特開 2023-144812 画像処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023144812

(43)【公開日】2023-10-11

(54)【発明の名称】画像処理装置

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20231003BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231003BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 H

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022051964

(22)【出願日】2022-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】506226175

【氏名又は名称】ビーコア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田中 葉

【テーマコード（参考）】

2F065

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F065AA04

2F065AA09

2F065BB15

2F065BB27

2F065DD03

2F065FF04

2F065FF67

2F065JJ03

2F065MM06

2F065MM26

2F065QQ03

2F065QQ24

2F065QQ28

2F065QQ31

2F065UU09

5H301AA01

5H301AA06

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】移動体の位置を得ることを可能とする。
【解決手段】格納部１０１は、光学式認識コードを認識可能な撮像装置を有する移動体の当該撮像装置によって撮像された第１画像及び当該第１画像が撮像された時点での前記移動体の第１位置を格納する。画像取得部１０２は、第１位置から移動体が移動した後の第２位置で撮像装置によって撮像された第２画像を取得する。コード位置取得部１０４は、第２画像中に光学式認識コードが認識される場合に作動し、当該光学式認識コードに基づいて光学式認識コードの実空間上の位置を取得する。移動体位置計算部１０５は、第２画像中に光学式認識コードが認識されない場合に作動し、第１画像、第２画像及び第１位置に基づいて、移動体の第２位置を計算する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

光学式認識コードを認識可能な撮像装置を有する移動体の当該撮像装置によって撮像された第１画像及び当該第１画像が撮像された時点での前記移動体の第１位置を格納する格納手段と、
前記第１位置から前記移動体が移動した後の第２位置で前記撮像装置によって撮像された第２画像を取得する第１取得手段と、
前記第２画像中に前記光学式認識コードが認識される場合に作動する、当該光学式認識コードに基づいて前記光学式認識コードの実空間上の位置を取得する第２取得手段と、
前記第２画像中に前記光学式認識コードが認識されない場合に作動する、前記第１画像、前記第２画像及び前記第１位置に基づいて、前記移動体の第２位置を計算する計算手段と
を具備する画像処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年では、自動搬送車（無人搬送車）のような移動体を工場または倉庫等の屋内空間に配置し、運搬物（荷物）を当該移動体に運搬させることによって、業務の効率化を図ることが行われている。

【0003】

ところで、効率的に移動体に運搬物を運搬させるためには、当該移動体の位置を適切に管理することが有用であるが、上記したように移動体が屋内空間を移動する場合には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）機能等では当該移動体の正確な位置を得ることができない場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１５６１５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明の目的は、移動体の位置を得ることが可能な画像処理装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の１つの態様によれば、格納手段と、第１取得手段と、第２取得手段と、計算手段とを具備する画像処理装置が提供される。前記格納手段は、光学式認識コードを認識可能な撮像装置を有する移動体の当該撮像装置によって撮像された第１画像及び当該第１画像が撮像された時点での前記移動体の第１位置を格納する。前記第１取得手段は、前記第１位置から前記移動体が移動した後の第２位置で前記撮像装置によって撮像された第２画像を取得する。前記第２取得手段は、前記第２画像中に前記光学式認識コードが認識される場合に作動し、当該光学式認識コードに基づいて前記光学式認識コードの実空間上の位置を取得する。前記計算手段は、前記第２画像中に前記光学式認識コードが認識されない場合に作動し、前記第１画像、前記第２画像及び前記第１位置に基づいて、前記移動体の第２位置を計算する。

【発明の効果】

【0007】

本発明は、移動体の位置を得ることを可能とする。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態における画像処理システムの構成の一例を示す図。

【図2】移動体の外観の一例を示す図。

【図3】カラービットコードについて詳細に説明するための図。

【図4】画像処理装置のハードウェア構成の一例を示す図。

【図5】画像処理装置の機能構成の一例を示す図。

【図6】カラービットコードを含む画像がカメラによって撮像される場合について説明するための図。

【図7】カラービットコードを含まない画像がカメラによって撮像される場合について説明するための図。

【図8】コード位置情報のデータ構造の一例を示す図。

【図9】画像処理装置の処理手順の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明は、移動体に設置された撮影装置により光学式認識コードが認識できる場合には、その光学式認識コードの実空間上の位置を利用して移動体の位置を計算し、光学式認識コードしか認識できない場合には、移動体の移動距離に基づき移動体の位置を計算することを一つの特徴とする。

【0010】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態における画像処理システム（ネットワークシステム）の構成の一例を示す。図１に示す画像処理システム１は、画像処理装置１０及びサーバ装置２０を備える。画像処理装置１０及びサーバ装置２０は、ネットワーク３０を介して互いに通信可能に接続されている。

【0011】

本実施形態における画像処理システム１は、例えば工場または倉庫等の屋内空間（以下、対象空間と表記）を移動する自動搬送車のような移動体の位置を得るために使用される。

【0012】

ここで、図２は、移動体の外観の一例を示す。図２に示すように、移動体２は、例えば車輪等を備えることによって移動可能に構成されている。また、移動体２には、当該移動体２の外部（例えば、進行方向等）を撮像可能な向きに撮像装置（以下、カメラと表記）２ａが設置されている。本実施形態において、カメラ２ａは、移動体２が対象空間を移動している間に連続的に画像を撮像するように動作する。

【0013】

なお、本実施形態における対象空間には光学式認識コードが配置されており、当該光学式認識コードは、当該対象空間を移動する移動体２に設置されているカメラ２ａによって撮像される。本実施形態においては例えば光学式認識コードが貼付、描画、印刷または表示された物体が対象空間に配置されるような場合を想定しているが、当該光学式認識コードは、対象空間を形成する例えば壁面等に配置（貼付、描画、印刷または表示等）されていてもよい。すなわち、光学式認識コードは、カメラ２ａが撮像可能な態様で対象空間に配置されていればよい。

【0014】

図１に示す画像処理装置１０は、例えば上記した移動体２に設置されるカメラ２ａと接続されており、当該カメラ２ａによって撮像された画像に含まれる光学式認識コードを利用して当該移動体２の位置を計算（取得）する機能を有する。なお、本実施形態において「画像に含まれる」とは、「画像上認識される」のような概念をも含むものとする。

【0015】

なお、画像処理装置１０によって計算された移動体２の位置は、ネットワーク３０を介して画像処理装置１０からサーバ装置２０に送信され、当該サーバ装置２０において管理される。サーバ装置２０において管理される移動体２の位置は、例えば当該移動体２の追跡（監視）または当該移動体２の位置の補正等に用いられる。

【0016】

以下、本実施形態において移動体２の位置を計算するために利用される光学式認識コードについて具体的に説明する。

【0017】

本実施形態における光学式認識コードは、例えば複数のエレメントが線状（棒状）に形成されたコード（以下、カラービットコードと表記）を含む。このカラービットコードは、例えば３色以上の色彩のうちの１の色彩が付されたセル（エレメント）が複数配列された構成を有する。このカラービットコードによれば、複数配列された各セルに付されている色彩の遷移によって識別情報（例えば、ＩＤ等）のような特定のデータを表すことができる。

