特開 2023-145342 自動ドア開閉装置、自動ドア開閉方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023145342

(43)【公開日】2023-10-11

(54)【発明の名称】自動ドア開閉装置、自動ドア開閉方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20231003BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023013259

(22)【出願日】2023-01-31

(31)【優先権主張番号】P 2022052271

(32)【優先日】2022-03-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】520133916

【氏名又は名称】ヌヴォトンテクノロジージャパン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】榊原 僚子

(72)【発明者】

【氏名】西尾 亮一

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA01

2E052BA04

2E052BA06

2E052EA01

2E052EA11

2E052EC01

2E052GA05

2E052GA06

2E052GB01

2E052GB06

2E052KA10

(57)【要約】

【課題】意図しない開閉を抑制できる、音声で開閉する自動ドア開閉装置を提供する。
【解決手段】自動ドア開閉装置１０００は、出入り口を開閉するドア１８００と、出入り口周辺に設置され、音声を取得する音声取得部１１０１～１１０Ｎと、音声取得部１１０１～１１０Ｎで取得された音声の発生源の位置を算出し、算出した発生源の位置がコマンド受付領域に含まれるか否かを判定する判定部１２００と、発生源の位置がコマンド受付領域に含まれると判定された場合に、コマンド受付領域に含まれる発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する音声認識部１３００と、音声認識部１３００で認識された音声コマンドをもとにドア１８００に対する動作を決定する動作決定部１４００と、動作決定部１４００で決定された動作に従いドア１８００を開閉する駆動部１７００と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動ドア開閉装置であって、
出入り口を開閉するドアと、
前記出入り口周辺に設置され、音声を取得する音声取得部と、
前記音声取得部で取得された音声の発生源の位置を算出し、算出した前記発生源の位置がコマンド受付領域に含まれるか否かを判定する判定部と、
前記発生源の位置が前記コマンド受付領域に含まれると判定された場合に、前記コマンド受付領域に含まれる前記発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する音声認識部と、
前記音声認識部で認識された前記音声コマンドをもとに前記ドアに対する動作を決定する動作決定部と、
前記動作決定部で決定された前記動作に従い前記ドアを開閉する駆動部と、を有する
自動ドア開閉装置。

【請求項2】

前記自動ドア開閉装置は、さらに、前記ドアの開閉時の警告音を出力する警告音出力部を有する
請求項１に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項3】

前記自動ドア開閉装置は、さらに、
前記警告音として使用される複数の音データを記憶するメモリ部と、
前記動作決定部で決定された動作に従い前記メモリ部に記憶されている前記複数の音データから少なくとも一つの音データを選択する音声コントローラ部と、を有し、
前記警告音出力部は、前記音声コントローラ部で選択された音データに基づいて、前記警告音を出力する
請求項２に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項4】

前記自動ドア開閉装置は、さらに、
前記警告音として使用される音データを生成する音生成部と、
前記動作決定部で決定された動作に従い前記音生成部に音データの生成を指示し、前記音生成部が生成した音データを選択する音声コントローラ部と、を有し、
前記警告音出力部は、前記音声コントローラ部で選択された音データに基づいて、前記警告音を出力する
請求項２に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項5】

前記自動ドア開閉装置は、さらに、前記動作決定部で決定された動作に従い前記ドアの開閉を調整する調整部を有し、
前記駆動部は、前記調整部からの情報に従い前記ドアを開閉する
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項6】

前記調整部は、前記ドアを複数段階に分けて段階的に開閉するための情報を生成し、
前記駆動部は、前記調整部で生成された情報に従って前記ドアを複数段階に分けて段階的に開閉する
請求項５に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項7】

前記調整部は、前記ドアの回動角度を決定し、
前記駆動部は、前記調整部で決定された前記回動角度に関する情報に従って前記ドアの回動を制御する
請求項５又は６に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項8】

前記調整部は、前記ドアの回動速度を決定し、
前記駆動部は、前記調整部で決定された前記回動速度に関する情報に従って前記ドアの回動速度を制御する
請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項9】

前記自動ドア開閉装置は、さらに、前記ドアが自動で開閉される際に音を出力する障害物検知音出力部を有し、
前記音声取得部は、前記障害物検知音出力部から出力された音の反射音を取得し、
前記判定部は、前記反射音から前記ドアの周辺に存在する障害物を検知し、検知した前記障害物の位置を算出し、
前記調整部は、前記判定部で算出された前記障害物の位置に従い、前記障害物に接触しないように前記ドアを開閉するための情報を生成し、
前記駆動部は、前記調整部で生成された情報に従い、前記障害物に接触しないように前記ドアを開閉する
請求項５乃至請求項８のいずれか１項に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項10】

前記判定部は、前記障害物の位置を複数回算出し、複数回算出した前記障害物の位置が互いに等しい場合には、前記障害物は移動しない固定物であると判定し、複数回算出した前記障害物の位置に異なる位置が含まれる場合には、前記障害物は移動物であると判定する
請求項９に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項11】

前記障害物が移動物であると判定された場合、前記動作決定部は、前記音声コントローラ部に、前記障害物に対する前記警告音を選択させ、前記警告音出力部は、前記音声コントローラ部で選択された前記障害物に対する前記警告音を出力し、前記障害物検知音出力部は、前記障害物が検出されなくなるまで又は前記障害物が移動しない固定物であると判定されるまで、前記障害物を検知するための音の出力を継続する
請求項２乃至請求項４のいずれか１項を引用する請求項１０に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項12】

前記調整部は、算出された前記障害物の位置を基に前記ドアの回動角度を前記障害物に接触しない角度に決定し、
前記駆動部は、前記調整部で決定された情報に従って前記ドアの回動を制御する
請求項９乃至請求項１１のいずれか１項に記載の自動ドア開閉装置。

