特開 2023-144610 リード制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023144610

(43)【公開日】2023-10-11

(54)【発明の名称】リード制御装置

(51)【国際特許分類】

   A01K 27/00 20060101AFI20231003BHJP

【ＦＩ】

A01K27/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022051677

(22)【出願日】2022-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】風越 真一

(72)【発明者】

【氏名】唯岡 丈人

(72)【発明者】

【氏名】轡 明子

(72)【発明者】

【氏名】大川 英範

(72)【発明者】

【氏名】森川 里佳

(57)【要約】

【課題】ユーザと動物との間の距離に応じて、リード部材の弛みを適切に調整する。
【解決手段】ユーザＵとペットＰとをつなぐリード部材５の弛みを調整するリード調整部７を制御するリード制御装置１０であって、リード部材５の状態に関する物理量の情報である物理量情報を取得する物理量情報取得部１２と、ユーザＵとペットＰとの間の距離の情報である距離情報を取得する距離情報取得部１３と、リード調整部７を制御するリード制御部１６と、を備え、リード制御部１６は、物理量情報と距離情報とに基づいて、リード部材５の弛みを所定の弛みに維持するリード維持制御を実行する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザと動物とをつなぐリード部材の弛みを調整するリード調整部を制御するリード制御装置であって、
前記リード部材の状態に関する物理量の情報である物理量情報を取得する物理量情報取得部と、
前記ユーザと前記動物との間の距離の情報である距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記リード調整部を制御するリード制御部と、を備え、
前記リード制御部は、前記物理量情報と前記距離情報とに基づいて、前記リード部材の弛みを所定の弛みに維持するリード維持制御を実行するリード制御装置。

【請求項2】

前記距離情報取得部は、
前記リード部材の前記ユーザ側または前記動物側の一方側に設けられるマイクと、
前記リード部材の前記ユーザ側または前記動物側の他方側に設けられるスピーカと、を有し、
前記スピーカから前記マイクへの音の伝搬時間に基づいて、前記ユーザと前記動物との間の距離を算出する請求項１に記載のリード制御装置。

【請求項3】

ユーザによる前記リード制御装置の利用状態に関する情報である利用情報を取得する利用情報取得部を、さらに備え、
前記リード制御部は、取得した前記利用情報に応じて設定される前記リード部材の物理量となるように前記リード維持制御を実行する請求項１または２に記載のリード制御装置。

【請求項4】

前記物理量情報取得部は、前記物理量として、前記リード調整部から送り出された前記リード部材の単位時間当たりの引出長さを取得し、
前記リード制御部は、単位時間当たりの前記引出長さの変化と、前記距離の変化に基づいて、通常の送り出しの制御とは異なる第二の送り出しの制御により前記リード部材を前記リード調整部から送り出すリード送り制御を実行する請求項１から３のいずれか１項に記載のリード制御装置。

【請求項5】

前記リード調整部からの前記リード部材の送り出しを停止するために操作される停止操作部を、さらに備え、
前記リード制御部は、前記停止操作部の操作を検出すると、前記リード部材の長さを固定するリード固定制御を実行し、前記リード固定制御の実行後、所定の時間経過後においても、前記停止操作部の操作が検出される場合、前記リード調整部により前記リード部材を引き戻すリード引戻し制御を実行する請求項１から４のいずれか１項に記載のリード制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リード制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、リード制御装置として、ペットの状況や周囲状況をもとに、ロボットとペットとをつなぐリードの張力及び長さを調整するリード調整手段を備えたペット誘導ロボットが提案されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－２８２０７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