【0018】

以下の説明においては、本実施形態において用いられる光学式認識コードがカラービットコードであるものとして説明する。

【0019】

図３を参照して、上記したカラービットコードについて詳細に説明する。なお、図３においては、便宜的にカラービットコードの一部分のみが示されている。

【0020】

図３に示すように、カラービットコード３は、例えば赤色、緑色及び青色のうちの１の色彩が付されたセル３ａが複数配列されて構成されている。図３において、赤色はＲ、緑色はＧ、青色はＢとして示されている。なお、図３においては、説明の便宜上、カラービットコード３に３色の色彩（赤色、緑色及び青色）が用いられている例が示されているが、各セル３ａには、赤色、緑色及び青色以外の色彩が付されていてもよい。また、各セル３ａに付されている色彩の遷移を判別することができるのであれば、４色以上の色彩を用いてカラービットコード３が作成されていてもよい。

【0021】

カラービットコード３を構成するセル３ａは、１つの色彩が付される範囲または領域であり、種々の形状を有することができる。図３に示す例では、複数のセル３ａの各々は四角形状であるが、例えば丸形状または三角形状等であっても構わない。このような複数のセル３ａを線状（直線状または曲線状）に配列することによってカラービットコード３は作成される。カラービットコード３は、線状に作成することで、幅を取らない形状にできるため、空間内の限られたスペースに配置することが可能である。

【0022】

なお、カラービットコード３は上記したように色彩の遷移によって特定のデータを表すものであるから、当該カラービットコード３において、隣接するセル３ａ同士には同色は付されず、異なる色彩が付される。カラービットコード３は、このような条件等に従って作成される。

【0023】

また、カラービットコード３を構成する複数のセル３ａには、端点セルが含まれる。端点セルは、線状に連なったセル３ａ群から構成されるカラービットコード３の端点（両端）に位置するセル３ａである。カラービットコード３内にあるセル３ａは、２つのセル３ａと隣接するが、端点セルは１つのセル３ａとしか隣接しない。このような端点セルはカラービットコード３内に２つ存在する。また、このような２つの端点セルに付される色彩は異なるものとする。これにより、端点セルの各々に付されている色彩によって、当該端点セルが始点となるセル３ａ（以下、始点セルと表記）であるか終点となるセル３ａ（以下、終点セルと表記）であるかを判定することが可能である。

【0024】

上記したようなカラービットコード３によれば例えば３色の色彩の遷移（配列）によって特定のデータを表すことができるため、当該カラービットコード３における各色彩の占める領域の大きさ及び形状の制限は緩く、当該カラービットコード３が例えば凹凸のある表面や柔軟性のある素材上に付されている場合やデジタルサイネージ等の表示装置に表示されている場合であっても、高い読み取り精度を実現することができる。

【0025】

色彩（の配列）は、文字や図形、ＱＲコード（登録商標）と比して、高精度にカメラ２ａ（撮像装置）のピントが合っていなくとも認識されやすいところ、カラービットコード３は色彩が付されたセルで構成されており、その色彩の配列により認識される。したがって、撮像装置が移動しているため、周囲の各対象物に対して高精度にカメラ２ａのピントを合わせることが困難な環境において、カラービットコード３は認識容易性という点で特に適している。

【0026】

以下、本実施形態に係る画像処理装置１０の構成について説明する。図４は、画像処理装置１０のハードウェア構成の一例を示す。図４に示すように、画像処理装置１０は、バス１１に接続された、不揮発性メモリ１２、ＣＰＵ１３、メインメモリ１４及び無線通信デバイス１５等を備え、例えば全体でエッジコンピュータとして機能する。

【0027】

不揮発性メモリ１２は、各種プログラムを格納する。不揮発性メモリ１２に格納されている各種プログラムには、画像処理装置１０上で動作するソフトウェアが含まれる。

【0028】

ＣＰＵ１３は、例えば不揮発性メモリ１２に格納されている各種プログラムを実行する。なお、ＣＰＵ１３は、画像処理装置１０全体の制御を司るものである。

【0029】

メインメモリ１４は、例えばＣＰＵ１３が各種プログラムを実行する際に必要とされるワークエリア等として使用される。

【0030】

無線通信デバイス１５は、例えば外部のサーバ装置２０等との通信を制御する機能を有する。

【0031】

なお、図２においては、画像処理装置１０が不揮発性メモリ１２、ＣＰＵ１３、メインメモリ１４及び無線通信デバイス１５を備えるものとして説明したが、当該画像処理装置１０は、更に上記したカメラ２ａを備える構成であってもよい。この場合には、カメラ２ａを備える画像処理装置１０が上記した移動体２に搭載される（組み込まれる）構成であればよい。

【0032】

図５は、画像処理装置１０の機能構成の一例を示す。図５に示すように、画像処理装置１０は、格納部１０１、画像取得部１０２、デコード処理部１０３、コード位置取得部１０４、移動体位置計算部１０５、移動距離計算部１０６及び送信処理部１０７を含む。

【0033】

なお、本実施形態において、画像取得部１０２、デコード処理部１０３、コード位置取得部１０４、移動体位置計算部１０５、移動距離計算部１０６及び送信処理部１０７は、例えば図４に示すＣＰＵ１３（つまり、画像処理装置１０のコンピュータ）が不揮発性メモリ１２に格納されている所定のプログラムを実行すること、つまり、ソフトウェアによって実現されるものとする。なお、このＣＰＵ１３によって実行されるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に予め格納して頒布されてもよいし、ネットワーク３０を介して画像処理装置１０にダウンロードされても構わない。

【0034】

格納部１０１には、対象空間に配置されているカラービットコード３の実空間上の位置を示す情報（以下、コード位置情報と表記）が予め格納されている。なお、コード位置情報においては、カラービットコード３によって表されるＩＤ等の識別情報と当該カラービットコード３の実空間上の位置とが対応づけられている。すなわち、本実施形態において、カラービットコード３によって表される識別情報（以下、コードＩＤと表記）は、当該カラービットコード３を識別するための識別子として用いられる。

【0035】

画像取得部１０２は、移動体２に設置されているカメラ２ａによって撮像されたカラービットコード３を含む画像を当該カメラ２ａから取得する。画像取得部１０２によって取得された画像は、色情報の最小単位である複数の画素（ピクセル）から構成される。

【0036】

デコード処理部１０３は、画像取得部１０２によって取得された画像に含まれるカラービットコード３を読み取る（デコードする）処理を実行する。なお、デコード処理部１０３によるデコードは、カラービットコード３における色彩の遷移（つまり、当該カラービットコード３を構成する複数のセル３ａの各々に付されている色彩の遷移）に基づいて行われる。これにより、デコード処理部１０３は、画像取得部１０２によって取得された画像に含まれるカラービットコード３によって表されるコードＩＤを取得する。

【0037】

コード位置取得部１０４は、デコード処理部１０３によって取得されたコードＩＤに基づいて、格納部１０１に格納されているコード位置情報から、当該コードＩＤによって識別されるカラービットコード３（つまり、デコード処理部１０３によって読み取られたカラービットコード３）の実空間上の位置を取得する。

【0038】

移動体位置計算部１０５は、画像取得部１０２によって取得された画像上におけるカラービットコード３の位置及びコード位置取得部１０４によって取得されたカラービットコード３の実空間上の位置に基づいて、移動体２の位置を計算する。

【0039】

ここで、本実施形態における対象空間にはカラービットコード３が配置されているところ、例えば図６に示すようにカメラ２ａの画角２ｂにカラービットコード３が含まれた状態でカメラ２ａによって画像が撮像された（つまり、画像取得部１０２によってカラービットコード３を含む画像が取得された）場合には、上記したように当該カラービットコード３を利用して移動体２の位置を計算することができる。

