特開 2023-145239 制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023145239

(43)【公開日】2023-10-11

(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/539 20060101AFI20231003BHJP

   G01S 15/931 20200101ALI20231003BHJP

【ＦＩ】

G01S7/539

G01S15/931

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022052603

(22)【出願日】2022-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】関口 和美

(72)【発明者】

【氏名】海老名 喜賛

【テーマコード（参考）】

5J083

【Ｆターム（参考）】

5J083AA02

5J083AB13

5J083AC17

5J083AC29

5J083AD01

5J083AD04

5J083AE06

5J083AF10

5J083BA01

5J083BE19

5J083BE41

5J083CA01

5J083CA10

5J083EB04

5J083EB11

(57)【要約】

【課題】超音波センサへの異物付着と近距離物体とを正しく判別する制御装置を提供すること。
【解決手段】本開示に係る制御装置２０は、取得回路２２と判定回路２３とを備える。取得回路２２は残響終了時間と残響周波数とを取得する。判定回路２３は、取得回路２２から受け取った残響終了時間と残響周波数とに基づいて判定を行うことで、超音波センサ１０への異物付着と超音波センサ１０の近傍に存在する近距離物体とを正しく判別する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

超音波センサにより送波された超音波の残響終了時間と残響周波数とを取得する取得回路と、
前記取得回路により取得された前記超音波の残響終了時間が所定の閾値より長いか否か判定し、長いと判定した場合には、所定の固有周波数と前記残響周波数とに基づいて、前記超音波センサに異物が付着しているか、または、前記超音波センサの近傍に近距離物体が存在するか、を判定する判定回路と
を有する制御装置。

【請求項2】

前記判定回路は、更に、前記固有周波数と前記残響周波数との差が所定の範囲以内であるか否かを判定し、（ｉ）前記所定の範囲以内である場合には、前記超音波センサの近傍に前記近距離物体が存在すると判定し、（ｉｉ）前記所定の範囲を超える場合には、前記超音波センサに異物が付着していると判定する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記取得回路は、外部の計測回路により計測された前記残響終了時間と前記残響周波数とを取得する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記超音波の前記残響終了時間と前記残響周波数とを計測する計測回路を、さらに有する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

前記取得回路は、車両の前後または側面に設けられた前記超音波センサにより送波された前記超音波の前記残響終了時間と前記残響周波数とを取得する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項6】

超音波センサにより送波された超音波の残響終了時間と残響周波数とを取得し、
前記取得された前記超音波の前記残響終了時間が所定の閾値より長いか否か判定し、長いと判定した場合には、所定の固有周波数と前記残響周波数とに基づいて、前記超音波センサに異物が付着しているか、又は、前記超音波センサの近傍に近距離物体が存在するかを判定する判定工程と
を含むことを特徴とする制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に搭載された超音波センサ等の測距センサによって、先行車両、障害物、または歩行者等の物体を検知する技術が知られている。また、測距センサによる物体検知結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、自動ブレーキの作動や、運転者への報知等を行う技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０８１０５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、超音波センサへの異物付着と近距離物体とを正しく判別することが困難であった。例えば、検知する物体が超音波センサの近距離にある場合には、超音波の送波により発生した残響が消える前に反射音が返ってくるため、残響と反射音とが重なって、近距離にある物体を反射音により検知することが困難になる。

【0005】

また、例えば、超音波の送波による残響と反射音とが重なった場合には、検知ロジック上は残響終了時間の延長と判断されるが、残響終了時間の延長は、近距離物体が存在する以外に、超音波センサに異物が付着している場合にも発生する。このため、残響終了時間の延長では、近距物体と異物付着とを判別することが困難であり、車両の周囲の状況に応じて、近距離物体と異物付着とを正しく判別することが求められている。

【0006】

本開示は、超音波センサへの異物付着と近距離物体とを正しく判別することができる制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る制御装置は、超音波センサにより送波された超音波の残響終了時間と残響周波数とを取得する取得部と、取得部により取得された超音波の残響終了時間が所定の閾値より長いか判定し、長いと判定した場合には、マイクロフォンの固有周波数と残響周波数とに基づいて、超音波センサに異物が付着しているか、近距離物体があるかを判定する判定部とを有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

