特開 2023-144413 自律掃除ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023144413

(43)【公開日】2023-10-11

(54)【発明の名称】自律掃除ロボット

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20231003BHJP

   A47L 9/00 20060101ALI20231003BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

A47L9/00 102Z

【審査請求】有

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022051371

(22)【出願日】2022-03-28

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-06-29

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り （１）令和３年１１月３０日株式会社オカムラ ウエブサイトにて公開（ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｏｋａｍｕｒａ．ｃｏ．ｊｐ／ｃｏｍｐａｎｙ／ｔｏｐｉｃｓ／ｐｒｏｄｕｃｔ／２０２１／ｓｔｒｉｖｅｒ．ｈｔｍｌ）、（２）令和３年１１月３０日株式会社ピー・アール・ワイヤー ウエブサイトにて公開（ｈｔｔｐｓ：／／ｋｙｏｄｏｎｅｗｓｐｗｉｒｅ．ｊｐ／ｒｅｌｅａｓｅ／２０２１１１３０４１１２）、（３）令和３年１２月１日ロボットスタート株式会社 ウエブサイトにて公開（ｈｔｔｐｓ：／／ｒｏｂｏｔｓｔａｒｔ．ｉｎｆｏ／２０２１／１２／０１／ｏｋａｍｕｒａ－ｓｔｒｉｖｅｒ．ｈｔｍｌ）、（４）令和３年１１月２４日－２６日東京ビックサイトにて開催されたビルメンヒューマンフェア＆クリーンＥＸＰＯ２０２１にて公開

(71)【出願人】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100204467

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 好文

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(72)【発明者】

【氏名】照本 進

(72)【発明者】

【氏名】白井 信人

【テーマコード（参考）】

3B006

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B006KA01

3B057DE00

(57)【要約】

【課題】保管スペースの圧迫が小さい自律掃除ロボットを提供する。
【解決手段】掃除機本体１１０と、吸引ノズル２０が設けられた電動走行台車１００と、からなる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

掃除機本体と、
吸引ノズルが設けられた走行台車と、
からなることを特徴とする自律掃除ロボット。

【請求項2】

前記吸引ノズルが前記走行台車に固定されていることを特徴とする請求項１に記載の自律掃除ロボット。

【請求項3】

前記吸引ノズルの前記走行台車への固定が、該走行台車の左右いずれか一方側であることを特徴とする請求項２に記載の自律掃除ロボット。

【請求項4】

前記掃除機本体が前記走行台車に対して着脱可能であること特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の自律掃除ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行可能な自律掃除ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

オフィス、商業施設、宿泊施設等において、衛生管理の一環として掃除機を用いて床面に落ちている塵埃を捕集する掃除が行われている。近年では、人件費高騰、人材不足等の要因により、作業者に掛かる負担を軽減するべく、塵埃を吸引させながら床面を自律走行させることを可能とした自律掃除ロボットに対する需要が高まってきている。

【0003】

例えば、特許文献１に示される自律掃除ロボットは、本体底部に設けられる吸引ノズルと、吸引ノズルとホースにより接続される筐体と、筐体内に配置され塵埃が捕集される集塵部と、筐体内を吸引する吸引用ファンと、吸引用ファンを駆動する吸引用モータと、複数の車輪のうち本体後方に設けられる左右一対の車輪を独立して駆動する一対の走行用モータと、本体の方向を計測する方向計測装置と、障害物を検出する障害物検知装置と、バッテリーと、を備えている。吸引用ファンの作動により、吸引ノズルの吸引口を通じて塵埃が吸引される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平７－１６１９０号公報（第３頁、第１図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のような自律掃除ロボットは、床面の掃除を行うものであり、階段や段差部分の掃除を行うことができず、清掃作業者が手動で操作する掃除機も併用されることになる。そのため、これら掃除ロボットと通常の掃除機とをそれぞれ収容できるだけの広い保管スペースが必要になるという問題があった。

