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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023149150
(43)【公開日】2023-10-13
(54)【発明の名称】物品移載装置、及び物品移載方法
(51)【国際特許分類】
B65G 47/86 20060101AFI20231005BHJP
B65G 47/53 20060101ALI20231005BHJP
B65G 47/68 20060101ALI20231005BHJP
【ＦＩ】
B65G47/86 G
B65G47/53 D
B65G47/68 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022057564
(22)【出願日】2022-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000141886
【氏名又は名称】株式会社京都製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100157325
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 太一
(72)【発明者】
【氏名】大道 亮太
【テーマコード（参考）】
3F016
3F070
3F072
【Ｆターム（参考）】
3F016AA01
3F016BA01
3F016BA07
3F016CD01
3F070AA12
3F070BA10
3F070BD01
3F070EA24
3F070EC08
3F072AA12
3F072GA10
3F072GC07
3F072GG03
3F072KA01
3F072KC01
3F072KC07
(57)【要約】
【課題】搬送手段から別の搬送手段に物品を移載する際に、物品を選択的に除外する。
【解決手段】物品Ｗを搬送する第１の搬送手段１０と、第１の搬送手段上の所定の位置における物品の通過を検知可能な検知手段２０と、第１の搬送手段の後段に配された第２の搬送手段４０と、第１の搬送手段の後段、かつ、第２の搬送手段の前段に配され、物品を第１の搬送手段から第２の搬送手段に移載可能な移載手段３０と、第１の搬送手段の後段に配された排出路５０と、を備え、検知手段が、物品が適切に通過したことを検知した正規状態においては、移載手段は第１の搬送手段から当該物品を取得して第２の搬送手段に移載し、検知手段が、物品が適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、移載手段は第１の搬送手段から当該物品を取得して第２の搬送手段に移載せず、物品は第１の搬送手段から排出路に排出される。
【選択図】図１
【解決手段】物品Ｗを搬送する第１の搬送手段１０と、第１の搬送手段上の所定の位置における物品の通過を検知可能な検知手段２０と、第１の搬送手段の後段に配された第２の搬送手段４０と、第１の搬送手段の後段、かつ、第２の搬送手段の前段に配され、物品を第１の搬送手段から第２の搬送手段に移載可能な移載手段３０と、第１の搬送手段の後段に配された排出路５０と、を備え、検知手段が、物品が適切に通過したことを検知した正規状態においては、移載手段は第１の搬送手段から当該物品を取得して第２の搬送手段に移載し、検知手段が、物品が適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、移載手段は第１の搬送手段から当該物品を取得して第２の搬送手段に移載せず、物品は第１の搬送手段から排出路に排出される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を移載する物品移載装置であって、
物品を搬送する第１の搬送手段と、
前記第１の搬送手段上の所定の位置における物品の通過を検知可能な検知手段と、
前記第１の搬送手段の後段に配された第２の搬送手段と、
前記第１の搬送手段の後段、かつ、前記第２の搬送手段の前段に配され、物品を前記第１の搬送手段から前記第２の搬送手段に移載可能な移載手段と、
前記第１の搬送手段の後段に配された排出路と、を備え、
前記検知手段が、物品が適切に通過したことを検知した正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載し、
前記検知手段が、物品が適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載せず、当該物品は前記第１の搬送手段から前記排出路に排出される
物品移載装置。
物品を搬送する第１の搬送手段と、
前記第１の搬送手段上の所定の位置における物品の通過を検知可能な検知手段と、
前記第１の搬送手段の後段に配された第２の搬送手段と、
前記第１の搬送手段の後段、かつ、前記第２の搬送手段の前段に配され、物品を前記第１の搬送手段から前記第２の搬送手段に移載可能な移載手段と、
前記第１の搬送手段の後段に配された排出路と、を備え、
前記検知手段が、物品が適切に通過したことを検知した正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載し、
前記検知手段が、物品が適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載せず、当該物品は前記第１の搬送手段から前記排出路に排出される
物品移載装置。
【請求項2】
前記移載手段は、
第１の軸の周りを回転可能な回転部材と、
前記回転部材に配され、前記回転部材の回転に伴って前記第１の軸の周りを回転するとともに、前記第１の軸に平行な第２の軸の周りを自転することにより、前記回転に伴って前記第１の軸に垂直な面内の向きが変化しないように構成された吸着ヘッドと、
前記吸着ヘッドに負圧を付勢可能な真空排気装置と、
前記回転部材の前記第１の軸の周りの回転角度に基づき、前記吸着ヘッドへの負圧の付勢及び解除を制御可能であって、前記回転部材の前記第１の軸の周りの回転角度が、前記吸着ヘッドが前記第１の搬送手段の上方に位置する第１の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧又は解除を選択可能であり、前記吸着ヘッドが前記第２の搬送手段の上方に位置する第２の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧の解除が可能であり、前記第１の角度と前記第２の角度との間の第３の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧の付勢が可能な、回転バルブ機構とを備え、
前記回転バルブ機構は、前記回転角度が前記第１の角度であるときに、前記正規状態では前記吸着ヘッドに負圧が付勢し、前記非正規状態では前記吸着ヘッドに負圧を付勢しない
請求項１に記載の物品移載装置。
第１の軸の周りを回転可能な回転部材と、
前記回転部材に配され、前記回転部材の回転に伴って前記第１の軸の周りを回転するとともに、前記第１の軸に平行な第２の軸の周りを自転することにより、前記回転に伴って前記第１の軸に垂直な面内の向きが変化しないように構成された吸着ヘッドと、
前記吸着ヘッドに負圧を付勢可能な真空排気装置と、
前記回転部材の前記第１の軸の周りの回転角度に基づき、前記吸着ヘッドへの負圧の付勢及び解除を制御可能であって、前記回転部材の前記第１の軸の周りの回転角度が、前記吸着ヘッドが前記第１の搬送手段の上方に位置する第１の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧又は解除を選択可能であり、前記吸着ヘッドが前記第２の搬送手段の上方に位置する第２の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧の解除が可能であり、前記第１の角度と前記第２の角度との間の第３の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧の付勢が可能な、回転バルブ機構とを備え、
前記回転バルブ機構は、前記回転角度が前記第１の角度であるときに、前記正規状態では前記吸着ヘッドに負圧が付勢し、前記非正規状態では前記吸着ヘッドに負圧を付勢しない
請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項3】
