に接触させて折り畳んだ状態で寝かせて前記左右の指状部による保持を解除する工程を実行する制御装置を設けた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品盛り付け装置。
【請求項8】
採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１部材と左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する工程と、前記食品を採取したハンド装置を前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を横方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１部材および左右の第２部材を開く方向へ作動させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置。
【請求項9】
採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１部材と左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を直前の工程における移動方向とは逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１部材および左右の第２部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項６に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置。
【請求項10】
前記左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部を備え、この掬い上げ部に、上下方向に所定の角度で傾斜した帯状の搬送部材を備えた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のハンド装置。
【請求項11】
前記掬い上げ部が左右の指状部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成するとともに、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する過程で、または、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した請求項１０に記載のハンド装置。
【請求項12】
採取位置に位置する食品を、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品をＵ字状に変形させた状態で採取する工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間したトレーの底面上等に設定される設定領域上へ移動させる工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１０または請求項１１に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置。
【請求項13】
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるハンド装置であって、このハンド装置には、斜め下方へ向かって延在する上部ベルトおよび下部ベルトを含む採取部と、これら上部ベルトおよび下部ベルトを正逆回転駆動するベルト駆動源と、前記上部ベルトで掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を前記下部ベルト側に折り畳む折り畳み部と、この折り畳み部の折り畳み動作及び折り畳み解除動作を行わせる折り畳み部駆動源とを備えたことを特徴とするハンド装置。
【請求項14】
前記食品の両端部を前記折り畳み部によって折り畳む第１状態と、前記食品の一端部のみを前記折り畳み部によって折り畳む第２状態とを選択可能とし、前記第１状態が選択された場合には、前記食品の長さ方向での中心部を上部ベルトで掬い上げ、前記第２状態が選択された場合には、前記食品の長さ方向での中心部から設定距離偏倚した部位を上部ベルトで掬い上げる制御装置を設けた請求項１３に記載のハンド装置を用いた食品盛り付け装置。
【請求項15】
前記上部ベルトの先端を、食品載置面に沿わせながら採取位置の食品に向けて移動させ、この食品を正転駆動する上部ベルトの上面側で掬い上げながら、または掬い上げた後に、ハンド装置を上昇させ、食品の垂下端部を折り畳み部によって前記下部ベルトの下面側に折り畳む工程と、前記ハンド装置を採取位置から離間した設定領域上に移動させる工程と、前記上部ベルトの先端を後退させながら上部ベルトおよび下部ベルトを逆転駆動し、掬い上げた食品を上部ベルトおよび下部ベルトから離脱させて、この食品を前記設定領域に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１３に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置。
【請求項16】
前記の食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する構成とした請求項８または請求項９または請求項１２または請求項１５に記載の食品群形成装置。
【請求項17】
前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数を食品の大きさに応じて自動的に変更して、食品群の重量を設定範囲内に調整する構成とした請求項８または請求項９または請求項１２または請求項１５に記載の食品群形成装置。
【請求項18】
前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する構成とした請求項８または請求項９または請求項１２または請求項１５に記載の食品群形成装置。
【請求項19】
前記採取位置にて採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る構成とした請求項１６または請求項１７または請求項１８に記載の食品群形成装置。
【請求項20】
前記食品の大きさが設定された大きさよりも小さい場合に、この食品の採取を自動的に禁止する構成とした請求項１６から請求項１９のいずれか一項に記載の食品群形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、例えばロボットアーム等に備えるハンド装置、および、このハンド装置を用いて食品を盛り付ける食品盛り付け装置および食品群を形成する食品群形成装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば食品加工工場では、生肉等の塊状食品を切断装置によってその先端部から所定間隔で切断し、これによって所定の厚さに形成された複数の食品（薄肉片等）を、手作業によってコンベア上から掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品（食品群）は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量、価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品（食品群）は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量、価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
【0003】
近年、このような食品群の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、コンベア上の食品をロボットアームに備えた吸着ヘッドによって採取して移動させ、これを繰り返して食品群を形成する技術が開示されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６６２６４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１のような技術によって、例えば生肉のような油脂を含有する食品や粘着性を有する食品等を吸着ないし把持して採取した場合、この食品が吸着ヘッドや把持部材に付着する。
このため、吸着や把持を解除しても食品が離脱しにくく、この採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
このため、吸着や把持を解除しても食品が離脱しにくく、この採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
【0006】
また、特許文献１のような技術は、単に食品を採取して移動させるだけのものであり、採取した食品自体を所定の形状に整えて置くことはできない。
また、例えば生肉等の塊状食品は、先端部から後端部まで均一な断面形状ではなく、この断面形状は不規則に変化するため、これを均一な厚さに切断しても、切断された食品の大きさ（表面積等）や重量は均一にならない。
このため、切断された同一数の食品から群を形成した場合、この食品群ごとの重量がばらつく。
このように食品群ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下するような問題が生じうる。
また、例えば生肉等の塊状食品は、先端部から後端部まで均一な断面形状ではなく、この断面形状は不規則に変化するため、これを均一な厚さに切断しても、切断された食品の大きさ（表面積等）や重量は均一にならない。
このため、切断された同一数の食品から群を形成した場合、この食品群ごとの重量がばらつく。
このように食品群ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下するような問題が生じうる。
【0007】
本開示は、上述のような課題を解決し、採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができ、更に、採取した食品を所定の形状に整えて置くことができるハンド装置と、このハンド装置を用いて食品を適正な位置に安定した姿勢で盛り付ける食品盛付装置と、このハンド装置を用いて形成される食品群の重量を設定範囲内に自動的に調整して生産能率を高めることのできる食品群形成装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、開閉作動する左右の指状部によって食品を保持するハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、独立して開閉作動する第１部材および第２部材を備え、前記各指状部において第１部材と第２部材とを接近して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成したことを特徴とするハンド装置とする。
すなわち、請求項１に記載の発明は、開閉作動する左右の指状部によって食品を保持するハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、独立して開閉作動する第１部材および第２部材を備え、前記各指状部において第１部材と第２部材とを接近して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成したことを特徴とするハンド装置とする。
【0009】
請求項２に記載の発明は、前記第２部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１部材の内側縁部が出没するように構成した請求項１に記載のハンド装置とする。
【0010】
請求項３に記載の発明は、前記左右の第１部材および左右の第２部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた請求項１または請求項２に記載のハンド装置とする。
【0011】
請求項４に記載の発明は、前記左右の指状部によって食品を保持するときに、左右の第１部材が左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動し、左右の第１部材の内側縁部が左右の第２部材の内側縁部よりも内側に突出する一方、保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときには、前記左右の第１部材が第２部材よりも先行して開き、左右の第１部材の内側縁部が左右の第２部材の内側縁部よりも外側に退避するように構成した請求項１または請求項２または請求項３に記載のハンド装置とする。
【0012】
請求項５に記載の発明は、前記左右の第１部材の開閉と前記左右の第２部材の開閉とを行なわせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のハンド装置とする。
【0013】
請求項６に記載の発明は、前記左右の第１部材の開放作動と共に作動して、保持していた食品の離脱を促進させる離脱促進手段を備え、この離脱促進手段には、左右の指状部の間の中心位置またはその近傍の位置に向けて流体を噴出させる手段を含む請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のハンド装置とする。
【0014】
請求項７に記載の発明は、前記ハンド装置に備えた左右の指状部によって、採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を保持して両端部を垂れ下げる工程と、前記採取位置から離間した設定領域上に該ハンド装置を移動させる工程と、前記設定領域に対してハンド装置を下降及び横方向移動させることにより、前記食品をその垂下端側から設定領域に接触させて折り畳んだ状態で寝かせて前記左右の指状部による保持を解除する工程を実行する制御装置を設けた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品盛り付け装置とする。
【0015】
請求項８に記載の発明は、採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１部材と左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する工程と、前記食品を採取したハンド装置を前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を横方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１部材および左右の第２部材を開く方向へ作動させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置とする。
【0016】
請求項９に記載の発明は、採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１部材と左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を直前の工程における移動方向とは逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１部材および左右の第２部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項６に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置とする。
【0017】
請求項１０に記載の発明は、前記左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部を備え、この掬い上げ部に、上下方向に所定の角度で傾斜した帯状の搬送部材を備えた請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のハンド装置とする。
【0018】
請求項１１に記載の発明は、前記掬い上げ部が左右の指状部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成するとともに、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する過程で、または、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した請求項１０に記載のハンド装置とする。
【0019】
請求項１２に記載の発明は、採取位置に位置する食品を、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品をＵ字状に変形させた状態で採取する工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間したトレーの底面上等に設定される設定領域上へ移動させる工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１０または請求項１１に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置とする。
【0020】
請求項１３に記載の発明は、ロボットアームの先端に装着可能に設けられるハンド装置であって、このハンド装置には、斜め下方へ向かって延在する上部ベルトおよび下部ベルトを含む採取部と、これら上部ベルトおよび下部ベルトを正逆回転駆動するベルト駆動源と、前記上部ベルトで掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を前記下部ベルト側に折り畳む折り畳み部と、この折り畳み部の折り畳み動作及び折り畳み解除動作を行わせる折り畳み部駆動源とを備えたことを特徴とするハンド装置とする。
【0021】
請求項１４に記載の発明は、前記食品の両端部を前記折り畳み部によって折り畳む第１状態と、前記食品の一端部のみを前記折り畳み部によって折り畳む第２状態とを選択可能とし、前記第１状態が選択された場合には、前記食品の長さ方向での中心部を上部ベルトで掬い上げ、前記第２状態が選択された場合には、前記食品の長さ方向での中心部から設定距離偏倚した部位を上部ベルトで掬い上げる制御装置を設けた請求項１３に記載のハンド装置を用いた食品盛り付け装置とする。
【0022】
請求項１５に記載の発明は、前記上部ベルトの先端を、食品載置面に沿わせながら採取位置の食品に向けて移動させ、この食品を正転駆動する上部ベルトの上面側で掬い上げながら、または掬い上げた後に、ハンド装置を上昇させ、食品の垂下端部を折り畳み部によって前記下部ベルトの下面側に折り畳む工程と、前記ハンド装置を採取位置から離間した設定領域上に移動させる工程と、前記上部ベルトの先端を後退させながら上部ベルトおよび下部ベルトを逆転駆動し、掬い上げた食品を上部ベルトおよび下部ベルトから離脱させて、この食品を前記設定領域に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１３に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置とする。
【0023】
請求項１６に記載の発明は、前記の食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する構成とした請求項８または請求項９または請求項１２または請求項１５に記載の食品群形成装置とする。
【0024】
請求項１７に記載の発明は、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数を食品の大きさに応じて自動的に変更して、食品群の重量を設定範囲内に調整する構成とした請求項８または請求項９または請求項１２または請求項１５に記載の食品群形成装置とする。
【0025】
請求項１８に記載の発明は、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する構成とした請求項８または請求項９または請求項１２または請求項１５に記載の食品群形成装置とする。
【0026】
請求項１９に記載の発明は、前記採取位置にて採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る構成とした請求項１６または請求項１７または請求項１８に記載の食品群形成装置とする。
【0027】
請求項２０に記載の発明は、前記食品の大きさが設定された大きさよりも小さい場合に、この食品の採取を自動的に禁止する構成とした請求項１６から請求項１９のいずれか一項に記載の食品群形成装置とする。
【発明の効果】
【0028】
本開示のハンド装置によれば、採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができる。
また、採取した食品を所定の形状に整えて適正な位置に安定した姿勢で置くことができる。
さらに、このハンド装置を用いた食品盛り付け装置によれば、採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で盛り付けることができる。
そして、このハンド装置を用いた食品群形成方法によれば、形成する食品群の重量を設定範囲内に調整でき、手作業での重量調整を少なくして生産能率を高めることができる。
また、採取した食品を所定の形状に整えて適正な位置に安定した姿勢で置くことができる。
さらに、このハンド装置を用いた食品盛り付け装置によれば、採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で盛り付けることができる。
そして、このハンド装置を用いた食品群形成方法によれば、形成する食品群の重量を設定範囲内に調整でき、手作業での重量調整を少なくして生産能率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図1】第１実施形態の食品盛り付け装置（食品群形成装置）の概略側面図。
【図2】第１実施形態の食品盛り付け装置の概略平面図。
【図3】ハンド装置の説明用正面図。
【図4】ハンド装置の説明用側面図。
【図5】指状部開閉駆動用のエアシリンダ部の斜視図。
【図6】第１実施例のハンド装置の説明用正面図。
【図7】第１実施例のハンド装置の説明用正面図。
【図8】第１実施例のハンド装置の説明用側面図。
【図9】第２実施例のハンド装置の説明用正面図。
【図10】第２実施例のハンド装置の説明用正面図。
【図11】第２実施例のハンド装置の説明用側面図。
【図12】第３実施例のハンド装置の説明用正面図。
【図13】第３実施例のハンド装置の説明用正面図。
【図14】第３実施例のハンド装置の説明用側面図。
【図15】第４実施例のハンド装置の説明用正面図。
【図16】第４実施例のハンド装置の説明用正面図。
【図17】第４実施例のハンド装置の説明用側面図。
【図18】実施形態の食品盛り付け制御装置のブロック図。
【図19】実施形態の食品盛り付け制御のメインフローチャート。
【図20】実施形態の食品盛り付け制御のフローチャート。
【図22】制御点の軌道を示す説明図であって、（ａ）は軌道を側面視した説明図、（ｂ）は軌道を平面視した説明図。
【図23】食品（薄肉）の採取開始前および採取開始初期の状態を模式的に示す平面図、正面図、側面図であって、（ａ）は待機状態の説明図、（ｂ）は採取開始状態の説明図、（ｃ）は第１部材が閉じた状態の説明図。
【図24】図２３中の（ｃ）に続き、食品（薄肉）を保持してハンド装置を上昇させ、食品の両端部を垂れ下げた状態で採取するまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｄ）は食品を保持した状態の説明図、（ｅ）はハンド装置を上昇させて食品の両端部を垂れ下げた状態の説明図、（ｆ）はハンド装置の平面視での向きを変更した状態の説明図。
【図25】図２４中の（ｆ）に続き、ハンド装置を斜めに下降させて食品（薄肉）を二つ折りにしながら設定領域に降ろし、この食品を指状部から離脱させるまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｇ）は第１部材を開き離脱促進手段を作動させた状態の説明図、（ｈ）は離脱促進手段の作動を停止させ食品の離脱を完了した状態の説明図。
【図26】図２５中の（ｈ）に続き、二つ折りにした食品（薄肉）を設定領域に載置し、ハンド装置を待機状態に戻すまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｉ）は第２部材を開いて食品の載置を完了した状態の説明図、（ｊ）はハンド装置の向きを元に戻して待機状態に復帰させた状態の説明図。
【図27】設定領域に配置された食品（薄肉）配置区画の説明図。
【図28】（ａ）～（ｃ）は、食品（薄肉）が設定領域に行列配置されていく状態を示す説明図。
【図29】枚数制御状態の一例を示す説明図。
【図30】枚数制御状態の別例を示す説明図。
【図31】枚数制御状態の別例を示す説明図。
【図32】食品（薄肉）の大きさと盛り付け後の食品の総重量の関係を概念的に示す説明図。
【図33】（ａ）及び（ｂ）は、他の実施形態の移載装置の説明図。
【図34】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用左側面図。
【図35】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用右側面図。
【図36】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用平面図。
【図37】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用底面図。
【図38】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用背面図。
【図39】帯状部材の第１実施例の平面図。
【図40】帯状部材の第２実施例の平面図。
【図41】第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付けシステムのブロック図。
【図42】（ａ）は第２実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付け開始状態の説明図、（ｂ）は盛り付け終了時の状態の説明図。
【図43】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用左側面図。
【図44】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用右側面図。
【図45】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用平面図。
【図46】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用底面図。
【図47】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用背面図。
【図48】第３実施形態における一部の作用状態を示す図であって、（ａ）は薄肉群の両端部を折り畳む前の状態の説明用正面図、（ｂ）は薄肉群の両端部を折り畳んだ状態の説明用正面図。
【図49】第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付けシステムのブロック図。
【図50】第３実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。
【図51】第３実施形態のハンド装置の軌道を側面視した説明図。
【図52】（ａ）は第３実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付け開始状態の説明図、（ｂ）は盛り付け途中の状態の説明図。
【図53】第４実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用左側面図。
【図54】第４実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用平面図。
【図55】第４実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用概略正面図。
【図56】第４実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置の説明用概略背面図。
【図57】第４実施形態の物品移送装置を備えたハンド装置の一部の説明用正面図。
【図58】（ａ）は第４実施形態の物品移送装置を備えたハンド装置の一部の説明用正面図、（ｂ）はハンド装置の一部の拡大図。
【図59】第４実施形態の物品移送装置を備えたハンド装置の一部の説明用側面図。
【図60】第４実施形態の物品移載装置を備えたハンド装置による盛り付けシステムのブロック図。
【図61】食品盛り付け制御のフローチャート。
【図63】実施形態の制御点の軌道を側面視した説明図。
【図64】実施形態の制御点の軌道を平面視した説明図。
【図65】物品（薄肉）の採取開始初期の状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ａ）は待機状態の説明図、（ｂ）は採取開始状態の説明図、（ｃ）は掬い上げ途中状態の説明図。
【図66】図６５中の（ｃ）に続き、物品（薄肉）の採取完了までの状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｄ）は掬い上げ完了状態の説明図、（ｅ）は物品を抱え込む状態の説明図、（ｆ）は物品を採取し移動を開始する状態の説明図。
【図67】図６６中の（ｆ）に続き、採取した物品（薄肉）を移動させた後に所定位置へ置くまでの状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｇ）は物品の抱え込みを解除した状態の説明図、（ｈ）は物品を所定位置へ置き始めた状態の説明図、（ｉ）は物品を所定の位置へ置いた状態の説明図。
【図68】図６７中の（ｉ）に続き、物品（薄肉）を所定位置へ置いた後に、この物品から掬い上げ部を退避させた状態を模式的に示す平面図、側面図、正面図であって、（ｊ）は物品を置き終えた状態の説明図、（ｋ）は物品から掬い上げ部を退避させた状態の説明図。
【図69】（ａ）は実施形態における設定領域の説明図、（ｂ）は物品（薄肉）を捻って置いた状態の説明用平面図。
【図70】（ａ）～（ｃ）は、物品（薄肉）が設定領域に行列配置されていく状態を示す説明図。
【図71】着脱装置の平面図。
【図72】着脱装置の底面図。
【図73】着脱装置の一部を断面して示す背面図。
【図74】着脱装置の右側面図。
【図75】着脱装置の左側面図。
【発明を実施するための形態】
【0030】
以下に詳述する実施形態において、対象とする食品を、チルド状態の塊状肉をスライサー１によってスライスした生の薄肉Ｅとして説明する。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたものであってもよい。
なお、この食品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたものであってもよい。
なお、この食品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
【0031】
【0032】
（方向の定義）
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
以下の各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
以下の各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
【0033】
しかして、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、そのＸ軸方向における長さ（幅）
が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置（ないし食品群形成装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置する。
が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置（ないし食品群形成装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置する。
【0034】
第１搬送装置２は、従動ローラ群と駆動ローラ（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
【0035】
また、第１搬送装置２のベルト３は、図１８に示すサーボモータ８によって駆動される。
このサーボモータ８の回転位相は、図１８に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉Ｅを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
このサーボモータ８の回転位相は、図１８に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉Ｅを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
【0036】
ベルト３の駆動によって薄肉Ｅが採取位置Ｔまで搬送されると、ベルト３が一時的に（微小時間）停止し、この停止状態において、採取位置Ｔにある薄肉Ｅが採取される。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉Ｅの盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉Ｅの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉Ｅの盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉Ｅの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
【0037】
（カメラ）
また、図１及び図２に示すように、採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の搬送面３ａ上の薄肉Ｅを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）１１を配置する。
また、図１及び図２に示すように、採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の搬送面３ａ上の薄肉Ｅを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）１１を配置する。
【0038】
（ロボットアーム）
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
図１８に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
図１８に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
【0039】
また、このロボットアーム１２は、基台２５、旋回ベース２６、ロアアーム２７、アッパアーム２８、リスト２９、及びハンド取付座３０から構成する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。
【0040】
基部２８ａの先端に取り付ける回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
【0041】
各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１３～１８は、後述する食品盛り付け制御装置３１のロボットコントローラ３４からの出力によって駆動するように構成する。
【0042】
（設定領域Ｒ）
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、設定領域（盛り付け領域）Ｒを設定する。
図２７に示すように、この設定領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。
また、この設定領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この設定領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（請求項の「食品群」）が形成される。
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、設定領域（盛り付け領域）Ｒを設定する。
図２７に示すように、この設定領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。
また、この設定領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この設定領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（請求項の「食品群」）が形成される。
【0043】
（設定領域Ｒにおける行と列の定義）
上述の設定領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを設定領域Ｒにおける左右方向の一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始される。これを反復して、設定領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了する。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
図１に示すように、ハンド取付座３０の下面に、採取部を有するハンド装置３３を装着する。
図３、図４に示すように、このハンド装置３３は、枠体３６を基体として構成し、この枠体３６の上部をハンド取付座３０の下面に着脱自在に装着する。
上述の設定領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを設定領域Ｒにおける左右方向の一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始される。これを反復して、設定領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了する。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。
図１に示すように、ハンド取付座３０の下面に、採取部を有するハンド装置３３を装着する。
図３、図４に示すように、このハンド装置３３は、枠体３６を基体として構成し、この枠体３６の上部をハンド取付座３０の下面に着脱自在に装着する。
【0044】
（第１実施形態）
（指状部）
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部が形成される。
図３、図４に示すように、上述の枠体３６の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５６および第２エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５７を、間隔をおいて平行に固定する。
これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
（指状部）
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部が形成される。
図３、図４に示すように、上述の枠体３６の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５６および第２エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５７を、間隔をおいて平行に固定する。
これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
【0045】
図４、図５に示すように、一側に配置した第１エアシリンダ５６におけるシリンダブロック５６Ａの外側面に、左右方向のガイドレール５６Ｂを形成する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
【0046】
シリンダブロック５６Ａの内部には、上下２つのシリンダ孔を横方向へ平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを連結する。
なお、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
なお、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
【0047】
一方、他側に配置した第２エアシリンダ５７におけるシリンダブロック５７Ａの外側面に、左右方向のガイドレール５７Ｂを形成する。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
【0048】
シリンダブロック５７Ａの内部には、上下２つのシリンダ孔を横方向へ平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを夫々連結する。
そして、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
そして、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
【0049】
なお、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒには、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒ、および、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒを備える。
【0050】
（第１部材）
図３、図４に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの外側面に固定する。
図３、図４に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの外側面に固定する。
【0051】
この左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの端部は、左右方向へ延在させた後に下向きに屈折させて下方へ延在させ、更に、側面視で第１エアシリンダ５６の下側に向かう方向へ屈折させて延在させる。
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの外側端部を、角棒状の第１補強部材ＲＩ，ＲＩを介して夫々固定する。
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの外側端部を、角棒状の第１補強部材ＲＩ，ＲＩを介して夫々固定する。
【0052】
この左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部を下向きに屈折させ、下方へ延在させて左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲを形成する。
更に、各インナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第１部材５８Ｌ，５８Ｒと称する。
更に、各インナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第１部材５８Ｌ，５８Ｒと称する。
【0053】
この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させて形成する。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（左右方向において対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（左右方向において対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。
【0054】
（第２部材）
図３、図４に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの外側面に固定する。
図３、図４に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの外側面に固定する。
【0055】
この左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの端部は、下向きに屈折させて下方へ延在させ、更に、側面視で第２エアシリンダ５７の下側に向かう方向へ屈折させて延在させる。
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの外側端部を、第２補強部材ＲＪ，ＲＪを介して夫々固定する。
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの外側端部を、第２補強部材ＲＪ，ＲＪを介して夫々固定する。
【0056】
この左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方へ延在させて左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを形成する。
更に、各アウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材５９Ｌ，５９Ｒと称する。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させる。
