(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023144849
(43)【公開日】2023-10-11
(54)【発明の名称】モータ駆動装置、モータシステム、車載機器、及び車両
(51)【国際特許分類】
H02P 29/00 20160101AFI20231003BHJP
H02P 6/00 20160101ALI20231003BHJP
【ＦＩ】
H02P29/00
H02P6/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022052020
(22)【出願日】2022-03-28
(71)【出願人】
【識別番号】000116024
【氏名又は名称】ローム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001933
【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】草尾 康隆
(72)【発明者】
【氏名】滝原 裕貴
(72)【発明者】
【氏名】藤村 高志
【テーマコード（参考）】
5H501
5H560
【Ｆターム（参考）】
5H501AA20
5H501BB04
5H501CC04
5H501DD03
5H501DD04
5H501HA05
5H501HA08
5H501HB07
5H501JJ03
5H501JJ07
5H501LL35
5H560AA08
5H560BB04
5H560BB12
5H560DA02
5H560EB01
5H560GG03
5H560RR10
5H560SS02
5H560UA05
(57)【要約】
【課題】モータリレーの周辺部品を削減することができるモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置（１０Ｂ）は、第１スイッチ（１Ｈ～３Ｈ）を駆動するように構成される第１ドライバ（ＨＧＤ１～ＨＧＤ３）と、前記第１スイッチに直列接続される第２スイッチ（１Ｌ～３Ｌ）を駆動するように構成される第２ドライバ（ＬＧＤ１～ＬＧＤ３）と、前記第１スイッチと前記第２スイッチとの接続ノード電圧を基準として、前記接続ノード電圧より一定電圧大きい駆動信号を出力するように構成される第３ドライバ（ＲＧＤ１～ＲＧＤ３）と、を有する。
【選択図】図４
【解決手段】モータ駆動装置（１０Ｂ）は、第１スイッチ（１Ｈ～３Ｈ）を駆動するように構成される第１ドライバ（ＨＧＤ１～ＨＧＤ３）と、前記第１スイッチに直列接続される第２スイッチ（１Ｌ～３Ｌ）を駆動するように構成される第２ドライバ（ＬＧＤ１～ＬＧＤ３）と、前記第１スイッチと前記第２スイッチとの接続ノード電圧を基準として、前記接続ノード電圧より一定電圧大きい駆動信号を出力するように構成される第３ドライバ（ＲＧＤ１～ＲＧＤ３）と、を有する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１スイッチを駆動するように構成される第１ドライバと、
前記第１スイッチに直列接続される第２スイッチを駆動するように構成される第２ドライバと、
前記第１スイッチと前記第２スイッチとの接続ノード電圧を基準として、前記接続ノード電圧より一定電圧大きい駆動信号を出力するように構成される第３ドライバと、
を有する、モータ駆動装置。
前記第１スイッチに直列接続される第２スイッチを駆動するように構成される第２ドライバと、
前記第１スイッチと前記第２スイッチとの接続ノード電圧を基準として、前記接続ノード電圧より一定電圧大きい駆動信号を出力するように構成される第３ドライバと、
を有する、モータ駆動装置。
【請求項2】
前記第３ドライバの出力端に接続される第１端子を有する、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項3】
前記第１ドライバの出力端に接続される第２端子と、
前記第２ドライバの出力端に接続される第３端子と、
前記接続ノード電圧を受け取るように構成される第４端子と、を有する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
前記第２ドライバの出力端に接続される第３端子と、
前記接続ノード電圧を受け取るように構成される第４端子と、を有する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項4】
第１電圧を第２電圧に昇圧するように構成される昇圧回路と、
前記第２電圧を用いて動作し、前記接続ノード電圧と前記駆動信号との差を前記一定電圧にクランプするように構成されるクランプ回路と、
を有する、請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
前記第２電圧を用いて動作し、前記接続ノード電圧と前記駆動信号との差を前記一定電圧にクランプするように構成されるクランプ回路と、
を有する、請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
【請求項5】
前記クランプ回路は、ダイオードと、ツェナーダイオードと、ＭＯＳＦＥＴと、を有し、前記一定電圧は、前記ダイオードの順方向電圧と、前記ツェナーダイオードのツェナー電圧と、前記ＭＯＳＦＥＴの閾値電圧とによって定まる、請求項４に記載のモータ駆動装置。
【請求項6】
請求項１～５のいずれか一項に記載のモータ駆動装置と、
前記第１スイッチ及び前記第２スイッチを含むインバータと、
モータと、