さらに、前記吸着ヘッドに陽圧を付勢可能な真空破壊手段を備え、
前記回転バルブ機構は、
前記回転角度が前記第１の角度であるときに、前記正規状態では前記吸着ヘッドに負圧を付勢し、前記非正規状態では前記吸着ヘッドに負圧及び陽圧を付勢し、
前記回転角度が前記第２の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧及び陽圧を付勢し、
前記回転角度が前記第３の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧を付勢する
請求項２に記載の物品移載装置。
前記回転バルブ機構は、
前記回転角度が前記第１の角度であるときに、前記正規状態では前記吸着ヘッドに負圧を付勢し、前記非正規状態では前記吸着ヘッドに負圧及び陽圧を付勢し、
前記回転角度が前記第２の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧及び陽圧を付勢し、
前記回転角度が前記第３の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧を付勢する
請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項4】
前記第１の搬送手段では、複数の物品が並列に搬送され、
前記移載手段は、並列に搬送される複数の物品を同時に吸着保持し、吸着保持した複数の物品を前記第２の搬送手段の搬送方向に対し直列に変換して前記第２の搬送手段に移載し、
前記第２の搬送手段では、複数の物品が直列に搬送される
請求項２又は３に記載の物品移載装置。
前記移載手段は、並列に搬送される複数の物品を同時に吸着保持し、吸着保持した複数の物品を前記第２の搬送手段の搬送方向に対し直列に変換して前記第２の搬送手段に移載し、
前記第２の搬送手段では、複数の物品が直列に搬送される
請求項２又は３に記載の物品移載装置。
【請求項5】
前記物品は長尺状であり、
前記第１の搬送手段では、前記物品は長尺方向に平行に搬送され、
前記移載手段は、長尺方向に平行に搬送される物品を吸着保持し、吸着保持した物品を搬送方向と長尺方向とが垂直になるように変換して前記第２の搬送手段に移載し、
前記第２の搬送手段では、前記物品は長尺方向と垂直に搬送される
請求項２から４の何れか１項に記載の物品移載装置。
前記第１の搬送手段では、前記物品は長尺方向に平行に搬送され、
前記移載手段は、長尺方向に平行に搬送される物品を吸着保持し、吸着保持した物品を搬送方向と長尺方向とが垂直になるように変換して前記第２の搬送手段に移載し、
前記第２の搬送手段では、前記物品は長尺方向と垂直に搬送される
請求項２から４の何れか１項に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、搬送手段から別の搬送手段に物品を移載する物品移載装置に関し、特に、移載の際に物品を選択的に除外する装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、加工食品、菓子、日用品等の製造工程では、被包装物である商品を袋詰して個々の包装体を形成したのち、複数個の包装体を集積してボール紙等からなる包装箱に箱詰して出荷される。箱詰工程への商品の供給を正確かつ迅速に行うために、供給される商品の搬送形態を箱詰めに適した商品の配列に並び替えて搬送する物品移載装置が用いられており、例えば、並列に搬送されて供給される複数の商品を直列に並べ替えて搬送する物品移載装置が提案されている（例えば、特許文献１、２）。
【0003】
この物品移載装置では、供給される商品の搬送周期の不良、並列搬送における位相ずれ、商品の欠品等の供給側においてピッチ不良が生じると、包装箱に箱詰めする際に不具合が生じる場合がある。そのため、従来の物品移載装置では、前段の供給工程において、コンベアの一部を傾けてピッチ不良の商品を工程外に排出するか、エアブローを用いて工程外に吹き飛ばして排出するといった排出方法が採られていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１１－３２０６０号公報
【特許文献2】特開２０１８－７６１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところが、エアブローを用いてピッチ不要の商品を工程外に排出する方法では、正確に商品を排出できない場合があり、また、排出される商品そのものに損傷を与えることがあり、商品の再利用が困難になるといった課題があった。
【0006】
また、コンベアの一部を傾けてピッチ不良の商品を工程外に排出する方法では、流量が多く搬送速度が速い場合には、搬送周期が短く排出自体行うことが困難になるという課題があった。
【0007】
本開示は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、搬送手段から別の搬送手段に物品を移載する際に、物品を選択的に除外することが可能な物品移載装置及び物品移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一態様である物品移載装置は、物品を移載する物品移載装置であって、物品を搬送する第１の搬送手段と、前記第１の搬送手段上の所定の位置における物品の通過を検知可能な検知手段と、前記第１の搬送手段の後段に配された第２の搬送手段と、前記第１の搬送手段の後段、かつ、前記第２の搬送手段の前段に配され、物品を前記第１の搬送手段から前記第２の搬送手段に移載可能な移載手段と、前記第１の搬送手段の後段に配された排出路とを備え、前記検知手段が、物品が適切に通過したことを検知した正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載し、前記検知手段が、物品が適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載せず、当該物品は前記第１の搬送手段から前記排出路に排出されることを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本開示の一態様によれば、搬送手段から別の搬送手段に物品を移載する際に、物品を選択的に除外することが可能な物品移載装置及び物品移載方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態に係る物品移載装置１の構成を示す斜視図である。
【図2】物品移載装置１の構成を示す平面図である。
【図3】物品移載装置１の構成を示す正面図である。
【図4】物品移載装置１の構成を示す右側面図である。
【図6】（ａ）は、吸着ユニット３４、接続チューブ３５、吸着ヘッド３６の構成を示す正面図、（ｂ）は、右側面図である。
【図9】（ａ）は、物品移載装置１における、吸着ヘッド３６の回転角度θと吸着ヘッド３６との高さとの関係を示す図、（ｂ）は、電磁弁２７が開いている状態における吸着ヘッド３６の回転角度θと回転出口孔３７ａに供給される圧力との関係を示す図、（ｃ）は、電磁弁２７が開いている状態における（ｂ）と同様の図である。である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
≪本発明を実施するための形態の概要≫
本開示における実施の形態に係る物品移載装置は、物品を移載する物品移載装置であって、物品を搬送する第１の搬送手段と、前記第１の搬送手段上の所定の位置における物品の通過を検知可能な検知手段と、前記第１の搬送手段の後段に配された第２の搬送手段と、前記第１の搬送手段の後段、かつ、前記第２の搬送手段の前段に配され、物品を前記第１の搬送手段から前記第２の搬送手段に移載可能な移載手段と、前記第１の搬送手段の後段に配された排出路とを備え、前記検知手段が、物品が適切に通過したことを検知した正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載し、前記検知手段が、物品が適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載せず、当該物品は前記第１の搬送手段から前記排出路に排出されることを特徴とする。