【0006】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、保管スペースの圧迫が小さい自律掃除ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するために、本発明の自律掃除ロボットは、
掃除機本体と、
吸引ノズルが設けられた走行台車と、
からなることを特徴としている。
この特徴によれば、単体でも利用可能な掃除機本体のみを走行台車に搭載させ、掃除機本体の吸引機能を用いて走行台車側の吸引ノズルで床面を掃除することができ、自立掃除ロボットと通常の掃除機をそれぞれ用意しなくともよく、保管スペースの圧迫を小さくできる。

【0008】

前記吸引ノズルが前記走行台車に固定されていることを特徴としている。
この特徴によれば、掃除機本体の着脱時において走行台車に対して吸引ノズルが位置ずれせず、所定の掃除運転を行うことができる。

【0009】

前記吸引ノズルの前記走行台車への固定が、該走行台車の左右いずれか一方側であることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルを大型化することなく、壁際まで吸引ノズルを近付けて掃除することができる。

【0010】

前記掃除機本体が前記走行台車に対して着脱可能であることを特徴としている。
この特徴によれば、故障など起きた場合に掃除機本体のみを簡単に交換することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施例における自律掃除ロボットを示す斜視図である。

【図2】自律掃除ロボットを示す左側面図である。

【図3】自律掃除ロボットを示す右側面図である。

【図4】自律掃除ロボットを示す上面図である。

【図5】自律掃除ロボットの電気系統を示す概略図である。

【図6】自律掃除ロボットの掃除機本体について説明するための斜視図である。

【図7】自律掃除ロボットの上部外装の取り付け構造を示す分解斜視図である。

【図8】自律掃除機の取り付け態様を示す分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明に係る自律掃除ロボットを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例0013】

実施例に係る自律掃除ロボットにつき、図１から図８を参照して説明する。以下、図１の紙面左下側を自律掃除ロボットの正面側（前方側）として説明する。

【0014】

自律掃除ロボットは、オフィス、商業施設、宿泊施設等において、人の手を借りずに床面を自律走行しながら床面に落ちている塵埃を吸引・捕集することにより掃除を行うものである。

【0015】

元［００１６］です。以降一つづつ段落がずれています。
図１～図４に示されるように、自律掃除ロボット（以下、「掃除ロボット」という。）１は、前方下部に吸引ノズル２０が取り付けられた電動走行台車（以下、「走行台車」という。）１０と、走行台車１０の後方上部に載置された掃除機本体１００と、から主に構成されている。尚、本実施例では、吸引ノズル２０は、走行台車１０よりも左右方向の幅が小さく、前進方向右側に偏らせて配置されているが、吸引ノズル２０の幅や左右位置は自由に構成されてよい。

【0016】

まず、走行台車１０について説明する。走行台車１０は、台車本体１１と、吸引ノズル２０と、台車本体１１の前方側部に設けられる左右一対の車輪３０Ｒ，３０Ｌおよび台車本体１１の後方側部に設けられる左右一対の車輪４０Ｒ，４０Ｌと、これらの車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌと個別に接続される４つの走行用モータ５０（図５参照）と、制御装置６０（図５参照）と、台車本体１１の外周を覆う下部外装９０（外装）と、から主に構成されており、走行用モータ５０等に電力を供給可能な３本の走行用バッテリー７０（図３参照）が搭載されている。

【0017】

図２，図３に示されるように、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌは、複数のローラ３１またはローラ４１を有する、所謂メカナムホイールである。

【0018】

図５に示されるように、制御装置６０は、センサ６１，６１（図２も参照）からの距離情報およびマップデータに対応した位置情報や４つの走行用モータ５０に接続される図示しないロータリエンコーダからの回転数等の情報等に基づいて、４つの走行用モータ５０に対する印加電圧の大きさおよび入力方向を個別に切り替えることにより、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの回転速度および回転方向を個別に制御することができる。

【0019】

尚、図５では、太実線を電力供給線、点線を信号供給線として図示している。また、本実施例において、センサ６１，６１は、レーザセンサ、超音波センサ等の非接触式センサにより構成されている。

