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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023148814
(43)【公開日】2023-10-13
(54)【発明の名称】情報通知システム
(51)【国際特許分類】
B61L 27/57 20220101AFI20231005BHJP
B61L 25/04 20060101ALI20231005BHJP
B61F 5/22 20060101ALI20231005BHJP
B61C 17/12 20060101ALI20231005BHJP
【ＦＩ】
B61L27/57
B61L25/04
B61F5/22 F
B61C17/12 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022057055
(22)【出願日】2022-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】522077948
【氏名又は名称】株式会社Ｈｅｍｉｓｐｈｅｒｅ Ｊａｐａｎ
(74)【代理人】
【識別番号】110001564
【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】江夏 偉鵬
(72)【発明者】
【氏名】ブリセニョ 穂世
(72)【発明者】
【氏名】岡本 和久
【テーマコード（参考）】
5H161
【Ｆターム（参考）】
5H161AA01
5H161JJ01
5H161JJ40
5H161MM03
(57)【要約】
【課題】 精度良く、且つ、簡易に異常判定でき、軌道上を走行する走行車両に警告を促すための情報を通知できるシステムを提供する。
【解決手段】 この情報通知システムは、軌道上を走行する走行車両１０と、走行車両１０の情報を送受信可能に構成されたサーバ２０とを備える。走行車両１０は、位置を測定する位置測定部１７ｂと、ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、ヨー角ＡＹを検出する傾転検出部１７ｃと、測定位置およびＡＲ，ＡＰ，ＡＹを、サーバ２０に送信する情報送信部１７ｄとを備える。サーバ２０は、走行車両１０の位置Ｌ２と、予め規定された走行車両１０の位置Ｌ１および傾転度合いＴ１の相関とに基づいて、比較用のロール角ＡＲｒ、ピッチ角ＡＰｒ、ヨー角ＡＹｒを推定する傾転推定部２３ｃと、ＡＲ，ＡＰ，ＡＹと、比較用のＡＲｒ，ＡＰｒ，ＡＹｒと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を走行車両１０へ通知する情報通知部２３ｄとを備える。
【選択図】 図１２
【解決手段】 この情報通知システムは、軌道上を走行する走行車両１０と、走行車両１０の情報を送受信可能に構成されたサーバ２０とを備える。走行車両１０は、位置を測定する位置測定部１７ｂと、ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、ヨー角ＡＹを検出する傾転検出部１７ｃと、測定位置およびＡＲ，ＡＰ，ＡＹを、サーバ２０に送信する情報送信部１７ｄとを備える。サーバ２０は、走行車両１０の位置Ｌ２と、予め規定された走行車両１０の位置Ｌ１および傾転度合いＴ１の相関とに基づいて、比較用のロール角ＡＲｒ、ピッチ角ＡＰｒ、ヨー角ＡＹｒを推定する傾転推定部２３ｃと、ＡＲ，ＡＰ，ＡＹと、比較用のＡＲｒ，ＡＰｒ，ＡＹｒと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を走行車両１０へ通知する情報通知部２３ｄとを備える。
【選択図】 図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
軌道上を走行する走行車両と、
前記走行車両と情報通信ネットワークを介し接続され、前記走行車両の情報を送受信可能に構成されたサーバと、
を備えた、前記サーバから前記走行車両へ情報を通知するための情報通知システムにおいて、
前記走行車両は、
前記走行車両の位置を測定する位置測定部と、
前記走行車両の傾転度合いを検出する傾転検出部と、
前記測定された前記走行車両の位置、及び、前記検出された前記走行車両の傾転度合いを、前記サーバに送信する情報送信部と、
を備え、
前記サーバは、
前記送信された前記走行車両の位置と、予め規定された前記走行車両の位置および前記走行車両の傾転度合いの相関と、に基づいて、比較用の前記走行車両の傾転度合いを推定する傾転推定部と、
前記送信された前記走行車両の傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知する情報通知部と、
を備えた
情報通知システム。
前記走行車両と情報通信ネットワークを介し接続され、前記走行車両の情報を送受信可能に構成されたサーバと、
を備えた、前記サーバから前記走行車両へ情報を通知するための情報通知システムにおいて、
前記走行車両は、
前記走行車両の位置を測定する位置測定部と、
前記走行車両の傾転度合いを検出する傾転検出部と、
前記測定された前記走行車両の位置、及び、前記検出された前記走行車両の傾転度合いを、前記サーバに送信する情報送信部と、
を備え、
前記サーバは、
前記送信された前記走行車両の位置と、予め規定された前記走行車両の位置および前記走行車両の傾転度合いの相関と、に基づいて、比較用の前記走行車両の傾転度合いを推定する傾転推定部と、
前記送信された前記走行車両の傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知する情報通知部と、
を備えた
情報通知システム。
【請求項2】
請求項１に記載の情報通知システムにおいて、
前記走行車両の前記情報送信部は、
前記サーバに送信する前記走行車両の位置として、第１位置、及び、前記第１位置の測定よりも後に測定された第２位置を送信し、前記サーバに送信する前記走行車両の傾転度合いとして、前記第１位置に対応する第１傾転度合い、及び、前記第２位置に対応する第２傾転度合いを送信するよう構成され、
前記サーバは、更に、
前記走行車両の位置および前記走行車両の傾転度合いの相関として、前記第１位置および前記第１傾転度合いに基づく機械学習にて得られる学習モデルを生成する相関生成部を備え、
前記サーバの前記傾転推定部は、
前記送信された前記走行車両の前記第２位置を、前記生成された前記学習モデルに入力することで、比較用の前記走行車両の傾転度合いを推定するよう構成され、
前記サーバの前記情報通知部は、
前記送信された前記走行車両の前記第２傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成された
情報通知システム。
前記走行車両の前記情報送信部は、
前記サーバに送信する前記走行車両の位置として、第１位置、及び、前記第１位置の測定よりも後に測定された第２位置を送信し、前記サーバに送信する前記走行車両の傾転度合いとして、前記第１位置に対応する第１傾転度合い、及び、前記第２位置に対応する第２傾転度合いを送信するよう構成され、
前記サーバは、更に、
前記走行車両の位置および前記走行車両の傾転度合いの相関として、前記第１位置および前記第１傾転度合いに基づく機械学習にて得られる学習モデルを生成する相関生成部を備え、
前記サーバの前記傾転推定部は、
前記送信された前記走行車両の前記第２位置を、前記生成された前記学習モデルに入力することで、比較用の前記走行車両の傾転度合いを推定するよう構成され、
