(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023144650
(43)【公開日】2023-10-11
(54)【発明の名称】遠隔制御システム、サーバ装置及びその制御方法
(51)【国際特許分類】
H04M 11/00 20060101AFI20231003BHJP
【ＦＩ】
H04M11/00 301
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022051736
(22)【出願日】2022-03-28
(71)【出願人】
【識別番号】000208891
【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】市川 孝太郎
【テーマコード（参考）】
5K201
【Ｆターム（参考）】
5K201BA01
5K201DC09
5K201EC06
5K201ED09
5K201EE09
(57)【要約】
【課題】クラウドサーバ及びエッジサーバからネットワークを介してロボットの遠隔制御を行う際に、遠隔制御のための処理をサーバ間で適切に分散する。
【解決手段】エッジサーバは、ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせをロボット３００から受信すると、遠隔制御用の処理プログラムがエッジサーバ２００に存在するか否かを確認する。エッジサーバは、当該確認結果に基づいて、処理データの送信先を示す送信先情報をロボットへ通知する。エッジサーバは、送信先情報がエッジサーバを示す場合に、ロボットから処理データを受信してロボットの遠隔制御を行う。クラウドサーバは、送信先情報がクラウドサーバを示す場合に、ロボットから処理データを受信してロボット３００の遠隔制御を行う。
【選択図】図１
【解決手段】エッジサーバは、ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせをロボット３００から受信すると、遠隔制御用の処理プログラムがエッジサーバ２００に存在するか否かを確認する。エッジサーバは、当該確認結果に基づいて、処理データの送信先を示す送信先情報をロボットへ通知する。エッジサーバは、送信先情報がエッジサーバを示す場合に、ロボットから処理データを受信してロボットの遠隔制御を行う。クラウドサーバは、送信先情報がクラウドサーバを示す場合に、ロボットから処理データを受信してロボット３００の遠隔制御を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットがアクセス可能なネットワークのエッジ領域に配置されたエッジサーバと、前記ネットワークの非エッジ領域に配置されたクラウドサーバとを含み、前記ネットワークを介して前記ロボットの遠隔制御を行う遠隔制御システムであって、
前記エッジサーバは、
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信すると、前記遠隔制御用の処理プログラムが前記エッジサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、
前記確認手段による確認結果に基づいて、前記処理データの送信先として前記エッジサーバ又は前記クラウドサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知する通知手段と、
前記送信先情報が前記エッジサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う第１制御手段と、を備え、
前記クラウドサーバは、
前記送信先情報が前記クラウドサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う第２制御手段を備える
ことを特徴とする遠隔制御システム。
前記エッジサーバは、
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信すると、前記遠隔制御用の処理プログラムが前記エッジサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、
前記確認手段による確認結果に基づいて、前記処理データの送信先として前記エッジサーバ又は前記クラウドサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知する通知手段と、
前記送信先情報が前記エッジサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う第１制御手段と、を備え、
前記クラウドサーバは、
前記送信先情報が前記クラウドサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う第２制御手段を備える
ことを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項2】
前記処理プログラムが前記エッジサーバに存在する場合、
前記通知手段は、前記処理データの送信先として前記エッジサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知し、
前記第１制御手段は、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システム。
前記通知手段は、前記処理データの送信先として前記エッジサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知し、
前記第１制御手段は、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項3】
前記処理プログラムが前記エッジサーバに存在しない場合、
前記通知手段は、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記クラウドサーバへ送信し、
前記クラウドサーバは、前記エッジサーバから受信した前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在し、かつ、所定期間内に前記エッジサーバから前記問い合わせを受けた回数が閾値に達すると、前記エッジサーバによって前記ロボットの遠隔制御が行われるよう、前記クラウドサーバに存在する前記処理プログラムを前記エッジサーバに配置する配置手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔制御システム。
前記通知手段は、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記クラウドサーバへ送信し、
前記クラウドサーバは、前記エッジサーバから受信した前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在し、かつ、所定期間内に前記エッジサーバから前記問い合わせを受けた回数が閾値に達すると、前記エッジサーバによって前記ロボットの遠隔制御が行われるよう、前記クラウドサーバに存在する前記処理プログラムを前記エッジサーバに配置する配置手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔制御システム。
【請求項4】