【0020】

これによれば、掃除ロボット１は、制御装置６０により個別に制御される走行用モータ５０による車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの駆動と、床面に接触しているローラ３１，４１の転動とを組み合わせて、前後左右と共に全方向へスムーズに移動可能となっている。

【0021】

また、制御装置６０は、インバータ７２の制御を行うことで、吸引用バッテリー７１（バッテリー）から供給される直流電流を交流電流に変換して掃除機本体１００を駆動させることができる。吸引用バッテリー７１は、走行用バッテリー７０とは独立しており、掃除機本体１００に電力を供給するためのバッテリーである。尚、３本の走行用バッテリー７０および４本の吸引用バッテリー７１は、いずれも同一規格として、互いに互換・兼用することができるが、それに限らない。

【0022】

また、本実施例では、吸引用バッテリー７１が満充電から供給不能な所定電圧に至るまでに掃除機本体１００を駆動可能な時間よりも、走行用バッテリー７０が満充電から所定電圧に至るまでに走行台車１０を走行させることが可能な時間の方が長くなっている。これにより、例えば掃除ロボット１を原点位置等のあらかじめ設定した位置に確実に帰還させることができる。

【0023】

図５～図７を参照して、走行台車１０には、掃除機本体１００が載置される載置部１２と、４本の吸引用バッテリー７１を装着可能なバッテリーケース１７と、インバータ７２と、上部外装８０（外装）が積載されている。尚、掃除機本体１００は、図示しない固定具、例えばバンド等によって載置部１２に取り付けられる。

【0024】

また、掃除機本体１００は、商用電源にて動作する業務用掃除機であり、集塵部としての紙パック１０１（図６参照）が収容される筐体１１０（図６，図７参照）と、吸引用ファン１４０（図５参照）と、吸引用ファン１４０を回転させるための吸引用モータ１５０（図５参照）と、インバータ７２に電気的に接続される差込プラグ付コード（図示略）とを備えている。

【0025】

図６に示されるように、筐体１１０は、有底筒状に形成されている本体部１１１と、本体部１１１の上部開口により形成される取出口１１１ａを閉塞するための蓋部１１２（モータ内蔵部）と、から構成されている。また、本体部１１１の内部には、紙パック１０１を取り付け可能となっている。蓋部１１２には、吸引用ファン１４０と、吸引用モータ１５０が内蔵されている。

【0026】

本体部１１１は、前方側側壁にノズルホース１２０が接続可能な差込口１０２を備えており、掃除機本体１００を単体で使用する際には、この差込口１０２に手持ち用の吸引ノズルのホースを差し込む。本実施例では、掃除機本体１００の差込口１０２には、走行台車１０に備えられた吸引ノズル２０と接続するためのノズルホース１２０（図７参照）が差し込まれて利用される。

【0027】

ノズルホース１２０は、可撓性を有する合成樹脂製のホース部１２０ａと、差込口１０２に接続されるホース部１２０ａよりも硬質の合成樹脂からなる挿口部１２０ｂとから構成されている。

【0028】

尚、掃除機本体１００の仕様によっては、吸引ノズル２０に駆動手段により駆動可能な回転ブラシや床面上を走行できる車輪を備えたものがあり、このような掃除機本体の差込口にはこれら吸引ノズル側の駆動手段に給電するための電極を備えている。このような回転ブラシや車輪の機能を有する吸引ノズルを走行台車１０側に組み込んだ場合には、走行台車１０側のノズルホースに、掃除機本体の差込口側の電極に対応する端子を組み込めばよい。

【0029】

このように、掃除機本体１００は、蓋部１１２に内蔵される吸引用モータ１５０を駆動して吸引用ファン１４０を回転させることにより、筐体１１０内の空気をここでは図示しない排気口から外部に排出し、筐体１１０内を相対的に負圧とすることで、走行台車１０側に備えられた吸引ノズル２０ａの吸引口からノズルホース１２０を介して紙パック１０１内に塵埃を吸引・捕集できるようになっている。