開示の装置は、超音波の残響終了時間と残響周波数とに基づいて異物付着と近距離物体とを正しく判別することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る検知システムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る計測部の構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る近距離物体の検知の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係る異物付着の検知の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態に係る判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る検知システムの構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本開示に係る検知システムの実施形態について説明する。なお、以下において、検知システム１は、車両に搭載される例について説明するが、これに限定されない。

【0011】

〔１．検知システムの構成例〕
図１が示すように、検知システム１は、超音波センサ１０と、制御装置２０と、表示装置３０と、警報装置４０とを備える。本実施形態においては、検知システム１は、超音波センサ１０と、制御装置２０と、表示装置３０と、警報装置４０とを含むものとする。なお、検知システム１には、さらに別の部分を搭載してもよい。また、図１では、超音波センサ１０と、制御装置２０と、表示装置３０と、警報装置４０とを別個の部として図示しているが、これらの部分の一部または全てが統合されてもよい。

【0012】

超音波センサ１０は、マイクロフォン１１と、送信部１２と、受信部１３と、計測部１４とを含む。

【0013】

まず、送信部１２は、送信制御部２１からの信号を受け取ってマイクロフォン１１に超音波を送波させる。次に、マイクロフォン１１は、送信部１２からの信号を受けて超音波を送波し、また、超音波の送波により発生する残響と、超音波が物体にぶつかって返ってきた反射音とを受け取る。次に、受信部１３は、マイクロフォン１１が受け取った超音波の残響と反射音とを受信して電気信号に変換する。そして、計測部１４は、送信部１２から受け取ったマイクロフォン１１に超音波を送波させる電気信号と、受信部１３から受け取った超音波の残響と反射音との電気信号とに基づいて、残響終了時間と残響周波数とを計測する。

【0014】

なお、残響終了時間とは、送信部１２からマイクロフォン１１に超音波を送波させる電気信号が送られてから、受信部１３で変換される電気信号が所定の閾値より小さくなるまでの時間をいう。なお、残響終了時間は、これに限定されるものではなく、マイクロフォン１１の振動が終了してから、受信部１３で変換される電気信号が所定の閾値より小さくなるまでの時間でもよい。なお、残響周波数とは、マイクロフォン１１の振動が終了してから、受信部１３で変換される電気信号が所定の閾値よりも小さくなるまでの時間中の周波数をいう。

【0015】

制御装置２０は、送信制御部２１と、取得部２２と、判定部２３と、出力部２４と、記憶部２５とを含む。

【0016】

まず、送信制御部２１は、送信部１２に電気信号を送り、マイクロフォン１１による超音波の送波を制御する。次に、取得部２２は、計測部１４で計測された残響終了時間と残響周波数とを取得する。次に、判定部２３は、取得部２２から取得された残響終了時間と残響周波数とに基づいて、超音波センサ１０に異物が付着しているか、超音波センサ１０の近傍に近距離物体が存在するか否かの判定を行う。例えば、判定部２３は、超音波の残響終了時間が所定の閾値より長いか判定する。この結果、判定部２３は、残響終了時間が所定の閾値より長い場合には、残響周波数とマイクロフォン１１の固有周波数との差が所定の範囲内であるかを判定する。

【0017】

次に、判定部２３は、マイクロフォン１１の固有周波数と残響周波数との差が所定の範囲内である場合には、近距離物体があると判定する。このとき、判定部２３は、マイクロフォン１１の固有周波数と残響周波数との差が所定の範囲を超える場合には、超音波センサ１０に異物が付着していると判定する。また、例えば、判定部２３は、超音波の残響終了時間が所定の閾値より短いか判定する。このとき、判定部２３は、残響終了時間が所定の閾値よりも短い場合には、超音波センサ１０に薄氷があると判定する。