【0040】

しかしながら、図７に示すように、対象空間（例えば、工場または倉庫のレイアウト等）によっては、移動体２の進行方向（移動経路）に常にカラービットコード３が配置されている（つまり、カメラ２ａの画角２ｂにカラービットコード３が含まれるとは限らない。カラービットコード３がカメラ２ａによって撮像されない場合には、当該カラービットコード３を利用して移動体２の位置を計算することができない。なお、本実施形態において「カラービットコード３が含まれる」とは、「カラービットコード３が認識される」のような概念をも含むものとする。更に、本実施形態において「カラービットコード３がカメラ２ａによって撮像されない」とは、例えば形式に撮像することができたがカメラ２ａのセンサ等でカラービットコード３を認識することができないような場合を含むものとする。以下の説明においても同様である。

【0041】

そこで、本実施形態においてカラービットコード３がカメラ２ａによって撮像されない（つまり、画像取得部１０２によって取得された画像にカラービットコードが含まれない）場合には、移動距離計算部１０６は、当該画像取得部１０２によって取得された画像と、当該画像よりも前にカメラ２ａによって撮像された画像（つまり、移動体２が現在の位置に移動する前に撮像された画像）とに基づいて、当該２つの画像が撮像される間に当該移動体２が移動した距離（以下、移動体２の移動距離と表記）を計算する。

【0042】

このように移動距離計算部１０６によって移動体２の移動距離が計算された場合には、移動体位置計算部１０５は、上記した画像取得部１０２によって取得された画像よりも前にカメラ２ａによって撮像された画像が撮像された時点の移動体２の位置及び当該計算された移動体２の移動距離に基づいて、当該移動体２の位置を計算することができる。

【0043】

なお、上記した画像取得部１０２によって取得された画像よりも前にカメラ２ａによって撮像された画像及び当該画像が撮像された時点での移動体２の位置を示す情報（以下、移動体位置情報と表記）は、例えば格納部１０１に格納されているものとする。

【0044】

図８は、図５に示す格納部１０１に格納されているコード位置情報のデータ構造の一例を示す。

【0045】

図８に示すように、コード位置情報には、カラービットコード３を識別するためのコードＩＤに対応づけて、当該カラービットコード３の実空間上の位置を表すＸ座標（値）、Ｙ座標（値）及びＺ座標（値）が含まれている。本実施形態において、コード位置情報に含まれるカラービットコード３の実空間上の位置は、例えば当該カラービットコード３の中央に対応する位置であってもよいし、当該カラービットコード３の両端のうちのいずれか一方に対応する位置であってもよい。なお、このコード位置情報に含まれるＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標は、例えば対象空間の予め定められた点を基準として規定されたＸＹＺ座標空間における座標値であるが、当該対象空間（実空間）上の特定の位置を表すものであれば、他の形式の値であってもよい。

【0046】

ここでは、対象空間に複数のカラービットコード３が配置されているものとし、格納部１０１には、コード位置情報１０１ａ～１０１ｃを含む複数のコード位置情報が格納されているものとする。

【0047】

図８に示す例では、コード位置情報１０１ａには、コードＩＤ「００１」に対応づけてＸ座標「Ｘ座標値１」、Ｙ座標「Ｙ座標値１」及びＺ座標「Ｚ座標値１」が含まれている。このコード位置情報１０１ａによれば、コードＩＤ「００１」によって識別されるカラービットコード３がＸ座標値１、Ｙ座標値１及びＺ座標値１によって表される実空間上の位置に配置されていることが示されている。

【0048】

コード位置情報１０１ｂには、コードＩＤ「００２」に対応づけてＸ座標「Ｘ座標値２」、Ｙ座標「Ｙ座標値２」及びＺ座標「Ｚ座標値２」が含まれている。このコード位置情報１０１ｂによれば、コードＩＤ「００２」によって識別されるカラービットコード３がＸ座標値２、Ｙ座標値２及びＺ座標値２によって表される実空間上の位置に配置されていることが示されている。

【0049】

コード位置情報１０１ｃには、コードＩＤ「００３」に対応づけてＸ座標「Ｘ座標値３」、Ｙ座標「Ｙ座標値３」及びＺ座標「Ｚ座標値３」が含まれている。このコード位置情報１０１ｃによれば、コードＩＤ「００３」によって識別されるカラービットコード３がＸ座標値３、Ｙ座標値３及びＺ座標値３によって表される実空間上の位置に配置されていることが示されている。

【0050】

ここではコード位置情報１０１ａ～１０１ｃについてのみ説明したが、格納部１０１には、移動体２が移動する対象空間に配置されたカラービットコード３毎にコード位置情報が格納されている。また、コード位置情報１０１ａ～１０１ｃ以外のコード位置情報のデータ構造についても当該コード位置情報１０１ａ～１０１ｃのデータ構造と同様である。

【0051】

更に、図８に示す例では１つのカラービットコード３（コードＩＤ）に対して１つの実空間上の位置を示すコード位置情報が示されているが、当該コード位置情報は、例えばカラービットコード３の両端の実空間上の位置（つまり、１つのカラービットコード３に対して複数の位置）を示すものであっても構わない。

【0052】

以下、図９のフローチャートを参照して、本実施形態に係る画像処理装置１０の処理手順の一例について説明する。

【0053】

なお、本実施形態においては、移動体２が対象空間を移動している間に当該移動体２に設置されているカメラ２ａによって画像が連続的に撮像され、当該画像が撮像される度に図９に示す処理が繰り返し実行されるものとする。

【0054】

また、ここでは、図９に示す処理が実行されるよりも前に移動体２に設置されたカメラ２ａによって撮像された画像（以下、第１画像と表記）及び当該第１画像が撮像された時点での当該移動体２の実空間上の位置（以下、第１位置と表記）を示す移動体位置情報が格納部１０１に格納されているものとする。なお、移動体位置情報は、上記したコード位置情報と同様に、Ｘ座標（値）、Ｙ座標（値）及びＺ座標（値）を含む。

【0055】

まず、上記したように移動体２に設置されているカメラ２ａによって連続的に画像が撮像されているところ、第１位置から移動体２が移動し、当該移動後の位置（以下、第２位置と表記）において当該カメラ２ａによって画像（以下、第２画像と表記）が撮像されたものとする。この場合、画像取得部１０２は、カメラ２ａにおいて撮像された第２画像を取得する（ステップＳ１）。

【0056】

ここで、本実施形態における対象空間には、複数のカラービットコード３が配置されている。これによれば、画像取得部１０２によって取得された第２画像には、複数のカラービットコード３のうち、対象空間を移動している移動体２の近傍（進行方向）に配置されているカラービットコード３が含まれている場合がある。

【0057】

ステップＳ１の処理が実行されると、デコード処理部１０３は、第２画像に対する画像解析処理を実行する（ステップＳ２）。なお、このステップＳ２において実行される画像解析処理は、第２画像に含まれるカラービットコード３に対するデコード処理（読み取り処理）に相当する。以下、このデコード処理について具体的に説明する。

【0058】

まず、デコード処理部１０３は、第２画像を各色領域に区分けする処理（以下、色領域区分け処理と表記）を実行する。ここで、一般的に第２画像は背景を含めて様々な色彩（を表示する画素）で構成されており、それらのパターンも様々である。このため、色領域区分け処理においては、この第２画像中の色彩を色空間の中で赤色、緑色、青色及び無彩色に区分けし、各画素の色彩をいずれかの領域に当てはめる処理（均色化処理）が行われる。すなわち、色領域区分け処理においては、第２画像中の各画素に対するラベリング処理が実行される。