【請求項13】

出入り口を開閉するドアを有する自動ドア開閉装置によって実行される自動ドア開閉方法であって、
音声を取得する音声取得ステップと、
前記音声取得ステップで取得された音声の発生源の位置を算出し、算出した前記発生源の位置がコマンド受付領域に含まれるか否かを判定する判定ステップと、
前記発生源の位置が前記コマンド受付領域に含まれると判定された場合に、前記コマンド受付領域に含まれる前記発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する音声認識ステップと、
前記音声認識ステップで認識された前記音声コマンドをもとに前記ドアに対する動作を決定する動作決定ステップと、
前記動作決定ステップで決定された前記動作に従い前記ドアを開閉する駆動ステップと、を含む
自動ドア開閉方法。

【請求項14】

請求項１３に記載の自動ドア開閉方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、音声で開閉する自動ドア開閉装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

新型コロナウィルス（ＣＯＶＩＤ－１９）等の感染症の蔓延により、不特定多数の人が触るものに対して接触を避ける要望がある。

【0003】

赤外線センサ等でユーザの接近を検知してドアを開閉する方法では、ドア付近の通行人に反応してドアが開いてしまう可能性がある。また、ユーザの音声をマイクで取得してユーザを認識することでドアを開閉する方法では、ユーザが意図せずドア開閉のための音声を発してしまい、意図しないドアの開閉が行われる可能性がある。

【0004】

これに対して、特許文献１では、車両に固有の識別情報を持つ端末を携帯し、且つ、車両に個体情報（声紋情報）が登録されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができる方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１４－１３６８７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載のドア開閉装置では、識別情報を持つ端末を携帯し、且つ、声紋情報を登録したユーザしかドアを開閉することができない。また、ドア開閉の意思にかかわらず、識別情報を持つ端末を携帯し、且つ、声紋情報を登録しているユーザがドア付近を通行中に発したドア開閉のための言葉を含む音声をマイクが収音した場合に、意図せずドアが開いてしまう可能性がある。更に、ユーザによるドア開閉の動作を伴わずに音声でのドア開閉が行われるため、急にドアが開くことになり、ユーザを含めドア近傍にいる人が驚いたり、ドアに衝突して怪我をしたりする可能性がある。

【0007】

そこで、本開示は、意図しない開閉を抑制できる、音声で開閉する自動ドア開閉装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る自動ドア開閉装置は、自動ドア開閉装置であって、出入り口を開閉するドアと、前記出入り口周辺に設置され、音声を取得する音声取得部と、前記音声取得部で取得された音声の発生源の位置を算出し、算出した前記発生源の位置がコマンド受付領域に含まれるか否かを判定する判定部と、前記発生源の位置が前記コマンド受付領域に含まれると判定された場合に、前記コマンド受付領域に含まれる前記発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する音声認識部と、前記音声認識部で認識された前記音声コマンドをもとに前記ドアに対する動作を決定する動作決定部と、前記動作決定部で決定された前記動作に従い前記ドアを開閉する駆動部と、を有する。

【0009】

本開示に係る自動ドア開閉方法は、出入り口を開閉するドアを有する自動ドア開閉装置によって実行される自動ドア開閉方法であって、音声を取得する音声取得ステップと、前記音声取得ステップで取得された音声の発生源の位置を算出し、算出した前記発生源の位置がコマンド受付領域に含まれるか否かを判定する判定ステップと、前記発生源の位置が前記コマンド受付領域に含まれると判定された場合に、前記コマンド受付領域に含まれる前記発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する音声認識ステップと、前記音声認識ステップで認識された前記音声コマンドをもとに前記ドアに対する動作を決定する動作決定ステップと、前記動作決定ステップで決定された前記動作に従い前記ドアを開閉する駆動ステップと、を含む。

【0010】

本開示に係るプログラムは、上記の自動ドア開閉方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0011】

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0012】

本開示によれば、音声で開閉する自動ドア開閉装置において、意図しない開閉を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施の形態１に係る自動ドア開閉装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１におけるコマンド受付領域の一例を示す図である。

【図3】実施の形態２に係る自動ドア開閉装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図4】実施の形態２における障害物が移動物の場合の障害物検知の一例を示す図である。

【図5】実施の形態２における障害物が固定物の場合の障害物検知の一例を示す図である。

【図6】実施の形態２における障害物の判定が移動物から固定物へ変化する場合の障害物検知の一例を示す図である。

【図7】その他の実施の形態に係る自動ドア開閉方法の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0015】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。

【0016】

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る自動ドア開閉装置１０００の一例を示すブロック図である。なお、図１においては、音声コントローラ部１５００が、メモリ部１５０１及び音生成部１５０２から構成されている例を示しているが、音声コントローラ部１５００は、メモリ部１５０１及び音生成部１５０２の少なくとも一方から構成されていてもよい。

【0017】

自動ドア開閉装置１０００は、出入り口を開閉するドア１８００を有し、音声によって自動でドア１８００を開閉させるための装置である。自動ドア開閉装置１０００は、音声取得部１１０１～１１０Ｎ、判定部１２００、音声認識部１３００、動作決定部１４００、音声コントローラ部１５００、調整部１６００、駆動部１７００及び音声出力部１９００を有する。以下では、図１に示されるように、ドア１８００が、例えば開き戸である例を説明するが、ドア１８００は、開き戸に限らず、引戸又は折れ戸等であってもよい。

【0018】

音声取得部１１０１～１１０Ｎは、ドア１８００によって開閉される出入り口周辺に設置され、ドア１８００の開閉の意思を有する人物が発する音声を取得する。音声取得部１１０１～１１０Ｎは、例えば、マイクロフォンであり、マイクロフォンが複数設けられてマイクロフォンアレイが構成されることで、後述するように判定部１２００は、音声の発生源（人物）の位置の算出が可能となる。