本開示における実施の形態に係る物品移載装置は、物品を移載する物品移載装置であって、物品を搬送する第１の搬送手段と、前記第１の搬送手段上の所定の位置における物品の通過を検知可能な検知手段と、前記第１の搬送手段の後段に配された第２の搬送手段と、前記第１の搬送手段の後段、かつ、前記第２の搬送手段の前段に配され、物品を前記第１の搬送手段から前記第２の搬送手段に移載可能な移載手段と、前記第１の搬送手段の後段に配された排出路とを備え、前記検知手段が、物品が適切に通過したことを検知した正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載し、前記検知手段が、物品が適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、前記移載手段は前記第１の搬送手段から当該物品を取得して前記第２の搬送手段に移載せず、当該物品は前記第１の搬送手段から前記排出路に排出されることを特徴とする。
【0012】
係る構成により、移載装置の上流の搬送工程で工程外排出するのではなく、ピッチ不良が検出された物品を移載手段で移載せずにそのまま通過させるという構成を実現できる。これにより、搬送手段から別の搬送手段に物品を移載する際に、物品を選択的に除外することが可能な物品移載装置及び物品移載方法を提供することができる。
【0013】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記移載手段は、第１の軸の周りを回転可能な回転部材と、前記回転部材に配され、前記回転部材の回転に伴って前記第１の軸の周りを回転するとともに、前記第１の軸に平行な第２の軸の周りを自転することにより、前記回転に伴って前記第１の軸に垂直な面内の向きが変化しないように構成された吸着ヘッドと、前記吸着ヘッドに負圧を付勢可能な真空排気装置と、前記回転部材の前記第１の軸の周りの回転角度に基づき、前記吸着ヘッドへの負圧の付勢及び解除を制御可能であって、前記回転部材の前記第１の軸の周りの回転角度が、前記吸着ヘッドが前記第１の搬送手段の上方に位置する第１の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧又は解除を選択可能であり、前記吸着ヘッドが前記第２の搬送手段の上方に位置する第２の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧の解除が可能であり、前記第１の角度と前記第２の角度との間の第３の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧の付勢が可能な、回転バルブ機構とを備え、前記回転バルブ機構は、前記回転角度が前記第１の角度であるときに、前記正規状態では前記吸着ヘッドに負圧が付勢し、前記非正規状態では前記吸着ヘッドに負圧を付勢しない構成としてもよい。
【0014】
係る構成により、物品移載装置に物品吸引時における真空破壊が可能な回転バルブ機構を用いた構成を採ることにより、搬送手段から別の搬送手段に物品を移載する際に、物品を選択的に除外することが可能な物品移載装置及び物品移載方法を具体的に実現できる。
【0015】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、さらに、前記吸着ヘッドに陽圧を付勢可能な真空破壊手段を備え、前記回転バルブ機構は、前記回転角度が前記第１の角度であるときに、前記正規状態では前記吸着ヘッドに負圧を付勢し、前記非正規状態では前記吸着ヘッドに負圧及び陽圧を付勢し、前記回転角度が前記第２の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧及び陽圧を付勢し、前記回転角度が前記第３の角度であるときに前記吸着ヘッドに負圧を付勢する構成としてもよい。
【0016】
係る構成により、搬送手段から別の搬送手段に物品を移載する際に、物品を選択的に除外することが可能な回転バルブ機構を具体的に実現できる。
【0017】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記第１の搬送手段では、複数の物品が並列に搬送され、前記移載手段は、並列に搬送される複数の物品を同時に吸着保持し、吸着保持した複数の物品を前記第２の搬送手段の搬送方向に対し直列に変換して前記第２の搬送手段に移載し、前記第２の搬送手段では、複数の物品が直列に搬送される構成としてもよい。
【0018】
係る構成により、並列に搬送されて供給される複数の商品を直列に並べ替えて搬送する複列合流搬送により、箱詰めに適した商品の配列への並び替えが可能となる。
【0019】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記物品は長尺状であり、前記第１の搬送手段では、前記物品は長尺方向に平行に搬送され、前記移載手段は、長尺方向に平行に搬送される物品を吸着保持し、吸着保持した物品を搬送方向と長尺方向とが垂直になるように変換して前記第２の搬送手段に移載し、前記第２の搬送手段では、前記物品は長尺方向と垂直に搬送される構成としてもよい。
【0020】
係る構成により、物品の搬送形態を商品の形態や梱包形態に適合できる。
【0021】
≪実施の形態≫
実施の形態に係る物品移載装置１の構成について図面を用いて説明する。ここで、本明細書では、各図におけるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を、それぞれ、幅方向、奥行方向、高さ方向とする場合があり、高さ方向の正方向を「上」方向、負方向を「下」方向とする場合がある。また、各図面における部材の縮尺は必ずしも実際のものと同じであるとは限らない。また、本明細書において、数値範囲を示す際に用いる符号「～」は、その両端の数値を含む。また、本実施形態で記載している、材料、数値等は好ましいものを例示しているだけであり、それに限定されることはない。また、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更は可能である。また、他の実施形態との構成の一部同士の組み合わせは、矛盾が生じない範囲で可能である。
実施の形態に係る物品移載装置１の構成について図面を用いて説明する。ここで、本明細書では、各図におけるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を、それぞれ、幅方向、奥行方向、高さ方向とする場合があり、高さ方向の正方向を「上」方向、負方向を「下」方向とする場合がある。また、各図面における部材の縮尺は必ずしも実際のものと同じであるとは限らない。また、本明細書において、数値範囲を示す際に用いる符号「～」は、その両端の数値を含む。また、本実施形態で記載している、材料、数値等は好ましいものを例示しているだけであり、それに限定されることはない。また、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更は可能である。また、他の実施形態との構成の一部同士の組み合わせは、矛盾が生じない範囲で可能である。
【0022】
＜物品移載装置１の構成について＞
物品移載装置１の構成について図面を用いて説明する。図１は、実施の形態に係る物品移載装置１の構成を示す斜視図、図２は平面図、図３は正面図、図４は右側面図である。図５は、移載手段３０の右側断面図であって、図２におけるＡ－Ａ断面図である。
物品移載装置１の構成について図面を用いて説明する。図１は、実施の形態に係る物品移載装置１の構成を示す斜視図、図２は平面図、図３は正面図、図４は右側面図である。図５は、移載手段３０の右側断面図であって、図２におけるＡ－Ａ断面図である。
【0023】
（全体構成）
図１～４に示すように、物品移載装置１は、物品Ｗを搬送するの搬送手段１０と、搬送手段１０上の所定の位置における物品Ｗの通過を検知可能な検知手段２０と、搬送手段１０の後段に配された搬送手段４０と、物品Ｗを搬送手段１０から搬送手段４０に移載可能な移載手段３０と、排出路５０と、真空排気装置６０と、真空破壊手段７０と、制御部８０とを備える。
図１～４に示すように、物品移載装置１は、物品Ｗを搬送するの搬送手段１０と、搬送手段１０上の所定の位置における物品Ｗの通過を検知可能な検知手段２０と、搬送手段１０の後段に配された搬送手段４０と、物品Ｗを搬送手段１０から搬送手段４０に移載可能な移載手段３０と、排出路５０と、真空排気装置６０と、真空破壊手段７０と、制御部８０とを備える。
【0024】
（各部の構成概要）
