特開 2023-14573 刈込機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023014573

(43)【公開日】2023-01-31

(54)【発明の名称】刈込機

(51)【国際特許分類】

   A01G 3/04 20060101AFI20230124BHJP

【ＦＩ】

A01G3/04 501C

A01G3/04 501J

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021118586

(22)【出願日】2021-07-19

(71)【出願人】

【識別番号】509264132

【氏名又は名称】株式会社やまびこ

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】児玉 久夫

(72)【発明者】

【氏名】清水 邦夫

(72)【発明者】

【氏名】河野 徹

(57)【要約】

【課題】ブレードがロックした際、ユーザーが正逆切替レバー等の追加的な操作を行わなくても（通常運転で）、モータを逆回転させて、切刃を枝等から解放させることができる刈込機を提供する。
【解決手段】電動モータ５０と、該電動モータ５０により回転駆動されるブレード駆動用ギア６１と、該ギア６１に設けられた偏心カム６２と、相対的に摺動自在に対接する一対のブレードと、を備え、偏心カム６２で一対のブレードをその長手方向に沿って相対的に逆方向に往復移動させ、一対のブレードに間隔をあけて突設された切刃２４を擦り合わせるようにされ、ブレードを駆動させるためのトリガーレバー４３と、トリガーレバー４３の入力に基づいて電動モータ５０の回転駆動を制御する制御回路（制御装置）８０と、を備え、制御回路（制御装置）８０は、トリガーレバー４３の入力毎に電動モータ５０の回転方向を切り替える。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動モータと、
該電動モータにより回転駆動されるブレード駆動用ギアと、
該ギアに設けられた偏心カムと、
相対的に摺動自在に対接する一対のブレードと、を備え、
前記偏心カムで前記一対のブレードをその長手方向に沿って相対的に逆方向に往復移動させ、前記一対のブレードに間隔をあけて突設された切刃を擦り合わせるようにされた刈込機であって、
前記ブレードを駆動させるためのトリガーレバーと、
前記トリガーレバーの入力に基づいて前記電動モータの回転駆動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記トリガーレバーの入力毎に前記電動モータの回転方向を切り替えることを特徴とする刈込機。

【請求項2】

前記制御装置は、前記トリガーレバーの入力に基づく前記電動モータの起動時に前記電動モータへの印加電力を通常動作時よりも上げることを特徴とする請求項１に記載の刈込機。

【請求項3】

前記電動モータはホイール付き電動モータであることを特徴とする請求項１に記載の刈込機。

【請求項4】

前記ホイールはアウターロータであることを特徴とする請求項３に記載の刈込機。

【請求項5】

前記制御装置は前記ブレードのロックを検知することを特徴とする請求項１に記載の刈込機。

【請求項6】

前記制御装置は、前記ブレードのロックを検知したとき、前記電動モータを停止する、前記ブレードのロックをユーザーに報知する、前記電動モータをロック検知毎に連続して逆回転させる、又は、前記電動モータの印加電力を通常動作時よりも上げる制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の刈込機。

【請求項7】

前記制御装置は前記ブレードのロックを検知しないことを特徴とする請求項１に記載の刈込機。

【請求項8】

前記制御装置は、前記トリガーレバーの入力時に、前記電動モータの回転が停止している場合、前記電動モータの回転方向を反転させ、前記電動モータの回転が停止していない場合、前記電動モータの回転方向を反転させないことを特徴とする請求項１に記載の刈込機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、刈込機に関する。

【背景技術】

【0002】

生垣や植木の刈り込みや剪定に用いられるヘッジトリマー、バリカン等の刈込機は、本体ケース内の駆動源により回転駆動されるブレード駆動用ギアと、該ギアの一面側に設けられた上下の偏心円板からなるカム（偏心カム）と、相互に摺動自在に対接する上下で対をなすブレードとを備え、偏心カムで細長い上下のブレードをその長手方向に沿って相互に（相対的に）逆方向に往復移動させてそれらに櫛歯状に設けられた切刃を擦り合わせることにより刈り込みや剪定等を行うように構成されている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

従来の刈込機としては、駆動源としての電動モータ（以下、単にモータと称する場合がある）の正逆切替レバーの操作を検出して、モータの回転方向を切り替える制御回路部を備え、正逆切替レバーの操作を検出した場合、モータの回転方向を切り替えて、上下のブレード（上刃及び下刃）の駆動する方向を逆方向にするものがある（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－１９３５９８号公報

【特許文献2】特開２０１１－２５０７７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上記従来の刈込機においては、刈り込みや剪定を行っているときに切刃が太い枝やフェンス、鉄筋等の堅いものに引っ掛かってブレードがロックした場合に、切刃を枝等から解放させるために、ユーザーが都度、正逆切替レバーを操作する必要があり、ユーザーにとっては煩わしさや使い勝手の悪さを感じるという問題がある。