前記サーバの前記情報通知部は、
前記送信された前記走行車両の前記第２傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成された
情報通知システム。
【請求項3】
請求項２に記載の情報通知システムにおいて、
前記サーバの前記情報通知部は、
前記第２傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成された
情報通知システム。
前記サーバの前記情報通知部は、
前記第２傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成された
情報通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、線路等の軌道上を走行する走行車両に、情報通知するためのシステムである情報通知システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、軌道上を走行する走行車両として、鉄道車両に関する異常を判定するための技術が知られている。一般に、鉄道車両は、軸梁式の台車を備える場合が多く、当該台車が、異常判定の対象とされる技術が開発されてきている。この種の技術として、特許文献１に開示の装置では、台車の軸梁の回転角が算出され、算出された回転角に基づいて異常が判定されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１６４０２１号公報（請求項１、段落００２６等）
【発明の概要】
【0004】
上記特許文献１における装置によれば、台車の軸箱支持系の剛性低下や、台車枠と軸箱との間に設けられたゴムのへたり等の事象による回転角の変化を取得でき、台車の異常を検知できる。しかしながら、この種の走行車両は、通常、複数の軸梁を備えるため、精度良い異常判定のためには、軸梁毎に設けられる回転角センサも複数個必要となる。このため、異常判定のための装置構成が複雑化する。
【0005】
更に、台車そのものの異常を検知できたとしても、例えば、線路の変形等、台車以外を要因とする異常を検知することが難しい。従って、この装置では、精度良い異常検知が困難である。以上のことから、軌道上を走行する走行車両において、精度良く、且つ、簡易に異常判定でき、走行車両に警告を促すための情報を通知できる技術が、要望されている。
【0006】
そこで、本発明は、上記要望に鑑み、軌道上を走行する走行車両に、情報通知するためのシステムにおいて、精度良く、且つ、簡易に異常判定でき、走行車両に警告を促すための情報を通知できるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の情報通知システムは、軌道上を走行する走行車両と、前記走行車両と情報通信ネットワークを介し接続され、前記走行車両の情報を送受信可能に構成されたサーバと、を備えた、前記サーバから前記走行車両へ情報を通知するためのシステムである。本発明の情報通知システムにおいて、前記走行車両は、前記走行車両の位置を測定する位置測定部と、前記走行車両の傾転度合いを検出する傾転検出部と、前記測定された前記走行車両の位置、及び、前記検出された前記走行車両の傾転度合いを、前記サーバに送信する情報送信部と、を備え、前記サーバは、前記送信された前記走行車両の位置と、予め規定された前記走行車両の位置および前記走行車両の傾転度合いの相関と、に基づいて、比較用の前記走行車両の傾転度合いを推定する傾転推定部と、前記送信された前記走行車両の傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知する情報通知部と、を備える。
【0008】
上記構成によれば、走行車両が線路等の軌道を走行する際、走行車両の位置、及び、傾転度合いが測定・検出され、サーバへ逐次送信される。サーバにて、多数の位置、及び、傾転度合いの情報が集約され、当該情報は、例えば、データベースとして整理される。データベースに基づいて、線路に異常が無い場合における、位置及び傾転度合いの相関を生成できる。傾転推定部にて、この相関に、走行車両から送信されてくる位置が入力されることで、当該位置に対応する安全な範囲内の傾転度合いを推定できる。情報通知部にて、推定される傾転度合いを比較用の値とし、走行車両から送信されてくる傾転度合いと比較される。
【0009】
ここにおいて、線路等の軌道において所定位置にて変形が生じたり、走行車両の各構成部品に変形が生じたりする等に応じて、傾転度合いも、通常時から大きく変化する場合が多い。この場合、上述した比較が実行されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができる。そして、情報通知部にて、異常判定された場合に、サーバから走行車両に警告を促すための情報が通知される。従って、上記構成によれば、走行車両の位置及び傾転度合いの情報が利活用されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができ、走行車両に警告を促すための情報を通知できる。
【0010】
本発明の情報通知システムにおいて、前記走行車両の前記情報送信部は、前記サーバに送信する前記走行車両の位置として、第１位置、及び、前記第１位置の測定よりも後に測定された第２位置を送信し、前記サーバに送信する前記走行車両の傾転度合いとして、前記第１位置に対応する第１傾転度合い、及び、前記第２位置に対応する第２傾転度合いを送信するよう構成され、前記サーバは、更に、前記走行車両の位置および前記走行車両の傾転度合いの相関として、前記第１位置および前記第１傾転度合いに基づく機械学習にて得られる学習モデルを生成する相関生成部を備え、前記サーバの前記傾転推定部は、前記送信された前記走行車両の前記第２位置を、前記生成された前記学習モデルに入力することで、比較用の前記走行車両の傾転度合いを推定するよう構成され、前記サーバの前記情報通知部は、前記送信された前記走行車両の前記第２傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成される。
【0011】
本発明の情報通知システムにおいて、前記サーバの前記情報通知部は、前記第２傾転度合いと、前記推定された比較用の前記走行車両の傾転度合いと、の違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報を前記走行車両へ通知するよう構成される。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、走行車両の位置及び傾転度合いの情報が利活用されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができ、走行車両に警告を促すための情報を通知できる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施形態に係る情報通知システムの全体概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0015】