前記インバータと前記モータとの間に設けられるモータリレーと、
を有し、
前記第３ドライバは、前記モータリレーを駆動するように構成される、モータシステム。
前記第１スイッチ及び前記第２スイッチを含むインバータと、
モータと、
前記インバータと前記モータとの間に設けられるモータリレーと、
を有し、
前記第３ドライバは、前記モータリレーを駆動するように構成される、モータシステム。
【請求項7】
請求項６に記載のモータシステムを有する、車載機器。
【請求項8】
請求項７に記載の車載機器を有する、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書中に開示されている発明は、モータ駆動装置並びに当該モータ駆動装置を備えるモータシステム、車載機器、及び車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータを駆動するモータ駆動装置が種々開発されている。
【0003】
なお、上記に関連する従来技術の一例としては、特許文献１を挙げることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－３３２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
モータ、インバータ、及びモータ駆動装置を含むモータシステムでは、モータとインバータとの間にモータリレーを設け、異常発生時などにモータリレーがオフになることにより、モータの破損を防止することができる。
【0006】
しかしながら、モータリレーの周辺部品が必要になると、モータシステムを製造する際の作業効率悪化、コストアップ等に繋がる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本明細書中に開示されているモータ駆動装置は、第１スイッチを駆動するように構成される第１ドライバと、前記第１スイッチに直列接続される第２スイッチを駆動するように構成される第２ドライバと、前記第１スイッチと前記第２スイッチとの接続ノード電圧を基準として、前記接続ノード電圧より一定電圧大きい駆動信号を出力するように構成される第３ドライバと、を有する。
【0008】
本明細書中に開示されているモータシステムは、上記構成のモータ駆動装置と、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチを含むインバータと、モータと、前記インバータと前記モータとの間に設けられるモータリレーと、を有する。前記第３ドライバは、前記モータリレーを駆動するように構成される。
【0009】
本明細書中に開示されている車載機器は、上記構成のモータシステムを有する。
【0010】
本明細書中に開示されている車両は、上記構成の車載機器を有する。
【発明の効果】
【0011】
本明細書中に開示されている発明によれば、モータリレーの周辺部品を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
本明細書において、ＭＯＳＦＥＴ［metal oxide semiconductor field effect transistor］とは、ゲートの構造が、「導電体または抵抗値が小さいポリシリコン等の半導体からなる層」、「絶縁層」、及び「Ｐ型、Ｎ型、又は真性の半導体層」の少なくとも３層からなる電界効果トランジスタをいう。つまり、ＭＯＳＦＥＴのゲートの構造は、金属、酸化物、及び半導体の３層構造に限定されない。
【0014】
本明細書において、一定電圧とは、理想的な状態において一定である電圧を意味しており、実際には温度変化等により僅かに変動し得る電圧である。
【0015】
＜モータシステム（比較例）＞
図１は、モータシステムの比較例（＝後出の実施形態と対比される一般的な構成）を示す図である。
図１は、モータシステムの比較例（＝後出の実施形態と対比される一般的な構成）を示す図である。
【0016】
本比較例のモータシステムＳＹＳ１は、モータ駆動装置１０Ａと、ハイサイドスイッチ１Ｈ～３Ｈ（例えばＮＭＯＳＦＥＴ［N-channel type MOSFET］）と、ローサイドスイッチ１Ｌ～３Ｌ（例えばＮＭＯＳＦＥＴ）と、モータ４と、を備える。ハイサイドスイッチ１Ｈ～３Ｈ及びローサイドスイッチ１Ｌ～３Ｌによってインバータが構成される。モータ４は、三相ブラシレスＤＣモータである。
【0017】
本比較例のモータシステムＳＹＳ１は、電源リレーＰＲ１及びＰＲ２（例えばＮＭＯＳＦＥＴ）と、モータリレーＭＲ１～ＭＲ３（例えばＮＭＯＳＦＥＴ）と、抵抗Ｒ１～Ｒ３と、ツェナーダイオードＺ１～Ｚ３と、を更に備える。
【0018】
モータ駆動装置１０Ａは、例えばＭＣＵ（Micro Controller Unit）から出力される制御信号に基づいて、インバータを介しモータ４を駆動する。
【0019】
ハイサイドスイッチ１Ｈとローサイドスイッチ１Ｌの接続ノードがモータリレーＭＲ１を介してモータ４のＵ相に接続される。ハイサイドスイッチ２Ｈとローサイドスイッチ２Ｌの接続ノードがモータリレーＭＲ２を介してモータ４のＶ相に接続される。ハイサイドスイッチ３Ｈとローサイドスイッチ３Ｌの接続ノードがモータリレーＭＲ３を介してモータ４のＷ相に接続される。
【0020】
モータ駆動装置１０Ａは、半導体集積回路装置である。モータ駆動装置１０Ａは、シュミットバッファＳＢ１～ＳＢ６と、定電圧回路１１Ａと、チャージポンプ回路１１Ｂと、ロジック回路１２と、ドライバＨＧＤ１～ＨＧＤ３と、ドライバＬＧＤ１～ＬＧＤ３と、ドライバＲＧＤ１～ＲＧＤ３と、を備える。