以下、物品移載装置１における、各部の構成の概要について、説明する。
以下、物品移載装置１における、各部の構成の概要について、説明する。
【0025】
［物品Ｗ］
物品移載装置１に用いる物品Ｗの構成について説明する。被包装物である内容物は、例えば、加工食品、菓子、日用品等、一般に流通する商品である。
物品移載装置１に用いる物品Ｗの構成について説明する。被包装物である内容物は、例えば、加工食品、菓子、日用品等、一般に流通する商品である。
【0026】
物品Ｗは、筒状の包装部材に被包装物と気体が封入された包装体胴部Ｌ０とその両端のエンドシール部Ｌ１を有する、ピロー包装体を用いることができる。ピロー包装体は、例えば、樹脂フィルムからなる長尺筒状の包装部材に被包装物を気体と共に封入し、被包装物の前後を、例えば、ヒートシール等により封止した後、シール部分を含む範囲を所定長さに切断することにより形成されており、通常、平面視において扁平な長尺状の形態を成す。本明細書では、包装体の両端に位置する２つのエンドシール部Ｌ１を結ぶ方向を長尺方向とし、長尺方向に垂直な２方向のうち長さの長い方を幅方向、短い方を厚み方向とする。
【0027】
しかしながら、物品移載装置１に使用することができる物品Ｗは、ピロー包装体に限定されるものではない。例えば、立方体形状や直方体形状の箱に被包装物である内容物が詰められた形態のものであってもよい。
【0028】
［搬送手段１０］
搬送手段１０は、前段の工程から移載された物品Ｗを後段の移載手段３０に搬送する搬送機構である。
搬送手段１０は、前段の工程から移載された物品Ｗを後段の移載手段３０に搬送する搬送機構である。
【0029】
本実施の形態では、搬送手段１０は、搬送方向に直列に配された複数のコンベア１１（１）～（５）（以後、まとめて「コンベア１１」と記す場合がある）及びコンベア１６から構成され、制御部８０の指示に基づき移載手段３０の動きと連動するように駆動され、一対の物品Ｗを一組にして所定の間隔を空けて、図３における紙面左方から右方に向けて搬送する（図１、図２、図３、における、Ｔ１、Ｔ２）。また、このとき、物品Ｗは、搬送方向と物品Ｗの長尺方向とを平行にした状態で、一方のエンドシール部Ｌ１を搬送方向に向けた状態で搬送される。
【0030】
コンベア１１は、一対のローラ１２（１）～（５）と、その間に懸架された吸引搬送ベルト１３（１）～（５）と、物品Ｗを吸着するための吸着手段（不図示）を備える。
【0031】
コンベア１１は、搬送方向に向かって左右２つのコンベアＬ、Ｒに分割されており、制御部８０の指示に基づき左右に分割されたコンベアＬ、Ｒを異なる速度で独立に搬送動作させることができるように構成されている。
【0032】
本実施の形態では、コンベア１１における左右のコンベアＬ、Ｒには、一対の物品Ｗのそれぞれが１つずつ吸着保持され、一対の物品Ｗを１単位として搬送されるように構成されている。
【0033】
コンベア１６は、一対のローラ１２６と、その間に懸架された吸引搬送ベルト１３６と、物品Ｗを吸着するための吸着手段（不図示）を備える。コンベア１６には、コンベア１５から供給される一対の物品Ｗがそれぞれ吸着保持され、一対の物品Ｗが１単位となり搬送されるように構成されている。
【0034】
［検知手段２０］
検知手段２０は、搬送手段１０における搬送経路上の所定の位置に配され、物品Ｗの通過を検出する物品通過検知手段である。検知手段２０には、反射型又は透過型の光センサ、レーザー検出器、撮像素子、ライン状の複数の画素について画像を取得可能なラインカメラ等を用いることができる。また、検知手段２０は、発光部と受光部とが搬送経路を挟んで上下に配されていてもよい。
検知手段２０は、搬送手段１０における搬送経路上の所定の位置に配され、物品Ｗの通過を検出する物品通過検知手段である。検知手段２０には、反射型又は透過型の光センサ、レーザー検出器、撮像素子、ライン状の複数の画素について画像を取得可能なラインカメラ等を用いることができる。また、検知手段２０は、発光部と受光部とが搬送経路を挟んで上下に配されていてもよい。
【0035】
検知手段２０は、搬送手段１０の搬送方向に沿って複数個所に配されている構成を採る。本実施の形態では、検知手段２１がコンベア１１（１）の直前に配され、別の検知手段２２がコンベア１１（５）とコンベア１６との間の配された構成を採る（検知手段２１、２２はまとめて「検知手段２０」と記す場合がある）。
【0036】
検知手段２０は、コンベア１１における左右のコンベアＬ、Ｒを搬送される一対の物品Ｗそれぞれについて、当該物品Ｗが検知手段２０を通過する時刻を検出することができる。これにより、コンベアＬ、Ｒを搬送される一対の物品Ｗの通過時刻の差（物品搬送周期の位相差）や、左右何れかの物品Ｗの欠品を検出して制御部８０に検出結果を出力することができる。
【0037】
具体的には、検知手段２１において、コンベアＬ、Ｒによって搬送される物品の何れかに物品に所定時間以上の遅れが検出された場合には、制御部８０の指示に基づき、後段のコンベア１１（１）～（５）の何れか又は全部について、コンベアＬ、Ｒを異なる速度で駆動することにより、遅れを補正することができる。このとき、コンベア１１（１）～（５）における各コンベアＬ、Ｒの速度又は速度差が、コンベア１１（１）～（５）ごとに異なるように設定される構成としてもよい。
【0038】
また、検知手段２２において、コンベアＬ、Ｒによって搬送される物品の何れかに所定時間以上の遅れが検出された場合には、制御部８０の指示に基づき、後段の移載手段３０により、当該一対の物品は搬送手段４０に移載することなく、排出路５０にそのまま通過させて排出する処理が行われる。検知手段２１において、左右何れかの物品Ｗの欠品が検出された場合にも同様の処理が行われる。
【0039】
［移載手段３０］
移載手段３０は、物品Ｗを搬送手段１０から搬送手段４０に移載可能な機構ユニットである。
移載手段３０は、物品Ｗを搬送手段１０から搬送手段４０に移載可能な機構ユニットである。
【0040】
図１～４に示すように、主な要素として、フレーム３１と、固定軸３２と、上部回転板３３と、吸着ユニット３４（１）～（６）と、接続チューブ３５（１）～（６）と、吸着ヘッド３６（１）～（６）と、主ロータ３７と、ステータ３８と、モータ３９とを備える。
【0041】
以下、移載手段３０における、各部の構成について、説明する。
【0042】
フレーム３１は、基盤３１ａから立設され、移載手段３０の主軸３０Ａｘを軸支するための逆Ｌ字形状をした構造部材である。
【0043】
固定軸３２は、フレーム３１によって主軸３０Ａｘに沿って軸支される鉛直方向に延伸する固定軸である。
【0044】
上部回転板３３は、軸受け３３ａを介して固定軸３２に軸支されており、主軸３０Ａｘの回りを半時計方向（図１、図２、におけるＲ１）に回転する円盤状の部材である。上部回転板３３は、後述する主ロータ３７の回転に伴って主軸３０Ａｘの回りを回転する。
【0045】
上部回転板３３には、周縁部付近に複数の吸着ユニット３４（１）～（６）が、それぞれの中心軸３４Ａｘの回りを自転（図１、図２、におけるＲ２）可能な状態で周方向に等間隔に懸架されており、吸着ユニット３４（１）～（６）には、物品Ｗを吸着保持するための吸着ヘッド３６（１）～（６）が最下部に接続されている。
【0046】
上部回転板３３の回転に伴って吸着ユニット３４（１）～（６）も主軸３０Ａｘの回りを回転（図１、図２、におけるＲ１）する際に、各吸着ユニット３４は、主軸３０Ａｘの回りの回転に伴って、それぞれが中心軸３４Ａｘの回りを半時計方向に自転して（図１、図２、におけるＲ２）、結果として、中心軸３４Ａｘ回りの角度は変化しないように構成されている。そのため、吸着ユニット３４（１）～（６）に保持された吸着ヘッド３６（１）～（６）は、主軸３０Ａｘの回りの回転に伴って中心軸３４Ａｘ回りの角度が変化することなく、吸着ヘッド３６に吸着保持された物品ＷのＸ－Ｘ平面方向の向きも変化しない。
【0047】
これより、移載手段３０によれば、物品Ｗの平面方向の向きを変えることなく、搬送手段１０から物品Ｗを搬送手段４０に移載することができる。
【0048】
【0049】
ステータ３８は、主ロータ３７の下方に位置し回転のベースとなる部材であり、主軸３０Ａｘを駆動軸３９１とし主ロータ３７を回転駆動するモータ３９を内装する。
【0050】
また、主ロータ３７、ステータ３８は、吸着ヘッド３６（１）～（６）への配管経路における回転バルブ機構として機能する。
【0051】