【0006】

本発明は、前記した問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ブレードがロックした際、ユーザーが正逆切替レバー等の追加的な操作を行わなくても（通常運転で）、モータを逆回転させて、切刃を枝等から解放させることができる刈込機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するため、本発明に係る刈込機は、基本的に、電動モータと、該電動モータにより回転駆動されるブレード駆動用ギアと、該ギアに設けられた偏心カムと、相対的に摺動自在に対接する一対のブレードと、を備え、前記偏心カムで前記一対のブレードをその長手方向に沿って相対的に逆方向に往復移動させ、前記一対のブレードに間隔をあけて突設された切刃を擦り合わせるようにされた刈込機であって、前記ブレードを駆動させるためのトリガーレバーと、前記トリガーレバーの入力に基づいて前記電動モータの回転駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記トリガーレバーの入力毎に前記電動モータの回転方向を切り替えることを特徴としている。

【0008】

好ましい態様では、前記制御装置は、前記トリガーレバーの入力に基づく前記電動モータの起動時に前記電動モータへの印加電力を通常動作時よりも上げてもよい。

【0009】

他の好ましい態様では、前記電動モータはホイール付き電動モータであってもよい。

【0010】

他の好ましい態様では、前記ホイールはアウターロータであってもよい。

【0011】

他の好ましい態様では、前記制御装置は前記ブレードのロックを検知してもよい。

【0012】

他の好ましい態様では、前記制御装置は、前記ブレードのロックを検知したとき、前記電動モータを停止する、前記ブレードのロックをユーザーに報知する、前記電動モータをロック検知毎に連続して逆回転させる、又は、前記電動モータの印加電力を通常動作時よりも上げる制御を行ってもよい。

【0013】

他の好ましい態様では、前記制御装置は前記ブレードのロックを検知しなくてもよい。

【0014】

別の好ましい態様では、前記制御装置は、前記トリガーレバーの入力時に、前記電動モータの回転が停止している場合、前記電動モータの回転方向を反転させ、前記電動モータの回転が停止していない場合、前記電動モータの回転方向を反転させなくてもよい。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、運転時にユーザーが操作するトリガーレバーの入力毎にモータの回転方向を切り替えるので、刈り込みや剪定を行っているときに切刃が太い枝やフェンス、鉄筋等の堅いものに引っ掛かってブレードがロックした際、通常運転で逆方向にブレード（切刃）を移動させて、切刃を枝等から解放させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態に係るヘッジトリマーを示した斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るヘッジトリマーを示した側面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るヘッジトリマーを示した側断面図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るヘッジトリマーを示した下面図であり、駆動伝達機構のケースの底板を取り外した状態を示している。

【図5】偏心カムと可動プレートとの係合による上ブレードおよび下ブレードの動作説明に供される図である。

【図6】本発明の一実施形態に係るヘッジトリマーの制御回路の構成を示した構成図である。

【図7】図６に示した制御回路の制御フローの一例（ロック判定無しの場合）を示したフローチャートである。

【図8】図６に示した制御回路の制御フローの他例（ロック判定有りの場合）を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、刈込機の一種であるヘッジトリマーを例示して説明する。また、本明細書では、ブレード（切刃）側を前側ないし先端側、本体ケース側を後側ないし基端側とし、作業者が把持する前ハンドルが突出している側を上側、それとは反対側を下側とする。ただし、上下前後左右方向は、本実施形態のヘッジトリマーを説明する上で便宜上設定したものであり、ヘッジトリマーの構成や使用状態を限定するものではない。

【0018】

本実施形態のヘッジトリマー１は、図１に示すように、生垣や植木の刈り込みや剪定に用いられる手持式の小型切断作業機であり、バッテリ１００を装着して電動で駆動する。ヘッジトリマー１は、図２に示すように、駆動源としての電動モータ５０と、電動モータ５０の前方に配置されたブレード組立体２０と、電動モータ５０が収容された本体ケース１０と、を備えている。

【0019】

本体ケース１０は、樹脂製の箱体であり、上面が下面に対して傾斜している。本体ケース１０の上面は、後側から前側に向かうに連れて下がるように傾斜している。つまり、本体ケース１０は、後部よりも前部が低く形成されている。そして、本体ケース１０は、側面視で略三角形に形成されている。

【0020】

本体ケース１０の上面には、バッテリ１００を取り付けるためのバッテリ取付部１５が設けられている。バッテリ取付部１５は、本体ケース１０の上面に合わせて、後部から前部に向かうに連れて下がるように傾斜している。

【0021】

バッテリ１００は、公知のバッテリであり、前後方向に延びている直方体のケースにリチウムイオン蓄電池などの二次電池を収容したものである。バッテリ１００の下面の後端部には、図２および図３に示すように、バッテリ取付部１５に係合する係合部１１０が突出している。

【0022】

バッテリ取付部１５にバッテリ１００を取り付けるときには、バッテリ１００をバッテリ取付部１５に対して後側から前方に向けてスライドさせながら、バッテリ１００の下部をバッテリ取付部１５に嵌め合わせる。そして、バッテリ１００の前端部がバッテリ取付部１５の前端部に支持される位置まで移動すると、バッテリ１００の係合部１１０がバッテリ取付部１５に係合して、バッテリ１００がバッテリ取付部１５に固定される。

【0023】

バッテリ取付部１５の上面には、金属製の接続端子（図示せず）が設けられている。接続端子は、制御基板（図示せず）や電動モータ５０に電気的に接続されている。そして、バッテリ取付部１５の接続端子にバッテリ１００の接続端子が接続されることで、バッテリ１００から制御基板や電動モータ５０に電力が供給される。