飼い主となるユーザがリード部材を用いてペット等の動物を誘導する場合、リード部材が弛（たる）み過ぎないように調整する必要がある。引用文献１では、リード部材の張力及び長さを調整するものの、ユーザと動物との距離を認識できないことから、ユーザと動物との距離に対応する適切なリード部材の弛みを調整することが困難である。このため、例えば、動物との距離に対してリード部材が長すぎることによって、リード部材にユーザや動物の脚が絡まったり、走り出した動物を制止できなかったり、リード部材に物が引っ掛かることにより動物に対してリード部材を強く急激に引いてしまったりする。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザと動物との間の距離に応じて、リード部材の弛みを適切に調整することができるリード制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のリード制御装置は、ユーザと動物とをつなぐリード部材の弛みを調整するリード調整部を制御するリード制御装置であって、前記リード部材の状態に関する物理量の情報である物理量情報を取得する物理量情報取得部と、前記ユーザと前記動物との間の距離の情報である距離情報を取得する距離情報取得部と、前記リード調整部を制御するリード制御部と、を備え、前記リード制御部は、前記物理量情報と前記距離情報とに基づいて、前記リード部材の弛みを所定の弛みに維持するリード維持制御を実行する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ユーザと動物との間の距離に応じて、リード部材の弛みを適切に調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態のリード制御装置を備えるリード装置を示す図である。

【図2】図２は、本実施形態のリード制御装置を備えるリード装置の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、本実施形態のリード制御の一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、本実施形態のリード制御の初期設定に関する処理を示すフローチャートである。

【図5】図５は、本実施形態のリード制御のリード固定制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、本実施形態のリード制御のリード送り制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、本実施形態のリード制御のリード維持制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、本実施形態のリード制御の設定変更に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明にかかるリード制御装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

[本実施形態]
図１は、本実施形態のリード制御装置を備えるリード装置を示す図である。図２は、本実施形態のリード制御装置を備えるリード装置の一例を示すブロック図である。

【0011】

図１に示すように、本実施形態のリード制御装置１０は、リード制御装置１０の別体部分である別体部１０ａと共に、リード部材５が一体となったリード装置１に設けられている。つまり、リード装置１は、リード部材５と、リード制御装置１０とを備え、リード制御装置１０は、別体部１０ａを有する構成となっている。本実施形態では、リード装置１に一体となったものとして説明するが、この構成に特に限定されない。例えば、リード装置１を構成する要素の一部が、別の端末装置の機能により実現されていてもよい。

【0012】

リード制御装置１０の別体部１０ａは、例えば、ペットＰ（犬や猫等の動物）の首輪などに装着される。リード制御装置１０は、ユーザＵ（飼い主等）によって保持される。リード装置１は、リード制御装置１０と別体部１０ａにより、リード部材５の長さを調整するリード制御を実行することで、リード部材５の弛みを適切な弛みとなるように調整している。

【0013】

リード部材５は、ユーザＵとペットＰとをつなぐひも状の部材である。リード部材５は、その一端側がユーザＵのリード制御装置１０に保持され、その他端側がペットＰに装着された別体部１０ａに保持される。リード部材５は、その長さが調整されることで、弛みが調整される。

【0014】

リード制御装置１０は、リード調整部７と、停止スイッチ１１と、物理量情報取得部１２と、距離情報取得部１３と、利用情報取得部１４と、記憶部１５と、リード制御部１６とを備えている。また、リード制御装置１０の別体部１０ａは、スピーカ２１と、スピーカ制御部２０とを備えている。

【0015】

リード調整部７は、リード部材５を送り出したり、引き戻したりすることで、リード部材５の長さを調整する。本実施形態において、リード調整部７は、ユーザＵ側に設けられているが、リード調整部７は、ペットＰ側に設けられてもよいし、ユーザＵ側とペットＰ側の両方に設けられてもよい。リード調整部７は、例えば、リード部材５の巻取り機構である。リード調整部７は、図示しない１または複数のモータやローラー等などにより構成された駆動源を有しており、巻取り機構を介して、リード部材５の送り出し動作及び引き戻し動作を駆動している。リード調整部７は、リード制御部１６に接続されており、リード制御部１６による駆動源の制御により、リード部材５のリードの長さを調整する。リード調整部７は、リード制御部１６による駆動源の動作速度を可変させる複数（通常・高速など）の動作モード制御を受け、通常の動作速度より高速なリード部材５の送り出し及び引き戻し動作を行える。リード調整部７は、リード制御部１６によるモータの逆相ブレーキ制御など、さらに細かい駆動源の制御により、リード部材５の送り出し動作及び引き戻し動作の開始直後や終了時を滑らかにする駆動を受け付けてもよい。