【0019】

判定部１２００は、音声取得部１１０１～１１０Ｎで取得された音声の発生源の位置（具体的には、音声取得部１１０１～１１０Ｎに対する音声の発生源の方向及び距離）を算出する。方向及び距離の算出には、ビームフォーミング（電波又は音波若しくは超音波を特定の方向に向けて送信、又は特定の方向から受信する技術）が用いられてもよいし、他の手法が用いられてもよい。判定部１２００は、算出した音声の発生源の位置が、コマンド受付領域に含まれるか否かを判定する。コマンド受付領域の詳細については後述する。

【0020】

音声認識部１３００は、判定部１２００で音声の発生源の位置が、コマンド受付領域に含まれると判定された場合（つまり、音声取得部１１０１～１１０Ｎで取得された音声がコマンド受付対象の音声である場合）に、コマンド受付領域に含まれる発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する。言い換えると、音声の発生源の位置がコマンド受付領域に含まれない場合には、当該発生源の音声は音声認識の対象とならない。音声認識には、音声の特徴量が用いられてもよいし、他の手法が用いられてもよい。

【0021】

本構成を用いて、音声の発生源の位置を判定することにより、車両等に固有の識別情報を持つ端末を人が携帯しなくても、当該人の位置の判定が可能となる。また、音声の発生源の位置が所望の位置である場合に限り音声認識を行うことにより、ドア１８００の意図しない開閉を防ぐことが可能となる。

【0022】

動作決定部１４００は、音声認識部１３００で認識された音声コマンドをもとにドア１８００に対する動作を決定する。音声コマンドは、例えば、『開けて』若しくはそれに類するコマンド、又は、『閉じて』若しくはそれに類するコマンドである。音声認識部１３００で認識された音声コマンドが『開けて』又はそれに類するコマンドである場合、動作決定部１４００は、ドア１８００を開く動作を決定する。なお、この際に、人物がドア１８００を通過するのに十分な時間経過後、動作決定部１４００は、ドア１８００を閉じる動作を決定してもよい。また、音声認識部１３００で認識された音声コマンドが『閉じて』又はそれに類するコマンドである場合、動作決定部１４００は、ドア１８００を閉じる動作を決定する。

【0023】

調整部１６００は、動作決定部１４００で決定された動作に従いドア１８００の開閉を調整する。例えば、調整部１６００は、ドア１８００を複数段階に分けて段階的に開閉するための情報を生成してもよい。例えば、調整部１６００は、ドア１８００の回動角度を決定してもよい。例えば、調整部１６００は、ドア１８００の回動速度を決定してもよい。

【0024】

駆動部１７００は、調整部１６００からの情報に従いドア１８００を開閉する。例えば、駆動部１７００は、ドア１８００を開く動作が決定された場合には、調整部１６００からの情報に従いながらドア１８００を開き、ドア１８００を閉じる動作が決定された場合には、調整部１６００からの情報に従いながらドア１８００を閉じる。なお、自動ドア開閉装置１０００は、調整部１６００を有していなくてもよく、この場合、駆動部１７００は、動作決定部１４００で決定された動作に従いドア１８００を開閉する。つまり、この場合には、ドア１８００は、段階的に開閉したり、回動角度が調整されて開閉したり、回動速度が調整されて開閉したりしなくてもよく、単に開いたり閉じたりするだけでもよい。

【0025】

音声認識部１３００で認識された音声コマンドが『開けて』又はそれに類するコマンドである場合、動作決定部１４００は、音声コントローラ部１５００及び駆動部１７００に対し、ドア１８００を開く際の処理を行うよう指示する。なお、人物がドア１８００を通過するのに十分な時間経過後、動作決定部１４００は、音声コントローラ部１５００及び駆動部１７００に対し、ドア１８００を閉じる際の処理を行うよう指示してもよい。

【0026】

また、音声認識部１３００で認識された音声コマンドが『閉じて』又はそれに類するコマンドである場合、動作決定部１４００は、駆動部１７００及び音声コントローラ部１５００に対し、ドア１８００を閉じる際の処理を行うよう指示する。

【0027】

音声出力部１９００は、ドア１８００の開閉時の警告音を出力する。音声出力部１９００は、警告音出力部の一例である。音声出力部１９００は、例えば、スピーカである。メモリ部１５０１は、ドア１８００の開閉時の警告音として使用される複数の音データを記憶する。音生成部１５０２は、ドア１８００の開閉時の警告音として使用される音データを生成する。

【0028】

音声コントローラ部１５００は、動作決定部１４００で決定された動作に従いメモリ部１５０１に記憶されている複数の音データから少なくとも一つの音データを選択する。或いは、音声コントローラ部１５００は、動作決定部１４００で決定された動作に従い音生成部１５０２に音データの生成を指示し、音生成部１５０２が生成した音データを選択する。

【0029】

ここで、ドア１８００を開く際の処理について説明する。動作決定部１４００が音声コントローラ部１５００及び駆動部１７００にドア１８００を開く際の処理を行うよう指示した場合、音声コントローラ部１５００は、内蔵するメモリ部１５０１に格納されている複数の音データの中からドア１８００を開く際の警告音又は警告音声（以下、警告音等とする）を選択し、音声出力部１９００から出力する。但し、音声コントローラ部１５００は、メモリ部１５０１に格納されている警告音等からの選択に限らず、内蔵する音生成部１５０２で生成した警告音等を選択してもよい。また、音声コントローラ部１５００は、メモリ部１５０１に格納されている警告音等と音生成部１５０２で生成された警告音等とを組み合わせて使用してもよいものとする。音声出力部１９００が警告音等を出力した後、駆動部１７００は、ドア１８００を開く動作を行う。