［移載手段３０の詳細構成］
以下、物品移載装置１における、各部の構成の詳細について、説明する。
以下、物品移載装置１における、各部の構成の詳細について、説明する。
【0052】
図６（ａ）は、吸着ユニット３４、接続チューブ３５、吸着ヘッド３６の構成を示す正面図、（ｂ）は、右側面図である。
【0053】
図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、吸着ユニット３４は、シャフト３４５にプーリー３４２が係合されており、軸方向に中心軸３４Ａｘを挟んで配される一対の軸受け３４１に回転自在に軸支され、軸受け３４１を介して上部回転板３３と主ロータ３７に取り付けられている。
【0054】
図７（ａ）は、図３におけるＢ－Ｂ断面図である。同図に示すように、主ロータ３７の上面には、固定軸３２の回りに固定プーリー３４６が、周縁付近に周方向に等間隔にプーリー３４２（１）～（６）が、周方向におけるプーリー３４２（１）～（５）、（６）～（１）の間に５個の従動プーリー３４４が配されている。さらに、周方向におけるプーリー３４２（５）と（６）の間には、プーリー３４２（５）と（６）に対し固定プーリー３４８よりも離れた位置に、固定プーリー３４８を上下に挟むように一対の従動プーリー３４９が配されている。
【0055】
そして、エンドレスベルト３４３が、図７（ａ）に示される経路、すなわち、プーリー３４２（１）～（５）の間では、プーリー３４２（１）～（５）と従動プーリー３４４とに交互に懸架され、プーリー３４２（５）～（６）の間では、一対の従動プーリー３４９を経由して固定プーリー３４８に懸架される経路で引き回される構成を採る。
【0056】
係る構成により、主ロータ３７の回転に伴って吸着ヘッド３６（１）～（６）に接続されるシャフト３４５と同心に接続されたプーリー３４２（１）～（６）が、主軸３０Ａｘの回りを回転したときに、プーリー３４２（１）～（６）はエンドレスベルト３４３によってそれぞれの中心軸３４Ａｘ回りの角度を一定に保ち、吸着ヘッド３６（１）～（６）の中心軸３４Ａｘ回りの角度を一定に保つことができる。
【0057】
シャフト３４５の下端は上方からシリンダ３４６に挿抜自在に挿入されており、シリンダ３４６の下方には、気室３４７と吸着ヘッド３６が、軸方向に当該順に接続されている。
【0058】
シリンダ３４６の外周面にはカムフォロア３４６ａが突出しており、カムフォロア３４６ａがステータ３８の外周面に設けられたカム溝３８ａに沿って上下に動くことにより、シリンダ３４６は軸方向に往復移動して、吸着ヘッド３６を上下に移動させることができる。
【0059】
図８（ａ）は、図３におけるＤ－Ｄ断面図である。同図に示すように、吸着ヘッド３６（１）～（６）に接続されたシリンダ３４６（１）～（６）に配されたカムフォロア３４６ａが、ステータ３８の周面のカム溝３８ａに係合して動作する。
【0060】
図９（ａ）は、物品移載装置１における、吸着ヘッド３６の回転角度θと吸着ヘッド３６との高さとの関係を示す図である。主ロータ３７の円周と搬送手段１０とが平行になるときの回転角度θ（図８（ａ）における６時方向）を０度、主ロータ３７の円周と搬送手段４０とが平行になるときの回転角度θ（図８（ａ）における３時方向）を＋９０度としたとき、カム溝３８ａは、図９（ａ）に示すように、回転角度θが０度と９０度付近において高さＬまで吸着ヘッド３６が下降し、その前後では吸着ヘッド３６は高さＨまで緩やかに上昇して高さＨを維持するように構成されている。ここで、高さＬとは吸着ヘッド３６の吸着孔３６１が物品Ｗを吸引可能な高さをさし、高さＨとは物品Ｗの移載に必要な高さをさす。
【0061】
吸着ヘッド３６には、下面に複数の吸着孔３６１が設けられている。複数の吸着孔３６１は吸着ヘッド３６の内に配設された管路３６ａと気室３４７内の管路３４７ａ、３４７ｂとを経由して、気室３４７の外周面から延出される接続チューブ３５に接続される。
【0062】
図７（ｂ）は、図３におけるＣ－Ｃ断面図である。同図に示すように、平面視において、吸着ヘッド３６（１）～（６）に接続された気室３４７（１）～（６）内の管路３４７ｂから延出される接続チューブ３５（１）～（６）は主ロータ３７の外周面において、主ロータ３７内に設けられた管路３７ｂに接続され、主ロータ３７（１）～（６）の下面の回転出口孔３７ａ（１）～（６）に挿通されている。本実施の形態では、回転出口孔３７ａ（１）～（６）は、孔中心の主軸３０Ａｘの円周方向における角度（例えば、図８（ａ）に示す６時方向（０°）に対する偏角）が、対応する吸着ユニット３４（１）～（６）の中心軸３４Ａｘの主軸３０Ａｘの円周方向における角度と一致するように構成されている。そのため、回転出口孔３７ａ（１）～（６）と吸着ヘッド３６（１）～（６）との主軸３０Ａｘの周りを回転角度は一致する構成としている。しかしながら、回転出口孔３７ａが開設される主軸３０Ａｘの円周方向における角度は上記した例に限定されないことは言うもでもない。
【0063】
図８（ａ）は、図３におけるＤ－Ｄ断面図、（ｂ）は、図３におけるＥ－Ｅ断面図である。図８（ａ）に示すように、ステータ３８の上面には、周方向における所定の角度の範囲に表面が凹陥没してなる固定バルブ気室３８１、３８２、３８３が形成されている。
【0064】
なお、固定バルブ気室３８１が設けられた角度範囲：θ１、固定バルブ気室３８２が設けられた角度範囲：θ２、固定バルブ気室３８３が設けられた角度範囲：θ３は、適宜、決定することができる。
【0065】
ステータ３８の上面の固定バルブ気室３８１、３８２、３８３は、対向する主ロータ３７下面の回転出口孔３７ａ（１）～（６）と半径方向の位置が重なるように構成されており、主ロータ３７の回転に伴って回転出口孔３７ａと固定バルブ気室３８１、３８２、３８３とが平面視において重なったとときに、固定バルブ気室３８１、３８２、３８３から回転出口孔３７ａへの流路が確保される。このように、主ロータ３７とステータ３８は、主ロータ３７の回転に伴う相対的な角度変化によって流路のオン／オフが可能な回転バルブ機構として機能する。
【0066】
また、図８（ｂ）に示すように、ステータ３８の固定バルブ気室３８１、３８２、３８３には底面にそれぞれ圧力供給孔３８１ａ、３８２ａ、３８３ａが開設されており、孔３８１ａ、３８２ａ、３８３ａは真空配管６１を介して真空排気装置６０に接続され、圧力供給孔３８３ａは破壊エア配管７１を介して真空破壊手段７０に接続され、圧力供給孔３８１ａは電磁弁７２を介して破壊エア配管７１に接続される構成を成す。
【0067】
図９は、吸着ヘッド３６の回転角度θと回転出口孔３７ａに供給される圧力との関係を示す図であって、（ｂ）は、電磁弁２７が開いている状態、（ｃ）は、電磁弁２７が開いている状態での動作を表す図である。
【0068】
先ず、角度範囲θ２では、固定バルブ気室３８２から回転出口孔３７ａへの流路が確保され、回転出口孔３７ａから固定バルブ気室３８２に真空の圧力Ｐ１が付勢される。また、角度範囲θ３では、固定バルブ気室３８３から回転出口孔３７ａへの流路が確保され、固定バルブ気室３８３から回転出口孔３７ａに真空破壊エア（陽圧）が供給されて、真空が解除されて常圧Ｐ２が付勢される。
【0069】
さらに、角度範囲θ１では、固定バルブ気室３８２から回転出口孔３７ａへの流路が確保され、電磁弁２７が閉じている場合には、図９（ｂ）に示すように、回転出口孔３７ａから固定バルブ気室３８２に真空の圧力Ｐ１が付勢される。
【0070】
一方、電磁弁２７が開いている場合には、図９（ｃ）に示すように、固定バルブ気室３８３から回転出口孔３７ａに真空破壊エア（陽圧）が供給されて真空排気が解除されて常圧Ｐ２が付勢される。
【0071】
以上の構成により、主ロータ３７の回転に伴って、回転出口孔３７ａが角度範囲θ１に存在する場合において、電磁弁２７が閉じている場合には、吸着ヘッド３６により物品Ｗが吸着保持され、回転動作により回転出口孔３７ａが角度範囲θ２に達した場合には、吸着ヘッド３６により物品Ｗの吸着保持が継続され、さらに、回転出口孔３７ａが角度範囲θ３に到達したときに、吸着ヘッド３６による物品Ｗの吸着保持が解除される。
【0072】
［搬送手段４０］
搬送手段４０は、移載手段３０によって、搬送手段１０から移載された物品Ｗを後段の工程に搬送する搬送機構である。本実施の形態では、搬送手段４０は、搬送方向が搬送手段１０の搬送方向と直交する向きに配されている。搬送手段４０は、一対のローラ４２と、その間に懸架された吸引搬送ベルト４１と、物品Ｗを吸着するための吸着手段（不図示）を備える。