【0016】

また、リード調整部７は、リード部材５を切り離す切り離し機構を有している。リード調整部７の切り離し機構は、リード部材５の引出長さが最大となり、且つリード部材５の張力が所定の張力を超えると、リード調整部７からリード部材５を切り離している。

【0017】

停止スイッチ１１は、リード調整部７からのリード部材５の送り出しを停止するために操作されるスイッチである。停止スイッチ１１は、リード制御部１６に接続されており、停止操作信号をリード制御部１６へ向けて出力する。リード制御装置１０は、これ以外にもユーザＵが任意にリード部材の送り出し／引き戻しを行う操作スイッチ（不図示）を備えていてもよい。

【0018】

物理量情報取得部１２は、リード部材５の状態に関する物理量の情報を物理量情報として取得する。物理量としては、例えば、リード部材５の引出長さ及びリード部材５に付与される張力等である。物理量情報取得部１２は、例えば、リード調整部７に設けられた長さ検出センサ及び張力検出センサで検出された信号を取得することで、リード部材５の引出長さ及び張力を取得する。物理量情報取得部１２は、リード制御部１６に接続されており、取得した物理量情報をリード制御部１６へ向けて出力する。また、物理量情報取得部１２で取得された物理量情報は、記憶部１５に記憶される。

【0019】

距離情報取得部１３は、ユーザＵとペットＰとの間の距離の情報を距離情報として取得する。本実施形態では、一例として、距離情報取得部１３は、マイク２２を有し、スピーカ２１からの音波の伝搬時間から距離を計測している。

【0020】

スピーカ２１は、リード部材５を介したペットＰ側の別体部１０ａに設けられる。スピーカ２１は、ペットＰの首輪に設けてもよい。スピーカ２１は、スピーカ制御部２０の制御により距離を計測するための音波を出力する。音波は、例えば、ユーザＵ及びペットＰにとって可聴領域外の周波数となる超音波を用いて一定周期で出力される信号音である。スピーカ制御部２０は、リード制御部１６の制御と連携しており、スピーカ２１からの音波の出力タイミングの制御を行っている。距離情報取得部１３は、リード制御部１６と接続されており、スピーカ２１から音波を出力したタイミング情報として正確な出力時刻を認識している。

【0021】

マイク２２は、リード部材５を介したユーザＵ側のリード制御装置１０に設けられる。マイク２２は、スピーカ２１から出力された音波を取得する。距離情報取得部１３は、マイク２２から入力される音波の入力制御を行っている。距離情報取得部１３は、入力制御として、マイク２２から入力された音波の入力時刻を取得する。

【0022】

距離情報取得部１３は、出力時刻と入力時刻との差分から音波の伝搬時間を取得し、取得した伝搬時間に基づいて、ユーザＵとペットＰとの間の距離を算出することで、距離情報を取得する。距離情報取得部１３は、リード制御部１６に接続されており、取得した距離情報をリード制御部１６へ向けて出力する。また、距離情報取得部１３で取得された距離情報は、記憶部１５に記憶される。

【0023】

なお、距離情報取得部１３は、ユーザＵとペットＰとの間の距離情報を取得可能な構成であれば、上記に特に限定されない。距離情報取得部１３は、例えば、レーザー距離計測器を利用してもよいし、ペットＰ側に電波ビーコン発信機を設け、ユーザＵ側の距離情報取得部１３に設けた電波受信部の小型アンテナアレイなどにより電波レベルや電波の到来方向を検出して距離情報を取得してもよい。また、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）、カメラを用いた公知の計測方法などにより距離情報を取得してもよい。ＧＰＳを用いた計測方法としては、リード部材５のユーザＵ側とペットＰ側にＧＰＳ受信処理部をそれぞれ配置し、２つのＧＰＳの位置情報の差異から距離を計測する。また、カメラを用いた計測方法としては、リード部材５のユーザＵ側からペットＰ側に向けて撮像し、取得した画像に基づく画像認識によってペットＰの画像内におけるサイズに基づき距離を計測する。

