特開 2023-149497 走行作業情報処理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023149497

(43)【公開日】2023-10-13

(54)【発明の名称】走行作業情報処理システム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20231005BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20231005BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20231005BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

G05D1/00 B

H04M11/00 301

H04N7/18 U

H04Q9/00 361

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022058100

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000101617

【氏名又は名称】アマノ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111202

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 周彦

(74)【代理人】

【識別番号】100187562

【弁理士】

【氏名又は名称】沼田 義成

(72)【発明者】

【氏名】千木崎 俊太郎

(72)【発明者】

【氏名】亀谷 仁志

(72)【発明者】

【氏名】紺野 尚之

【テーマコード（参考）】

5C054

5H301

5K048

5K201

【Ｆターム（参考）】

5C054AA02

5C054CA04

5C054CC02

5C054CF08

5C054DA07

5C054FE14

5C054FE17

5C054HA29

5H301BB11

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD06

5H301GG09

5H301KK10

5K048AA06

5K048AA15

5K048BA48

5K048DB01

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB12

5K048EB15

5K048FB05

5K048FB10

5K048FB15

5K048HA01

5K048HA02

5K201AA09

5K201BA01

5K201CA06

5K201CB13

5K201CC08

5K201EC06

5K201ED09

(57)【要約】

【課題】複数の利用者が１台の自律走行作業装置に対して遠隔操作を行う場合に負荷を集中することなく実行する。
【解決手段】
走行作業情報処理システム１は、自律走行作業装置２と、複数の利用者が自律走行作業装置２を操作する複数の操作端末４と、自律走行作業装置２を管理する管理サーバ３とを備える。各操作端末４は、管理サーバ３にログインする際に、自律走行作業装置２の選択要求を管理サーバ３へと送信する。管理サーバ３は、複数の利用者が自律走行作業装置２を遠隔操作する権限をそれぞれ示す複数の権限情報を予め記憶している。ログインした各操作端末４から自律走行作業装置２の選択要求を受け付けて操作端末４と自律走行作業装置２とを関連付けると、操作端末４に対応する利用者の権限情報に基づいて、自律走行作業装置２の遠隔操作を行うための遠隔操作画面７０を作成して、操作端末４に対して閲覧可能に提示する。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律的に走行し自動で作業する自動走行作業を実行可能な自律走行作業装置と、複数の利用者がそれぞれ前記自律走行作業装置を操作するための複数の操作端末と、前記自律走行作業装置を管理するための管理サーバとを備えた走行作業情報処理システムにおいて、
前記各操作端末は、前記管理サーバにログインする際に、遠隔操作する前記自律走行作業装置を選択するための選択要求を前記管理サーバへと送信し、
前記管理サーバは、前記複数の利用者が前記自律走行作業装置を遠隔操作する権限をそれぞれ示す複数の権限情報を予め記憶していて、
ログインした前記各操作端末から前記自律走行作業装置の前記選択要求を受け付けて当該操作端末と当該自律走行作業装置とを関連付けると、当該操作端末に対応する前記利用者の前記権限情報に基づいて、当該自律走行作業装置の遠隔操作を行うための遠隔操作画面を作成して、当該操作端末に対して閲覧可能に提示する
ことを特徴とする走行作業情報処理システム。

【請求項2】

前記自律走行作業装置は、撮影部を備えていて、前記撮影部で撮影した撮影データを前記管理サーバへと送信し、
前記管理サーバは、ログインした前記各操作端末に対応する前記利用者が部外者であるか否かを当該利用者の前記権限情報に基づいて判定し、また、前記部外者に対する非公開対象が前記撮影データに撮影されているか否かを判定し、
前記利用者が部外者であって、且つ、前記非公開対象が前記撮影データに撮影されている場合には、前記非公開対象を認識できないように前記撮影データを加工して、当該利用者に対応する前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面に表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行作業情報処理システム。

【請求項3】

前記自律走行作業装置は、撮影部を備えていて、前記撮影部で撮影した撮影データを前記管理サーバへと送信し、
前記管理サーバは、ログインした前記各操作端末に対応する前記利用者が施設責任者であるか否かを判定し、また、進入禁止領域が前記撮影データに撮影されているか否かを判定し、
前記自律走行作業装置の遠隔操作を行う一の前記操作端末に対応する前記利用者が前記進入禁止領域への進入を禁止されている前記権限情報に対応する者であって、且つ、前記進入禁止領域が前記撮影データに撮影されている場合には、前記施設責任者に対応する他の前記操作端末がログインしているか否かを判定し、
前記施設責任者に対応する他の前記操作端末がログインしていない場合には、前記自律走行作業装置の走行停止エラーを発生して、前記自律走行作業装置へ強制停止命令を送信し、また、一の前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面を遠隔操作不能にし、
前記自律走行作業装置は、前記強制停止命令に応じて走行作業を強制的に停止して遠隔操作を受け付け不能にする
ことを特徴とする請求項１に記載の走行作業情報処理システム。

【請求項4】

前記管理サーバは、前記自律走行作業装置の前記走行停止エラーを発生した後、前記施設責任者に対応する他の前記操作端末のログインを検出した場合には、前記走行停止エラーを解除して、前記自律走行作業装置へと停止解除命令を送信し、また、一の前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面を遠隔操作可能にし、
前記自律走行作業装置は、前記停止解除命令に応じて遠隔操作を受け付け可能にする
ことを特徴とする請求項３に記載の走行作業情報処理システム。