【0021】
ドライバＨＧＤ１～ＨＧＤ３それぞれは、ハイサイドスイッチ１Ｈ～３Ｈそれぞれを駆動するように構成される。ドライバＬＧＤ１～ＬＧＤ３それぞれは、ローサイドスイッチ１Ｌ～３Ｌそれぞれを駆動するように構成される。ドライバＲＧＤ１～ＲＧＤ３それぞれは、モータリレーＭＲ１～ＭＲ３それぞれを駆動するように構成される。
【0022】
また、モータ駆動装置１０Ａは、外部との電気的接続を確立するための外部端子として、端子ＩＮ１Ｈ～ＩＮ３Ｈ及びＩＮ１Ｌ～ＩＮ３Ｌと、端子ＧＮＤ、ＶＢ、及びＶＣＰＨと、端子Ｇ１Ｈ～Ｇ３Ｈ、Ｇ１Ｌ～Ｇ３Ｌ、及びＧＲ１～ＧＲ３と、端子Ｓ１Ｈ～Ｓ３Ｈ、Ｓ１Ｌ～Ｓ３Ｌ、ＡＩＮ１Ｐ～ＡＩＮ３Ｐ、及びＡＩＮ１Ｎ～ＡＩＮ３Ｎと、を備える。
【0023】
端子ＶＢには、電圧ＶＢが印加される。端子ＧＮＤには、グラウンド電圧（０［Ｖ］）が印加される。
【0024】
定電圧回路１１Ａは、電圧ＶＢを降圧して定電圧ＶＤＤを生成する。チャージポンプ回路１１Ｂは、グラウンド電圧を基準電位として、電圧ＶＤＤを電源電圧として用いて動作する。チャージポンプ回路１１Ｂは、電圧ＶＤＤを電圧ＶＣＰＨに昇圧する。電圧ＶＣＰＨは端子ＶＣＰＨに供給される。また、チャージポンプ回路１１Ｂは、電圧ＶＤＤを電圧ＶＣＰＬに昇圧する。電圧ＶＣＰＨは、電圧ＶＣＰＬより大きい。
【0025】
シュミットバッファＳＢ１～ＳＢ６は、グラウンド電圧を基準電位として、電圧ＶＤＤを電源電圧として用いて動作する。シュミットバッファＳＢ１は、端子ＩＮ１Ｈに供給される第１制御信号を受け取り、第１制御信号をロジック回路１２に出力する。シュミットバッファＳＢ２は、端子ＩＮ１Ｌに供給される第２制御信号を受け取り、第２制御信号をロジック回路１２に出力する。シュミットバッファＳＢ３は、端子ＩＮ２Ｈに供給される第３制御信号を受け取り、第３制御信号をロジック回路１２に出力する。シュミットバッファＳＢ４は、端子ＩＮ２Ｌに供給される第４制御信号を受け取り、第４制御信号をロジック回路１２に出力する。シュミットバッファＳＢ５は、端子ＩＮ３Ｈに供給される第５制御信号を受け取り、第５制御信号をロジック回路１２に出力する。シュミットバッファＳＢ６は、端子ＩＮ３Ｌに供給される第６制御信号を受け取り、第６制御信号をロジック回路１２に出力する。
【0026】
ロジック回路１２は、グラウンド電圧を基準電位として、電圧ＶＤＤを電源電圧として用いて動作する。ロジック回路１２は、第１～第６制御信号に基づき、ドライバＨＧＤ１～ＨＧＤ３、ＬＧＤ１～ＬＧＤ３、及びＲＧＤ１～ＲＧＤ３を制御してモータ４の通電制御を行う。
【0027】
ドライバＨＧＤ１は、端子Ｓ１Ｈに印加される電圧ＶＳ１Ｈを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＨＧＤ１は、ハイサイドスイッチ１Ｈをオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子Ｇ１Ｈに供給する。一方、ドライバＨＧＤ１は、ハイサイドスイッチ１Ｈをオフにするときに、電圧ＶＳ１Ｈを端子Ｇ１Ｈに供給する。
【0028】
ドライバＬＧＤ１は、端子Ｓ１Ｌに印加される電圧ＶＳ１Ｌを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＬＧＤ１は、ローサイドスイッチ１Ｌをオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子Ｇ１Ｌに供給する。一方、ドライバＬＧＤ１は、ローサイドスイッチ１Ｌをオフにするときに、電圧ＶＳ１Ｌを端子Ｇ１Ｌに供給する。
【0029】
ドライバＲＧＤ１は、グラウンド電圧を基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＲＧＤ１は、モータリレーＭＲ１をオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子ＧＲ１に供給する。一方、ドライバＲＧＤ１は、モータリレーＭＲ１をオフにするときに、グラウンド電圧を端子ＧＲ１に供給する。
【0030】
ドライバＨＧＤ２は、端子Ｓ２Ｈに印加される電圧ＶＳ２Ｈを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＨＧＤ２は、ハイサイドスイッチ２Ｈをオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子Ｇ２Ｈに供給する。一方、ドライバＨＧＤ２は、ハイサイドスイッチ２Ｈをオフにするときに、電圧ＶＳ２Ｈを端子Ｇ２Ｈに供給する。
【0031】
ドライバＬＧＤ２は、端子Ｓ２Ｌに印加される電圧ＶＳ２Ｌを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＬＧＤ２は、ローサイドスイッチ２Ｌをオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子Ｇ２Ｌに供給する。一方、ドライバＬＧＤ２は、ローサイドスイッチ２Ｌをオフにするときに、電圧ＶＳ２Ｌを端子Ｇ２Ｌに供給する。
【0032】
ドライバＲＧＤ２は、グラウンド電圧を基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＲＧＤ２は、モータリレーＭＲ２をオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子ＧＲ２に供給する。一方、ドライバＲＧＤ２は、モータリレーＭＲ２をオフにするときに、グラウンド電圧を端子ＧＲ２に供給する。