【0024】

利用情報取得部１４は、ユーザＵの利用状態に関する情報を利用情報として取得する。利用情報取得部１４は、例えば、入力ボタンまたはタッチパネル等の入力デバイスであり、ユーザＵにより利用情報が入力されることで、利用情報を取得する。利用情報はユーザＵが所持しているスマートフォンや腕時計などのウェアラブル端末、ペットＰに装着された活動量計などの端末と連携し、図示しない無線通信を介して入力された情報であってもよい。利用情報としては、例えば、ユーザＵ及びペットＰの年齢、ユーザＵ及びペットＰのバイタルデータであり、また、例えば、公園や住宅街、歩道など散歩の予定経路や、リード制御装置１０を一時的に係留した場所などの周辺情報に応じたリード部材５の制限距離など、ユーザＵによるリード装置１の使用状況等がある。利用情報取得部１４は、リード制御部１６に接続されており、取得した利用情報をリード制御部１６へ向けて出力する。また、利用情報取得部１４で取得された利用情報は、記憶部１５に記憶される。

【0025】

記憶部１５は、物理量情報、距離情報及び利用情報を記憶する。また、記憶部１５は、リード装置１を制御するためのプログラムＤを記憶する。記憶部１５は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子などの記憶装置である。また、記憶部１５は、無線または有線で接続される外部記憶装置などであってもよい。

【0026】

リード制御部１６は、リード装置１を構成する各部を制御する。具体的に、リード制御部１６は、記憶部１５に記憶されているプログラムＤを展開して実行することによって、リード装置１を構成する各部を制御する。リード制御部１６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の集積回路である。リード制御部１６は、図３から図８に示すリード制御を実行している。本実施形態において、スピーカ制御部２０及び距離情報取得部１３なども同様に、集積回路などにより構成可能である。

【0027】

図３は、本実施形態のリード制御の一例を示すフローチャートである。図４は、本実施形態のリード制御の初期設定に関する処理を示すフローチャートである。図５は、本実施形態のリード制御のリード固定制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。図６は、本実施形態のリード制御のリード送り制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。図７は、本実施形態のリード制御のリード維持制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。図８は、本実施形態のリード制御の設定変更に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【0028】

先ず、図３を参照して、リード装置１の全体的なリード制御のフローについて説明する。図３に示すように、リード制御部１６は、リード装置１を用いた散歩が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、リード制御部１６は、例えば、図示しない散歩開始ボタンが操作されたか否かに基づいて、散歩の開始を判定する。リード制御部１６は、散歩が開始されていない（ステップＳ１：Ｎｏ）と判定すると、散歩の開始が判定されるまで、ステップＳ１を繰り返し実行する。一方で、リード制御部１６は、ステップＳ１において、散歩が開始された（ステップＳ１：Ｙｅｓ）と判定すると、図４に示す初期設定処理を実行する（ステップＳ１０）。

【0029】

リード制御部１６は、ステップＳ１０の実行後、図５に示すリード固定制御に関する処理を実行する（ステップＳ２０）。リード制御部１６は、ステップＳ２０の実行後、図６に示すリード送り制御に関する処理を実行する（ステップＳ３０）。リード制御部１６は、ステップＳ３０の実行後、図７に示すリード維持制御に関する処理を実行する（ステップＳ４０）。この後、リード制御部１６は、リード装置１を用いた散歩が終了したか否かを判定する（ステップＳ５０）。ステップＳ５０において、リード制御部１６は、例えば、図示しない散歩終了ボタンが操作されたか否かに基づいて、散歩の終了を判定する。リード制御部１６は、散歩が終了していない（ステップＳ５０：Ｎｏ）と判定すると、散歩の終了が判定されるまで、ステップＳ２０からステップＳ５０を繰り返し実行する。一方で、リード制御部１６は、ステップＳ５０において、散歩が終了した（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）と判定すると、リード装置１を終了状態に戻す処理を実行する（ステップＳ５１）。

【0030】

リード制御部１６は、ステップＳ５１において、リード装置１を終了状態に戻す処理として、リード部材５の引出長さを利用終了時の状態に戻す処理を実行する。例えば、リード制御部１６は、物理量情報取得部１２により取得したリード部材５の引出長さが最短となるまで、リード調整部７によりリード部材５を引き戻すリード制御を実行する。終了時の長さは、例えば、リードの利用を終了する際にペットを引き寄せるのに適した０.５ｍといった長さであってもよいし、ユーザＵが予め長さを設定できてもよい。リード制御部１６は、ステップＳ５１の実行後、一連のリード制御を終了する。