更に、各アウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材５９Ｌ，５９Ｒと称する。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させる。
【0057】
図３、図４に示すように、左側の第２副支持部材６３Ｌと左側のアウターフィンガー５９ＩＦＬを一体的に形成したものを２つ設け、上述の左側の第２補強部材ＲＪの一側面と他側面に夫々固定する。
これによって、前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間に隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。
これによって、前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間に隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。
【0058】
また、右側の第２副支持部材６３Ｒと右側のアウターフィンガー５９ＩＦＲを一体的に形成したものを２つ設け、上述の右側の第２補強部材ＲＪの一側面と他側面に夫々固定する。
これによって、前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間に隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。
これによって、前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間に隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。
【0059】
これら左右の隙間ＳＰ，ＳＰに対して、左右の第１部材５８Ｌ、５８Ｒの夫々を退避および突出（請求項の「出没」）自在に配置する。
これによって、各指状部５５Ｌ，５５Ｒにおいて第１部材５８Ｌ，５８Ｒと第２部材５９Ｌ，５９Ｒとが接近して配置される。
これによって、各指状部５５Ｌ，５５Ｒにおいて第１部材５８Ｌ，５８Ｒと第２部材５９Ｌ，５９Ｒとが接近して配置される。
【0060】
（離脱促進手段）
（エアブロー式の第１実施例）
図６～図８に示すハンド装置３３の第１実施例では、一側に配置したシリンダブロック５７Ａの下面にステー５７Ａ１の上端部をボルト固定し、このステー５７Ａ１を指状部５５Ｌ，５５Ｒから離れる側へ斜め下方に延出させる。
この延出端部にエアブロー用のノズルＮ１（請求項の「離脱促進手段」）の基部を貫通状態で取り付け、このノズルＮ１の先端部側を指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部側へ斜め下方に延在させる。
（エアブロー式の第１実施例）
図６～図８に示すハンド装置３３の第１実施例では、一側に配置したシリンダブロック５７Ａの下面にステー５７Ａ１の上端部をボルト固定し、このステー５７Ａ１を指状部５５Ｌ，５５Ｒから離れる側へ斜め下方に延出させる。
この延出端部にエアブロー用のノズルＮ１（請求項の「離脱促進手段」）の基部を貫通状態で取り付け、このノズルＮ１の先端部側を指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部側へ斜め下方に延在させる。
【0061】
これにより、ノズルＮ１の下端部（先端部）は、図６、図７に示すように正面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置で、かつ、図８に示すように側面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部（先端部）に接近（近接）する位置に配置される。
なお、このノズルＮ１の基部には空圧源（図示省略）からの配管を接続する。
なお、このノズルＮ１の基部には空圧源（図示省略）からの配管を接続する。
【0062】
（エアブロー式の第２実施例）
図９～図１１に示すハンド装置３３の第２実施例では、２つのシリンダブロック５６Ａ，５７Ａの間に形成された間隔部を介して、エアブロー用のノズル（請求項の「離脱促進手段」）Ｎ１を下方へ延在させる。
これにより、このノズルＮ１は、図９、図１０に示すように正面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置で、かつ、図１１に示すように側面視で左の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間（右の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間）の位置に配置される。
図９～図１１に示すハンド装置３３の第２実施例では、２つのシリンダブロック５６Ａ，５７Ａの間に形成された間隔部を介して、エアブロー用のノズル（請求項の「離脱促進手段」）Ｎ１を下方へ延在させる。
これにより、このノズルＮ１は、図９、図１０に示すように正面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置で、かつ、図１１に示すように側面視で左の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間（右の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間）の位置に配置される。
【0063】
また、ノズルＮ１の下端部（先端部）は、側面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置で、かつ、側面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部（先端部）に接近（近接）する位置に配置される。
なお、このノズルＮ１の基部には空圧源（図示省略）からの配管を接続する。
なお、このノズルＮ１の基部には空圧源（図示省略）からの配管を接続する。
【0064】
（エアブロー式の第３実施例）
図１２～図１４に示すハンド装置３３の第３実施例は、上述の第２実施例におけるエアブロー用のノズルＮ１（請求項の「離脱促進手段」）の下端部（先端部）に、エアーを拡散して放出する拡散ノズルＮ２を装着したものである。
他の構成については第２実施例と同様である。
図１２～図１４に示すハンド装置３３の第３実施例は、上述の第２実施例におけるエアブロー用のノズルＮ１（請求項の「離脱促進手段」）の下端部（先端部）に、エアーを拡散して放出する拡散ノズルＮ２を装着したものである。
他の構成については第２実施例と同様である。
【0065】
（エアブロー式の第４実施例）
図１５～図１７に示すハンド装置３３の第４実施例では、左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒにおける一側の面に、左右のステー５７Ａ２，５７Ａ２の上端部を溶接固定し、この左右のステー５７Ａ２，５７Ａ２を指状部５５Ｌ，５５Ｒから離れる側へ斜め下方に延出させる。
この各延出端部に左右のエアブロー用のノズルＮ１，Ｎ１（請求項の「離脱促進手段」）の基部を貫通状態で取り付け、このノズルＮ１，Ｎ１の先端部側を指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部側へ傾斜させると共に、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置へ向けて延在させる。
図１５～図１７に示すハンド装置３３の第４実施例では、左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒにおける一側の面に、左右のステー５７Ａ２，５７Ａ２の上端部を溶接固定し、この左右のステー５７Ａ２，５７Ａ２を指状部５５Ｌ，５５Ｒから離れる側へ斜め下方に延出させる。
この各延出端部に左右のエアブロー用のノズルＮ１，Ｎ１（請求項の「離脱促進手段」）の基部を貫通状態で取り付け、このノズルＮ１，Ｎ１の先端部側を指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部側へ傾斜させると共に、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置へ向けて延在させる。
【0066】
これにより、左右のノズルＮ１，Ｎ１の下端部（先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置付近において対向する位置に配置される。
なお、この実施例においては、左右のノズルＮ１，Ｎ１が、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒと共に移動するが、この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが最接近した状態で、左右のノズルＮ１，Ｎ１の先端部どうしの間に所定の隙間が残るように構成する。
また、この左右のノズルＮ１，Ｎ１の各基部に空圧源（図示省略）からの配管を接続する。
なお、この実施例においては、左右のノズルＮ１，Ｎ１が、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒと共に移動するが、この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが最接近した状態で、左右のノズルＮ１，Ｎ１の先端部どうしの間に所定の隙間が残るように構成する。
また、この左右のノズルＮ１，Ｎ１の各基部に空圧源（図示省略）からの配管を接続する。
【0067】
なお、上記においては、ノズルＮ１から流体であるエアーを噴出するものとしたが、この流体はエアーに限定されるものではなく、エアー中に大きな体積比を占める窒素ガスとしてもよい。
【0068】
（その他の離脱促進手段）
第１実施例～第４実施例は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒに保持されていた薄肉Ｅの離脱をエアブローによって促進するものであったが、これに替えて、保持されている薄肉Ｅを叩き落とすような機械式のものとしてもよい。
第１実施例～第４実施例は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒに保持されていた薄肉Ｅの離脱をエアブローによって促進するものであったが、これに替えて、保持されている薄肉Ｅを叩き落とすような機械式のものとしてもよい。
【0069】
（食品盛り付け制御装置）
図１８に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、第１エアシリンダ用バルブソレノイド５６ＳＶ、第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶ、エアブロー用バルブソレノイドＮＳＶを連繋する。
図１８に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、第１エアシリンダ用バルブソレノイド５６ＳＶ、第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶ、エアブロー用バルブソレノイドＮＳＶを連繋する。
【0070】
また、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８を作動させる個別のリレー回路が介在している。
なお、エアブロー用の空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
なお、エアブロー用の空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
【0071】
一方、スライサー１側のスライサーコントローラ１０には、その入力側に上述のエンコーダ９を接続し、その出力側は上述のサーボモータ８を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
【0072】
以上により、食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）３１が構成される。
【0073】
（盛り付け制御）
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉（または二つに折り畳まれた薄肉）Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。
この薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ９によって検出されたときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉（または二つに折り畳まれた薄肉）Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。
この薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ９によって検出されたときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
【0074】
これにより、搬送面３ａ上に載置された薄肉Ｅの移動状態と、この搬送面３ａ上の薄肉Ｅを採取するタイミングとが同期する。
なお、設定数の薄肉Ｅを採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。
なお、設定数の薄肉Ｅを採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。
【0075】
以下に述べる「制御点」は、左の第１部材５８Ｌの係合部５８ＬＳの先端（内側端）と、右の第１部材５８Ｒの係合部５８ＲＳの先端（内側端）との間の間隔の中心位置である。
【0076】
図２２（ａ）、図２２（ｂ）に示すように、ロボットアーム１２を制御し、上述の制御点をポイントＰ０～Ｐ１～Ｐ２、Ｐ２～Ｐ３、Ｐ３～Ｐ４、Ｐ４～Ｐ０の各円（または球）の中心位置に移動させる。
しかして、図１９～図２１に盛り付け制御のフローチャートを示し、図２３～図２６に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、薄肉Ｅを二つ折りにして載置する状態までの過程を示す。
しかして、図１９～図２１に盛り付け制御のフローチャートを示し、図２３～図２６に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、薄肉Ｅを二つ折りにして載置する状態までの過程を示す。
【0077】
（Ｓ１０Ａ）
図１９に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、ハンド装置３３を格納位置から移動させて、制御点を初期位置であるポイントＰ０に位置付ける。
このポイントＰ０は、薄肉Ｅの採取位置Ｔにおいて、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
図１９に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、ハンド装置３３を格納位置から移動させて、制御点を初期位置であるポイントＰ０に位置付ける。
このポイントＰ０は、薄肉Ｅの採取位置Ｔにおいて、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
【0078】
また、このポイントＰ０において、ハンド装置３３の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒは、互いに離間した開放状態となる。
すなわち、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲと左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
すなわち、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲと左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
【0079】
この状態において、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲに備えた第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲに備えた第２部材５９Ｌ，５９Ｒの隙間ＳＰ，ＳＰ内に退避している。
また、これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側に（隙間ＳＰ内に）退避している。
また、これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側に（隙間ＳＰ内に）退避している。
【0080】
（Ｓ１２）
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行う。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行う。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
【0081】
スライサー１は、横向き姿勢で－Ｙ側から＋Ｙ側へ向けて供給された塊状肉を、その先端部から上下方向に切断するものであるため、切断後に搬送面３ａ上に載置される薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この塊状肉の先端部の厚さ（高さ）に近似した寸法となる。
なお、薄肉ＥがＹ軸方向の中央部で折り畳まれたものである場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
なお、薄肉ＥがＹ軸方向の中央部で折り畳まれたものである場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
【0082】
このスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）は、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４に送信される。
また、ロボットコントローラ３４は、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
また、ロボットコントローラ３４は、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
【0083】
（採取に適した薄肉Ｅの採取および盛り付け）
以下では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅが、上述の大・中・小のいずれかのクラスに分類された場合の基本的な処理について説明する。
以下では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅが、上述の大・中・小のいずれかのクラスに分類された場合の基本的な処理について説明する。
【0084】
（Ｓ１４）
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
【0085】
これにより、図２７に示すように、トレー６の内底面の設定領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行、および、各行における各列は、それぞれが等間隔で設定される。
なお、各行、および、各行における各列は、それぞれが等間隔で設定される。
【0086】
以下、まず、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
【0087】
（Ｓ１６）
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉盛り付け処理」に移行する。
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉盛り付け処理」に移行する。
【0088】
（Ｓ１８Ａ：薄肉盛り付け処理）
図２０、図２１に示すＳ２００～Ｓ２２２は、Ｓ１８Ａにおける薄肉盛り付け処理のフローチャートである。
図２７に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。
本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように最も－Ｙ側の第１行から列順に薄肉盛り付け処理がなされ、１つの行が終了すると、この行に対して＋Ｙ側に隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
図２０、図２１に示すＳ２００～Ｓ２２２は、Ｓ１８Ａにおける薄肉盛り付け処理のフローチャートである。
図２７に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。
本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように最も－Ｙ側の第１行から列順に薄肉盛り付け処理がなされ、１つの行が終了すると、この行に対して＋Ｙ側に隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
【0089】
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー６の内底面において、最も－Ｙ側の位置に配置され、第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
【0090】
（Ｓ２００）
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行なう。
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行なう。
【0091】
（採取目標位置設定処理）
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向での中央部位または中央部位の近傍の位置（請求項の「食品の長さ方向での中間部」）を被保持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被保持部Ｂの採取目標位置を算出する。
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向での中央部位または中央部位の近傍の位置（請求項の「食品の長さ方向での中間部」）を被保持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被保持部Ｂの採取目標位置を算出する。
【0092】
（軌道生成処理）
軌道生成処理は、図２２に示すポイントＰ０～Ｐ１～Ｐ２、Ｐ２～Ｐ３、Ｐ３～Ｐ４までの採取から盛り付け終了までの制御点の軌道、及びポイントＰ４からポイントＰ０へ戻る制御点の軌道の生成処理であり、時間毎の制御点の位置およびハンド装置３３の姿勢をロボットコントローラ３４に格納する。
軌道生成処理は、図２２に示すポイントＰ０～Ｐ１～Ｐ２、Ｐ２～Ｐ３、Ｐ３～Ｐ４までの採取から盛り付け終了までの制御点の軌道、及びポイントＰ４からポイントＰ０へ戻る制御点の軌道の生成処理であり、時間毎の制御点の位置およびハンド装置３３の姿勢をロボットコントローラ３４に格納する。
【0093】
【0094】
ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２の搬送面３ａの中心線ｔの直上方の位置に固定設定する。
【0095】
ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２の間の制御点の垂直下降経路に含まれる中間点である。
【0096】
ポイントＰ２のＺ軸座標値は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端が搬送面３ａと接触しない程度の僅かな隙間を有する高さに設定する。食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）３１が実行する食品盛り付け方法は、このポイントＰ２からポイントＰ３への移動初期に制御点を上昇させ、ハンド装置３３に保持した薄肉Ｅの両端部を垂れ下げた状態で採取する工程を備える。
【0097】
ポイントＰ３のＸ軸座標値およびＹ軸座標値は、設定領域Ｒの上方の座標値に設定する。食品盛り付け制御装置３１が実行する食品盛り付け方法は、上述のポイントＰ２からポイントＰ３まで制御点を移動させる工程を備える。
また、ポイントＰ３のＺ軸座標値は、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しない高さに設定する。
また、ポイントＰ３のＺ軸座標値は、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しない高さに設定する。
【0098】
ポイントＰ２からポイントＰ３に至る軌道は、ポイントＰ２からの移動初期において、＋Ｚ側へ略垂直に上昇した後に＋Ｙ側へ傾斜し、側面視で弧状に屈曲して最高点に到達した後、＋Ｙ方向へ離間したポイントＰ３へ緩やかに下降するラインとして設定する。
【0099】
ポイントＰ４のＹ軸座標値は、ポイントＰ３のＹ軸座標値に対して－Ｙ側へ所定距離離間した位置の座標値に設定する。
また、このポイントＰ４のＸ軸座標値は、ポイントＰ３のＸ軸座標値に対して＋Ｘ側に所定距離離間した位置の座標値に設定する。
また、このポイントＰ４のＺ軸座標値は、ポイントＰ３のＺ軸座標値に対して－Ｚ側に離間した設定領域Ｒ上面の座標値に設定する。
また、このポイントＰ４のＸ軸座標値は、ポイントＰ３のＸ軸座標値に対して＋Ｘ側に所定距離離間した位置の座標値に設定する。
また、このポイントＰ４のＺ軸座標値は、ポイントＰ３のＺ軸座標値に対して－Ｚ側に離間した設定領域Ｒ上面の座標値に設定する。
【0100】
なお、図２７に示すように、肉降下点Ｒｍｎは、薄肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心点である。
【0101】
これにより、ポイントＰ３からポイントＰ４に至る軌道は、ポイントＰ３から－Ｙ方向および＋Ｘ方向へ離間したポイントＰ４へ緩やかに下降するラインとして設定される。
制御点がポイントＰ３からポイントＰ４へ移動する間で、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅの垂下端部が設定領域Ｒ上（トレー６の内底面上）に接触した後、この薄肉Ｅが徐々に寝かされるようにして二つ折りの状態となり、保持が解除されて肉降下点Ｒｍｎに降ろされる。
制御点がポイントＰ３からポイントＰ４へ移動する間で、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅの垂下端部が設定領域Ｒ上（トレー６の内底面上）に接触した後、この薄肉Ｅが徐々に寝かされるようにして二つ折りの状態となり、保持が解除されて肉降下点Ｒｍｎに降ろされる。
【0102】
図１９に示すフローチャートにおいて、後述するＳ２０Ａ、Ｓ２４Ａ、Ｓ２８Ａによって列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ４のＸ軸座標値及びＹ軸座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。
【0103】
（ハンド装置の姿勢）
本実施形態では、制御点がポイントＰ０からポイントＰ２へ移動して薄肉Ｅを採取する間は、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＹ軸方向に並ぶように、ハンド装置３３の平面視での向き（旋回角度）を維持する。
本実施形態では、制御点がポイントＰ０からポイントＰ２へ移動して薄肉Ｅを採取する間は、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＹ軸方向に並ぶように、ハンド装置３３の平面視での向き（旋回角度）を維持する。
【0104】
制御点をポイントＰ２からポイントＰ３へ移動させる間に、ハンド装置３３の平面視での向きを略９０度変更し（旋回させ）、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＸ軸方向に略並ぶ姿勢となる。
【0105】
制御点をポイントＰ３からポイントＰ４へ移動させる間、このハンド装置３３の平面視での向きを略維持する。
【0106】
制御点をポイントＰ４からポイントＰ０へ移動させる間に、ハンド装置３３の平面視での向きを逆方向へ略９０度変更し、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＹ軸方向に並ぶ状態に復帰させる。
【0107】
なお、上述の、制御点をポイントＰ２からＰ３へ移動させる間に行われるハンド装置３３の平面視での向き変更、および、制御点をポイントＰ４からポイントＰ０へ移動させる間に行われるハンド装置３３の平面視での逆方向への向き変更を、いずれも除いた構成（いずれも行わない構成）としてもよい。
【0108】
（Ｓ２０２～Ｓ２０６）
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。
【0109】
（Ｓ２０２）
図２３中の（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＹ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
図２３中の（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＹ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
【0110】
このＳ２０２において、図２に示すように、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
これによってＳ２０４に移行する。
これによってＳ２０４に移行する。
【0111】
（Ｓ２０４）
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうちのＸ軸座標値を、Ｓ２００で得られた採取目標位置（被保持部Ｂ）におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうちのＸ軸座標値を、Ｓ２００で得られた採取目標位置（被保持部Ｂ）におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。
【0112】
（Ｓ２０６）
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ高速で移動させ、Ｓ２０８へ移行する。
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ高速で移動させ、Ｓ２０８へ移行する。
【0113】
（Ｓ２０８）
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
これにより、図２３中の（ｂ）における左下の正面視で示す図のように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）が、搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する位置に至る。
続いてＳ２１０に移行する。
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
これにより、図２３中の（ｂ）における左下の正面視で示す図のように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）が、搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する位置に至る。
続いてＳ２１０に移行する。
【0114】
（Ｓ２１０）
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４から第１エアシリンダ用バルブソレノイド５６ＳＶへの出力によって第１エアシリンダ５６を作動させる。
これにより、図２３中の（ｃ）における左上の平面視で示す図のように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが互いに接近する方向へ移動し、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが閉じる方向へ作動する。
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４から第１エアシリンダ用バルブソレノイド５６ＳＶへの出力によって第１エアシリンダ５６を作動させる。
これにより、図２３中の（ｃ）における左上の平面視で示す図のように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが互いに接近する方向へ移動し、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが閉じる方向へ作動する。
【0115】
この状態で、薄肉ＥにおけるＸ軸方向での中央部（請求項の「長さ方向での中間部」）が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部間に挟まれると共に、この中央部の下面側へ左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが進入して、薄肉Ｅが保持される。
なお、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが最接近した状態でも、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの間には隙間が残り、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳの対向端部間にも僅かな隙間が残る。
続いてＳ２１２へ移行する。
なお、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが最接近した状態でも、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの間には隙間が残り、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳの対向端部間にも僅かな隙間が残る。
続いてＳ２１２へ移行する。
【0116】
（Ｓ２１２）
Ｓ２１２では、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが閉じる方向への作動を完了してから設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶへの出力によって第２エアシリンダ５７を作動させる。
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが互いに接近する方向へ移動し、図２４中の（ｄ）における左上の平面視で示す図のように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが閉じる方向へ作動する。
Ｓ２１２では、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが閉じる方向への作動を完了してから設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶへの出力によって第２エアシリンダ５７を作動させる。
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが互いに接近する方向へ移動し、図２４中の（ｄ）における左上の平面視で示す図のように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが閉じる方向へ作動する。
【0117】
この状態で、薄肉ＥにおけるＸ軸方向での中央部が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒと共に左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒに挟まれ、安定して保持される。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの間に間隔が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの間に間隔が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。
【0118】
（Ｓ２１４）
Ｓ２１４では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、まず制御点のポイントＰ２からの上昇を開始させる。
このポイントＰ２からの上昇開始時において、制御点は、＋Ｚ側へ略垂直に上昇した後に＋Ｙ側へ傾斜する軌道に沿って上昇する。
これにより、図２４中の（ｅ）における左下の正面視で示す図のように、薄肉ＥのＸ軸方向での中央部が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒと左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒに挟まれた状態で持ち上げられ、この薄肉Ｅの両端部が搬送面３ａから浮上して自重で垂れ下がる。
Ｓ２１４では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、まず制御点のポイントＰ２からの上昇を開始させる。
このポイントＰ２からの上昇開始時において、制御点は、＋Ｚ側へ略垂直に上昇した後に＋Ｙ側へ傾斜する軌道に沿って上昇する。
これにより、図２４中の（ｅ）における左下の正面視で示す図のように、薄肉ＥのＸ軸方向での中央部が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒと左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒに挟まれた状態で持ち上げられ、この薄肉Ｅの両端部が搬送面３ａから浮上して自重で垂れ下がる。
【0119】
以上、食品盛り付け制御装置３１が実行する食品盛り付け方法には、ポイントＰ２において採取位置Ｔに位置する薄肉ＥのＸ軸方向での中央部を保持し、ハンド装置３３を上昇させることによってこの薄肉Ｅの両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程を備える。
【0120】
この後、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を側面視で弧状に屈曲する軌道に沿って上昇させながら＋Ｙ側へ移動させ、最高点に到達させた後、採取位置Ｔから＋Ｙ方向へ離間したポイントＰ３へ緩やかに下降させる。
また、このように制御点がポイントＰ２からポイントＰ３へ移動する途中で、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３を能動関節の軸Ｊ６（上下方向の軸心）回りに略９０度旋回させる。この旋回は、平面視において時計方向の回転である。
また、このように制御点がポイントＰ２からポイントＰ３へ移動する途中で、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３を能動関節の軸Ｊ６（上下方向の軸心）回りに略９０度旋回させる。この旋回は、平面視において時計方向の回転である。
【0121】
これにより、図２４中の（ｆ）における左上の平面視で示す図のように、Ｙ軸方向に沿う方向に並んでいた左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＸ軸方向に並び、この左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒに保持されている薄肉Ｅの姿勢が略９０度（Ｓ２１４のθ３）変更される。
すなわち、この薄肉Ｅの幅方向（長さ方向と直交する方向）が、Ｙ軸に沿う方向からＸ軸に沿う方向に変更される。
すなわち、この薄肉Ｅの幅方向（長さ方向と直交する方向）が、Ｙ軸に沿う方向からＸ軸に沿う方向に変更される。
【0122】
以上、食品盛り付け制御装置３１が実行する食品盛り付け方法には、薄肉Ｅを採取したハンド装置３３を、平面視での向きを略９０度変更させると共にポイントＰ３まで移動させる第２工程を備える。
続いてＳ２１６へ移行する。
続いてＳ２１６へ移行する。
【0123】
（Ｓ２１６）
Ｓ２１６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４へ移動させる。
すなわち、薄肉Ｅを保持したハンド装置３３を、－Ｙ側へ移動させながら下降させ、制御点を設定領域Ｒ上のポイントＰ４へ移動させる。
このポイントＰ３からポイントＰ４への移動中、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅの垂下両端部がトレー６の内底面上を引きずられながら横倒しにされ、二つ折りとなってポイントＰ４上に至る。
Ｓ２１６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４へ移動させる。
すなわち、薄肉Ｅを保持したハンド装置３３を、－Ｙ側へ移動させながら下降させ、制御点を設定領域Ｒ上のポイントＰ４へ移動させる。
このポイントＰ３からポイントＰ４への移動中、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅの垂下両端部がトレー６の内底面上を引きずられながら横倒しにされ、二つ折りとなってポイントＰ４上に至る。
【0124】
しかして、上述のようにポイントＰ４のＸ軸座標値をポイントＰ３のＸ軸座標値に対して＋Ｘ側に偏倚した位置の座標値に設定している。
すなわち、平面視において、ポイントＰ２からポイントＰ３に至る軌道と、ポイントＰ３からポイントＰ４に至る軌道の間には、所定の転向角度αが設定されている。
すなわち、平面視において、ポイントＰ２からポイントＰ３に至る軌道と、ポイントＰ３からポイントＰ４に至る軌道の間には、所定の転向角度αが設定されている。
【0125】
これにより、第３工程において、ハンド装置３３は、第２工程における移動方向に対して、平面視で＋Ｘ側へ角度αだけ転向した方向へ移動しながら下降する。
なお、このポイントＰ２からポイントＰ３に至る軌道に対して、ポイントＰ３からポイントＰ４に至る軌道を、逆方向を除いた横向き方向としてもよい。
続いてＳ２１８へ移行する。
なお、このポイントＰ２からポイントＰ３に至る軌道に対して、ポイントＰ３からポイントＰ４に至る軌道を、逆方向を除いた横向き方向としてもよい。
続いてＳ２１８へ移行する。
【0126】
（Ｓ２１８）
Ｓ２１８では、制御点がポイントＰ４上に至ってから予め設定された時間が経過したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
これによって、図２５中の（ｇ）における左上の平面視で示す図のように、まず、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが外側方（互いに離間する方向）へ最大間隔を形成する位置まで移動し、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる薄肉Ｅの保持（抱え込み）が解除される。
Ｓ２１８では、制御点がポイントＰ４上に至ってから予め設定された時間が経過したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
これによって、図２５中の（ｇ）における左上の平面視で示す図のように、まず、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが外側方（互いに離間する方向）へ最大間隔を形成する位置まで移動し、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる薄肉Ｅの保持（抱え込み）が解除される。
【0127】
ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ５７へは出力がなされず、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは互いに接近した位置に維持される。
これにより、保持されている薄肉Ｅが、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって位置規制されながら（削がれるようにしながら）、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅから離れる。
これにより、保持されている薄肉Ｅが、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって位置規制されながら（削がれるようにしながら）、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅから離れる。
【0128】
また、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの外側方への移動開始と略同時に、ロボットコントローラ３４からエアブロー用バルブソレノイドＮＳＶへの出力によって、ノズルＮ１から高圧のエアーが設定時間だけ噴出した後に停止する。
これにより、図２５（ｈ）における左下の側面視で示す図のように、薄肉Ｅが左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒからも離脱し、設定領域Ｒ上に移載される。