【0018】

具体例として、取得部２２が、残響終了時間として「２１００μｓ」を、残響周波数として「５４９５０Ｈｚ」を取得し、マイクロフォン１１の固有周波数が「５５０００Ｈｚ」である場合について説明する。まず、判定部２３は、取得部２２から取得された残響終了時間２１００μｓが閾値の１７００μｓよりも長いと判定する。そして、判定部２３は、マイクロフォン１１の固有周波数５５０００Ｈｚと残響周波数５４９５０Ｈｚとの差が、マイクロフォン１１の固有周波数５５０００Ｈｚの±０．１％以内であると判定する。このようにして、判定部２３は、超音波センサ１０の近傍に近距離物体があると判定する。

【0019】

なお、前記の閾値は、これに限定されるものではない。また、判定部２３は、残響終了時間や残響周波数といった残響特性に基づいて、超音波センサ１０の近傍に存在する近距離物体以外にも、超音波センサ１０への異物付着、超音波センサ１０に薄氷が張るなど、超音波センサ１０の状態を検知することができる。

【0020】

次に、出力部２４は、判定部２３により判定された結果を、表示装置３０や警報装置４０などの外部装置に出力する。例えば、出力部２４は、判定部２３により超音波センサ１０への異物付着を検知した場合には、表示装置３０に、超音波センサ１０に異物が付着していることを通知するメッセージを表示させる。また、例えば、出力部２４は、判定部２３により近距離物体を検知した場合には、表示装置３０に、近距離物体があることを通知するメッセージを表示させる。また、例えば、出力部２４は、判定部２３により近距離物体を検知した場合には、警報装置４０に、近距離物体があることを通知する警報を出力させる。

【0021】

次に、記憶部２５は、判定部２３で行われる判定に用いられる値を記憶する。例えば、記憶部２５は、残響終了時間の閾値として「１７００μｓ」と「８００μｓ」とを、マイクロフォン１１の固有周波数として「５５０００Ｈｚ」とを記憶する。なお、当該記憶している値は一例であり、これに限定されるものではない。

【0022】

次に、表示装置３０は、出力部２４からの出力を受けて、判定部２３により判定された検知結果に基づいた内容を表示する。例えば、表示装置３０は、判定部２３により超音波センサ１０に異物が付着していると判定された場合には、出力部２４からの出力を受けて、異物付着の検知結果を伝えるメッセージを、車両内に搭載されたモニタ部分に表示する。また、例えば、表示装置３０は、判定部２３により近距離物体があると判定された場合には、近距離物体の検知結果を伝えるメッセージを、車両内に搭載されたモニタ部分に表示する。

【0023】

そして、警報装置４０は、出力部２４からの出力を受けて、判定部２３により判定された検知結果に基づいた警告をする。例えば、警報装置４０は、判定部２３により近距離物体があると判定された場合には、出力部２４からの出力を受けて、「ピー」という警告音を発して警報を出力する。

【0024】

〔２．計測部の構成〕
図２に示すように、本実施形態の計測部１４は、残響時間計測部１４ａと、残響周波数計測部１４ｂと、送受信号処理部１４ｃとを含む。

【0025】

まず、残響時間計測部１４ａは、送信部１２からのマイクロフォン１１に超音波を送波させる電気信号と、受信部１３からの超音波の残響と反射音との電気信号とに基づいて、残響終了時間を計測する。例えば、残響時間計測部１４ａは、送信部１２からマイクロフォン１１へ送られ、マイクロフォン１１に超音波を送波させる電気信号が送られてから、受信部１３で変換される電気信号が所定の閾値より小さくなるまでの時間を計ることによって、残響終了時間を計測する。

【0026】

次に、残響周波数計測部１４ｂは、受信部１３からの電気信号に基づいて、残響周波数を計測する。例えば、残響周波数計測部１４ｂは、残響時間計測部１４ａにより測定された残響時間中の周波数を測ることにより残響周波数を測定する。