【0030】

内蔵するメモリ部１５０１を用いて警告音等を発する場合、メモリ部１５０１に格納されている音声データを変更することにより、出力する警告音等を自由に設定することができる。また、内蔵する音生成部１５０２を用いることによりメモリ部１５０１が不要となり、メモリ部１５０１を削減することによりコストを抑えることができる。更に、内蔵するメモリ部１５０１と音生成部１５０２とを使用することで、警告音と警告音声とを組み合わせた警告音等を発生することができる。

【0031】

次に、ドア１８００を閉じる際の処理について説明する。動作決定部１４００が音声コントローラ部１５００にドア１８００を閉じる際の処理を行うよう指示した場合、音声コントローラ部１５００はドア１８００を閉じる際の警告音等を選択し、駆動部１７００はドア１８００を閉じる動作を行う。これ以外は、既に述べたドア１８００を開く際の処理と同様であるため詳細な説明は省略する。

【0032】

ドア１８００を開閉する前に警告音が出力されることにより、ユーザを含め通行人がドア１８００の開閉に驚いたり開閉するドア１８００に衝突して怪我をしたりする可能性を低減できる。

【0033】

調整部１６００は、ドア１８００を複数段階に分けて段階的に開閉するための情報を生成し、駆動部１７００に当該情報を送り、駆動部１７００は、調整部１６００から当該情報を受け取り、当該情報に従ってドア１８００を複数段階に分けて段階的に開く機能を有していてもよい。このように、ドア１８００の開閉は、一度に全開閉するのではなく、複数段階に分けて開閉するよう指定されてもよい。例えば、ドア１８００を３回に分けて開く場合には、ラッチ解除、３０度、１７０度等のように段階的に開くことができる。これにより、急なドア１８００の開閉が行われることが抑制され、ユーザを含め通行人が驚いたり開閉するドア１８００に衝突して怪我をしたりする可能性を低減できる。

【0034】

また、調整部１６００は、ドア１８００の回動角度を決定し、駆動部１７００に当該回動角度に関する情報を送り、駆動部１７００は、調整部１６００から回動角度に関する情報を受け取り、当該情報に従ってドア１８００の回動を制御する機能を有していてもよい。このように、ドア１８００の開閉角度を夫々の段階で指定できるようにしてもよい。これにより、必要な角度だけドア１８００を開くことができ、冷暖房効率低下を防ぐことができる。

【0035】

更に、調整部１６００は、ドア１８００の回動速度を決定し、駆動部１７００に当該回動速度に関する情報を送り、駆動部１７００は、調整部１６００から回動速度に関する情報を受け取り、当該情報に従ってドア１８００の回動速度を制御する機能を有していてもよい。このように、ドア１８００が開閉する際の回動速度を夫々の段階で指定できるようにしてもよい。これにより、通行量などに応じてドア１８００を安全に開閉できる。

【0036】

次に、コマンド受付領域について図２を用いて説明する。

【0037】

図２は、実施の形態１におけるコマンド受付領域２０００の一例を示す図である。なお、図２では、音声取得部１１０１～１１０Ｎが音声取得部２１０１～２１０Ｎと示され、ドア１８００がドア２８００と示され、音声出力部１９００が音声出力部２９００と示されている。図２は、ドア２８００の周辺を鉛直上方から見た図となっている。

【0038】

コマンド受付領域２０００は、コマンド受付領域２０００から発せられた音声のみが音声認識の対象となるように設けられる。例えば、コマンド受付領域２０００は、音声取得部２１０１～２１０Ｎの正面の領域であり、音声取得部２１０１～２１０Ｎの向き及びドア２８００への取り付け位置が調整されることで、コマンド受付領域２０００を所望の領域とすることができる。図２では、音声取得部２１０１～２１０Ｎの正面に設定されたコマンド受付領域２０００内にいる発話者２２０Ａの発する音声が受け付けられて、当該音声に含まれる音声コマンドが音声認識され、当該音声コマンドによってドア２８００の開閉が行われる。発話者２２０Ｂ及び発話者２２０Ｃはコマンド受付領域２０００外にいるため、発話者２２０Ｂ及び発話者２２０Ｃからの音声は受け付けられない。なお、コマンド受付領域２０００はドアの正面に設定されるとは限らず、発話者２２０Ｂ又は発話者２２０Ｃの方向に向けて設定されてもよい。

【0039】

コマンド受付領域２０００（音声取得部２１０１～２１０Ｎに対する方向及び距離）の設定を調整することにより、ドア２８００の開閉の方向やドア２８００の配置位置などの影響によるドア２８００の開閉の意思を有する人物の立ち位置の変化に対応することができる。例えば、音声取得部２１０１～２１０Ｎの取り付ける向きを物理的に傾けたり、取り付ける位置を移動させたりしなくても、音声取得部２１０１～２１０Ｎが取得した音声に対してビームフォーミング等の処理を行うことにより、そのままの傾き又は位置で、コマンド受付領域のみを変更することができる。

【0040】

以上説明した通り、不特定多数の人が通行するセキュリティの不要なドアに対して、特定の位置からの音声のみを音声認識することにより、ドア付近を通行する人の発する言葉による意図しない開閉を抑制することができる。また、自動開閉が行われることにより、手動開閉時のドアの閉め忘れや閉まり切らない場合の室内の冷暖房効率の低下を防ぐことができるため、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の取り組みとしても有効となる。

【0041】

（実施の形態２）
実施の形態２では、ドアの回動範囲内の障害物検知を行う場合について説明する。

【0042】

図３は、実施の形態２に係る自動ドア開閉装置３０００の一例を示すブロック図である。なお、図３においては、音声コントローラ部３５００が、メモリ部３５０１及び音生成部３５０２から構成されている例を示しているが、音声コントローラ部３５００は、メモリ部３５０１及び音生成部３５０２の少なくとも一方から構成されていてもよい。また、図３には、ドア３８００周辺に存在する障害物３９１０が示されている。