前記通知手段は、前記クラウドサーバから前記エッジサーバに前記処理プログラムが配置されると、前記処理データの送信先として前記エッジサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知し、
前記第１制御手段は、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の遠隔制御システム。
前記第１制御手段は、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の遠隔制御システム。
【請求項5】
前記第２制御手段は、前記エッジサーバから受信した前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在し、かつ、前記回数が前記閾値に達していなければ、前記処理データの送信先として前記クラウドサーバを示す送信先情報を、前記エッジサーバを介して前記ロボットへ通知し、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項３又は４に記載の遠隔制御システム。
ことを特徴とする請求項３又は４に記載の遠隔制御システム。
【請求項6】
前記第２制御手段は、前記エッジサーバから受信した前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在しなければ、前記処理データの送信先として前記クラウドサーバを示す送信先情報を、前記エッジサーバを介して前記ロボットへ通知し、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて、ユーザ操作による前記ロボットの遠隔操作を行う
ことを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の遠隔制御システム。
ことを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の遠隔制御システム。
【請求項7】
前記クラウドサーバは、ユーザ操作による前記ロボットの遠隔操作を学習することで、前記ロボットの遠隔制御用の処理プログラムを作成する学習手段を更に備える
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御システム。
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御システム。
【請求項8】
前記配置手段は、前記学習手段によって前記処理プログラムが作成されると、当該処理プログラムを前記クラウドサーバに配置する
ことを特徴とする請求項７に記載の遠隔制御システム。
ことを特徴とする請求項７に記載の遠隔制御システム。
【請求項9】
前記エッジサーバは、前記エッジサーバに配置された処理プログラムのうち、所定期間にわたって利用されていない処理プログラムを削除する削除手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の遠隔制御システム。
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の遠隔制御システム。
【請求項10】
ロボットがアクセス可能なネットワークのエッジ領域に配置されたエッジサーバとして構成され、前記ネットワークの非エッジ領域に配置されたクラウドサーバと通信可能なサーバ装置であって、
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信すると、前記遠隔制御用の処理プログラムが前記エッジサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、
前記確認手段による確認結果に基づいて、前記処理データの送信先として前記エッジサーバ又は前記クラウドサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知する通知手段と、
前記送信先情報が前記エッジサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信すると、前記遠隔制御用の処理プログラムが前記エッジサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、
前記確認手段による確認結果に基づいて、前記処理データの送信先として前記エッジサーバ又は前記クラウドサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知する通知手段と、
前記送信先情報が前記エッジサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項11】
前記処理プログラムが前記エッジサーバに存在する場合、
前記通知手段は、前記処理データの送信先として前記エッジサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知し、
前記制御手段は、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項１０に記載のサーバ装置。
前記通知手段は、前記処理データの送信先として前記エッジサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知し、
前記制御手段は、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項１０に記載のサーバ装置。
【請求項12】
前記処理プログラムが前記エッジサーバに存在しない場合、
前記通知手段は、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記クラウドサーバへ送信し、前記クラウドサーバから前記エッジサーバに前記処理プログラムが配置されると、前記処理データの送信先として前記エッジサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知し、
前記制御手段は、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載のサーバ装置。
前記通知手段は、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記クラウドサーバへ送信し、前記クラウドサーバから前記エッジサーバに前記処理プログラムが配置されると、前記処理データの送信先として前記エッジサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知し、
前記制御手段は、前記ロボットから前記処理データを受信し、当該処理データを用いて前記処理プログラムを実行することで、前記ロボットの遠隔制御を行う
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載のサーバ装置。
【請求項13】
ロボットがアクセス可能なネットワークのエッジ領域に配置されたエッジサーバと通信可能であり、前記ネットワークの非エッジ領域に配置されたクラウドサーバとして構成されるサーバ装置であって、