【0033】
ドライバＨＧＤ３は、端子Ｓ３Ｈに印加される電圧ＶＳ３Ｈを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＨＧＤ３は、ハイサイドスイッチ３Ｈをオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子Ｇ３Ｈに供給する。一方、ドライバＨＧＤ３は、ハイサイドスイッチ３Ｈをオフにするときに、電圧ＶＳ３Ｈを端子Ｇ３Ｈに供給する。
【0034】
ドライバＬＧＤ３は、端子Ｓ３Ｌに印加される電圧ＶＳ３Ｌを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＬＧＤ３は、ローサイドスイッチ３Ｌをオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子Ｇ３Ｌに供給する。一方、ドライバＬＧＤ３は、ローサイドスイッチ３Ｌをオフにするときに、電圧ＶＳ３Ｌを端子Ｇ３Ｌに供給する。
【0035】
ドライバＲＧＤ３は、グラウンド電圧を基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。ドライバＲＧＤ３は、モータリレーＭＲ３をオンにするときに、電圧ＶＣＰＨである駆動信号を端子ＧＲ３に供給する。一方、ドライバＲＧＤ３は、モータリレーＭＲ３をオフにするときに、グラウンド電圧を端子ＧＲ３に供給する。
【0036】
次に、モータ駆動装置１０Ａの外付け部品について説明する。
【0037】
電源リレーＰＲ１のドレインに電圧ＶＢが印加される。電源リレーＰＲ１のソース及びバックゲートは、電源リレーＰＲ２のソース及びバックゲートに接続される。電源リレーＰＲ１及びＰＲ２の各ゲートが端子ＶＣＰＨに接続される。
【0038】
電源リレーＰＲ２のドレインは、ハイサイドスイッチ１Ｈ～３Ｈの各ドレインに接続される。
【0039】
ハイサイドスイッチ１Ｈのソース及びバックゲートは、ローサイドスイッチ１Ｌのドレインと、端子Ｓ１Ｈと、ツェナーダイオードＺ１のアノードと、モータリレーＭＲ１のソース及びバックゲートとに接続される。ハイサイドスイッチ２Ｈのソース及びバックゲートは、ローサイドスイッチ２Ｌのドレインと、端子Ｓ２Ｈと、ツェナーダイオードＺ２のアノードと、モータリレーＭＲ２のソース及びバックゲートとに接続される。ハイサイドスイッチ３Ｈのソース及びバックゲートは、ローサイドスイッチ３Ｌのドレインと、端子Ｓ３Ｈと、ツェナーダイオードＺ３のアノードと、モータリレーＭＲ３のソース及びバックゲートとに接続される。
【0040】
ローサイドスイッチ１Ｌのゲートは、端子Ｇ１Ｌに接続される。ローサイドスイッチ２Ｌのゲートは、端子Ｇ２Ｌに接続される。ローサイドスイッチ３Ｌのゲートは、端子Ｇ３Ｌに接続される。ローサイドスイッチ１Ｌのソース及びバックゲートは、シャント抵抗ＳＲ１の第１端並びに端子ＡＩＮ１Ｐ及びＳ１Ｌが接続される。ローサイドスイッチ２Ｌのソース及びバックゲートは、シャント抵抗ＳＲ２の第１端並びに端子ＡＩＮ２Ｐ及びＳ２Ｌが接続される。ローサイドスイッチ３Ｌのソース及びバックゲートは、シャント抵抗ＳＲ３の第１端並びに端子ＡＩＮ３Ｐ及びＳ３Ｌが接続される。シャント抵抗ＳＲ１～ＳＲ３の各第２端及び端子ＡＩＮ１Ｎ～ＡＩＮ３Ｎには、グラウンド電圧が印加される。ロジック回路１２は、端子ＡＩＮ１Ｐと端子ＡＩＮ１Ｎとの電位差から、ローサイドスイッチ１Ｌを流れる電流の大きさを把握する。また、ロジック回路１２は、端子ＡＩＮ２Ｐと端子ＡＩＮ２Ｎとの電位差から、ローサイドスイッチ２Ｌを流れる電流の大きさを把握する。また、ロジック回路１２は、端子ＡＩＮ３Ｐと端子ＡＩＮ３Ｎとの電位差から、ローサイドスイッチ３Ｌを流れる電流の大きさを把握する。
【0041】
端子ＧＲ１は、電流制限用の抵抗Ｒ１の第１端に接続される。抵抗Ｒ１の第２端は、ツェナーダイオードＺ１のカソード及びモータリレーＭＲ１のゲートに接続される。端子ＧＲ２は、抵抗Ｒ２の第１端に接続される。抵抗Ｒ２の第２端は、ツェナーダイオードＺ２のカソード及びモータリレーＭＲ２のゲートに接続される。端子ＧＲ３は、抵抗Ｒ３の第１端に接続される。抵抗Ｒ３の第２端は、ツェナーダイオードＺ３のカソード及びモータリレーＭＲ３のゲートに接続される。
【0042】
モータリレーＭＲ１～ＭＲ３の各ドレインは、モータ４に接続される。
【0043】
図２及び図３は、モータシステムＳＹＳ１の要部を示す図である。図２及び図３では、一例として、電圧ＶＢが１２[Ｖ]に設定され、電圧ＶＣＰＨが２２[Ｖ]に設定され、電圧ＶＣＰＬが１０[Ｖ]に設定され、グラウンド電位が０[Ｖ]に設定される。
【0044】
図２は、電源リレーＰＲ１及びＰＲ２がオンであり、ハイサイドスイッチ１Ｈがオンであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオフであり、モータリレーＭＲ１がオンである場合を示す図である。一方、図３は、電源リレーＰＲ１及びＰＲ２がオンであり、ハイサイドスイッチ１Ｈがオフであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオンであり、モータリレーＭＲ１がオンである場合を示す図である。
【0045】
