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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023146234
(43)【公開日】2023-10-12
(54)【発明の名称】コントローラ
(51)【国際特許分類】
H02M 7/48 20070101AFI20231004BHJP
H02M 7/04 20060101ALI20231004BHJP
H05K 9/00 20060101ALI20231004BHJP
H05K 7/18 20060101ALI20231004BHJP
【ＦＩ】
H02M7/48 Z
H02M7/04 D
H05K9/00 G
H05K7/18 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022053319
(22)【出願日】2022-03-29
(71)【出願人】
【識別番号】000002233
【氏名又は名称】ニデックインスツルメンツ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100142619
【弁理士】
【氏名又は名称】河合 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100153316
【弁理士】
【氏名又は名称】河口 伸子
(74)【代理人】
【識別番号】100196140
【弁理士】
【氏名又は名称】岩垂 裕司
(72)【発明者】
【氏名】森山 克也
(72)【発明者】
【氏名】齋地 正義
【テーマコード（参考）】
5E321
5H006
5H770
【Ｆターム（参考）】
5E321AA05
5E321AA14
5E321AA32
5E321CC22
5E321GG01
5E321GG05
5H006HA05
5H770AA04
5H770KA01Z
5H770QA28
5H770QA35
(57)【要約】
【課題】コントローラの耐ノイズ性能を向上させる。
【解決手段】コントローラ１は、金属製の筐体２と、外部電源から交流電流が入力される電源入力部３を有する。コントローラ１は、電源入力部３から供給される交流電流を直流電流に変換して外部に出力する駆動電流を生成する。電源入力部３は、筐体２内に配置される電源入力端子台４、および、電源入力端子台４を介して交流電流が入力されるノイズフィルタを備える。筐体２は、電源入力部３が設置されるメインフレーム２０と、電源入力部３のプロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５および交流電源のアース線ＧＬ１、ＧＬ２が接続されるフレームグランド端子台１０を備える。フレームグランド端子台１０とメインフレーム２０は同一金属からなり、且つ、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接されている。
【選択図】図５
【解決手段】コントローラ１は、金属製の筐体２と、外部電源から交流電流が入力される電源入力部３を有する。コントローラ１は、電源入力部３から供給される交流電流を直流電流に変換して外部に出力する駆動電流を生成する。電源入力部３は、筐体２内に配置される電源入力端子台４、および、電源入力端子台４を介して交流電流が入力されるノイズフィルタを備える。筐体２は、電源入力部３が設置されるメインフレーム２０と、電源入力部３のプロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５および交流電源のアース線ＧＬ１、ＧＬ２が接続されるフレームグランド端子台１０を備える。フレームグランド端子台１０とメインフレーム２０は同一金属からなり、且つ、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接されている。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
金属製の筐体と、
外部電源から交流電流が入力される電源入力部と、
前記電源入力部から供給される交流電流を直流電流に変換する直流交流変換回路および前記直流交流変換回路から供給される直流電流に基づき外部に出力する駆動電流を生成する駆動電流生成部と、を有し、
前記電源入力部は、前記筐体内に配置される電源入力端子台および前記電源入力端子台を介して交流電流が入力される少なくとも１つのノイズフィルタを備え、
前記筐体は、前記電源入力部が設置されるメインフレームと、前記電源入力部のプロテクティブアース線が接続されるフレームグランド端子台と、を備え、
前記フレームグランド端子台と前記メインフレームは同一金属からなり、且つ、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接されていることを特徴とするコントローラ。
外部電源から交流電流が入力される電源入力部と、
前記電源入力部から供給される交流電流を直流電流に変換する直流交流変換回路および前記直流交流変換回路から供給される直流電流に基づき外部に出力する駆動電流を生成する駆動電流生成部と、を有し、
前記電源入力部は、前記筐体内に配置される電源入力端子台および前記電源入力端子台を介して交流電流が入力される少なくとも１つのノイズフィルタを備え、
前記筐体は、前記電源入力部が設置されるメインフレームと、前記電源入力部のプロテクティブアース線が接続されるフレームグランド端子台と、を備え、
前記フレームグランド端子台と前記メインフレームは同一金属からなり、且つ、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接されていることを特徴とするコントローラ。
【請求項2】
前記メインフレームは、前記電源入力部が設置される電源入力部設置面を備え、
前記フレームグランド端子台は、前記電源入力部設置面に配置されることを特徴とする請求項１に記載のコントローラ。
前記フレームグランド端子台は、前記電源入力部設置面に配置されることを特徴とする請求項１に記載のコントローラ。
【請求項3】
前記メインフレームは、前記筐体の底板および前記底板の外縁に繋がる枠状の筐体フレームを備え、
前記電源入力部設置面は、前記底板に設けられ、
前記フレームグランド端子台は、前記底板の外縁に配置されることを特徴とする請求項２に記載のコントローラ。
前記電源入力部設置面は、前記底板に設けられ、
前記フレームグランド端子台は、前記底板の外縁に配置されることを特徴とする請求項２に記載のコントローラ。
【請求項4】
前記フレームグランド端子台は、前記底板に当接する固定板、および、前記底板の外縁に沿って延びる傾斜板を備え、前記傾斜板に前記プロテクティブアース線が固定され、
前記傾斜板は、前記外縁から前記電源入力部に近づくにしたがって前記底板から離れる方向に傾斜することを特徴とする請求項３に記載のコントローラ。
前記傾斜板は、前記外縁から前記電源入力部に近づくにしたがって前記底板から離れる方向に傾斜することを特徴とする請求項３に記載のコントローラ。
【請求項5】
前記電源入力端子台は、前記電源入力部の前記フレームグランド端子台側の先端に配置されることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のコントローラ。
【請求項6】
前記筐体内に引き込まれる給電ケーブルは、交流電源から交流電流を供給する給電線および前記交流電源の接地端子に接続されるアース線を備え、
前記給電線が前記電源入力端子台に接続され、
前記アース線が前記フレームグランド端子台に接続されることを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のコントローラ。