【0027】

そして、送受信号処理部１４ｃは、送信部１２と受信部１３とから電気信号を受け取って処理する。例えば、送受信号処理部１４ｃは、送信部１２と受信部１３からの電気信号とを受け取って、残響時間計測部１４ａと残響周波数計測部１４ｂとが計測を行えるように電気信号を処理する。

【0028】

〔３．近距離物体の検知〕
次に、実施形態に係る近距離物体の検知について説明する。以下の例では、検知システム１が車両に搭載されており、検知システム１により超音波センサ１０の近傍に存在する近距離物体を検知する。まず、送信制御部２１は、超音波を送波させる電気信号を、送信部１２を介してマイクロフォン１１に送る。次に、マイクロフォン１１は、電気信号を受け取って超音波を送波する。

【0029】

次に、マイクロフォン１１は、超音波を送波した際に発生する残響と、超音波が壁にぶつかった反射音とを受けとって受信部１３に送る。次に、受信部１３は、超音波の送波による残響と反射音とを電気信号に変換する。次に、送受信号処理部１４ｃは、送信部１２と受信部１３とから電気信号を受け取って、残響時間計測部１４ａと残響周波数計測部１４ｂとが扱えるように電気信号を処理する。こうして、残響時間計測部１４ａは、送受信号処理部１４ｃにより処理された電気信号を受け取って、残響が終了する時間を計測する。また、残響周波数計測部１４ｂは、送受信号処理部１４ｃにより処理された電気信号を受け取って、残響周波数を計測する。

【0030】

このとき、図３の（１）で示すように、検知システム１を搭載した車両の近傍に近距離物体が存在しない場合、図３の（２）で示すように、残響終了時間は、近距離物体からの反射音の影響を受けない。一方、図３の（４）で示すように、検知システム１を搭載した車両の近傍に壁が存在する場合には、図３の（５）で示すように、残響終了時間は、超音波の送波によって発生する残響と、超音波が車両近傍に存在する近距離物体である壁にぶつかった反射音とが重なることにより、長くなる。

【0031】

また、図３の（１）で示すように、検知システム１を搭載した車両の近傍に近距離物体が存在しない場合、図３の（３）で示すように、残響周波数は、マイクロフォン１１の固有周波数に対して、ほとんど変動しない。また、図３の（４）で示すように、検知システム１を搭載した車両の近傍に壁が存在する場合、図３の（６）で示すように、残響周波数は、マイクロフォン１１の固有周波数に対して、ほとんど変動しない。

【0032】

次に、取得部２２は、残響時間計測部１４ａから残響終了時間と、残響周波数計測部１４ｂから残響周波数とを取得する。次に、判定部２３は、取得部２２により取得された残響終了時間と残響周波数とに基づいて判定を行う。具体例として、取得部２２が、残響終了時間として「２１００μｓ」を、残響周波数として「５４９５０Ｈｚ」を取得し、マイクロフォン１１の固有周波数が「５５０００Ｈｚ」である場合について説明する。まず、判定部２３は、取得部２２により取得された残響終了時間２１００μｓが、記憶部２５に記憶された残響終了時間の閾値１７００μｓより長いと判定する。

【0033】

そして、判定部２３は、記憶部２５に記憶されたマイクロフォン１１の固有周波数５５０００Ｈｚと、取得部２２により取得された残響周波数５４９５０Ｈｚとの差が、閾値であるマイクロフォン１１の固有周波数５５０００Ｈｚの±０．１％以内であると判定する。これによって、検知システム１は、近距離物体があることを検知する。

【0034】

〔４．異物付着の検知〕
次に、実施形態に係る異物付着の検知について説明する。以下の例では、検知システム１が車両に搭載されており、検知システム１により超音波センサ１０への異物付着を検知する。まず、送信制御部２１は、超音波を送波させる電気信号を、送信部１２を介してマイクロフォン１１に送る。次に、マイクロフォン１１は、電気信号を受け取って超音波を送波する。