ハイサイドスイッチ１Ｈがオンであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオフである場合、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧は１０[Ｖ]（＝２２[Ｖ]－１２[Ｖ]）となり、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧はモータリレーＭＲ１のゲート－ソース間耐圧を超えない。
【0046】
ハイサイドスイッチ１Ｈがオフであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオンである場合、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧はＶｚ[Ｖ]となり、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧はモータリレーＭＲ１のゲート－ソース間耐圧を超えない。仮にツェナーダイオードＺ１が設けられなかったとしたら、ハイサイドスイッチ１Ｈがオフであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオンである場合、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧は電圧ＶＣＰＨになり、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧はモータリレーＭＲ１のゲート－ソース間耐圧を超えてしまう。
【0047】
抵抗Ｒ１～Ｒ３及びツェナーダイオードＺ１～Ｚ３によって、モータリレーＭＲ１～ＭＲ３の破壊を防止することができる。
【0048】
しかしながら、抵抗Ｒ１～Ｒ３及びツェナーダイオードＺ１～Ｚ３の設置は、モータシステムＳＹＳ１を製造する際の作業効率悪化、コストアップ等に繋がる。
【0049】
上記の考察に鑑み、以下では、モータリレーの周辺部品を削減することができる新規な実施形態を提案する。
【0050】
【0051】
本実施形態のモータシステムＳＹＳ２は、モータ駆動装置１０Ｂと、ハイサイドスイッチ１Ｈ～３Ｈ（例えばＮＭＯＳＦＥＴ）と、ローサイドスイッチ１Ｌ～３Ｌ（例えばＮＭＯＳＦＥＴ）と、モータ４と、を備える。
【0052】
本実施形態のモータシステムＳＹＳ２は、電源リレーＰＲ１及びＰＲ２（例えばＮＭＯＳＦＥＴ）と、モータリレーＭＲ１～ＭＲ３（例えばＮＭＯＳＦＥＴ）と、を更に備える。
【0053】
モータ駆動装置１０Ｂは、モータ４に設けられるホールセンサから出力されるホール信号に基づいて、インバータを介しモータ４を駆動する。
【0054】
モータ駆動装置１０Ｂは、半導体集積回路装置である。モータ駆動装置１０Ｂは、シュミットバッファＳＢ１～ＳＢ６と、定電圧回路１１Ａと、チャージポンプ回路１１Ｂと、ロジック回路１２と、クランプ回路１３～１５と、ドライバＨＧＤ１～ＨＧＤ３と、ドライバＬＧＤ１～ＬＧＤ３と、ドライバＲＧＤ１～ＲＧＤ３と、を備える。
【0055】
また、モータ駆動装置１０Ｂは、外部との電気的接続を確立するための外部端子として、端子ＩＮ１Ｈ～ＩＮ３Ｈ及びＩＮ１Ｌ～ＩＮ３Ｌと、端子ＧＮＤ、ＶＢ、及びＶＣＰＨと、端子Ｇ１Ｈ～Ｇ３Ｈ、Ｇ１Ｌ～Ｇ３Ｌ、及びＧＲ１～ＧＲ３と、端子Ｓ１Ｈ～Ｓ３Ｈ、Ｓ１Ｌ～Ｓ３Ｌ、ＡＩＮ１Ｐ～ＡＩＮ３Ｐ、及びＡＩＮ１Ｎ～ＡＩＮ３Ｎと、を備える。
【0056】
クランプ回路１３は、端子Ｓ１Ｈに印加される電圧ＶＳ１Ｈを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。クランプ回路１３は、電圧ＶＳ１Ｈとクランプ回路１３から出力される電圧ＶＳ１Ｈ＋ＶＣＬとの差を一定電圧ＶＣＬにクランプするように構成される。クランプ回路１３から出力される電圧ＶＳ１Ｈ＋ＶＣＬは、ドライバＲＧＤ１において駆動信号として用いられる。したがって、クランプ回路１３は、電圧ＶＳ１ＨとドライバＲＧＤ１の駆動信号との差を一定電圧ＶＣＬにクランプするように構成される。
【0057】
クランプ回路１４は、端子Ｓ２Ｈに印加される電圧ＶＳ２Ｈを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。クランプ回路１４は、電圧ＶＳ２Ｈとクランプ回路１４から出力される電圧ＶＳ２Ｈ＋ＶＣＬとの差を一定電圧ＶＣＬにクランプするように構成される。クランプ回路１４から出力される電圧ＶＳ２Ｈ＋ＶＣＬは、ドライバＲＧＤ２において駆動信号として用いられる。したがって、クランプ回路１４は、電圧ＶＳ２ＨとドライバＲＧＤ２の駆動信号との差を一定電圧ＶＣＬにクランプするように構成される。
【0058】
クランプ回路１５は、端子Ｓ３Ｈに印加される電圧ＶＳ３Ｈを基準電位として、電圧ＶＣＰＨを電源電圧として用いて動作する。クランプ回路１５は、電圧ＶＳ２Ｈとクランプ回路１５から出力される電圧ＶＳ３Ｈ＋ＶＣＬとの差を一定電圧ＶＣＬにクランプするように構成される。クランプ回路１５から出力される電圧ＶＳ３Ｈ＋ＶＣＬは、ドライバＲＧＤ３において駆動信号として用いられる。したがって、クランプ回路１５は、電圧ＶＳ３ＨとドライバＲＧＤ３の駆動信号との差を一定電圧ＶＣＬにクランプするように構成される。
【0059】
ドライバＲＧＤ１は、端子Ｓ１Ｈに印加される電圧ＶＳ１Ｈを基準電位として、クランプ回路１３から出力される電圧ＶＳ１Ｈ＋ＶＣＬを電源電圧として用いて動作する。ドライバＲＧＤ１は、モータリレーＭＲ１をオンにするときに、電圧ＶＳ１Ｈ＋ＶＣＬである駆動信号を端子ＧＲ１に供給する。一方、ドライバＲＧＤ１は、モータリレーＭＲ１をオフにするときに、電圧ＶＳ１Ｈを端子ＧＲ１に供給する。
【0060】