【0024】

バッテリ取付部１５からバッテリ１００を取り外すときには、バッテリ１００の後端部に設けられた連結用レバー１２０（図３）を引き上げると、バッテリ取付部１５と係合部１１０との係合状態が解除され、バッテリ１００をバッテリ取付部１５に対して後方に向けてスライド可能となる。

【0025】

本体ケース１０の前方には、図１に示すように、前ハンドル３０が設けられている。前ハンドル３０は、バッテリ取付部１５に取り付けられたバッテリ１００の前方に配置される。前ハンドル３０は、正面から見て門状に形成され、左右方向に延びている横部の左右の端部から下方に延びている左右の縦部が形成されており、両縦部の下端部が本体ケース１０の前端部に固定されている。前ハンドル３０の両縦部の下端部同士の間には、前方ガード３１が設けられている。前方ガード３１は、ブレード組立体２０（の基端部）を上側から覆うように形成されている。

【0026】

本体ケース１０の後方には、後ハンドル４０が設けられている。後ハンドル４０には、本体ケース１０の後部に連結された連結部４１と、左右方向に貫通した開口部が形成された把持部４２と、が形成されている。作業者がヘッジトリマー１を持つときには、把持部４２の開口部に手を差し入れて後ハンドル４０を把持する。後ハンドル４０の連結部４１は、図３に示すように、本体ケース１０の後面に対して、前後方向の軸回りに回動自在に連結されている。これにより、本体ケース１０に対して後ハンドル４０全体が前後方向の軸回りに回動自在となっている。

【0027】

後ハンドル４０の把持部４２の内周部には、図１に示すように、作業者が把持した状態で、電動モータ５０を回転させてブレード組立体２０を駆動させるための操作手段であるトリガーレバー４３が設けられている。また、把持部４２の上面には、トリガーレバー４３のロックを解除するロック解除レバー４４が設けられているとともに、電源スイッチ４５が設けられている。

【0028】

なお、本体ケース１０の形状、バッテリ１００の配置構成や取付構成などは、図示例に限られないことは当然である。

【0029】

また、本実施形態のヘッジトリマー１では、バッテリ１００から制御基板や電動モータ５０に電力が供給されているが、例えば、バッテリ１００を用いることなく、電源コードによって外部電源から制御基板や電動モータ５０に電力を供給してもよい。

【0030】

ブレード組立体２０は、図２に示すように、電動モータ５０に対して前方に向けて直線状に延びており、本体ケース１０の前端部から前方に向けて突出している。ブレード組立体２０は、金属製の上ブレード２１および下ブレード２２と、樹脂製のカバー２３と、を備えている切断器具である。

【0031】

上ブレード２１と下ブレード２２とは、細長い板状の刃物であり、上下に重ね合わされている。上ブレード２１と下ブレード２２とは、相互に（相対的に）摺動自在に対接する上下で対をなしている。上ブレード２１および下ブレード２２には、図１に示すように、その長手方向に沿って所定の間隔をあけて左右方向に突出した複数の切刃２４が形成されている。カバー２３は、作業者の手と上ブレード２１および下ブレード２２との接触を防ぐための保護用の部材であり、上ブレード２１の上面を覆っている。

【0032】

上ブレード２１および下ブレード２２には、図４に示すように、その長手方向に沿って所定の間隔をあけて所要個数の長穴（長手方向に長い穴）２５が形成されている。長穴２５の長さは、上ブレード２１および下ブレード２２の往復移動を許容する長さとなっている。そして、上ブレード２１および下ブレード２２の長穴２５（上下で重なる長穴）には、平面視矩形で挿通丸穴を有する角筒状スペーサ２６が摺動自在に嵌挿されている。角筒状スペーサ２６の挿通丸穴（長手方向の場所によっては、カバー２３に設けられた通し穴を含む）を通して締結部材としてのボルト２７が挿通されて締結される。これにより、上ブレード２１および下ブレード２２は、相互に（相対的に）摺動自在に保持された状態で、長手方向に沿う所定箇所で締結固定されている。

【0033】

上ブレード２１および下ブレード２２の後端部（基端部）には、図３および図４に示すように、後述する可動プレート６３と接続される接続部２８が形成されている。本実施形態では、接続部２８は、短円柱状の突起で形成（突設）されており、後述する可動プレート６３の先端部の開口部に挿入されることで、上ブレード２１および下ブレード２２と可動プレート６３とが連結される。ただし、接続部２８の構成、すなわち、上ブレード２１および下ブレード２２と可動プレート６３との接続構成は、図示例に限られない。例えば、上ブレード２１および下ブレード２２に、接続部としての円形の開口を形成し、当該開口に、可動プレート６３に形成した円柱状の突起を挿入して連結してもよい。

【0034】

上ブレード２１および下ブレード２２の後端部は、図３および図４に示すように、本体ケース１０内に挿入されている。上ブレード２１および下ブレード２２の後端部は、駆動伝達機構６０を介して電動モータ５０に連結されている。

【0035】

駆動伝達機構６０は、ブレード駆動用ギア６１と、ブレード駆動用ギア６１に設けられた上下の偏心カム（以下、単にカムと称する）６２，６２と、上下の可動プレート（コネクティングロッドとも称する）６３，６３と、を備えている。