【0059】

なお、上記した赤色、緑色及び青色はカラービットコード３を構成する各セルに付される色彩として定義された色彩（以下、構成色と表記）であるが、色領域区分け処理においては、例えば照明、彩色、退色等を考慮して色空間上でこれらの構成色と認定することができる一定の範囲に包含される色彩であれば、当該色彩（の画素）を構成色として区分けするものとする。すなわち、例えば赤色の領域を区分けする場合には、当該赤色を中心とする一定の範囲の色彩を表示する画素の全てを赤色の領域として認定する。緑色及び青色の領域を区分けする場合についても同様である。

【0060】

また、無彩色とは、色領域区分け処理において赤色、緑色及び青色として認定される色彩以外の色彩である。

【0061】

更に、上記したように第２画像に対しては均色化処理が行われるが、一般的に当該第２画像にはノイズ成分が混入している場合が多い。このノイズに相当する微小部位の色彩異変に対しては例えばその周囲の色彩に合わせる、または、平均化する等のノイズ除去処理を行うことによって、当該ノイズを除去することが好ましい。

【0062】

次に、デコード処理部１０３は、色領域区分け処理によって区分けされた各色領域に基づいて複数の構成色（赤色、緑色及び青色）の領域が配列されてなるカラービットコード３の領域（以下、コード領域と表記）を切り出す処理（以下、コード切り出し処理と表記）を実行する。このコード切り出し処理においては、各色領域の周囲の色彩（例えば、他の構成色の領域及び無彩色の領域の配置等）やカラービットコード３を構成するセル３ａの数等に基づいてコード領域が切り出される。コード切り出し処理によって切り出されるコード領域は、例えば第２画像上における座標値（ＸＹ座標値）によって表される。

【0063】

なお、上記した色領域区分け処理及びコード切り出し処理については、例えば特開２００８－２８７４１４号公報等に開示されているため、ここではその詳細な説明については省略する。

【0064】

次に、デコード処理部１０３は、コード切り出し処理によって第２画像から切り出されたコード領域において配列されている複数の色領域における色彩の遷移（つまり、当該複数の色領域の順番）に基づいてカラービットコード３をデコードする。これによれば、カラービットコード３における例えば始点セル（カラービットコード３の開始を表す端点セル）から終点セル（カラービットコード３の終了を表す端点セル）までの色の遷移によって表されるコードＩＤが取得される。

【0065】

なお、ここでは第２画像にカラービットコード３が含まれている場合における画像解析処理について説明したが、移動体２の進行方向または当該移動体２に設置されているカメラ２ａの向き等によっては、第２画像にカラービットコード３が含まれていない場合がある。この場合には、ステップＳ２における画像解析処理が実行されたとしても、コード領域は切り出されず、コードＩＤは取得されない。

【0066】

ステップＳ２の処理が実行された場合、デコード処理部１０３は、当該ステップＳ２の処理が実行されることによってコードＩＤが取得されたか否かに基づいて、第２画像にカラービットコード３が含まれているか否かを判定する（ステップＳ３）。

【0067】

第２画像にカラービットコード３が含まれている（つまり、コードＩＤが取得された）と判定された場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、コード位置取得部ｌ０４が作動し、当該コード位置取得部１０４は、当該コードＩＤ（以下、対象コードＩＤと表記）によって識別されるカラービットコード３（以下、対象カラービットコード３と表記）の実空間上の位置を取得する（ステップＳ４）。

【0068】

この場合、コード位置取得部１０４は、格納部１０１に格納されているコード位置情報の中から対象コードＩＤを含むコード位置情報を特定し、当該特定されたコード位置情報に含まれているＸ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値を対象カラービットコード３の実空間上の位置として取得する。

【0069】

ステップＳ４の処理が実行されると、移動体位置計算部１０５は、上記した第２画像が撮像された時点での移動体２の実空間上の位置（つまり、第１位置から移動した後の移動体２の第２位置）を計算する（ステップＳ５）。

【0070】

ここで、上記した第２画像に１つの対象カラービットコード３が含まれている場合であっても第２位置を計算することは可能であるが、より高い精度の移動体２の第２位置を計算するためには、当該第２画像に少なくとも２つの対象カラービットコード３が含まれていることが好ましい。以下、第２画像に２つの対象カラービットコード３が含まれているものとして、ステップＳ５の処理について説明する。

【0071】

この場合、上記したステップＳ２の処理（コード切り出し処理）においては、２つの対象カラービットコード３の各々に対応する２つのコード領域が切り出される。これによれば、ステップＳ２においては、切り出された２つのコード領域から、２つの対象カラービットコード３の各々の両端セル（始点セル及び終点セル）の第２画像上の位置（ＸＹ座標値）を抽出することができる。

【0072】

また、ステップＳ４においては２つの対象カラービットコード３の各々の実空間上の位置が取得されるが、格納部１０１には、カラービットコード３の両端セル（始点セル及び終点セル）の実空間上の位置を示すコード位置情報がカラービットコード３毎に格納されているものとする。これによれば、ステップＳ４においては、第２画像に含まれる２つの対象カラービットコード３の各々の両端セルの実空間上の位置が取得される。

【0073】

この場合、移動体位置計算部１０５は、上記した２つの対象カラービットコード３の各々の両端セルの第２画像上の位置（第２画像上の４点）及び当該２つの対象カラービットコード３の各々の両端セルの実空間上の位置（実空間上の４点）を透視投影モデルに適用することによって、移動体２の第２位置を計算する。なお、移動体２に設置されているカメラ２ａの画角及び当該カメラ２ａにおいて撮像される画像の解像度は既知であり、当該画角及び解像度に関する情報は画像処理装置１０内において管理されているものとする。上記した移動体２の第２位置の計算処理においては、この画角及び解像度に関する情報も利用される。

【0074】

すなわち、本実施形態においては、第２画像に含まれる２つの対象カラービットコードの各々の両端セル（つまり、２つの対象カラービットコード３に基づいて抽出される４点）によって規定される空間を利用して移動体２の第２位置を計算する。この場合、カメラ２ａによって撮像される２つの対象カラービットコード３の各々の両端セルが同一平面上にないことが移動体２の位置を計算するための条件であり、対象空間には、当該カメラ２ａとの位置関係において当該条件を満たす画像が撮像されるように複数のカラービットコード３が配置されていることが好ましい。

【0075】

なお、ここで説明した移動体２の第２位置を計算する手法は一例であり、上記した対象カラービットコード３の画像上の位置及び当該対象カラービットコード３の実空間上の位置に基づいて移動体２の第２位置が計算されるのであれば、他の手法が採用されても構わない。

【0076】

また、本実施形態においては移動体２の第２位置として当該第２位置に対応するＸ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値が計算されればよいが、例えばカメラ２ａ（が設置されている移動体２）の上下方向の傾き角度、左右方向の傾き角度及び回転角度等が更に計算されても構わない。

【0077】

一方、ステップＳ３において第２画像にカラービットコード３が含まれていないまたは認識できないと判定された場合（ステップＳ３のＮＯ）、当該カラービットコード３を利用して移動体２の第２位置を計算することができない。

【0078】

そこで、第２画像にカラービットコード３が含まれていないまたは認識できない場合には移動距離計算部１０６が作動し、当該移動距離計算部１０６は、格納部１０１から第１画像を当該格納部１０１から取得し、当該格納部１０１から取得された第１画像及びステップＳ１において取得された第２画像に基づいて、上記した第１位置からの移動体２の移動距離を計算する（ステップＳ６）。