前記給電線が前記電源入力端子台に接続され、
前記アース線が前記フレームグランド端子台に接続されることを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のコントローラ。
【請求項7】
前記電源入力部は、前記電源入力端子台と前記ノイズフィルタとを接続する電流供給経路に配置される配線用遮断器を備え、
前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、および、前記ノイズフィルタのプロテクティブアース線が接続されることを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のコントローラ。
前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、および、前記ノイズフィルタのプロテクティブアース線が接続されることを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のコントローラ。
【請求項8】
前記電源入力部は、前記電源入力端子台と前記ノイズフィルタとを接続する電流供給経路に配置されるサージプロテクタを備え、
前記サージプロテクタのプロテクティブアース線は、前記フレームグランド端子台に直接接続されるか、もしくは、前記電源入力端子台を介して前記フレームグランド端子台に接続されることを特徴とする請求項７に記載のコントローラ。
前記サージプロテクタのプロテクティブアース線は、前記フレームグランド端子台に直接接続されるか、もしくは、前記電源入力端子台を介して前記フレームグランド端子台に接続されることを特徴とする請求項７に記載のコントローラ。
【請求項9】
前記電源入力部は、前記ノイズフィルタを通過した交流電流を分配する分配コネクタを備え、
前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、前記ノイズフィルタのプロテクティブアース線、および前記分配コネクタのプロテクティブアース線が接続されることを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載のコントローラ。
前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、前記ノイズフィルタのプロテクティブアース線、および前記分配コネクタのプロテクティブアース線が接続されることを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載のコントローラ。
【請求項10】
前記電源入力部は、駆動電流を生成するための交流電流を供給する第１電源入力部と、前記駆動電流とは異なる電圧の制御電流を生成するための交流電流を供給する第２電源入力部と、を備え、
前記第１電源入力部は、第１配線用遮断器および第１サージプロテクタと、少なくとも１つの前記ノイズフィルタを備え、
前記第２電源入力部は、第２配線用遮断器および第２サージプロテクタと、少なくとも１つの前記ノイズフィルタおよび分配コネクタを備え、
前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、前記第１電源入力部に設けられた各ノイズフィルタのプロテクティブアース線、前記第２電源入力部に設けられた各ノイズフィルタのプロテクティブアース線、および、前記分配コネクタのプロテクティブアース線が接続され、
前記第１サージプロテクタのプロテクティブアース線および前記第２サージプロテクタのプロテクティブアース線は、前記フレームグランド端子台に直接接続されるか、もしくは、前記電源入力端子台を介して前記フレームグランド端子台に接続されることを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のコントローラ。
前記第１電源入力部は、第１配線用遮断器および第１サージプロテクタと、少なくとも１つの前記ノイズフィルタを備え、
前記第２電源入力部は、第２配線用遮断器および第２サージプロテクタと、少なくとも１つの前記ノイズフィルタおよび分配コネクタを備え、
前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、前記第１電源入力部に設けられた各ノイズフィルタのプロテクティブアース線、前記第２電源入力部に設けられた各ノイズフィルタのプロテクティブアース線、および、前記分配コネクタのプロテクティブアース線が接続され、
前記第１サージプロテクタのプロテクティブアース線および前記第２サージプロテクタのプロテクティブアース線は、前記フレームグランド端子台に直接接続されるか、もしくは、前記電源入力端子台を介して前記フレームグランド端子台に接続されることを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載のコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、金属製の筐体を備えるコントローラに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ロボットを制御するコントローラとして、金属製の筐体内に、制御回路基板、駆動回路基板、通信用インターフェース基板、駆動電圧生成基板、電源回路基板などの各種のユニットを収容したものが記載される。
【0003】
特許文献１のコントローラは、筐体の正面パネルに外部電源コネクタおよび外部電源コネクタから入力される２００Ｖの交流電流の供給と遮断とを切り換えるサーキットプロテクタが配置されており、筐体の内側には、交流電流からノイズを除去するノイズフィルタと、ノイズが除去された交流電流を直流電流に変換する直流交流変換回路が設けられた駆動電圧生成基板および電源回路基板などの電源供給系のユニットが配置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５８０３２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
コントローラでは、外部電源から供給される交流電流にのるノイズを抑制するために、金属製の筐体をフレームグランドとしてノイズを逃がす構造が採用されている。例えば、筐体のフレームに固定される金属板に対して、金属製の端子台部品をねじで固定することにより、筐体にフレームグランド端子台を設ける。電源供給系の各ユニットは、フレームグランド端子台との間に引き回されるフレームグランド線を介してフレームグランドに接続される。
【0006】
しかしながら、筐体にフレームグランド端子台を設けるにあたって、フレームグランド端子台の構成によってはノイズ耐性が不十分となるおそれがある。例えば、端子台部品と筐体側の金属パネルとの接触抵抗が大きいとノイズやサージを逃がし切れない。
【0007】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、コントローラの耐ノイズ性能を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明のコントローラは、金属製の筐体と、外部電源から交流電流が入力される電源入力部と、前記電源入力部から供給される交流電流を直流電流に変換する直流交流変換回路および前記直流交流変換回路から供給される直流電流に基づき外部に出力する駆動電流を生成する駆動電流生成部と、を有し、前記電源入力部は、前記筐体内に配置される電源入力端子台および前記電源入力端子台を介して交流電流が入力される少なくとも１つのノイズフィルタを備え、前記筐体は、前記電源入力部が設置されるメインフレームと、前記電源入力部のプロテクティブアース線が接続されるフレームグランド端子台と、を備え、前記フレームグランド端子台と前記メインフレームは同一金属からなり、且つ、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接されていることを特徴とする。