＜情報通知システム＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る情報通知システム１００は、走行車両１０へ警告を促すための情報を通知するためのシステムである。情報通知システム１００は、走行車両１０、及び、サーバ２０を備えている。軌道上を走行する走行車両１０は、サーバ２０と情報通信ネットワークＮを介し接続されている。走行車両１０で取得される情報は、無線通信にてサーバ２０に送信可能となっている。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る情報通知システム１００は、走行車両１０へ警告を促すための情報を通知するためのシステムである。情報通知システム１００は、走行車両１０、及び、サーバ２０を備えている。軌道上を走行する走行車両１０は、サーバ２０と情報通信ネットワークＮを介し接続されている。走行車両１０で取得される情報は、無線通信にてサーバ２０に送信可能となっている。
【0016】
サーバ２０は、クラウドサーバ等であり、走行車両１０からの送信情報を受信し記憶していく。サーバ２０は、走行車両１０とは異なる場所に位置している。また、サーバ２０では、当該記憶された情報、及び、走行車両１０からの送信情報等に基づいて、走行車両１０へ警告を促すための情報を通知するようになっている。
【0017】
＜走行車両＞
図２、及び、図６に示すように、走行車両１０は、車体１１、集電装置１２、走行装置１３、表示装置１４、測位装置１５、傾転検出装置１６、制御装置１７、及び、通信装置１８を備えている。本実施形態では、走行車両１０は、線路Ｒ等の軌道上を走行するものであり、線路Ｒに配置された停車場にて、定期的に停車するものである。走行車両１０は、本実施形態では、停車場にて乗客の乗降可能となっており、乗客を輸送するために用いられる。なお、走行車両１０は、貨物を輸送する車両であってもよく、軌道上を、当該軌道に沿って走行するものであれば、これらに限定されない。また、１つの線路Ｒに対し１つ又は複数の走行車両１０が、走行するようになっていてもよい。走行車両１０は、運転手、オペレータ等が乗車して運転されてもよいし、自動運転されてもよい。より具体的には、走行車両１０は、電車、鉄道車両、地下鉄車両、新幹線車両、リニアモータカー、路面電車、モノレール車両等であってもよい。
図２、及び、図６に示すように、走行車両１０は、車体１１、集電装置１２、走行装置１３、表示装置１４、測位装置１５、傾転検出装置１６、制御装置１７、及び、通信装置１８を備えている。本実施形態では、走行車両１０は、線路Ｒ等の軌道上を走行するものであり、線路Ｒに配置された停車場にて、定期的に停車するものである。走行車両１０は、本実施形態では、停車場にて乗客の乗降可能となっており、乗客を輸送するために用いられる。なお、走行車両１０は、貨物を輸送する車両であってもよく、軌道上を、当該軌道に沿って走行するものであれば、これらに限定されない。また、１つの線路Ｒに対し１つ又は複数の走行車両１０が、走行するようになっていてもよい。走行車両１０は、運転手、オペレータ等が乗車して運転されてもよいし、自動運転されてもよい。より具体的には、走行車両１０は、電車、鉄道車両、地下鉄車両、新幹線車両、リニアモータカー、路面電車、モノレール車両等であってもよい。
【0018】
車体１１は、連結機１１ａ、運転席１１ｂ、及び、操作具１１ｃを備えている。車体１１は、略直方体状の筐体であり、長手方向が進行方向Ｋに沿っている。車体１１の車幅方向側面には、出入口が設けられ、当該出入口を介して、乗客が車体１１の内部空間に乗降可能となっている。車体１１の後方には、連結機１１ａが設けられ、別の車体１１の前方と連結される。即ち、複数の車体１１は、連結機１１ａを介して接続されて、走行車両１０は、複数の車体１１の車列で構成される。
【0019】
なお、走行車両１０の進行方向Ｋと同方向を向く運転手から見て、前・後、左・右、上・下の方向は、各図中に示す矢印における前方向・後方向、左方向・右方向、上方向・下方向に、それぞれ対応している。
【0020】
最前列の車体１１の前方には、運転席１１ｂが設けられている。運転席１１ｂは、運転手が乗降可能となっている。運転席１１ｂのコンソールには、表示装置１４、操作具１１
ｃ等が、設けられている。運転席１１ｂの下部には、制御装置１７、通信装置１８等が、設けられている。操作具１１ｃは、運転手により操作可能なレバー、スイッチ等であり、制御装置１７に対し、駆動系の指示信号を送出する。即ち、操作具１１ｃの操作に応じて、制御装置１７を介して集電装置１２からの供給電力が調整されて、走行装置１３の駆動が、制御されるようになっている。
ｃ等が、設けられている。運転席１１ｂの下部には、制御装置１７、通信装置１８等が、設けられている。操作具１１ｃは、運転手により操作可能なレバー、スイッチ等であり、制御装置１７に対し、駆動系の指示信号を送出する。即ち、操作具１１ｃの操作に応じて、制御装置１７を介して集電装置１２からの供給電力が調整されて、走行装置１３の駆動が、制御されるようになっている。
【0021】
車体１１の上部（例えば、ルーフ）には、集電装置１２が設けられている。集電装置１２は、各車体１１にそれぞれ備えられている。集電装置１２は、パンタグラフ等であり、走行車両１０が走行する場合に、トロリー線に対し摺動する。当該トロリー線の電力は、集電装置１２に集電される。集電装置１２から、制御装置１７を介して、走行装置１３に向けて電力供給されるようになっている。
【0022】
車体１１の下部には、走行装置１３が設けられている。走行装置１３は、車輪１３ａ、原動機１３ｂ、及び、制動機１３ｃを備えている。走行装置１３は、１つの車体１１に複数個備えられており、動力分散方式の自走を可能としている。走行装置１３は、車幅方向に延びる車軸を有し、車軸端に車輪１３ａが回転可能に接続されている。走行装置１３の車輪１３ａが、線路Ｒに案内されることで、走行車両１０は、軌道上を走行する。原動機１３ｂは、電動モータ等であり、電力供給されて車輪１３ａを回転駆動する。制動機１３ｃは、空気ブレーキ等であり、電力供給されて車輪１３ａを制動する。原動機１３ｂ、及び、制御機１３ｃの制御は、操作具１１ｃの操作に応じて、制御装置１７に指示されることで実行される。
【0023】
運転席１１ｂの表示装置１４は、運転手により視認可能なメータ、モニタ等で構成されている。表示装置１４は、走行車両１０の状態（例えば、車速等）や、サーバ２０から通知される情報（例えば、警告等）を、制御装置１７の指示に応じて、表示するようになっている。サーバ２０にて、走行車両１０の傾転度合いにおいて、異常があると判定された場合に、警告を促すための情報が通知される。表示装置１４にて、警告が表示されることで、当該警告を運転手に促すことができる。走行車両１０の傾転度合いにおける異常判定は、走行車両１０の測定位置と、傾転度合いと、に基づいて実行される。
【0024】
車体１１の上部（例えば、ルーフ）には、測位装置１５が設けられている。測位装置１５は、ＧＮＳＳ等の衛星測位システムにより、緯度、経度を含む測位情報を、検出可能となっている。測位装置１５は、測位衛星から送信された測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等を含む衛星信号を受信するようになっている。測位装置１５では、当該衛星信号に基づいて、線路Ｒを走行している走行車両１０の緯度、経度が測位される。
【0025】
図２、図３、図４、及び、図５に示すように、運転席１１ｂの下側であって、車幅方向の略中央部に、傾転検出装置１６が設けられている。傾転検出装置１６は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサなどで構成されるＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）等である。