【0030】

図７に示されるように、載置部１２は、台車本体１１に固定される前フレーム１３及び後フレーム１４と、前フレーム１３，後フレーム１４の上端に固定されている基台１５と、から構成されている。

【0031】

基台１５は、平面視平板状に形成されており、上端面には、上方側に開放されて、下方側に向かって平面視矩形状に凹設されている左右一対の凹部１５ａが、前後方向に３組設けられている（図８も参照）。凹部１５ａは、掃除機本体１００の下部に取り付けられた旋回キャスタ１０３の下端部を落とし込めるように形成されている。

【0032】

また、基台１５の上端面には、左右一対の凹部１５ａよりも外側に左右一対の取付フレーム１８，１９が固定されている。

【0033】

また、インバータ７２を左右に挟んでハンドル７３が台車本体１１に固定されている。ハンドル７３は上部が後述する後部外装８０Ｂに形成された孔（図示略）より外方に突き出て配置されている。後部外装８０Ｂはインバータ７２に上方から被覆されている。

【0034】

また、台車本体１１と基台１５との間には、バッテリーケース１７が設けられている。バッテリーケース１７は、台車本体１１の中央のフレームに、ボルトナットによって固定されている。

【0035】

また、バッテリーケース１７の壁部１７ａの内面には、吸引用バッテリー７１の電極を接続するための４つのコネクタ（図示略）が設けられている。また、図７に示されるように、バッテリーケース１７の壁部１７ａの外面には、吸引用バッテリー７１の充電に用いられる充電用コネクタ１７ｂと、走行用バッテリー７０の充電に用いられる充電用コネクタ１７ｃと、が設けられている。

【0036】

これにより、吸引用バッテリー７１を、右側から左側に向かってバッテリーケース１７のレールに沿って挿入することで、吸引用バッテリー７１をコネクタに接続することが可能となっている。また、コネクタに接続されている吸引用バッテリー７１を右方に向かって引っ張ることで、吸引用バッテリー７１とコネクタの接続が外れ、吸引用バッテリー７１をバッテリーケース１７から引き抜くことが可能となっている。これにより、吸引用バッテリー７１の交換をはじめとしたバッテリー関連のメンテナンスが容易である。

【0037】

走行用バッテリー７０についても、吸引用バッテリー７１と同様に、走行用バッテリー７０用のバッテリーケースに対して右側から着脱可能である。尚、着脱方向は適宜に設定可能であり、用途ごとに別の方向とすることも可能である。

【0038】

また、載置部１２と、バッテリーケース１７とは、直接連結されておらず、それぞれ個別に台車本体１１に固定されているため、吸引用モータ１５０の駆動に伴い生じる振動が吸引用バッテリー７１に作用しにくくなっている。これにより、吸引用バッテリー７１とコネクタとの接続状態を保ちやすい。

【0039】

また、本実施例において、３本の走行用バッテリー７０は並列に接続されており、４本の吸引用バッテリー７１も並列に接続されている。加えて、走行用バッテリー７０および吸引用バッテリー７１は、互いに互換・兼用可能であることから、例えば４本の吸引用バッテリー７１のいずれもが掃除機本体１００に対して供給不能な残量となった場合に、３本の走行用バッテリー７０のうち残量があるいずれか一本を、吸引用バッテリー７１のいずれか一本と差し替えることで、掃除機本体１００を駆動させることが可能である。

【0040】

また、走行台車１０は、走行台車１０に載置された掃除機本体１００や吸引用バッテリー７１等を覆う上部外装８０と、台車本体１１や走行用バッテリー７０等を覆う下部外装９０を備えている。尚、上部外装８０および下部外装９０は、内部の部品や通電箇所に外部から人や物が接触することを防止するために設けられる。また、上部外装８０および下部外装９０により、内部の通電箇所に塵埃等が入り込みにくく、短絡故障が生じにくい。また、上部外装８０と下部外装９０との間に形成される隙間Ｇ１から台車本体１１の前後に設けられるセンサ６１，６１（図２および図３参照）がセンシング可能となっている。また、上部外装８０と下部外装９０との間に形成される隙間Ｇ１の奥側にセンサ６１，６１が配置されるため、センサ６１，６１を保護することができる。