【0036】

ブレード駆動用ギア６１は、円盤状の歯車であり、中心部から上下方向に支軸６４が突出している。支軸６４の上端部および下端部は、本体ケース１０内に設けられた上下の軸受６５，６５に回転自在に支持されている。つまり、ブレード駆動用ギア６１は支軸６４の軸回りに回転する。

【0037】

ブレード駆動用ギア６１の上面および下面には、偏心円板からなる上下のカム６２，６２がそれぞれ突出している。上下のカム６２，６２は、ブレード駆動用ギア６１の回転中心（支軸６４の中心）に対してそれぞれ一方側および他方側に偏心した位置に設けられている。本実施形態では、削り出し加工により、上下のカム６２，６２がギア６１に一体成形されている。

【0038】

上側の可動プレート６３の後端部の開口部に上側のカム６２が挿入されて係合し、上側の可動プレート６３の先端部の開口部には上ブレード２１の後端部の接続部２８が挿入されて連結されている。下側の可動プレート６３の後端部の開口部に下側のカム６２が挿入されて係合し、下側の可動プレート６３の先端部の開口部には下ブレード２２の後端部の接続部２８が挿入されて連結されている。

【0039】

駆動伝達機構６０では、ブレード駆動用ギア６１の回転に伴って、上下のカム６２，６２が回転移動することで、上下の可動プレート６３，６３が前後方向に往復移動し、上ブレード２１および下ブレード２２が相反して前後方向に往復移動（換言すると、その長手方向に沿って相互に逆方向に所定のストロークをもって往復移動）するように構成されている（図４および図５参照）。言い換えると、電動モータ５０の回転運動を、駆動伝達機構６０の上下の可動プレート６３，６３を介して、上ブレード２１および下ブレード２２の前後方向（長手方向）の往復運動に変換するように構成されている。

【0040】

前述のブレード駆動用ギア６１、カム６２，６２、可動プレート６３，６３等は、駆動伝達機構６０のケース６６に収容されている。このケース６６は、天板６７と、底板６８と、を備えている。ケース６６の天板６７および底板６８は、ブレード駆動用ギア６１、カム６２，６２、可動プレート６３，６３等と共にブレード組立体２０の後端部を上側および下側から覆うように形成されている。ブレード組立体２０は、ケース６６の前端部から前方に向けて突出している。

【0041】

なお、本実施形態では、上下の可動プレート６３，６３を介して、上下のカム６２，６２と上ブレード２１および下ブレード２２（の接続部２８，２８）とが間接的に接続されるコネクティングロッド式を採用しているが、例えば、上ブレード２１および下ブレード２２の後端部（基端部）に接続部としての長穴（左右方向に長い穴）を形成し、その長穴（接続部）に上下のカム６２，６２を挿入することで、上ブレード２１および下ブレード２２を前後方向に往復移動させる、言い換えれば、上下のカム６２，６２と上ブレード２１および下ブレード２２（の接続部）とを直接的に接続する長穴式を採用してもよいことは当然である。

【0042】

電動モータ５０は、駆動伝達機構６０の後部上方に設置されている。電動モータ５０は、ステータ５１と、アウターロータ５２と、出力軸５３と、ベース部材５４と、を備えている。

【0043】

ステータ５１には、複数のコイル５１ａが設けられている。ステータ５１の内周に設けられたベース部材５４の下端部は駆動伝達機構６０のケース６６（の天板６７）に固定されている。

【0044】

出力軸５３は、ベース部材５４の内周面に設けられた軸受に挿通されている。これにより、出力軸５３は、ベース部材５４に回転自在に支持されている。出力軸５３の下端部には、出力ギア５３ａが設けられている。出力ギア５３ａは、駆動伝達機構６０のブレード駆動用ギア６１に噛み合っている。

【0045】

アウターロータ５２には、ステータ５１および各コイル５１ａの外周を囲んでいる円筒状の周壁部５２ａと、周壁部５２ａの上面開口部を塞いでいる頂部５２ｂと、が形成されている。本実施形態のアウターロータ５２は鉄製であるが、ホイールとしてのアウターロータの材質は限定されるものではない。周壁部５２ａの内周面には、複数の磁石５２ｃが取り付けられている。

【0046】

アウターロータ５２の頂部５２ｂの中心部には、出力軸５３の上端部が連結されている。これにより、アウターロータ５２は、ステータ５１に回転自在に支持されており、出力軸５３とアウターロータ５２とが連動して回転する。アウターロータ５２および出力軸５３の回転軸線Ｌは、ブレード組立体２０の延長方向（前後方向）に直交する上下方向に延びている。

【0047】

アウターロータ５２は、回転軸線Ｌ方向（上下方向）の長さよりも直径（横方向）が大きく形成されている。つまり、アウターロータ５２は、横方向（回転軸線Ｌに直交する方向）から見たときに、高さよりも横幅が大きな偏平形状となるように形成されている。