【0009】
本発明によれば、コントローラの筐体を構成する金属部材のうち容量が大きい部材であ
るメインフレームに対して、メインフレームと同一金属からなるフレームグランド端子台を溶接する。その際、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接を行う。このように、メインフレームに対して直接フレームグランド端子台を固定することにより、メインフレームとフレームグランド端子台との間に他部材が介在する場合と比較して接地抵抗を減らすことができる。また、めっき被膜が形成されていない基材面同士を当接させることにより、メインフレームとフレームグランド端子台の間の接触抵抗を減らすことができる。接地抵抗を減らすことにより、フレームグランド端子台からノイズを逃がしやすくなるので、耐ノイズ性能が向上する。また、溶接により固定することにより、確実に接触させることができ、ねじ固定の場合のねじ締めトルクのばらつきによる接触抵抗の変動をなくすことができる。従って、耐ノイズ性能のばらつきを抑制できる。これにより、ノイズフィルタを簡素化しても必要な耐ノイズ性能を得られるので、ノイズフィルタのコスト削減を図ることができる。さらに、ねじ固定用の穴を削減できるため、フレームグランド端子台の小型化および部品コストの削減が可能になるとともに、フレームグランド端子台の誤分解のリスクを避けることができる。
るメインフレームに対して、メインフレームと同一金属からなるフレームグランド端子台を溶接する。その際、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接を行う。このように、メインフレームに対して直接フレームグランド端子台を固定することにより、メインフレームとフレームグランド端子台との間に他部材が介在する場合と比較して接地抵抗を減らすことができる。また、めっき被膜が形成されていない基材面同士を当接させることにより、メインフレームとフレームグランド端子台の間の接触抵抗を減らすことができる。接地抵抗を減らすことにより、フレームグランド端子台からノイズを逃がしやすくなるので、耐ノイズ性能が向上する。また、溶接により固定することにより、確実に接触させることができ、ねじ固定の場合のねじ締めトルクのばらつきによる接触抵抗の変動をなくすことができる。従って、耐ノイズ性能のばらつきを抑制できる。これにより、ノイズフィルタを簡素化しても必要な耐ノイズ性能を得られるので、ノイズフィルタのコスト削減を図ることができる。さらに、ねじ固定用の穴を削減できるため、フレームグランド端子台の小型化および部品コストの削減が可能になるとともに、フレームグランド端子台の誤分解のリスクを避けることができる。
【0010】
本発明において、前記メインフレームは、前記電源入力部が設置される電源入力部設置面を備え、前記フレームグランド端子台は、前記電源入力部設置面に配置されることが好ましい。このようにすると、同一面に電源入力部とフレームグランド端子台が配置される。従って、電源入力部のフレームグランド線をフレームグランド端子台に引き回して接続する際の作業性向上を図ることができる。
【0011】
本発明において、前記メインフレームは、前記筐体の底板および前記底板の外縁に繋がる枠状の筐体フレームを備え、前記電源入力部設置面は、前記底板に設けられ、前記フレームグランド端子台は、前記底板の外縁に配置されることが好ましい。このようにすると、筐体フレームに固定される外面パネルを外すことによりフレームグランド端子台に容易にアクセスできる。従って、フレームグランド端子台にプロテクティブアース線を接続する際の作業性を良好にすることができる。
【0012】
本発明において、前記フレームグランド端子台は、前記底板に当接する固定板、および、前記底板の外縁に沿って延びる傾斜板を備え、前記傾斜板に前記プロテクティブアース線が固定され、前記傾斜板は、前記外縁から前記電源入力部に近づくにしたがって前記底板から離れる方向に傾斜することが好ましい。このようにすると、底板に配置されるフレームグランド端子台を斜め上方から見下ろしたときにプロテクティブアース線を固定する固定面（すなわち、傾斜板）が見える。従って、プロテクティブアース線を接続する際の作業性を向上させることができる。
【0013】
本発明において、前記電源入力端子台は、前記電源入力部の前記フレームグランド端子台側の先端に配置されることが好ましい。このようにすると、電源入力端子台とフレームグランド端子台との距離を近づけることができる。従って、電源入力端子台のプロテクティブアース線をフレームグランド端子台に接続する作業を容易に行うことができる。また、電源入力部の先端に電源入力端子台とフレームグランド端子台をまとめて配置できるので、配線作業を効率的に行うことができる。
【0014】
本発明において、前記筐体内に引き込まれる給電ケーブルは、交流電源から交流電流を供給する給電線および前記交流電源の接地端子に接続されるアース線を備え、前記給電線が前記電源入力端子台に接続され、前記アース線が前記フレームグランド端子台に接続されることが好ましい。このように、フレームグランド端子台に直接交流電源のアース線を接続することにより、フレームグランドを有効にアース接地することができる。従って、電源入力部のプロテクティブアース線をフレームグランド端子台に集結させることにより、フレームグランド端子台を介して電源入力部を有効にアース接地することができる。
【0015】
本発明において、前記電源入力部は、前記電源入力端子台と前記ノイズフィルタとを接続する電流供給経路に配置される配線用遮断器を備え、前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、および、前記ノイズフィルタのプロテクティブアース線が接続されることが好ましい。このようにすると、電源入力部のプロテクティブアース線の多くがフレームグランド端子台に集結する。従って、フレームグランド端子台に交流電源のアース線が接続されることで、電源入力部を構成する電子素子の多くがフレームグランド端子台を介してアース接地されるので、耐ノイズ性能を高めることができる。また、ノイズフィルタを簡素化してコスト削減を図ることが可能になる。
【0016】
この場合に、前記電源入力部は、前記電源入力端子台と前記ノイズフィルタとを接続する電流供給経路に配置されるサージプロテクタを備え、前記サージプロテクタのプロテクティブアース線は、前記フレームグランド端子台に直接接続されるか、もしくは、前記電源入力端子台を介して前記フレームグランド端子台に接続されることが好ましい。このようにすると、サージプロテクタを追加した場合に、他の電子素子と同様にサージプロテクタもフレームグランド端子台を介して接地される。従って、耐ノイズ性能を高めることができる。
【0017】
本発明において、前記電源入力部は、前記ノイズフィルタを通過した交流電流を分配する分配コネクタを備え、前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、前記ノイズフィルタのプロテクティブアース線、および前記分配コネクタのプロテクティブアース線が接続されることが好ましい。このようにすると、分配コネクタから供給する交流電流のノイズを少なくできるので、さらに耐ノイズ性能を高めることができる。
【0018】