【0079】

以下、ステップＳ６の処理について簡単に説明する。ステップＳ６において、移動距離計算部１０６は、例えば第１及び第２画像から複数の特徴点を抽出する。なお、第１及び第２画像から抽出される複数の特徴点は、当該第１及び第２画像に含まれる被写体（例えば、工場または倉庫に配置される荷物等）のエッジ部分等に相当する。移動距離計算部１０６は、このように抽出された複数の特徴点の各々を第１及び第２画像間で対応づけ、当該対応づけられた特徴点の移動量（変位）に基づいて第１画像が撮像された時点から第２画像が撮像された時点までにおける移動体２の移動距離を計算する。なお、ステップＳ６において計算される移動距離は、移動方向を含む概念を有する情報であり、例えばＸ座標軸方向、Ｙ座標軸方向及びＺ座標軸方向の成分によって表される。

【0080】

ステップＳ６の処理が実行されると、移動体位置計算部１０５が作動し、当該移動体位置計算部１０５は、上記した格納部１０１に格納されている移動体位置情報を当該格納部１０１から取得し、当該移動体位置情報によって示される第１位置及び当該ステップＳ６において計算された移動距離に基づいて、移動体２の第２位置を計算する（ステップＳ５）。具体的には、移動体位置計算部１０５は、格納部１０１から取得された移動体位置情報によって示される第１位置（つまり、当該移動体位置情報に含まれるＸ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値）に対してステップＳ６において計算された移動距離（Ｘ座標軸方向、Ｙ座標軸方向及びＺ座標軸方向の成分）を加算することによって、移動体２の第２位置（Ｘ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値）を計算することができる。

【0081】

上記したステップＳ５の処理が実行されると、当該ステップＳ５において計算された移動体２の第２位置を示す移動体位置情報が送信処理部１０７によってサーバ装置２０に送信される。

【0082】

なお、図９に示す処理は移動体２が対象空間を移動している間に繰り返し実行されるが、ステップＳ１において取得された第２画像は、次に図９に示す処理が実行される場合に第１画像として利用するために格納部１０１に格納される。同様に、ステップＳ５において計算された移動体の第２位置（を示す移動体位置情報）は、次に図９に示す処理が実行される場合に第１位置（を示す移動体位置情報）として利用するために格納部１０１に格納される。これにより、図９に示す処理が実行される度に、格納部１０１は、常に、第１位置を示す移動体値情報及び当該第１位置において撮像された第１画像が格納された状態となる。

【0083】

ここで、上記した図６及び図７を参照して、本実施形態に係る画像処理装置１０の動作の概要について説明する。例えば図６に示す位置に移動体２がいるときに図９に示す処理が実行される場合には、移動体２に設置されたカメラ２ａによってカラービットコード３を含む第２画像が撮像されるため、当該カラービットコード３を利用して移動体２の位置（第２位置）が計算される。また、図６に示す移動体２の位置においてカメラ２ａによって撮像された第２画像が第１画像として格納部１０１に格納されるとともに、当該カラービットコード３を利用して計算された移動体２の位置（を示す移動体位置情報）が第１位置（を示す移動体位置情報）として格納部１０１に格納される。

【0084】

次に、図６に示す位置から図７に示す位置に移動体２が移動したときに図９の処理が実行される場合には、移動体２に設置されたカメラ２ａによってカラービットコード３を含まない第２画像が撮像されるため、格納部１０１に格納された移動体位置情報（つまり、図６に示す移動体２の位置）と、当該格納部１０１に格納された第１画像（つまり、図６に示す移動体２の位置においてカメラ２ａによって撮像された画像）及び当該第２画像（つまり、図７に示す移動体２の位置においてカメラ２ａによって撮像された画像）に基づいて計算された移動体２の移動距離とを用いて移動体２の位置（第２位置）が計算される。

【0085】

上記したように本実施形態においては、カラービットコード３（光学式認識コード）が配置された対象空間内を移動する移動体に設置されたカメラ２ａ（撮像装置）によって撮像された第１画像及び当該第１画像が撮像された時点での移動体２の第１位置（を示す移動体位置情報）を格納部１０１に格納しておき、当該第１位置から移動体２が移動した後にカメラ２ａによって撮像された第２画像を取得する。本実施形態においては、このように取得された第２画像にカラービットコード３が含まれる場合、当該カラービットコード３をデコードすることによって当該カラービットコード３によって表されるコードＩＤ（識別情報）を取得し、当該取得されたコードＩＤに基づいて当該カラービットコード３の実空間上の位置を取得し、当該カラービットコード３の第２画像上の位置及び当該カラービットコード３の実空間上の位置に基づいて移動体２の第２位置（つまり、移動体２が第１位置から移動した後の位置）を計算する。一方、第２画像にカラービットコード３が含まれない場合、格納部１０１に格納されている第１画像及び当該第２画像（つまり、移動の前後に撮像された２つの画像）に基づいて第１位置からの移動体２の移動距離を計算し、格納部１０１に格納されている第１位置及び当該計算された移動距離に基づいて移動体２の第２位置を計算する。

【0086】

本実施形態においては、このような構成により、画像処理装置１０において計算することによって得られた移動体２の位置（移動体位置情報）をサーバ装置２０において管理することが可能となり、当該サーバ装置２０において管理される移動体２の位置を例えば当該移動体２の追跡（監視）または当該移動体２の位置の補正等に利用することができる。

【0087】

なお、上記した画像処理装置１０における移動体２の位置を計算する処理（つまり、図９に示す処理）は移動体２が移動している間に繰り返し（つまり、定期的に）実行されるため、本実施形態においては、移動体２の位置を定期的に得ることによって、継続的な移動体２の追跡等を実現することができる。

【0088】

また、対象空間に複数の移動体２が存在する場合、画像処理装置１０（送信処理部１０７）は、移動体２の位置を示す移動体位置情報とともに、当該移動体２を識別するための識別情報（以下、移動体ＩＤと表記）をサーバ装置２０に送信するものとする。これによれば、サーバ装置２０は、移動体２毎に位置を管理することが可能となる。なお、各移動体２を識別するための移動体ＩＤは、画像処理装置１０内で予め管理されていればよい。

【0089】

ここで、一般的に移動体２の位置を計測（測位）する際にはＧＰＳ機能を利用する場合があるが、当該移動体２が工場または倉庫のような屋内空間を移動する場合には、当該移動体２の位置を正確に計測することができない可能性がある。

【0090】

また、例えば屋内空間に配置された各種送信機から送信されるビーコン、無線、電波または電磁波等を利用して移動体２の位置を計測することが考えられるが、このような構成であっても、電波干渉または金属反響等により位置の計測精度が低下する場合がある。

【0091】

これに対して、本実施形態においては、上記したようにカメラ２ａにおいてカラービットコード３を撮像することによって移動体２の位置を計算（計測）する構成であるため、対象空間（屋内空間）を移動する移動体２の位置を高い精度で得ることが可能となる。

【0092】

なお、本実施形態において説明したカメラ２ａにおいてカラービットコード３を撮像することによって移動体２の位置を計算する手法は、上記したＧＰＳ機能や、ビーコン、無線、電波または電磁波等を利用して計測された移動体２の位置の精度が低いような場合に、更に高い精度の移動体２の位置を得るために補完的（補助的）に利用されてもよい。