なお、ノズルＮ１からの流体（エアー）の噴出をしない構成（離脱促進手段を作動させない構成）としてもよい。
これにより、図２５（ｈ）における左下の側面視で示す図のように、薄肉Ｅが左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒからも離脱し、設定領域Ｒ上に移載される。
なお、ノズルＮ１からの流体（エアー）の噴出をしない構成（離脱促進手段を作動させない構成）としてもよい。
【0129】
以上のように、食品盛り付け制御装置３１が実行する食品盛り付け方法には、設定領域Ｒ上において、ハンド装置３３を上述の第２工程における移動方向とは略逆方向（－Ｙ方向）に移動させながら下降させ、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒを開く方向へ作動させると共にノズルＮ１から高圧エアーを噴出させて保持していた薄肉Ｅを離脱させることにより、この薄肉Ｅを二つ折りの状態で設定領域Ｒ内に載置する第３工程を備える。
続いてＳ２２０へ移行する。
続いてＳ２２０へ移行する。
【0130】
（Ｓ２２０）
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶへの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させる。
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒ（左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲ）が互いに離間する方向へ移動し、図２６中の（ｉ）における左上の平面視で示す図のように、左右の第２部材５９Ｌ，５９ＲがＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開く。
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶへの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させる。
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒ（左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲ）が互いに離間する方向へ移動し、図２６中の（ｉ）における左上の平面視で示す図のように、左右の第２部材５９Ｌ，５９ＲがＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開く。
【0131】
これによって、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒは、薄肉Ｅを保持する前の初期状態に戻る。
続いてＳ２２２へ移行する。
続いてＳ２２２へ移行する。
【0132】
（Ｓ２２２）
Ｓ２２２では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ４からポイントＰ０へ移動させる。
このポイントＰ４からの移動開始時において、制御点は、－Ｙ側へ緩傾斜した軌道に沿って上昇した後に－Ｙ側へ直線的に移動して、ポイントＰ０に至る。
また、このように制御点がポイントＰ４からポイントＰ０へ移動する途中で、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３を能動関節の軸Ｊ６（上下方向の軸心）回りに逆方向へ略９０度（Ｓ２２２のθ３）旋回させる。この旋回は、平面視において反時計方向の回転である。
Ｓ２２２では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ４からポイントＰ０へ移動させる。
このポイントＰ４からの移動開始時において、制御点は、－Ｙ側へ緩傾斜した軌道に沿って上昇した後に－Ｙ側へ直線的に移動して、ポイントＰ０に至る。
また、このように制御点がポイントＰ４からポイントＰ０へ移動する途中で、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３を能動関節の軸Ｊ６（上下方向の軸心）回りに逆方向へ略９０度（Ｓ２２２のθ３）旋回させる。この旋回は、平面視において反時計方向の回転である。
【0133】
これにより、図２６中の（ｊ）における左上の平面視で示す図のように、Ｘ軸方向に沿う方向に並んでいた左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＹ軸方向に並ぶ状態に復帰し、採取位置Ｔにある薄肉Ｅの長さ方向に対して略直交する姿勢に復帰する。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了し、図１９のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了し、図１９のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
【0134】
（Ｓ２０Ａ）
上述のようにして肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
上述のようにして肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
【0135】
（Ｓ２２Ａ）
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行なう。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行なう。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
【0136】
（Ｓ２４Ａ）
Ｓ２４Ａでは、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
Ｓ２４Ａでは、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
【0137】
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
Ｓ２６Ａでは、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
【0138】
（Ｓ２８Ａ）
Ｓ２８Ａでは、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
Ｓ２８Ａでは、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
【0139】
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了し、薄肉群（請求項の「食品群」）Ｅ１が形成される。
【0140】
（３行４列での盛り付け例）
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図２７および図２８の（ａ）～（ｃ）に示す。
図２８中の（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（１，１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２８中の（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（２，１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２８中の（ｃ）は、第１行、第２行、第３行の全肉降下点Ｒｍｎに薄肉Ｅの盛り付けが完了し、盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図２７および図２８の（ａ）～（ｃ）に示す。
図２８中の（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（１，１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２８中の（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（２，１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２８中の（ｃ）は、第１行、第２行、第３行の全肉降下点Ｒｍｎに薄肉Ｅの盛り付けが完了し、盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0141】
（所定列数Ｎを行ごとに算出する処理）
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、図２９～図３１に示すように、上述のＳ１４における所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
なお、図２９～図３１において、設定領域Ｒ内に置かれる薄肉Ｅの位置を円で示し、この円内に、移載される順番に番号を付している。
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、図２９～図３１に示すように、上述のＳ１４における所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
なお、図２９～図３１において、設定領域Ｒ内に置かれる薄肉Ｅの位置を円で示し、この円内に、移載される順番に番号を付している。
【0142】
（中（標準）クラスの薄肉Ｅが揃う場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２９に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、設定領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置く（移載する）ことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２９に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、設定領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置く（移載する）ことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0143】
続いて、第１行の＋Ｙ側に隣接する第２行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0144】
続いて、第２行の＋Ｙ側に隣接する第３行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0145】
以上により、設定領域Ｒ内に合計１２枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了し薄肉群が形成される。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上へ切り出される薄肉Ｅの位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心線ｔ上の位置に略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上へ切り出される薄肉Ｅの位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心線ｔ上の位置に略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
【0146】
（中・小クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３０に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３０に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0147】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「小」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0148】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる１０番目の薄肉Ｅも「小」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、１０番目の薄肉Ｅから１４番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0149】
以上により、設定領域Ｒ内に合計１４枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了し薄肉群が形成される。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔ上の位置に対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔ上の位置に対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
【0150】
（中・大クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３１に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３１に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0151】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「大」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0152】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる８番目の薄肉Ｅも「大」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、８番目の薄肉Ｅから１０番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0153】
以上により、設定領域Ｒ内に合計１０枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了し薄肉群が形成される。
なお、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
ただし、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて、各行における列数を自動的に変更するが、各列の間隔は自動的に変更されないようにすることもできる。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔの位置に対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
なお、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
ただし、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて、各行における列数を自動的に変更するが、各列の間隔は自動的に変更されないようにすることもできる。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔの位置に対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
【0154】
（総重量の収束）
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、図３２に示すように、トレー６内の設定領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量（請求項の「食品群の重量」）が設定範囲β内に収まる。
なお、この図３２において、枚数制御した場合を示す実線における垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、図３２に示すように、トレー６内の設定領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量（請求項の「食品群の重量」）が設定範囲β内に収まる。
なお、この図３２において、枚数制御した場合を示す実線における垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
【0155】
すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
例えば、上述の図２９～図３１に示す例では、薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なるが、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
例えば、上述の図２９～図３１に示す例では、薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なるが、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
【0156】
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、設定領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
なお、このように設定領域Ｒに盛り付けられる薄肉Ｅの総重量を設定範囲内に収める制御を行わないようにしてもよい。
なお、このように設定領域Ｒに盛り付けられる薄肉Ｅの総重量を設定範囲内に収める制御を行わないようにしてもよい。
【0157】
（設定領域の設定位置の別実施例）
なお、図３３の（ａ）および（ｂ）に示すように、第２搬送装置５の上側に移載装置７０を配置し、この移載装置７０側に設定領域Ｒ１，Ｒ２を設定してもよい。
この移載装置７０は、一対の移載ベルト７１，７１と、一対の受板７２，７２と、各受板７２，７２の直下に配置された一対の牽引板７３，７３とを有する。
なお、図３３の（ａ）および（ｂ）に示すように、第２搬送装置５の上側に移載装置７０を配置し、この移載装置７０側に設定領域Ｒ１，Ｒ２を設定してもよい。
この移載装置７０は、一対の移載ベルト７１，７１と、一対の受板７２，７２と、各受板７２，７２の直下に配置された一対の牽引板７３，７３とを有する。
【0158】
両受板７２，７２は、第２搬送装置５上方の仮想平面に含まれるとともに相互に対向するように配置され、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に開閉自在に往復駆動される。
これにより、各受板７２，７２の位置は、両対向縁部が最接近して第２搬送装置５の上方を閉鎖する閉鎖位置と、両対向縁部が離間して第２搬送装置５の上方を開放する開放位置とに切り替わる。
これにより、各受板７２，７２の位置は、両対向縁部が最接近して第２搬送装置５の上方を閉鎖する閉鎖位置と、両対向縁部が離間して第２搬送装置５の上方を開放する開放位置とに切り替わる。
【0159】
図３３（ａ）において、閉鎖位置と開放位置は、それぞれ対向縁部の位置を示す。
開放位置は、第２搬送装置５上に載置された一対のトレー６，６の上方が開口された位置である。
各受板７２，７２が開放位置に位置したときの位置よりも、Ｘ軸方向における外側の位置には、Ｙ軸方向へ延出する一対のフレーム７４，７４を固定位置に配置する。
各移載ベルト７１，７１は、各フレーム７４，７４に一端を連結するとともに他端を各牽引板７３，７３に連結することにより、中間部を両受板７２，７２の対向縁部間の間隙を通過させて各受板７２，７２の対向縁部に巻き掛ける。
各牽引板７３，７３は、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に往復移動するように駆動される。
開放位置は、第２搬送装置５上に載置された一対のトレー６，６の上方が開口された位置である。
各受板７２，７２が開放位置に位置したときの位置よりも、Ｘ軸方向における外側の位置には、Ｙ軸方向へ延出する一対のフレーム７４，７４を固定位置に配置する。
各移載ベルト７１，７１は、各フレーム７４，７４に一端を連結するとともに他端を各牽引板７３，７３に連結することにより、中間部を両受板７２，７２の対向縁部間の間隙を通過させて各受板７２，７２の対向縁部に巻き掛ける。
各牽引板７３，７３は、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に往復移動するように駆動される。
【0160】
設定領域Ｒ１，Ｒ２は、両受板７２，７２が閉鎖位置に位置し、かつ、両受板７２，７２のそれぞれの下方にトレー６，６が配置されている状態において、薄肉Ｅが盛り付けられる移載ベルト７１，７１の上面に設定する。
この設定領域Ｒ１，Ｒ２に対して、ロボットコントローラ３４からの出力により、薄肉Ｅを、上述の盛り付け態様でそれぞれ盛り付ける。
移載装置７０は、移載ベルト７１，７１の上部を介して設定領域Ｒ１，Ｒ２上に薄肉Ｅの群が盛り付けられると、受板７２，７２、及び牽引板７３，７３がＸ軸方向へ駆動される。
この設定領域Ｒ１，Ｒ２に対して、ロボットコントローラ３４からの出力により、薄肉Ｅを、上述の盛り付け態様でそれぞれ盛り付ける。
移載装置７０は、移載ベルト７１，７１の上部を介して設定領域Ｒ１，Ｒ２上に薄肉Ｅの群が盛り付けられると、受板７２，７２、及び牽引板７３，７３がＸ軸方向へ駆動される。
【0161】
これによって、図３３（ｂ）に示すように、受板７２，７２の対向縁部での移載ベルト７１，７１の折り返し移動によって、移載ベルト７１，７１上に盛り付けられた薄肉Ｅの群が移載ベルト７１，７１の表面から剥離され、トレー６，６内に落下して収容される。
薄肉Ｅの群を収容したトレー６，６は、第２搬送装置５によって－Ｘ側へ搬出される。
薄肉Ｅの群を収容したトレー６，６は、第２搬送装置５によって－Ｘ側へ搬出される。
【0162】
（第２実施形態）
図３４～図３８に第２実施形態のハンド装置３３を示す。
左右の側板８０Ｌ，８０Ｒにおける前後方向中間部の間を丸棒状の連結部材８１で連結して枠組みする。
平面視で矩形に形成した支持板８２の後端部から起立する左右の起立部８３Ｌ，８３Ｒの各外側面を、左右の側板８０Ｌ，８０Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
これによって、支持板８２の前端部は、左右の側板８０Ｌ，８０Ｒに対して大きく前方へ突出する。
図３４～図３８に第２実施形態のハンド装置３３を示す。
左右の側板８０Ｌ，８０Ｒにおける前後方向中間部の間を丸棒状の連結部材８１で連結して枠組みする。
平面視で矩形に形成した支持板８２の後端部から起立する左右の起立部８３Ｌ，８３Ｒの各外側面を、左右の側板８０Ｌ，８０Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
これによって、支持板８２の前端部は、左右の側板８０Ｌ，８０Ｒに対して大きく前方へ突出する。
【0163】
図３７に示すように、この支持板８２の下面には、撓みや振動を抑えるための３条の補強プレート８２Ｓを固着する。
また、左右の側板８０Ｌ，８０Ｒの後端部間には、回転枠体８４の回転軸８４Ａの両端部を、ベアリング８５ＡＢ，８５ＡＢを介して回転自在に軸受する。
この回転枠体８４は、回転軸８４Ａの両端部に円形の支持盤８６Ｂを固定し、これら左右の支持盤８６Ｂ，８６Ｂの間に複数の棒状部材８７Ｃを溶接固定して構成する。
この棒状部材８７Ｃは、回転軸８４Ａを中心とする円弧上に、この回転軸８４Ａと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
また、左右の側板８０Ｌ，８０Ｒの後端部間には、回転枠体８４の回転軸８４Ａの両端部を、ベアリング８５ＡＢ，８５ＡＢを介して回転自在に軸受する。
この回転枠体８４は、回転軸８４Ａの両端部に円形の支持盤８６Ｂを固定し、これら左右の支持盤８６Ｂ，８６Ｂの間に複数の棒状部材８７Ｃを溶接固定して構成する。
この棒状部材８７Ｃは、回転軸８４Ａを中心とする円弧上に、この回転軸８４Ａと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
【0164】
また、図３８に示すように、一部の棒状部材８７Ｃを短尺に形成して係止用棒状部材８８ＣＬ，８８ＣＲとし、左右の支持盤８６Ｂ，８６Ｂの夫々の内側面から内側方へ突出する姿勢で、その基部を支持盤８６Ｂ，８６Ｂの内側面に固定する。
そして、テンションアーム８９Ａの前端部に、テンションローラ９０を支持軸９１Ｓで回転自在に軸支し、このテンションアーム８９Ａの後端部を、上述の回転軸８４Ａと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、テンションアーム８９Ａは、右側の側板８０Ｒの内側面に沿わせて配置する。
そして、テンションアーム８９Ａの前端部に、テンションローラ９０を支持軸９１Ｓで回転自在に軸支し、このテンションアーム８９Ａの後端部を、上述の回転軸８４Ａと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、テンションアーム８９Ａは、右側の側板８０Ｒの内側面に沿わせて配置する。
【0165】
また、支持軸９１Ｓの右側端部を、テンションアーム８９Ａを貫通させて外側へ突出させ、この突出端部を、上述の右側の側板８０Ｒの前部に形成した上下方向の切り欠き溝９２Ｃに侵入させる。
そして、支持軸９１Ｓの突出端部に雌螺子部材９２Ｄを螺合し、この雌螺子部材９２Ｄの回転操作によってテンションアーム８９Ａと右側の側板８０Ｒとを締結固定する。
この雌螺子部材９２Ｄを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム８９Ａを揺動操作して、テンションローラ９０の上下位置を調節することができる。
そして、支持軸９１Ｓの突出端部に雌螺子部材９２Ｄを螺合し、この雌螺子部材９２Ｄの回転操作によってテンションアーム８９Ａと右側の側板８０Ｒとを締結固定する。
この雌螺子部材９２Ｄを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム８９Ａを揺動操作して、テンションローラ９０の上下位置を調節することができる。
【0166】
また、右側の側板８０Ｒの外側面に伝動ケース９３Ｒ１を取り付け、この伝動ケース９３Ｒ１の右側面にサーボモータ９４Ｒ２を取り付ける。
そして、図３５に示すように、伝動ケース９３Ｒ１の内部において、サーボモータ９４Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ９５Ｒ３と、上述の回転軸８４Ａの突出端部に固定した入力ギヤ９６Ｒ４とを噛み合わせる。
そして、図３５に示すように、伝動ケース９３Ｒ１の内部において、サーボモータ９４Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ９５Ｒ３と、上述の回転軸８４Ａの突出端部に固定した入力ギヤ９６Ｒ４とを噛み合わせる。
【0167】
また、図３８に示すように、右側の側板８０Ｒの後部を上方へ延在させた後に左側方へ屈折させて延在させ、取付部９７Ｒ５を形成する。
この取付部９７Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ９８Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ９８Ｒ６の斜面部とロボットアーム１２側のハンド取付座３０との間に、後述する着脱装置１８０を設ける。
この着脱装置１８０によって、ハンド装置３３がロボットアーム１２のリスト２９に装着される。
この取付部９７Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ９８Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ９８Ｒ６の斜面部とロボットアーム１２側のハンド取付座３０との間に、後述する着脱装置１８０を設ける。
この着脱装置１８０によって、ハンド装置３３がロボットアーム１２のリスト２９に装着される。
【0168】
（第１実施例のベルトとその巻回し構成）
図３９に示すように、薄肉Ｅを移載可能な帆布等でベルト９９を形成し、このベルト９９の両端側に、切り欠き部１００Ｓと幅狭部１０１Ｔをベルト９９の幅方向に隣接させて形成する。
そして、このベルト９９の一端側に形成した切り欠き部１００Ｓの幅Ｂ１を、このベルト９９の他端側に形成した幅狭部１０１Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、ベルト９９の他端側に形成した切り欠き部１００Ｓの幅Ａ２を、このベルト９９の一端側に形成した幅狭部１０１Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
図３９に示すように、薄肉Ｅを移載可能な帆布等でベルト９９を形成し、このベルト９９の両端側に、切り欠き部１００Ｓと幅狭部１０１Ｔをベルト９９の幅方向に隣接させて形成する。
そして、このベルト９９の一端側に形成した切り欠き部１００Ｓの幅Ｂ１を、このベルト９９の他端側に形成した幅狭部１０１Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、ベルト９９の他端側に形成した切り欠き部１００Ｓの幅Ａ２を、このベルト９９の一端側に形成した幅狭部１０１Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
【0169】
しかして、図３６、図３７に示すように、このベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０２Ｒを、上述の右側の係止用棒状部材８８ＣＲに貫通状態で装着する。
そして、このベルト９９の他端側を、支持板８２の上面側から、この支持板８２の先端部で折り返して支持板８２の下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部１０１Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０２Ｌを、左側の係止用棒状部材８８ＣＬに貫通状態で装着する。
そして、このベルト９９の他端側を、支持板８２の上面側から、この支持板８２の先端部で折り返して支持板８２の下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部１０１Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０２Ｌを、左側の係止用棒状部材８８ＣＬに貫通状態で装着する。
【0170】
これにより、ベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔと他端側の幅狭部１０１Ｔが、互いの間に左右方向の隙間１０３Ｑを形成した状態で、回転枠体８４における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
すなわち、ベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔと他端側の幅狭部１０１Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
すなわち、ベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔと他端側の幅狭部１０１Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0171】
なお、図３８に示すように、回転枠体８４に対するベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔの巻き掛け方向と他端側の幅狭部１０１Ｔの巻き掛け方向を逆方向とし、回転枠体８４の回転によるベルト９９の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定する。
すなわち、ベルト９９の両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
すなわち、ベルト９９の両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
【0172】
なお、図３６に示すように、回転枠体８４の直前の位置において、ベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔの上面にテンションローラ９０を当接させ、ベルト９９に張力を与える。
このテンションローラ９０の上下位置を調節することにより、ベルト９９の張力を調節することができ、また、作業によって生じるベルト９９の伸びを吸収することができる。
このテンションローラ９０の上下位置を調節することにより、ベルト９９の張力を調節することができ、また、作業によって生じるベルト９９の伸びを吸収することができる。
【0173】
以上の支持板８２、回転枠体８４、ベルト９９、サーボモータ９４Ｒ２等により、ハンド装置３３としての薄肉Ｅの移載装置１０４が構成される。
【0174】
（帯状部材の第２実施例）
図４０にベルト９９の第２実施例を示す。
すなわち、ベルト９９の一端側の左右方向中央部を切り欠いて単一の切り欠き部１００Ｓを形成し、この単一の切り欠き部１００Ｓの左右両側に、左右の幅狭部１０１Ｔ，１０１Ｔを形成する。
また、ベルト９９の他端側の左右両側部を切り欠いて左右の切り欠き部１００Ｓ，１００Ｓを形成し、この左右の切り欠き部１００Ｓ，１００Ｓの間に単一の幅狭部１０１Ｔを形成する。
図４０にベルト９９の第２実施例を示す。
すなわち、ベルト９９の一端側の左右方向中央部を切り欠いて単一の切り欠き部１００Ｓを形成し、この単一の切り欠き部１００Ｓの左右両側に、左右の幅狭部１０１Ｔ，１０１Ｔを形成する。
また、ベルト９９の他端側の左右両側部を切り欠いて左右の切り欠き部１００Ｓ，１００Ｓを形成し、この左右の切り欠き部１００Ｓ，１００Ｓの間に単一の幅狭部１０１Ｔを形成する。
【0175】
そして、このベルト９９の一端側に形成した切り欠き部１００Ｓの幅Ｂ１を、このベルト９９の他端側に形成した幅狭部１０１Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、ベルト９９の他端側に形成した左右の切り欠き部１００Ｓ，１００Ｓの幅Ａ２を、このベルト９９の一端側に形成した左右の幅狭部１０１Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
同様に、ベルト９９の他端側に形成した左右の切り欠き部１００Ｓ，１００Ｓの幅Ａ２を、このベルト９９の一端側に形成した左右の幅狭部１０１Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
【0176】
これにより、ベルト９９の一端側の左右の幅狭部１０１Ｔ，１０１Ｔと他端側の単一の幅狭部１０１Ｔが、互いの間に左右方向の隙間１０３Ｑを形成した状態で、回転枠体８４における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。（この状態は図示省略している。）
したがって、ベルト９９の一端側の左右の幅狭部１０１Ｔ，１０１Ｔと他端側の幅狭部１０１Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
したがって、ベルト９９の一端側の左右の幅狭部１０１Ｔ，１０１Ｔと他端側の幅狭部１０１Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0177】
（盛り付けシステムのブロック回路）
図４１に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓ、および上述のサーボモータ９４Ｒ２に備えたエンコーダ１０５Ｒ２Ｅと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、サーボモータ９４Ｒ２を連繋する。
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８およびサーボモータ９４Ｒ２を作動させる個別のリレー回路が介在している。
図４１に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓ、および上述のサーボモータ９４Ｒ２に備えたエンコーダ１０５Ｒ２Ｅと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、サーボモータ９４Ｒ２を連繋する。
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８およびサーボモータ９４Ｒ２を作動させる個別のリレー回路が介在している。
【0178】
一方、スライサー１側のスライサーコントローラ１０には、その入力側に上述のエンコーダ９を接続し、その出力側は上述のサーボモータ８を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）３１が構成される。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）３１が構成される。
【0179】
（盛り付け制御）
上述の図２に示すように、スライサー１によって、塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された複数の薄肉Ｅが、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に一部ずつ重なるようにして順次載置され、薄肉群（食品群）Ｅ１が形成される。この薄肉群Ｅ１は、ベルト３の駆動速度制御によって所定の間隔をおいて順次形成される。なお、この薄肉群Ｅ１を形成する各薄肉Ｅを、二つに折り畳まれたものとしてもよい。
ここで、カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉群Ｅ１の大きさに基づき、薄肉群Ｅ１の－Ｙ側の端部におけるＸ軸方向での中心位置を、目標点ＢＰとして設定する。または、薄肉群Ｅ１全体の面積重心位置を目標点ＢＰとして設定してもよい。
上述の図２に示すように、スライサー１によって、塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された複数の薄肉Ｅが、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に一部ずつ重なるようにして順次載置され、薄肉群（食品群）Ｅ１が形成される。この薄肉群Ｅ１は、ベルト３の駆動速度制御によって所定の間隔をおいて順次形成される。なお、この薄肉群Ｅ１を形成する各薄肉Ｅを、二つに折り畳まれたものとしてもよい。
ここで、カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉群Ｅ１の大きさに基づき、薄肉群Ｅ１の－Ｙ側の端部におけるＸ軸方向での中心位置を、目標点ＢＰとして設定する。または、薄肉群Ｅ１全体の面積重心位置を目標点ＢＰとして設定してもよい。
【0180】
そして、ベルト３の駆動によって、この薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに到達したときに、ベルト３を一時的に停止させると共に、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
この採取信号がロボットコントローラ３４へ入力されると、サーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、リスト２９に装着されたハンド装置３３を移動制御する。
この採取信号がロボットコントローラ３４へ入力されると、サーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、リスト２９に装着されたハンド装置３３を移動制御する。
【0181】
すなわち、ハンド装置３３に備えた移載装置１０４の先端部におけるベルト９９の幅方向での中心点が、上述の目標点ＢＰ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致する状態で、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、移載装置１０４を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ９４Ｒ２へ出力がなされ、ベルト９９が正方向へ駆動されて薄肉群Ｅ１を掬い上げた後、このベルト９９の駆動を停止する。
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ９４Ｒ２へ出力がなされ、ベルト９９が正方向へ駆動されて薄肉群Ｅ１を掬い上げた後、このベルト９９の駆動を停止する。
【0182】
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、ハンド装置３３を、一旦上昇させた後に、トレー６の底部上面に形成された設定領域Ｒ上の１列目の設定位置へ移動させる。
この設定位置において、ハンド装置３３を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のままで下降させ、移載装置１０４のベルト９９を逆方向へ駆動しながら、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動させる。
これによって、図４２中の（ａ）に示すように、１列目の薄肉群Ｅ１が移載される。
この設定位置において、ハンド装置３３を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のままで下降させ、移載装置１０４のベルト９９を逆方向へ駆動しながら、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動させる。
これによって、図４２中の（ａ）に示すように、１列目の薄肉群Ｅ１が移載される。
【0183】
このような移載動作を、設定領域Ｒ上で隣接する２列目の設定位置に対しても行なうことで、図４２中の（ｂ）に示すように、２列目の薄肉群Ｅ１が１列目の薄肉群Ｅ１の一部に重なるようにして盛り付けが完了する。
なお、第２搬送装置５は、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
なお、第２搬送装置５は、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
【0184】
（第３実施形態）
図４３～図４８に第３実施形態のハンド装置３３を示す。
このハンド装置３３には、上部ベルト９９および下部ベルト９９を含む採取部を備える。
図４６に示すように、左右の側板１１０Ｌ，１１０Ｒにおける前後方向中間部の間を、上下の丸棒状の連結部材１１１Ｕ，１１１Ｄで連結して枠組みする。
図４３～図４８に第３実施形態のハンド装置３３を示す。
このハンド装置３３には、上部ベルト９９および下部ベルト９９を含む採取部を備える。
図４６に示すように、左右の側板１１０Ｌ，１１０Ｒにおける前後方向中間部の間を、上下の丸棒状の連結部材１１１Ｕ，１１１Ｄで連結して枠組みする。
【0185】
平面視で矩形に形成した上側の支持板１１２Ｕの後端部から起立する左右の起立部１１３ＵＬ，１１３ＵＲの各外側面を、左右の側板１１０Ｌ，１１０Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
また、平面視で矩形に形成した下側の支持板１１２Ｄの後端部から垂下する左右の垂下部１１４ＤＬ，１１４ＤＲの各外側面を、左右の側板１１０Ｌ，１１０Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
また、平面視で矩形に形成した下側の支持板１１２Ｄの後端部から垂下する左右の垂下部１１４ＤＬ，１１４ＤＲの各外側面を、左右の側板１１０Ｌ，１１０Ｒの前端部における内側面間に当接させた状態で固定する。
【0186】
これによって、上側の支持板１１２Ｕと下側の支持板１１２Ｄは、所定の隙間をおいて平行な姿勢で配置される。
また、上側の支持板１１２Ｕと下側の支持板１１２Ｄの各前端部は、左右の側板１１０Ｌ，１１０Ｒに対して大きく前方へ突出する。
なお、図４３、図４４に示すように、上側の支持板１１２Ｕの前端部が、下側の支持板１１２Ｄの前端部よりも前方に延在する。
また、上側の支持板１１２Ｕと下側の支持板１１２Ｄの各前端部は、左右の側板１１０Ｌ，１１０Ｒに対して大きく前方へ突出する。
なお、図４３、図４４に示すように、上側の支持板１１２Ｕの前端部が、下側の支持板１１２Ｄの前端部よりも前方に延在する。
【0187】
また、左右の側板１１０Ｌ，１１０Ｒにおける前後方向中間部の間には、上側の回転枠体１１５Ｕの回転軸１１６Ｕと、下側の回転枠体１１７Ｄの回転軸１１８Ｄの各両端部を、ベアリング１１９，１１９を介して回転自在に軸受する。
これら上下の回転枠体１１５Ｕ，１１７Ｄは、各回転軸１１６Ｕ，１１８Ｄの両端部に円形の支持盤１２０ＵＬ，１２０ＵＲ，１２０ＤＬ，１２０ＤＲを固定する。
これら上下の回転枠体１１５Ｕ，１１７Ｄは、各回転軸１１６Ｕ，１１８Ｄの両端部に円形の支持盤１２０ＵＬ，１２０ＵＲ，１２０ＤＬ，１２０ＤＲを固定する。
【0188】
これら上側の左右の支持盤１２０ＵＬ，１２０ＵＲの間、および下側の左右の支持盤１２０ＤＬ，１２０ＤＲの間に、上側の複数の棒状部材１２１Ｕと下側の複数の棒状部材１２１Ｄの夫々を溶接固定して構成する。