【0031】

次に、図４を参照して、ステップＳ１０の初期設定処理について説明する。初期設定処理において、リード制御部１６は、先ず、制限距離の設定を実行する（ステップＳ１１）。制限距離は、散歩時において制限されるリード部材５の引出長さである。ステップＳ１１において、リード制御部１６は、ユーザＵによる設定操作により制限距離となる引出長さを取得し、取得した引出長さを制限距離として設定する。リード制御部１６は、ステップＳ１１の実行後、リード部材５の引出長さが制限距離に基づいて最適であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

【0032】

リード制御部１６は、リード部材５の引出長さが最適であると判定すると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、距離情報取得部１３によりユーザＵとペットＰとの間の距離の取得を開始する（ステップＳ１３）。リード制御部１６は、ステップＳ１３の実行後、初期設定処理を終了し、ステップＳ２０へ移行する。一方で、リード制御部１６は、リード部材５の引出長さが最適でないと判定すると（ステップＳ１２：Ｎｏ）、リード調整部７をリード制御して、リード部材５の送り出しまたは引き戻しを実行する（ステップＳ１４）。リード制御部１６は、ステップＳ１４の実行後、再びステップＳ１２に進み、リード部材の長さが最適となるまで、ステップＳ１２及びステップＳ１４を繰り返し実行する。なお、ステップＳ１２及びステップＳ１４は、ユーザＵによる任意のリード部材５の長さ調整によって最適な長さとしてもよい。

【0033】

次に、図５を参照して、ステップＳ２０のリード固定制御に関する処理について説明する。リード固定制御は、例えば、ペットＰが走り出して、リード部材５が引き出されそうになった場合に、ユーザＵが停止スイッチ１１を操作することで実行される制御である。リード制御部１６は、ステップＳ２０へ移行後、停止スイッチ１１が操作されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。リード制御部１６は、停止スイッチ１１が操作されていないと判定すると（ステップＳ２１：Ｎｏ）、リード固定制御に関する処理を終了し、ステップＳ３０へ移行する。

【0034】

一方で、リード制御部１６は、停止スイッチ１１が操作されていると判定すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、リード部材５の長さを固定するリード固定制御を実行する（ステップＳ２２）。リード固定制御では、リード制御部１６がリード調整部７を制御して、リード調整部７からのリード部材５の送り出しを停止させる。リード制御部１６は、ステップＳ２２の実行後、規定時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ２３）。規定時間は、リード固定制御の実行時からカウントされる時間となっている。また、規定時間は、後述するリード引戻し制御に移行するまでの時間であり、例えば、５秒となっている。

【0035】

リード制御部１６は、規定時間を経過していないと判定すると（ステップＳ２３：Ｎｏ）、再びステップＳ２１に進み、継続して停止スイッチ１１が操作されているか否かを判定する。一方で、リード制御部１６は、規定時間を経過していると判定すると（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、リード調整部７によりリード部材５を引き戻すリード引戻し制御を実行する（ステップＳ２４）。リード引戻し制御では、リード制御部１６がリード調整部７を制御して、リード調整部７によりリード部材５の引き戻しを実行する。リード制御部１６は、ステップＳ２４の実行後、リード固定制御に関する処理を終了し、ステップＳ３０へ移行する。