【0026】
傾転検出装置１６は、本実施形態では、走行車両１０の傾転度合いとして、ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹが、それぞれ検出されるようになっている。なお、傾転度合いとしては、ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹの全てが検出される構成に代えて、これらのうちから、１つ、又は、２つが検出されるようにしてもよい。ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹに対応して、軸ＫＲ、軸ＫＰ、及び、軸ＫＹが、それぞれ規定される。軸ＫＲは、走行車両１０の長手方向に沿っており、ロール角ＡＲは、軸ＫＲを中心とした回転角である。軸ＫＰは、走行車両１０の車幅方向に沿っており、ピッチ角ＡＰは、軸ＫＰを中心とした回転角である。軸ＫＹは、走行車両１０の車高方向に沿っており、ヨー角ＡＹは、軸ＫＹを中心とした回転角である。軸ＫＲ、軸Ｋ
Ｐ、及び、軸ＫＹは、互いにそれぞれ直交している。
Ｐ、及び、軸ＫＹは、互いにそれぞれ直交している。
【0027】
正面図である図３の破線にて示す状態は、基準となる水平面の線路Ｒにて、走行車両１０が走行している状態である。この状態にて、軸ＫＹと車体１１の上端との交点Ｐ１が規定される。この状態から、図３の実線にて示すように、軸ＫＲ回りに走行車両１０が傾転した場合、交点Ｐ１は、回転に従って交点Ｐ２に移動する。ロール角ＡＲは、交点Ｐ１、軸ＫＲ、交点Ｐ２を結んで得られる屈曲線の成す角となる。ロール角ＡＲは、軸ＫＲ回りの傾転度合いが大きいほど、より大きくなる。このロール角ＡＲは、傾転検出装置１６により検出される。
【0028】
側面図である図４の破線にて示す状態は、基準となる水平面の線路Ｒにて、走行車両１０が走行している状態である。この状態にて、軸ＫＲと車体１１の前面端との交点Ｐ３が規定される。この状態から、図４の実線にて示すように、軸ＫＰ回りに走行車両が傾転した場合、交点Ｐ３は、回転に従って交点Ｐ４に移動する。ピッチ角ＡＰは、交点Ｐ３、軸ＫＰ、交点Ｐ４を結んで得られる屈曲線の成す角となる。ピッチ角ＡＰは、軸ＫＰ回りの傾転度合いが大きいほど、より大きくなる。このピッチ角ＡＰは、傾転検出装置１６により検出される。
【0029】
平面図である図５の破線にて示す状態は、基準となる水平面の線路Ｒにて、走行車両１０が走行している状態である。この状態にて、軸ＫＰと車体１１の側面端との交点Ｐ５が規定される。この状態から、図５の実線にて示すように、軸ＫＹ回りに走行車両が傾転した場合、交点Ｐ５は、回転に従って交点Ｐ６に移動する。ヨー角ＡＹは、交点Ｐ５、軸ＫＹ、交点Ｐ６を結んで得られる屈曲線の成す角となる。ヨー角ＡＹは、軸ＫＹ回りの傾転度合いが大きいほど、より大きくなる。このヨー角ＡＹは、傾転検出装置１６により検出される。
【0030】
図６に示すように、制御装置１７は、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、各種装置と電気的に接続されている。制御装置１７は、駆動制御部１７ａ、位置測定部１７ｂ、傾転検出部１７ｃ、情報送信部１７ｄ、及び、情報表示部１７ｅを備えている。駆動制御部１７ａは、集電装置１２から電力供給されるとともに、操作具１１ｃから操作信号を受け入れる。駆動制御部１７ａは、操作具１１ｃの操作信号に応じて供給電力を調整し、走行装置１３に調整電力を供給し、原動機１３ｂおよび制動機１３ｃの駆動を制御する。
【0031】
位置測定部１７ｂは、走行車両１０の位置を測定するよう、測位装置１５に指示する。傾転検出部１７ｃは、走行車両１０のロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹを検出するよう、傾転検出装置１６に指示する。本実施形態では、測位装置１５および傾転検出装置１６での測定および検出は、走行車両１０の走行中に所定時間毎に同時に実行される。例えば、走行車両１０が、線路Ｒの一端から他端まで往復走行しながら、上述の測定および検出が、複数回同時に実行される。これにより、線路Ｒ上の異なる複数の位置が、小刻みに測定される。これとともに、当該複数の位置に対応するように、複数の傾転度合い（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）が検出される。
【0032】
情報送信部１７ｄは、測定された走行車両１０の位置、及び、検出された走行車両１０のロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹの情報を、サーバ２０に送信するよう、通信装置１８に指示する。走行車両１０の位置は、上述のように測定されるたびに、サーバ２０に逐次送信されていく。走行車両１０のロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹは、上述のように検出されるたびに、サーバ２０に逐次送信されていく。
【0033】
図７に示すように、本実施形態では、所定の期間ｄｔ毎に測定されて送信される位置を、第１位置Ｌ１とする。当該第１位置Ｌ１の測定よりも後に測定されて送信される位置を
、第２位置Ｌ２とする。第１位置Ｌ１および第２位置Ｌ２に対応する傾転度合い（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）を、それぞれ第１傾転度合いＴ１及び第２傾転度合いＴ２とする。
、第２位置Ｌ２とする。第１位置Ｌ１および第２位置Ｌ２に対応する傾転度合い（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）を、それぞれ第１傾転度合いＴ１及び第２傾転度合いＴ２とする。
【0034】
より具体的には、図７（ａ）に示すように、時刻ｔにおいて測定された最新の走行車両１０の位置が第２位置Ｌ２となり、対応する最新の走行車両１０の傾転度合いが第２傾転度合いＴ２となる。時刻ｔよりも前の時刻ｔ－ｄｔ，ｔ－２ｄ・・・において、測定された位置はそれぞれ第１位置Ｌ１となり、対応する傾転度合いがそれぞれ第１傾転度合いＴ１となる。時刻ｔから期間ｄｔだけ時間が進むと、図７（ｂ）に示すように、時刻ｔ＋ｄｔにおいて、最新の走行車両１０の位置が第２位置Ｌ２として測定され、対応する最新の走行車両１０の傾転度合いが第２傾転度合いＴ２として検出される。時刻ｔ＋ｄｔよりも前の時刻ｔ，ｔ－ｄ，ｔ－２ｄ・・・において、測定された位置はそれぞれ第１位置Ｌ１となり、対応する傾転度合いがそれぞれ第１傾転度合いＴ１となる。
【0035】
即ち、本実施形態では、最新の１つの走行車両１０の位置、及び、最新の１つの走行車両１０の傾転度合いが、第２位置Ｌ２、及び、第２傾転度合いＴ２となる。一方、過去の複数の走行車両１０の位置、及び、過去の複数の走行車両１０の傾転度合いが、第１位置Ｌ１、及び、第１傾転度合いＴ１となる。このように送信される第１位置Ｌ１、及び、第１傾転度合いＴ１は、後述するように、サーバ２０にて相関を生成するために、用いられる。一方、第２位置Ｌ２、及び、第２傾転度合いＴ２は、後述するように、サーバ２０にて走行車両１０に警告情報を通知するか否かの判定に、用いられる。
【0036】