この棒状部材１２１Ｕ，１２１Ｄの夫々は、回転軸１１６Ｕ，１１８Ｄを中心とする円弧上に、この回転軸１１６Ｕ，１１８Ｄと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
この棒状部材１２１Ｕ，１２１Ｄの夫々は、回転軸１１６Ｕ，１１８Ｄを中心とする円弧上に、この回転軸１１６Ｕ，１１８Ｄと平行な姿勢で、かつ、略等しいピッチで配置する。
【0189】
また、図４３、図４７に示すように、上下の回転枠体１１５Ｕ，１１７Ｄにおいて、左側の支持盤１２０ＵＬ，１２０ＤＬの外周部の一部を切り欠き、切り欠き部１２２ＵＳＰ，１２２ＤＳＰを形成する。
そして、棒状部材１２１Ｕ，１２１Ｄのうちの一つの係止用棒状部材１２３ＵＫ，１２３ＤＫを片持ち状態とし、この係止用棒状部材１２３ＵＫ，１２３ＤＫの先端部を、上述の切り欠き部１２２ＵＳＰ，１２２ＤＳＰの夫々に臨ませる。
この切り欠き部１２２ＵＳＰ，１２２ＤＳＰと係止用棒状部材１２３ＵＫ，１２３ＤＫの先端部との間の隙間を介して、上下のベルト９９，９９の着脱が行なえる構成とする。
そして、棒状部材１２１Ｕ，１２１Ｄのうちの一つの係止用棒状部材１２３ＵＫ，１２３ＤＫを片持ち状態とし、この係止用棒状部材１２３ＵＫ，１２３ＤＫの先端部を、上述の切り欠き部１２２ＵＳＰ，１２２ＤＳＰの夫々に臨ませる。
この切り欠き部１２２ＵＳＰ，１２２ＤＳＰと係止用棒状部材１２３ＵＫ，１２３ＤＫの先端部との間の隙間を介して、上下のベルト９９，９９の着脱が行なえる構成とする。
【0190】
また、図４３、図４５、図４６に示すように、上下のテンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄの各前端部に、上下のテンションローラ１２５Ｕ，１２５Ｄを支持軸１２６ＵＳ，１２６ＤＳで回転自在に軸支する。
この上下のテンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄの後端部は、上述の上下の回転軸１１６Ｕ，１１８Ｄと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、上下のテンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄは、右側の側板１１０Ｒの内側面に沿わせて配置する。
この上下のテンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄの後端部は、上述の上下の回転軸１１６Ｕ，１１８Ｄと同軸心で上下揺動自在に支持する。
なお、上下のテンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄは、右側の側板１１０Ｒの内側面に沿わせて配置する。
【0191】
また、支持軸１２６ＵＳ，１２６ＤＳの右側端部を、各テンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄを貫通させて外側へ突出させ、各突出端部を、上述の右側の側板１１０Ｒの前部に形成した上方向および下方向の上下の切り欠き溝１２７ＵＣ，１２７ＤＣに夫々侵入させる。
そして、各支持軸１２６ＵＳ，１２６ＤＳの突出端部に雌螺子部材１２８ＵＣ，１２８ＤＣを螺合し、各雌螺子部材１２８ＵＣ，１２８ＤＣの回転操作によって各テンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄと右側の側板１１０Ｒとを締結固定する。
この各雌螺子部材１２８ＵＣ，１２８ＤＣを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄを揺動操作して、各テンションローラ１２５Ｕ，１２５Ｄの上下位置を調節することができる。
そして、各支持軸１２６ＵＳ，１２６ＤＳの突出端部に雌螺子部材１２８ＵＣ，１２８ＤＣを螺合し、各雌螺子部材１２８ＵＣ，１２８ＤＣの回転操作によって各テンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄと右側の側板１１０Ｒとを締結固定する。
この各雌螺子部材１２８ＵＣ，１２８ＤＣを逆方向に回転操作して締結状態を緩め、テンションアーム１２４Ｕ，１２４Ｄを揺動操作して、各テンションローラ１２５Ｕ，１２５Ｄの上下位置を調節することができる。
【0192】
また、右側の側板１１０Ｒの外側面に伝動ケース１２９Ｒ１を取り付け、この伝動ケース１２９Ｒ１の右側面にサーボモータ（請求項の「ベルト駆動源」）１３０Ｒ２を取り付ける。
そして、図４４に示すように、伝動ケース１２９Ｒ１の内部において、サーボモータ１３０Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ１３１Ｒ３と、上述の上側の回転軸１１６Ｕの突出端部に固定した入力ギヤ１３２ＲＵとを噛み合わせる。
そして、図４４に示すように、伝動ケース１２９Ｒ１の内部において、サーボモータ１３０Ｒ２の出力軸に固定した出力ギヤ１３１Ｒ３と、上述の上側の回転軸１１６Ｕの突出端部に固定した入力ギヤ１３２ＲＵとを噛み合わせる。
【0193】
また、この入力ギヤ１３２ＲＵと、下側の回転軸１１８Ｄの突出端部に固定した入力ギヤ１３３ＲＤとを噛み合わせる。
これにより、サーボモータ１３０Ｒ２の出力によって、上側の回転軸１１６Ｕと下側の回転軸１１８Ｄとが逆方向に回転駆動される。
これにより、サーボモータ１３０Ｒ２の出力によって、上側の回転軸１１６Ｕと下側の回転軸１１８Ｄとが逆方向に回転駆動される。
【0194】
また、図４７に示すように、右側の側板１１０Ｒの後部を上方へ延在させた後に左側方へ屈折させて延在させ、取付部１３４Ｒ５を形成する。
この取付部１３４Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ１３５Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ１３５Ｒ６の斜面部とロボットアーム１２側のハンド取付座３０との間に、後述する着脱装置１８０を設ける。
この着脱装置１８０によって、ハンド装置３３がロボットアーム１２のリスト２９に装着される。
この取付部１３４Ｒ５の上面に、側面視において直角三角形状のスペーサ１３５Ｒ６の底辺部を固定し、このスペーサ１３５Ｒ６の斜面部とロボットアーム１２側のハンド取付座３０との間に、後述する着脱装置１８０を設ける。
この着脱装置１８０によって、ハンド装置３３がロボットアーム１２のリスト２９に装着される。
【0195】
（ベルトの巻回し構成）
しかして、図３９に示したものよりも幅狭に形成した２つのベルト９９，９９を使用し、図４６、図４７に示すように、この上側のベルト（請求項の「上部ベルト」）９９の一端側の幅狭部１０１Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０２Ｒを、上述の上側の係止用棒状部材１２３ＵＫの基部側の部位に貫通状態で装着する。
そして、この上側のベルト９９の他端側を、上側の支持板１１２Ｕの上面側から、この支持板１１２Ｕの先端部で折り返して支持板１１２Ｕの下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部１０１Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０２Ｌを、上側の係止用棒状部材１２３ＵＫの先端側の部位に貫通状態で装着する。
しかして、図３９に示したものよりも幅狭に形成した２つのベルト９９，９９を使用し、図４６、図４７に示すように、この上側のベルト（請求項の「上部ベルト」）９９の一端側の幅狭部１０１Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０２Ｒを、上述の上側の係止用棒状部材１２３ＵＫの基部側の部位に貫通状態で装着する。
そして、この上側のベルト９９の他端側を、上側の支持板１１２Ｕの上面側から、この支持板１１２Ｕの先端部で折り返して支持板１１２Ｕの下面側へ巻回す。
さらに、この他端側の幅狭部１０１Ｔの端部に形成したループ状の係合部１０２Ｌを、上側の係止用棒状部材１２３ＵＫの先端側の部位に貫通状態で装着する。
【0196】
これにより、ベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔと他端側の幅狭部１０１Ｔが、互いの間に左右方向の隙間１０３Ｑを形成した状態で、上側の回転枠体１１５Ｕにおける回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
すなわち、ベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔと他端側の幅狭部１０１Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
すなわち、ベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔと他端側の幅狭部１０１Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0197】
なお、図４３、図４６に示すように、上側の回転枠体１１５Ｕに対するベルト９９の一端側の巻き掛け方向と他端側の巻き掛け方向を逆方向とし、回転枠体１１５Ｕの回転によるベルト９９の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定する。
すなわち、上側のベルト９９の両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
すなわち、上側のベルト９９の両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
【0198】
なお、図４３に示すように、上側の回転枠体１１５Ｕの直前の位置において、ベルト９９の一端側の幅狭部１０１Ｔの上面に上側のテンションローラ１２５Ｕを当接させ、ベルト９９に張力を与える。
このテンションローラ１２５Ｕの上下位置を調節することにより、ベルト９９の張力を調節することができ、また、作業によって生じるベルト９９の伸びを吸収することができる。
このテンションローラ１２５Ｕの上下位置を調節することにより、ベルト９９の張力を調節することができ、また、作業によって生じるベルト９９の伸びを吸収することができる。
【0199】
なお、以上は上側のベルト９９の巻回し構成について説明したが、下側のベルト（請求項の「下部ベルト」）９９の巻回し構成については、この上側のベルト９９の巻回し構成と上下対称であるため説明を省略する。
これにより、上側のベルト９９と下側のベルト９９とは、上下に近接配置されるとともに斜め下方へ向かって延在し、互いに逆方向に駆動するように構成される。
以上により、移載装置１３６が構成される。
これにより、上側のベルト９９と下側のベルト９９とは、上下に近接配置されるとともに斜め下方へ向かって延在し、互いに逆方向に駆動するように構成される。
以上により、移載装置１３６が構成される。
【0200】
また、図４３、図４４、図４８に示すように、スペーサ１３５Ｒ６の前面に側面視でクランク形状に屈折した吊持部材１３７の基部を固定し、この吊持部材１３７の先端部（前端部）に、折り畳み装置（請求項の「折り畳み部」）１３８を取り付ける。
まず、側面視で下向きコ字状に形成した支持枠体１３９Ａの内部に、左右のエアシリンダ（請求項の「折り畳み部駆動源」）１４０Ｌ，１４０Ｒを、前後方向の位置をずらせて固定する。
すなわち、右側のエアシリンダ１４０Ｒは、左側のエアシリンダ１４０Ｌよりも後側に偏倚した位置に配置されている。
まず、側面視で下向きコ字状に形成した支持枠体１３９Ａの内部に、左右のエアシリンダ（請求項の「折り畳み部駆動源」）１４０Ｌ，１４０Ｒを、前後方向の位置をずらせて固定する。
すなわち、右側のエアシリンダ１４０Ｒは、左側のエアシリンダ１４０Ｌよりも後側に偏倚した位置に配置されている。
【0201】
この左側のエアシリンダ１４０Ｌの上下のピストン１４１ＬＰ，１４１ＬＰは、右側方へ延在し、その先端部に固定したプレート１４２ＬＴに、スペーサ１４３ＬＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板１４４ＬＡを固定する。
また、右側のエアシリンダ１４０Ｒの上下のピストン１４５ＲＰ，１４５ＲＰは、左側方へ延在し、その先端部に固定したプレート１４６ＲＴに、スペーサ１４７ＲＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板１４８ＲＡを固定する。
また、右側のエアシリンダ１４０Ｒの上下のピストン１４５ＲＰ，１４５ＲＰは、左側方へ延在し、その先端部に固定したプレート１４６ＲＴに、スペーサ１４７ＲＳを介して平面視Ｌ字形状の作動板１４８ＲＡを固定する。
【0202】
これら左右の作動板１４４ＬＡ，１４８ＲＡの夫々には、上下方向の長孔１４９Ｌ１，１４９Ｒ１を形成する。
そして、支持枠体１３９Ａに対して逆Ｔ字形状の支持板１５０Ｘ１の上部を固定し、この支持板１５０Ｘ１の下辺部の左右両端に、左右の支点軸１５１ＬＪ，１５１ＲＪを介して左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭの上部に形成した内側突出端部を回動自在に軸着する。
そして、支持枠体１３９Ａに対して逆Ｔ字形状の支持板１５０Ｘ１の上部を固定し、この支持板１５０Ｘ１の下辺部の左右両端に、左右の支点軸１５１ＬＪ，１５１ＲＪを介して左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭの上部に形成した内側突出端部を回動自在に軸着する。
【0203】
さらに、左右の回動アーム１５１ＬＭ，１５１ＲＭの各上端部に固定したピン１５３Ｌ１Ｐ，１５３Ｒ１Ｐを、左右の作動板１４４ＬＡ，１４８ＲＡの夫々に形成した長孔１４９Ｌ１，１４９Ｒ１に挿通させる。
そして、左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭの各下端部内側面に、夫々内側方へ延在する左右の支持部材１５４ＬＳＰ，１５４ＲＳＰの基部を固定し、この左右の支持部材１５４ＬＳＰ，１５４ＲＳＰの上面に、前後方向に沿う左右各３本の細い棒状部材１５５ＬＳＢ，１５５ＲＳＢを固定する。
そして、左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭの各下端部内側面に、夫々内側方へ延在する左右の支持部材１５４ＬＳＰ，１５４ＲＳＰの基部を固定し、この左右の支持部材１５４ＬＳＰ，１５４ＲＳＰの上面に、前後方向に沿う左右各３本の細い棒状部材１５５ＬＳＢ，１５５ＲＳＢを固定する。
【0204】
以上の構成により、左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒのピストン１４１ＬＰ，１４５ＲＰが短縮作動すると、左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭが互いの間隔を拡大するように回動して開き、左右の棒状部材１５５ＬＳＢ，１５５ＲＳＢは移載装置１３６の下側から外側方へ退避する。（請求項の「折り畳み解除動作」に相当）
この状態では、移載装置１３６上に支持されている薄肉群Ｅ１の左右両端部が垂れ下がる。（図４８（ａ）参照）
この状態では、移載装置１３６上に支持されている薄肉群Ｅ１の左右両端部が垂れ下がる。（図４８（ａ）参照）
【0205】
そして、左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒのピストン１４１ＬＰ，１４５ＲＰが伸長作動すると、左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭが互いの間隔を縮小するように回動して閉じ、左右の棒状部材１５５ＬＳＢ，１５５ＲＳＢは移載装置１３６の下面へ接近する。（この動作が、請求項の「折り畳み動作」に相当する。）
これによって、移載装置１３６に支持されることで垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、この移載装置１３６の下面側へ持ち上げられ、この薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれる。（図４８（ｂ）参照）
これによって、移載装置１３６に支持されることで垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、この移載装置１３６の下面側へ持ち上げられ、この薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれる。（図４８（ｂ）参照）
【0206】
なお、カメラ１１で得られた薄肉群（食品）Ｅ１の大きさに基づいて、薄肉群Ｅ１の両端部を折り畳み装置１３８によって折り畳む第１状態と、薄肉群Ｅ１の一端部のみを折り畳み装置１３８によって折り畳む第２状態とを自動的に選択される構成とする。第１状態と第２状態を、ロボットコントローラ３４に接続された手動スイッチ（図示省略）によって切り替え可能に構成してもよい。
そして、第１状態が選択された場合には、薄肉群Ｅ１の長さ方向での中心部を上側のベルト９９で掬い上げ、第２状態が選択された場合には、薄肉群Ｅ１の長さ方向での中心部から設定距離偏倚した部位を上側のベルト９９で掬い上げるように各部を制御するロボットコントローラ３４（請求項の「制御装置」）を備える。
そして、第１状態が選択された場合には、薄肉群Ｅ１の長さ方向での中心部を上側のベルト９９で掬い上げ、第２状態が選択された場合には、薄肉群Ｅ１の長さ方向での中心部から設定距離偏倚した部位を上側のベルト９９で掬い上げるように各部を制御するロボットコントローラ３４（請求項の「制御装置」）を備える。
【0207】
以上の移載装置１３６と折り畳み装置１３８等により、ハンド装置３３が構成される。
【0208】
（盛り付けシステムのブロック回路）
図４９に示すように、図４１のブロック図におけるロボットコントローラ３４の出力側に連携したサーボモータ９４Ｒ２に替えて、左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒとサーボモータ１３０Ｒ２を連携する。
また、ロボットコントローラ３４の入力側に接続したエンコーダ１０５Ｒ２Ｅに加えて、左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒの伸縮位置を検出する左右のポジションセンサ（ないしストロークセンサ）１５６Ｌ，１５６Ｒを接続する。
図５０に示すフローチャートは、図１９に示すフローチャートにおけるＳ１８Ａの別処理例を示すものである。
図４９に示すように、図４１のブロック図におけるロボットコントローラ３４の出力側に連携したサーボモータ９４Ｒ２に替えて、左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒとサーボモータ１３０Ｒ２を連携する。
また、ロボットコントローラ３４の入力側に接続したエンコーダ１０５Ｒ２Ｅに加えて、左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒの伸縮位置を検出する左右のポジションセンサ（ないしストロークセンサ）１５６Ｌ，１５６Ｒを接続する。
図５０に示すフローチャートは、図１９に示すフローチャートにおけるＳ１８Ａの別処理例を示すものである。
【0209】
（盛り付け処理）
（Ｓ１００）
ロボットコントローラ３４によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する。
採取目標位置設定処理では、カメラ１１で得られた薄肉群（食品）Ｅ１の大きさに基づいて、この薄肉群Ｅ１の長さ方向の中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰとして設定する。
この実施形態における制御点は、上側のベルト９９の先端部における幅方向の中心位置である。
（Ｓ１００）
ロボットコントローラ３４によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する。
採取目標位置設定処理では、カメラ１１で得られた薄肉群（食品）Ｅ１の大きさに基づいて、この薄肉群Ｅ１の長さ方向の中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰとして設定する。
この実施形態における制御点は、上側のベルト９９の先端部における幅方向の中心位置である。
【0210】
軌道生成処理では、図５１に示すポイントＰ０からＰ７への移動、およびポイントＰ７からＰ０へ戻る軌道を生成する。
ポイントＰ０はハンド装置３３の初期位置であり、固定値として設定される。このポイントＰ０は、スライサー１の第１搬送装置２に備えたベルト３の幅の中心線ｔの直上方に設定される。
ポイントＰ０はハンド装置３３の初期位置であり、固定値として設定される。このポイントＰ０は、スライサー１の第１搬送装置２に備えたベルト３の幅の中心線ｔの直上方に設定される。
【0211】
ポイントＰ１は、ポイントＰ０の下方に位置し、採取位置Ｔにおいて目標点ＢＰから－Ｙ側へ偏倚した位置を保持するときのハンド装置３３の位置として設定される。
このポイントＰ１は、上側のベルト９９の先端が搬送面３ａに対して摺動可能な高さに設定される。
このポイントＰ１は、上側のベルト９９の先端が搬送面３ａに対して摺動可能な高さに設定される。
【0212】
ポイントＰ２は、ポイントＰ１のＸ軸座標およびＺ軸座標と同じ位置であって、ポイントＰ１のＹ軸座標よりも下流側（＋Ｙ側）の位置に設定される。
このポイントＰ１からポイントＰ２までハンド装置３３が移動することによって、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１を上側のベルト９９の上面に掬い上げる。
このポイントＰ１からポイントＰ２までハンド装置３３が移動することによって、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１を上側のベルト９９の上面に掬い上げる。
【0213】
ポイントＰ３のＸ軸座標およびＹ軸座標は、ポイントＰ２と同一に設定し、ポイントＰ３のＺ軸座標はポイントＰ２のＺ軸座標よりも大きく（高く）設定される。このポイントＰ３の搬送面３ａからの高さは、ハンド装置３３が薄肉群Ｅ１を掬い上げた状態で、この薄肉群Ｅ１の両端が搬送面３ａに接触しない高さとする。
【0214】
ポイントＰ５は、設定領域Ｒの上方に離間した位置に配置し、ハンド装置３３に保持した薄肉群Ｅ１の載置開始位置として設定する。
ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定される。
ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定される。
【0215】
ポイントＰ６は、ポイントＰ５のＹ軸座標よりも－Ｙ側に位置し、薄肉群Ｅ１の載置終了位置として設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定される。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定される。
【0216】
（Ｓ１０２）
ロボットコントローラ３４は、スライサーコントローラ１０から薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。採取信号を受信すると、ロボットコントローラ３４はＳ１０４に移行する。
ロボットコントローラ３４は、スライサーコントローラ１０から薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。採取信号を受信すると、ロボットコントローラ３４はＳ１０４に移行する。
【0217】
（Ｓ１０４）
ロボットコントローラ３４によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ１００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
ロボットコントローラ３４によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ１００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
【0218】
（Ｓ１０６）
ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３に備えた上側のベルト９９の幅方向での中心点である制御点をポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させて、上側のベルト９９の先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３に備えた上側のベルト９９の幅方向での中心点である制御点をポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させて、上側のベルト９９の先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
【0219】
（Ｓ１０８）
ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ハンド装置３３に備えた移載装置１３６の先端部における上部側のベルト９９の先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致する状態で、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、移載装置１３６を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ハンド装置３３に備えた移載装置１３６の先端部における上部側のベルト９９の先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致する状態で、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、移載装置１３６を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
【0220】
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３０Ｒ２へ出力がなされ、上側のベルト９９が正方向へ駆動されて（このとき下側のベルト９９は上側のベルト９９に対して逆方向へ駆動される）、薄肉群Ｅ１の掬い上げ作動を開始する。
【0221】
（Ｓ１１０）
薄肉群Ｅ１を掬い上げて上側のベルト９９の駆動を停止した後、または、上側のベルト９９の駆動継続によって薄肉群Ｅ１を掬い上げながら、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御して制御点をポイントＰ２から上昇させ、ポイントＰ３に移動させる。
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、ハンド装置３３を、一旦上昇させた後に、トレー６の底部上面に形成された設定領域Ｒ上の１列目の設定位置へ移動させる。
薄肉群Ｅ１を掬い上げて上側のベルト９９の駆動を停止した後、または、上側のベルト９９の駆動継続によって薄肉群Ｅ１を掬い上げながら、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御して制御点をポイントＰ２から上昇させ、ポイントＰ３に移動させる。
このとき、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２の各能動関節等を制御し、ハンド装置３３を、一旦上昇させた後に、トレー６の底部上面に形成された設定領域Ｒ上の１列目の設定位置へ移動させる。
【0222】
この間に、ロボットコントローラ３４から左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒへ出力がなされ、左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒのピストン１４１ＬＰ，１４５ＲＰが伸長作動する。
【0223】
これによって、左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭが互いの間隔を縮小するように回動して閉じ、左右の棒状部材１５５ＬＳＢ，１５５ＲＳＢは移載装置１３６の下面へ接近する。
これにより、移載装置１３６に支持されて垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、この移載装置１３６の下面側へ持ち上げられ、上述の第１状態が選択されている場合に、この薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれる。
これにより、移載装置１３６に支持されて垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、この移載装置１３６の下面側へ持ち上げられ、上述の第１状態が選択されている場合に、この薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれる。
【0224】
（Ｓ１１２）
そして、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４へ移動させる。
そして、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４へ移動させる。
【0225】
（Ｓ１１４）
そして、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５へ移動させる。
そして、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３を＋Ｙ方向へ向けた姿勢のまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５へ移動させる。
【0226】
（Ｓ１１６）
そして、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
このとき、移載装置１３６のベルト９９を逆方向へ駆動しながら（リリース作動させながら）、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動（後退）させる。
これによって、図５２（ａ）に示すように、１列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で設定領域Ｒ内に移載される。
そして、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
このとき、移載装置１３６のベルト９９を逆方向へ駆動しながら（リリース作動させながら）、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動（後退）させる。
これによって、図５２（ａ）に示すように、１列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で設定領域Ｒ内に移載される。
【0227】
（Ｓ１１８）
そして、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ移動させる。
そして、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ移動させる。
【0228】
（Ｓ１２０）
制御点がポイントＰ７へ移動した後に、ロボットコントローラ３４から左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒへ出力がなされ、折り畳み装置１３８の左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭを開き回動させる。
制御点がポイントＰ７へ移動した後に、ロボットコントローラ３４から左右のエアシリンダ１４０Ｌ，１４０Ｒへ出力がなされ、折り畳み装置１３８の左右の回動アーム１５２ＬＭ，１５２ＲＭを開き回動させる。
【0229】
（Ｓ１２２）
この後、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ７から初期位置であるポイントＰ０へ移動させる。
このような移載動作を、設定領域Ｒ上で隣接する２列目の設定位置に対しても行なうことで、図５２（ｂ）に示すように、２列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で、１列目の薄肉群Ｅ１の一部に重なるようにして盛り付けられる。この２列目の設定位置に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの薄肉群Ｅ１の盛り付けを終了し、この設定領域Ｒ上に薄肉群Ｅ１の群（この複数の薄肉群Ｅ１から成る群も請求項の「食品群」に相当する）が形成される。
この後、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ７から初期位置であるポイントＰ０へ移動させる。
このような移載動作を、設定領域Ｒ上で隣接する２列目の設定位置に対しても行なうことで、図５２（ｂ）に示すように、２列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で、１列目の薄肉群Ｅ１の一部に重なるようにして盛り付けられる。この２列目の設定位置に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの薄肉群Ｅ１の盛り付けを終了し、この設定領域Ｒ上に薄肉群Ｅ１の群（この複数の薄肉群Ｅ１から成る群も請求項の「食品群」に相当する）が形成される。
【0230】
（総重量の収束）
第３実施形態において設定領域Ｒに盛り付けられた薄肉群Ｅ１の群の総重量の収束については、第１実施形態において設定領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの群の総重量の収束と同様に行なわれるため、説明を省略する。
第３実施形態において設定領域Ｒに盛り付けられた薄肉群Ｅ１の群の総重量の収束については、第１実施形態において設定領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの群の総重量の収束と同様に行なわれるため、説明を省略する。
【0231】
（第４実施形態）
図５３～図５６に第４実施形態のハンド装置３３を示す。
この第４実施形態のハンド装置３３は、図３、図４に示す第１実施形態のハンド装置に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の空間へ進退する掬い上げ部１７５を設けて構成される。
図５３～図５６に第４実施形態のハンド装置３３を示す。
この第４実施形態のハンド装置３３は、図３、図４に示す第１実施形態のハンド装置に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の空間へ進退する掬い上げ部１７５を設けて構成される。
【0232】
このハンド装置３３は、枠体１６０を基体として構成する。
この枠体１６０の上部には、後述する着脱装置１８０を介してハンド取付座３０の下面に装着するための取付板１６１を固定する。
この枠体１６０の上部には、後述する着脱装置１８０を介してハンド取付座３０の下面に装着するための取付板１６１を固定する。
【0233】
（掬い上げ部）
図５３、図５４に示すように、枠体１６０の内側部には、Ｙ軸方向に伸縮作動する電動シリンダ１６２のシリンダ部を固定し、この電動シリンダ１６２の作動ロッド１６２Ａの先端部に、支持部材１６３を介して駆動ケース１６４を取り付ける。
これにより、電動シリンダ１６２は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
図５３、図５４に示すように、枠体１６０の内側部には、Ｙ軸方向に伸縮作動する電動シリンダ１６２のシリンダ部を固定し、この電動シリンダ１６２の作動ロッド１６２Ａの先端部に、支持部材１６３を介して駆動ケース１６４を取り付ける。
これにより、電動シリンダ１６２は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
【0234】
また、この駆動ケース１６４は、支持部材１６３の前面から前方へ突出し、その左外側面に、内部のサーボモータ１６５Ｍによって回転駆動される出力軸１６６Ｓに取り付けた回転盤１６７Ｄを配置する。
この回転盤１６７Ｄの外周部における出力軸１６６Ｓを中心とした円弧軌跡上に、８本のピン１６８Ｐの基部を片持ち状態で固定し、このピン１６８Ｐの先端部を左側へ延在させる。
これらのピン１６８Ｐのうち、隣接する２本のピン１６８ＰＳ，１６８ＰＳをベルト係止用の係止ピンとする。
この回転盤１６７Ｄの外周部における出力軸１６６Ｓを中心とした円弧軌跡上に、８本のピン１６８Ｐの基部を片持ち状態で固定し、このピン１６８Ｐの先端部を左側へ延在させる。
これらのピン１６８Ｐのうち、隣接する２本のピン１６８ＰＳ，１６８ＰＳをベルト係止用の係止ピンとする。
【0235】
また、駆動ケース１６４の左側面における回転盤１６７Ｄの前側の部位に、上下の案内ローラ１６９Ｒ，１６９Ｒを回転軸１７０ＲＳ，１７０ＲＳで回転自在に軸支する。
また、駆動ケース１６４の下部左側面に支持ステー１７１の基部を固定し、この支持ステー１７１の先端部を前方へ突出させる。
この支持ステー１７１の先端部（前端部）を斜め上方へ屈折させると共に、この屈折端部に前下がり傾斜した面を形成し、この面に、幅狭の矩形に形成した支持板１７２の基部を沿わせて固着する。
また、駆動ケース１６４の下部左側面に支持ステー１７１の基部を固定し、この支持ステー１７１の先端部を前方へ突出させる。
この支持ステー１７１の先端部（前端部）を斜め上方へ屈折させると共に、この屈折端部に前下がり傾斜した面を形成し、この面に、幅狭の矩形に形成した支持板１７２の基部を沿わせて固着する。
【0236】
これにより、支持板１７２は、所定の角度で下がり傾斜した姿勢で延在し、駆動ケース１６４側に支持される。
また、この支持板１７２の先端部（延在端部）は下面側へ折り返し、この折り返し端部（実質的に支持板１７２の先端となる）に曲面を形成する。
また、この支持板１７２の先端部（延在端部）は下面側へ折り返し、この折り返し端部（実質的に支持板１７２の先端となる）に曲面を形成する。
【0237】
そして、支持板１７２の左右幅と同等の幅に形成した樹脂製のベルト（請求項の「搬送部材」）１７３の両端部にループ状の係止部を形成し、一端側の係止部を一方の係止ピン１６８ＰＳに係止する。
このベルト１７３を、上側の案内ローラ１６９Ｒの上側周面から支持板１７２の上面に沿わせて支持した後、この支持板１７２の先端で下面側へ折り返す。
折り返したベルト１７３の他端側の部位は、支持板１７２の下面に略沿わせ、下側の案内ローラ１６９Ｒの上側周面から複数のピン１６８Ｐの外周側の部位を経て、その他端側の係止部を他方の係止ピン１６８ＰＳに係止する。
このベルト１７３を、上側の案内ローラ１６９Ｒの上側周面から支持板１７２の上面に沿わせて支持した後、この支持板１７２の先端で下面側へ折り返す。
折り返したベルト１７３の他端側の部位は、支持板１７２の下面に略沿わせ、下側の案内ローラ１６９Ｒの上側周面から複数のピン１６８Ｐの外周側の部位を経て、その他端側の係止部を他方の係止ピン１６８ＰＳに係止する。
【0238】
以上により、移載装置１７４が構成され、電動シリンダ１６２が伸縮作動すると、作動ロッド１６２Ａの先端部に支持された駆動ケース１６４が、Ｙ軸方向に往復移動する。
また、サーボモータ１６５Ｍが駆動されると、ベルト１７３が正逆方向に往復移動する。
すなわち、図５３において、サーボモータ１６５Ｍの駆動によって回転盤１６７Ｄが反時計方向に回転すると、前側の係止ピン１６８ＰＳに係止されたベルト１７３の一端側の係止部が後方へ引かれ、このベルト１７３の一端側の部位が巻き取られる。
また、サーボモータ１６５Ｍが駆動されると、ベルト１７３が正逆方向に往復移動する。
すなわち、図５３において、サーボモータ１６５Ｍの駆動によって回転盤１６７Ｄが反時計方向に回転すると、前側の係止ピン１６８ＰＳに係止されたベルト１７３の一端側の係止部が後方へ引かれ、このベルト１７３の一端側の部位が巻き取られる。
【0239】
これによって、ベルト１７３における支持板１７２の上面に支持されている部位が、この支持板１７２の上面に沿って斜め上方へ移動する。
このとき、後側の係止ピン１６８ＰＳが下降することによって、ベルト１７３の他端側が繰り出されるため、ベルト１７３の巻き掛け周長は略変化せず張力も所定範囲に維持される。
このとき、後側の係止ピン１６８ＰＳが下降することによって、ベルト１７３の他端側が繰り出されるため、ベルト１７３の巻き掛け周長は略変化せず張力も所定範囲に維持される。
【0240】
一方、サーボモータ１６５Ｍの逆方向への駆動によって回転盤１６７Ｄが時計方向に回転すると、前側の係止ピン１６８ＰＳに係止されたベルト１７３の一端側の係止部が前方へ押し出され、このベルト１７３の一端側の部位が繰り出される。
これによって、ベルト１７３における支持板１７２の上面に支持されている部位が、この支持板１７２の上面に沿って斜め下方へ移動する。
このとき、後側の係止ピン１６８ＰＳが上昇することによって、ベルト１７３の他端側が巻き取られるため、ベルト１７３の巻き掛け周長は略変化せず張力も所定範囲に維持される。
これによって、ベルト１７３における支持板１７２の上面に支持されている部位が、この支持板１７２の上面に沿って斜め下方へ移動する。
このとき、後側の係止ピン１６８ＰＳが上昇することによって、ベルト１７３の他端側が巻き取られるため、ベルト１７３の巻き掛け周長は略変化せず張力も所定範囲に維持される。
【0241】
以上のようにして、ベルト１７３における支持板１７２の上面に支持された部位を主体として、掬い上げ部１７５が形成される。
【0242】
（指状部）
図５５～図５９に示すように、上述の枠体１６０の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７をＹ軸方向に間隔をおいて固定する。これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
なお、図５５、図５６では、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの概略の設置範囲を一点鎖線で示している。
図５５～図５９に示すように、上述の枠体１６０の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７をＹ軸方向に間隔をおいて固定する。これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。
なお、図５５、図５６では、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの概略の設置範囲を一点鎖線で示している。
【0243】
しかして、図５９に示すように、＋Ｙ側に配置した第１エアシリンダ５６は、シリンダブロック５６Ａの＋Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール５６Ｂを形成する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
【0244】
シリンダブロック５６Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを連結する。
なお、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
なお、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
【0245】
一方、－Ｙ側に配置した第２エアシリンダ５７は、シリンダブロック５７Ａの－Ｙ側の側面に左右方向（Ｘ軸方向）のガイドレール５７Ｂを形成する。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５７Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを夫々連結する。
そして、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５７Ａの内部には、上下のシリンダ孔を平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを夫々連結する。
そして、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。
【0246】
なお、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒには、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒ、および、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒを備える。
【0247】
（第１部材）
図５７～図５９に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの＋Ｙ側の面に固定する。
この左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、－Ｙ方向へ屈折して延在させる。
図５７～図５９に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの＋Ｙ側の面に固定する。
この左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、－Ｙ方向へ屈折して延在させる。
【0248】
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの外側端部を、角棒状の第１補強部材ＲＩ，ＲＩを介して夫々固定する。