本発明において、前記電源入力部は、駆動電流を生成するための交流電流を供給する第１電源入力部と、前記駆動電流とは異なる電圧の制御電流を生成するための交流電流を供給する第２電源入力部と、を備え、前記第１電源入力部は、第１配線用遮断器と、少なくとも１つの前記ノイズフィルタを備え、前記第２電源入力部は、第２配線用遮断器と、少なくとも１つの前記ノイズフィルタおよび分配コネクタを備え、前記フレームグランド端子台には、前記電源入力端子台のプロテクティブアース線、前記第１電源入力部に設けられた各ノイズフィルタのプロテクティブアース線、前記第２電源入力部に設けられた各ノイズフィルタのプロテクティブアース線、および、前記分配コネクタのプロテクティブアース線が接続され、前記第１サージプロテクタのプロテクティブアース線および前記第２サージプロテクタのプロテクティブアース線は、前記フレームグランド端子台に直接接続されるか、もしくは、前記電源入力端子台を介して前記フレームグランド端子台に接続されることが好ましい。このようにすると、第１電源入力部を構成する電子素子、および、第２電源入力部を構成する電子素子がそれぞれフレームグランド端子台を介して接地されるので、制御電流および駆動電流のノイズを低減させることができる。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、コントローラの筐体を構成する金属部材のうち最も大きな部材であるメインフレームに対して、メインフレームと同一金属からなるフレームグランド端子台を溶接する。その際、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接を行う。このように、メインフレームに対して直接フレームグランド端子台を固定することにより、メインフレームとフレームグランド端子台との間に他部材が介在する場合と比較して接地抵抗を減らすことができる。また、めっき被膜が形成されていない基材面同士を当接させることにより、メインフレームとフレームグランド端子台の間の接触抵抗を減らすことができる。接地抵抗を減らすことにより、フレームグランド端子台からノイズを逃がしやすくなるので、耐ノイズ性能が向上する。また、溶接により固定することにより、確
実に接触させることができ、ねじ固定の場合のねじ締めトルクのばらつきによる接触抵抗の変動をなくすことができる。従って、耐ノイズ性能のばらつきを抑制できる。これにより、ノイズフィルタを簡素化しても必要な耐ノイズ性能を得られるので、ノイズフィルタのコスト削減を図ることができる。さらに、ねじ固定用の穴を削減できるため、フレームグランド端子台の小型化および部品コストの削減が可能になるとともに、フレームグランド端子台の誤分解のリスクを避けることができる。
実に接触させることができ、ねじ固定の場合のねじ締めトルクのばらつきによる接触抵抗の変動をなくすことができる。従って、耐ノイズ性能のばらつきを抑制できる。これにより、ノイズフィルタを簡素化しても必要な耐ノイズ性能を得られるので、ノイズフィルタのコスト削減を図ることができる。さらに、ねじ固定用の穴を削減できるため、フレームグランド端子台の小型化および部品コストの削減が可能になるとともに、フレームグランド端子台の誤分解のリスクを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明を適用したコントローラの外観斜視図である。
【図2】インターフェースパネルおよび側板を取り外したコントローラの部分斜視図である。
【図4】電源入力部を模式的に示すブロック図である。
【図5】メインフレームおよび電源入力部を前面側から見た拡大斜視図である。
【図6】メインフレームにおけるフレームグランド端子台が固定された部分の斜視図である。
【図7】フレームグランド端子台を斜め上方および斜め下方から見た斜視図である。
【図8】本形態のコントローラと従来例のコントローラにおける雑音端子電圧試験のノイズ波形図である。
【図9】変形例のフレーム端子台を用いた場合のプロテクティブアース線の接続態様を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下に、図面を参照して、本発明を適用したコントローラの実施形態を説明する。本実施形態のコントローラ１は、モータなどのアクチュエータを備えるロボット（マニピュレータ）に電力を供給する装置である。
【0022】
図１は、本発明を適用したコントローラ１の外観斜視図である。図２は、インターフェースパネル２１Ａおよび側板２４を取り外したコントローラ１の部分斜視図である。図３は、コントローラ１の断面図（図１のＡ－Ａ位置で切断した断面図）およびその部分拡大図である。
【0023】
本明細書において、ＸＹＺの３方向は互いに直交する方向である。本明細書では、便宜的にＺ方向をコントローラ１の上下方向とする。Ｚ１方向は下方であり、Ｚ２方向は上方である。Ｘ方向はコントローラ１の前後方向である。Ｘ１方向は前方であり、Ｘ２方向は後方である。Ｙ方向はコントローラ１の幅方向である。Ｙ１方向とＹ２方向は、Ｙ方向の一方側と他方側である。なお、実際のコントローラ１の使用態様では、Ｚ方向が上下方向（鉛直方向）と一致していなくてもよい。
【0024】
（全体構成）
図１－図３に示すように、コントローラ１は、金属製の筐体２を備える。筐体２は直方体であり、Ｘ１方向を向く前面２ａおよびＸ２方向を向く背面２ｂと、Ｙ１方向を向く側面２ｃおよびＹ２方向を向く側面２ｄと、Ｚ１方向を向く底面２ｅおよびＺ２方向を向く上面２ｆを備える。本形態では、筐体２を構成する部材は、前面２ａに配置される３枚のインターフェースパネル２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃと、背面２ｂに配置される背面板２２と、Ｙ１側の側面２ｃに配置される側板２３と、Ｙ２側の側面２ｄに配置される側板２４と、上面２ｆに配置される上板２５と、メインフレーム２０を備える。
図１－図３に示すように、コントローラ１は、金属製の筐体２を備える。筐体２は直方体であり、Ｘ１方向を向く前面２ａおよびＸ２方向を向く背面２ｂと、Ｙ１方向を向く側面２ｃおよびＹ２方向を向く側面２ｄと、Ｚ１方向を向く底面２ｅおよびＺ２方向を向く上面２ｆを備える。本形態では、筐体２を構成する部材は、前面２ａに配置される３枚のインターフェースパネル２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃと、背面２ｂに配置される背面板２２と、Ｙ１側の側面２ｃに配置される側板２３と、Ｙ２側の側面２ｄに配置される側板２４と、上面２ｆに配置される上板２５と、メインフレーム２０を備える。
【0025】
メインフレーム２０は、底面２ｅに配置される底板２６と底板２６の外縁に繋がる直方
体状の筐体フレーム２７とを一体に形成した部材である。インターフェースパネル２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、背面板２２、側板２３、２４、および上板２５は、筐体２の外面パネルであり、筐体フレーム２７に着脱可能に固定される。
体状の筐体フレーム２７とを一体に形成した部材である。インターフェースパネル２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、背面板２２、側板２３、２４、および上板２５は、筐体２の外面パネルであり、筐体フレーム２７に着脱可能に固定される。
【0026】