【0048】

アウターロータ５２は、ステータ５１に回転自在に支持されるとともに、駆動伝達機構６０を介してブレード組立体２０の後端部に連結されている。そして、バッテリ１００からステータ５１の各コイル５１ａに通電されると、アウターロータ５２および出力軸５３が回転し、この駆動力が駆動伝達機構６０を介してブレード組立体２０に伝達されることで、上ブレード２１および下ブレード２２が相反して前後方向に往復移動する（図４および図５参照）。すなわち、駆動伝達機構６０のカム６２，６２で細長い上下一対の上ブレード２１および下ブレード２２をその長手方向に沿って相互に（相対的に）逆方向に往復移動させてそれらに櫛歯状に設けられた切刃２４を擦り合わせるようにされ、これによって、生垣や植木の刈り込みや剪定等を行う。

【0049】

本体ケース１０内には、図２および図３に示すように、電動モータ５０（のアウターロータ５２および出力軸５３）の回転駆動を制御する制御装置としての制御回路８０が収容されている。制御回路８０は、後ハンドル４０に設けられたトリガーレバー４３の入力（詳細には操作量）を基にブレード組立体２０を駆動させるための駆動指令値を生成し、生成した駆動指令値を基に電動モータ５０の回転駆動（正回転、逆回転からなる回転方向、並びに、回転数）を制御する。

【0050】

上記構成に加えて、本実施形態の電動で駆動するヘッジトリマー１の制御回路８０においては、刈り込みや剪定を行っているときに切刃が太い枝やフェンス、鉄筋等の堅いものに引っ掛かってブレードがロックした際、ユーザーが正逆切替レバー等の追加的な操作を行わなくても（通常運転で）、モータ５０を逆回転させて、切刃を枝等から解放させるべく、以下の対策が講じられている。

【0051】

（制御回路の構成）
図６を参照しながら、ヘッジトリマー１の制御回路８０について説明する。

【0052】

制御回路８０は、図６に示すように、入力検出回路８１、電源回路８２、回転検出回路８３、電流検出回路８４、モータ制御回路８５、演算部８６によって構成されている。演算部８６は、図示されていないが、処理プログラムとデータに基づいて駆動信号を出力するためのＣＰＵ、後述するフローチャートに相当するプログラムや制御データを記憶するためのＲＯＭ、データを一時記憶するためのＲＡＭ、タイマ等を含むマイコンによって構成されている。

【0053】

入力検出回路８１は、トリガーレバー４３の入力（操作の有無）を検出する回路であり、検出情報は演算部８６に入力される。

【0054】

電源回路８２は、トリガーレバー４３の操作量に応答してモータ５０の印加電圧、すなわちＰＷＭ信号のデューティ比を設定するための回路である。

【0055】

回転検出回路８３は、モータ５０に設置された回転センサ９３の出力情報に基づいて、モータ５０の回転数を検出する回路であり、検出回転数（回転方向を含む）は演算部８６に入力される。

【0056】

電流検出回路８４は、モータ駆動回路部９５に設置された電流センサ９４の出力情報に基づいて、モータ５０に流れている電流を検出するための回路であり、検出電流は演算部８６に入力される。

【0057】

モータ制御回路８５は、演算部８６からの出力に基づいてモータ駆動回路部９５にＰＷＭ信号を供給し、ＰＷＭ信号のパルス幅の制御によってモータ５０へ供給する電力を調整してモータ５０の回転方向および回転数を制御する。

【0058】

演算部８６は、トリガーレバー４３の入力情報などに基づいて、ブレード組立体２０を駆動するための駆動指令値を生成し、生成した駆動指令値をモータ制御回路８５に出力することで、モータ５０の回転駆動を制御する。駆動指令値には、モータ５０の回転方向を指示するモータ回転方向指令値と、モータ５０の回転数を指示するモータ回転数指令値とが含まれる。

【0059】

ここで、本実施形態では、制御回路８０の演算部８６は、モータ５０の回転駆動を制御するに当たって、トリガーレバー４３の入力情報、図示しない記憶部に記憶されたモータ回転方向指令値に基づいて、トリガーレバー４３の入力毎に、モータ５０の回転方向を指示するモータ回転方向指令値を反転させる制御を行う。これにより、トリガーレバー４３の入力毎に、モータ５０の回転方向を（正転方向・逆転方向で）切り替える。より具体的には、制御回路８０の演算部８６は、トリガーレバー４３の入力のみに基づいて、モータ５０の回転方向を（正転方向・逆転方向で）交互に切り替える制御を行う。

【0060】

より詳しくは、本実施形態では、演算部８６は、トリガーレバー４３の入力毎に、モータ５０の回転数がゼロか否かを判断し、モータ５０の回転数がゼロである場合のみ、モータ回転方向指令値を反転させる制御を行い、モータ５０の回転数がゼロでない場合、モータ回転方向指令値として直近のモータ回転方向指令値を維持する（つまり、モータ回転方向指令値を反転させない）。すなわち、モータ５０の回転が停止している場合のみ、モータ５０の回転方向を反転（トリガーレバー４３の入力前の回転方向とは逆方向に回転）させる（正回転→逆回転、または、逆回転→正回転）一方、モータ５０の回転が停止していない場合、モータ５０の回転方向を維持（トリガーレバー４３の入力前の回転方向と同方向に維持）する（正回転→正回転、または、逆回転→逆回転）。これにより、モータ５０が惰性で回転している間の逆転を防ぐことができる。