【0041】

上部外装８０は、主に前部外装８０Ｆと、後部外装８０Ｂと、左右の側部外装８０Ｒ，８０Ｌとに四分割されている。上部外装８０には掃除機本体１００の外縁に沿う形状の開口８１と、ノズルホース１２０を挿通可能なホース開口８２が形成されている。

【0042】

掃除機本体１００は、本体部１１１の上部および蓋部１１２全体を上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されており、ホース開口８２からノズルホース１２０が外方に引き出されて配置される。詳しくは、ノズルホース１２０を差し込む差込口１０２の下端縁よりも下方に上部外装８０の開口８１が位置するように掃除機本体１００が走行台車１０に搭載されている。言い換えると、掃除機本体１００は、差込口１０２を側面に備えており、かつ搭載時には走行台車１０を構成する外装（上部外装）８０に下部の一部が被覆されるようになっており、ノズルホース１２０の一部と差込口１０２とが上部外装８０の外部に露出して配置されている。このように、掃除機本体１００の差込口１０２は外部に露出していることから、ノズルホース１２０と掃除機本体１００の差込口１０２とが正確に接続されているか否かを目視することができ、掃除ロボット１に常に所定の吸引力を発揮させることができる。

【0043】

また、掃除機本体１００の蓋部１１２に内蔵される吸引用モータ１５０と、本体部１１１の内部に取り付けられる紙パック１０１にアクセス可能な取出口１１１ａが上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置される。そのため、走行台車に搭載されている掃除機の特に故障しやすい吸引用モータ１５０周りのメンテナンスや、紙パック１０１の交換を、掃除機本体１００を取り外すことなく簡単に行うことができる。

【0044】

そのため、適宜に別の掃除機を取付けることも可能となっている。

【0045】

以上説明したように、本実施例における掃除ロボット１は、単体でも利用可能な掃除機本体１００のみを走行台車１０に搭載させ、走行台車１０に備えられたノズルホース１２０を掃除機本体１００の差込口１０２に接続するだけで、掃除機本体１００の吸引機能を用いて走行台車１０側の吸引ノズル２０で床面を掃除することができる。言い換えると、掃除ロボット１は吸引ノズル２０とノズルホース１２０とを備えた走行台車１００に、集塵部１０１と吸引用ファン１４０と吸引用モータ１５０とを筐体１１０に収めるとともに吸引用の差込口１０２を備えた掃除機本体１００を着脱可能に搭載して掃除運転可能となっている。そのため、掃除ロボット１と通常の掃除機をそれぞれ用意しなくともよく、保管スペースの圧迫を小さくすることができる。

【0046】

また、掃除機本体１００を走行台車１０から取り外すことで、メンテナンスを容易に行うことができることから、メンテナンス実施する頻度が低下することを防ぎ、掃除ロボット１の吸引力を維持することができる。加えて、仮に掃除機本体１００が故障した場合には、掃除機本体のみを交換するだけで済むため、修理コストを抑えることができ、かつ別の掃除機にすぐに交換して対応できるために掃除ができない時間を減らすことができる。

【0047】

また、掃除機本体１００に接続される吸引ノズル２０は走行台車１０に固定されているため、掃除機本体１００の着脱時において走行台車１０に対して吸引ノズル２０が位置ずれせず、掃除機本体の形態に影響されることもなく、所定の掃除運転を行うことができる。加えて、ノズルホース１２０が可撓性を有して構成されており変形可能に走行台車１０に配置されていることから搭載した掃除機本体１００に簡単に接続させることができる。