ドライバＲＧＤ２は、端子Ｓ２Ｈに印加される電圧ＶＳ２Ｈを基準電位として、クランプ回路１４から出力される電圧ＶＳ２Ｈ＋ＶＣＬを電源電圧として用いて動作する。ドライバＲＧＤ２は、モータリレーＭＲ２をオンにするときに、電圧ＶＳ２Ｈ＋ＶＣＬである駆動信号を端子ＧＲ２に供給する。一方、ドライバＲＧＤ２は、モータリレーＭＲ２をオフにするときに、電圧ＶＳ２Ｈを端子ＧＲ２に供給する。
【0061】
ドライバＲＧＤ３は、端子Ｓ３Ｈに印加される電圧ＶＳ３Ｈを基準電位として、クランプ回路１５から出力される電圧ＶＳ３Ｈ＋ＶＣＬを電源電圧として用いて動作する。ドライバＲＧＤ３は、モータリレーＭＲ３をオンにするときに、電圧ＶＳ３Ｈ＋ＶＣＬである駆動信号を端子ＧＲ３に供給する。一方、ドライバＲＧＤ３は、モータリレーＭＲ３をオフにするときに、電圧ＶＳ３Ｈを端子ＧＲ３に供給する。
【0062】
次に、モータ駆動装置１０Ｂの外付け部品について説明する。
【0063】
電源リレーＰＲ１のドレインに電圧ＶＢが印加される。電源リレーＰＲ１のソース及びバックゲートは、電源リレーＰＲ２のソース及びバックゲートに接続される。電源リレーＰＲ１及びＰＲ２の各ゲートが端子ＶＣＰＨに接続される。
【0064】
電源リレーＰＲ２のドレインは、ハイサイドスイッチ１Ｈ～３Ｈの各ドレインに接続される。
【0065】
ハイサイドスイッチ１Ｈのソース及びバックゲートは、ローサイドスイッチ１Ｌのドレインと、端子Ｓ１Ｈと、モータリレーＭＲ１のソース及びバックゲートとに接続される。ハイサイドスイッチ２Ｈのソース及びバックゲートは、ローサイドスイッチ２Ｌのドレインと、端子Ｓ２Ｈと、モータリレーＭＲ２のソース及びバックゲートとに接続される。ハイサイドスイッチ３Ｈのソース及びバックゲートは、ローサイドスイッチ３Ｌのドレインと、端子Ｓ３Ｈと、モータリレーＭＲ３のソース及びバックゲートとに接続される。
【0066】
ローサイドスイッチ１Ｌのゲートは、端子Ｇ１Ｌに接続される。ローサイドスイッチ２Ｌのゲートは、端子Ｇ２Ｌに接続される。ローサイドスイッチ３Ｌのゲートは、端子Ｇ３Ｌに接続される。ローサイドスイッチ１Ｌのソース及びバックゲートは、シャント抵抗ＳＲ１の第１端並びに端子ＡＩＮ１Ｐ及びＳ１Ｌが接続される。ローサイドスイッチ２Ｌのソース及びバックゲートは、シャント抵抗ＳＲ２の第１端並びに端子ＡＩＮ２Ｐ及びＳ２Ｌが接続される。ローサイドスイッチ３Ｌのソース及びバックゲートは、シャント抵抗ＳＲ３の第１端並びに端子ＡＩＮ３Ｐ及びＳ３Ｌが接続される。シャント抵抗ＳＲ１～ＳＲ３の各第２端及び端子ＡＩＮ１Ｎ～ＡＩＮ３Ｎには、グラウンド電圧が印加される。ロジック回路１２は、端子ＡＩＮ１Ｐと端子ＡＩＮ１Ｎとの電位差から、ローサイドスイッチ１Ｌを流れる電流の大きさを把握する。また、ロジック回路１２は、端子ＡＩＮ２Ｐと端子ＡＩＮ２Ｎとの電位差から、ローサイドスイッチ２Ｌを流れる電流の大きさを把握する。また、ロジック回路１２は、端子ＡＩＮ３Ｐと端子ＡＩＮ３Ｎとの電位差から、ローサイドスイッチ３Ｌを流れる電流の大きさを把握する。
【0067】
端子ＧＲ１は、モータリレーＭＲ１のゲートに接続される。端子ＧＲ２は、モータリレーＭＲ２のゲートに接続される。端子ＧＲ３は、モータリレーＭＲ３のゲートに接続される。
【0068】
モータリレーＭＲ１～ＭＲ３の各ドレインは、モータ４に接続される。
【0069】
図５及び図６は、モータシステムＳＹＳ２の要部を示す図である。図５及び図６では、一例として、電圧ＶＢが１２[Ｖ]に設定され、電圧ＶＣＰＨが２４[Ｖ]に設定され、一点電圧ＶＣＬが１０[Ｖ]に設定され、グラウンド電位が０[Ｖ]に設定される。
【0070】
図５は、電源リレーＰＲ１及びＰＲ２がオンであり、ハイサイドスイッチ１Ｈがオンであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオフであり、モータリレーＭＲ１がオンである場合を示す図である。一方、図６は、電源リレーＰＲ１及びＰＲ２がオンであり、ハイサイドスイッチ１Ｈがオフであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオンであり、モータリレーＭＲ１がオンである場合を示す図である。
【0071】
ハイサイドスイッチ１Ｈがオンであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオフである場合、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧は一定電圧ＶＣＬ（＝１０[Ｖ]）となり、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧はモータリレーＭＲ１のゲート－ソース間耐圧を超えない。
【0072】
ハイサイドスイッチ１Ｈがオフであり、ローサイドスイッチ１Ｌがオンである場合も、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧は一定電圧ＶＣＬ（＝１０[Ｖ]）となり、モータリレーＭＲ１のゲート－ソース間電圧はモータリレーＭＲ１のゲート－ソース間耐圧を超えない。
【0073】
モータリレーＭＲ２及びＭＲ３についてもモータリレーＭＲ１と同様に、ゲート－ソース間電圧が一定電圧ＶＣＬを超えないため、ゲート－ソース間電圧はゲート－ソース間耐圧を超えない。
【0074】
したがって、本実施形態のモータ駆動装置１０Ｂは、比較例のモータ駆動装置１０Ａのようにモータリレーの周辺部品（抵抗Ｒ１～Ｒ３及びツェナーダイオードＺ１～Ｚ３）を外付けで設けなくても、モータリレーＭＲ１～ＭＲ３の破壊を防止することができる。