【0043】

自動ドア開閉装置３０００は、出入り口を開閉するドア３８００を有し、音声によって自動でドア３８００を開閉させるための装置である。自動ドア開閉装置３０００は、音声取得部３１０１～３１０Ｎ、判定部３２００、音声認識部３３００、動作決定部３４００、音声コントローラ部３５００、調整部３６００、駆動部３７００及び音声出力部３９００を有する。以下では、図３に示されるように、ドア３８００が、例えば開き戸である例を説明するが、ドア３８００は、開き戸に限らず、引戸又は折れ戸であってもよい。

【0044】

音声取得部３１０１～３１０Ｎ、判定部３２００、音声認識部３３００、動作決定部３４００、音声コントローラ部３５００、調整部３６００、駆動部３７００及び音声出力部３９００は、基本的には、実施の形態１における音声取得部１１０１～１１０Ｎ、判定部１２００、音声認識部１３００、動作決定部１４００、音声コントローラ部１５００、調整部１６００、駆動部１７００及び音声出力部１９００と同様の機能を有するため、以下では同様の機能についての記載を省略し、異なる点を中心に説明する。

【0045】

音声出力部３９００は、ドア３８００が自動で開閉される際に障害物３９１０を検知するための音を出力する。音声出力部３９００は、障害物検知音出力部の一例である。具体的には、ドア３８００が開く旨の警告音等が音声出力部３９００で出力された後、音声コントローラ部３５００は、メモリ部３５０１に格納されている障害物検知用音データ又は音生成部３５０２で生成される障害物検知用音データから障害物３９１０の検知に使用する音データを選択し、障害物検知のための音を音声出力部３９００から出力する。障害物検知のための音は可聴域の音でもよいし、可聴域外の超音波の音でもよい。音声出力部３９００から出力された障害物検知のための音は、ドア３８００周辺に存在する障害物３９１０で反射し、音声取得部３１０１～３１０Ｎが反射音を取得する。音声取得部３１０１～３１０Ｎは、音声出力部３９００から出力された音が障害物３９１０に反射し戻ってきた反射音を示す音データを判定部３２００に出力する。判定部３２００は、音声取得部３１０１～３１０Ｎから入力された、障害物３９１０に反射し戻ってきた反射音（音データ）からドア３８００の周辺に存在する障害物３９１０を検知し、検知した障害物３９１０の位置（具体的には、音声取得部３１０１～３１０Ｎに対する方向及び距離）を判定する。具体的には、判定部３２００は、音声取得部３１０１～３１０Ｎで取得された反射音に対し、音声出力部３９００で対応する障害物検知のための音が出力されてから音声取得部３１０１～３１０Ｎで取得されるまでの夫々の経過時間をもとに、障害物３９１０の音声取得部３１０１～３１０Ｎに対する方向及び距離を算出する。方向及び距離の算出には、ビームフォーミングが用いられてもよいし、他の手法が用いられてもよい。

【0046】

動作決定部３４００は、算出された障害物３９１０の位置に応じてドア３８００の開閉動作を決定する。

【0047】

例えば、音声コントローラ部３５００は、判定部３２００によってドア３８００の周辺に障害物３９１０が検知された場合に、障害物３９１０に対する警告音を選択し、音声出力部３９００は、音声コントローラ部３５００で選択された障害物３９１０に対する警告音を出力してもよい。

【0048】

調整部３６００は、判定部３２００で算出された障害物３９１０の位置に応じて動作決定部３４００で決定されたドア３８００の開閉動作に従い、障害物３９１０に接触しないようにドア３８００を開閉するための情報を生成し、駆動部３７００に送る。

【0049】

駆動部３７００は、調整部３６００で生成された情報に従い、障害物３９１０に接触しないようにドア３８００を開閉する。例えば、駆動部３７００は、ドア３８００の開閉中に障害物３９１０に接触しないように障害物３９１０の手前でドア３８００の開閉を中断する。

【0050】

判定部３２００で判定された障害物３９１０の位置が、ドア３８００の回動範囲内にない場合、つまり、ドア３８００の周辺に存在する障害物３９１０が検知されない場合は、動作決定部３４００は、実施の形態１に記載の通りのドア３８００の開閉動作を決定する。

【0051】

判定部３２００で判定された障害物３９１０の位置が、ドア３８００の回動範囲内にある場合、つまり、ドア３８００の周辺に存在する障害物３９１０が検知された場合は、動作決定部３４００は、音声コントローラ部３５００に障害物３９１０に対する警告音等を出力するよう指示する。音声コントローラ部３５００は、メモリ部３５０１に格納されている障害物３９１０に対する警告音等、音生成部３５０２で生成した警告音等又はそれらを組み合わせた警告音等を選択し、音声出力部３９００から出力する。

【0052】

例えば、判定部３２００は、障害物３９１０の位置を複数回算出してもよい。

【0053】

判定部３２００は、複数回算出した障害物３９１０の位置が互いに等しい場合には、障害物３９１０は移動しない固定物であると判定する。また、判定部３２００は、複数回算出した障害物３９１０の位置に異なる位置が含まれる場合には、障害物３９１０は移動物であると判定する。

【0054】

障害物３９１０が移動物であると判定された場合、動作決定部３４００は、音声コントローラ部３５００に、障害物３９１０に対する警告音を選択させ、音声出力部３９００は、音声コントローラ部３５００で選択された障害物３９１０に対する警告音を出力し、障害物３９１０が検出されなくなるまで又は障害物３９１０が移動しない固定物であると判定されるまで、障害物３９１０を検知するための音の出力を継続する。

【0055】

調整部３６００は、算出された障害物３９１０の位置を基にドア３８００の回動角度を障害物３９１０に接触しない角度に決定し、駆動部３７００に当該回動角度を示す情報を送る。