【0035】

次に、マイクロフォン１１は、超音波を送波した際に発生する残響を受けとって受信部１３に送る。次に、受信部１３は、超音波を送波した際に発生する残響を電気信号に変換する。次に、送受信号処理部１４ｃは、送信部１２と受信部１３から電気信号を受け取って、残響時間計測部１４ａと残響周波数計測部１４ｂとが扱えるように電気信号を処理する。こうして、残響時間計測部１４ａは、送受信号処理部１４ｃにより処理された電気信号を受け取って、残響終了時間を計測する。また、残響周波数計測部１４ｂは、送受信号処理部１４ｃにより処理された電気信号を受け取って、残響周波数を計測する。

【0036】

このとき、図４の（１）で示すように、検知システム１を搭載した車両の超音波センサに１０に異物が付着していない場合、図４の（２）で示すように、残響終了時間は、異物付着の影響を受けない。一方、図４の（４）で示すように、検知システム１を搭載した車両の超音波センサ１０に異物が付着している場合には、図４の（５）で示すように、残響終了時間は、超音波センサ１０への異物付着の影響を受けて、長くなる。

【0037】

また、図４の（１）で示すように、検知システム１を搭載した車両の超音波センサ１０に異物が付着していない場合、図４の（３）で示すように、残響周波数は、マイクロフォン１１の固有周波数に対して、ほとんど変動しない。一方、図４の（４）で示すように、検知システム１を搭載した車両の超音波センサ１０に異物が付着している場合には、図４の（６）で示すように、残響周波数は、超音波センサ１０への異物付着の影響を受けて、マイクロフォン１１の固有周波数に対して、変動する。

【0038】

次に、取得部２２は、残響時間計測部１４ａから残響終了時間と、残響周波数計測部１４ｂから残響周波数とを取得する。次に、判定部２３は、取得部２２により取得された残響終了時間と残響周波数とに基づいて判定を行う。具体例として、取得部２２が、残響終了時間として「２１００μｓ」を、残響周波数として「５４０００Ｈｚ」を取得し、マイクロフォン１１の固有周波数が「５５０００Ｈｚ」である場合について説明する。まず、判定部２３は、取得部２２により取得された残響終了時間２１００μｓが、記憶部２５に記憶された残響終了時間の閾値１７００μｓより長いと判定する。

【0039】

そして、判定部２３は、記憶部２５に記憶されたマイクロフォン１１の固有周波数５５０００Ｈｚと、取得部２２により取得された残響周波数５４０００Ｈｚとの差が、閾値であるマイクロフォン１１の固有周波数５５０００Ｈｚの±０．１％以内でないと判定する。これによって、検知システム１は、超音波センサ１０に異物が付着していることを検知する。

【0040】

〔５．薄氷の検知〕
次に、実施形態に係る薄氷の検知について説明する。以下の例では、検知システム１が車両に搭載されており、検知システム１により超音波センサ１０の薄氷を検知する。まず、送信制御部２１は、超音波を送波させる電気信号を、送信部１２を介してマイクロフォン１１に送る。次に、マイクロフォン１１は、電気信号を受け取って超音波を送波する。

【0041】

次に、マイクロフォン１１は、超音波を送波した際に発生する残響を受けとって受信部１３に送る。次に、受信部１３は、超音波を送波した際に発生する残響を電気信号に変換する。次に、送受信号処理部１４ｃは、送信部１２と受信部１３から電気信号を受け取って、残響時間計測部１４ａと残響周波数計測部１４ｂとが扱えるように電気信号を処理する。こうして、残響時間計測部１４ａは、送受信号処理部１４ｃにより処理された電気信号を受け取って、残響終了時間を計測する。また、残響周波数計測部１４ｂは、送受信号処理部１４ｃにより処理された電気信号を受け取って、残響周波数を計測する。