搬送手段４０は、移載手段３０によって、搬送手段１０から移載された物品Ｗを後段の工程に搬送する搬送機構である。本実施の形態では、搬送手段４０は、搬送方向が搬送手段１０の搬送方向と直交する向きに配されている。搬送手段４０は、一対のローラ４２と、その間に懸架された吸引搬送ベルト４１と、物品Ｗを吸着するための吸着手段（不図示）を備える。
【0073】
搬送手段４０は、制御部８０の指示に基づき移載手段３０の動きと連動するように駆動され、物品Ｗは、吸引搬送ベルト４１に所定の間隔を空けて移載され、ベルト面に吸着された状態で、図４における紙面左方から供給され、右方に向けて搬送される（図１、図２、図４、におけるＴ３）。このとき、物品Ｗは、搬送方向に対し物品Ｗの長尺方向を直交させ、小端面を搬送方向に向けた状態で搬送される。
【0074】
なお、搬送手段４０は、物品Ｗの流れにおける搬送手段１０の後段に配されていればよく、搬送手段４０と搬送手段１０とのなす角度は上記に限定されるものではない。
［その他］
排出路５０は、搬送手段１０の後段に配された滑り台機構であり、物品Ｗの排出路として機能する。検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知したとき、移載手段３０は搬送手段１０から当該物品Ｗを取得して搬送手段４０に移載せず、当該物品Ｗは搬送手段１０から排出路５０にそのまま排出される。
［その他］
排出路５０は、搬送手段１０の後段に配された滑り台機構であり、物品Ｗの排出路として機能する。検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知したとき、移載手段３０は搬送手段１０から当該物品Ｗを取得して搬送手段４０に移載せず、当該物品Ｗは搬送手段１０から排出路５０にそのまま排出される。
【0075】
真空排気装置６０は、吸着ヘッド３６に物品Ｗを吸着保持するための負圧Ｐ１を付勢するための真空ポンプであり、真空配管６１を介して移載手段３０のステータ３８に内装された固定バルブ気室３８１、３８２、３８３の圧力供給孔３８１ａ、３８２ａ、３８３ａに接続されている。
【0076】
真空破壊手段７０は吸着ヘッド３６に真空破壊エアを供給する陽圧供給手段であり、破壊エア配管７１を介して移載手段３０のステータ３８に内装された固定バルブ気室３８１、３８３の圧力供給孔３８１ａ、３８３ａに接続されている。真空破壊手段７０から固定バルブ気室３８１、３８３に真空破壊エア（陽圧）が供給されると、負圧Ｐ１が解除されて常圧Ｐ２が付勢され、吸着ヘッド３６による物品Ｗを吸着保持が解除される。
【0077】
制御部８０は、搬送手段１０と、検知手段２０と、移載手段３０と搬送手段４０に電気的に接続され、制御信号を出力して各ユニットの動作を制御する。制御部８０は、例えば、一般的なＣＰＵ（Central Processing Unit）とＲＡＭ（Random Access Memory）と、これらで実行されるプログラムを備えるコンピュータとして実現される。制御部８０は、記憶装置等から物品移載装置１にかかる制御プログラムをＲＡＭに読みだして実行することにより、物品移載装置１を構成する各ユニットそれぞれが連関して動作するように制御して、物品移載装置１の機能を実現する。
【0078】
（小 括）
以上のとおり、主ロータ３７とステータ３８からなる回転バルブ機構を用いた物品移載装置１によれば、吸着ヘッド３６の回転角度θ１であるときにおいて、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過したことが検知した正規状態においては、電磁弁２７が閉じて吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢することにより、当該物品Ｗに対し移載手段３０は搬送手段１０から当該物品を取得して搬送手段４０に移載する動作を行うことができる。
以上のとおり、主ロータ３７とステータ３８からなる回転バルブ機構を用いた物品移載装置１によれば、吸着ヘッド３６の回転角度θ１であるときにおいて、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過したことが検知した正規状態においては、電磁弁２７が閉じて吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢することにより、当該物品Ｗに対し移載手段３０は搬送手段１０から当該物品を取得して搬送手段４０に移載する動作を行うことができる。
【0079】
他方、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、電磁弁２７を開いて吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢しない、すなわち、移載手段３０は当該物品Ｗに対し、搬送手段１０から当該物品Ｗを取得して搬送手段４０に移載する動作を行わず、当該物品Ｗは搬送手段１０から排出路５０に排出される動作が行われる。
【0080】
＜物品移載装置１の動作について＞
次に、本実施形態の物品移載装置１による、物品Ｗの移載動作について説明する。
次に、本実施形態の物品移載装置１による、物品Ｗの移載動作について説明する。
【0081】
（搬送手段１０、検知手段２０による搬送動作）
搬送手段１０では、搬送方向に直列に配された複数のコンベア１１（１）～（５）に、一対の物品Ｗが一組となり所定の間隔を空けて、図３における紙面左方から右方に向けて搬送される（図１、図２、図３、におけるＴ１）。このとき、物品Ｗは、搬送方向と物品Ｗの長尺方向とを平行にした状態で、一方のエンドシール部Ｌ１を搬送方向に向けた状態で搬送される。
搬送手段１０では、搬送方向に直列に配された複数のコンベア１１（１）～（５）に、一対の物品Ｗが一組となり所定の間隔を空けて、図３における紙面左方から右方に向けて搬送される（図１、図２、図３、におけるＴ１）。このとき、物品Ｗは、搬送方向と物品Ｗの長尺方向とを平行にした状態で、一方のエンドシール部Ｌ１を搬送方向に向けた状態で搬送される。
【0082】
また、コンベア１１は、搬送方向に向かって左右２つのコンベアＬ、Ｒに分割されており、コンベアＬ、Ｒには、一対の物品Ｗのそれぞれが１つずつ吸着保持され、一対の物品Ｗを１単位として搬送される。
【0083】
搬送動作では、先ず、検知手段２１により、コンベア１１（１）の左右のコンベアＬ、Ｒに投入される一対の物品Ｗそれぞれについて、当該物品Ｗが検知手段２１を通過する時刻を検出する。
【0084】
そして、コンベアＬ、Ｒによって搬送される物品の何れかに所定時間以上の遅れが検出された場合には、制御部８０の指示に基づき後段のコンベア１１（１）～（５）の何れか又は全部に対しコンベアＬ、Ｒを異なる速度で駆動するような駆動制御がされ、当該遅れの補正が図られる。
【0085】
次に、検知手段２２により、コンベア１６に投入される左右一対の物品Ｗそれぞれについて、当該物品Ｗが検知手段２２を通過する時刻を検出する。
【0086】
そして、物品の何れかに所定時間以上の遅れが検出され、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、制御部８０の指示に基づき、後段の移載手段３０により、当該一対の物品は搬送手段４０に移載することなく、物品Ｗを通過させて排出路５０にそのまま排出する動作を行う。検知手段２１において、左右何れかの物品Ｗの欠品が検出された場合にも同様の動作を行う。
【0087】
そして、物品の何れにも所定時間以上の遅れが検出されず、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過したことを検知した正規状態においては、制御部８０の指示に基づき、後段の移載手段３０により、当該一対の物品は搬送手段４０に移載する動作を行う。
【0088】
（移載手段３０による移載又は排出動作）
主ロータ３７は、ステータ３８に配されたモータ３９によって、主軸３０Ａｘの回りを半時計方向（図１、図２、におけるＲ１）に駆動回転されることで、吸着ユニット３４（１）～（６）を主軸３０Ａを軸として公転させる。
主ロータ３７は、ステータ３８に配されたモータ３９によって、主軸３０Ａｘの回りを半時計方向（図１、図２、におけるＲ１）に駆動回転されることで、吸着ユニット３４（１）～（６）を主軸３０Ａを軸として公転させる。