【0056】

駆動部３７００は、調整部３６００で決定された回動角度を示す情報を受け取り、当該情報に従ってドア３８００の回動を制御する。

【0057】

以上の障害物検知に係る一連の動作が複数回繰り返され、判定部３２００で算出された障害物３９１０の位置が変化する場合は、障害物３９１０は移動物であると判定され、障害物３９１０の位置が変化しない場合は、障害物３９１０は固定物であると判定される。

【0058】

これにより、ドア３８００の開閉時のドア３８００の回動範囲内の障害物３９１０の検知を行い、障害物３９１０がある場合にはドア３８００の開閉を中断することを、既存の構成で追加コスト無く行うことができる。また、警告音等を発することによりユーザを含め通行人が驚いたり開閉するドア３８００に衝突して怪我をしたりする可能性を低減できる。

【0059】

図４は、実施の形態２における障害物が移動物の場合の障害物検知の一例を示す図である。図４では、障害物が移動している移動物（人物）である場合が示されている。なお、図４では、音声取得部３１０１～３１０Ｎが音声取得部４１０１～４１０Ｎと示され、ドア３８００がドア４８００と示され、音声出力部３９００が音声出力部４９００と示され、障害物３９１０が障害物４００Ａ及び４００Ａ’と示されている。図４は、ドア４８００の周辺を鉛直上方から見た図となっている。

【0060】

障害物４００Ａがドア４８００の回動範囲内に存在し且つ移動していると判定された場合、動作決定部３４００は、駆動部３７００に対しドア４８００を開く処理を行わないよう指示する。その後も引き続き判定部３２００は複数回の障害物４００Ａの位置の算出を行い、障害物４００Ａが障害物４００Ａ’のように、ドア４８００の回動範囲外に移動した場合に、障害物が検知されなくなり、実施の形態１に記載のドア４８００を開く処理が行われる。

【0061】

複数回の障害物４００Ａの検知（位置の算出）を繰り返すことにより、障害物４００Ａが固定物か移動物かを判断でき、障害物４００Ａがドア４８００の回動範囲外に移動した場合に音声コマンドを再度発することなくドア４８００を開閉することが可能となる。

【0062】

図５は、実施の形態２における障害物が固定物の場合の障害物検知の一例を示す図である。図５では、障害物が固定物である場合が示されている。なお、図５では、音声取得部３１０１～３１０Ｎが音声取得部５１０１～５１０Ｎと示され、ドア３８００がドア５８００と示され、音声出力部３９００が音声出力部５９００と示され、障害物３９１０が障害物５００１と示されている。図５は、ドア５８００の周辺を鉛直上方から見た図となっている。

【0063】

障害物５００１がドア５８００の回動範囲内に存在し且つ静止していると判定された場合、動作決定部３４００は、駆動部３７００に対しドア５８００を開く処理を行うよう指示する。但し、動作決定部３４００は、ドア５８００の回動角度を障害物５００１に接触しない角度に設定するよう、調整部３６００に指示する。調整部３６００は、ドア５８００の回動角度を障害物５００１に接触しない角度に決定し、駆動部３７００に回動角度に関する情報を送る。駆動部３７００は、調整部３６００からの回動角度に関する情報に基づき、ドア５８００の回動角度を障害物５００１に接触しない角度に指定して実施の形態１に記載のドア５８００を開く処理によりドア５８００’の位置までドア５８００を開く。

【0064】

ドア５８００の回動範囲内に固定の障害物５００１がある場合は、特に設定等をせずに障害物５００１の位置に応じて自動的に障害物５００１に接触しない角度にドア５８００の回動を制御し、開閉することが可能となる。このため、常設された障害物５００１のみではなく、一時的に固定された障害物５００１に対しても自動開閉が可能となる。

【0065】

図６は、実施の形態２における障害物の判定が移動物から固定物へ変化する場合の障害物検知の一例を示す図である。図６では、障害物が移動している移動物（人物）である場合が示されている。なお、図６では、音声取得部３１０１～３１０Ｎが音声取得部６１０１～６１０Ｎと示され、ドア３８００がドア６８００と示され、音声出力部３９００が音声出力部６９００と示され、障害物３９１０が障害物６００Ｂ及び６００Ｂ’と示されている。図６は、ドア６８００の周辺を鉛直上方から見た図となっている。

【0066】

障害物６００Ｂがドア６８００の回動範囲内に存在し且つ移動していると判定された場合、動作決定部３４００は、駆動部３７００に対しドア６８００を開く処理を行わないよう指示する。その後も引き続き判定部３２００は、複数回の障害物６００Ｂの位置の算出を行い、障害物６００Ｂが障害物６００Ｂ’のようにドア６８００の回動範囲内で静止したことで固定物と判定された場合、動作決定部３４００は、駆動部３７００に対しドア６８００を開く処理を行うよう指示する。但し、動作決定部３４００は、ドア６８００の回動角度を障害物６００Ｂ’に接触しない角度に設定するよう、調整部３６００に指示する。調整部３６００は、ドア６８００の回動角度を障害物６００Ｂ’に接触しない角度に決定し、駆動部３７００に回動角度に関する情報を送る。駆動部３７００は、調整部３６００からの回動角度に関する情報に基づき、ドア６８００の回動角度を障害物６００Ｂ’に接触しない角度に指定して実施の形態１に記載のドアを開く処理によりドア６８００’の位置までドア６８００を開く。

【0067】

障害物６００Ｂが移動物である場合も、例えば、ドア６８００の回動範囲内を移動する通行人がドア６８００を開閉する際の警告音等に従ってドア６８００の回動範囲内で立ち止まった場合には、通行人がドア６８００の回動範囲外に移動するのを待たずに、通行人に接触しない角度でドア６８００を開閉することができる。

【0068】

（その他の実施の形態）
以上、本開示の一つ又は複数の態様に係る自動ドア開閉装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【0069】