【0061】

ここで、モータ５０の回転数は、回転センサ９３の出力情報（回転検出回路８３の入力）に基づいて判断してもよいし、電流センサ９４の出力情報（電流検出回路８４の入力）に基づいて判断してもよい。

【0062】

また、演算部８６は、トリガーレバー４３の入力に基づくモータ５０の起動時に、モータ５０への印加電力（印加電圧、入力電流でもよい）を通常動作時よりも上げる制御を行う。これにより、モータ５０の起動時に、モータ５０の回転駆動力を上げることができる。

【0063】

また、制御回路８０の演算部８６は、ブレード組立体２０（上ブレード２１、下ブレード２２）、本実施形態ではモータ５０のロックを判定・検知する機能を有する場合、次のような制御を付加してもよい。

【0064】

すなわち、モータ５０の回転数がゼロか否かを判断し、モータ５０の回転数がゼロである場合において、モータ５０がロック中か否かを判定する「ロック中」のフラグがセットされていない場合のみ、モータ５０の回転方向を指示するモータ回転方向指令値を反転させる制御を行い、「ロック中」のフラグがセットされている場合、モータ５０の回転方向を指示するモータ回転方向指令値として直近のモータ回転方向指令を維持する（つまり、モータ回転方向指令を反転させない）。また、モータ５０の起動・回転後、所定のタイミングでロック解除判定を行う。これにより、モータ５０のロック後、初回のロック判定（検知）時のみでモータ５０の回転方向を切断とは逆の方向に反転させる一方、以降はモータ５０のロックが解除されなければモータ５０の回転方向を切断とは逆の方向に維持する。なお、通常時（ロックしない場合）は、前述のように、トリガーレバー４３の入力毎に、モータ５０の回転方向を反転させる。

【0065】

ブレード組立体２０（上ブレード２１、下ブレード２２）、本実施形態ではモータ５０のロック判定方法の一例として、以下の判定方法が挙げられるが、これに限定されないことは当然である。
（ａ）モータ回転停止時の回転数変化：モータ回転数がゼロになるまでの時間が一定以下の場合。
（ｂ）モータ電流（負荷トルク）の変化：モータ電流の上昇角度が一定以上、かつ、ある閾値以上のモータ電流が一定時間継続する場合。
（ｃ）ブレードやギアへの圧力変化：カムやモータへ専用のセンサを取り付けて、ある閾値以上の圧力変化を検出する場合。
（ｄ）上記条件（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の組み合わせ：例えば、回転数がゼロになる時間が一定以下、かつ、その間の平均電流値が一定以上の場合。

【0066】

また、制御回路８０の演算部８６は、ブレード組立体２０（上ブレード２１、下ブレード２２）、本実施形態ではモータ５０のロックを判定・検知した場合、電動モータ５０（の回転駆動）を停止する、ブレード（上ブレード２１、下ブレード２２）のロックを作業者に報知する（例えば、表示により視覚的に報知したり、音声により聴覚的に報知したりする）、電動モータ５０をロック検知毎に連続して逆回転させる、または、電動モータ５０の印加電力を上げる制御を行うようにしてもよい。

【0067】

制御回路８０にてかかる制御を実行することにより、刈り込みや剪定を行っているときに切刃２４が太い枝やフェンス、鉄筋等の堅いものに引っ掛かってブレードがロックした際、作業者（ユーザー）がトリガーレバー４３を一旦離し（これにより、制御回路８０へトリガーレバー４３の入力が送信されなくなり）、電動モータ５０の回転が停止した後、作業者がトリガーレバー４３を再度操作すると、制御回路８０へトリガーレバー４３の入力が送信され、モータ５０の回転方向が反転され（逆方向に切り替えられ）、切刃２４が枝等から解放されることになる。

【0068】

なお、通常作業時においても、作業者（ユーザー）がトリガーレバー４３を一旦離し（これにより、制御回路８０へトリガーレバー４３の入力が送信されなくなり）、電動モータ５０の回転が停止した後、作業者がトリガーレバー４３を再度操作する場合、制御回路８０へトリガーレバー４３の入力が送信され、モータ５０の回転方向が反転される（逆方向に切り替えられる）が、刈り込みや剪定において作業上の支障は生じない。

【0069】

（制御回路の制御フロー（モータ回転方向制御：ロック判定無しの場合））
次に、図７のフローチャートを参照しながら、ヘッジトリマー１の制御回路８０の制御フロー、特に、モータ回転方向制御フローについて詳細に説明する。図７は、制御回路８０の演算部８６が、モータ５０のロックを判定・検知する機能を有しない場合の制御フローの一例である。

【0070】

図７に示すように、まず、Ｓ７１では、トリガーレバー４３がＯＮか否か（すなわち、トリガーレバー４３の入力があるか否か）を判断し、トリガーレバー４３がＯＮの場合、Ｓ７２に進む。

【0071】

Ｓ７２では、モータ５０の回転数がゼロか否かを判断し、モータ５０の回転数がゼロである場合、Ｓ７３に進み、モータ５０の回転数がゼロでない場合、Ｓ７３をスキップしてＳ７４に進む。