【0048】

また、吸引ノズル２０は、その横幅が走行台車１０の前面の横幅より短寸であり、走行台車１０の前面の前進方向右側に偏在して固定されている。これによれば、壁際の掃除しずらい箇所に対しても、吸引ノズル２０を大型化しないことで十分な吸引力を確保しながら、壁際まで吸引ノズル２０を近付けて掃除を行うことができる。なお、吸引ノズル２０が走行台車１０の前面の前進方向左側に偏在して固定されていてもよい。

【0049】

また、掃除機本体１００は床面を走行可能な複数の旋回キャスタ１０３を備え、単体での掃除を行う際には床面を走行させることが可能であり、走行台車１０は基台１５に旋回キャスタ１０３の下端部が落とし込まれる凹部１５ａを備え、旋回キャスタ１０３がそれぞれ保持される。言い換えると、掃除機本体１００は床面を走行可能な旋回キャスタ１０３を備え、走行台車１０は旋回キャスタ１０３をそれぞれ保持する保持手段（凹部）１５ａを有しているため、走行台車１０に対して掃除機本体１００を常に定位置に配置でき、ノズルホース１２０を確実に差込口１０２に接続することができる。

【0050】

また、掃除機本体１００の蓋部１１２が上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されているため、上部外装８０を取り外すことなく、蓋部１１２を着脱して吸引用モータ１５０等の機械部のメンテナンスを行いやすい。

【0051】

また、掃除機本体１００の本体部１１１の内部に取り付けられる紙パック１０１にアクセス可能な取出口１１１ａが上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されているため、蓋部１１２を取り外すことにより塵埃が溜まった紙パック１０１を取出口１１１ａから容易に取り出し、新しい紙パックと交換することができる。

【0052】

ところで、最近ではＳＤＧｓ（Sustainable Development Goals（持続可能な開発目標））への関心が高まっており、筐体、吸引用ファン、吸引用モータが据え付けられているような特許文献１の掃除ロボットを新たに導入するのではなく、手持ちの掃除機を自律走行させたいという気運が高まってきている。本発明の掃除ロボット１であれば、手持ちの掃除機を自律走行させることができるため、ＳＤＧｓの「つくる責任 つかう責任」の目標に寄与することができる。

【0053】

以上、本発明の実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内における追加や変更があっても、本発明に含まれる。

【0054】

例えば、前記実施例では、掃除機本体１００は、載置部１２に載置されている構成として説明したが、これに限られず、台車本体１１に直接載置されていてもよい。

【0055】

また、前記実施例では、基台１５は、平面視平板状である構成として説明したが、これに限らず、枠状であってもよく、その形状は適宜変更されてもよい。

【0056】

また、前記実施例では、車輪３０Ｌ，３０Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒはメカナムホイールである構成として説明したが、これに限らず、進路方向を変更可能であれば、適宜変更されてもよい。

【0057】

また、前記実施例では、吸引ノズル２０は、走行台車１０よりも左右方向の幅が小さい構成について説明したが、これに限らず、吸引ノズル２０の左右方向の幅は、走行台車１０の左右方向の幅と同一であってもよいし、大きくてもよい。尚、吸引ノズル２０の左右方向の幅は、走行台車１０に載置される掃除機本体１００の掃除能力を維持できる大きさの吸引口が形成可能な範囲であればよい。

【0058】

また、前記実施例において吸引ノズル２０は、その横幅が走行台車１０の前面の横幅より短寸であり、走行台車１０の前面の前進方向右側に偏在して固定されている構成で説明したが、これに限らず、走行台車１０の前面の前進方向左側に偏在して固定されている構成であってもよい。更に、吸引ノズル２０は、走行台車１０の前面の中央に固定されていてもよく、これによれば、走行台車１０の車輪３０Ｌ，３０Ｒ及び車輪４０Ｌ，４０Ｒと吸引ノズル２０とが走行台車１０の前後方向に揃えられ、前後方向に走行中に吸引ノズル２０が床面に接触した抵抗で走行台車１０が予期せず回動してしまうことが防止される。

【0059】

また、吸引ノズル２０を走行台車１０に対して着脱可能に固定させ、その走行台車１０の前面の左右方向における取り付け位置を、例えば左側、中央、右側から選択できるようにしてもよく、これにより部屋の形状や壁の構造に合わせて適宜吸引ノズル２０の位置を変更することができる。