【0075】
図７は、クランプ回路１３の一構成例を示す図である。なお、クランプ回路１４、クランプ回路１５は、クランプ回路１３と同様の構成であってもよく、クランプ回路１３と異なる構成であってもよい。
【0076】
図７に示す構成例のクランプ回路１３は、抵抗１３１と、ＮＰＮトランジスタ１３２と、ツェナーダイオード１３３及び１３４と、抵抗１３５と、ＮＭＯＳＦＥＴ１３６と、抵抗１３７と、を備える。
【0077】
抵抗１３１の第１端及び抵抗１３５の第１端に電圧ＶＣＰＨが印加される。抵抗１３１の第２端は、ＮＭＯＳＦＥＴ１３６のゲートと、ＮＰＮトランジスタ１３２のベース及びコレクタと、に接続される。抵抗１３５の第２端は、ＮＭＯＳＦＥＴ１３６のドレインに接続される。ＮＰＮトランジスタ１３２のベース及びコレクタが互いに接続されているため、ＮＰＮトランジスタ１３２はダイオードと等価となる。
【0078】
ＮＰＮトランジスタ１３２のエミッタは、ツェナーダイオード１３３のカソードに接続される。ツェナーダイオード１３３のアノードは、ツェナーダイオード１３４のカソードに接続される。ツェナーダイオード１３４のアノードには電圧ＶＳ１Ｈが印加される。
【0079】
ＮＭＯＳＦＥＴ１３６のソース及びバックゲートは、抵抗１３７の第１端に接続される。抵抗１３７の第２端には電圧ＶＳ１Ｈが印加される。
【0080】
ＮＭＯＳＦＥＴ１３６と抵抗１３７との接続ノードが、図７に示す構成例のクランプ回路１３の出力端となる。ＮＭＯＳＦＥＴ１３６と抵抗１３７との接続ノードには、電圧ＶＳ１Ｈ＋ＶＣＬが発生する。一定電圧ＶＣＬ（＝２×Ｖｚ＋Ｖｆ－Ｖｔｈ）は、ＮＰＮトランジスタ１３２によって構成されるダイオードの順方向電圧Ｖｆと、ツェナーダイオード１３３及び１３４の各ツェナー電圧Ｖｚと、ＮＭＯＳＦＥＴの閾値電圧Ｖｔｈとによって定まる。
【0081】
図７に示す構成例のクランプ回路１３は、簡単な回路構成であるため、小型化及び低コスト化を図ることができる。
【0082】
＜モータシステムの適用例＞
図８は、車両Ｘの外観図である。図８に示す車両Ｘは、不図示のバッテリから出力される電圧の供給を受けて動作する種々の電子機器Ｘ１１～Ｘ１８を搭載している。なお、本図における電子機器Ｘ１１～Ｘ１８の搭載位置は、図示の便宜上、実際とは異なる場合がある。
図８は、車両Ｘの外観図である。図８に示す車両Ｘは、不図示のバッテリから出力される電圧の供給を受けて動作する種々の電子機器Ｘ１１～Ｘ１８を搭載している。なお、本図における電子機器Ｘ１１～Ｘ１８の搭載位置は、図示の便宜上、実際とは異なる場合がある。
【0083】
電子機器Ｘ１１は、エンジンに関連する制御（インジェクション制御、電子スロットル制御、アイドリング制御、酸素センサヒータ制御、及び、オートクルーズ制御など）を行うエンジンコントロールユニットである。
【0084】
電子機器Ｘ１２は、ＨＩＤ［high intensity discharged lamp］やＤＲＬ［daytime running lamp］などの点消灯制御を行うランプコントロールユニットである。
【0085】
電子機器Ｘ１３は、トランスミッションに関連する制御を行うトランスミッションコントロールユニットである。
【0086】
電子機器Ｘ１４は、車両Ｘの運動に関連する制御（ＡＢＳ［anti-lock brake system］制御、電子サスペンション制御など）を行う制動ユニットである。
【0087】
電子機器Ｘ１５は、ドアロックや防犯アラームなどの駆動制御を行うセキュリティコントロールユニットである。
【0088】
電子機器Ｘ１６は、ワイパー、電動ドアミラー、パワーウィンドウ、ダンパー（ショックアブソーバー）、電動サンルーフ、及び、電動シートなど、標準装備品やメーカーオプション品として、工場出荷段階で車両Ｘに組み込まれている電子機器である。
【0089】
電子機器Ｘ１７は、車載Ａ／Ｖ［audio/visual］機器、カーナビゲーションシステム、及び、ＥＴＣ［electronic toll collection system］など、ユーザオプション品として任意で車両Ｘに装着される電子機器である。
【0090】
電子機器Ｘ１８は、ＥＰＳ［Electric Power Steering］、車載ブロア、オイルポンプ、ウォーターポンプ、バッテリ冷却ファンなど、高耐圧系モータを備えた電子機器である。
【0091】
なお、先に説明したモータシステムは、電子機器Ｘ１１～Ｘ１８のうちモータが必要な機器のいずれにも組み込むことが可能である。
【0092】
上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本明細書に開示されている発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【0093】
例えば、チャージポンプ回路１１Ｂの代わりにスイッチングレギュレータが用いられてもよい。
【0094】
上記実施形態のモータシステムでは、例えばＭＣＵがホール信号を利用せずにロータの回転に伴い発生する逆起電圧の検出結果を利用して第１～第６制御信号を生成する。つまり、上記実施形態のモータシステムは、いわゆるセンサレスモータシステムである。しかしながら、例えばＭＣＵがホールセンサから出力されるホール信号を利用して第１～第６制御信号を生成してもよい。
【0095】