【0093】

更に、画像解析（画像認識）によって移動体２の位置を計算する場合、一般的には移動体２側に目印（コード等）を付し、当該移動体２に付された目印を対象空間に配置されたカメラで撮像する手法を採用する場合が多いが、このような手法では、当該カメラの前を瞬時に通過する目印（移動体２）を撮像する必要があるため、当該目印を撮像する難易度が高く、移動体２の正確な位置を計測することができない場合がある。

【0094】

また、移動体２側に目印を付す場合には、当該目印のサイズを、当該目印を認識することができる程度の大きさにする必要があるが、移動体２に付すことが可能な目印（タグ）の大きさには限界がある。

【0095】

これに対して、本実施形態においては、移動体２に設置されたカメラ２ａにおいて対象空間に配置されたカラービットコード３を撮像する構成を採用しているため、当該カメラ２ａがカラービットコード３を撮像する困難性を低減することができる。なお、移動体２が移動する方向（向き）等を考慮してカラービットコード３を配置することで、カラービットコード３をより容易に撮像することができるようにしてもよい。

【0096】

更に、本実施形態においては、カラービットコード３を対象空間（例えば、壁面等）に配置することが可能であるため、当該カラービットコード３を移動体２側に付す場合と比較して、当該カラービットコード３のサイズ、形状及び配置に関する制限を緩和する（つまり、自由度を向上させる）ことができる。

【0097】

また、本実施形態においては、カメラ２ａを移動体２毎に設置する構成により、例えば移動体２が移動する対象空間が拡大したような場合であっても、当該拡大した空間にカラービットコード３を新たに配置するのみで、当該対象空間を移動する移動体２の位置を得ることが可能となる。すなわち、本実施形態においては、コストが高額になりがちなカメラ２ａを増設することなく対象空間の拡大等に対応可能であり、画像処理システム１の構築に関するコストダウンを実現することができる。

【0098】

また、高い精度での移動体２の位置の計算（測位）を実現するためには、対象空間を移動する移動体２に設置されているカメラ２ａによって撮像される画像に必ずカラービットコード３が含まれるように多数のカラービットコード３を対象空間に配置しておくことが好ましい。

【0099】

しかしながら、上記したようにカラービットコード３を利用して移動体２の位置を計算するためには、当該カラービットコード３の実空間上の位置を計測して当該位置を示すコード位置情報を予め格納部１０１に登録（格納）しておく必要があり、対象空間に多数のカラービットコードを配置する場合には、当該コード位置情報の登録を含む初期設定に膨大な時間を要する。更に、カラービットコード３が配置される対象空間（工場または倉庫等）には多数の運搬物等が配置されることが想定されるとともに、当該対象空間（工場または倉庫等）のレイアウト（構造）には様々なものがあることを鑑みると、対象空間の全ての位置から任意のカラービットコード３が撮像されるという条件を満たすようにカラービットコード３を配置することは現実的に困難である。

【0100】

このため、本実施形態においては、カメラ２ａによって撮像される画像にカラービットコード３が含まれる場合には当該カラービットコード３を利用して移動体２の位置を計算し、カメラ２ａによって撮像される画像にカラービットコード３が含まれない場合には移動の前後に撮像された２つの画像（から抽出された複数の特徴点）に基づいて計算された移動体２の移動距離を用いて当該移動体２の位置を計算する。これによれば、カラービットコード３を撮像することができない位置に移動体２（カメラ２ａ）がいる場合であっても、当該移動体２の位置を得ることができる。

【0101】

すなわち、本実施形態においては、移動体２の位置を計算するために最低限の数のカラービットコード３を対象空間に配置すればよく、カラービットコード３を対象空間に配置することによる初期設定コスト（つまり、コード位置情報の登録を含む初期設定にかかる工数）を削減することができる。

【0102】

なお、本実施形態においては画像にカラービットコード３が含まれない場合には移動の前後に撮像された２つの画像から抽出された複数の特徴点の当該画像間における変位に基づいて移動体２の移動距離を計算することによって当該移動距離を用いて移動体２の位置を計算することができるが、当該移動距離を用いて計算される移動体２の位置には実際の移動体２の位置と誤差が生じていることが考えられる。図９に示す処理は上記したように移動体２が対象空間を移動している間にカメラ２ａによって画像が撮像される度に繰り返し実行されるが、例えばカラービットコード３が含まれない画像が連続して撮像された場合には、図９に示すステップＳ６において計算された移動距離を順次反映（加算）しながら移動体２の位置が計算（更新）されるため、結果的に誤差が蓄積された移動体２の位置（つまり、実際の移動体２の位置から乖離した位置）が得られる可能性がある。

【0103】

しかしながら、本実施形態においては、カラービットコード３が含まれる画像が撮像された場合には、上記した移動距離ではなく、当該カラービットコード３の実空間上の位置を用いて移動体２の位置が計算されるため、カラービットコード３が含まれない画像が撮像された際に計算された移動体２の位置に蓄積された誤差をリセットすることができる。これによれば、移動体２の位置の精度が低下することを抑制することができる。

【0104】

なお、本実施形態においては移動の前後に撮像された２つの画像から抽出された特徴点の変位に基づいて計算される移動体２の移動距離を用いて当該移動体２の第２位置が計算されるものとして説明したしたが、当該移動距離は、例えば移動体２の加速度を検知する加速度センサ、当該移動体２が備える車輪（タイヤ）の回転数を検知する回転センサ及び移動体２と他の物体との間の距離を計測する距離センサ（例えば、Ｌｉｄａｒ等）のような他のセンサを備える別のシステム（以下、外部システムと表記）を利用して取得されてもよい。

【0105】

しかしながら、本実施形態に係る画像処理装置１０を外部システムと組み合わせて動作させる場合には、当該画像処理装置１０及び外部システム間での連携の部分で遅延が生じるため、リアルタイム性に欠ける。一方、本実施形態において説明したように移動体２の移動距離を計算する構成によれば、他のセンサを用意する（つまり、外部システムと連携する）ことなく、一定のリアルタイム性を実現することができる点で利点がある。

【0106】

すなわち、本実施形態においては、移動体２に設置されているカメラ２ａ（つまり、単一の装置）を利用して画像から２種類の情報（移動体２の位置）を取得することができるため、他のセンサ等を組み込むことなく、移動体２の仕組みを簡素化する（シンプルにする）ことができる。

【0107】

なお、本実施形態においては、例えばカメラ２ａによって撮像された画像に含まれる２つのカラービットコード３の各々の両端セル（つまり、２つのカラービットコード３に基づいて抽出される４点）によって規定される空間を利用して移動体２の位置を計算することができるが、当該移動体２の位置の精度は、当該画像に含まれるカラービットコード３の各々の両端セルによって規定される空間の体積に依存する。換言すれば、画像に含まれる２つのカラービットコード３の各々の両端セル間の距離が長いほど、正確な移動体２の位置を計算することができる。

【0108】

このため、本実施形態において対象空間に配置されるカラービットコード３は、当該カラービットコード３の両端セル間の距離が長くなるように形成されていることが好ましい。具体的には、カラービットコード３は、例えば直線状に形成されているものとする。なお、１つの画像に含まれる２つのカラービットコード３間の距離（間隔）も長くなるように配置されていることが好ましいが、各カラービットコード３が配置される位置についてはカメラ２ａの画角、移動体２が移動する対象空間の大きさまたは当該対象空間において当該移動体２が移動する経路等に基づいて決定されればよい。