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信した前記エッジサーバに、前記遠隔制御用の処理プログラムが存在しない場合に、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記エッジサーバから受信すると、前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、
前記処理プログラムが前記クラウドサーバに存在し、かつ、所定期間内に前記エッジサーバから前記問い合わせを受けた回数が閾値に達すると、前記エッジサーバによって前記ロボットの遠隔制御が行われるよう、前記クラウドサーバに存在する前記処理プログラムを前記エッジサーバに配置する配置手段と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信した前記エッジサーバに、前記遠隔制御用の処理プログラムが存在しない場合に、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記エッジサーバから受信すると、前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、
前記処理プログラムが前記クラウドサーバに存在し、かつ、所定期間内に前記エッジサーバから前記問い合わせを受けた回数が閾値に達すると、前記エッジサーバによって前記ロボットの遠隔制御が行われるよう、前記クラウドサーバに存在する前記処理プログラムを前記エッジサーバに配置する配置手段と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項14】
ロボットがアクセス可能なネットワークのエッジ領域に配置されたエッジサーバとして構成され、前記ネットワークの非エッジ領域に配置されたクラウドサーバと通信可能なサーバ装置の制御方法であって、
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信すると、前記遠隔制御用の処理プログラムが前記エッジサーバに存在するか否かを確認する確認工程と、
前記確認工程における確認結果に基づいて、前記処理データの送信先として前記エッジサーバ又は前記クラウドサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知する通知工程と、
前記送信先情報が前記エッジサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う制御工程と、
を含むことを特徴とするサーバ装置の制御方法。
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信すると、前記遠隔制御用の処理プログラムが前記エッジサーバに存在するか否かを確認する確認工程と、
前記確認工程における確認結果に基づいて、前記処理データの送信先として前記エッジサーバ又は前記クラウドサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知する通知工程と、
前記送信先情報が前記エッジサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う制御工程と、
を含むことを特徴とするサーバ装置の制御方法。
【請求項15】
ロボットがアクセス可能なネットワークのエッジ領域に配置されたエッジサーバと通信可能であり、前記ネットワークの非エッジ領域に配置されたクラウドサーバとして構成されるサーバ装置の制御方法であって、
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信した前記エッジサーバに、前記遠隔制御用の処理プログラムが存在しない場合に、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記エッジサーバから受信すると、前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在するか否かを確認する確認工程と、
前記処理プログラムが前記クラウドサーバに存在し、かつ、所定期間内に前記エッジサーバから前記問い合わせを受けた回数が閾値に達すると、前記エッジサーバによって前記ロボットの遠隔制御が行われるよう、前記クラウドサーバに存在する前記処理プログラムを前記エッジサーバに配置する配置工程と、
を含むことを特徴とするサーバ装置の制御方法。
前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信した前記エッジサーバに、前記遠隔制御用の処理プログラムが存在しない場合に、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記エッジサーバから受信すると、前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在するか否かを確認する確認工程と、
前記処理プログラムが前記クラウドサーバに存在し、かつ、所定期間内に前記エッジサーバから前記問い合わせを受けた回数が閾値に達すると、前記エッジサーバによって前記ロボットの遠隔制御が行われるよう、前記クラウドサーバに存在する前記処理プログラムを前記エッジサーバに配置する配置工程と、
を含むことを特徴とするサーバ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ネットワークを介したロボットの遠隔制御をクラウドサーバ又はエッジサーバにより分散して行う技術に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、移動式ロボットを使用して未知の環境のマップを構築し、構築したマップを使用してロボットを移動させるシステムが記載されている。このシステムでは、ロボットタスクの実行時間を最小化するために、ロボットタスクの計算、通信負荷、及びエネルギー使用に基づいて、１つ以上のロボットタスクをクラウドサーバ及びエッジサーバを含む１つ以上の外部リソースに任せている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－０９２６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述の技術では、ロボットの動作のためにクラウドサーバ及びエッジサーバを含む外部リソースが利用されている。このようなクラウドサーバ及びエッジサーバからネットワークを介して多数のロボットの遠隔制御を行う場合、クラウドサーバに処理が集中すると、クラウドサーバの負荷が大きくなるとともに、遠隔制御のための通信によるネットワークの負荷も大きくなる。このため、ロボットの遠隔制御のための処理がサーバ間で適切に分散される必要がある。
【0005】