【0060】

また、吸引ノズル２０とノズルホース１２０とを着脱自在にすることで、用途に応じて、または破損時などに吸引ノズル２０のみを交換できるようにしてもよい。

【0061】

また、前記実施例では、吸引ノズル２０は、下部外装９０の前端よりも前方、かつ側端よりも右方に突出して配置されている（図１～図４参照）が、左方に突出してもよいし、また吸引ノズル２０に接触センサを設けることにより、センサ６１により検知できなかった障害物等との接触を検知できるようになっていてもよい。

【0062】

また、前記実施例では、掃除機本体１００を構成する筐体１１０の蓋部１１２に吸引用モータ１５０が内蔵されている構成について説明したが、これに限らず、例えば吸引用モータ１５０は筐体１１０の本体部１１１に内蔵されていてもよい。この場合、例えば上部外装８０の開口８１を本体部１１１において少なくとも吸引用モータ１５０が内蔵される箇所が外部に露出するように形成するなどし、蓋部１１２が開閉可能な構造であればその構造は限定されない。

【0063】

また、掃除機本体１００の形状は上記説明した形状に限られず、例えば、全体形状略円柱かつ平面視略円形であったり、全体形状が平面視で略卵状等であってもよい。

【0064】

また、前記実施例では、上部外装８０が主に前部外装８０Ｆと、後部外装８０Ｂと、左右の側部外装８０Ｒ，８０Ｌとに四分割されている構成として説明したが、これに限らず、例えば上部外装は前後の二分割であってもよいし、適宜の数に分割されていてもよく、あるいは一体に形成されるものであってもよい。

【符号の説明】

【0065】

１ 自律掃除ロボット
１０ 走行台車
２０ 吸引ノズル
３０Ｌ，３０Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒ 車輪
５０ 走行用モータ
８０ 上部外装（外装）
８１ 開口
８２ ホース開口
９０ 下部外装（外装）
１００ 掃除機
１０１ 紙パック（集塵部）
１０２ 差込口
１０３ 旋回キャスタ
１００ 掃除機本体
１１０ 筐体
１１１ 本体部
１１２ 蓋部（モータ内蔵部）
１２０ ノズルホース
１４０ 吸引用ファン
１５０ 吸引用モータ
Ｇ１，Ｇ２ 隙間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2022-08-08

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【請求項1】

手持ち用ホースが抜き差し可能な差込口を有し、蓋部に設けられた吸引用ファンと交流電流を用いる吸引用モータで吸引し、複数のキャスタにより床面を自在に走行させて使用できる掃除機本体と、
前記差込口に差し込まれる走行台車用ホースと、該走行台車用ホースに接続され吸引口が床面を向く姿勢で予め設置されている吸引ノズルと、走行用バッテリーと、吸引用バッテリーと、該吸引用バッテリーから供給される直流電流を交流電流に変換するインバータと、を有する走行台車と、
からなり、
前記掃除機本体の複数の前記キャスタを前記走行台車上に直接載置し、前記手持ち用ホースの抜かれた前記差込口に前記走行台車用ホースを装着し、かつ差込プラグ付コードを前記インバータと電気的に接続することにより、前記走行台車の走行動作とともに前記掃除機本体の前記蓋部に設けられた前記吸引用ファンと交流電流を用いる前記吸引用モータにより床面の清掃が可能になっていることを特徴とする自律掃除ロボット。

【請求項2】

前記吸引ノズルの前記走行台車への固定が、該走行台車の左右いずれか一方側であることを特徴とする請求項１に記載の自律掃除ロボット。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