【0109】

なお、本実施形態においては光学式認識コードとしてカラービットコード３を利用するものとして説明したが、当該光学式認識コードとしては、例えばバーコードまたは２次元コード等の他の光学式認識コード（自動認識技術）が用いられても構わない。

【0110】

このようにカラービットコード３以外の光学式認識コード（バーコードまたは２次元コード等）を利用する場合には、例えば１つの画像に当該光学式認識コードが４つ包含されるように当該光学式認識コードを配置しておくことにより、当該４つの光学式認識コードに基づいて抽出される４点によって規定される空間を利用して移動体２の位置を計算することができる。

【0111】

また、ここでは光学式認識コードから抽出される４点によって規定される空間を利用して移動体２の位置を計算するものとして説明したが、当該移動体２の位置は、例えば光学式認識コードに基づいて抽出される３点（の画像上及び実空間上の位置）によって規定される平面を利用して計算することも可能である。具体的には、例えばカメラ２ａの画角及び当該カメラ２ａにおいて撮像される画像の解像度に関する情報、当該カメラ２ａの上下方向の傾きに関する情報（例えば、水平を向いているまたは上を向いている等）、当該カメラ２ａが設置されている高さに関する情報（例えば、プラス方向の高さにある等）が既知であれば、光学式認識コードに基づいて抽出される３点の画像上の位置及び実空間上の位置を透視投影モデルに適用することによって、移動体２の位置を計算することができる。

【0112】

なお、光学式認識コードに基づいて抽出される３点（の画像上及び実空間上の位置）によって規定される平面を利用して移動体２の位置を計算する場合には複数の移動体２の位置が計算されるが、上記した既知の情報を利用することによって、当該複数の移動体２の位置の中から最適な位置を絞り込むことができる。

【0113】

更に、移動体２の位置は、例えば光学式認識コードに基づいて抽出される２点（の画像上及び実空間上の位置）によって規定された線を利用して計算することも可能である。具体的には、例えばカメラ２ａの画角及び当該カメラ２ａにおいて撮像される画像の解像度に関する情報、当該カメラ２ａの上下方向の傾きに関する情報、当該カメラ２ａが設置されている高さに関する情報が既知であれば、光学式認識コードに基づいて抽出される２点の画像上の位置及び実空間上の位置に基づいて、移動体２の位置を計算することができる。この場合には、光学式認識コードに基づいて抽出される２点が見える角度の交点を移動体２の位置として計算する。

【0114】

なお、上記した光学式認識コードに基づいて抽出される３点によって規定された平面を利用して移動体２の位置を計算する場合には、カメラ２ａの上下方向及び当該カメラ２ａが設置されている高さはある程度大まかな情報であればよいが、光学式認識コードに基づいて抽出される２点によって規定された線を利用して移動体２の位置を計算する場合には、カメラ２ａの上下方向の傾き及び当該カメラ２ａが設置されている高さは正確な値であることが好ましい。

【0115】

更に、移動体２の位置は、例えば光学式認識コードに基づいて抽出される１点（の画像上及び実空間上の位置）を利用して計算することも可能である。具体的には、例えばカメラ２ａの画角及び当該カメラ２ａにおいて撮像される画像の解像度に関する情報、当該カメラ２ａの上下方向の傾きに関する情報、当該カメラ２ａが設置されている高さに関する情報、当該カメラ２ａの向き（方角）に関する情報が既知であれば、三角測量によりカメラ２ａから光学式認識コードまでの距離を得ることができるため、当該距離に基づいて移動体２の位置を計算することができる。

【0116】

本実施形態においては、光学式認識コードに基づいて抽出される１点～４点を利用して移動体２の位置を計算する手法について説明したが、当該移動体２の位置の計算に利用する点の数が多いほど当該位置の精度が高くなる一方で、光学式認識コードの配置等に関する制限が厳しくなる。したがって、上記した移動体２の位置を計算する手法（計算アルゴリズム）については、例えば移動体２が移動する対象空間のレイアウト（つまり、光学式認識コードを適切に配置することができるか否か）等に基づいて適宜選択されればよい。

【0117】

また、移動体２に設置されたカメラ２ａにおいて光学式認識コードを撮像し、当該光学式認識コードの画像上の位置及び実空間上の位置に基づいて当該移動体２の位置を計算する構成であれば、当該移動体２の位置を計算する方法としては本実施形態において説明した以外の手法が適用されてもよい。

【0118】

ここで、本実施形態においては、画像にカラービットコード３（光学式認識コード）が含まれる場合に当該カラービットコード３を利用して移動体２の位置が計算され、画像にカラービットコード３（光学式認識コード）が含まれない場合に移動の前後に撮像された２つの画像に基づいて計算される移動距離を用いて移動体２の位置が計算されるものとして説明したが、上記したようにカラービットコード３を利用して精度が高い移動体２の位置を計算するためには、少なくとも２つのカラービットコード３が第２画像に含まれていることが好ましい。換言すれば、例えば画像に１つのカラービットコード３のみが含まれている場合には、当該カラービットコード３を利用したとしても精度が十分でない移動体２の位置が計算される可能性がある。

【0119】

このため、本実施形態においては、画像に２つ以上のカラービットコード３が含まれる場合には当該カラービットコード３を利用して移動体２の位置が計算され、画像に２つ以上のカラービットコード３が含まれない場合には、移動の前後に撮像された２つの画像に基づいて計算される移動距離を用いて移動体２の位置が計算される構成（以下、第１変形例と表記）としてもよい。

【0120】

なお、上記したように移動距離を用いて移動体２の位置を計算する場合には当該移動体２の位置に誤差が生じる（つまり、当該第２位置の精度が低い）可能性があるため、第１変形例において画像に１つのカラービットコード３のみが含まれる場合には、当該移動距離を用いて計算される移動体２の位置を、当該カラービットコード３（の実空間上の位置）を利用して補正してもよい。具体的には、１つのカラービットコード３の両端セルを光学式認識コードに基づいて抽出される２点とすると、上記したように当該２点によって規定された線を利用して移動体２の位置を計算することが可能であるため、移動距離を用いて計算される移動体２の位置を、当該２点によって規定された線を利用して計算された移動体２の位置に基づいて補正する（つまり、移動体２の位置の精度を向上させる）ことが考えられる。なお、ここで説明した計算処理又は補正処理は一例であり、移動距離を用いて計算される移動体２の位置を、移動体２の第１位置、移動の前後に撮像された２つの画像及び画像に含まれる１つのカラービットコード３（光学式認識コード）を利用して計算または補正するような構成であれば、他の処理が実行されてもよい。

【0121】

このような第１変形例の構成によれば、画像に２つ以上のカラービットコード３が含まれている場合には当該カラービットコード３（に基づいて抽出される４点）を利用して高い精度の移動体２の第２位置を計算することができ、画像に１つのカラービットコード３が含まれている場合には移動距離を用いて計算される移動体２の第２位置の精度の低下を当該カラービットコード３を利用して抑制することができる。