この左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲを形成する。
更に、各インナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第１部材５８Ｌ，５８Ｒと称する。
この左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲを形成する。
更に、各インナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第１部材５８Ｌ，５８Ｒと称する。
【0249】
この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向に延在させる。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。
【0250】
（第２部材）
図２４～図２６に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの－Ｙ側の面に固定する。
この左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、＋Ｙ方向へ屈折して延在させる。
図２４～図２６に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの－Ｙ側の面に固定する。
この左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部は、下向きに屈折して下方（－Ｚ方向）へ延在した後に、＋Ｙ方向へ屈折して延在させる。
【0251】
このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの外側端部を、第２補強部材ＲＪ，ＲＪを介して夫々固定する。
この左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを形成する。
この左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方（－Ｚ方向）へ延在させて左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを形成する。
【0252】
更に、各アウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材５９Ｌ，５９Ｒと称する。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向に延在させる。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向に延在させる。
【0253】
図５７～図５９に示すように、左側の第２副支持部材６３Ｌと左側のアウターフィンガー５９ＩＦＬを一体的に形成したものを２つ設け、上述の左側の第２補強部材ＲＪの前面と後面（－Ｙ側の面と＋Ｙ側の面）に夫々固定する。
これによって、左側の前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間にＹ軸方向の隙間ＳＰが形成される。
これによって、左側の前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間にＹ軸方向の隙間ＳＰが形成される。
【0254】
また、右側の第２副支持部材６３Ｒと右側のアウターフィンガー５９ＩＦＲを一体的に形成したものを２つ設け、上述の右側の第２補強部材ＲＪの前面と後面（－Ｙ側の面と＋Ｙ側の面）に夫々固定する。
これによって、右側の前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間にもＹ軸方向の隙間ＳＰが形成される。
これによって、右側の前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間にもＹ軸方向の隙間ＳＰが形成される。
【0255】
これら左右の隙間ＳＰ，ＳＰに対して、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの夫々を退避および突出自在に配置する。
【0256】
（採取部）
図５３に示すように、掬い上げ部１７５と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部１７６が形成される。
初期状態では、駆動ケース１６４が＋Ｙ方向へ離間し、掬い上げ部１７５の支持板１７２の上面に支持されたベルト１７３の先端部は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から＋Ｙ方向へ退避している。
図５３に示すように、掬い上げ部１７５と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部１７６が形成される。
初期状態では、駆動ケース１６４が＋Ｙ方向へ離間し、掬い上げ部１７５の支持板１７２の上面に支持されたベルト１７３の先端部は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から＋Ｙ方向へ退避している。
【0257】
図５３に示すように、電動シリンダ１６２が短縮作動して駆動ケース１６４が－Ｙ方向へ設定距離だけ移動すると、掬い上げ部１７５が左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
この状態で、掬い上げ部１７５の先端部（ベルト１７３における支持板１７２の上面に支持された部位の－Ｙ側の端部）が、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒよりも－Ｙ側へ突出する。
図５７に、掬い上げ部１７５が、開いた状態の左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態を示す。
この状態で、掬い上げ部１７５の先端部（ベルト１７３における支持板１７２の上面に支持された部位の－Ｙ側の端部）が、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒよりも－Ｙ側へ突出する。
図５７に、掬い上げ部１７５が、開いた状態の左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態を示す。
【0258】
また、図５８中の（ａ）には、掬い上げ部１７５が左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの間へ進入した状態で、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々のストローク端まで閉じる方向へ移動した状態を示す。
図５８中の（ｂ）に一部拡大して示すように、この状態では、掬い上げ部１７５の左側端（ベルト１７３の側端）と、左側の第１部材５８Ｌの内側縁部の間に形成される第１間隙Ｔ１が、掬い上げ部１７５の側端と第２部材５９Ｌの内側縁部の間に形成される第２間隙Ｔ２よりも小さくなるように、夫々のストローク端の位置関係を設定する。
図５８中の（ｂ）に一部拡大して示すように、この状態では、掬い上げ部１７５の左側端（ベルト１７３の側端）と、左側の第１部材５８Ｌの内側縁部の間に形成される第１間隙Ｔ１が、掬い上げ部１７５の側端と第２部材５９Ｌの内側縁部の間に形成される第２間隙Ｔ２よりも小さくなるように、夫々のストローク端の位置関係を設定する。
【0259】
図示を省略しているが、掬い上げ部１７５の右側端と、右側の第１部材５８Ｒおよび右側の第２部材５９Ｒとの各位置関係についても同様に設定する。
この第１間隙Ｔ１および第２間隙Ｔ２の設定は、上述の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを構成する各部材の左右方向の延在長さ、および、第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７の摺動ストローク端の位置設定等によって行なう。
この第１間隙Ｔ１および第２間隙Ｔ２の設定は、上述の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを構成する各部材の左右方向の延在長さ、および、第１エアシリンダ５６および第２エアシリンダ５７の摺動ストローク端の位置設定等によって行なう。
【0260】
なお、第１エアシリンダ５６のシリンダブロック５６Ａと第２エアシリンダ５７のシリンダブロック５７Ａを、枠体３６に対して上下動可能に弾性的に支持する構成としてもよい。
また、左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部における下方への屈折部位と、左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部における下方への屈折部位と、左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部における下方への屈折部位と、左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部における下方への屈折部位とに関節部（上下回動部）を設け、この関節部に、初期姿勢（垂直姿勢）側に付勢する復帰バネを設けた構成としてもよい。
また、左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの外側端部における下方への屈折部位と、左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの外側端部における下方への屈折部位と、左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部における下方への屈折部位と、左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部における下方への屈折部位とに関節部（上下回動部）を設け、この関節部に、初期姿勢（垂直姿勢）側に付勢する復帰バネを設けた構成としてもよい。
【0261】
これによって、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部がスライサー１側のベルト３の搬送面３ａに干渉しても、この左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが上方へ退避するため、ベルト３や指状部５５Ｌ，５５Ｒの破損や変形を防止することができる。
【0262】
（盛り付けシステムのブロック回路）
図６０に示すように、図４１のブロック図におけるロボットコントローラ３４の出力側に連携したサーボモータ９４Ｒ２に替えて、第１エアシリンダ５６と、第２エアシリンダ５７と、電動シリンダ１６２と、サーボモータ１６５Ｍを連携する。
図６０に示すように、図４１のブロック図におけるロボットコントローラ３４の出力側に連携したサーボモータ９４Ｒ２に替えて、第１エアシリンダ５６と、第２エアシリンダ５７と、電動シリンダ１６２と、サーボモータ１６５Ｍを連携する。
【0263】
（盛り付け制御）
以下に述べる「制御点」は、左の第１部材５８Ｌの係合部５８ＬＳの先端（内側端）と、右の第１部材５８Ｒの係合部５８ＲＳの先端（内側端）との間の中心位置である。
しかして、図６５～図６８に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、略Ｕ字状に変形させた薄肉Ｅを載置する状態までの過程を示す。
以下に述べる「制御点」は、左の第１部材５８Ｌの係合部５８ＬＳの先端（内側端）と、右の第１部材５８Ｒの係合部５８ＲＳの先端（内側端）との間の中心位置である。
しかして、図６５～図６８に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、略Ｕ字状に変形させた薄肉Ｅを載置する状態までの過程を示す。
【0264】
盛り付け制御が開始されると、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒと掬い上げ部１７５を、それぞれの初期位置に位置付ける。
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの初期ポイントは、薄肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図６５中の（ａ）参照）だけ偏倚した位置において、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの初期ポイントは、薄肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図６５中の（ａ）参照）だけ偏倚した位置において、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
【0265】
このとき、掬い上げ部１７５は、初期ポイントよりも所定距離＋Ｙ方向へ偏倚した位置に配置される。
なお、オフセット量ｆは、掬い上げ部１７５の先端が採取位置Ｔから初期ポイントの直下位置まで移動する間において、斜め上方へ移動する掬い上げ部１７５のベルト１７３によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅを掬い上げることのできる量に設定されている。
なお、オフセット量ｆは、掬い上げ部１７５の先端が採取位置Ｔから初期ポイントの直下位置まで移動する間において、斜め上方へ移動する掬い上げ部１７５のベルト１７３によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅを掬い上げることのできる量に設定されている。
【0266】
また、この初期ポイントにおいて、ハンド装置３３の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒは互いに離間した開放状態となる。
すなわち、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲと左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
すなわち、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲと左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
【0267】
この状態において、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲに備えた第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲに備えた第２部材５９Ｌ，５９Ｒの隙間ＳＰ，ＳＰ内に退避する。
これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ（隙間ＳＰ内へ）退避している。
これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ（隙間ＳＰ内へ）退避している。
【0268】
次に、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行なう。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。
【0269】
スライサー１は、横向き姿勢で供給された塊状肉を、その先端部から上下方向に切断するものであるため、この塊状肉の先端部の厚さ（高さ）は、搬送面３ａ上に載置される薄肉ＥのＹ軸方向での長さに近似した寸法となる。
なお、Ｙ軸方向の中央部で折り畳まれた薄肉Ｅの場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
なお、Ｙ軸方向の中央部で折り畳まれた薄肉Ｅの場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
【0270】
スライサーコントローラ１０は、このスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を、ロボットコントローラ３４に送る。
また、ロボットコントローラ３４では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
また、ロボットコントローラ３４では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。
【0271】
（採取に適した薄肉Ｅの採取および盛り付け）
まず、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
まず、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
【0272】
これにより、図７０中の（ａ）に示すように、トレー６の内底面の設定領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行および各列は、それぞれが等間隔で設定される。
なお、各行および各列は、それぞれが等間隔で設定される。
【0273】
以下、まず、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。
【0274】
まず、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、薄肉盛り付け処理に移行する。
【0275】
（薄肉盛り付け処理）
図７０中の（ａ）に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順に薄肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
図７０中の（ａ）に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順に薄肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
【0276】
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー６の内底面において、最も－Ｙ側の位置に配置される。
第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。
【0277】
まず、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処
理」を行なう。
理」を行なう。
【0278】
（採取目標位置設定処理）
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被保持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被保持部Ｂの採取目標位置を算出する。
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被保持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被保持部Ｂの採取目標位置を算出する。
【0279】
（軌道生成処理）
軌道生成処理は、採取から盛り付け終了までの軌道、及び初期ポイントへ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
軌道生成処理は、採取から盛り付け終了までの軌道、及び初期ポイントへ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
【0280】
（薄肉盛り付け制御）
図６５中の（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
図６５中の（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
【0281】
この状態において、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
そして、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を緩速で下降させる。
そして、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を緩速で下降させる。
【0282】
これにより、図６５中の（ａ）における左下の側面視で示す図のように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）と掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する。
なお、ベルト１７３の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
なお、ベルト１７３の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
【0283】
この後、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ１６２を短縮作動させ、掬い上げ部１７５を初期位置から掬い上げ位置へ（－Ｙ方向へ）移動させる。
すなわち、掬い上げ部１７５を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（目標点ＢＰ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させる。
すなわち、掬い上げ部１７５を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（目標点ＢＰ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させる。
【0284】
そして、掬い上げ部１７５の移動開始から設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４からの出力によってサーボモータ１６５Ｍを回転駆動し、支持板１７２上のベルト１７３を傾斜上がり方向へ移動（正方向移動）させる。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部１７５が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部１７５が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
【0285】
これによって、図６５中の（ｂ）から図６５中の（ｃ）に示すように、傾斜上がり方向へ移動するベルト１７３によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅの幅方向（Ｘ軸方向）の中央部が斜め上方へ掬い上げられていく。
このとき、ベルト１７３上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり変形し始める。
このとき、ベルト１７３上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり変形し始める。
【0286】
なお、掬い上げ部１７５におけるベルト１７３の斜め上方への移動速度は、掬い上げ部１７５の－Ｙ方向への移動速度に対して、同速度または稍々高速に設定するのが好ましい。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト１７３への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行なわれ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト１７３への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行なわれ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
【0287】
図６６中の（ｄ）に示すように、掬い上げ部１７５が－Ｙ側へさらに移動すると、ベルト１７３によって中央部を掬い上げられた薄肉Ｅの両端部が、左右に配置された＋Ｙ側の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に当接し、この当接抵抗によって薄肉Ｅの姿勢がベルト１７３の上面に沿う姿勢に修正される。また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒおよび左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、共に開放した状態を維持している。
【0288】
この状態で、掬い上げ部１７５が、薄肉Ｅを掬い上げたまま左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
これによって、掬い上げ部１７５の先端部（ベルト１７３の先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
これによって、掬い上げ部１７５の先端部（ベルト１７３の先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
【0289】
続いて、掬い上げ部１７５のベルト１７３の移動を停止させた後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、第１エアシリンダ５６の作動を開始し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの内側方（互いに接近する方向）への移動を開始する。
【0290】
図６６中の（ｅ）に示すように、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方へ移動開始すると、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅの両端部に当接し、この当接部位を内側方へ押し始める。
このとき、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
このとき、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
【0291】
そして、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方への移動を開始してから設定時間が経過した後に、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを内側方（互いに接近する方向）へ移動させる。
図６６中の（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によってベルト１７３の両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
図６６中の（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によってベルト１７３の両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
【0292】
この状態で、薄肉Ｅは、接近した左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによって掬い上げ部１７５の下側（ベルト１７３の下側）へ抱え込まれるようにして支持される。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部と掬い上げ部１７５（ベルト１７３）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部と掬い上げ部１７５（ベルト１７３）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
【0293】
また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部も掬い上げ部１７５の左右側端に接近するが、この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部と掬い上げ部１７５の左右側端との間に、第１間隙Ｔ１，Ｔ１よりも大きい第２間隙Ｔ２，Ｔ２が残る。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
【0294】
このようにして薄肉Ｅを支持した後、次の工程へ移行する。
すなわち、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を上昇させる。
すなわち、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を上昇させる。
【0295】
この制御点の上昇時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
これによって、制御点が設定領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
これによって、制御点が設定領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
【0296】
続いて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、トレー６の周壁６ａ上方を通過させて、設定領域Ｒ上方のポイントに移動させる。
これにより、設定領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端及び掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）が接近する。
これにより、設定領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端及び掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）が接近する。
【0297】
このポイントは、薄肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の行よりも下流側（＋Ｙ側）に設定する。
このポイントへの移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θを有する姿勢となる。
このポイントへの移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θを有する姿勢となる。
【0298】
続いて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を次のポイントへ移動させる。
このポイントへの移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
このポイントへの移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
【0299】
そして、制御点がこのポイントへの移動を開始してから予め設定された時間が経過した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
これによって、図６７中の（ｇ）に示すように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
これによって、図６７中の（ｇ）に示すように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
【0300】
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によるベルト１７３の両側端側への押圧と、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる抱え込みが解除される。
ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ５７へは出力がなされず、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持される。
ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ５７へは出力がなされず、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持される。
【0301】
これにより、薄肉Ｅと当接する部材が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部から、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に切り替わる。
すなわち、第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび第２部材５９Ｌ，５９Ｒから離脱される。
すなわち、第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび第２部材５９Ｌ，５９Ｒから離脱される。
【0302】
続いて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を次のポイントに移動させる。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からの出力によってサーボモータ１６５Ｍを逆方向へ回転駆動させる。
これによって、掬い上げ部１７５のベルト１７３が斜め下方（逆方向）へ移動し、図６７中の（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からの出力によってサーボモータ１６５Ｍを逆方向へ回転駆動させる。
これによって、掬い上げ部１７５のベルト１７３が斜め下方（逆方向）へ移動し、図６７中の（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
【0303】
このとき、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持され、掬い上げ部１７５の側端と左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間には第２間隙Ｔ２，Ｔ２が形成されている。
また、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端部には、第１部材５８Ｌ，５８Ｒにおけるような係合部が無い。
また、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端部には、第１部材５８Ｌ，５８Ｒにおけるような係合部が無い。
【0304】
このため、図６７中の（ｉ）から図６８中の（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
【0305】
降ろされた薄肉Ｅは、略Ｕ字状の形状を保持した状態で、トレー６の内底面に載置される。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θを０にして、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θを０にして、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
【0306】
この後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト１７３の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点を次のポイントへ移動させる。
これにより、ハンド装置３３は、上方へかつ＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
これにより、ハンド装置３３は、上方へかつ＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
【0307】
続いて、図６８中の（ｋ）に示すように、制御点が移動を開始したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ１６２を伸長作動させ、掬い上げ部１７５を初期位置へ移動させる。
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大する。
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大する。
【0308】
なお、掬い上げ部１７５が左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から退避したときに（退避した後に）、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大するようにしてもよい。
【0309】
続いて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、さらに下流側（＋Ｙ側）の高い位置に移動させる。
この後、制御点を初期ポイントに移動させる。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了する。
この後、制御点を初期ポイントに移動させる。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了する。
【0310】
この後、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、リターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行なう。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、リターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行なう。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
【0311】
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。
【0312】
【0313】
図７０中の（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0314】
図７０中の（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0315】
図７０中の（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎに薄肉Ｅの盛り付けが完了し、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0316】
（所定列数Ｎを行ごとに算出する処理）
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、上述の所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、上述の所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
【0317】
（中（標準）クラスの薄肉Ｅが揃う場合）
図２９と同様に盛り付け処理が行なわれる。
すなわち、設定領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
図２９と同様に盛り付け処理が行なわれる。
すなわち、設定領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0318】
続いて、第１行の＋Ｙ側に隣接する第２行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0319】
続いて、第２行の＋Ｙ側に隣接する第３行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0320】
以上により、設定領域Ｒ内に合計１２枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上への薄肉Ｅの切り出し位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点ＢＰは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心位置（ベルト３の中心線ｔの位置）に略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上への薄肉Ｅの切り出し位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点ＢＰは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心位置（ベルト３の中心線ｔの位置）に略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。
【0321】
（中・小クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
図３０と同様に盛り付け処理が行なわれる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
図３０と同様に盛り付け処理が行なわれる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0322】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「小」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0323】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる１０番目の薄肉Ｅも「小」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、１０番目の薄肉Ｅから１４番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0324】
以上により、設定領域Ｒ内に合計１４枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点ＢＰは、搬送面３ａの中心位置（ベルト３の中心線ｔの位置）に対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点ＢＰは、搬送面３ａの中心位置（ベルト３の中心線ｔの位置）に対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。
【0325】
（中・大クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
図３１と同様に盛り付け処理が行なわれる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
図３１と同様に盛り付け処理が行なわれる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。
【0326】
続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「大」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0327】
続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる８番目の薄肉Ｅも「大」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、８番目の薄肉Ｅから１０番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。
【0328】
以上により、設定領域Ｒ内に合計１０枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
ただし、各行における列数を自動的に変更しても、各列の間隔は自動的に変更されないようにしてもよい。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
ただし、各行における列数を自動的に変更しても、各列の間隔は自動的に変更されないようにしてもよい。
【0329】
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの目標点ＢＰは、搬送面３ａの中心位置（ベルト３の中心線ｔの位置）に対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。
【0330】
（総重量の収束）
しかして、図３２に示したように、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、トレー６内の設定領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量が設定範囲α内に収まる。
なお、枚数制御した場合の総重量ラインの垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
しかして、図３２に示したように、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、トレー６内の設定領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量が設定範囲α内に収まる。
なお、枚数制御した場合の総重量ラインの垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。
すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
【0331】
薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なった場合、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、設定領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、設定領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。
【0332】
【0333】
（Ｓ２００）
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行う。
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行う。
【0334】
（採取目標位置設定処理）
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被保持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被保持部Ｂの採取目標位置を算出する。
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中央部位または中央部位の近傍の位置を被保持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被保持部Ｂの採取目標位置を算出する。
【0335】
（軌道生成処理）
軌道生成処理は、図６３、図６４に示すポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９～Ｐ１４までの採取から盛り付け終了までの軌道、及びポイントＰ１４からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
軌道生成処理は、図６３、図６４に示すポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９～Ｐ１４までの採取から盛り付け終了までの軌道、及びポイントＰ１４からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置３３の位置および姿勢をロボットコントローラ３４によって制御する。
【0336】
（制御点の移動）
図６３、図６４に基づいて各ポイント間における制御点の移動について説明する。
ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２のベルト３の中心線ｔの直上に固定配置する。
ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２の間の経路に含まれる中間点である。
ポイントＰ２は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端および掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａと接触しない程度の僅かな隙間を有する高さに設定する。
図６３、図６４に基づいて各ポイント間における制御点の移動について説明する。
ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２のベルト３の中心線ｔの直上に固定配置する。
ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２の間の経路に含まれる中間点である。
ポイントＰ２は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端および掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａと接触しない程度の僅かな隙間を有する高さに設定する。
【0337】
ポイントＰ９のＹ軸座標値は、ポイントＰ２から移動するハンド装置３３が設定領域Ｒ上に達する前の値に設定し、ポイントＰ９のＸ軸座標値は、ポイントＰ２のＸ軸座標値と同じ値に設定する。
本実施形態では、ポイントＰ９のＺ軸座標値は、ポイントＰ０のＺ軸座標値よりも高い値に設定し、ハンド装置３３に支持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しないものとする。
本実施形態では、ポイントＰ９のＺ軸座標値は、ポイントＰ０のＺ軸座標値よりも高い値に設定し、ハンド装置３３に支持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しないものとする。
【0338】
ポイントＰ１０～ポイントＰ１４について説明するにあたり、説明の便宜上、ポイントＰ１２から先に説明する。
ポイントＰ１２は、前述した薄肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に、設定領域Ｒであるトレー６の内底面上に設定された肉降下点Ｒｍｎの直上方に配置する。
すなわち、ポイントＰ１２のＸ軸座標値およびＹ軸座標値は、肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値と一致する。
なお、肉降下点Ｒｍｎは、薄肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心点である。
ポイントＰ１２は、前述した薄肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に、設定領域Ｒであるトレー６の内底面上に設定された肉降下点Ｒｍｎの直上方に配置する。
すなわち、ポイントＰ１２のＸ軸座標値およびＹ軸座標値は、肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値と一致する。
なお、肉降下点Ｒｍｎは、薄肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心点である。
【0339】
後述するＳ２０Ａ、Ｓ２４Ａ、Ｓ２８Ａによって列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ１２のＸ及びＹ軸座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。
【0340】
ポイントＰ１２のＺ軸座標値は、ポイントＰ９のＺ軸座標値よりも小さく設定し、掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）と左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端が、設定領域Ｒにおけるトレー６の内底面から上方へ離間する高さに設定する。
この高さは、採取部１７６に支持された薄肉Ｅが、トレー６の内底面に接触しない高さに設定する。
この高さは、採取部１７６に支持された薄肉Ｅが、トレー６の内底面に接触しない高さに設定する。
【0341】
ポイントＰ１２に制御点が到達すると、薄肉Ｅの支持が解除されて、この薄肉Ｅがトレー６の内底面に降ろされる。
【0342】
図６４に示すように、ポイントＰ１０のＸ軸座標値は、ポイントＰ１２のＸ軸座標値に対して－Ｘ側に偏倚するように所定距離ｄ２だけ離間した値に設定する。
【0343】
ポイントＰ１０のＹ軸座標値は、ポイントＰ１２のＹ軸座標値よりも＋Ｙ側に偏倚するように所定距離ｄ３だけ偏倚した値に設定する。
ポイントＰ１０のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２と同じ値に設定する。
ポイントＰ１０のＺ軸座標値は、ポイントＰ１２と同じ値に設定する。
【0344】
なお、ポイントＰ１１は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２を結ぶ直線経路上の中間ポイントである。
このポイントＰ１１の三次元座標値は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２間を結ぶ直線経路上の座標値とする。
このポイントＰ１１の三次元座標値は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２間を結ぶ直線経路上の座標値とする。
【0345】
制御点がポイントＰ９からポイントＰ１０まで移動する際にロボットアーム１２が姿勢制御され、ハンド装置３３は、ポイントＰ１０において、図６９中の（ｂ）に示すようにＹ軸方向に対して捻り角θを有する姿勢となる。
【0346】
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの並ぶ方向が、Ｘ軸に沿う方向から、Ｙ軸方向に対して捻り角θで交差する交差線に対して直交する方向に変更される。
【0347】
この捻りにより、掬い上げ部１７５は、Ｙ軸方向に対して捻り角θ分傾いた状態で、電動シリンダ１６２の短縮作動によって－Ｙ側へ移動する。
【0348】
（ハンド装置の姿勢）
制御点がポイントＰ９～Ｐ１０へ移動する時に捻り角θの姿勢制御を実行し、Ｐ１２に移動した際に、捻り角θを解消する姿勢制御を実行する。
制御点がポイントＰ９～Ｐ１０へ移動する時に捻り角θの姿勢制御を実行し、Ｐ１２に移動した際に、捻り角θを解消する姿勢制御を実行する。
【0349】
このポイントＰ９～Ｐ１０間を除く、残りのポイント間の軌道では、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの並ぶ方向がＸ軸方向に沿うように姿勢制御が行われる。
図６１に戻って説明する。
図６１に戻って説明する。
【0350】
（Ｓ２０２～Ｓ２０６）
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。
【0351】
（Ｓ２０２）
初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。
【0352】
このＳ２０２において、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
これによってＳ２０４に移行する。
これによってＳ２０４に移行する。
【0353】
（Ｓ２０４）
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうち、Ｘ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうち、Ｘ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。
【0354】
（Ｓ２０６）
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ移動させ、Ｓ２０８へ移行する。
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ移動させ、Ｓ２０８へ移行する。
【0355】
（Ｓ２０８）
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
【0356】
これにより、図６５中の（ａ）に示すように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）と掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）が、それぞれ搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する。
【0357】
なお、ベルト１７３の下端は搬送面３ａに軽く接触させてもよい。
続いてＳ２１０に移行する。
続いてＳ２１０に移行する。
【0358】
（Ｓ２１０）
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ１６２を短縮作動させ、掬い上げ部１７５を初期位置から掬い上げ位置へ（－Ｙ方向へ）移動させる。
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ１６２を短縮作動させ、掬い上げ部１７５を初期位置から掬い上げ位置へ（－Ｙ方向へ）移動させる。
【0359】
すなわち、掬い上げ部１７５を、第１搬送装置２の下流側（＋Ｙ側）から、薄肉ＥにおけるＸ軸方向の中間部（被保持部Ｂ）付近に向けて上流側（－Ｙ側）へ移動させ、Ｓ２１２へ移行する。
【0360】
（Ｓ２１２）
Ｓ２１２では、掬い上げ部１７５の移動開始から設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト１７３を傾斜上がり方向へ移動（正方向移動）させる。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部１７５が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
Ｓ２１２では、掬い上げ部１７５の移動開始から設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト１７３を傾斜上がり方向へ移動（正方向移動）させる。
なお、上述の設定時間は、掬い上げ部１７５が初期位置から採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅに到達するまでの時間に対して、同じ時間または僅かに短い時間に設定する。
【0361】
これによって、図６５中の（ｂ）から図６５中の（ｃ）に示すように、傾斜上がり方向へ移動するベルト１７３によって、採取位置Ｔに位置する薄肉Ｅの幅方向（Ｘ軸方向）の中央部が斜め上方へ掬い上げられていく。
このとき、ベルト１７３上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり変形し始める。
このとき、ベルト１７３上に支持されていない薄肉Ｅの両端部が、自重によって垂れ下がり変形し始める。
【0362】
なお、掬い上げ部１７３におけるベルト１７３の斜め上方への移動速度は、掬い上げ部１７３の－Ｙ方向への移動速度に対して、同速度または稍々高速に設定するのが好ましい。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト１７３への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行われ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト１７３への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行われ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
【0363】
図６６中の（ｄ）に示すように、掬い上げ部１７５が－Ｙ側へさらに移動すると、ベルト１７３によって中央部を掬い上げられた薄肉Ｅの両端部が、左右に配置された＋Ｙ側の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に当接し、この当接抵抗によって薄肉Ｅの姿勢がベルト１７３の上面に沿う姿勢に修正される。また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒおよび左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、共に開放した状態を維持している。
【0364】
この状態で、掬い上げ部１７５が、薄肉Ｅを掬い上げたまま左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間に進入する。
これによって、掬い上げ部１７５の先端部（ベルト１７３の先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。
これによって、掬い上げ部１７５の先端部（ベルト１７３の先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から－Ｙ側へ突出する。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。
【0365】
（Ｓ２１４）
Ｓ２１４では、掬い上げ部１７５のベルト１７３の移動を停止させた後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、第１エアシリンダ５６の作動を開始し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの内側方（互いに接近する方向）への移動を開始する。
Ｓ２１４では、掬い上げ部１７５のベルト１７３の移動を停止させた後、ロボットコントローラ３４からの出力によって、第１エアシリンダ５６の作動を開始し、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの内側方（互いに接近する方向）への移動を開始する。
【0366】
図６６中の（ｅ）に示すように、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方へ移動開始すると、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅの両端部に当接し、この当接部位を内側方へ押し始める。
このとき、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
そしてＳ２１６へ移行する。
このとき、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが薄肉Ｅの下側へ進入し、この薄肉Ｅを抱え込み始める。
そしてＳ２１６へ移行する。
【0367】
（Ｓ２１６）
Ｓ２１６では、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方への移動を開始してから設定時間が経過した後に、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを内側方（互いに接近する方向）へ移動させる。
Ｓ２１６では、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが内側方への移動を開始してから設定時間が経過した後に、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを内側方（互いに接近する方向）へ移動させる。
【0368】
図６６中の（ｆ）に示すように、薄肉Ｅの両端部は、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によってベルト１７３の両側端側へ押圧され、平面視で略Ｕ字状（馬蹄形に近似した形状）に変形する。
この状態で、薄肉Ｅは、接近した左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによって掬い上げ部１７５の下側（ベルト１７３の下側）へ抱え込まれるようにして支持される。
この状態で、薄肉Ｅは、接近した左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによって掬い上げ部１７５の下側（ベルト１７３の下側）へ抱え込まれるようにして支持される。
【0369】
食品盛り付け制御装置３１が実行する食品盛り付け方法には、以上のポイントＰ２におけるハンド装置３３によって薄肉Ｅを支持して採取する工程を備える。
なお、このとき、図５８中の（ｂ）に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部と掬い上げ部１７５（ベルト１７３）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
なお、このとき、図５８中の（ｂ）に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部と掬い上げ部１７５（ベルト１７３）の左右側端との間に第１間隙Ｔ１，Ｔ１が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
【0370】
また、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部も掬い上げ部１７５の左右側端に接近するが、この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部と掬い上げ部１７５の左右側端との間に、第１間隙Ｔ１，Ｔ１よりも大きい第２間隙Ｔ２，Ｔ２が残る。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
この第２間隙Ｔ２，Ｔ２の存在により、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部を薄肉Ｅに積極的に当接させないようにしている。
【0371】
このようにして薄肉Ｅを支持した後、Ｓ２１８へ移行する。
【0372】
（Ｓ２１８）
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ２からポイントＰ９に移動させる。
このポイントＰ９への制御点の移動時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ２からポイントＰ９に移動させる。
このポイントＰ９への制御点の移動時に、薄肉Ｅの両端が搬送面３ａから浮上し、更にトレー６の周壁６ａの高さよりも高い位置を維持する。
【0373】
これによって、制御点が設定領域Ｒ上に移動する際に、薄肉Ｅと周壁６ａとの干渉が防止される。
続いて、図６２に示すＳ２２０に移行する。
続いて、図６２に示すＳ２２０に移行する。
【0374】
（Ｓ２２０）
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、ポイントＰ９からトレー６の周壁６ａ上方を通過させて、設定領域Ｒ上方のポイントＰ１０に移動させる。
これにより、設定領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端及び掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）が接近する。
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を、ポイントＰ９からトレー６の周壁６ａ上方を通過させて、設定領域Ｒ上方のポイントＰ１０に移動させる。
これにより、設定領域Ｒが設定されたトレー６の内底面に対して、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端及び掬い上げ部１７５のベルト１７３の下端（先端）が接近する。
【0375】
このポイントＰ１０は、薄肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の行よりも下流側（＋Ｙ側）に設定する。
このポイントＰ９からポイントＰ１０への移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ポイントＰ１０ではハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θ３を有する姿勢となる。
このポイントＰ９からポイントＰ１０への移動中に、ロボットコントローラ３４によってロボットアーム１２を制御し、ポイントＰ１０ではハンド装置３３がＹ軸方向に対して捻り角θ３を有する姿勢となる。
【0376】
このように、食品盛り付け制御装置３１が実行する食品盛り付け方法には、ポイントＰ２からポイントＰ１０へのハンド装置３３の移動工程を備える。
続いてＳ２２２へ移行する。
続いてＳ２２２へ移行する。
【0377】
（Ｓ２２２）
Ｓ２２２では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１１へ移動させる。
このポイントＰ１０からポイントＰ１１への移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
続いてＳ２２４へ移行する。
Ｓ２２２では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１１へ移動させる。
このポイントＰ１０からポイントＰ１１への移動中、薄肉Ｅの両端部は、トレー６の内底面上を引きずられる。
続いてＳ２２４へ移行する。
【0378】
（Ｓ２２４）
Ｓ２２４では、制御点がポイントＰ１１への移動を開始してから予め設定された時間が経過した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
Ｓ２２４では、制御点がポイントＰ１１への移動を開始してから予め設定された時間が経過した後、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
【0379】
これによって、図６７中の（ｇ）に示すように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動する。
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によるベルト１７３の両側端側への押圧と、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる抱え込みが解除される。
また、薄肉Ｅに対する左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部によるベルト１７３の両側端側への押圧と、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる抱え込みが解除される。
【0380】
ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ５７へは出力がなされず、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持される。
これにより、薄肉Ｅと当接する部材が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部から、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に切り替わる。
これにより、薄肉Ｅと当接する部材が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部から、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に切り替わる。
【0381】
すなわち、第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部に（押圧されることによって）付着していた薄肉Ｅが、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に持ち替えられるようにして、この第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび第２部材５９Ｌ，５９Ｒから離脱される。
続いてＳ２２６へ移行する。
続いてＳ２２６へ移行する。
【0382】
（Ｓ２２６）
Ｓ２２６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１１からポイントＰ１２に移動させる。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からの出力によって、掬い上げ部１７５のベルト１７３を斜め下方（逆方向）へ移動させ、図６７中の（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
Ｓ２２６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１１からポイントＰ１２に移動させる。
この移動中に、ロボットコントローラ３４からの出力によって、掬い上げ部１７５のベルト１７３を斜め下方（逆方向）へ移動させ、図６７中の（ｈ）に示すように、薄肉Ｅがトレー６の内底面に向けて斜め下方へ降ろされ始める。
【0383】
このとき、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは互いに接近した位置に維持され、掬い上げ部１７５の側端と左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間には第２間隙Ｔ２，Ｔ２が形成されている。
【0384】
また、第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端部には、第１部材５８Ｌ，５８Ｒにおけるような係合部が無い。
このため、図６７中の（ｉ）から図６８中の（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら（請求項の「食品の端部の開きを規制しながら」）、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
このため、図６７中の（ｉ）から図６８中の（ｊ）への状態変化に示すように、斜め下方へ降ろされる薄肉Ｅの左右両辺部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって略Ｕ字状から元の形状への復元を規制されながら（請求項の「食品の端部の開きを規制しながら」）、この第２間隙Ｔ２，Ｔ２を通過して円滑に降ろされる。
【0385】
降ろされた薄肉Ｅは、略Ｕ字状の形状を保持した状態で、トレー６の内底面に載置される。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θ３を０にして、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
また、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３の捻り角θ３を０にして、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒが並ぶ方向をＸ軸方向に戻す。
【0386】
以上、食品盛り付け制御装置３１が実行する食品盛り付け方法には、制御点をポイントＰ１０からポイントＰ１２へ移動させる工程を備える。
この後、Ｓ２２８へ移行する。
この後、Ｓ２２８へ移行する。
【0387】
（Ｓ２２８）
Ｓ２２８では、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト１７３の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１２からポイントＰ１３へ移動させる。
Ｓ２２８では、ロボットコントローラ３４からの出力によって、ベルト１７３の移動を停止させた後、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１２からポイントＰ１３へ移動させる。
【0388】
これにより、ハンド装置３３は、ポイントＰ１２よりも上方へかつ、＋Ｙ方向（下流側）へ移動し、降ろした薄肉Ｅから離間する。
続いてＳ２３０へ移行する。
続いてＳ２３０へ移行する。
【0389】
（Ｓ２３０）
Ｓ２３０では、図６８中の（ｋ）に示すように、制御点がポイントＰ１２からの移動を開始したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ１６２を伸長作動させ、掬い上げ部１７５を初期位置へ移動させる。
Ｓ２３０では、図６８中の（ｋ）に示すように、制御点がポイントＰ１２からの移動を開始したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって電動シリンダ１６２を伸長作動させ、掬い上げ部１７５を初期位置へ移動させる。
【0390】
これと共に、ロボットコントローラ３４からの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させ、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大する。
なお、掬い上げ部１７５が左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から退避したときに（退避した後に）、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大するように各部を制御してもよい。
続いてＳ２３２へ移行する。
なお、掬い上げ部１７５が左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間から退避したときに（退避した後に）、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが外側方（互いに離間する方向）へ移動し、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部の間隔が拡大するように各部を制御してもよい。
続いてＳ２３２へ移行する。
【0391】
（Ｓ２３２）
Ｓ２３２では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１３からさらに下流側（＋Ｙ側）であって、ポイントＰ１３よりも高い位置にあるポイントＰ１４に移動させる。
この後、Ｓ２３４へ移行する。
Ｓ２３２では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１３からさらに下流側（＋Ｙ側）であって、ポイントＰ１３よりも高い位置にあるポイントＰ１４に移動させる。
この後、Ｓ２３４へ移行する。
【0392】
（Ｓ２３４）
Ｓ２３４では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１４から初期位置のポイントＰ０に移動させる。
Ｓ２３４では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１４から初期位置のポイントＰ０に移動させる。
【0393】
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了し、図１９のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
Ｓ２０Ａ以降の処理は上述の場合と同様である。
Ｓ２０Ａ以降の処理は上述の場合と同様である。
【0394】
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。
【0395】
（３行４列での盛り付け例）
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記の盛り付け制御を実行した場合の例を、図７０中の（ａ）～（ｃ）に示す。
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記の盛り付け制御を実行した場合の例を、図７０中の（ａ）～（ｃ）に示す。
【0396】
図７０中の（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0397】
図７０中の（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、薄肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0398】
図７０中の（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎに薄肉Ｅの盛り付けが終了し、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
【0399】
なお、本実施形態においても、上述のＳ１４における所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
中（標準）クラスの薄肉Ｅが揃う場合、中・小クラスの薄肉Ｅが混在する場合、中・大クラスの薄肉Ｅが混在する場合のいずれであっても、上述の第１実施形態と同様に設定領域Ｒに載置する薄肉Ｅの枚数が制御され、薄肉群の総重量は設定範囲内に収まる。
中（標準）クラスの薄肉Ｅが揃う場合、中・小クラスの薄肉Ｅが混在する場合、中・大クラスの薄肉Ｅが混在する場合のいずれであっても、上述の第１実施形態と同様に設定領域Ｒに載置する薄肉Ｅの枚数が制御され、薄肉群の総重量は設定範囲内に収まる。
【0400】
（着脱装置）
図７１～図７５に着脱装置１８０の実施形態を示す。
この着脱装置１８０は、ロボットアーム１２のリスト２９の下端に固定される上側の保持部材１８１と、ハンド装置３３の上部に固定される被保持部材１８２から構成される。
図７１～図７５に着脱装置１８０の実施形態を示す。
この着脱装置１８０は、ロボットアーム１２のリスト２９の下端に固定される上側の保持部材１８１と、ハンド装置３３の上部に固定される被保持部材１８２から構成される。
【0401】
保持部材１８１は、その上面部にリスト２９との連結座１８１Ａを形成し、その左右両側部に、内側方へ下がり傾斜した傾斜面１８１Ｂ，１８１Ｂを有する左右の摺動支持部１８１Ｃ，１８１Ｃを左右対称に形成する。
【0402】
この左右の摺動支持部１８１Ｃ，１８１Ｃのうちの一側の摺動支持部１８１Ｃにおいて、傾斜面１８１Ｂを前後方向の中間部で分割して隙間を形成し、この隙間に、傾斜面１８１Ｂと同じ傾斜角度の傾斜面１８１Ｂ１を形成した移動部材１８１Ｄを嵌合する。
【0403】
また、摺動支持部１８１Ｃ側の雌螺子部１８１Ｅに螺合する雄螺子部１８１Ｆを有した操作ハンドル１８１Ｇ を設け、雄螺子部１８１Ｆの先端部を移動部材１８１Ｄの外側面に当接させる。
操作ハンドル１８１Ｇを一方側に回転操作することによって、雄螺子部材１８１Ｆが締め込まれ、この雄螺子部材１８１Ｆの先端部で移動部材１８１Ｄが押されて内側方へ移動する。
操作ハンドル１８１Ｇを一方側に回転操作することによって、雄螺子部材１８１Ｆが締め込まれ、この雄螺子部材１８１Ｆの先端部で移動部材１８１Ｄが押されて内側方へ移動する。
【0404】
また、ロックハンドル１８１Ｈを、雄螺子部材１８１Ｆと一体の軸１８１Ｆ２の外周に螺合し、このロックハンドル１８１Ｈの一方側への回転操作によって、操作ハンドル１８１Ｇを回転操作不能な状態に固定できる構成とする。
【0405】
また、左右の摺動支持部１８１Ｃ，１８１Ｃのうちの他側の摺動支持部１８１Ｃにおいて、上述の移動部材１８１Ｄと対向する側の部位に貫通孔１８１Ｉを形成し、この貫通孔１８１Ｉにプランジャピン１８１Ｊを挿通する。
このプランジャピン１８１Ｊは、内側方へ突出する方向へ常時弾性付勢し、このプランジャピン１８１Ｊの外側端部には引き操作用の環状部材１８１Ｋを取り付ける。
このプランジャピン１８１Ｊは、内側方へ突出する方向へ常時弾性付勢し、このプランジャピン１８１Ｊの外側端部には引き操作用の環状部材１８１Ｋを取り付ける。
【0406】
なお、保持部材１８１の上面の一部を開放する切り欠き部１８１Ｌを形成し、平面視において左右の摺動支持部１８１Ｃ，１８１Ｃの端部を露出させる。
【0407】
一方、上述の被保持部材１８２は、その下面にハンド装置３３との連結座１８２Ａを形成し、その左右両側部に、上述の保持部材１８１側の傾斜面１８１Ｂ，１８１Ｂと同等の傾斜角度で外側方へ上がり傾斜した傾斜面１８２Ｂ，１８２Ｂを形成する。
【0408】
また、被保持部材１８２の他側の部位における長さ方向の中心部に、嵌合穴１８２Ｃを形成する。
【0409】
以上の構成により、ハンド装置３３をリスト２９に装着する際には、まず、ハンド装置３３を持ち上げ、被保持部材１８２側の左右の傾斜面１８２Ｂ，１８２Ｂを、切り欠き部１８１Ｌから下方向に侵入させて、保持部材１８１側の左右の傾斜面１８１Ｂ，１８１Ｂに載せて支持する。
【0410】
そして、この被保持部材１８２を保持部材１８１の奥側に摺動させると、保持部材１８１側のプランジャピン１８１Ｊの先端部が、被保持部材１８２側の嵌合穴１８２Ｃに係合して位置決めされる。
【0411】
この状態で、操作ハンドル１８１Ｇを回転操作し、移動部材１８１Ｄを内側方へ移動させて、移動部材１８１Ｄ側の傾斜面１８１Ｂ１を、被保持部材１８２側の傾斜面１８２Ｂに押し当てて固定する。
【0412】
さらに、ロックハンドル１８１Ｈを回転操作して、操作ハンドル１８１Ｇの回転を固定し、振動等によるゆるみを防止する。
【0413】
なお、ハンド装置３３をリスト２９から取り外す際には、上述の装着時と逆の手順で行なえばよい。
この着脱装置１８０により、ハンド装置３３の洗浄や、形態の異なるハンド装置３３の交換等の作業を容易に行なうことができる。
この着脱装置１８０により、ハンド装置３３の洗浄や、形態の異なるハンド装置３３の交換等の作業を容易に行なうことができる。
【0414】
（付記）
次に、上記各実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について以下に付記する。
次に、上記各実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について以下に付記する。
【0415】
（付記Ａ－１）
ハンド装置に有する採取部にて、採取位置に位置する食品の中間部を支持して、両端部を垂れ下げる第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる第２工程と、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を、下方向及び下方向と直交する方向へ移動させることにより、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせて前記採取部による支持を解除する第３工程を含む食品盛り付け方法。
ハンド装置に有する採取部にて、採取位置に位置する食品の中間部を支持して、両端部を垂れ下げる第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる第２工程と、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を、下方向及び下方向と直交する方向へ移動させることにより、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせて前記採取部による支持を解除する第３工程を含む食品盛り付け方法。
【0416】
（付記Ａ－２）
前記下方向と直交する方向は、前記ハンド装置が、前記第１工程の前記採取位置から、前記第２工程の前記盛り付け領域上へ移動する方向に対して、所定角度を有して設定される付記Ａ－１に記載の食品盛り付け方法。
前記下方向と直交する方向は、前記ハンド装置が、前記第１工程の前記採取位置から、前記第２工程の前記盛り付け領域上へ移動する方向に対して、所定角度を有して設定される付記Ａ－１に記載の食品盛り付け方法。
【0417】
（付記Ａ－３）
前記盛り付け領域には、前記食品を所定行数Ｍ及び所定列数Ｎのうち、少なくともいずれか一方で配置される目標載置ポイントが設定されて、列順または行順に並ぶ前記目標載置ポイント毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、前記食品が設定範囲内の重量で盛り付けられる付記Ａ－１または付記Ａ－２に記載の食品盛り付け方法。
前記盛り付け領域には、前記食品を所定行数Ｍ及び所定列数Ｎのうち、少なくともいずれか一方で配置される目標載置ポイントが設定されて、列順または行順に並ぶ前記目標載置ポイント毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、前記食品が設定範囲内の重量で盛り付けられる付記Ａ－１または付記Ａ－２に記載の食品盛り付け方法。
【0418】
（付記Ａ－４）
前記採取部は、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、各指部から進退可能に作動し、前記食品を支持する爪部を有し、前記第１工程では、前記指部を閉状態へ移行させるとともに、前記爪部を進出させて、前記採取位置に位置する前記食品を該爪部にて支持した後に上方向に移動させてその両端部を垂れ下げし、前記第３工程では、前記指部を開状態へ移行させるとともに、前記爪部を退出させることにより、前記食品の支持を解除する付記Ａ－１ないし付記Ａ－３のうちいずれかに記載の食品盛り付け方法。
前記採取部は、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、各指部から進退可能に作動し、前記食品を支持する爪部を有し、前記第１工程では、前記指部を閉状態へ移行させるとともに、前記爪部を進出させて、前記採取位置に位置する前記食品を該爪部にて支持した後に上方向に移動させてその両端部を垂れ下げし、前記第３工程では、前記指部を開状態へ移行させるとともに、前記爪部を退出させることにより、前記食品の支持を解除する付記Ａ－１ないし付記Ａ－３のうちいずれかに記載の食品盛り付け方法。
【0419】
（付記Ａ－５）
前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける付記Ａ－１ないし付記Ａ－４のいずれかに記載の食品盛り付け方法。
前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける付記Ａ－１ないし付記Ａ－４のいずれかに記載の食品盛り付け方法。
【0420】
（付記Ａ－６）
前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる付記Ａ－５に記載の食品盛り付け方法。
前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる付記Ａ－５に記載の食品盛り付け方法。
【0421】
（付記Ａ－７）