図２に示すように、筐体フレーム２７は、矩形枠状の前面フレーム２７Ａ、側面フレーム２７Ｂ、上面フレーム２７Ｃを備える。前面フレーム２７Ａにはインターフェースパネル２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｂが固定される。上面フレーム２７Ｃには上板２５が固定される。側面フレーム２７ＢにはＹ２側の側板２４が固定される。前面フレーム２７Ａおよび側面フレーム２７Ｂは、底板２６の外縁からＺ２方向に立ち上がり、上面フレーム２７Ｃの外縁に接続される。また、筐体フレーム２７は、背面板２２が固定される背面フレーム、および、Ｙ１側の側板２３が固定される側面フレーム（いずれも図示せず）を備える。
【0027】
コントローラ１は、外部電源から交流電流が入力される電源入力部３を備える。図２、図３に示すように、電源入力部３は、筐体２の内部空間において、筐体前面のＹ２側の端に配置されるインターフェースパネル２１Ａの内側に配置される。図１、図３に示すように、外部交流電源の２本の給電ケーブル４０は、インターフェースパネル２１Ａに取り付けられたスリーブ２８から筐体２内に引き込まれる。
【0028】
コントローラ１は、電源入力部３から供給される交流電流の一部を所定の電圧の直流電流に変換する直流交流変換回路（図示せず）、および、直流交流変換回路から供給される直流電流に基づき外部に出力する駆動電流を生成する駆動電流生成部（図示せず）、を備える。直流交流変換回路および駆動電流生成部を構成する回路基板や電子素子は、筐体２内に配置される。駆動電流生成部は、インターフェースパネル２１Ｃに設けられた外部出力コネクタ２９（図１参照）に接続される。外部出力コネクタ２９にマニピュレータ側のコネクタを接続すると、駆動電流がマニピュレータに供給される。
【0029】
また、コントローラ１は、筐体２内に配置される通信基板（図示せず）、制御回路基板（図示せず）、および冷却用のファン６を備える。通信基板の端部に配置される複数の外部接続用コネクタ３０は、インターフェースパネル２１Ｂに設けられた穴に配置される。ファン６は、背面板２２の内側に複数配置される。図２に示すように、複数のファン６のうちの１つは、電源入力部３の後方（Ｘ２側）に配置される。
【0030】
（電源入力部）
図４は、電源入力部３を模式的に示すブロック図である。図５は、メインフレーム２０および電源入力部３を前面側（Ｘ１側）から見た斜視図である。図４に示すように、電源入力部３は、電源入力端子台４と、電源入力端子台４を経由して交流電流が供給される第１電源入力部５Ａおよび第２電源入力部５Ｂを備える。
図４は、電源入力部３を模式的に示すブロック図である。図５は、メインフレーム２０および電源入力部３を前面側（Ｘ１側）から見た斜視図である。図４に示すように、電源入力部３は、電源入力端子台４と、電源入力端子台４を経由して交流電流が供給される第１電源入力部５Ａおよび第２電源入力部５Ｂを備える。
【0031】
図４に示すように、筐体２内に引き込まれる２本の給電ケーブル４０のうちの１本は、駆動電源用の３相の交流電流を供給するための３本の給電線４０Ａと、外部交流電源の接地端子に接続される１本のアース線ＧＬ１を備える。２本目の給電ケーブル４０は、制御電源用の２相の交流電流を供給するための２本の給電線４０Ｂと、外部交流電源の接地端子に接続される１本のアース線ＧＬ２を備える。３本の給電線４０Ａおよび２本の給電線４０Ｂは、電源入力端子台４に接続される。アース線ＧＬ１、ＧＬ２は、後述するように、電源入力端子台４ではなく、フレームグランド端子台１０（図５参照）に接続される。
【0032】
電源入力部３に入力される２００Ｖの交流電流は、電源入力端子台４を経由して第１電源入力部５Ａおよび第２電源入力部５Ｂに供給される。第１電源入力部５Ａには、給電線４０Ａおよび電源入力端子台４を経由して、駆動電源となる３相の交流電流が入力される。第２電源入力部５Ｂには、給電線４０Ｂおよび電源入力端子台４を経由して、制御電源
となる２相の交流電流が入力される。
となる２相の交流電流が入力される。
【0033】
図４に示すように、第１電源入力部５Ａは、第１配線用遮断器５１と、第１サージプロテクタ５２と、第１ノイズフィルタ５３と、第２ノイズフィルタ５４を備える。第１ノイズフィルタ５３および第２ノイズフィルタ５４は、第１電源入力部５Ａに供給される交流電流に重畳されるノイズを除去するためのフィルタ回路を備える。第１配線用遮断器５１は、ノーヒューズブレーカである。第１配線用遮断器５１および第１サージプロテクタ５２は、電源入力端子台４と第１ノイズフィルタ５３とを接続する電流供給経路に配置される。
【0034】
第２電源入力部５Ｂは、第２配線用遮断器５５と、第２サージプロテクタ５６と、第３ノイズフィルタ５７と、分配コネクタ５８を備える。第３ノイズフィルタ５７は、第２電源入力部５Ｂに供給される交流電流に重畳されるノイズを除去するためのフィルタ回路を備える。第２配線用遮断器５５は、サーキットプロテクタである。第２配線用遮断器５５および第２サージプロテクタ５６は、電源入力端子台４と第３ノイズフィルタ５７とを接続する電流供給経路に配置される。
【0035】
分配コネクタ５８は、第２ノイズフィルタ５４から出力される交流電流を複数の供給先に分配する。分配コネクタ５８から分配される交流電流は、駆動電流とは異なる電圧の制御電流に変換される。例えば、分配コネクタ５８から分配される交流電流により、ファン６に供給される２４Ｖの直流電流、および、制御回路基板に供給される５Ｖの直流電流が生成される。
【0036】
電源入力部３は、全体としてＸ方向に細長い形状のユニットである。図２、図４に示すように、電源入力端子台４は、電源入力部３の前端（Ｘ１側の端）に配置される。また、第１配線用遮断器５１および第２配線用遮断器５５は、電源入力部３の前端（Ｘ１側の端）において、電源入力端子台４の上側（Ｚ２側）に並んで配置される。図３に示すように、第１サージプロテクタ５２は、第１配線用遮断器５１の後方（Ｘ２側）に配置される。図２に示すように、第２サージプロテクタ５６は、第２配線用遮断器５５の後方（Ｘ２側）に配置される。第１配線用遮断器５１および第２配線用遮断器５５の前端部は電源入力端子台４よりも前方（Ｘ１方向）に突出しており、インターフェースパネル２１Ａの開口部３１に配置される（図１参照）。電源入力端子台４は、インターフェースパネル２１Ａの内側に配置される。
【0037】
図３に示すように、第１ノイズフィルタ５３と第２ノイズフィルタ５４は、電源入力端子台４のＹ１側の部分の後方（Ｘ２側）において、前後方向（Ｘ方向）に配列される。第１ノイズフィルタ５３は電源入力端子台４の後方（Ｘ２側）に配置され、第２ノイズフィルタ５４は第１ノイズフィルタ５３の後方（Ｘ２側）に配置される。
【0038】
図２に示すように、第３ノイズフィルタ５７と分配コネクタ５８は、電源入力端子台４のＹ２側の部分の後方（Ｘ２側）において、前後方向（Ｘ方向）に配列される。第３ノイズフィルタ５７は電源入力端子台４の後方（Ｘ２側）に配置され、分配コネクタ５８は第３ノイズフィルタ５７の後方（Ｘ２側）に配置される。図３において破線で示すように、第３ノイズフィルタ５７は第１ノイズフィルタ５３とＹ方向に並ぶ位置に配置される。分配コネクタ５８は第２ノイズフィルタ５４の後端部とＹ方向に並ぶ位置に配置される。
【0039】
電源入力部３は、金属製のベースプレート６０に対して電源入力端子台４、第１電源入力部５Ａを構成する電子素子、および第２電源入力部５Ｂを構成する電子素子をねじ固定することによりユニット化されている。メインフレーム２０は、電源入力部３を設置する電源入力部設置面３２を備える。電源入力部３は、ベースプレート６０を電源入力部設置
面３２にねじ固定することによりメインフレーム２０に固定される。従って、図２、図３に示すように、電源入力部設置面３２は底板２６に設けられている。
面３２にねじ固定することによりメインフレーム２０に固定される。従って、図２、図３に示すように、電源入力部設置面３２は底板２６に設けられている。
【0040】