例えば、上記実施の形態では、自動ドア開閉装置が音声コントローラ部及び音声出力部を備える例を説明したが、自動ドア開閉装置は、音声コントローラ部及び音声出力部を備えていなくてもよい。つまり、警告音が出力されなくてもよいし、障害物を検知するための音が出力されなくてもよい。

【0070】

例えば、上記実施の形態では、自動ドア開閉装置が調整部を備える例を説明したが、自動ドア開閉装置は、調整部を備えていなくてもよい。つまり、ドアの開閉の調整がされなくてもよい。

【0071】

例えば、本開示は、自動ドア開閉装置として実現できるだけでなく、自動ドア開閉装置を構成する構成要素が行うステップ（処理）を含む自動ドア開閉方法として実現できる。

【0072】

図７は、その他の実施の形態に係る自動ドア開閉方法の一例を示すフローチャートである。

【0073】

自動ドア開閉方法は、出入り口を開閉するドアを有する自動ドア開閉装置によって実行される自動ドア開閉方法であって、図７に示されるように、音声を取得する音声取得ステップ（ステップＳ１１）と、音声取得ステップで取得された音声の発生源の位置を算出し、算出した発生源の位置がコマンド受付領域に含まれるか否かを判定する判定ステップ（ステップＳ１２）と、発生源の位置がコマンド受付領域に含まれると判定された場合に（ステップＳ１２でＹｅｓ）、コマンド受付領域に含まれる発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する音声認識ステップ（ステップＳ１３）と、音声認識ステップで認識された音声コマンドをもとにドアに対する動作を決定する動作決定ステップ（ステップＳ１４）と、動作決定ステップで決定された動作に従いドアを開閉する駆動ステップ（ステップＳ１５）と、を含む。

【0074】

例えば、本開示は、自動ドア開閉方法に含まれるステップを、コンピュータ（プロセッサ）に実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

【0075】

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリ及び入出力回路などのハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリ又は入出力回路などから取得して演算したり、演算結果をメモリ又は入出力回路などに出力したりすることによって、各ステップが実行される。

【0076】

なお、上記実施の形態において、自動ドア開閉装置に含まれる各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0077】

上記実施の形態に係る自動ドア開閉装置の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

【0078】

さらに、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、自動ドア開閉装置に含まれる各構成要素の集積回路化が行われてもよい。

【0079】

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【0080】

（付記）
以上の実施の形態の記載により、下記の技術が開示される。

【0081】

（技術１）自動ドア開閉装置であって、出入り口を開閉するドアと、前記出入り口周辺に設置され、音声を取得する音声取得部と、前記音声取得部で取得された音声の発生源の位置を算出し、算出した前記発生源の位置がコマンド受付領域に含まれるか否かを判定する判定部と、前記発生源の位置が前記コマンド受付領域に含まれると判定された場合に、前記コマンド受付領域に含まれる前記発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する音声認識部と、前記音声認識部で認識された前記音声コマンドをもとに前記ドアに対する動作を決定する動作決定部と、前記動作決定部で決定された前記動作に従い前記ドアを開閉する駆動部と、を有する自動ドア開閉装置。

【0082】

これによれば、不特定多数の人が通行するセキュリティの不要なドアに対して、特定の位置（コマンド受付領域）からの音声のみを音声認識することにより、ドア付近を通行する人の発する言葉による意図しない開閉を抑制することができる。また、自動開閉が行われることにより、手動開閉時のドアの閉め忘れや閉まり切らない場合の室内の冷暖房効率の低下を防ぐことができるため、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の取り組みとしても有効となる。

【0083】

（技術２）前記自動ドア開閉装置は、さらに、前記ドアの開閉時の警告音を出力する警告音出力部を有する技術１に記載の自動ドア開閉装置。

【0084】

これによれば、ドア開閉時に警告音が出力されることにより、ドア近傍にいる人が驚いたり、開閉するドアに衝突してけがをしたりすることを低減することができる。

【0085】

（技術３）前記自動ドア開閉装置は、さらに、前記警告音として使用される複数の音データを記憶するメモリ部と、前記動作決定部で決定された動作に従い前記メモリ部に記憶されている前記複数の音データから少なくとも一つの音データを選択する音声コントローラ部と、を有し、前記警告音出力部は、前記音声コントローラ部で選択された音データに基づいて、前記警告音を出力する技術２に記載の自動ドア開閉装置。

【0086】

これによれば、メモリ部に格納されている音データを変更することにより、出力する警告音を自由に設定することができる。

【0087】

（技術４）前記自動ドア開閉装置は、さらに、前記警告音として使用される音データを生成する音生成部と、前記動作決定部で決定された動作に従い前記音生成部に音データの生成を指示し、前記音生成部が生成した音データを選択する音声コントローラ部と、を有し、前記警告音出力部は、前記音声コントローラ部で選択された音データに基づいて、前記警告音を出力する技術２に記載の自動ドア開閉装置。

【0088】

これによれば、警告音として使用される音データが都度生成されるため、警告音として使用される音データを予め記憶しておくメモリ部が不要となり、コストを抑制することができる。

【0089】

（技術５）前記自動ドア開閉装置は、さらに、前記動作決定部で決定された動作に従い前記ドアの開閉を調整する調整部を有し、前記駆動部は、前記調整部からの情報に従い前記ドアを開閉する技術１乃至技術４のいずれかに記載の自動ドア開閉装置。

【0090】

これによれば、ドアの開閉を調整することができる。

【0091】

（技術６）前記調整部は、前記ドアを複数段階に分けて段階的に開閉するための情報を生成し、前記駆動部は、前記調整部で生成された情報に従って前記ドアを複数段階に分けて段階的に開閉する技術５に記載の自動ドア開閉装置。