通信装置１８は、サーバ２０の通信装置２１と、情報通信を行う通信モジュールである。通信装置１８は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズの無線通信システム、第５世代通信システム、所定の携帯電話通信網又はデータ通信網などにより、無線通信を行うものであってもよい。通信装置１８は、情報送信部１７ｄの指示に応じて、上述のように第１位置Ｌ１、第２位置Ｌ２、第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２の情報を、サーバ２０に送信する。また、通信装置１８は、サーバ２０から走行車両１０に向けて通知される警告を促すための情報を、受信する。情報表示部１７ｅは、通信装置１８にて受信した情報に応じて、運転手に視認可能なよう表示装置１４に警告を表示する。
【0037】
＜サーバ＞
図８に示すように、サーバ２０は、通信装置２１、記憶装置２２、及び、演算装置２３を備えている。通信装置２１、記憶装置２２、及び、演算装置２３は、バス、インターフェイス等を介して、それぞれ電気的に接続されている。通信装置２１は、走行車両１０の通信装置１８と、情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置１８のものと同一である。通信装置２１は、走行車両１０から送信される、第１位置Ｌ１、第２位置Ｌ２、第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２を受信する。また、通信装置２１は、走行車両１０に向けて警告を促すための情報を、走行車両１０に通知するよう送信する。
図８に示すように、サーバ２０は、通信装置２１、記憶装置２２、及び、演算装置２３を備えている。通信装置２１、記憶装置２２、及び、演算装置２３は、バス、インターフェイス等を介して、それぞれ電気的に接続されている。通信装置２１は、走行車両１０の通信装置１８と、情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置１８のものと同一である。通信装置２１は、走行車両１０から送信される、第１位置Ｌ１、第２位置Ｌ２、第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２を受信する。また、通信装置２１は、走行車両１０に向けて警告を促すための情報を、走行車両１０に通知するよう送信する。
【0038】
記憶装置２２は、ストレージであり、例えば、ＳＳＤ等のフラッシュメモリ、ＨＤＤ等の磁気ディスクなどである。記憶装置２２は、通信装置２１を介して受信した走行車両１０からの各種情報を、記憶し格納可能となっている。また、記憶装置２２は、相関生成部２３ｂにて生成された各種相関も、記憶し格納可能となっている。更に、記憶装置２２には、演算装置２３にて演算処理に用いられるプログラム、パラメータ等も、格納されている。格納された各種情報等は、演算装置２３にて、演算に応じて更新可能かつ読み出し可能となっている。
【0039】
演算装置２３は、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、通信装置２１での情報の送受信、記憶装置２２への記憶、及び、各種演算を行う。演算装置２３は、情報記憶部２３ａ、相関生成部２３ｂ、傾転推定部２３ｃ、及び、情報通知部２３ｄを備えている。
【0040】
情報記憶部２３ａは、走行車両１０の情報送信部１７ｄから送信され、通信装置２１で受信された走行車両１０の位置、及び、傾転度合いの情報を、記憶装置２２へ記憶する。記憶される情報は、後述するデータベースＤＢとして整理される（図１０を参照）。走行車両１０から新たな情報が送信されるたびに、当該情報は、データベースＤＢに逐次追加されていく。また、情報記憶部２３ａは、相関生成部２３ｂにて生成される相関も、記憶装置２２へ記憶する。記憶される相関は、第１位置Ｌ１、及び、第１傾転度合いＴ１の相関であり、これらは、相関生成部２３ｂにて更新されるたびに、記憶装置２２に逐次記憶されていく。
【0041】
相関生成部２３ｂは、走行車両１０の位置および走行車両１０の傾転度合いの相関を生成する。当該相関として、学習モデルが生成される。この学習モデルは、上記記憶装置２２にて記憶されている第１位置Ｌ１および第１傾転度合いＴ１に基づく機械学習にて得られる。
【0042】
傾転推定部２３ｃは、走行車両１０の位置と、予め規定された走行車両１０の位置および走行車両１０の傾転度合いの相関と、に基づいて、比較用の走行車両１０の傾転度合いを推定する。より具体的には、相関生成部２３ｂにて相関として生成された学習モデルに、走行車両１０の第２位置Ｌ２が入力されることで、比較用の走行車両１０の傾転度合いが推定される。
【0043】
情報通知部２３ｄは、送信された走行車両１０の第２傾転度合いＴ２と、傾転推定部２３ｃにて推定された比較用の走行車両１０の傾転度合いと、の比較に基づいて、警告を促すための情報を走行車両１０へ通知する。例えば、「警告を促すための情報」としては、「線路に異常発生」等、表示装置１４にて表示された際に、運転手が視認して異常を検知可能なメッセージでもよいし、同時に警告音が発せられるようにしてもよい。
【0044】
＜相関を用いた警告の通知＞
サーバ２０では、走行車両１０の第１位置Ｌ１、及び、第１傾転度合いＴ１の相関が生成される。本実施形態では、当該相関として学習モデルが生成される。生成された学習モデル、及び、走行車両１０の第２位置Ｌ２を用いて、警告を促すための情報が、走行車両１０に向けて通知されるようになっている。以下、相関の生成、及び、相関を用いた警告の通知について、詳述する。
サーバ２０では、走行車両１０の第１位置Ｌ１、及び、第１傾転度合いＴ１の相関が生成される。本実施形態では、当該相関として学習モデルが生成される。生成された学習モデル、及び、走行車両１０の第２位置Ｌ２を用いて、警告を促すための情報が、走行車両１０に向けて通知されるようになっている。以下、相関の生成、及び、相関を用いた警告の通知について、詳述する。
【0045】
図９に示すように、走行車両１０が走行する線路Ｒにおいては、一端が始発点ＰＤ、及び、他端が終末点ＰＡに規定されている。走行車両１０は、始発点ＰＤから終末点ＰＡに向けて走行する。終末点ＰＡに到達した走行車両１０は、始発点ＰＤに向けて走行する。即ち、走行車両１０は、始発点ＰＤ及び終末点ＰＡ間を、定期的に往復するものとする。走行車両１０における線路Ｒの往復に伴い、進行方向Ｋも切替わるようになっている。
【0046】
測定される走行車両１０の第１位置Ｌ１は、線路Ｒを走行している走行車両１０の緯度、経度等である。走行車両１０が線路Ｒを往復していくと、所定の期間ｄｔ毎に走行車両１０の第１位置Ｌ１が測定されていく（図７を参照）。このため、線路Ｒの始発点ＰＤから終末点ＰＡに向けて、位置Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，・・・，Ｌｎ－１，Ｌｎが測定されるものとする。走行車両１０が日常的に運行されて、線路Ｒの往復が多数繰り返されることで、上記各位置にそれぞれ対応する第１傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）が多数検出される。このように測定される位置Ｌ１１，
Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，・・・，Ｌｎ－１，Ｌｎ、及び、各位置に対応するロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹは、走行車両１０からサーバ２０へ多数送信されていく。これらの情報は、膨大なビッグデータとして、サーバ２０に集約されることになる。
Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，・・・，Ｌｎ－１，Ｌｎ、及び、各位置に対応するロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹは、走行車両１０からサーバ２０へ多数送信されていく。これらの情報は、膨大なビッグデータとして、サーバ２０に集約されることになる。
【0047】
図１０に示すように、サーバ２０に集約された情報は、情報記憶部２３ａによりデータベースＤＢとして整理され、記憶装置２２に格納される。データベースＤＢは、第１位置Ｌ１と、第１位置Ｌ１が測定されたときに検出された第１傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）と、で構成される。即ち、ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹは、対応する位置Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５・・・にそれぞれ紐づけられた状態で、データベースＤＢが構成される。第１位置Ｌ１、及び、対応する第１傾転度合いＴ１が、サーバ２０に送信されるたびに、データベースＤＢの情報が蓄積されていき、全体として更新される。このように構築されるデータベースＤＢに基づいて、相関が生成されるようになっている。
【0048】
図１１に示すように、本実施形態では、データベースＤＢに基づいて、相関生成部２３ｂにて、第１位置Ｌ１およびロール角ＡＲの相関ＣＲ１、第１位置Ｌ１およびピッチ角ＡＰの相関ＣＲ２、第１位置Ｌ１およびヨー角ＡＹの相関ＣＲ３、の３つの相関が生成される。相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３は、例えば、機械学習して得られる学習モデルとして生成されてもよい。なお、機械学習としては、教師あり学習、教師なし学習等、種々の手法を用いてもよい。教師あり学習を用いる場合、目標の値を予測するためのモデルとして、線形多項式が用いられてもよい。
【0049】
より具体的には、記憶装置２２のデータベースＤＢから情報を読み出し、相関生成部２３ｂにてデータセットを生成して、当該データセットを教師データとする機械学習が実行されてもよい。この場合、図１０に示すように、例えば、データセットとしては、第１位置Ｌ１とロール角ＡＲとが対応づけられたデータセットＤＳ１、第１位置Ｌ１とピッチ角ＡＰとが対応づけられたデータセットＤＳ２、及び、第１位置Ｌ１とヨー角ＡＹとが対応づけられたデータセットＤＳ３が、それぞれ生成される。データセットＤＳ１，ＤＳ２，ＤＳ３が用いられ、学習が繰り返されていくことで、データセットＤＳ１，ＤＳ２，ＤＳ３に対応する相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３が、それぞれ生成される。
【0050】
走行車両１０からサーバ２０に送信されてくる傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）は、通常、線路Ｒに変形等の異常がない状態において、何れの位置Ｌ１においても安全な範囲内に推移する。このため、上述のように学習される学習モデルである相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３は、安全な範囲内のロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹを出力できる。即ち、当該学習モデルに任意の位置情報が入力されると、その位置に対応する、安全な範囲内の傾転度合いが出力される。出力された安全な範囲内の傾転度合いと、実際に検出された傾転度合いと、を比較すれば、異常であるか否かの判定が可能となる。このことを利用して、相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３を用いて、サーバ２０から走行車両１０への警告の通知がなされる。
【0051】
図１１（ａ）に示すように、傾転推定部２３ｃにより、走行車両１０の第２位置Ｌ２が学習モデルである相関ＣＲ１に入力されることで、ロール角ＡＲｒが出力される。図１１（ｂ）に示すように、傾転推定部２３ｃにより、走行車両１０の第２位置Ｌ２が学習モデルである相関ＣＲ２に入力されることで、ピッチ角ＡＰｒが出力される。図１１（ｃ）に示すように、傾転推定部２３ｃにより、走行車両１０の第２位置Ｌ２が学習モデルである相関ＣＲ３に入力されることで、ヨー角ＡＹｒが出力される。出力されたロール角ＡＲｒ、ピッチ角ＡＰｒ、及び、ヨー角ＡＹｒは、第２位置Ｌ２における「安全な範囲内の」ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹに相当するため、「比較用の」ロール角Ａ
Ｒ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹとして用いられることができる。このようにして、傾転推定部２３ｃにより、比較用のロール角ＡＲｒ、ピッチ角ＡＰｒ、及び、ヨー角ＡＹｒが、推定される。
Ｒ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹとして用いられることができる。このようにして、傾転推定部２３ｃにより、比較用のロール角ＡＲｒ、ピッチ角ＡＰｒ、及び、ヨー角ＡＹｒが、推定される。
【0052】
この第２位置Ｌ２は、測定・送信される走行車両１０の位置のうち最新のものであり、第１位置Ｌ１が測定・送信された後に、測定・送信されるものである（図７を参照）。従って、第１位置Ｌ１に基づく相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３は、第２位置Ｌ２の測定・送信前に、予め規定されたものとなる。他方、第２位置Ｌ２の測定・送信と同時に、第２傾転Ｔ２も検出・送信されている（図７を参照）。従って、実際に検出された第２傾転度合いＴ２（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）と、上述のように推定された比較用のロール角ＡＲｒ、ピッチ角ＡＰｒ、及び、ヨー角ＡＹｒと、をそれぞれ比較することができる。
【0053】
本実施形態では、情報通知部２３ｄにより、実際に検出された第２傾転度合いＴ２と、推定された比較用の傾転度合いと、の違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報が走行車両１０へ通知される。より具体的には、例えば、下記３つの条件のうち何れか１つが成立したときに、異常があるとして、警告を促すための情報が走行車両１０へ通知されてもよい。このように、ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹと、３つの角度における傾転に対し、個々に判定がなされる。このため、より精度良い異常判定が、可能となる。
【0054】
１．比較用のロール角ＡＲｒと、実際に検出されたロール角ＡＲと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＲ以上である場合
２．比較用のピッチ角ＡＰｒと、実際に検出されたピッチ角ＡＰと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＰ以上である場合