【0042】

このとき、残響終了時間は、超音波センサ１０に薄い氷の膜が張っていることにより、超音波センサ１０に何も付着していない場合と比べて、短くなる。

【0043】

次に、取得部２２は、残響時間計測部１４ａから残響終了時間と、残響周波数計測部１４ｂから残響周波数とを取得する。次に、判定部２３は、取得部２２により取得された残響終了時間に基づいて判定を行う。具体例として、取得部２２が、残響終了時間として「６００μｓ」を取得した場合について説明する。

【0044】

まず、判定部２３は、取得部２２により取得された残響終了時間６００μｓが記憶部２５に記憶された残響終了時間の閾値１７００μｓより短いと判定する。そして、判定部２３は、取得部２２により取得された残響終了時間６００μｓが、記憶部２５に記憶された残響終了時間の閾値８００μｓよりも長いと判定する。これによって検知システム１は、超音波センサ１０に薄氷が張っていることを検知する。

【0045】

〔６．フローチャート〕
次に、以上のように構成された検知ステム１で実行される検知処理の流れについて図5を用いて説明する。

【0046】

まず、判定部２３は、残響終了時間が閾値１より長いか判定する（ステップＳ１０１）。このとき、残響終了時間が閾値１よりも短い場合（ステップＳ１０１“Ｎｏ”）、判定部２３は、残響終了時間が閾値２よりも短いか判定する（ステップＳ１０２）。また、残響終了時間が閾値２よりも長い場合（ステップＳ１０２“Ｎｏ”）、超音波センサ１０への異物付着はなく、かつ、近距離物体はないと判定する（Ｓ１０３）。また、判定部２３は、残響終了時間が閾値１よりも短く（ステップＳ１０１“Ｎｏ”）、閾値２よりも短い場合（ステップＳ１０２“Ｙｅｓ”）、超音波センサ１０に薄氷があると判定する（ステップＳ１０４）。

【0047】

また、判定部２３は、残響終了時間が閾値１よりも長い場合（ステップＳ１０１“Ｙｅｓ”）、残響周波数が閾値３の範囲内にあるか判定する（ステップＳ１０５）。ここで、残響周波数が閾値３の範囲内にない場合（ステップＳ１０５“Ｎｏ”）、超音波センサ１０に異物が付着していると判定する（ステップＳ１０６）。また、判定部２３は、残響終了時間が閾値１よりも長く（ステップＳ１０１“Ｙｅｓ”）、残響周波数が閾値３の範囲内にある場合（ステップＳ１０５“Ｙｅｓ”）、超音波センサ１０の近傍に近距離物体があると判定する（ステップＳ１０７）。

【0048】

〔７．効果〕
上述してきたように、実施形態に係る制御装置２０は、取得部２２と判定部２３とを備える。取得部２２は、超音波センサ１０により送波された超音波の残響終了時間と残響周波数とを取得する。判定部２３は、取得部２２により取得された超音波の残響終了時間が所定の閾値より長いか判定し、長いと判定した場合には、所定の固有周波数と残響周波数とに基づいて、超音波センサ１０に異物が付着しているか、近距離物体があるかを判定する。

【0049】

これによって、実施形態に係る制御装置２０は、近距離物体を検知することができる。例えば、制御装置２０は、超音波を送波したあとの反射音では検知が難しくなる近距離物体についても、残響終了時間を測定することによって、検知を可能とする。

【0050】

また、これによって、実施形態に係る制御装置２０は、超音波センサ１０への異物付着と、近距離物体とを正しく判別することができる。例えば、制御装置２０は、超音波センサ１０の表面に異物が付着した状態で超音波を送波することにより起こる残響周波数の変化を測定し、残響終了時間の変化とともに残響周波数の変化を物体検知の判定条件に加えることで、近距離物体と異物付着とを判別できる。

【0051】

また、実施形態に係る制御装置２０において、判定部２３は、取得部２２により取得された超音波の残響終了時間が所定の閾値より長いか判定し、長いと判定した場合、マイクロフォン１１の固有周波数と残響周波数との差が所定の範囲内である場合には、近距離物体があると判定し、所定の範囲を超える場合には、超音波センサ１０に異物が付着していると判定する。これによって、実施形態に係る制御装置２０は、残響終了時間と残響周波数とを用いて、超音波センサ１０への異物付着と近距離物体とを正しく判別することができる。