【0122】

上記した第１変形例では、画像中に認識されるカラービットコード３の数が１つである場合に、当該カラービットコード３の実空間上の位置に加え、移動の前後に撮像された２つの画像（第１及び第２画像）及び移動体位置情報（第１位置）に基づいて移動体の位置（第２位置）を計算することを想定しているが、例えばカラービットコード３の数が２つ以上である場合であっても、当該カラービットコード３の実空間上の位置、移動の前後に撮像された２つの画像（第１及び第２画像）及び移動体位置情報（第１位置）に基づいて移動体の位置（第２位置）を計算するような構成としてもよい。このような構成によれば、例えばカラービットコード３の数が予め定められた値（閾値）未満である場合に、当該カラービットコード３の実空間上の位置、移動の前後に撮像された２つの画像（第１及び第２画像）及び移動体位置情報（第１位置）に基づいて移動体の位置（第２位置）を計算するような動作を実現することも可能である。なお、「カラービットコード３の数が閾値未満である」とは、予め定められた数（つまり、閾値）以上のカラービットコード３が画像中に含まれている（認識されている）ものの、デコードすることができるカラービットコードの数が閾値未満であるような場合を含むものとする。

【0123】

ここでは便宜的に光学式認識コードがカラービットコード３であるものとして説明したが、上記した第１変形例は、当該光学式認識コードがカラービットコード３以外である場合であっても適用可能である。具体的には、例えば４点を抽出することが可能な光学式認識コード（例えば、４つの光学式認識コード等）が画像に含まれている場合には当該光学式認コードを利用して移動体２の位置が計算され、３点以下を抽出することが可能な光学式認識コードが画像に含まれている場合には移動距離を用いて計算された当該移動体２の位置を当該光学式認識コードを利用して補正するような構成とすることができる。

【0124】

なお、本実施形態においては、移動体２が自動搬送車であるものとして説明したが、当該移動体２は、例えばドローン等の無人航空機、自立型の移動ロボット等の他の移動体であってもよい。更に、移動体２は、人が乗車して運転することができるような車両等であっても構わない。

【0125】

更に、本実施形態においては主に対象空間が屋内空間であるものとして説明したが、本実施形態における対象空間は、屋外空間であっても構わない（つまり、本実施形態は、屋外を移動する移動体に適用されても構わない）。

【0126】

また、本実施形態においては、図９に示す処理が画像処理装置１０によって実行されるものとして説明したが、当該画像処理装置１０の処理の一部は例えばサーバ装置２０等によって実行されてもよい。すなわち、本実施形態においては、図９に示す処理を画像処理装置１０及びサーバ装置２０を備える画像処理システム１全体で実行するようにしてもよい。

【0127】

なお、例えば図９に示すステップＳ１の処理を画像処理装置１０側で実行し、ステップＳ２以降の処理をサーバ装置２０側で実行する構成とすることも可能であるが、このような構成の場合には画像処理装置１０からサーバ装置２０画像を送信しなければならず、画像処理装置１０及びサーバ装置２０間の通信量が増大する。このため、画像処理装置１０からサーバ装置２０への通信量を削減する観点からは、画像処理装置１０側で少なくともステップＳ２までの処理を実行することが好ましい。

【0128】

また、上記したように図９に示す処理を画像処理システム１全体で実行する場合には、図５に示す各機能部１０１～１０７はそれぞれ画像処理装置１０またはサーバ装置２０に分散して配置されればよいが、例えば格納部１０１は当該画像処理システム１以外の外部装置に配置されていてもよい。この場合には、図９に示すステップＳ４の処理が実行される際に、画像処理システム１がコード位置情報を外部装置から取得（受信）する構成とすればよい。

【0129】

更に、本実施形態においては画像処理装置１０とサーバ装置２０とが別個の装置であるものとして説明したが、当該画像処理装置１０及びサーバ装置２０は、一体として構成されていても構わない。

【0130】

なお、上記した実施形態に記載した手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等）、光磁気ディスク（ＭＯ）、半導体メモリ等の記憶媒体に格納して頒布することもできる。

【0131】

また、この記憶媒体としては、プログラムを記憶でき、かつコンピュータが読み取り可能な記憶媒体であれば、その記憶形式は何れの形態であってもよい。

【0132】

また、記憶媒体からコンピュータにインストールされたプログラムの指示に基づきコンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）や、データベース管理ソフト、ネットワークソフト等のＭＷ（ミドルウェア）等が本実施形態を実現するための各処理の一部を実行してもよい。

【0133】

更に、本発明における記憶媒体は、コンピュータと独立した媒体に限らず、ＬＡＮやインターネット等により伝送されたプログラムをダウンロードして記憶または一時記憶した記憶媒体も含まれる。

【0134】

また、記憶媒体は１つに限らず、複数の媒体から本実施形態における処理が実行される場合も本発明における記憶媒体に含まれ、媒体構成は何れの構成であってもよい。

【0135】

なお、本発明におけるコンピュータは、記憶媒体に記憶されたプログラムに基づき、本実施形態における各処理を実行するものであって、パソコン等の１つからなる装置、複数の装置がネットワーク接続されたシステム等の何れの構成であってもよい。

【0136】

また、本発明におけるコンピュータとは、パソコンに限らず、情報処理機器に含まれる演算処理装置、マイコン等も含み、プログラムによって本発明の機能を実現することが可能な機器、装置を総称している。

【0137】

なお、本願発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組合せてもよい。

【0138】

以下、本実施形態に係る発明を付記する。
［１］
光学式認識コードを認識可能な撮像装置を有する移動体の当該撮像装置によって撮像された第１画像及び当該第１画像が撮像された時点での前記移動体の第１位置を格納する格納手段と、
前記第１位置から前記移動体が移動した後の第２位置で前記撮像装置によって撮像された第２画像を取得する第１取得手段と、
前記第２画像中に前記光学式認識コードが認識される場合に作動する、当該光学式認識コードに基づいて前記光学式認識コードの実空間上の位置を取得する第２取得手段と、
前記第２画像中に前記光学式認識コードが認識されない場合に作動する、前記第１画像、前記第２画像及び前記第１位置に基づいて、前記移動体の第２位置を計算する計算手段と
を具備する画像処理装置。
［２］
前記第２画像中に認識される前記光学式認識コードの数が１つである場合、前記光学式認識コードの実空間上の位置に加え、前記第１画像、前記第２画像及び前記第１位置に基づいて、前記移動体の前記第２位置を計算することを特徴とする、［１］に記載の画像処理装置。
［３］
光学式認識コードを認識可能な撮像装置を有する移動体であって、
前記撮像装置によって撮像された第１画像及び当該第１画像が撮像された時点での前記移動体の第１位置を格納する格納手段と、
前記第１位置から前記移動体が移動した後の第２位置で前記撮像装置によって撮像された第２画像を取得する第１取得手段と、
前記取得された第２画像中に前記光学式認識コードが認識される場合に作動する、当該光学式認識コードに基づいて前記光学式認識コードの実空間上の位置を取得する第２取得手段と、
前記取得された第２画像中に前記光学式認識コードが認識されない場合に作動する、第１画像、第２画像及び第１位置に基づいて、前記移動体の第２位置を計算する第２計算手段と、
を具備する移動体。
［４］
［１］～［３］のいずれか一項に記載の移動体が移動する空間であって、前記光学式認識コードが一以上配置された空間。

【符号の説明】

【0139】

１…画像処理システム、２…移動体、２ａ…カメラ（撮像装置）、３…カラービットコード、３ａ…セル、１０…画像処理装置、１１…バス、１２…不揮発性メモリ、１３…ＣＰＵ、１４…メインメモリ、１５…無線通信デバイス、２０…サーバ装置、３０…ネットワーク、１０１…格納部、１０２…画像取得部、１０３…デコード処理部、１０４…コード位置取得部、１０５…移動体位置計算部、１０６…移動距離計算部、１０７…送信処理部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】