３．比較用のヨー角ＡＹｒと、実際に検出されたヨー角ＡＹと、の差の絶対値が所定値ｄＡＹ以上である場合
２．比較用のピッチ角ＡＰｒと、実際に検出されたピッチ角ＡＰと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＰ以上である場合
３．比較用のヨー角ＡＹｒと、実際に検出されたヨー角ＡＹと、の差の絶対値が所定値ｄＡＹ以上である場合
【0055】
ここにおいて、所定値ｄＡＲ、ｄＡＰ、及び、ｄＡＹは、安全を担保できる各角度の最大変位等である。所定値ｄＡＲ、ｄＡＰ、及び、ｄＡＹは、それぞれ一定値であってもよいし、走行車両１０の位置の違い、勾配の違い、カーブの曲率の違い、車速の違い等に応じて、異なるように設定されてもよい。また、ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹそれぞれの「差の絶対値」が、判定に用いられているが、これに代えて、それぞれの比率が用いられてもよい。
【0056】
＜実際の作動＞
上述のように構成された走行車両１０、及び、サーバ２０を備える情報通知システム１００の実際の作動を、図１２に示す一連のフローチャートを参照しながら説明する。ここにおいて、走行車両１０は、線路Ｒを走行しているものとする。また、サーバ２０では、過去の第１位置Ｌ１及び第１傾転度合いＴ１に基づいて、相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３が予め生成されているものとする。
上述のように構成された走行車両１０、及び、サーバ２０を備える情報通知システム１００の実際の作動を、図１２に示す一連のフローチャートを参照しながら説明する。ここにおいて、走行車両１０は、線路Ｒを走行しているものとする。また、サーバ２０では、過去の第１位置Ｌ１及び第１傾転度合いＴ１に基づいて、相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３が予め生成されているものとする。
【0057】
先ず、ステップＳＴ１において、位置測定部１７ｂは走行車両１０の位置を測定し、傾転検出部１７ｃは走行車両１０の傾転度合いを検出する。傾転度合いは、走行車両１０のロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹである。位置の測定、及び、傾転度合いの検出は、前回の測定・検出のタイミングから、期間ｄｔ後に実行される。ここにおいて、測定される位置、及び、検出される傾転度合いは、最新の第２位置Ｌ２、及び、第２傾転度合いＴ２である（図７を参照）。
【0058】
次に、ステップＳＴ２において、情報送信部１７ｄは、ステップＳＴ１にて測定・検出
された第２位置Ｌ２及び第２傾転度合いＴ２（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）を、走行車両１０からサーバ２０に送信する。
された第２位置Ｌ２及び第２傾転度合いＴ２（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）を、走行車両１０からサーバ２０に送信する。
【0059】
次に、ステップＳＴ３において、傾転推定部２３ｃは、ステップＳＴ２にて送信された第２位置Ｌ２を、相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３にそれぞれ入力する。この相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３は、上記第２位置Ｌ２及び第２傾転度合いＴ２が今回送信されたタイミングよりも前に、送信された第１位置Ｌ１及び第１傾転度合いＴ１に基づいて、既に生成されているものである。
【0060】
次に、ステップＳＴ４において、傾転推定部２３ｃは、ステップＳＴ３での第２位置Ｌ２の相関への入力に基づいて、比較用の傾転度合いを推定する。学習モデルである相関ＣＲ１からは、比較用のロール角ＡＲｒが出力される。学習モデルである相関ＣＲ２からは、比較用のピッチ角ＡＰｒが出力される。学習モデルである相関ＣＲ３からは、比較用のヨー角ＡＹｒが出力される（図１１を参照）。
【0061】
次に、ステップＳＴ５において、情報通知部２３ｄは、ステップＳＴ４にて推定された比較用のロール角ＡＲｒと、ステップＳＴ１にて実際に検出されたロール角ＡＲと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＲ以上であるか否かを判定する。現時点において、当該差の絶対値が所定値ｄＡＲ未満である場合、ステップＳＴ５では「Ｎｏ」と判定される。
【0062】
次に、ステップＳＴ６において、情報通知部２３ｄは、ステップＳＴ４にて推定された比較用のピッチ角ＡＰｒと、ステップＳＴ１にて実際に検出されたピッチ角ＡＰと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＰ以上であるか否かを判定する。現時点において、当該差の絶対値が所定値ｄＡＰ未満である場合、ステップＳＴ６では「Ｎｏ」と判定される。
【0063】
次に、ステップＳＴ７において、情報通知部２３ｄは、ステップＳＴ４にて推定された比較用のヨー角ＡＹｒと、ステップＳＴ１にて実際に検出されたヨー角ＡＹと、の差の絶対値が、所定値ｄＡＹ以上であるか否かを判定する。現時点において、当該差の絶対値が所定値ｄＡＹ未満である場合、ステップＳＴ７では「Ｎｏ」と判定される。
【0064】
次に、ステップＳＴ８において、情報記憶部２３ａは、ステップＳＴ２にて送信された第２位置Ｌ２及び第２傾転度合いＴ２を、新たな第１位置Ｌ１及び新たな第１傾転度合いＴ１（ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹ）として、データベースＤＢに追加する（図１０を参照）。これにより、データベースＤＢは、新たに情報が追加された状態に更新される。
【0065】
次に、ステップＳＴ９において、相関生成部２３ｂは、ステップＳＴ８にて更新されたデータベースＤＢからデータセットＤＳ１，ＤＳ２，ＤＳ３を生成し、機械学習により学習モデルである相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３を生成する。当該相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３は、上記ステップＳＴ３の相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３から新たに更新されたものであり、次回の第２位置Ｌ２及び第２傾転度合いＴ２の送信時に、用いられる。
【0066】
そして、ステップＳＴ１に戻り、ステップＳＴ５～ＳＴ７の全てにおいて「Ｎｏ」と判定される限り、ステップＳＴ１～ＳＴ９の処理が繰り返し実行されていく。この場合、情報通知部２３ｄは、異常無しとして、走行車両１０への警告情報の通知を実行しない。また、データベースＤＢには、第１位置Ｌ１及び第１傾転度合いＴ１が蓄積されていき、その都度機械学習されて相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３も更新されていく。
【0067】
一方、ステップＳＴ１～ＳＴ９の処理が繰り返し実行されている際に、ステップＳＴ５～ＳＴ７の何れか１つにおいて「Ｙｅｓ」と判定されると、ステップＳＴ１０に進み、情
報通知部２３ｄは、警告を促すための情報を走行車両１０に通知する。