【0036】

次に、図６を参照して、ステップＳ３０のリード送り制御に関する処理について説明する。リード送り制御は、例えば、リード部材５に人または物が引っ掛かって、リード部材５が急激に引かれた場合に実行される制御である。リード制御部１６は、ステップＳ３０へ移行後、リード部材５の急激な引っ張りがあったか否かを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において、リード制御部１６は、物理量情報取得部１２により取得した引出長さに基づいて、単位時間当たりの引出長さの変化を算出し、この変化に対して距離情報取得部１３から入力されたユーザＵとペットＰとの間の距離の変化が少ないことに基づいて、リード部材５の急激な引っ張りを検出する。具体的に、変化が少ないとは、例えば、０．２秒といった短時間の間に５０ｃｍのリード部材５の引出長さの変化があった場合において、ユーザＵとペットＰとの間の距離の変化が数ｃｍ未満であったような場合であり、ユーザＵまたはペットＰの移動に関係なく、リード部材５が何かに引っ掛かるなどして強く急激に引かれている状態が想定される。ここで、数値は例示であり、リード制御装置の利用状態に応じて適時設定された数値でよい。なお、ステップＳ３１において、リード制御部１６は、上記以外にも、物理量情報取得部１２により取得した張力に基づいて、単位時間当たりの張力の変化を算出し、この張力の変化の情報または、引出長さの変化に対するユーザＵとペットＰの間の距離の変化の時間的な遅れなどの情報に基づき、あるいはこれらの情報を任意に組み合わせ総合的に判断することで、リード部材５の急激な引っ張りを検出してもよい。リード制御部１６は、リード部材５の急激な引っ張りがないと判定すると（ステップＳ３１：Ｎｏ）、リード送り制御に関する処理を終了し、ステップＳ４０へ移行する。

【0037】

一方で、リード制御部１６は、リード部材５の急激な引っ張りがあると判定すると（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、リード部材５をリード調整部７から送り出すリード送り制御を実行する（ステップＳ３２）。リード送り制御では、リード制御部１６がリード調整部７を制御して、リード調整部７からのリード部材５の送り出しを実行する。急激な引っ張りであることを鑑み、リード部材５を通常の動作速度とは異なる第二の送り出し制御として、例えば、高速な送り出しの制御を実行すると好適である。リード制御部１６は、ステップＳ３２の実行後、リード送り制御に関する処理を終了し、ステップＳ４０へ移行する。なお、リード送り制御では、切り離し機構によるリード部材５のリード調整部７からの切り離しをさらに実行してもよい。例えば、リード送り制御によりリード部材５の引出長さが巻取り機構の限界である最長となった状態においても張力がペットＰによると思われる張力を大幅に超えているような場合、リード制御部１６は、リード部材５のリード調整部７からの切り離しを実行してもよい。

【0038】

次に、図７を参照して、ステップＳ４０のリード維持制御に関する処理について説明する。リード維持制御は、ユーザＵとペットＰとの間の距離に応じて、リード部材５の弛みを所定の弛みに維持する制御である。リード制御部１６は、ステップＳ４０へ移行後、ユーザＵとペットＰとの間の距離に対応するリード部材５の引出長さが適切であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、リード制御部１６は、物理量情報取得部１２により取得したリード部材５の引出長さと、距離情報取得部１３により取得した距離情報とを比較することで、引出長さが適切であるか否かを判定している。つまり、リード部材５の引出長さと距離情報に対応する長さの差分がリード部材５の弛み分となる。弛み分が所定値より長い場合、リード制御部１６は、リード部材５が弛みすぎであり適切でないと判定する（ステップＳ４１：Ｎｏ）。一方で、弛み分が所定値以内の場合、リード制御部１６は、リード部材５の引出長さが適切であると判定する（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）。ここで、制限距離となる引出長さを含めてリード部材５の引出長さの判定を行うことで、後述するリード維持制御により、散歩時におけるリード部材５の引出長さと弛みの制御を同時に行える。例えば、制限距離以上にリード部材５が引き出されている場合は引出長さが長すぎるので適切でないと判定する。

【0039】

リード制御部１６は、ステップＳ４１において、ユーザＵとペットＰとの間の距離に対応するリード部材５の引出長さが適切であると判定すると（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、リード維持制御に関する処理を終了し、ステップＳ５０へ移行する。

【0040】

一方で、リード制御部１６は、ユーザＵとペットＰとの間の距離に対応するリード部材５の引出長さが適切でないと判定すると（ステップＳ４１：Ｎｏ）、リード部材５の弛みを所定の弛みに維持するリード維持制御を実行する（ステップＳ４２）。リード維持制御では、リード制御部１６がリード調整部７を制御して、リード調整部７からのリード部材５の引出長さの調整を実行する。具体的に、リード維持制御では、物理量情報取得部１２により取得した引出長さと、距離情報取得部１３により取得した距離情報に対応する長さとの差分が、所定値以内になるように、リード調整部７からのリード部材５の引出長さを調整する。ステップＳ４１において、制限距離以上にリード部材５が引き出されている場合は、制限距離の範囲に収まるようにリード部材５の引出長さを調整する。リード制御部１６は、ステップＳ４２の実行後、リード維持制御に関する処理を終了し、ステップＳ５０へ移行する。