前記課題を解決するために、本発明の自律掃除ロボットは、
手持ち用ホースが抜き差し可能な差込口を有し、蓋部に設けられた吸引用ファンと交流電流を用いる吸引用モータで吸引し、複数のキャスタにより床面を自在に走行させて使用できる掃除機本体と、
前記差込口に差し込まれる走行台車用ホースと、該走行台車用ホースに接続され吸引口が床面を向く姿勢で予め設置されている吸引ノズルと、走行用バッテリーと、吸引用バッテリーと、該吸引用バッテリーから供給される直流電流を交流電流に変換するインバータと、を有する走行台車と、
からなり、
前記掃除機本体の複数の前記キャスタを前記走行台車上に直接載置し、前記手持ち用ホースの抜かれた前記差込口に前記走行台車用ホースを装着し、かつ差込プラグ付コードを前記インバータと電気的に接続することにより、前記走行台車の走行動作とともに前記掃除機本体の前記蓋部に設けられた前記吸引用ファンと交流電流を用いる前記吸引用モータにより床面の清掃が可能になっていることを特徴としている。
この特徴によれば、単体でも利用可能な掃除機本体のみを走行台車に搭載させ、掃除機本体の吸引機能を用いて走行台車側の吸引ノズルで床面を掃除することができ、自立掃除ロボットと通常の掃除機をそれぞれ用意しなくともよく、保管スペースの圧迫を小さくできる。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】削除

【補正の内容】

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】削除

【補正の内容】

【手続補正書】

【提出日】2023-03-03

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【請求項1】

手持ち用ホースが抜き差し可能な差込口を有し、蓋部に設けられた吸引用ファンと交流電流を用いる吸引用モータで吸引し、複数の旋回キャスタにより床面を水平姿勢で自在に走行させて使用できる掃除機本体と、
前記差込口に差し込まれる走行台車用ホースと、該走行台車用ホースに接続され吸引口が床面を向く姿勢で予め設置されている吸引ノズルと、走行用バッテリーと、吸引用バッテリーと、該吸引用バッテリーから供給される直流電流を交流電流に変換するインバータと、を有する走行台車と、
からなり、
前記掃除機本体の全ての前記旋回キャスタを前記走行台車上に直接載置することで水平姿勢とし、前記手持ち用ホースの抜かれた前記差込口に前記走行台車用ホースを装着し、かつ差込プラグ付コードを前記インバータと電気的に接続することにより、前記走行台車の走行動作とともに前記掃除機本体の前記蓋部に設けられた前記吸引用ファンと交流電流を用いる前記吸引用モータにより床面の清掃が可能になっていることを特徴とする自律掃除ロボット。

【請求項2】

前記吸引ノズルの前記走行台車への固定が、該走行台車の左右いずれか一方側であることを特徴とする請求項１に記載の自律掃除ロボット。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

前記課題を解決するために、本発明の自律掃除ロボットは、
手持ち用ホースが抜き差し可能な差込口を有し、蓋部に設けられた吸引用ファンと交流電流を用いる吸引用モータで吸引し、複数の旋回キャスタにより床面を水平姿勢で自在に走行させて使用できる掃除機本体と、
前記差込口に差し込まれる走行台車用ホースと、該走行台車用ホースに接続され吸引口が床面を向く姿勢で予め設置されている吸引ノズルと、走行用バッテリーと、吸引用バッテリーと、該吸引用バッテリーから供給される直流電流を交流電流に変換するインバータと、を有する走行台車と、
からなり、
前記掃除機本体の全ての前記旋回キャスタを前記走行台車上に直接載置することで水平姿勢とし、前記手持ち用ホースの抜かれた前記差込口に前記走行台車用ホースを装着し、かつ差込プラグ付コードを前記インバータと電気的に接続することにより、前記走行台車の走行動作とともに前記掃除機本体の前記蓋部に設けられた前記吸引用ファンと交流電流を用いる前記吸引用モータにより床面の清掃が可能になっていることを特徴としている。
この特徴によれば、単体でも利用可能な掃除機本体のみを走行台車に搭載させ、掃除機本体の吸引機能を用いて走行台車側の吸引ノズルで床面を掃除することができ、自立掃除ロボットと通常の掃除機をそれぞれ用意しなくともよく、保管スペースの圧迫を小さくできる。