そこで、本発明は、クラウドサーバ及びエッジサーバからネットワークを介してロボットの遠隔制御を行う際に、遠隔制御のための処理をサーバ間で適切に分散するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る遠隔制御システムは、ロボットがアクセス可能なネットワークのエッジ領域に配置されたエッジサーバと、前記ネットワークの非エッジ領域に配置されたクラウドサーバとを含み、前記ネットワークを介して前記ロボットの遠隔制御を行う遠隔制御システムであって、前記エッジサーバは、前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信すると、前記遠隔制御用の処理プログラムが前記エッジサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、前記確認手段による確認結果に基づいて、前記処理データの送信先として前記エッジサーバ又は前記クラウドサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知する通知手段と、前記送信先情報が前記エッジサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う第１制御手段と、を備え、前記クラウドサーバは、前記送信先情報が前記クラウドサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う第２制御手段を備えることを特徴とする。
【0007】
本発明の一態様に係るサーバ装置は、ロボットがアクセス可能なネットワークのエッジ領域に配置されたエッジサーバとして構成され、前記ネットワークの非エッジ領域に配置されたクラウドサーバと通信可能なサーバ装置であって、前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信すると、前記遠隔制御用の処理プログラムが前記エッジサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、前記確認手段による確認結果に基づいて、前記処理データの送信先として前記エッジサーバ又は前記クラウドサーバを示す送信先情報を前記ロボットへ通知する通知手段と、前記送信先情報が前記エッジサーバを示す場合に、前記ロボットから前記処理データを受信して前記ロボットの遠隔制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする。
【0008】
本発明の他の一態様に係るサーバ装置は、ロボットがアクセス可能なネットワークのエッジ領域に配置されたエッジサーバと通信可能であり、前記ネットワークの非エッジ領域に配置されたクラウドサーバとして構成されるサーバ装置であって、前記ロボットの遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせを前記ロボットから受信した前記エッジサーバに、前記遠隔制御用の処理プログラムが存在しない場合に、前記処理データの送信先に関する問い合わせを前記エッジサーバから受信すると、前記問い合わせに関連する処理プログラムが前記クラウドサーバに存在するか否かを確認する確認手段と、前記処理プログラムが前記クラウドサーバに存在し、かつ、所定期間内に前記エッジサーバから前記問い合わせを受けた回数が閾値に達すると、前記エッジサーバによって前記ロボットの遠隔制御が行われるよう、前記クラウドサーバに存在する前記処理プログラムを前記エッジサーバに配置する配置手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、クラウドサーバ及びエッジサーバからネットワークを介してロボットの遠隔制御を行う際に、遠隔制御のための処理をサーバ間で適切に分散することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】遠隔制御システムの構成例を示す図
【図2】エッジサーバ及びクラウドサーバで保持される管理情報の例を示す図
【図3】エッジサーバによって実行される処理の手順を示すフローチャート
【図4】クラウドサーバによって実行される処理の手順を示すフローチャート
【図5】遠隔操作処理（Ｓ２１１）の手順を示すフローチャート
【図6】エッジサーバにおける処理プログラムの削除処理の手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0012】
＜遠隔制御システム＞
図１は、ロボットの遠隔制御のための遠隔制御システムの構成例を示す。遠隔制御システムは、クラウドサーバ１００及びエッジサーバ２００を含み、ネットワーク４００を介してロボット３００の遠隔制御を行うシステムである。エッジサーバ２００は、ロボット３００がアクセス可能なネットワーク４００のエッジ領域に配置されたサーバ装置である。クラウドサーバ１００は、ネットワーク４００の非エッジ領域に配置されたサーバ装置である。クラウドサーバ１００、エッジサーバ２００、及びロボット３００は、ネットワーク４００を介して互いに通信可能である。
図１は、ロボットの遠隔制御のための遠隔制御システムの構成例を示す。遠隔制御システムは、クラウドサーバ１００及びエッジサーバ２００を含み、ネットワーク４００を介してロボット３００の遠隔制御を行うシステムである。エッジサーバ２００は、ロボット３００がアクセス可能なネットワーク４００のエッジ領域に配置されたサーバ装置である。クラウドサーバ１００は、ネットワーク４００の非エッジ領域に配置されたサーバ装置である。クラウドサーバ１００、エッジサーバ２００、及びロボット３００は、ネットワーク４００を介して互いに通信可能である。
【0013】
ネットワーク４００は、例えば、モバイルネットワーク（移動通信ネットワーク）及びインターネットを含みうる。モバイルネットワークは、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ規格又は５Ｇ規格に準拠したネットワークであり、無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）及びコアネットワークを含みうる。
【0014】
（ロボット３００）
ロボット３００は、配送サービス、清掃サービス又は警備サービス等の、種々のサービスの提供に用いられるロボットである。なお、ロボット３００は、遠隔操作が可能なロボットであればよく、例えば、工場内において生産ライン上で搬送される製品を扱うロボット等であってもよい。なお、図１では１台のロボット３００のみが示されているが、任意の数のロボットがネットワーク４００に接続され、クラウドサーバ１００及びエッジサーバ２００による遠隔制御の対象となりうる。
ロボット３００は、配送サービス、清掃サービス又は警備サービス等の、種々のサービスの提供に用いられるロボットである。なお、ロボット３００は、遠隔操作が可能なロボットであればよく、例えば、工場内において生産ライン上で搬送される製品を扱うロボット等であってもよい。なお、図１では１台のロボット３００のみが示されているが、任意の数のロボットがネットワーク４００に接続され、クラウドサーバ１００及びエッジサーバ２００による遠隔制御の対象となりうる。
【0015】
ロボット３００は、ハードウェア構成として、制御部３０１、通信部３０２、カメラ部３１１、センサ部３１２、及び動作部３１３を備える。制御部３０１は、１つ以上のプロセッサ（ＣＰＵ等）及び１つ以上のメモリを有し、カメラ部３１１、センサ部３１２、及び動作部３１３を制御する。１つ以上のメモリに格納されたプログラムを１つ以上のプロセッサが読み出して実行することで、制御部３０１の機能が実現されうる。
【0016】
通信部３０２は、ネットワーク４００を介して、クラウドサーバ１００及びエッジサーバ２００等のサーバ装置と通信可能である。制御部３０１は、通信部３０２を介してサーバ装置との間でデータの送受信を行う。例えば、制御部３０１は、カメラ部３１１による撮影で得られた画像データ及びセンサ部３１２から出力されるセンサデータを、処理データとして通信部３０２を介してサーバ装置へ送信する。また、制御部３０１は、通信部３０２を介してサーバ装置から制御データを受信し、受信した制御データを用いて動作部３１３を制御することで、ロボット３００の動作を実現する。