前記コンベアによって搬送される採取対象の前記食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品における支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する付記Ａ－５または付記Ａ－６に記載の食品盛り付け方法。
前記コンベアによって搬送される採取対象の前記食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品における支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する付記Ａ－５または付記Ａ－６に記載の食品盛り付け方法。
【0422】
（付記Ａ－８）
前記食品に対する前記支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする付記Ａ－７に記載の食品盛り付け方法。
前記食品に対する前記支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする付記Ａ－７に記載の食品盛り付け方法。
【0423】
（付記Ａ－９）
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、相互に接近する閉位置と、相互に離間する開位置との間を移動自在に設けられた複数の指部と、前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源と、各指部に設けられて、相互に接近する進出位置と、相互に離間した退出位置間を移動自在に設けられた爪部と、前記各指部が閉位置に位置する際に、各爪部を前記進出位置に移動させ、前記各指部が前記開位置に位置する際に、各爪部を前記退出位置へ作動させる爪部駆動源とを備えたハンド装置。
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、相互に接近する閉位置と、相互に離間する開位置との間を移動自在に設けられた複数の指部と、前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源と、各指部に設けられて、相互に接近する進出位置と、相互に離間した退出位置間を移動自在に設けられた爪部と、前記各指部が閉位置に位置する際に、各爪部を前記進出位置に移動させ、前記各指部が前記開位置に位置する際に、各爪部を前記退出位置へ作動させる爪部駆動源とを備えたハンド装置。
【0424】
（付記Ａ－１０）
複数の自由度を有するロボットアームの先端にハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ハンド装置が、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源とを備える採取部を有し、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記指部駆動源は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部を閉位置側へ移動させて、前記指部を介して前記食品を支持する構成とし、前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて支持した前記食品の端部を垂れ下げた状態で、該ハンド装置を前記採取位置から離間した盛り付け領域上に移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、前記指部駆動源は、寝かせた状態の前記食品から指部を介した支持を解除させる構成とした食品盛り付け装置。
複数の自由度を有するロボットアームの先端にハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ハンド装置が、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源とを備える採取部を有し、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記指部駆動源は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部を閉位置側へ移動させて、前記指部を介して前記食品を支持する構成とし、前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて支持した前記食品の端部を垂れ下げた状態で、該ハンド装置を前記採取位置から離間した盛り付け領域上に移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、前記指部駆動源は、寝かせた状態の前記食品から指部を介した支持を解除させる構成とした食品盛り付け装置。
【0425】
（付記Ａ－１１）
付記Ａ－９に記載のハンド装置を複数の自由度を有するロボットアームの先端に備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源によって前記指部を閉位置に作動させるとともに、前記爪部駆動源によって前記爪部を前記退出位置から前記進出位置へ移動させて、前記指部の閉位置への作動と前記爪部の進出位置への移動との少なくともいずれか一方により、前記食品を支持する構成とし、前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて前記食品を支持してその端部を垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源は、前記指部及び前記爪部を開位置及び退出位置に移動させて寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした食品盛り付け装置。
付記Ａ－９に記載のハンド装置を複数の自由度を有するロボットアームの先端に備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源によって前記指部を閉位置に作動させるとともに、前記爪部駆動源によって前記爪部を前記退出位置から前記進出位置へ移動させて、前記指部の閉位置への作動と前記爪部の進出位置への移動との少なくともいずれか一方により、前記食品を支持する構成とし、前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて前記食品を支持してその端部を垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源は、前記指部及び前記爪部を開位置及び退出位置に移動させて寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした食品盛り付け装置。
【0426】
（付記Ａ－１２）
付記Ａ－１０に記載の食品盛り付け装置の制御を行なう制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部には、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源を駆動制御して、前記指部を開位置から閉位置へ移動させて、該指部を介して前記食品を支持させ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を駆動制御して、前記進出位置から前記退出位置へ移動させて寝かせた状態の前記食品から前記指部を介した支持を解除させる構成とした食品盛り付け制御装置。
付記Ａ－１０に記載の食品盛り付け装置の制御を行なう制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部には、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源を駆動制御して、前記指部を開位置から閉位置へ移動させて、該指部を介して前記食品を支持させ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を駆動制御して、前記進出位置から前記退出位置へ移動させて寝かせた状態の前記食品から前記指部を介した支持を解除させる構成とした食品盛り付け制御装置。
【0427】
（付記Ａ－１３）
付記Ａ－１１に記載の食品盛り付け装置の制御を行なう制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、前記指部を閉位置に移動させるとともに、前記爪部を前記退出位置から進出位置へ移動させて前記食品を支持させ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした食品盛り付け制御装置。
付記Ａ－１１に記載の食品盛り付け装置の制御を行なう制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、前記指部を閉位置に移動させるとともに、前記爪部を前記退出位置から進出位置へ移動させて前記食品を支持させ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした食品盛り付け制御装置。
【0428】
（付記Ａ－１４）
開状態及び閉状態への移行を可能とした複数の指部と、前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置された掬い上げ部とを含む採取部を備えたハンド装置による食品盛り付け方法であって、採取位置に位置する食品を、開状態の指部の間に進入する前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げて、前記複数の指部を閉状態に移行させることにより前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させて支持する第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動する第２工程と、前記盛り付け領域において、前記食品を、その支持を解除して前記掬い上げ部にて斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する第３工程を含む食品盛り付け方法。
開状態及び閉状態への移行を可能とした複数の指部と、前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置された掬い上げ部とを含む採取部を備えたハンド装置による食品盛り付け方法であって、採取位置に位置する食品を、開状態の指部の間に進入する前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げて、前記複数の指部を閉状態に移行させることにより前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させて支持する第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動する第２工程と、前記盛り付け領域において、前記食品を、その支持を解除して前記掬い上げ部にて斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する第３工程を含む食品盛り付け方法。
【0429】
（付記Ａ－１５）
前記指部には、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた複数の爪部を有し、前記指部の開状態は、前記複数の爪部が前記進出位置に位置した状態と、前記複数の爪部が前記退出位置に位置した状態とを含み、前記指部の閉状態では、前記第１工程において、前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げられた前記食品の下部を前記爪部に載せて支持する付記Ａ－１４に記載の食品盛り付け方法。
前記指部には、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた複数の爪部を有し、前記指部の開状態は、前記複数の爪部が前記進出位置に位置した状態と、前記複数の爪部が前記退出位置に位置した状態とを含み、前記指部の閉状態では、前記第１工程において、前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げられた前記食品の下部を前記爪部に載せて支持する付記Ａ－１４に記載の食品盛り付け方法。
【0430】
（付記Ａ－１６）
前記盛り付け領域には、前記食品を所定行数Ｍ及び所定列数Ｎのうち、少なくともいずれか一方で配置される目標載置ポイントが設定され、列順または行順に並ぶ前記目標載置ポイント毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、前記食品が設定範囲内の重量で盛り付けられる付記Ａ－１４または付記Ａ－１５に記載の食品盛り付け方法。
前記盛り付け領域には、前記食品を所定行数Ｍ及び所定列数Ｎのうち、少なくともいずれか一方で配置される目標載置ポイントが設定され、列順または行順に並ぶ前記目標載置ポイント毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、前記食品が設定範囲内の重量で盛り付けられる付記Ａ－１４または付記Ａ－１５に記載の食品盛り付け方法。
【0431】
（付記Ａ－１７）
前記第２工程では、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ捻り、その後の第３工程で、前記掬い上げ部にて前記食品を斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する付記Ａ－１４ないし付記Ａ－１６のうちいずれかに記載の食品盛り付け方法。
前記第２工程では、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ捻り、その後の第３工程で、前記掬い上げ部にて前記食品を斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する付記Ａ－１４ないし付記Ａ－１６のうちいずれかに記載の食品盛り付け方法。
【0432】
（付記Ａ－１８）
前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける付記Ａ－１４ないし付記Ａ－１７のいずれかに記載の食品盛り付け方法。
前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける付記Ａ－１４ないし付記Ａ－１７のいずれかに記載の食品盛り付け方法。
【0433】
（付記Ａ－１９）
前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による搬送面の移動状態と、前記搬送面上の食品を採取するタイミングとを同期させる付記Ａ－１８に記載の食品盛り付け方法。
前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による搬送面の移動状態と、前記搬送面上の食品を採取するタイミングとを同期させる付記Ａ－１８に記載の食品盛り付け方法。
【0434】
（付記Ａ－２０）
前記コンベアによって搬送される採取対象の食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品に対する前記掬い上げ部の支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する付記Ａ－１８または付記Ａ－１９に記載の食品盛り付け方法。
前記コンベアによって搬送される採取対象の食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品に対する前記掬い上げ部の支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する付記Ａ－１８または付記Ａ－１９に記載の食品盛り付け方法。
【0435】
（付記Ａ－２１）
前記食品に対する前記支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする付記Ａ－２０に記載の食品盛り付け方法。
前記食品に対する前記支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする付記Ａ－２０に記載の食品盛り付け方法。
【0436】
（付記Ａ－２２）
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行なわせる指部駆動源と、前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、該掬い上げた前記食品を前記斜め上方とは逆方向に降ろすように作動する掬い上げ部と、前記掬い上げ部を作動させる第１駆動源と、前記掬い上げ部を前記複数の指部の間への進入および退避の作動をさせる第２駆動源と、を備えたハンド装置。
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行なわせる指部駆動源と、前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、該掬い上げた前記食品を前記斜め上方とは逆方向に降ろすように作動する掬い上げ部と、前記掬い上げ部を作動させる第１駆動源と、前記掬い上げ部を前記複数の指部の間への進入および退避の作動をさせる第２駆動源と、を備えたハンド装置。
【0437】
（付記Ａ－２３）
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行わせる指部駆動源と、各指部に設けられ、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた爪部と、前記各爪部を前記進出位置及び前記退出位置の間で往復駆動する爪部駆動源と、前記指部の開状態において前記進出位置に位置した各爪部の間に形成される間隙に進入自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、掬い上げた食品を斜め下方に降ろす掬い上げ部と、前記掬い上げ部を前記斜め上方及び斜め下方へ作動させる第１駆動源と、前記掬い上げ部の前記間隙への進入および退避の作動を行なう第２駆動源と、を備え、前記指部が開状態で、かつ、前記各爪部が前記進出位置に位置している状態で、前記掬い上げ部が前記食品を斜め上方に掬い上げた後、前記指部を閉状態へ移行させることによって前記食品の下部を前記各爪部に載せて支持し、前記ハンド装置の移動によって前記食品を前記盛り付け領域上の位置まで移動させた後に、前記各爪部を退出位置へ移動させて該各爪部による前記食品の支持を解除する構成としたハンド装置。
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行わせる指部駆動源と、各指部に設けられ、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた爪部と、前記各爪部を前記進出位置及び前記退出位置の間で往復駆動する爪部駆動源と、前記指部の開状態において前記進出位置に位置した各爪部の間に形成される間隙に進入自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、掬い上げた食品を斜め下方に降ろす掬い上げ部と、前記掬い上げ部を前記斜め上方及び斜め下方へ作動させる第１駆動源と、前記掬い上げ部の前記間隙への進入および退避の作動を行なう第２駆動源と、を備え、前記指部が開状態で、かつ、前記各爪部が前記進出位置に位置している状態で、前記掬い上げ部が前記食品を斜め上方に掬い上げた後、前記指部を閉状態へ移行させることによって前記食品の下部を前記各爪部に載せて支持し、前記ハンド装置の移動によって前記食品を前記盛り付け領域上の位置まで移動させた後に、前記各爪部を退出位置へ移動させて該各爪部による前記食品の支持を解除する構成としたハンド装置。
【0438】
（付記Ａ－２４）
複数の自由度を有するロボットアームの先端に付記Ａ－２２に記載のハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により開状態の指部の間に進入するとともに、前記第１駆動源により前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げる構成とし、前記指部は、前記開状態で、該指部の間への前記掬い上げ部の進入と、前記食品の掬い上げ作動を許容するとともに、前記指部駆動源による前記閉状態への移行によって、前記掬い上げられた前記食品を平面視で略Ｕ字状に変形させる構成とし、前記ロボットアームは、前記食品が変形された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる構成とし、前記指部は、前記ロボットアームによって前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源により、開状態に移行して前記指部による前記食品の支持を解除する構成とし、前記掬い上げ部は、前記第１駆動源により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け装置。
複数の自由度を有するロボットアームの先端に付記Ａ－２２に記載のハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により開状態の指部の間に進入するとともに、前記第１駆動源により前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げる構成とし、前記指部は、前記開状態で、該指部の間への前記掬い上げ部の進入と、前記食品の掬い上げ作動を許容するとともに、前記指部駆動源による前記閉状態への移行によって、前記掬い上げられた前記食品を平面視で略Ｕ字状に変形させる構成とし、前記ロボットアームは、前記食品が変形された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる構成とし、前記指部は、前記ロボットアームによって前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源により、開状態に移行して前記指部による前記食品の支持を解除する構成とし、前記掬い上げ部は、前記第１駆動源により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け装置。
【0439】
（付記Ａ－２５）
複数の自由度を有するロボットアームの先端に付記Ａ－２３に記載のハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により前記指部が開状態または閉状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に進入し、前記採取位置に位置する食品を前記第１駆動源により斜め上方へ掬い上げる構成とし、前記指部が、前記指部駆動源により前記閉状態に移動することで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、前記ロボットアームは、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させ、前記爪部は、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動する際、前記爪部駆動源により、前記退出位置に移動することにより前記食品の支持を解除し、前記掬い上げ部は、前記爪部による支持が解除された前記食品を、前記第１駆動源により、斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け装置。
複数の自由度を有するロボットアームの先端に付記Ａ－２３に記載のハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により前記指部が開状態または閉状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に進入し、前記採取位置に位置する食品を前記第１駆動源により斜め上方へ掬い上げる構成とし、前記指部が、前記指部駆動源により前記閉状態に移動することで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、前記ロボットアームは、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させ、前記爪部は、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動する際、前記爪部駆動源により、前記退出位置に移動することにより前記食品の支持を解除し、前記掬い上げ部は、前記爪部による支持が解除された前記食品を、前記第１駆動源により、斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け装置。
【0440】
（付記Ａ－２６）
付記Ａ－２５に記載の食品盛り付け装置を制御する制御部を備える食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を前記待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に、前記第２駆動源を制御して、前記指部が開状態または開状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に前記掬い上げ部を進入させるとともに、前記第１駆動源を制御して、前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を制御して前記指部を閉じ方向へ移動させることで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、前記第１制御機能によって、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記能動関節を制御して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源によって前記指部を開状態へ移行させる制御、及び前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御のうち、少なくとも前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御を行って、前記食品の支持を解除し、さらに、前記第１駆動源を制御して、前記掬い上げ部により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置させる構成とした食品盛り付け制御装置。
付記Ａ－２５に記載の食品盛り付け装置を制御する制御部を備える食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を前記待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に、前記第２駆動源を制御して、前記指部が開状態または開状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に前記掬い上げ部を進入させるとともに、前記第１駆動源を制御して、前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を制御して前記指部を閉じ方向へ移動させることで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、前記第１制御機能によって、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記能動関節を制御して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源によって前記指部を開状態へ移行させる制御、及び前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御のうち、少なくとも前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御を行って、前記食品の支持を解除し、さらに、前記第１駆動源を制御して、前記掬い上げ部により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置させる構成とした食品盛り付け制御装置。
【0441】
（付記Ａ－２７）
付記Ａ－２６に記載の食品盛り付け制御装置において、前記第１制御機能によって、前記能動関節を制御して、前記ロボットアームの先端を介して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる際、前記盛り付け領域上、またはその近辺で、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ一旦捻り、その後、前記捻りを戻しながら、前記第２制御機能の前記第１駆動源の制御により、前記掬い上げ部にて前記食品を斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け制御装置。
付記Ａ－２６に記載の食品盛り付け制御装置において、前記第１制御機能によって、前記能動関節を制御して、前記ロボットアームの先端を介して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる際、前記盛り付け領域上、またはその近辺で、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ一旦捻り、その後、前記捻りを戻しながら、前記第２制御機能の前記第１駆動源の制御により、前記掬い上げ部にて前記食品を斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け制御装置。
【0442】
（付記Ｂ－１）
斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部、及び下部ベルト部を備えるハンド装置を、食品の搬送方向下流側へ前進させながら、前記上部ベルト部を駆動して採取位置に位置する食品を掬い上げて支持し、これによって垂れ下がった食品の端部を、前記ハンド装置に備える折り畳み部によって前記下部ベルト部に向けて折り畳む第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させる第２工程と、前記盛り付け領域上において、前記ハンド装置を後進させながら前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆方向に駆動し前記食品の前記上部ベルトによる被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、前記食品を前記盛り付け領域に移載する第３工程を含む食品盛り付け方法。
斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部、及び下部ベルト部を備えるハンド装置を、食品の搬送方向下流側へ前進させながら、前記上部ベルト部を駆動して採取位置に位置する食品を掬い上げて支持し、これによって垂れ下がった食品の端部を、前記ハンド装置に備える折り畳み部によって前記下部ベルト部に向けて折り畳む第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させる第２工程と、前記盛り付け領域上において、前記ハンド装置を後進させながら前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆方向に駆動し前記食品の前記上部ベルトによる被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、前記食品を前記盛り付け領域に移載する第３工程を含む食品盛り付け方法。
【0443】
（付記Ｂ－２）
前記盛り付け領域には、前記食品を所定列数で配置するための複数のリリース開始点が設定され、この実行順に並ぶリリース開始点毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び前記第３工程を順次実行して前記食品を盛り付ける付記Ｂ－１に記載の食品盛り付け方法。
前記盛り付け領域には、前記食品を所定列数で配置するための複数のリリース開始点が設定され、この実行順に並ぶリリース開始点毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び前記第３工程を順次実行して前記食品を盛り付ける付記Ｂ－１に記載の食品盛り付け方法。
【0444】
（付記Ｂ－３）
前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を前記採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける付記Ｂ－１または付記Ｂ－２に記載の食品盛り付け方法。
前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を前記採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける付記Ｂ－１または付記Ｂ－２に記載の食品盛り付け方法。
【0445】
（付記Ｂ－４）
前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる付記Ｂ－３に記載の食品盛り付け方法。
前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる付記Ｂ－３に記載の食品盛り付け方法。
【0446】
（付記Ｂ－５）
前記コンベアによって搬送される採取対象の前記食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品における被採取時の支持基準点を、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の中間部位に設定する付記Ｂ－４に記載の食品盛り付け方法。
前記コンベアによって搬送される採取対象の前記食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品における被採取時の支持基準点を、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の中間部位に設定する付記Ｂ－４に記載の食品盛り付け方法。
【0447】
（付記Ｂ－６）
前記食品の両端部を前記折り畳み部によって折り畳む第１状態と、前記食品の一方の端部のみを前記折り畳み部によって折り畳む第２状態とを選択可能とし、前記第１状態が選択された場合には、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の中心部を、この食品における被採取時の支持基準点として設定し、前記第２状態が選択された場合には、前記食品の前記中心部から設定距離偏倚した部位を、この食品における被採取時の支持基準点として設定する付記Ｂ－５に記載の食品盛り付け方法。
前記食品の両端部を前記折り畳み部によって折り畳む第１状態と、前記食品の一方の端部のみを前記折り畳み部によって折り畳む第２状態とを選択可能とし、前記第１状態が選択された場合には、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の中心部を、この食品における被採取時の支持基準点として設定し、前記第２状態が選択された場合には、前記食品の前記中心部から設定距離偏倚した部位を、この食品における被採取時の支持基準点として設定する付記Ｂ－５に記載の食品盛り付け方法。
【0448】
（付記Ｂ－７）
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるハンド装置であって、前記ハンド装置は、斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部、及び下部ベルト部を含む採取部と、両ベルト部を正逆回転駆動するベルト駆動源と、前記上部ベルト部にて掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を前記下部ベルト部側へ折り畳む折り畳み部と、前記折り畳み部の折り畳み動作及び折り畳み解除動作を行なわせる折り畳み部駆動源を備えたことを特徴とするハンド装置。
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるハンド装置であって、前記ハンド装置は、斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部、及び下部ベルト部を含む採取部と、両ベルト部を正逆回転駆動するベルト駆動源と、前記上部ベルト部にて掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を前記下部ベルト部側へ折り畳む折り畳み部と、前記折り畳み部の折り畳み動作及び折り畳み解除動作を行なわせる折り畳み部駆動源を備えたことを特徴とするハンド装置。
【0449】
（付記Ｂ－８）
付記Ｂ－７に記載のハンド装置を複数の自由度を有するロボットアームの先端に備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記ロボットアームにて、前記上部ベルト部の下端を前記採取位置に位置する食品載置面と略同一平面上に沿わせながら前記ハンド装置を前記採取位置に前進させる際に、前記ベルト駆動源によって前記上部ベルト部と前記下部ベルト部を正回転駆動して前記食品を掬い上げながら、または掬い上げて支持した後に、前記ハンド装置を上昇させる構成とし、前記折り畳み部駆動源は、前記ハンド装置が上昇中または上昇後に、前記折り畳み部の折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を前記下部ベルト部側へ折り畳む構成とし、前記ロボットアームにて、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させた後、前記ハンド装置を後進させながら、前記ベルト駆動源によって前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆回転駆動して、前記食品の前記上部ベルトによる被支持部及び前記下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、前記食品を盛り付け領域に盛り付ける構成とした食品盛り付け装置。
付記Ｂ－７に記載のハンド装置を複数の自由度を有するロボットアームの先端に備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記ロボットアームにて、前記上部ベルト部の下端を前記採取位置に位置する食品載置面と略同一平面上に沿わせながら前記ハンド装置を前記採取位置に前進させる際に、前記ベルト駆動源によって前記上部ベルト部と前記下部ベルト部を正回転駆動して前記食品を掬い上げながら、または掬い上げて支持した後に、前記ハンド装置を上昇させる構成とし、前記折り畳み部駆動源は、前記ハンド装置が上昇中または上昇後に、前記折り畳み部の折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を前記下部ベルト部側へ折り畳む構成とし、前記ロボットアームにて、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させた後、前記ハンド装置を後進させながら、前記ベルト駆動源によって前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆回転駆動して、前記食品の前記上部ベルトによる被支持部及び前記下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、前記食品を盛り付け領域に盛り付ける構成とした食品盛り付け装置。
【0450】
（付記Ｂ－９）
付記Ｂ－８に記載の食品盛り付け装置の制御を行なう制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームを制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能を備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から前記食品が位置する近位の採取位置へ、前記上部ベルト部の下端を前記採取位置に位置する食品載置面と略同一平面上に沿わせながら前進させ、前記ハンド装置が前記採取位置へ前進する際、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御して、前記上部ベルト部及び下部ベルト部を正回転駆動して、前記食品を掬い上げて支持し、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を上昇させて前記食品の端部を垂れ下げた状態とし、前記第２制御機能によって、前記折り畳み部駆動源を制御して、前記ハンド装置の上昇中または上昇後に前記折り畳み部の折り畳み動作を行なわせて、垂れ下がった端部を前記下部ベルト部側へ折り畳み、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に予め設定されたリリース開始点へ移動させた後に、前記盛り付け領域上において後進させ、この後進中に、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御し、前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆回転駆動して、前記食品の被支持部及び前記下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を、両ベルト部から離脱させて、前記食品を前記盛り付け領域に盛り付ける構成とした食品盛り付け制御装置。
付記Ｂ－８に記載の食品盛り付け装置の制御を行なう制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームを制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能を備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から前記食品が位置する近位の採取位置へ、前記上部ベルト部の下端を前記採取位置に位置する食品載置面と略同一平面上に沿わせながら前進させ、前記ハンド装置が前記採取位置へ前進する際、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御して、前記上部ベルト部及び下部ベルト部を正回転駆動して、前記食品を掬い上げて支持し、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を上昇させて前記食品の端部を垂れ下げた状態とし、前記第２制御機能によって、前記折り畳み部駆動源を制御して、前記ハンド装置の上昇中または上昇後に前記折り畳み部の折り畳み動作を行なわせて、垂れ下がった端部を前記下部ベルト部側へ折り畳み、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に予め設定されたリリース開始点へ移動させた後に、前記盛り付け領域上において後進させ、この後進中に、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御し、前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆回転駆動して、前記食品の被支持部及び前記下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を、両ベルト部から離脱させて、前記食品を前記盛り付け領域に盛り付ける構成とした食品盛り付け制御装置。
【0451】
（付記Ｂ－１０）
付記Ｂ－８に記載の食品盛り付け装置の制御を行なう制御部を備えるとともに、食品載置面上の採取位置に所定ピッチの間隔で配置されたｊ（＞１，ｊは整数）個の食品を順次採取し、これらの食品を盛り付け領域に盛り付けるように制御する食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームを制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、第１制御機能は、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、待機位置から、前記食品載置面上における食品の配置方向に沿って、前記上部ベルト部の下端を前記食品載置面に摺接させながら前記採取位置まで前進させ、前記ハンド装置の前進中に、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御して、前記上部ベルト部を駆動して、前記ｊ個の食品を順に掬い上げ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を上昇させて前記ｊ個の食品の端部を垂れ下げた状態に支持し、前記第２制御機能によって、前記折り畳み部駆動源を制御して、前記ハンド装置が上昇中または上昇後、前記折り畳み部の折り畳み動作を行なわせて垂れ下がった端部を前記下部ベルト部に向けて折り畳み、予め設定されたリリース開始点への前記ハンド装置の前進、及び前記ハンド装置の前記リリース開始点からリリース終了点への後進を１サイクルとしたとき、前記第１制御機能によって前記ロボットアームを駆動制御してｊ回のサイクルを実行させ、各サイクルにおける前記ハンド装置の後進において、前記第２制御機能によって前記ベルト駆動源を駆動制御して前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を駆動し、各食品の被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から順次離脱させ、離脱させた食品を前記盛り付け領域に前記配置方向に沿って盛り付ける構成とした食品盛り付け制御装置。