【0089】
このとき、吸着ユニット３４（１）～（６）それぞれは、反時計方向に自転（図１、図２、におけるＲ２）するように構成されており、その結果、、吸着ユニット３４（１）～（６）、およびそれらそれぞれに接続される吸着ヘッド３６（１）～（６）は、Ｘ－Ｘ平面方向の向きを一定に保った状態で、主軸３０Ａｘのりを回転（公転）する。
【0090】
吸着ユニット３４（１）～（６）のカムフォロア３４６ａがステータ３８の外周面に設けられたカム溝３８ａに沿っては軸方向に往復移動して、吸着ヘッド３６を上下に移動させ、主ロータ３７の回転角度θが、上述した０度と９０度付近において、吸着ヘッド３６が物品Ｗを吸引可能な高さＬまで下降し、その前後では物品Ｗの移載に必要な高さＨに上昇する動作を行う。
【0091】
並行して、主ロータ３７とステータ３８からなる回転バルブ機構をより、吸着ヘッド３６による物品Ｗの移載作が制御される。
【0092】
具体的には、主ロータ３７の回転に伴って、回転出口孔３７ａが角度範囲θ１に存在する場合に、電磁弁２７が閉じている場合には、吸着ヘッド３６により搬送手段１０上の物品Ｗが吸着保持し、回転出口孔３７ａが角度範囲θ２に達した場合には、吸着ヘッド３６により物品Ｗの吸着保持が維持され、さらに、回転して角度範囲θ３に到達したときに、吸着ヘッド３６による物品Ｗの吸着保持が解除され搬送手段４０上に移載する動作が行われる。
【0093】
同時に、検知手段２０による物品通過検知結果に基づいて、電磁弁２７の動作状態を変更することにより、物品Ｗを搬送手段１０から取得して搬送手段４０に移載する移載動作と、移載操作を行わず物品Ｗを通過させて、搬送手段１０から排出路５０に排出される動作を選択的に行う動作を行う。
【0094】
具体的には、物品移載装置１により、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過したことを検知した正規状態においては、吸着ヘッド３６の回転角度θ１であるときにおいて、電磁弁２７が閉じて吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢することにより、当該物品Ｗに対し移載手段３０は搬送手段１０から当該物品を取得して搬送手段４０に移載する動作を行う。
【0095】
他方、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、移載手段３０は、吸着ヘッド３６の回転角度θ１であるときにおいて、電磁弁２７を開いて吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢せず、当該物品Ｗを搬送手段１０から搬送手段４０に移載する動作は行わず、当該物品Ｗをそのまま通過させて、搬送手段１０から排出路５０に排出される動作を行う。
【0096】
＜まとめ＞
以上、説明したように、実施の形態に係る物品移載装置１は、物品Ｗを移載する物品移載装置であって、物品Ｗを搬送する搬送手段１０と、搬送手段１０上の所定の位置における物品Ｗの通過を検知可能な検知手段２０と、搬送手段１０の後段に配された搬送手段４０と、搬送手段１０の後段、かつ、搬送手段４０の前段に配され、物品Ｗを搬送手段１０から搬送手段４０に移載可能な移載手段３０と、搬送手段１０の後段に配された排出路５０とを備え、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過したことを検知した正規状態においては、移載手段３０は搬送手段１０から当該物品Ｗを取得して搬送手段４０に移載し、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、移載手段３０は搬送手段１０から当該物品Ｗを取得して搬送手段４０に移載せず、当該物品Ｗは搬送手段１０から排出路５０に排出されることを特徴とする。
以上、説明したように、実施の形態に係る物品移載装置１は、物品Ｗを移載する物品移載装置であって、物品Ｗを搬送する搬送手段１０と、搬送手段１０上の所定の位置における物品Ｗの通過を検知可能な検知手段２０と、搬送手段１０の後段に配された搬送手段４０と、搬送手段１０の後段、かつ、搬送手段４０の前段に配され、物品Ｗを搬送手段１０から搬送手段４０に移載可能な移載手段３０と、搬送手段１０の後段に配された排出路５０とを備え、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過したことを検知した正規状態においては、移載手段３０は搬送手段１０から当該物品Ｗを取得して搬送手段４０に移載し、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知した非正規状態においては、移載手段３０は搬送手段１０から当該物品Ｗを取得して搬送手段４０に移載せず、当該物品Ｗは搬送手段１０から排出路５０に排出されることを特徴とする。
【0097】
従来の物品移載装置では、前段の供給工程において、コンベアの一部を傾けてピッチ不良の商品を工程外に排出するか、エアブローを用いて工程外に吹き飛ばして排出するといった排出方法が採られていたが、エアブローを用いた排出方法では、正確に商品を排出できない場合があり、また、排出される商品そのものに損傷を与えてしまうといった課題があった。
【0098】
また、コンベアの一部を傾斜する排出方法では、流量が多く搬送速度が速い場合には、搬送周期が短く排出自体行うことが困難になるという課題があった。
【0099】
これに対し、実施の形態に係る物品移載装置１では、移載装置の上流の搬送時に工程外排出するのではなく、ピッチ不良が検出された物品Ｗを移載手段３０で移載せずにそのまま通過させるという構成を実現した。
【0100】
これにより、搬送手段から別の搬送手段に物品Ｗを移載する際に、物品Ｗを選択的に除外することが可能な物品移載装置及び物品移載方法を提供することができる。
【0101】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、移載手段３０は、主軸３０Ａｘの周りを回転可能な回転部材３７と、回転部材３７に配され、回転部材３７の回転に伴って主軸３０Ａｘの周りを回転するとともに、主軸３０Ａｘに平行な中心軸３４Ａｘの周りを自転することにより、回転に伴って主軸３０Ａｘに垂直な面内の向きが変化しないように構成された吸着ヘッド３６と、吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢可能な真空排気装置６０と、回転部材３７の主軸３０Ａｘの周りの回転角度に基づき、吸着ヘッド３６への負圧Ｐ１の付勢及び解除を制御可能であって、回転部材３７の主軸３０Ａｘの周りの回転角度が、吸着ヘッド３６が搬送手段１０の上方に位置する第１の角度θ１であるときに吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１又は解除を選択可能であり、吸着ヘッド３６が搬送手段４０の上方に位置する第２の角度θ３であるときに吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１の解除が可能であり、第１の角度θ１と第２の角度θ３との間の第３の角度θ３であるときに吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１の付勢が可能な、回転バルブ機構３７、３８とを備え、回転バルブ機構３７、３８は、回転部材３７の主軸３０Ａｘの周りの回転角度が第１の角度θ１であるときに、正規状態では吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１が付勢し、非正規状態では吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢しない構成としてもよい。
【0102】
係る構成により、物品移載装置１に物品Ｗ吸引時における真空破壊が可能な、回転バルブ機構３７、３８を用いた構成により、搬送手段１０から別の搬送手段４０に物品Ｗを移載する際に、物品Ｗを選択的に除外することが可能な物品移載装置及び物品移載方法を具体的に実現できる。