【0017】
（エッジサーバ２００）
エッジサーバ２００は、エッジ処理（エッジコンピューティング）を行うサーバ装置であり、ネットワーク４００のエッジ領域に配置される。例えば、ロボット３００がモバイルネットワークに接続されている場合、エッジサーバ２００は、インターネットを介することなくロボット３００がアクセス可能となるよう、モバイルネットワークに（例えば無線基地局に）配置される。
エッジサーバ２００は、エッジ処理（エッジコンピューティング）を行うサーバ装置であり、ネットワーク４００のエッジ領域に配置される。例えば、ロボット３００がモバイルネットワークに接続されている場合、エッジサーバ２００は、インターネットを介することなくロボット３００がアクセス可能となるよう、モバイルネットワークに（例えば無線基地局に）配置される。
【0018】
エッジサーバ２００は、ハードウェア構成として、制御部２０１、通信部２０２、及びストレージ（記憶部）２０３を備える。制御部２０１は、１つ以上のプロセッサ（ＣＰＵ等）及び１つ以上のメモリを有する。ストレージ２０３に格納されたプログラムを１つ以上のプロセッサがメモリに読み出して実行することで、制御部２０１の機能が実現されうる。制御部２０１は、機能構成（ソフトウェア構成）として、処理指示部２１１、処理配置部２１２、及び処理実行部２１３を有する。ストレージ２０３は、不揮発性の記憶装置であり、後述する管理情報等の各種データ、及び後述する処理プログラム等の各種プログラムが格納されうる。
【0019】
処理指示部２１１は、他の機能部及び制御対象のロボット３００に対して各種指示を行う。例えば、処理指示部２１１は、処理実行部２１３に対して、制御対象のロボット３００の遠隔制御用の処理プログラムの実行を指示する。また、処理指示部２１１は、制御対象のロボット３００に対して、処理データの送信先を示す送信先情報を通知することで、当該送信先情報が示す送信先への処理データの送信を指示する。
【0020】
処理指示部２１１は更に、自装置内で動作可能な処理プログラムを管理するための管理情報を、ストレージ２０３に格納した状態で保持する。図２は、処理指示部２１１によって保持される管理情報の例を示す。エッジサーバ２００内に処理プログラムが存在する場合、当該処理プログラムに関する情報が管理情報に登録されることで管理される。エッジサーバ２００内に存在しない処理プログラムに関する情報は管理情報に含まれない。なお、クラウドサーバ１００によって保持される管理情報も同様である。
【0021】
本実施形態の管理情報は、管理している処理プログラムごとに、処理プログラム名と、処理データの送信先と、処理プログラムの配置時刻、処理開始時刻及び処理終了時刻と、処理プログラムに関する問い合わせ回数とを示す情報を含む。配置時刻は、自装置（エッジサーバ２００又はクラウドサーバ１００）に処理プログラムが配置された時刻である。また、問い合わせ回数は、後述する問い合わせを、ロボット３００又はエッジサーバ２００から所定期間内に受けた回数である。
【0022】
処理配置部２１２は、ロボット３００の遠隔制御用の処理プログラムの配置を、エッジサーバ２００とクラウドサーバ１００との間で制御する。処理実行部２１３は、ロボット３００から送信される処理データを、通信部２０２を介して受信し、受信した処理データを用いて処理プログラムを実行することで、ロボット３００の遠隔制御用の制御データを生成する。処理実行部２１３は、生成した制御データを、通信部２０２を介してロボット３００へ送信することで、ロボット３００の遠隔制御を行う。
【0023】
（クラウドサーバ１００）
クラウドサーバ１００は、ネットワーク４００の非エッジ領域に配置される。例えば、ロボット３００がモバイルネットワークに接続されている場合、クラウドサーバ１００は、モバイルネットワーク及びインターネットを介してロボット３００がアクセス可能な領域に配置される。
クラウドサーバ１００は、ネットワーク４００の非エッジ領域に配置される。例えば、ロボット３００がモバイルネットワークに接続されている場合、クラウドサーバ１００は、モバイルネットワーク及びインターネットを介してロボット３００がアクセス可能な領域に配置される。
【0024】
クラウドサーバ１００は、エッジサーバ２００と同様のハードウェア構成を有しうる。制御部１０１は、機能構成として、処理指示部１１１、処理配置部１１２、処理実行部１１３、処理学習部１１４、及び遠隔操作部１１５を有する。処理指示部１１１、処理配置部１１２、及び処理実行部１１３は、それぞれ、エッジサーバ２００の処理指示部２１１、処理配置部２１２、処理実行部２１３と同様の機能を有しうる。
【0025】
処理学習部１１４は、ロボット３００から受信した処理データと、その処理データを用いた人（ユーザ）によるロボット３００の遠隔操作のための遠隔操作データとに基づいて、当該遠隔操作を学習する。処理学習部１１４は、当該学習結果に基づいて、ロボット３００の遠隔制御用の処理プログラムを作成する。遠隔操作部１１５は、ロボット３００の遠隔操作を行うためのユーザインタフェース（ＵＩ）を人（ユーザ）に対して提供し、当該ＵＩを介して受け付けたユーザ操作に従ってロボット３００の遠隔操作を行う。
【0026】
＜エッジサーバによる処理＞
図３は、一実施形態に係るエッジサーバ２００によって実行される処理の手順を示すフローチャートである。図３の各ステップの処理は、制御部２０１のプロセッサが、ストレージ２０３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってエッジサーバ２００において実現される。
図３は、一実施形態に係るエッジサーバ２００によって実行される処理の手順を示すフローチャートである。図３の各ステップの処理は、制御部２０１のプロセッサが、ストレージ２０３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってエッジサーバ２００において実現される。
【0027】
ロボット３００は、遠隔制御による動作を開始する際に、ロボット３００の遠隔制御に必要となる処理データの送信先を確認するための問い合わせを、エッジサーバ２００へ送信する。本実施形態において、処理データは、ロボット３００が行う動作に対応する処理プログラムが配置されたサーバ（エッジサーバ２００又はクラウドサーバ１００）へ送信される。ロボット３００が行う動作に対応する処理プログラムがいずれのサーバにも存在しない場合、処理データはクラウドサーバ１００へ送信され、遠隔操作部１１５を用いたロボット３００の遠隔操作処理が行われる。
【0028】
エッジサーバ２００において、処理指示部２１１は、Ｓ１０１で、ロボット３００から問い合わせを受信するとＳ１０２へ処理を進める。Ｓ１０２で、処理指示部２１１は、受信した問い合わせに関連する、ロボット３００の遠隔制御用の処理プログラムがエッジサーバ２００内に存在するか否かを確認する確認処理を行う。確認処理は、ストレージ２０３に保持されている管理情報に、問い合わせを受けた処理プログラムに関する情報が存在するか否かを確認することによって行われうる。このように、処理指示部２１１は、ロボット３００の遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせをロボット３００から受信すると、当該遠隔制御用の処理プログラムがエッジサーバ２００に存在するか否かを確認する。