以上説明したモータ駆動装置（１０Ｂ）は、第１スイッチ（１Ｈ～３Ｈ）を駆動するように構成される第１ドライバ（ＨＧＤ１～ＨＧＤ３）と、前記第１スイッチに直列接続される第２スイッチ（１Ｌ～３Ｌ）を駆動するように構成される第２ドライバ（ＬＧＤ１～ＬＧＤ３）と、前記第１スイッチと前記第２スイッチとの接続ノード電圧を基準として、前記接続ノード電圧より一定電圧大きい駆動信号を出力するように構成される第３ドライバ（ＲＧＤ１～ＲＧＤ３）と、を有する構成（第１の構成）である。
【0096】
上記第１の構成のモータ駆動装置は、モータリレーの保護回路が不要になるため、モータリレーの周辺部品を削減することができる。
【0097】
上記第１の構成のモータ駆動装置において、前記第３ドライバの出力端に接続される第１端子（ＧＲ１～ＧＲ３）を有する構成（第２の構成）であってもよい。
【0098】
上記第２の構成のモータ駆動装置は、モータリレーを外付けにすることができる。
【0099】
上記第２の構成のモータ駆動装置において、前記第１ドライバの出力端に接続される第２端子（Ｇ１Ｈ～Ｇ３Ｈ）と、前記第２ドライバの出力端に接続される第３端子（Ｇ１Ｌ～Ｇ３Ｌ）と、前記接続ノード電圧を受け取るように構成される第４端子（Ｓ１Ｈ～Ｓ３Ｈ）と、を有する構成（第３の構成）であってもよい。
【0100】
上記第３の構成のモータ駆動装置は、第１スイッチ及び第２スイッチを外付けにすることができる。
【0101】
上記第１～第３いずれかの構成のモータ駆動装置において、第１電圧を第２電圧に昇圧するように構成される昇圧回路（１１）と、前記第２電圧を用いて動作し、前記接続ノード電圧と前記駆動信号との差を前記一定電圧にクランプするように構成されるクランプ回路（１３～１５）と、を有する構成（第４の構成）であってもよい。
【0102】
上記第４の構成のモータ駆動装置は、クランプ回路の出力を第３ドライバに供給することで、第３ドライバは第１スイッチと第２スイッチとの接続ノード電圧より一定電圧大きい駆動信号を出力することができる。
【0103】
上記第４の構成のモータ駆動装置において、前記クランプ回路は、ダイオード（１３２）と、ツェナーダイオード（１３３、１３４）と、ＭＯＳＦＥＴ（１３６）と、を有し、前記一定電圧は、前記ダイオードの順方向電圧と、前記ツェナーダイオードのツェナー電圧と、前記ＭＯＳＦＥＴの閾値電圧とによって定まる構成（第５の構成）であってもよい。
【0104】
上記第５の構成のモータ駆動装置は、クランプ回路を簡単な回路構成で実現することができ、クランプ回路の小型化及び低コスト化を図ることができる。
【0105】
以上説明したモータシステム（ＳＹＳ２）は、上記第１～第５いずれかの構成のモータ駆動装置と、前記第１スイッチ及び前記第２スイッチを含むインバータ（１Ｈ～３Ｈ、１Ｌ～３Ｌ）と、モータ（４）と、前記インバータと前記モータとの間に設けられるモータリレー（ＭＲ１～ＭＲ３）と、を有し、前記第３ドライバは、前記モータリレーを駆動するように構成される構成（第６の構成）である。
【0106】
上記第６の構成のモータシステムは、モータリレーの周辺部品を削減することができる。
【0107】
以上説明した車載機器（Ｘ１１～Ｘ１８）は、上記第６の構成のモータシステムを有する構成（第７の構成）である。
【0108】
上記第７の構成の車載機器は、モータリレーの周辺部品を削減することができる。
【0109】
以上説明した車両（Ｘ）は、上記第７の構成の車載機器を有する構成（第８の構成）である。
【0110】
上記第８の構成の車両は、モータリレーの周辺部品を削減することができる。
【符号の説明】
【0111】
１Ｈ～３Ｈ ハイサイドスイッチ（ＮＭＯＳＦＥＴ）
１Ｌ～３Ｌ ローサイドスイッチ（ＮＭＯＳＦＥＴ）
４ モータ
１０Ａ、１０Ｂ モータ駆動装置
１１Ａ 定電圧回路
１１Ｂ チャージポンプ回路
１２ ロジック回路
１３～１５ クランプ回路
１３１、１３５、１３７、Ｒ１～Ｒ３ 抵抗
１３２ ＮＰＮトランジスタ
１３３、１３４、Ｚ１～Ｚ３ ツェナーダイオード
１３６ ＮＭＯＳＦＥＴ
ＬＧＤ１～ＬＧＤ３、ＨＧＤ１～ＨＧＤ３、ＲＧＤ１～ＲＧＤ３ ドライバ
ＭＲ１～ＭＲ３ モータリレー（ＮＭＯＳＦＥＴ）
ＰＲ１、ＰＲ２ 電源リレー（ＮＭＯＳＦＥＴ）
ＳＢ１～ＳＢ６ シュミットバッファ
ＳＲ１～ＳＲ３ シャント抵抗
ＳＹＳ１、ＳＹＳ２ モータシステム
Ｘ１１～Ｘ１８ 電子機器
Ｘ 車両
ＩＮ１Ｈ～ＩＮ３Ｈ、ＩＮ１Ｌ～ＩＮ３Ｌ、ＧＮＤ、ＶＢ、ＶＣＰＨ、Ｇ１Ｈ～Ｇ３Ｈ、Ｇ１Ｌ～Ｇ３Ｌ、ＧＲ１～ＧＲ３、Ｓ１Ｈ～Ｓ３Ｈ、Ｓ１Ｌ～Ｓ３Ｌ、ＡＩＮ１Ｐ～ＡＩＮ３Ｐ、ＡＩＮ１Ｎ～ＡＩＮ３Ｎ 端子
１Ｌ～３Ｌ ローサイドスイッチ（ＮＭＯＳＦＥＴ）
４ モータ
１０Ａ、１０Ｂ モータ駆動装置
１１Ａ 定電圧回路
１１Ｂ チャージポンプ回路
１２ ロジック回路
１３～１５ クランプ回路
１３１、１３５、１３７、Ｒ１～Ｒ３ 抵抗
１３２ ＮＰＮトランジスタ
１３３、１３４、Ｚ１～Ｚ３ ツェナーダイオード
１３６ ＮＭＯＳＦＥＴ
ＬＧＤ１～ＬＧＤ３、ＨＧＤ１～ＨＧＤ３、ＲＧＤ１～ＲＧＤ３ ドライバ
ＭＲ１～ＭＲ３ モータリレー（ＮＭＯＳＦＥＴ）
ＰＲ１、ＰＲ２ 電源リレー（ＮＭＯＳＦＥＴ）
ＳＢ１～ＳＢ６ シュミットバッファ
ＳＲ１～ＳＲ３ シャント抵抗
ＳＹＳ１、ＳＹＳ２ モータシステム
Ｘ１１～Ｘ１８ 電子機器
Ｘ 車両
ＩＮ１Ｈ～ＩＮ３Ｈ、ＩＮ１Ｌ～ＩＮ３Ｌ、ＧＮＤ、ＶＢ、ＶＣＰＨ、Ｇ１Ｈ～Ｇ３Ｈ、Ｇ１Ｌ～Ｇ３Ｌ、ＧＲ１～ＧＲ３、Ｓ１Ｈ～Ｓ３Ｈ、Ｓ１Ｌ～Ｓ３Ｌ、ＡＩＮ１Ｐ～ＡＩＮ３Ｐ、ＡＩＮ１Ｎ～ＡＩＮ３Ｎ 端子
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】