【0041】

次に、図８を参照して、リード制御の設定変更に関する処理について説明する。図８に示す処理は、図３のステップＳ１からステップＳ５０の間において、何れのタイミングで実行されてもよい。例えば、図８に示す処理は、ステップＳ１０の初期設定処理において実行されてもよいし、ステップＳ２０，Ｓ３０，Ｓ４０の間に割り込む割り込み処理として実行されてもよい。図８に示す処理は、利用情報に基づいてリード制御の設定を変更する処理である。

【0042】

リード制御部１６は、ユーザＵの利用状態の変更があるか否かを判定する（ステップＳ６１）。ステップＳ６１において、リード制御部１６は、利用情報取得部１４において取得した利用情報と記憶部１５に記憶された利用情報との比較を行うことで、ユーザＵの利用状態の変更があるか否かを判定する。リード制御部１６は、利用状態に変更がある場合（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）、利用情報に応じたリード部材５の設定とする（ステップＳ６２）。具体的に、リード部材５の設定としては、例えば、図４のステップＳ１１において設定された制限距離であり、リード制御部１６は、利用情報に対応付けられた制限距離に変更する。なお、本実施形態では、リード部材５の制限距離を変更したが、この構成に特に限定されず、リード部材５の張力を変更してもよい。

【0043】

リード制御部１６は、ステップＳ６１において、ユーザＵの利用状態の変更がないと判定すると（ステップＳ６１：Ｎｏ）、図８に示す処理を終了する。

【0044】

以上のように、本実施形態によれば、リード制御部１６は、物理量情報と距離情報とに基づいて、リード部材５の弛みを所定の弛みに維持するリード維持制御を実行することができる。このため、ユーザＵとペットＰとの間の距離に応じた適切なリード部材５の弛みに調整することができる。

【0045】

また、本実施形態によれば、スピーカ２１からマイク２２への音の伝搬時間に基づいて、ユーザＵとペットＰとの間の距離を算出することができる。このため、距離の計測を簡易で低コストにすることができる。

【0046】

また、本実施形態によれば、リード制御部１６は、取得した利用情報に応じて設定されるリード部材５の物理量となるようにリード維持制御を実行することができる。このため、ユーザＵ及びペットＰの利用状態に応じた、適切なリード部材の弛みとすることができる。

【0047】

また、本実施形態によれば、リード制御部１６は、リード部材５をリード調整部７から送り出すリード送り制御を実行することができる。リード制御部１６は、リード部材５の引出長さの変化と、ユーザＵとペットＰとの間の距離の変化に基づいて、ユーザＵやペットＰの移動に関係しない、リード部材５の急激な引っ張りを適切に検出できる。このため、リード部材５に人または物が引っ掛かって、リード部材５が強く急激に引かれた場合であっても、リード部材５を積極的に送り出すことができ、ユーザＵ及びペットＰがリード部材５に引きずられてしまうような事故を回避し安全を確保することができる。

【0048】

また、本実施形態によれば、リード制御部１６は、リード部材５の長さを固定するリード固定制御を実行することができ、また、リード固定制御から、リード部材５を引き戻すリード引戻し制御へ移行することができる。このため、ペットＰが走り出して、リード部材５が引き出された場合であっても、ユーザＵがリード部材５を固定することにより、ペットＰを制止することができる。

【符号の説明】

【0049】

１ リード装置
５ リード部材
７ リード調整部
１０ リード制御装置
１０ａ 別体部（リード制御装置）
１１ 停止スイッチ
１２ 物理量情報取得部
１３ 距離情報取得部
１４ 利用情報取得部
１５ 記憶部
１６ リード制御部
２０ スピーカ制御部
２１ スピーカ
２２ マイク
Ｕ ユーザ
Ｐ ペット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】