【0029】
Ｓ１０３で、処理指示部２１１は、上述の確認処理の結果、問い合わせに関連する処理プログラムがエッジサーバ２００内に存在する場合には、Ｓ１０４へ処理を進める。Ｓ１０４で、処理指示部２１１は、処理データの送信先としてエッジサーバ２００を示す送信先情報を、問い合わせの送信元のロボット３００へ通知する。ロボット３００は、エッジサーバ２００から送信先情報の通知を受信すると、当該送信先情報に従ってエッジサーバ２００への処理データの送信を開始する。
【0030】
ロボット３００から処理データを受信すると、Ｓ１０５で、処理実行部２１３は、受信した処理データを用いて処理プログラムを実行することで、ロボット３００の遠隔制御用の制御データを生成する。処理実行部２１３は、生成した制御データをロボット３００へ送信することで、ロボット３００の遠隔制御を行う。遠隔制御によるロボット３００の動作は、制御部３０１が、エッジサーバ２００から受信した制御データに従って動作部３１３を制御することによって行われる。なお、処理実行部２１３は、処理プログラムに基づく処理の開始時に、処理開始時刻を処理指示部２１１へ通知する。処理指示部２１１は、通知された処理開始時刻を、対応する処理プログラムに関する情報として管理情報に記録する。
【0031】
Ｓ１０６で、処理実行部２１３は、処理プログラムに基づく処理が完了したか否かを判定し、処理が完了すると、処理終了時刻を処理指示部２１１へ通知する。処理指示部２１１は、通知された処理終了時刻を、対応する処理プログラムに関する情報として管理情報に記録し、図３の手順による処理を終了する。
【0032】
一方、Ｓ１０３で、処理指示部２１１は、ロボット３００から受信した問い合わせに関連する処理プログラムがエッジサーバ２００内に存在しない場合には、Ｓ１０７へ処理を進める。Ｓ１０７で、処理指示部２１１は、ロボット３００の遠隔制御に必要となる処理データの送信先を確認するための問い合わせを、クラウドサーバ１００へ送信する。当該問い合わせを受信したクラウドサーバ１００は、後述する図４の手順による処理を行うことで、エッジサーバ２００への配置のために処理プログラムをエッジサーバ２００へ送信するか、又は、処理データの送信先としてクラウドサーバ１００を示す送信先情報をエッジサーバ２００へ送信する。
【0033】
処理指示部２１１は、クラウドサーバ１００への問い合わせの送信後、Ｓ１０８で、当該問い合わせに対するクラウドサーバ１００からの応答を待つ。当該問い合わせに関連する処理プログラムがクラウドサーバ１００に存在し、かつ、クラウドサーバ１００によって処理プログラムがエッジサーバ２００へ配置される場合、処理指示部２１１は、Ｓ１０８で、クラウドサーバ１００を示す送信先情報を受信せず、Ｓ１０９で、処理プログラムをクラウドサーバ１００から受信する。この場合、Ｓ１１０で、処理指示部２１１は、管理情報に登録されている、問い合わせに関連する処理プログラムの送信先情報を更新する。具体的には、処理指示部２１１は、管理情報に含まれる送信先情報が示す送信先としてエッジサーバ２００を登録する。その後、処理指示部２１１は、Ｓ１０４へ処理を進め、上述のようにＳ１０４～Ｓ１０６の処理を行い、図３の手順による処理を終了する。
【0034】
このように、処理指示部２１１は、クラウドサーバ１００からエッジサーバ２００に処理プログラムが配置されると、処理データの送信先としてエッジサーバ２００を示す送信先情報をロボット３００へ通知する。更に、処理実行部２１３は、ロボット３００から処理データを受信し、当該処理データを用いて処理プログラムを実行することで、ロボット３００の遠隔制御を行う。
【0035】
また、処理指示部２１１は、クラウドサーバ１００への問い合わせに対する応答として、クラウドサーバ１００を示す送信先情報を受信した場合、Ｓ１０９からＳ１１１へ処理を進める。なお、後述するように、クラウドサーバ１００から送信される送信先情報は、クラウドサーバ１００の処理実行部１１３に対応するＩＰアドレス（クラウドサーバ１００に存在する処理プログラムが実行される場合）又はクラウドサーバ１００の又は遠隔操作部１１５を示すＩＰアドレス（遠隔操作処理が行われる場合）であってもよい。Ｓ１１１で、処理指示部２１１は、クラウドサーバ１００から受信した送信先情報に基づいて、管理情報に含まれる、問い合わせに関連する処理プログラムについての送信先情報を更新する。更にＳ１１２で、処理指示部２１１は、クラウドサーバ１００から受信した送信先情報を、問い合わせの送信元のロボット３００へ通知し、図３の手順による処理を終了する。
【0036】
＜クラウドサーバによる処理＞
図４は、一実施形態に係るクラウドサーバ１００によって実行される処理の手順を示すフローチャートである。
図４は、一実施形態に係るクラウドサーバ１００によって実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【0037】
図４の手順による処理は、エッジサーバ２００からの問い合わせの受信に応じて実行される。Ｓ２０１で、処理指示部１１１は、エッジサーバ２００から問い合わせを受信すると、Ｓ２０２へ処理を進める。Ｓ２０２で、処理指示部１１１は、受信した問い合わせに関連する、ロボット３００の遠隔制御用の処理プログラムがクラウドサーバ１００内に存在するかを確認する確認処理を行う。確認処理は、ストレージ１０３に保持されている管理情報に、問い合わせを受けた処理プログラムに関する情報が存在するか否かを確認することによって行われうる。このように、処理指示部１１１は、ロボット３００の遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせをエッジサーバ２００から受信すると、当該遠隔制御用の処理プログラムがクラウドサーバ１００に存在するか否かを確認する。
【0038】
Ｓ２０３で、処理指示部１１１は、上述の確認処理（Ｓ２０２）の結果、受信した問い合わせに関連する処理プログラムがクラウドサーバ１００内に存在する場合には、Ｓ２０４へ処理を進め、存在しない場合には、Ｓ２１０へ処理を進める。
【0039】
（クラウドサーバ１００に処理プログラムが存在する場合）
Ｓ２０４で、処理指示部１１１は、問い合わせに関連する処理プログラムについて、同一のエッジサーバ２００から所定期間内に閾値以上の回数、問い合わせがあったか否かを判定する。処理指示部１１１は、所定期間内における同一のエッジサーバ２００からの問い合わせの回数が閾値以上である場合にはＳ２０５へ処理を進め、閾値未満である場合にはＳ２０７へ処理を進める。
Ｓ２０４で、処理指示部１１１は、問い合わせに関連する処理プログラムについて、同一のエッジサーバ２００から所定期間内に閾値以上の回数、問い合わせがあったか否かを判定する。処理指示部１１１は、所定期間内における同一のエッジサーバ２００からの問い合わせの回数が閾値以上である場合にはＳ２０５へ処理を進め、閾値未満である場合にはＳ２０７へ処理を進める。
【0040】