報通知部２３ｄは、警告を促すための情報を走行車両１０に通知する。
【0068】
次に、ステップＳＴ１１にて、情報表示部１７ｅは、ステップＳＴ１０にて通知された情報に応じて、運転手に視認可能なよう表示装置１４に警告を表示する。
【0069】
次に、ステップＳＴ１２にて、警告表示を視認した運転手は、走行装置１３を制御する。例えば、操作具１１ｃが減速方向に操作され、当該操作に応じて、駆動制御部１７ａは、原動機１３ｂ及び制動機１３ｃを減速制御する。そして、ステップＳＴ１に戻り、以降の処理が繰り返し実行されていく。
【0070】
＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本発明の実施形態に係る情報通知システム１００によれば、走行車両１０が線路Ｒ等の軌道を走行する際、走行車両１０の位置、及び、傾転度合いが測定・検出され、サーバ２０へ逐次送信される。サーバ２０にて、多数の位置、及び、傾転度合いの情報が集約され、当該情報は、例えば、データベースＤＢとして整理される。相関生成部にて、データベースＤＢに基づいて、線路Ｒに異常が無い場合における、位置Ｌ１及び傾転度合いＴ１の相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３を生成できる。傾転推定部にて、この相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３に、走行車両１０から送信されてくる位置Ｌ２が入力されることで、当該位置に対応する安全な範囲内の傾転度合いを推定できる。情報通知部にて、推定される傾転度合いを比較用の値とし、走行車両１０から送信されてくる傾転度合いＴ２と比較される。
以上説明したように、本発明の実施形態に係る情報通知システム１００によれば、走行車両１０が線路Ｒ等の軌道を走行する際、走行車両１０の位置、及び、傾転度合いが測定・検出され、サーバ２０へ逐次送信される。サーバ２０にて、多数の位置、及び、傾転度合いの情報が集約され、当該情報は、例えば、データベースＤＢとして整理される。相関生成部にて、データベースＤＢに基づいて、線路Ｒに異常が無い場合における、位置Ｌ１及び傾転度合いＴ１の相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３を生成できる。傾転推定部にて、この相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３に、走行車両１０から送信されてくる位置Ｌ２が入力されることで、当該位置に対応する安全な範囲内の傾転度合いを推定できる。情報通知部にて、推定される傾転度合いを比較用の値とし、走行車両１０から送信されてくる傾転度合いＴ２と比較される。
【0071】
ここにおいて、線路Ｒ等の軌道において所定位置にて変形が生じたり、走行車両１０の各構成部品に変形が生じたりする等に応じて、傾転度合いも、通常時から大きく変化する場合が多い。この場合、上述した比較が実行されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができる。そして、情報通知部にて、異常判定された場合に、サーバ２０から走行車両１０に警告を促すための情報が通知される。従って、情報通知システム１００によれば、走行車両１０の位置及び傾転度合いの情報が利活用されて、精度良く、且つ、簡易に異常判定を行うことができ、走行車両１０に警告を促すための情報を通知できる。
【0072】
また、上記実施形態では特に、情報送信部にて、第１位置Ｌ１、第２位置Ｌ２、第１傾転度合いＴ１、及び、第２傾転度合いＴ２が、それぞれ送信される。第２位置Ｌ２は、第１位置Ｌ１の測定よりも後に測定された位置であり、第１、第２傾転度合いＴ１，Ｔ２は、第１、第２位置Ｌ１，Ｌ２に対応する値である。相関生成部にて、第１位置Ｌ１及び第１傾転度合いＴ１のデータセットＤＳ１，ＤＳ２，ＤＳ３に基づく機械学習にて得られる学習モデル（相関ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３）が生成される。このため、線路Ｒに異常が無い状態の情報として、過去に取得された多数の第１位置Ｌ１及び第１傾転度合いを、有効に活用できる。また、異常判定には、最新の第２位置Ｌ２を入力し、推定された比較用の傾転度合いと、最新の第２傾転度合いＴ２と、を用いることができる。従って、機械学習に必要な多数の情報を効率的に集約でき、機械学習にて学習モデルが自動的に得られるため、異常判定のための相関を早期に確立できる。
【0073】
また、上記実施形態では特に、情報通知部にて、第２傾転度合いＴ２と、比較用の傾転度合いとの違いが、所定値以上である場合に、警告を促すための情報が走行車両１０へ通知される。これによれば、所定値を、安全を担保できる傾転度合いの最大変位等に設定できる。また、所定値は、一定値であってもよいし、走行車両１０の位置の違い、勾配の違い、カーブの曲率の違い、車速の違い等に応じて、異なるように設定されてもよい。従って、判定基準となる所定値を、線路Ｒや走行車両１０の事情に応じて、簡単かつ適切に設定できる。
【0074】
［変形例］
上記実施形態の情報通知システム１００は、１つの線路Ｒを走行する走行車両１０に対して適用されていたが、これに代えて、複数の異なる線路を走行する複数の走行車両１０に対して、適用されてもよい。この場合、複数の線路を走行する各走行車両１０から、位置、及び、傾転度合いを、１つのサーバ２０に送信するようにしてもよい。この場合、サーバ２０にて、複数の線路ごとに相関を生成し、複数の線路ごとに異常判定が実行されるようにすると、好適である。
上記実施形態の情報通知システム１００は、１つの線路Ｒを走行する走行車両１０に対して適用されていたが、これに代えて、複数の異なる線路を走行する複数の走行車両１０に対して、適用されてもよい。この場合、複数の線路を走行する各走行車両１０から、位置、及び、傾転度合いを、１つのサーバ２０に送信するようにしてもよい。この場合、サーバ２０にて、複数の線路ごとに相関を生成し、複数の線路ごとに異常判定が実行されるようにすると、好適である。
【0075】
また、上記実施形態の情報通知システム１００では、走行車両１０の傾転度合いとして、ロール角ＡＲ、ピッチ角ＡＰ、及び、ヨー角ＡＹの３つ回転角が用いられているが、これに代えて、この３つのうちから１つ、又は、２つが用いられてもよい。即ち、サーバ２０にて、警告を促すための情報を通知するか否かの判定において、上記３つの回転角のうち、１つ、又は、２つが用いられてもよい。
【0076】
今回開示された上記各実施形態は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが、意図される。
【符号の説明】
【0077】
１０…走行車両、１５…測位装置、１６…傾転検出装置、１７…制御装置、１７ｂ…位置測定部、１７ｃ…傾転検出部、１７ｄ…情報送信部、２０…サーバ、２３…演算装置、２３ｂ…相関生成部、２３ｃ…傾転推定部、２３ｄ…情報通知部、１００…情報通知システム、ＡＲ…ロール角、ＡＰ…ピッチ角、ＡＹ…ヨー角、ＡＲｒ…比較用のロール角、ＡＰｒ…比較用のピッチ角、ＡＹｒ…比較用のヨー角、ＣＲ１，ＣＲ２、ＣＲ３…相関、ＤＢ…データベース、ＤＳ１，ＤＳ２，ＤＳ３…データベース、Ｌ１…第１位置、Ｌ２…第２位置、Ｎ…情報通信ネットワーク、Ｒ…線路、Ｔ１…第１傾転度合い、Ｔ２…第２傾転度合い
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】