ベースプレート６０は、底板２６に平行な第１板部６１、および、第１板部６１のＸ１側の端からＺ２方向に屈曲した第２板部６２を備える。図２、図３に示すように、第２板部６２には、電源入力端子台４、第１配線用遮断器５１、第１サージプロテクタ５２、第２配線用遮断器５５、および第２サージプロテクタ５６が固定される。電源入力端子台４、第１配線用遮断器５１、および第２配線用遮断器５５は第２板部６２のＸ１側に配置され、第１サージプロテクタ５２および第２サージプロテクタ５６は第２板部６２のＸ２側に配置される。第１板部６１には、第１ノイズフィルタ５３、第２ノイズフィルタ５４、第３ノイズフィルタ５７、および分配コネクタ５８が固定される。
【0041】
（フレームグランド端子台）
本形態では、電源入力部３からは、電源入力端子台４のプロテクティブアース線ＰＥ１、第１ノイズフィルタ５３のプロテクティブアース線ＰＥ２、第２ノイズフィルタ５４のプロテクティブアース線ＰＥ３、第３ノイズフィルタ５７のプロテクティブアース線ＰＥ４、分配コネクタ５８のプロテクティブアース線ＰＥ５、第１サージプロテクタ５２のプロテクティブアース線ＰＥ６、および、第２サージプロテクタ５６のプロテクティブアース線ＰＥ７がＸ１方向に引き出されている。
本形態では、電源入力部３からは、電源入力端子台４のプロテクティブアース線ＰＥ１、第１ノイズフィルタ５３のプロテクティブアース線ＰＥ２、第２ノイズフィルタ５４のプロテクティブアース線ＰＥ３、第３ノイズフィルタ５７のプロテクティブアース線ＰＥ４、分配コネクタ５８のプロテクティブアース線ＰＥ５、第１サージプロテクタ５２のプロテクティブアース線ＰＥ６、および、第２サージプロテクタ５６のプロテクティブアース線ＰＥ７がＸ１方向に引き出されている。
【0042】
筐体２は、電源入力部３の７本のプロテクティブアース線のうちの５本（プロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５）および給電ケーブル４０のアース線ＧＬ１、ＧＬ２が接続されるフレームグランド端子台１０を備える。図２、図３、図５に示すように、フレームグランド端子台１０は、底板２６のＸ１側の外縁に配置される。従って、メインフレーム２０からインターフェースパネル２１Ａを取り外したとき、前面フレーム２７Ａの開口部から容易にアクセスできる位置にフレームグランド端子台１０が配置される。
【0043】
フレームグランド端子台１０は、電源入力部３の前側（Ｘ１側）に配置されており、電源入力部設置面３２において電源入力部３と前後方向（Ｘ方向）に隣り合う位置に配置される。従って、電源入力部３のＸ１側の端に配置される電源入力端子台４とフレームグランド端子台１０は、前後方向（Ｘ方向）に隣り合う位置に配置される。
【0044】
フレームグランド端子台１０は、メインフレーム２０と同一の金属材料からなる。本形態では、フレームグランド端子台１０およびメインフレーム２０は、ＳＰＣＣ（冷間圧延鋼板）からなる。フレームグランド端子台１０は、メインフレーム２０に対して溶接により固定される。フレームグランド端子台１０およびメインフレーム２０は、めっき処理を施す前の状態で溶接されており、溶接後にめっき処理が施されている。従って、フレームグランド端子台１０とメインフレーム２０は、めっき処理が施されていない基材面同士が当接した状態で溶接されている。
【0045】
図６は、メインフレーム２０におけるフレームグランド端子台１０が固定された部分の斜視図である。図７は、フレームグランド端子台１０を斜め上方および斜め下方から見た斜視図である。図３、図６、図７に示すように、フレームグランド端子台１０は、底板２６に当接する固定板１１と、複数のねじ穴１２が設けられた傾斜板１３と、固定板１１と傾斜板１３とを接続する接続板１４を備える。固定板１１はＹ方向に延在する。固定板１１は、めっき処理が施されていない状態で底板２６に当接し、底板２６に溶接されている。接続板１４は、固定板１１のＸ１側の端から略直角に屈曲してＺ２方向に立ち上がる側板１５と、側板１５のＸ１側の端から略直角に屈曲してＸ１方向に延びる上板１６を備えており、上板１６のＸ１側の端から底板２６の外縁に向かって傾斜板１３が延びている。
【0046】
傾斜板１３は、底板２６のＸ１側の外縁に沿ってＹ方向に延びている。傾斜板１３は、プロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５およびアース線ＧＬ１、ＧＬ２が固定される複数のねじ穴１２が設けられたアース線固定面を構成する。傾斜板１３は、底板２６に対して４５度の角度、もしくは、４５に近い角度で傾斜する。より詳細には、傾斜板１３は、底板２６の外縁側から底板２６の内側（Ｘ２側）へ向かうにしたがって底板２６から離れる方向（Ｚ２側）へ向かう方向に傾斜する。すなわち、傾斜板１３は、インターフェースパネル２１Ａを取り外して斜め上方から見たとき、ねじ穴１２が正面に見える角度になっており、プロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５およびアース線ＧＬ１、ＧＬ２をねじ止めしやすい方向に傾いている。
【0047】
フレームグランド端子台１０には、７箇所のねじ穴１２が設けられている。７本のプロテクティブアース線のうちの５本（プロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５）と、給電ケーブル４０のアース線ＧＬ１、ＧＬ２は、導電性の金属からなるねじ（図示せず）を用いて、傾斜板１３に１列に並ぶ７箇所のねじ穴１２に１本ずつ固定される。また、第１サージプロテクタ５２のプロテクティブアース線ＰＥ６、および、第２サージプロテクタ５６のプロテクティブアース線ＰＥ７は、電源入力端子台４に接続されており、電源入力端子台４およびプロテクティブアース線ＰＥ１を介してフレームグランド端子台１０に接続される。
【0048】
上記のように、電源入力端子台４はフレームグランド端子台１０に隣り合う位置に配置されているため、電源入力端子台４のプロテクティブアース線ＰＥ１を引き回す経路は短い。また、第１サージプロテクタ５２と第２サージプロテクタ５６は、電源入力端子台４のＺ２側においてベースプレート６０の第２板部６２に固定されているので、第１サージプロテクタ５２、第２サージプロテクタ５６のフレームグランド線ＦＧ６、ＦＧ７を引き回す経路は短い。
【0049】
図３に示すように、第１ノイズフィルタ５３、第２ノイズフィルタ５４、第３ノイズフィルタ５７、および分配コネクタ５８は、電源入力端子台４に対してフレームグランド端子台１０とは反対側（Ｘ２側）に配置される。従って、フレームグランド線ＰＥ２～ＰＥ５は、電源入力端子台４の後方から電源入力端子台４の側方（Ｙ２側）を通って前方に引き出せばよいので、プロテクティブアース線ＰＥ６、ＰＥ７を引き回す経路は単純であり、比較的短い。
【0050】
（雑音端子電圧試験）
図８は、本形態のコントローラと従来例のコントローラにおける雑音端子電圧試験のノイズ波形図である。図８（ａ）は従来例のコントローラにおける雑音端子電圧試験のノイズ波形図であり、図８（ｂ）は本形態のコントローラにおける雑音端子電圧試験のノイズ波形図である。従来例のコントローラは、本形態と異なり、めっき済みの筐体部品にめっき済みのフレームグランド端子台をねじ固定した構造である。
図８は、本形態のコントローラと従来例のコントローラにおける雑音端子電圧試験のノイズ波形図である。図８（ａ）は従来例のコントローラにおける雑音端子電圧試験のノイズ波形図であり、図８（ｂ）は本形態のコントローラにおける雑音端子電圧試験のノイズ波形図である。従来例のコントローラは、本形態と異なり、めっき済みの筐体部品にめっき済みのフレームグランド端子台をねじ固定した構造である。