【0072】

Ｓ７３では、モータ５０の回転方向を指示するモータ回転方向指令値を反転させ、Ｓ７４に進む。

【0073】

Ｓ７４では、Ｓ７３で反転されたモータ回転方向指令値、あるいは、トリガーレバー４３の入力以前のモータ回転方向指令値に従う回転方向で、モータ５０を起動・回転させる。

【0074】

前述のように、モータ５０の起動時には、モータ５０への印加電力を通常動作時よりも上げる制御を行う。

【0075】

（制御回路の制御フロー（モータ回転方向制御：ロック判定有りの場合））
次に、図８のフローチャートを参照しながら、ヘッジトリマー１の制御回路８０の制御フロー、特に、モータ回転方向制御フローについて詳細に説明する。図８は、制御回路８０の演算部８６が、モータ５０のロックを判定・検知する機能を有する場合の制御フローの一例である。

【0076】

図８に示すように、まず、Ｓ８１では、トリガーレバー４３がＯＮか否か（すなわち、トリガーレバー４３の入力があるか否か）を判断し、トリガーレバー４３がＯＮの場合、Ｓ８２に進む。

【0077】

Ｓ８２では、モータ５０の回転数がゼロか否かを判断し、モータ５０の回転数がゼロである場合、Ｓ８６に進み、モータ５０の回転数がゼロでない場合、Ｓ８６、Ｓ８７、Ｓ８８、Ｓ８３をスキップしてＳ８４に進む。

【0078】

Ｓ８６では、「ロック中」のフラグがセットされていないか否かを判断し、「ロック中」のフラグがセットされていない場合、Ｓ８７に進み、「ロック中」のフラグがセットされている場合、Ｓ８７、Ｓ８８、Ｓ８３をスキップしてＳ８４に進む。

【0079】

Ｓ８７では、「ロック中」のフラグがセットされていない状況下で、今回ロックしたか否かを判断し、今回ロックした場合、Ｓ８８に進み、今回ロックしていない場合、Ｓ８８をスキップしてＳ８３に進む。

【0080】

Ｓ８８では、ロックしたことを示す「ロック中」のフラグをセットして、Ｓ８３に進む。

【0081】

Ｓ８３では、モータ５０の回転方向を指示するモータ回転方向指令値を反転させ、Ｓ８４に進む。

【0082】

Ｓ８４では、Ｓ８３で反転されたモータ回転方向指令値、あるいは、トリガーレバー４３の入力以前のモータ回転方向指令値に従う回転方向で、モータ５０を起動・回転させる。

【0083】

Ｓ８９では、モータ５０の起動・回転後、所定のタイミングでロック解除判定を行う。

【0084】

前述のように、モータ５０の起動時には、モータ５０への印加電力を通常動作時よりも上げる制御を行う。また、ロックを検知したとき（「ロック中」のフラグをセットした）には、モータ５０（の回転駆動）を停止したり、ロックを検知したことを作業者に報知（例えば、表示や音声により報知）したりする制御を行ってもよい。

【0085】

以上で説明したように、本実施形態のヘッジトリマー１は、電動モータ５０と、該電動モータ５０により回転駆動されるブレード駆動用ギア６１と、該ギア６１に設けられた偏心カム６２と、相対的に摺動自在に対接する一対のブレードと、を備え、偏心カム６２で一対のブレードをその長手方向に沿って相対的に逆方向に往復移動させ、一対のブレードに間隔をあけて突設された切刃２４を擦り合わせるようにされる。また、ブレードを駆動させるためのトリガーレバー４３と、トリガーレバー４３の入力に基づいて電動モータ５０の回転駆動を制御する制御回路（制御装置）８０と、を備える。そして、制御回路（制御装置）８０は、トリガーレバー４３の入力毎に電動モータ５０の回転方向を切り替える（より具体的には、トリガーレバー４３の入力のみに基づいて、電動モータ５０の回転方向を交互に切り替える）。これにより、運転時にユーザーが操作するトリガーレバー４３の入力毎にモータ５０の回転方向を切り替えるので、刈り込みや剪定を行っているときに切刃が太い枝やフェンス、鉄筋等の堅いものに引っ掛かってブレードがロックした際、通常運転で逆方向にブレード（切刃）を移動させて、切刃２４を枝等から解放させることができる。

【0086】

なお、モータ５０の起動から定常電圧（定常回転数）に到達するためには所定時間を要するため、通常、モータ５０の回転方向を逆方向に切り替えることによって同じ位置に切刃２４が到達した時点では定常電圧（定常回転数）に到達していないので、モータ５０の回転方向を逆方向に切り替えても、再度ブレードがロックすることは考えにくく、その間にユーザーはヘッジトリマー１（の切刃２４部分）を動かして再度ロックしないようにすればよい。

【0087】

また、制御回路（制御装置）８０は、トリガーレバー４３の入力に基づく電動モータ５０の起動時に電動モータ５０への印加電力を通常動作時よりも上げる。これにより、刈り込みや剪定を行っているときに切刃が太い枝やフェンス、鉄筋等の堅いものに引っ掛かってブレードがロックした際、切刃２４が枝等に食い込んで動きにくくなっていたとしても、モータ５０の印加電力を上げることで、切刃２４を枝等から解放させることができる。