【0052】

また、実施形態に係る制御装置２０において、取得部２２は、外部の計測部１４により計測された残響終了時間と残響周波数とを取得する。これによって、実施形態に係る制御装置２０は、超音波センサ１０への異物付着と近距離物体との判別に用いる残響終了時間と残響周波数とを取得することができる。

【0053】

また、実施形態に係る制御装置２０は、超音波の残響終了時間と残響周波数とを計測する計測部２６をさらに有する。これによって、実施形態に係る制御装置２０は、超音波センサ１０への異物付着と近距離物体との判別に用いる残響終了時間と残響周波数とを計測することができる。

【0054】

また、実施形態に係る制御装置２０において、取得部２２は、車両の前後または側面に設けられた超音波センサ１０により送波された超音波の残響終了時間と残響周波数とを取得することができる。これによって、実施形態に係る制御装置２０は、車両に搭載された超音波センサ１０への異物付着と近距離物体との判別に用いる残響終了時間と残響周波数とを取得することができる。

【0055】

〔８．ハードウェア構成〕
次に、制御装置２０のハードウェア構成について図６を用いて説明する。図６に示すように、制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１００Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１００Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１００Ｃ、Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１００Ｄ、フラッシュメモリ１１００Ｅ等がバス１１００Ｆにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0056】

ＣＰＵ１１００Ａは、制御装置２０全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１００Ａは、プロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１００Ａの代わりに設けられても良い。ＲＯＭ１１００Ｂは、ＣＰＵ１１００Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１００Ｃは、例えば制御装置２０の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１００Ａによる各種処理に用いるデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１００Ｄは、データを送受信するためのインタフェースである。また、フラッシュメモリ１１００Ｅは書き込み可能な不揮発性の記憶媒体の一例である。ＲＯＭ１１００Ｂ、ＲＡＭ１１００Ｃ、およびフラッシュメモリ１１Ｅは、記憶部ともいう。なお、制御装置２０は、フラッシュメモリ１１００Ｅの代わり、あるいはフラッシュメモリ１１００Ｅに加えて、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の他の記憶装置を備えても良い。

【0057】

〔９．その他〕
以上、一つまたは複数の態様に係る検知システム等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示に含まれてもよい。

【0058】

フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が他のステップと同時（並列）に実行されてもよいし、上記ステップの一部は実行されなくてもよい。

【0059】

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

【0060】

また、検知システム１は、複数の装置により実現されてもよい。検知システム１が複数の装置によって実現される場合には、当該検知システム１が有する各構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。例えば、図１では、計測部１４は超音波センサ１０に存在し、取得部２２は計測部１４から残響終了時間と残響周波数とを取得するが、図７のように制御装置２０の中に計測部２６が存在してもよく、この場合には、取得部２２は、制御装置の中にある計測部２６から残響終了時間と残響周波数を取得してもよい。

【0061】

なお、上述の実施形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、または、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

【0062】

以上、図面を参照しながら実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。

【0063】

本開示はソフトウェア、ハードウェア、または、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的にまたは全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施形態で説明した各プロセスは、部分的にまたは全体的に、一つのＬＳＩまたはＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0064】

集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサまたは専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理またはアナログ処理として実現されてもよい。

【0065】

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

【産業上の利用可能性】

【0066】

本開示は、残響終了時間と残響周波数とを用いて異物付着と近距離物体とを判定する制御装置に有用である。

【符号の説明】

【0067】

１ 検知システム
１０ 超音波センサ
１１ マイクロフォン
１２ 送信部
１３ 受信部
１４ 計測部
１４ａ 残響時間計測部
１４ｂ 残響周波数計測部
１４ｃ 送受信号処理部
２０ 制御装置
２１ 送信制御部
２２ 取得部
２３ 判定部
２４ 出力部
２５ 記憶部
２６ 計測部
３０ 表示装置
４０ 警報装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】