付記Ｂ－８に記載の食品盛り付け装置の制御を行なう制御部を備えるとともに、食品載置面上の採取位置に所定ピッチの間隔で配置されたｊ（＞１，ｊは整数）個の食品を順次採取し、これらの食品を盛り付け領域に盛り付けるように制御する食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームを制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、第１制御機能は、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、待機位置から、前記食品載置面上における食品の配置方向に沿って、前記上部ベルト部の下端を前記食品載置面に摺接させながら前記採取位置まで前進させ、前記ハンド装置の前進中に、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御して、前記上部ベルト部を駆動して、前記ｊ個の食品を順に掬い上げ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を上昇させて前記ｊ個の食品の端部を垂れ下げた状態に支持し、前記第２制御機能によって、前記折り畳み部駆動源を制御して、前記ハンド装置が上昇中または上昇後、前記折り畳み部の折り畳み動作を行なわせて垂れ下がった端部を前記下部ベルト部に向けて折り畳み、予め設定されたリリース開始点への前記ハンド装置の前進、及び前記ハンド装置の前記リリース開始点からリリース終了点への後進を１サイクルとしたとき、前記第１制御機能によって前記ロボットアームを駆動制御してｊ回のサイクルを実行させ、各サイクルにおける前記ハンド装置の後進において、前記第２制御機能によって前記ベルト駆動源を駆動制御して前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を駆動し、各食品の被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から順次離脱させ、離脱させた食品を前記盛り付け領域に前記配置方向に沿って盛り付ける構成とした食品盛り付け制御装置。
【0452】
（付記Ｂ－１１）
前記リリース開始点は、前記盛り付け領域において、行列状に複数設定されていて、１つのリリース開始点から前記ハンド装置の前記リリース終了点への後進中における前記食品の盛り付けが終了する毎に、隣接する他のリリース開始点において、前記第１制御機能及び前記第２制御機能による処理を実行する構成とした付記Ｂ－９または付記Ｂ－１０に記載の食品盛り付け制御装置。
前記リリース開始点は、前記盛り付け領域において、行列状に複数設定されていて、１つのリリース開始点から前記ハンド装置の前記リリース終了点への後進中における前記食品の盛り付けが終了する毎に、隣接する他のリリース開始点において、前記第１制御機能及び前記第２制御機能による処理を実行する構成とした付記Ｂ－９または付記Ｂ－１０に記載の食品盛り付け制御装置。
【0453】
（付記Ｃ－１）
所定の厚さに形成された食品を採取位置にて採取する第１工程と、前記採取位置にて採取した食品を、この採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上に移動した食品を、この設定領域内の個別の位置に置く第３工程とを有し、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する食品群形成方法であって、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整することを特徴とする食品群形成方法。
所定の厚さに形成された食品を採取位置にて採取する第１工程と、前記採取位置にて採取した食品を、この採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上に移動した食品を、この設定領域内の個別の位置に置く第３工程とを有し、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する食品群形成方法であって、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整することを特徴とする食品群形成方法。
【0454】
（付記Ｃ－２）
所定の厚さに形成された食品を採取位置にて採取する第１工程と、前記採取位置にて採取した食品を、この採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上に移動した食品を、この設定領域内の個別の位置に置く第３工程とを有し、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する食品群形成方法であって、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数を食品の大きさに応じて自動的に変更して、食品群の重量を設定範囲内に調整することを特徴とする食品群形成方法。
所定の厚さに形成された食品を採取位置にて採取する第１工程と、前記採取位置にて採取した食品を、この採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上に移動した食品を、この設定領域内の個別の位置に置く第３工程とを有し、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する食品群形成方法であって、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数を食品の大きさに応じて自動的に変更して、食品群の重量を設定範囲内に調整することを特徴とする食品群形成方法。
【0455】
（付記Ｃ－３）
前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する付記Ｃ－２に記載の食品群形成方法。
前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する付記Ｃ－２に記載の食品群形成方法。
【0456】
（付記Ｃ－４）
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る付記Ｃ－１または付記Ｃ－２または付記Ｃ－３に記載の食品群形成方法。
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る付記Ｃ－１または付記Ｃ－２または付記Ｃ－３に記載の食品群形成方法。
【0457】
（付記Ｃ－５）
前記食品の大きさが設定された大きさよりも小さい場合に、この食品の採取を自動的に禁止する付記Ｃ－１から付記Ｃ－４のいずれかに記載の食品群形成方法。
前記食品の大きさが設定された大きさよりも小さい場合に、この食品の採取を自動的に禁止する付記Ｃ－１から付記Ｃ－４のいずれかに記載の食品群形成方法。
【0458】
（付記Ｃ－６）
所定の厚さに形成された食品を採取位置にて採取する第１工程と、前記採取位置にて採取した食品を、この採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上に移動した食品を、この設定領域内の個別の位置に置く第３工程とを有し、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する食品群形成方法であって、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記食品を、採取される前に撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から食品の幅と面積を算出し、この幅と面積に基づいて食品の大きさを複数のクラスに分類し、前記各行における列の数を、各行の先頭に置かれる食品のクラスに応じて自動的に変更し、食品群の重量を設定範囲内に調整することを特徴とする食品群形成方法。
所定の厚さに形成された食品を採取位置にて採取する第１工程と、前記採取位置にて採取した食品を、この採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上に移動した食品を、この設定領域内の個別の位置に置く第３工程とを有し、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する食品群形成方法であって、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記食品を、採取される前に撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から食品の幅と面積を算出し、この幅と面積に基づいて食品の大きさを複数のクラスに分類し、前記各行における列の数を、各行の先頭に置かれる食品のクラスに応じて自動的に変更し、食品群の重量を設定範囲内に調整することを特徴とする食品群形成方法。
【0459】
（付記Ｃ－７）
前記食品が所定のクラスよりも小さいクラスに分類された場合に、この食品の採取を自動的に禁止する付記Ｃ－６に記載の食品群形成方法。
前記食品が所定のクラスよりも小さいクラスに分類された場合に、この食品の採取を自動的に禁止する付記Ｃ－６に記載の食品群形成方法。
【0460】
（付記Ｃ－８）
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段によって撮像された食品の色から食品群の形成における適否を判定し、不適と判定された場合に、この食品の採取を自動的に禁止する付記Ｃ－１から付記Ｃ－７のいずれかに記載の食品群形成方法。
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段によって撮像された食品の色から食品群の形成における適否を判定し、不適と判定された場合に、この食品の採取を自動的に禁止する付記Ｃ－１から付記Ｃ－７のいずれかに記載の食品群形成方法。
【0461】
（付記Ｃ－９）
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段によって撮像された食品の全面積に対し、特定の色の面積が占める割合が所定値よりも大きい場合に、この食品の採取を自動的に禁止する付記Ｃ－１から付記Ｃ－７のいずれかに記載の食品群形成方法。
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段によって撮像された食品の全面積に対し、特定の色の面積が占める割合が所定値よりも大きい場合に、この食品の採取を自動的に禁止する付記Ｃ－１から付記Ｃ－７のいずれかに記載の食品群形成方法。
【0462】
（付記Ｃ－１０）
前記採取が禁止された食品を自動的に除去する除去手段を備えた付記Ｃ－５または付記Ｃ－７または付記Ｃ－８または付記Ｃ－９に記載の食品群形成方法。
前記採取が禁止された食品を自動的に除去する除去手段を備えた付記Ｃ－５または付記Ｃ－７または付記Ｃ－８または付記Ｃ－９に記載の食品群形成方法。
【0463】
（付記Ｃ－１１）
前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する付記Ｃ－１から付記Ｃ－１０のいずれかに記載の食品群形成方法。
前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する付記Ｃ－１から付記Ｃ－１０のいずれかに記載の食品群形成方法。
【0464】
（付記Ｃ－１２）
所定の厚さに形成された食品を、採取位置においてハンド装置に備えた支持部で支持して採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上に移動したハンド装置の支持部を退却させて食品の支持を解除し、この食品を前記設定領域内の個別の位置に置く第３工程とを有し、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する食品群形成方法であって、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更し、前記食品群の重量を設定範囲内に調整することを特徴とする食品群形成方法。
所定の厚さに形成された食品を、採取位置においてハンド装置に備えた支持部で支持して採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上に移動したハンド装置の支持部を退却させて食品の支持を解除し、この食品を前記設定領域内の個別の位置に置く第３工程とを有し、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する食品群形成方法であって、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更し、前記食品群の重量を設定範囲内に調整することを特徴とする食品群形成方法。
【0465】
（付記Ｃ－１３）
前記ハンド装置によって採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から食品の幅を算出し、前記支持部によって食品の幅の中心部またはその近傍の部位を支持するように、前記ハンド装置の位置を制御する付記Ｃ－１２に記載の食品群形成方法。
前記ハンド装置によって採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から食品の幅を算出し、前記支持部によって食品の幅の中心部またはその近傍の部位を支持するように、前記ハンド装置の位置を制御する付記Ｃ－１２に記載の食品群形成方法。
【0466】
（付記Ｃ－１４）
前記ハンド装置に、前記支持部に支持されていた食品をこの支持部から剥離するようにして脱落させる脱落促進手段を備え、この脱落促進手段を前記支持部が支持位置から退却するときに作動させ、この支持部に支持されていた食品を脱落させて前記設定領域内に置く付記Ｃ－１２または付記Ｃ－１３に記載の食品群形成方法。
前記ハンド装置に、前記支持部に支持されていた食品をこの支持部から剥離するようにして脱落させる脱落促進手段を備え、この脱落促進手段を前記支持部が支持位置から退却するときに作動させ、この支持部に支持されていた食品を脱落させて前記設定領域内に置く付記Ｃ－１２または付記Ｃ－１３に記載の食品群形成方法。
【0467】
（付記Ｃ－１５）
前記脱落促進手段によって前記支持部に支持されていた食品の上部を下方へ押圧する付記Ｃ－１４に記載の食品群形成方法。
前記脱落促進手段によって前記支持部に支持されていた食品の上部を下方へ押圧する付記Ｃ－１４に記載の食品群形成方法。
【0468】
（付記Ｄ－１）
開閉作動する左右の指状部と、この左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部とを備えたハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成したことを特徴とするハンド装置。
開閉作動する左右の指状部と、この左右の指状部の間の空間へ進退する掬い上げ部とを備えたハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、上下方向に所定の長さを有する第１部材および第２部材を備え、これら左右の第１部材と左右の第２部材とを独立して開閉作動するように構成したことを特徴とするハンド装置。
【0469】
（付記Ｄ－２）
前記掬い上げ部が左右の指状部の間へ進入し、前記左右の第１部材および左右の第２部材が閉じる方向へ作動した状態で、前記掬い上げ部の側端と第１部材の間に形成される第１間隙が、前記掬い上げ部の側端と第２部材の間に形成される第２間隙よりも小さくなるように設定した付記Ｄ－１に記載のハンド装置。
前記掬い上げ部が左右の指状部の間へ進入し、前記左右の第１部材および左右の第２部材が閉じる方向へ作動した状態で、前記掬い上げ部の側端と第１部材の間に形成される第１間隙が、前記掬い上げ部の側端と第２部材の間に形成される第２間隙よりも小さくなるように設定した付記Ｄ－１に記載のハンド装置。
【0470】
（付記Ｄ－３）
前記各指状部において第１部材と第２部材を近接して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成した付記Ｄ－１または付記Ｄ－２に記載のハンド装置。
前記各指状部において第１部材と第２部材を近接して配置し、前記第１部材の内側縁部が第２部材の内側縁部に対して出没するように構成した付記Ｄ－１または付記Ｄ－２に記載のハンド装置。
【0471】
（付記Ｄ－４）
前記第２部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１部材の内側縁部が出没するように構成した付記Ｄ－３に記載のハンド装置。
前記第２部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１部材の内側縁部が出没するように構成した付記Ｄ－３に記載のハンド装置。
【0472】
（付記Ｄ－５）
前記左右の第１部材および左右の第２部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた付記Ｄ－１から付記Ｄ－４のいずれかに記載のハンド装置。
前記左右の第１部材および左右の第２部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた付記Ｄ－１から付記Ｄ－４のいずれかに記載のハンド装置。
【0473】
（付記Ｄ－６）
前記左右の第１部材の開閉と、前記左右の第２部材の開閉と、前記掬い上げ部の進退とを個別に又は連動して行わせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した付記Ｄ－１から付記Ｄ－５のいずれかに記載のハンド装置。
前記左右の第１部材の開閉と、前記左右の第２部材の開閉と、前記掬い上げ部の進退とを個別に又は連動して行わせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した付記Ｄ－１から付記Ｄ－５のいずれかに記載のハンド装置。
【0474】
（付記Ｄ－７）
前記掬い上げ部に、上下方向に所定の角度で傾斜した帯状の搬送部材を備えた付記Ｄ－１から付記Ｄ－６のいずれかに記載のハンド装置。
前記掬い上げ部に、上下方向に所定の角度で傾斜した帯状の搬送部材を備えた付記Ｄ－１から付記Ｄ－６のいずれかに記載のハンド装置。
【0475】
（付記Ｄ－８）
前記掬い上げ部が左右の指部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成した付記Ｄ－１から付記Ｄ－７のいずれかに記載のハンド装置。
前記掬い上げ部が左右の指部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成した付記Ｄ－１から付記Ｄ－７のいずれかに記載のハンド装置。
【0476】
（付記Ｄ－９）
前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する過程で、または、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した付記Ｄ－８に記載のハンド装置。
前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避する過程で、または、前記掬い上げ部が左右の指部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した付記Ｄ－８に記載のハンド装置。
【0477】
（付記Ｄ－１０）
採取位置に位置する食品を、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する付記Ｄ－１から付記Ｄ－９のいずれかに記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
採取位置に位置する食品を、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する付記Ｄ－１から付記Ｄ－９のいずれかに記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【0478】
（付記Ｄ－１１）
所定の厚さに形成された食品を、採取位置にて、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内の個別の位置に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する付記Ｄ－１から付記Ｄ－１０のいずれかに記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
所定の厚さに形成された食品を、採取位置にて、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて平面視で略Ｕ字状に変形させた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで前記設定領域内の個別の位置に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する付記Ｄ－１から付記Ｄ－１０のいずれかに記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【0479】
（付記Ｄ－１２）
前記第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する付記Ｄ－１１に記載の食品群形成方法。
前記第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する付記Ｄ－１１に記載の食品群形成方法。
【0480】
（付記Ｄ－１３）
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る付記Ｄ－１１または付記Ｄ－１２に記載の食品群形成方法。
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る付記Ｄ－１１または付記Ｄ－１２に記載の食品群形成方法。
【0481】
（付記Ｄ－１４）
前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する付記Ｄ－１１または付記Ｄ－１２または付記Ｄ－１３に記載の食品群形成方法。
前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する付記Ｄ－１１または付記Ｄ－１２または付記Ｄ－１３に記載の食品群形成方法。
【0482】
（付記Ｅ－１）
開閉作動する左右の指状部によって食品を保持するハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、独立して開閉作動する第１指状部材および第２指状部材を備え、前記各指状部において第１指状部材と第２指状部材とを接近して配置し、前記第１指状部材の内側縁部が第２指状部材の内側縁部に対して出没するように構成したハンド装置。
開閉作動する左右の指状部によって食品を保持するハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、独立して開閉作動する第１指状部材および第２指状部材を備え、前記各指状部において第１指状部材と第２指状部材とを接近して配置し、前記第１指状部材の内側縁部が第２指状部材の内側縁部に対して出没するように構成したハンド装置。
【0483】
（付記Ｅ－２）
前記第２指状部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１指状部材の内側縁部が出没するように構成した付記Ｅ－１に記載のハンド装置。
前記第２指状部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１指状部材の内側縁部が出没するように構成した付記Ｅ－１に記載のハンド装置。
【0484】
（付記Ｅ－３）
前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１指状部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた付記Ｅ－１または付記Ｅ－２に記載のハンド装置。
前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１指状部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた付記Ｅ－１または付記Ｅ－２に記載のハンド装置。
【0485】
（付記Ｅ－４）
前記左右の指状部によって食品を保持するときに、左右の第１指状部材が左右の第２指状部材よりも先行して閉じる方向へ作動し、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも内側に突出するように構成した付記Ｅ－１または付記Ｅ－２または付記Ｅ－３に記載のハンド装置。
前記左右の指状部によって食品を保持するときに、左右の第１指状部材が左右の第２指状部材よりも先行して閉じる方向へ作動し、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも内側に突出するように構成した付記Ｅ－１または付記Ｅ－２または付記Ｅ－３に記載のハンド装置。
【0486】
（付記Ｅ－５）
保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、前記左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも外側に退避するように構成した付記Ｅ－１から付記Ｅ－４のいずれかに記載のハンド装置。
保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、前記左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも外側に退避するように構成した付記Ｅ－１から付記Ｅ－４のいずれかに記載のハンド装置。
【0487】
（付記Ｅ－６）
前記左右の第１指状部材の開放作動と共に作動して、保持していた食品の離脱を促進させる離脱促進手段を備えたことを特徴とする付記Ｅ－１から付記Ｅ－５のいずれかに記載のハンド装置。
前記左右の第１指状部材の開放作動と共に作動して、保持していた食品の離脱を促進させる離脱促進手段を備えたことを特徴とする付記Ｅ－１から付記Ｅ－５のいずれかに記載のハンド装置。
【0488】
（付記Ｅ－７）
前記離脱促進手段を、左右の指状部の間の中心位置またはその近傍の位置に向けてエアー等の流体を噴出させる構成とした付記Ｅ－６に記載のハンド装置。
前記離脱促進手段を、左右の指状部の間の中心位置またはその近傍の位置に向けてエアー等の流体を噴出させる構成とした付記Ｅ－６に記載のハンド装置。
【0489】
（付記Ｅ－８）
保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、前記左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、この左右の第１指状部材が開き始めたときと略同時に前記離脱促進手段が作動するように構成した付記Ｅ－６または付記Ｅ－７に記載のハンド装置。
保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、前記左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、この左右の第１指状部材が開き始めたときと略同時に前記離脱促進手段が作動するように構成した付記Ｅ－６または付記Ｅ－７に記載のハンド装置。
【0490】
（付記Ｅ－９）
前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材の開閉作動を行なわせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した付記Ｅ－１から付記Ｅ－８のいずれかに記載のハンド装置。
前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材の開閉作動を行なわせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した付記Ｅ－１から付記Ｅ－８のいずれかに記載のハンド装置。
【0491】
（付記Ｅ－１０）
採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１指状部材と左右の第２指状部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を前記第２工程における移動方向とは略逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する付記Ｅ－６から付記Ｅ－９のいずれかに記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１指状部材と左右の第２指状部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を前記第２工程における移動方向とは略逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する付記Ｅ－６から付記Ｅ－９のいずれかに記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【0492】
（付記Ｅ－１１）
平面視において、前記第２工程におけるハンド装置の移動方向と、前記第３工程におけるハンド装置の移動方向との間に所定の転向角度を形成した付記Ｅ－１０に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
平面視において、前記第２工程におけるハンド装置の移動方向と、前記第３工程におけるハンド装置の移動方向との間に所定の転向角度を形成した付記Ｅ－１０に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【0493】
（付記Ｅ－１２）
採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１指状部材と左右の第２指状部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を前記第２工程における移動方向とは略逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する付記Ｅ－６から付記Ｅ－１１のいずれかに記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１指状部材と左右の第２指状部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を前記第２工程における移動方向とは略逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する付記Ｅ－６から付記Ｅ－１１のいずれかに記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
【0494】
（付記Ｅ－１３）
前記第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する付記Ｅ－１２に記載の食品群形成方法。
前記第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する付記Ｅ－１２に記載の食品群形成方法。
【0495】
（付記Ｅ－１４）
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る付記Ｅ－１２または付記Ｅ－１３に記載の食品群形成方法。
採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る付記Ｅ－１２または付記Ｅ－１３に記載の食品群形成方法。
【0496】
（付記Ｅ－１５）
前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する付記Ｅ－１２または付記Ｅ－１３または付記Ｅ－１４に記載の食品群形成方法。
前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する付記Ｅ－１２または付記Ｅ－１３または付記Ｅ－１４に記載の食品群形成方法。
【0497】
（付記Ｆ－１）
物品を移載可能な帯状部材を、支持部材の上面側から該支持部材の先端部で折り返して支持部材の下面側へ巻回し、物品に対する前記支持部材の進退移動と、この支持部材の上面に対する帯状部材の正逆方向への移動とによって物品を移載する構成とした物品移載装置であって、前記帯状部材の両端側を、前記支持部材の基部側に配置した単一の回転部材または同軸回転する複数の回転部材に取り付け、この回転部材を回転させて前記帯状部材の一端側を繰り出しながら他端側を巻き取ることによって、前記支持部材の上面に対して帯状部材を移動させる構成としたことを特徴とする物品移載装置。
物品を移載可能な帯状部材を、支持部材の上面側から該支持部材の先端部で折り返して支持部材の下面側へ巻回し、物品に対する前記支持部材の進退移動と、この支持部材の上面に対する帯状部材の正逆方向への移動とによって物品を移載する構成とした物品移載装置であって、前記帯状部材の両端側を、前記支持部材の基部側に配置した単一の回転部材または同軸回転する複数の回転部材に取り付け、この回転部材を回転させて前記帯状部材の一端側を繰り出しながら他端側を巻き取ることによって、前記支持部材の上面に対して帯状部材を移動させる構成としたことを特徴とする物品移載装置。
【0498】
（付記Ｆ－２）
前記回転部材に対する帯状部材の一端側と他端側の巻き掛かり方向を逆方向に設定すると共に、前記回転部材の回転による帯状部材の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定した付記Ｆ－１に記載の物品移載装置。
前記回転部材に対する帯状部材の一端側と他端側の巻き掛かり方向を逆方向に設定すると共に、前記回転部材の回転による帯状部材の一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定した付記Ｆ－１に記載の物品移載装置。
【0499】
（付記Ｆ－３）
前記帯状部材の両端側に幅狭部を形成し、これら幅狭部の夫々が、前記回転部材における回転軸心方向で異なる部位に巻き掛かる構成とした付記Ｆ－１または付記Ｆ－２に記載の物品移載装置。
前記帯状部材の両端側に幅狭部を形成し、これら幅狭部の夫々が、前記回転部材における回転軸心方向で異なる部位に巻き掛かる構成とした付記Ｆ－１または付記Ｆ－２に記載の物品移載装置。
【0500】
（付記Ｆ－４）
前記帯状部材の両端側に、切り欠き部と幅狭部を帯状部材の幅方向に隣接させて形成し、前記帯状部材の一端側に形成した切り欠き部の幅を、この帯状部材の他端側に形成した幅狭部の幅よりも大きく設定し、前記帯状部材の一端側の幅狭部と他端側の幅狭部の夫々が、前記回転部材における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる構成とした付記Ｆ－１または付記Ｆ－２に記載の物品移載装置。
前記帯状部材の両端側に、切り欠き部と幅狭部を帯状部材の幅方向に隣接させて形成し、前記帯状部材の一端側に形成した切り欠き部の幅を、この帯状部材の他端側に形成した幅狭部の幅よりも大きく設定し、前記帯状部材の一端側の幅狭部と他端側の幅狭部の夫々が、前記回転部材における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる構成とした付記Ｆ－１または付記Ｆ－２に記載の物品移載装置。
【0501】
（付記Ｆ－５）
前記帯状部材の両端側のうちの一方または両方を、前記回転部材の外周部に対して着脱自在な構成とした付記Ｆ－１から付記Ｆ－４のいずれかに記載の物品移載装置。
前記帯状部材の両端側のうちの一方または両方を、前記回転部材の外周部に対して着脱自在な構成とした付記Ｆ－１から付記Ｆ－４のいずれかに記載の物品移載装置。
【0502】
（付記Ｆ－６）
前記支持部材を物品の下面側に向けて進出させながら、前記帯状部材を支持部材の上面に対して正方向へ移動させてこの物品を掬い上げ、前記帯状部材を支持部材の上面に対して逆方向へ移動させながら、前記支持部材を物品の下面側から退避させて物品を降ろす構成とした付記Ｆ－１から付記Ｆ－５のいずれかに記載の物品移載装置。
前記支持部材を物品の下面側に向けて進出させながら、前記帯状部材を支持部材の上面に対して正方向へ移動させてこの物品を掬い上げ、前記帯状部材を支持部材の上面に対して逆方向へ移動させながら、前記支持部材を物品の下面側から退避させて物品を降ろす構成とした付記Ｆ－１から付記Ｆ－５のいずれかに記載の物品移載装置。
【0503】
（付記Ｆ－７）
前記帯状部材と支持部材と回転部材を備えたハンド装置を設け、このハンド装置をロボットアームのリスト部に対して着脱自在とする着脱装置を設け、この着脱装置には、ロボットアームのリスト部側に固定される保持部材と、ハンド装置側に固定される被保持部材とを備え、前記保持部材には、前記被保持部材を載置状態で横方向へスライド自在に支持するスライド支持部と、このスライド方向における所定の位置で前記被保持部材に係合する係合部と、この係合部が係合した位置で被保持部材を押圧してスライド不能に固定する固定部とを備えた付記Ｆ－１から付記Ｆ－６のいずれかに記載の物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置。
前記帯状部材と支持部材と回転部材を備えたハンド装置を設け、このハンド装置をロボットアームのリスト部に対して着脱自在とする着脱装置を設け、この着脱装置には、ロボットアームのリスト部側に固定される保持部材と、ハンド装置側に固定される被保持部材とを備え、前記保持部材には、前記被保持部材を載置状態で横方向へスライド自在に支持するスライド支持部と、このスライド方向における所定の位置で前記被保持部材に係合する係合部と、この係合部が係合した位置で被保持部材を押圧してスライド不能に固定する固定部とを備えた付記Ｆ－１から付記Ｆ－６のいずれかに記載の物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置。
【0504】
（付記Ｆ－８）
前記固定部に、回転操作によって前記被保持部材を押圧する第１操作具と、この第１操作具の回転をロックする第２操作具を備えた付記Ｆ－７に記載の物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置。
前記固定部に、回転操作によって前記被保持部材を押圧する第１操作具と、この第１操作具の回転をロックする第２操作具を備えた付記Ｆ－７に記載の物品移載装置を備えたハンド装置の着脱装置。
【符号の説明】
【0505】
４ 食品盛り付け装置
６ トレー
１１ カメラ（撮像手段）
３３ ハンド装置
３４ ロボットコントローラ（制御装置）
５５Ｌ 左の指状部
５５Ｒ 右の指状部
５６ 第１エアシリンダ（駆動装置）
５７ 第２エアシリンダ（駆動装置）
５８Ｌ 左の第１部材
５８Ｒ 右の第１部材
５８ＬＳ 左の係合部
５８ＲＳ 右の係合部
５９Ｌ 左の第２部材
５９Ｒ 右の第２部材
９９ ベルト（上部ベルト／下部ベルト）
１７３ ベルト（搬送部材）
１７５ 掬い上げ部
１３８ 折り畳み装置（折り畳み部）
１３０Ｒ２ サーボモータ（ベルト駆動源）
１４０Ｌ 左のエアシリンダ（折り畳み部駆動源）
１４０Ｒ 右のエアシリンダ（折り畳み部駆動源）
Ｅ 薄肉（食品）
Ｅ１ 薄肉群（食品）
Ｒ 設定領域
ＳＰ 隙間（空間部）
Ｔ 採取位置
Ｎ１ ノズル（離脱促進手段）
６ トレー
１１ カメラ（撮像手段）
３３ ハンド装置
３４ ロボットコントローラ（制御装置）
５５Ｌ 左の指状部
５５Ｒ 右の指状部
５６ 第１エアシリンダ（駆動装置）
５７ 第２エアシリンダ（駆動装置）
５８Ｌ 左の第１部材
５８Ｒ 右の第１部材
５８ＬＳ 左の係合部
５８ＲＳ 右の係合部
５９Ｌ 左の第２部材
５９Ｒ 右の第２部材
９９ ベルト（上部ベルト／下部ベルト）
１７３ ベルト（搬送部材）
１７５ 掬い上げ部
１３８ 折り畳み装置（折り畳み部）
１３０Ｒ２ サーボモータ（ベルト駆動源）
１４０Ｌ 左のエアシリンダ（折り畳み部駆動源）
１４０Ｒ 右のエアシリンダ（折り畳み部駆動源）
Ｅ 薄肉（食品）
Ｅ１ 薄肉群（食品）
Ｒ 設定領域
ＳＰ 隙間（空間部）
Ｔ 採取位置
Ｎ１ ノズル（離脱促進手段）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【図59】
【図60】
【図61】
【図62】
【図63】
【図64】
【図65】
【図66】
【図67】
【図68】
【図69】
【図70】
【図71】
【図72】
【図73】
【図74】
【図75】
【手続補正書】
【提出日】2022-03-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0018】
請求項１１に記載の発明は、前記掬い上げ部が左右の指状部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成するとともに、前記掬い上げ部が左右の指状部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記掬い上げ部が左右の指状部の間から退避する過程で、または、前記掬い上げ部が左右の指状部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した請求項１０に記載のハンド装置とする。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0019】
請求項１２に記載の発明は、採取位置に位置する食品を、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品をＵ字状に変形させた状態で採取する工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間したトレーの底面上等に設定される設定領域上へ移動させる工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視でＵ字状のままで前記設定領域内に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１０または請求項１１に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置とする。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0362】
なお、掬い上げ部１７５におけるベルト１７３の斜め上方への移動速度は、掬い上げ部１７５の－Ｙ方向への移動速度に対して、同速度または稍々高速に設定するのが好ましい。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト１７３への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行われ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
このように設定することにより、搬送面３ａからベルト１７３への薄肉Ｅの引き継ぎが良好に行われ、この薄肉Ｅに皺が形成されにくくなる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0403】
また、摺動支持部１８１Ｃ側の雌螺子部１８１Ｅに螺合する雄螺子部１８１Ｆを有した操作ハンドル１８１Ｇ を設け、雄螺子部１８１Ｆの先端部を移動部材１８１Ｄの外側面に当接させる。
操作ハンドル１８１Ｇを一方側に回転操作することによって、雄螺子部１８１Ｆが締め込まれ、この雄螺子部１８１Ｆの先端部で移動部材１８１Ｄが押されて内側方へ移動する。
操作ハンドル１８１Ｇを一方側に回転操作することによって、雄螺子部１８１Ｆが締め込まれ、この雄螺子部１８１Ｆの先端部で移動部材１８１Ｄが押されて内側方へ移動する。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0404】
また、ロックハンドル１８１Ｈを、雄螺子部１８１Ｆと一体の軸１８１Ｆ２の外周に螺合し、このロックハンドル１８１Ｈの一方側への回転操作によって、操作ハンドル１８１Ｇを回転操作不能な状態に固定できる構成とする。
【手続補正6】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項11】
前記掬い上げ部が左右の指状部の間に進入したときに、前記左右の第１部材が前記左右の第２部材よりも先行して閉じる方向へ作動するように構成するとともに、前記掬い上げ部が左右の指状部の間から退避する前に前記左右の第１部材が開き、前記掬い上げ部が左右の指状部の間から退避する過程で、または、前記掬い上げ部が左右の指状部の間から退避したときに、前記左右の第２部材が開くように構成した請求項１０に記載のハンド装置。
【手続補正7】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項12】
採取位置に位置する食品を、前記ハンド装置に備えた掬い上げ部によって斜め上方へ掬い上げ、前記左右の第１部材と前記左右の第２部材を閉じる方向へ作動させて、前記掬い上げられた食品をＵ字状に変形させた状態で採取する工程と、前記食品を採取したハンド装置を、前記採取位置から離間したトレーの底面上等に設定される設定領域上へ移動させる工程と、前記設定領域上において、前記左右の第１部材を開く方向へ作動させ、前記第２部材によって食品の端部の開きを規制しながら掬い上げ部によって斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視でＵ字状のままで前記設定領域内に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１０または請求項１１に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置。