Ｓ２０５で、処理指示部１１１は、エッジサーバ２００で処理プログラムを実行させるために、処理配置部１１２によって、受信した問い合わせに関連する処理プログラムを、当該問い合わせの送信元のエッジサーバ２００へ送信させる。これにより、処理配置部１１２は、当該処理プログラム１１２をエッジサーバ２００へ配置する。その後、Ｓ２０６で、処理指示部１１１は、管理情報に登録されている、問い合わせに関連する処理プログラムの送信先情報を更新し、図４の手順による処理を終了する。
【0041】
このように、処理指示部１１１は、エッジサーバ２００から受信した問い合わせに関連する処理プログラムがクラウドサーバ１００に存在し、かつ、所定期間内にエッジサーバ２００から当該問い合わせを受けた回数が閾値に達すると、エッジサーバ２００によってロボット３００の遠隔制御が行われるよう、クラウドサーバ１００に存在する処理プログラムをエッジサーバ２００に配置する。
【0042】
一方、Ｓ２０７で、処理指示部１１１は、クラウドサーバ１００で処理プログラムを実行するために、処理データの送信先としてクラウドサーバ１００を示す送信先情報を、問い合わせの送信元のクラウドサーバ１００へ通知する。通知される送信先情報は、例えば、処理プログラムを実行する処理実行部１１３に対応するＩＰアドレスであってもよい。
【0043】
エッジサーバ２００は、上記の送信先情報の通知をクラウドサーバ１００から受信すると（Ｓ１０８で「ＹＥＳ」）、受信した送信先情報を、問い合わせの送信元のロボット３００へ通知する（Ｓ１１２）。ロボット３００は、エッジサーバ２００から送信先情報の通知を受信すると、当該送信先情報に従ってクラウドサーバ１００（処理実行部１１３）への処理データの送信を開始する。
【0044】
ロボット３００から処理データを受信すると、Ｓ２０８で、処理実行部１１３は、受信した処理データを用いて処理プログラムを実行することで、ロボット３００の遠隔制御用の制御データを生成する。処理実行部１１３は、生成した制御データをロボット３００へ送信することで、ロボット３００の遠隔制御を行う。遠隔制御によるロボット３００の動作は、制御部３０１が、クラウドサーバ１００から受信した制御データに従って動作部３１３を制御することによって行われる。なお、処理実行部１１３は、処理プログラムに基づく処理の開始時に、処理開始時刻を処理指示部１１１へ通知する。処理指示部１１１は、通知された処理開始時刻を、対応する処理プログラムに関する情報として管理情報に記録する。
【0045】
Ｓ２０９で、処理実行部１１３は、処理プログラムに基づく処理が完了したか否かを判定し、処理が完了すると、処理開始時刻及び処理終了時刻を処理指示部１１１へ通知する。処理指示部１１１は、通知された処理終了時刻を、対応する処理プログラムに関する情報として管理情報に記録し、図４の手順による処理を終了する。
【0046】
このように、エッジサーバ２００から受信した問い合わせに関連する処理プログラムがクラウドサーバ１００に存在し、かつ、所定期間内にエッジサーバ２００から当該問い合わせを受けた回数が閾値に達していなければ、処理データの送信先としクラウドサーバ１００を示す送信先情報を、エッジサーバ２００を介してロボット３００へ通知する。処理実行部１１３は、ロボット３００から処理データを受信し、当該処理データを用いて処理プログラムを実行することで、ロボット３００の遠隔制御を行う。
【0047】
（クラウドサーバ１００に処理プログラムが存在しない場合）
Ｓ２１０で、処理指示部１１１は、クラウドサーバ１００でロボット３００の遠隔操作処理を実行するために、処理データの送信先としてクラウドサーバ１００を示す送信先情報を、問い合わせの送信元のエッジサーバ２００へ通知する。通知される送信先情報は、例えば、ロボット３００の遠隔操作を行う遠隔操作部１１５に対応するＩＰアドレスであってもよい。
Ｓ２１０で、処理指示部１１１は、クラウドサーバ１００でロボット３００の遠隔操作処理を実行するために、処理データの送信先としてクラウドサーバ１００を示す送信先情報を、問い合わせの送信元のエッジサーバ２００へ通知する。通知される送信先情報は、例えば、ロボット３００の遠隔操作を行う遠隔操作部１１５に対応するＩＰアドレスであってもよい。
【0048】
エッジサーバ２００は、上記の送信先情報の通知をクラウドサーバ１００から受信すると（Ｓ１０８で「ＹＥＳ」）、受信した送信先情報を、問い合わせの送信元のロボット３００へ通知する（Ｓ１１２）。ロボット３００は、エッジサーバ２００から送信先情報の通知を受信すると、当該送信先情報に従ってクラウドサーバ１００（遠隔操作部１１５）への処理データの送信を開始する。
【0049】
送信先情報の通知後、処理指示部１１１は、Ｓ２１１で、図５の手順に従って、遠隔操作部１１５を用いたロボット３００の遠隔操作処理を実行する。遠隔操作処理が完了すると、処理指示部１１１は、図４の手順による処理を終了する。
【0050】
このように、処理指示部１１１は、エッジサーバ２００から受信した問い合わせに関連する処理プログラムがクラウドサーバ１００に存在しなければ、処理データの送信先としてクラウドサーバ１００を示す送信先情報を、エッジサーバ２００を介してロボット３００へ通知する。処理実行部１１３は、ロボット３００から処理データを受信し、当該処理データを用いて、ユーザ操作によるロボット３００の遠隔操作を行う。
【0051】
（遠隔操作処理）
図５は、一実施形態に係る遠隔操作処理（Ｓ２１１）の手順を示すフローチャートである。エッジサーバ２００だけでなくクラウドサーバ１００にも処理プログラムが存在しない場合、クラウドサーバ１００は、遠隔操作部１１５によるロボット３００の遠隔操作を行う。Ｓ２１１において、処理指示部１１１は、遠隔操作部１１５に対してロボット３００の遠隔操作の実行を指示し、処理学習部１１４に対してロボット３００の遠隔操作の学習を指示する。これにより、クラウドサーバ１００において図５の手順による処理が開始される。
図５は、一実施形態に係る遠隔操作処理（Ｓ２１１）の手順を示すフローチャートである。エッジサーバ２００だけでなくクラウドサーバ１００にも処理プログラムが存在しない場合、クラウドサーバ１００は、遠隔操作部１１５によるロボット３００の遠隔操作を行う。Ｓ２１１において、処理指示部１１１は、遠隔操作部１１５に対してロボット３００の遠隔操作の実行を指示し、処理学習部１１４に対してロボット３００の遠隔操作の学習を指示する。これにより、クラウドサーバ１００において図５の手順による処理が開始される。
【0052】
Ｓ２２１で、遠隔操作部１１５は、ネットワーク４００を介して、遠隔操作の対象となるロボット３００との接続処理を行う。ロボット３００との接続が確立されると、ロボット３００からクラウドサーバ１００（遠隔操作部１１５）への処理データの送信が開始される。Ｓ２２２で、遠隔操作部１１５は、ロボット３００から受信される処理データに基づいてロボット３００の遠隔操作を行う。
【0053】
ロボット３００の遠隔操作は、人の操作（ユーザ操作）によって行われる。ユーザは、クラウドサーバ１００を構成するサーバ装置の操作部、又はネットワーク４００を介してクラウドサーバ１００と通信可能な端末装置の操作部を用いて、ロボット３００の遠隔操作を行う。端末装置は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）又はタブレット端末でありうる。遠隔操作部１１５は、サーバ装置の表示部に操作画面を表示する、又は端末装置に画面データを送信して端末装置の表示部に操作画面を表示させることで、操作画面におけるユーザ操作を受け付ける。遠隔操作部１１５は、受け付けたユーザ操作に対応する遠隔操作データを生成してロボット３００に送信することで、ロボット３００の遠隔操作を行う。このようにして、遠隔操作部１１５を介して、人（ユーザ）の操作によるロボット３００の遠隔操作を実現できる。