【0088】

また、電動モータ５０はホイール付き電動モータである。また、そのホイールはアウターロータ５２である。これにより、電動モータ５０の始動時に、モータ５０の印加電力を上げることで、切刃２４を枝等から解放させやすくなる。

【0089】

また、制御回路（制御装置）８０はブレードのロックを検知する。これにより、ロックを検知することで、モータ５０（の回転駆動）を停止したり、ユーザーにブレードがロックしたことを報知したり、モータ５０をロック検知毎に連続して逆回転させることができたり、モータ５０の印加電力を上げたりすることができる。

【0090】

また、制御回路（制御装置）８０はブレードのロックを検知しない。これにより、ロックを検知せずに、ユーザーの判断に委ねることで、構成を簡素化することができる。

【0091】

また、制御回路（制御装置）８０は、トリガーレバー４３の入力時に、電動モータ５０の回転が停止している場合、電動モータ５０の回転方向を反転させ、電動モータ５０の回転が停止していない場合、電動モータ５０の回転方向を反転させない。これにより、トリガーレバー４３の入力の度に電動モータ５０の回転方向を反転させるが、電動モータ５０が惰性で回転している間の逆転（反転）を防ぐことができる。

【0092】

また、制御回路（制御装置）８０は、トリガーレバー４３の入力時に、電動モータ５０の回転が停止している場合、ロック中か否かを判断し、ロック中でない場合は、電動モータ５０の回転方向を反転させ、既にロック中である場合は、電動モータ５０の回転方向を反転させない。

【0093】

また、制御回路（制御装置）８０は、トリガーレバー４３の入力時に、電動モータ５０の回転が停止している場合、ロック中か否かを判断し、ロック中でない場合において、今回ロックしたことを検知した場合は、ロック中のフラグをセットして電動モータ５０の回転方向を反転させる。

【0094】

つまり、制御回路（制御装置）８０は、トリガーレバー４３の入力時に、電動モータ５０の回転が停止している場合、ロック中のフラグがセットされているか否かを判断し、ロック中のフラグがセットされていない場合は、電動モータ５０の回転方向を反転させ、ロック中のフラグがセットされている場合は、電動モータ５０の回転方向を反転させないと共に、ロック中のフラグがセットされていない場合において、今回ロックしたことを検知した場合は、ロック中のフラグをセットして電動モータ５０の回転方向を反転させる。

【0095】

これにより、電動モータ５０のロック後、初回のロック判定（検知）時のみ電動モータ５０を反転させ、以降はロックが解除されなければ電動モータ５０を反転させない。通常時（ロックしない場合）はトリガーレバー４３の入力の度に反転させる。

【0096】

以上のように、本実施形態によれば、運転時にユーザーが操作するトリガーレバー４３の入力毎にモータ５０の回転方向を切り替えるので、刈り込みや剪定を行っているときに切刃２４が太い枝やフェンス、鉄筋等の堅いものに引っ掛かってブレードがロックした際、通常運転で逆方向にブレード（切刃）を移動させて、切刃２４を枝等から解放させることができる。

【0097】

以上、本発明の実施形態の一例について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。

【0098】

本実施形態のヘッジトリマー１のブレード組立体２０は、図１に示すように、前方に向けて直線状に延びており、上ブレード２１および下ブレード２２が前後方向に往復移動するように構成されているが、ブレード組立体の構成は限定されるものではない。例えば、ブレード組立体の一例としては、電動モータ５０から前方に向けて延びている直線部の先端部に、左右方向に延びているブレードを設け、ブレードを左右方向に往復移動させるように構成したＴ字形状のブレードを用いてもよい。また、本実施形態のヘッジトリマー１のブレード組立体２０は、上下の偏心カム６２，６２により、上ブレード２１および下ブレード２２がその長手方向に沿って相互に逆方向に往復移動することによって、刈り込みや剪定等を行うタイプ（つまり、上ブレード２１および下ブレード２２の両方が動作するタイプ）であるが、上ブレード２１および下ブレード２２の一つが動作しないタイプでもよいことは勿論である。

【符号の説明】

【0099】

１ ヘッジトリマー（刈込機）
１０ 本体ケース
１５ バッテリ取付部
２０ ブレード組立体
２１ 上ブレード
２２ 下ブレード
２３ カバー
２４ 切刃
２５ 長穴
２６ 角筒状スペーサ
２７ ボルト
２８ 接続部
３０ 前ハンドル
３１ 前方ガード
４０ 後ハンドル
４１ 連結部
４２ 把持部
４３ トリガーレバー
４４ ロック解除レバー
４５ 電源スイッチ
５０ 電動モータ
６０ 駆動伝達機構
６１ ブレード駆動用ギア
６２ 偏心カム
６３ 可動プレート（コネクティングロッド）
６４ 支軸
６５ 軸受
６６ ケース
６７ 天板
６８ 底板
８０ 制御回路（制御装置）
８１ 入力検出回路
８２ 電源回路
８３ 回転検出回路
８４ 電流検出回路
８５ モータ制御回路
８６ 演算部
９３ 回転センサ
９４ 電流センサ
９５ モータ駆動回路部
１００ バッテリ
１１０ 係合部
１２０ 連結用レバー
Ｌ 回転軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】