【0092】

これによれば、複数段階に分けてドアの開閉を調整することができる。

【0093】

（技術７）前記調整部は、前記ドアの回動角度を決定し、前記駆動部は、前記調整部で決定された前記回動角度に関する情報に従って前記ドアの回動を制御する技術５又は６に記載の自動ドア開閉装置。

【0094】

これによれば、特定の回動角度でドアの開閉を調整することができる。

【0095】

（技術８）前記調整部は、前記ドアの回動速度を決定し、前記駆動部は、前記調整部で決定された前記回動速度に関する情報に従って前記ドアの回動速度を制御する技術５乃至技術７のいずれかに記載の自動ドア開閉装置。

【0096】

これによれば、特定の回動速度でドアの開閉を調整することができる。

【0097】

（技術９）前記自動ドア開閉装置は、さらに、前記ドアが自動で開閉される際に音を出力する障害物検知音出力部を有し、前記音声取得部は、前記障害物検知音出力部から出力された音の反射音を取得し、前記判定部は、前記反射音から前記ドアの周辺に存在する障害物を検知し、検知した前記障害物の位置を算出し、前記調整部は、前記判定部で算出された前記障害物の位置に従い、前記障害物に接触しないように前記ドアを開閉するための情報を生成し、前記駆動部は、前記調整部で生成された情報に従い、前記障害物に接触しないように前記ドアを開閉する技術５乃至技術８のいずれかに記載の自動ドア開閉装置。

【0098】

これによれば、ドアの周辺（例えばドアの回動範囲内）に存在する障害物を検知した場合には、障害物に接触しないようにドアを開閉することができる。

【0099】

（技術１０）前記判定部は、前記障害物の位置を複数回算出し、複数回算出した前記障害物の位置が互いに等しい場合には、前記障害物は移動しない固定物であると判定し、複数回算出した前記障害物の位置に異なる位置が含まれる場合には、前記障害物は移動物であると判定する技術９に記載の自動ドア開閉装置。

【0100】

これによれば、障害物が固定物であるか移動物であるかに応じて、異なる処理を行うことができる。例えば、障害物が移動物である場合には、ドアを開閉しないようにすることができる。

【0101】

（技術１１）前記障害物が移動物であると判定された場合、前記動作決定部は、前記音声コントローラ部に、前記障害物に対する前記警告音を選択させ、前記警告音出力部は、前記音声コントローラ部で選択された前記障害物に対する前記警告音を出力し、前記障害物検知音出力部は、前記障害物が検出されなくなるまで又は前記障害物が移動しない固定物であると判定されるまで、前記障害物を検知するための音の出力を継続する技術２乃至技術４のいずれかを引用する技術１０に記載の自動ドア開閉装置。

【0102】

これによれば、ドアの周辺に存在する障害物が移動物である場合には、障害物に対する警告音が出力されるため、障害物にドアが開閉することを知らせることができ、障害物をドアの周辺から移動させて障害物に接触しないようにドアを開閉することができる。また、障害物が検出されなくなるまで又は障害物が移動しない固定物であると判定されるまで、障害物を検知するための音の出力が継続されることで、移動物である障害物がその後ドアの周辺から立ち去ったのか、ドアの周辺で立ち止まっているのかを判断することができる。

【0103】

（技術１２）前記調整部は、算出された前記障害物の位置を基に前記ドアの回動角度を前記障害物に接触しない角度に決定し、前記駆動部は、前記調整部で決定された情報に従って前記ドアの回動を制御する技術９乃至技術１１のいずれかに記載の自動ドア開閉装置。

【0104】

これによれば、障害物に接触しない回動角度でドアを開閉することができる。

【0105】

（技術１３）出入り口を開閉するドアを有する自動ドア開閉装置によって実行される自動ドア開閉方法であって、音声を取得する音声取得ステップと、前記音声取得ステップで取得された音声の発生源の位置を算出し、算出した前記発生源の位置がコマンド受付領域に含まれるか否かを判定する判定ステップと、前記発生源の位置が前記コマンド受付領域に含まれると判定された場合に、前記コマンド受付領域に含まれる前記発生源の音声に含まれる音声コマンドを認識する音声認識ステップと、前記音声認識ステップで認識された前記音声コマンドをもとに前記ドアに対する動作を決定する動作決定ステップと、前記動作決定ステップで決定された前記動作に従い前記ドアを開閉する駆動ステップと、を含む自動ドア開閉方法。

【0106】

これによれば、音声で開閉する自動ドア開閉装置において、意図しない開閉を抑制できる自動ドア開閉方法を提供できる。

【0107】

（技術１４）技術１３に記載の自動ドア開閉方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【0108】

これによれば、音声で開閉する自動ドア開閉装置において、意図しない開閉を抑制できるプログラムを提供できる。

【産業上の利用可能性】

【0109】

本開示は、音声で開閉する自動ドアに適用できる。

【符号の説明】

【0110】

１０００、３０００ 自動ドア開閉装置
１１０１～１１０Ｎ、２１０１～２１０Ｎ、３１０１～３１０Ｎ、４１０１～４１０Ｎ、５１０１～５１０Ｎ、６１０１～６１０Ｎ 音声取得部
１２００、３２００ 判定部
１３００、３３００ 音声認識部
１４００、３４００ 動作決定部
１５００、３５００ 音声コントローラ部
１５０１、３５０１ メモリ部
１５０２、３５０２ 音生成部
１６００、３６００ 調整部
１７００、３７００ 駆動部
１８００、２８００、３８００、４８００、５８００、５８００’、６８００、６８００’ ドア
１９００、２９００、３９００、４９００、５９００、６９００ 音声出力部
２０００ コマンド受付領域
２２０Ａ～２２０Ｃ 発話者
３９１０、４００Ａ、４００Ａ’、５００１、６００Ｂ、６００Ｂ’ 障害物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】