【0054】
ロボット３００の遠隔操作が行われる間、Ｓ２２２で、処理学習部１１４は、遠隔操作部１１５がロボット３００から受信した処理データ、及び遠隔操作部１１５がロボット３００へ送信した遠隔操作データに基づいて、当該遠隔操作を学習する。ロボット３００の遠隔操作が完了すると（Ｓ２２４で「ＹＥＳ」）、遠隔操作部１１５はＳ２２５へ処理を進める。Ｓ２２５で、遠隔操作部１１５は、ロボット３００との接続を解除し、Ｓ２２６へ処理を進める。
【0055】
Ｓ２２６で、処理学習部１１４は、Ｓ２２３における学習結果に基づいて、ロボット３００の遠隔制御用の処理プログラムを作成する。処理学習部１１４は、Ｓ２２２において遠隔操作部１１５を介してユーザによって行われた遠隔操作を実現するためのプログラムを、処理プログラムとして作成する。その後、Ｓ２２７で、処理配置部１１２は、作成された処理プログラムをクラウドサーバ１００内に配置する。処理プログラムは、クラウドサーバ１００内で、処理実行部１１３による実行が可能な状態でストレージ１０３に格納される。最後にＳ２２８で、処理指示部１１１は、クラウドサーバ１００内に新たに配置された処理プログラムに関する情報を、クラウドサーバ１００において保持している管理情報に登録し、図５の手順による遠隔操作処理を終了する。
【0056】
＜エッジサーバによる処理プログラムの削除処理＞
図６は、一実施形態に係るエッジサーバ２００における処理プログラムの削除処理の手順を示すフローチャートである。エッジサーバ２００は、エッジサーバ２００内のメモリ又はディスクリソースの不足を防ぐために、当該サーバ内で所定期間にわたって利用されていない処理プログラムを、ストレージ２０３から自動的に削除する削除機能を有する。この削除機能による処理は、図６の手順に従って実行される。
図６は、一実施形態に係るエッジサーバ２００における処理プログラムの削除処理の手順を示すフローチャートである。エッジサーバ２００は、エッジサーバ２００内のメモリ又はディスクリソースの不足を防ぐために、当該サーバ内で所定期間にわたって利用されていない処理プログラムを、ストレージ２０３から自動的に削除する削除機能を有する。この削除機能による処理は、図６の手順に従って実行される。
【0057】
Ｓ３０１で、処理指示部２１１は、保持している管理情報に記録されている各処理プログラムの利用状況を確認する。処理指示部２１１は、処理プログラムごとに、管理情報に記録されている処理終了時刻から所定期間が経過しているか否かを確認することで、所定期間内における当該処理プログラムの利用の有無を確認する。Ｓ３０２で、処理指示部２１１は、確認処理の結果、エッジサーバ２００に配置されている１つ以上の処理プログラムのうち、所定期間内の利用が無い処理プログラムが存在しない場合には、削除対象の処理プログラムは存在しないため、図６の手順による処理を終了する。一方、処理指示部２１１は、所定期間内の利用が無い処理プログラムが存在する場合には、Ｓ３０３へ処理を進める。
【0058】
Ｓ３０３で、処理指示部２１１は、処理実行部２１３に対して、所定期間内の利用が無い処理プログラムを削除対象の処理プログラムとして指定した削除指示を行う。処理実行部２１３は、処理指示部２１１からの削除指示に従って、指定された削除対象の処理プログラムをストレージ２０３から削除する処理を行う。その後Ｓ３０４で、処理指示部２１１は、処理実行部２１３による処理結果に基づいて、削除された処理プログラムに関する情報を管理情報から削除し、図６の手順による処理を終了する。
【0059】
以上説明したように、本実施形態の遠隔制御システムは、ロボット３００がアクセス可能なネットワーク４００のエッジ領域に配置されたエッジサーバ２００と、ネットワーク４００の非エッジ領域に配置されたクラウドサーバ１００とを含む。遠隔制御システムは、クラウドサーバ１００及びエッジサーバ２００により、ネットワーク４００を介してロボット３００の遠隔制御を行う。エッジサーバ２００において、制御部２０１は、ロボット３００の遠隔制御に必要となる処理データの送信先に関する問い合わせをロボット３００から受信すると、遠隔制御用の処理プログラムがエッジサーバ２００に存在するか否かを確認する。制御部２０１は、当該確認結果に基づいて、処理データの送信先としてエッジサーバ２００又はクラウドサーバ１００を示す送信先情報をロボット３００へ通知する。制御部２０１は、ロボット３００へ通知された送信先情報がエッジサーバ２００を示す場合に、ロボット３００から処理データを受信してロボット３００の遠隔制御を行う。一方、クラウドサーバ１００は、ロボット３００へ通知された送信先情報がクラウドサーバ１００を示す場合に、ロボット３００から処理データを受信してロボット３００の遠隔制御を行う。
【0060】
このように、本実施形態によれば、ロボット３００の遠隔制御用の処理プログラムを、エッジサーバ２００又はクラウドサーバ１００に配置可能とすることで、当該遠隔操作のための処理をサーバ間で分散可能とする。また、エッジサーバ２００又はクラウドサーバ１００にロボット３００の処理プログラムが存在せず、ロボット３００の動作を停止することが必要となりうる状況が発生した場合でも、ユーザ操作によるロボット３００の遠隔操作が可能になる。これにより、ロボット３００の動作を停止させることを避けることが可能になる。したがって、本実施形態によれば、クラウドサーバ１００及びエッジサーバ２００からネットワーク４００を介してロボットの遠隔制御を行う際に、遠隔制御のための処理をサーバ間で適切に分散することが可能になる。
【0061】
［その他の実施形態］
上述の実施形態に係る遠隔操作装置は、コンピュータを遠隔操作装置として機能させるためのコンピュータプログラムにより実現することができる。当該コンピュータプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶されて配布が可能なもの、又は、ネットワーク経由で配布が可能なものである。
上述の実施形態に係る遠隔操作装置は、コンピュータを遠隔操作装置として機能させるためのコンピュータプログラムにより実現することができる。当該コンピュータプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶されて配布が可能なもの、又は、ネットワーク経由で配布が可能なものである。
【0062】
なお、本発明により、例えば、複数のサーバからネットワークを介してロボットの遠隔制御を行う際に、遠隔制御のための処理をサーバ間で適切に分散することが可能となることから、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。
【0063】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【0064】
１００：クラウドサーバ、２００：エッジサーバ、３００：ロボット、４００：ネットワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】