【0051】
雑音端子電圧試験は、シールドルーム内において、コントローラ１と交流電源との間に疑似電源回路網（Line Impedance Stabilization Network）を介在させ、疑似電源回路網の測定端子に出力されるノイズをスペクトラムアナライザにより測定する方法により行う。図８（ａ）、図８（ｂ）のノイズ波形図において、横軸は周波数であり、縦軸はノイズレベルである。図８（ａ）、図８（ｂ）に示す限度値（ＱＰ）および限度値（ＡＶ）は、共通ＥＭＣ規格（EN61000-6-4 ClassA）に準じた値である。
【0052】
図８（ａ）のノイズ波形図から、従来例のコントローラは周波数Ｆ１、Ｆ２において限度値に対するマージンが０．２ｄＢしかないので、ノイズを落とし切れていない。これに対して、本形態のコントローラ１は、図８（ｂ）のノイズ波形図からわかるように、周波
数Ｆ１、Ｆ２において限度値に対するマージンが５ｄＢ以上となっており、許容レベルである。従って、本形態のフレームグランド端子台１０の構成を採用することにより、従来例と比較して耐ノイズ性能が向上する。
数Ｆ１、Ｆ２において限度値に対するマージンが５ｄＢ以上となっており、許容レベルである。従って、本形態のフレームグランド端子台１０の構成を採用することにより、従来例と比較して耐ノイズ性能が向上する。
【0053】
（本形態の主な効果）
以上のように、本形態のコントローラ１は、金属製の筐体２と、外部電源から交流電流が入力される電源入力部３と、電源入力部３から供給される交流電流を直流電流に変換する直流交流変換回路および直流交流変換回路から供給される直流電流に基づき外部に出力する駆動電流を生成する駆動電流生成部を有する。電源入力部３は、筐体２内に配置される電源入力端子台４、および、電源入力端子台４を介して交流電流が入力されるノイズフィルタ（第１ノイズフィルタ５３、第２ノイズフィルタ５４、第３ノイズフィルタ５７）を備える。筐体２は、電源入力部３が設置されるメインフレーム２０と、電源入力部３のプロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５が接続されるフレームグランド端子台１０を備える。フレームグランド端子台１０とメインフレーム２０は同一金属からなり、且つ、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接されている。
以上のように、本形態のコントローラ１は、金属製の筐体２と、外部電源から交流電流が入力される電源入力部３と、電源入力部３から供給される交流電流を直流電流に変換する直流交流変換回路および直流交流変換回路から供給される直流電流に基づき外部に出力する駆動電流を生成する駆動電流生成部を有する。電源入力部３は、筐体２内に配置される電源入力端子台４、および、電源入力端子台４を介して交流電流が入力されるノイズフィルタ（第１ノイズフィルタ５３、第２ノイズフィルタ５４、第３ノイズフィルタ５７）を備える。筐体２は、電源入力部３が設置されるメインフレーム２０と、電源入力部３のプロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５が接続されるフレームグランド端子台１０を備える。フレームグランド端子台１０とメインフレーム２０は同一金属からなり、且つ、めっき被膜が形成されていない基材面同士が当接した状態で溶接されている。
【0054】
本形態では、コントローラ１の筐体２を構成する金属部材のうちで容量が大きい部材であるメインフレーム２０に対して直接フレームグランド端子台１０を固定するので、メインフレーム２０とフレームグランド端子台１０との間に他部材が介在する場合と比較して接地抵抗が少ない。また、めっき被膜が形成されていない基材面同士を当接させて溶接するので、メインフレーム２０とフレームグランド端子台１０の間の接触抵抗が少ない。従って、フレームグランド端子台１０からノイズを逃がしやすいので、耐ノイズ性能が高い。また、フレームグランド端子台１０を溶接により固定するので、確実に接触させることができ、ねじ固定の場合のねじ締めトルクのばらつきによる接触抵抗の変動をなくすことができ、耐ノイズ性能のばらつきを抑制できる。これにより、ノイズフィルタを簡素化しても必要な耐ノイズ性能を得られるので、ノイズフィルタのコスト削減を図ることができる。さらに、フレームグランド端子台１０からねじ固定用の穴を削減できるため、フレームグランド端子台１０の小型化および部品コストの削減が可能になるとともに、フレームグランド端子台１０の誤分解のリスクを避けることができる。
【0055】
本形態では、メインフレーム２０の電源入力部設置面３２にフレームグランド端子台１０が配置される。このように、同一面に電源入力部３とフレームグランド端子台１０を配置することにより、電源入力部３の近くにフレームグランド端子台１０を配置できるため、電源部のプロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５をフレームグランド端子台１０に引き回して接続する際の作業性が良好である。
【0056】
本形態では、メインフレーム２０は、筐体２の底板２６および底板２６の外縁に繋がる枠状の筐体フレーム２７を備えているため、筐体２を構成する金属部材のうちで最も容量が大きい。また、底板２６に電源入力部設置面３２が設けられており、フレームグランド端子台１０は、底板２６の外縁に配置される。このような構成では、筐体フレーム２７に固定される外面パネル（例えば、インターフェースパネル２１Ａ）を外すことにより、フレームグランド端子台１０に容易にアクセスできる。従って、フレームグランド端子台１０にプロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５を接続する際の作業性が良好である。
【0057】
本形態では、フレームグランド端子台１０は、底板２６に当接する固定板１１、および、底板２６の外縁に沿って延びる傾斜板１３を備える。傾斜板１３は、フレームグランド線固定面を構成する。傾斜板１３は、外縁から電源入力部３に近づくにしたがって底板２６から離れる方向に傾斜する。従って、底板２６に配置されるフレームグランド端子台１０を斜め上方から見下ろしたとき、傾斜板１３のねじ穴１２が正面に見えるので、プロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５を接続する際の作業性が良好である。
【0058】
本形態では、電源入力端子台４は、電源入力部３のフレームグランド端子台１０側（すなわち、Ｘ１側）の先端に配置されているため、電源入力端子台４とフレームグランド端子台１０との距離が近い。従って、電源入力端子台４のフレームグランド線ＦＧ１をフレームグランド端子台１０に接続する作業を容易に行うことができる。また、電源入力部３の先端側（Ｘ１側）に電源入力端子台４とフレームグランド端子台１０がまとめて配置されているので、配線作業を効率的に行うことができる。
【0059】
本形態では、筐体２内に引き込まれる給電ケーブル４０は、交流電源から交流電流を供給する給電線４０Ａ、４０Ｂおよび交流電源の接地端子に接続されるアース線ＧＬ１、ＧＬ２を備え、給電線４０Ａ、４０Ｂが電源入力端子台４に接続され、アース線ＧＬ１、ＧＬ２がフレームグランド端子台１０に接続される。このように、フレームグランド端子台１０に直接交流電源のアース線ＧＬ１、ＧＬ２を接続することにより、フレームグランドを有効にアース接地することができる。従って、電源入力部３のプロテクティブアース線ＰＥ１～ＰＥ５をフレームグランド端子台１０に集結させることにより、フレームグランド端子台１０を介して電源入力部３を有効にアース接地することができる。