【0103】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、さらに、吸着ヘッド３６に陽圧を付勢可能な真空破壊手段７０を備え、回転バルブ機構３７、３８は、回転部材３７の主軸３０Ａｘの周りの回転角度が第１の角度θ１であるときに、正規状態では吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢し、非正規状態では吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１及び陽圧を付勢し、回転部材３７の主軸３０Ａｘの周りの回転角度が第２の角度θ３であるときに吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１及び陽圧を付勢し、回転部材３７の主軸３０Ａｘの周りの回転角度が第３の角度θ３であるときに吸着ヘッド３６に負圧Ｐ１を付勢する構成としてもよい。
【0104】
係る構成により、搬送手段から別の搬送手段に物品を移載する際に、物品Ｗを選択的に除外することが可能な回転バルブ機構を具体的に実現できる。
【0105】
≪変形例≫
実施の形態に係る物品移載装置を説明したが、本開示は、その本質的な特徴的構成要素を除き、以上の実施の形態に何ら限定を受けるものではない。例えば、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。以下では、そのような形態の一例として変形例を説明する。
実施の形態に係る物品移載装置を説明したが、本開示は、その本質的な特徴的構成要素を除き、以上の実施の形態に何ら限定を受けるものではない。例えば、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。以下では、そのような形態の一例として変形例を説明する。
【0106】
上記実施の形態に係る物品移載装置１では、搬送手段１０では、複数の物品Ｗが並列に搬送され、移載手段３０は、並列に搬送される複数の物品Ｗを搬送手段４０の搬送方向に対し直列に変換して搬送手段４０に移載し、搬送手段４０では、複数の物品Ｗが直列に搬送される構成とした。
【0107】
しかしながら、搬送手段１０、４０における物品Ｗの搬送形態は製造される商品の形態や梱包形態に合わせて適宜変更してもよい。例えば、搬送手段１０では、物品Ｗが直列に搬送される構成であり、移載手段３０は、直列に搬送される物品Ｗを搬送手段４０の搬送方向に対し並列に変換する、あるいは、直列の状態を維持して搬送手段４０に移載する構成としてもよい。
【0108】
上記実施の形態に係る物品移載装置１では、物品Ｗは長尺状であり、搬送手段１０では、物品Ｗは長尺方向に平行に搬送され、移載手段３０は、長尺方向に平行に搬送される物品Ｗを搬送方向と長尺方向とが垂直になるように変換して搬送手段４０に移載し、搬送手段４０では、物品Ｗは長尺方向と垂直に搬送される構成とした。
【0109】
しかしながら、搬送手段１０、４０における物品Ｗの搬送形態は製造される商品の形態や梱包形態に合わせて適宜変更してもよい。例えば、搬送手段１０では、物品Ｗは長尺方向と垂直な方向に搬送され、移載手段３０は、長尺方向に垂直に搬送される物品Ｗを搬送方向と長尺方向とが平行になるように変換して、あるいは、長尺方向と搬送方向とが垂直な状態を維持して搬送手段４０に移載する構成としてもよい。
【0110】
上記実施の形態に係る物品移載装置１では、供給される商品の搬送周期の不良や、並列搬送における位相ずれ、商品の欠品等の供給側のピッチ不良が生じると、検知手段２０が、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知して、工程外に排出する構成とした。
【0111】
しかしながら、ピッチ不良以外に、検知手段２０により、物品Ｗの形状や色、異種混合生産における物品の成否等を検知して、物品Ｗが適切に通過しなかったことを検知して工程外に排出する構成としてもよい。
【0112】
≪補足≫
以上で説明した実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、工程、工程の順序などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていないものについては、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
以上で説明した実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、工程、工程の順序などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていないものについては、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【0113】
また、上記の方法が実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記方法の一部が、他の方法と同時（並列）に実行されてもよい。
【0114】
また、発明の理解の容易のため、上記各実施の形態で挙げた各図の構成要素の縮尺は実際のものと異なる場合がある。また本発明は上記各実施の形態の記載によって限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【0115】
また、各実施の形態及びその変形例の機能のうち少なくとも一部を組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0116】
本開示の一態様に係る物品移載装置は、各種包装体により包装された、例えば、飲料、食品、調味料、化粧品、洗剤等を集積して箱詰するための物品移載装置として好適に利用可能である。また、製造ライン等において、食品、製品、部品、工作物、包装、各種容器等の物品を箱詰する際の物品集積装置にも利用可能である。
【符号の説明】
【0117】
１ 物品移載装置
１０ 搬送手段（第１の搬送手段）
１１（１）～（５）、１６ コンベア
１２（１）～（５）、１６２ ローラ
１３（１）～（５）、１６３ ベルト
２０ 検知手段
２１ 検知手段
２２ 検知手段
３０ 移載手段
３１ フレーム
３１ａ 基盤
３２ 固定軸
３３ 上部回転板
３３ａ 軸受け
３４（１）～（６） 吸着ユニット
３４１（１）～（６） 軸受け
３４２（１）～（６） プーリー
３４３ エンドレスベルト
３４４ 従動プーリー
３４５ シャフト
３４６ シリンダ
３４６ａ カムフォロア
３４７（１）～（６） 気室
３４８ 固定プーリー
３４９ 従動プーリー
３５（１）～（６） 接続チューブ
３６（１）～（６） 吸着ヘッド
３６１ 吸着孔
３７ 主ロータ
３７ａ 回転出口孔
３７ｂ 菅路
３８ ステータ
３８ａ カム溝
３８１ 固定バルブ気室
３８１ａ 圧力供給孔
３８２ 固定バルブ気室
３８２ａ 入力孔
３８３ 固定バルブ気室
３８３ａ 入力孔
３９ モータ
４０ 搬送手段（第２の搬送手段）
４１ ベルト
４２ ローラ
５０ 排出路
６０ 真空排気装置
６１ 真空配管
７０ 真空破壊手段
７１ 破壊エア配管
７２ 電磁弁
８０ 制御部
Ｗ 物品
Ｗ０ 胴部
Ｗ１ エンドシール部
１０ 搬送手段（第１の搬送手段）
１１（１）～（５）、１６ コンベア
１２（１）～（５）、１６２ ローラ
１３（１）～（５）、１６３ ベルト
２０ 検知手段
２１ 検知手段
２２ 検知手段
３０ 移載手段
３１ フレーム
３１ａ 基盤
３２ 固定軸
３３ 上部回転板
３３ａ 軸受け
３４（１）～（６） 吸着ユニット
３４１（１）～（６） 軸受け
３４２（１）～（６） プーリー
３４３ エンドレスベルト
３４４ 従動プーリー
３４５ シャフト
３４６ シリンダ
３４６ａ カムフォロア
３４７（１）～（６） 気室
３４８ 固定プーリー
３４９ 従動プーリー
３５（１）～（６） 接続チューブ
３６（１）～（６） 吸着ヘッド
３６１ 吸着孔
３７ 主ロータ
３７ａ 回転出口孔
３７ｂ 菅路
３８ ステータ
３８ａ カム溝
３８１ 固定バルブ気室
３８１ａ 圧力供給孔
３８２ 固定バルブ気室
３８２ａ 入力孔
３８３ 固定バルブ気室
３８３ａ 入力孔
３９ モータ
４０ 搬送手段（第２の搬送手段）
４１ ベルト
４２ ローラ
５０ 排出路
６０ 真空排気装置
６１ 真空配管
７０ 真空破壊手段
７１ 破壊エア配管
７２ 電磁弁
８０ 制御部
Ｗ 物品
Ｗ０ 胴部
Ｗ１ エンドシール部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