【0060】
本形態では、電源入力部３は、電源入力端子台４とノイズフィルタ（第１ノイズフィルタ５３、第３ノイズフィルタ５７）とを接続する電流供給経路に配置される配線用遮断器（第１配線用遮断器５１、第２配線用遮断器５５）およびサージプロテクタ（第１サージプロテクタ５２、第２サージプロテクタ５６）を備える。フレームグランド端子台１０には、電源入力端子台４のプロテクティブアース線ＰＥ１、ノイズフィルタ（第１ノイズフィルタ５３、第２ノイズフィルタ５４、第３ノイズフィルタ５７）のプロテクティブアース線ＰＥ２、ＰＥ３、ＰＥ４が接続される。一方、第１サージプロテクタ５２のプロテクティブアース線ＰＥ６、および、第２サージプロテクタ５６のプロテクティブアース線ＰＥ７は電源入力端子台４に接続されており、電源入力端子台４およびプロテクティブアース線ＰＥ１を介してフレームグランド端子台１０に接続される。
【0061】
このように、本形態では、電源入力部３のプロテクティブアース線の多くがフレームグランド端子台１０に集結する。従って、交流電源のアース線ＧＬ１、ＧＬ２がフレームグランド端子台１０に接続されることで、電源入力部３を構成する電子素子の多くがフレームグランド端子台１０を介してアース接地されるので、耐ノイズ性能が高い。よって、ノイズフィルタを簡素化しても必要な耐ノイズ性能を得られるので、ノイズフィルタのコスト削減を図ることができる。
【0062】
本形態では、電源入力部３は、第３ノイズフィルタ５７を通過した交流電流を分配する分配コネクタ５８を備える。フレームグランド端子台１０には、電源入力端子台４のプロテクティブアース線ＰＥ１、第３ノイズフィルタ５７のプロテクティブアース線ＰＥ４、および分配コネクタ５８のプロテクティブアース線ＰＥ５が接続される。従って、分配コネクタ５８から供給する交流電流のノイズを少なくできるので、さらに耐ノイズ性能を高めることができる。
【0063】
本形態では、電源入力部３は、駆動電流を生成するための交流電流を供給する第１電源入力部５Ａと、駆動電流とは異なる電圧の制御電流を生成するための交流電流を供給する第２電源入力部５Ｂを備える。第１電源入力部５Ａは、第１配線用遮断器５１および第１サージプロテクタ５２と、第１ノイズフィルタ５３および第２ノイズフィルタ５４を備える。第２電源入力部５Ｂは、第２配線用遮断器５５および第２サージプロテクタ５６と、第３ノイズフィルタ５７および分配コネクタ５８を備える。フレームグランド端子台１０には、電源入力端子台４のプロテクティブアース線ＰＥ１、第１電源入力部５Ａに設けられた第１ノイズフィルタ５３および第２ノイズフィルタ５４のプロテクティブアース線Ｐ
Ｅ２、ＰＥ３が接続されるとともに、第２電源入力部５Ｂに設けられた第３ノイズフィルタ５７のプロテクティブアース線ＰＥ４、および、分配コネクタ５８のプロテクティブアース線ＰＥ５が接続される。また、第１サージプロテクタ５２のプロテクティブアース線ＰＥ６、および、第２サージプロテクタ５６のプロテクティブアース線ＰＥ７は上記のように電源入力端子台４に接続されており、電源入力端子台４およびプロテクティブアース線ＰＥ１を介してフレームグランド端子台１０に接続される。従って、第１電源入力部５Ａを構成する電子素子、および、第２電源入力部５Ｂを構成する電子素子がそれぞれフレームグランド端子台１０を介して接地されているので、制御電流および駆動電流のノイズを少なくできる。
Ｅ２、ＰＥ３が接続されるとともに、第２電源入力部５Ｂに設けられた第３ノイズフィルタ５７のプロテクティブアース線ＰＥ４、および、分配コネクタ５８のプロテクティブアース線ＰＥ５が接続される。また、第１サージプロテクタ５２のプロテクティブアース線ＰＥ６、および、第２サージプロテクタ５６のプロテクティブアース線ＰＥ７は上記のように電源入力端子台４に接続されており、電源入力端子台４およびプロテクティブアース線ＰＥ１を介してフレームグランド端子台１０に接続される。従って、第１電源入力部５Ａを構成する電子素子、および、第２電源入力部５Ｂを構成する電子素子がそれぞれフレームグランド端子台１０を介して接地されているので、制御電流および駆動電流のノイズを少なくできる。
【0064】
なお、第１電源入力部５Ａと第２電源入力部５Ｂを構成する電子素子の構成は上記の形態に限定されるものではなく、適宜変更可能である。例えば、上記形態では、第１電源入力部５Ａが２つのノイズフィルタを備え、第２電源入力部５Ｂが１つのノイズフィルタを備える構成であったが、ノイズフィルタの台数は上記の形態に限定されるものではない。また、第１サージプロテクタ５２および第２サージプロテクタ５６を省略した構成とすることができる。
【0065】
（変形例）
図９は、変形例のフレーム端子台１０Ａを用いた場合のプロテクティブアース線ＰＥ１－ＰＥ７の接続態様を示す斜視図である。図９に示すフレーム端子台１０Ａは、ねじ穴１２の数が９である。そのため、プロテクティブアース線ＰＥ１－ＰＥ５に加えて、第１サージプロテクタ５２のプロテクティブアース線ＰＥ６、および、第２サージプロテクタ５６のプロテクティブアース線ＰＥ７を直接フレーム端子台１０Ａに接続する。従って、電源入力部３を構成する電子素子のプロテクティブアース線が、全て、直接フレーム端子台１０Ａに接続されるため、さらに耐ノイズ性能を高めることができる。また、上記形態と同様に、アース線ＧＬ１、ＧＬ２を直接フレーム端子台１０Ａに接続するので、電源入力部３を構成する各電子素子をそれぞれ有効にアース接地することができる。
図９は、変形例のフレーム端子台１０Ａを用いた場合のプロテクティブアース線ＰＥ１－ＰＥ７の接続態様を示す斜視図である。図９に示すフレーム端子台１０Ａは、ねじ穴１２の数が９である。そのため、プロテクティブアース線ＰＥ１－ＰＥ５に加えて、第１サージプロテクタ５２のプロテクティブアース線ＰＥ６、および、第２サージプロテクタ５６のプロテクティブアース線ＰＥ７を直接フレーム端子台１０Ａに接続する。従って、電源入力部３を構成する電子素子のプロテクティブアース線が、全て、直接フレーム端子台１０Ａに接続されるため、さらに耐ノイズ性能を高めることができる。また、上記形態と同様に、アース線ＧＬ１、ＧＬ２を直接フレーム端子台１０Ａに接続するので、電源入力部３を構成する各電子素子をそれぞれ有効にアース接地することができる。
【符号の説明】
【0066】
１…コントローラ、２…筐体、２ａ…前面、２ｂ…背面、２ｃ、２ｄ…側面、２ｅ…底面、２ｆ…上面、３…電源入力部、４…電源入力端子台、５Ａ…第１電源入力部、５Ｂ…第２電源入力部、６…ファン、１０、１０Ａ…フレームグランド端子台、１１…固定板、１２…ねじ穴、１３…傾斜板、１４…接続板、１５…側板、１６…上板、２０…メインフレーム、２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ…インターフェースパネル、２２…背面板、２３、２４…側板、２５…上板、２６…底板、２７…筐体フレーム、２７Ａ…前面フレーム、２７Ｂ…側面フレーム、２７Ｃ…上面フレーム、２８…スリーブ、２９…外部出力コネクタ、３０…外部接続用コネクタ、３１…開口部、３２…電源入力部設置面、４０…給電ケーブル、４０Ａ、４０Ｂ…給電線、５１…第１配線用遮断器、５２…第１サージプロテクタ、５３…第１ノイズフィルタ、５４…第２ノイズフィルタ、５５…第２配線用遮断器、５６…第２サージプロテクタ、５７…第３ノイズフィルタ、５８…分配コネクタ、６０…ベースプレート、６１…第１板部、６２…第２板部、ＧＬ１、ＧＬ２…アース線、ＰＥ１、ＰＥ２、ＰＥ３、ＰＥ４、ＰＥ５、ＰＥ６、ＰＥ７…プロテクティブアース線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】