【請求項5】

前記管理サーバは、前記自律走行作業装置の走行操作を前記遠隔操作画面において受け付け可能にし、
一の前記操作端末によって前記遠隔操作画面において前記自律走行作業装置の走行操作が行われると、前記管理サーバは、一の前記操作端末に対応する一の前記利用者に対して、前記自律走行作業装置の走行操作の走行操作権を示す操作権フラグを設定し、他の前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面において、前記自律走行作業装置の走行操作を受け付け不能にする
ことを特徴とする請求項１に記載の走行作業情報処理システム。

【請求項6】

前記操作権フラグを設定した一の前記操作端末による前記自律走行作業装置の走行操作が終了すると、前記管理サーバは、前記操作権フラグの設定を解除し、他の前記操作端末に対して前記走行操作権を取得するか否かを問い合わせ、
他の前記操作端末によって前記走行操作権の取得を承諾した場合には、他の前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面において、前記自律走行作業装置の走行操作を受け付け可能にする
ことを特徴とする請求項５に記載の走行作業情報処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、事前に入力されたプログラムに従って自律的に走行し自動で作業する自動走行作業を実行可能な自律走行作業装置を備えた走行作業情報処理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自律走行作業装置は、事前に入力されたプログラムに従って、環境地図、走行経路、走行設定および作業設定（清掃設定）を作成または設定して記憶し、その記憶結果に基づいて自律的に走行し自動で作業（清掃）する自動走行作業（自動走行清掃）を実行可能な機能を有する。例えば、自律走行作業装置は、商業施設、オフィス、ホテル、病院などの作業エリアの床面の清掃作業を行う産業用（業務用）自律走行作業装置（自律走行清掃装置）に適用される。

【0003】

自律走行作業装置の機能を利用した運用手法として、作業エリアにおいて、予めティーチング走行（学習走行清掃）を行って環境地図、走行経路、走行設定および清掃設定などのデータを記録しておき、また、記録したデータに従ってトレース走行（自動走行清掃）を行うことで自動制御により清掃作業を行うことができる。また、自動走行清掃を行っている間に問題が発生したときに、清掃管理会社や清掃受託会社が外部から自律走行作業装置の遠隔操作を行うことで問題を解決することがある。

【0004】

業務用の清掃ロボットとして利用される自律走行作業装置は、施設の営業時間外に稼動させる場合があり、また、周囲を撮影するカメラなどを備えることでドライブレコーダーとしての機能を有するものがある。そこで、自律走行作業装置は、清掃目的だけでなく、警備目的などの様々な目的で利用されることが考えられる。このとき、異なる目的を有する複数の利用者が１台の自律走行作業装置の遠隔操作を同時に行うことで、様々な問題が発生し、また、問題に対応することが求められる。

【0005】

ところで、特許文献１によれば、ロボット制御システムは、複数の機能を有する遠隔操作型ロボットと、当該遠隔操作型ロボットを遠隔操作する複数の利用者に対して、特定機能の遠隔操作を、当該特定機能の操作権限を有する利用者に対してのみ許可する許可手段と、遠隔操作型ロボットを遠隔操作する利用者のうち、特定機能に対する操作権限を有していない利用者から当該特定機能を遠隔操作する許可依頼を受け付ける受付手段と、許可依頼を受け付けた場合に、予め定められた条件を満たしていれば、当該許可依頼を行った利用者に対して特定機能に対する操作権限を付与する権限付与手段と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１９－８５８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に記載されるような従来の技術は、清掃ロボットなどの自律走行作業装置にも適用することができる。清掃作業では、施設オーナー、管理者、走行担当操作者、清掃担当操作者、警備担当者などの様々な立場の利用者がそれぞれ異なる目的を持って関与する。しかしながら、特許文献１の技術によれば、自律走行作業装置と操作端末とからなる構成において、自律走行作業装置側でログインの制御を行っているので、複数の利用者によるログインの制御が自律走行作業装置に集中してしまう。また、異なる目的を有する複数の利用者が１台の自律走行作業装置の遠隔操作を同時に行うことで、負荷の高い処理が自律走行作業装置に集中してしまう。このように、従来の技術では、複数の利用者が１台の自律走行作業装置の遠隔操作を行う際に、負荷が集中するという問題が発生する。

【0008】

本発明は、上記したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の課題は、複数の利用者が１台の自律走行作業装置に対して遠隔操作を行う場合に、自律走行作業装置や操作端末に負荷を集中することなく、負荷を分散して実行することができる走行作業情報処理システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、本発明の第１の走行作業情報処理システムは、自律的に走行し自動で作業する自動走行作業を実行可能な自律走行作業装置と、複数の利用者がそれぞれ前記自律走行作業装置を操作するための複数の操作端末と、前記自律走行作業装置を管理するための管理サーバとを備えた走行作業情報処理システムにおいて、前記各操作端末は、前記管理サーバにログインする際に、遠隔操作する前記自律走行作業装置を選択するための選択要求を前記管理サーバへと送信し、前記管理サーバは、前記複数の利用者が前記自律走行作業装置を遠隔操作する権限をそれぞれ示す複数の権限情報を予め記憶していて、ログインした前記各操作端末から前記自律走行作業装置の前記選択要求を受け付けて当該操作端末と当該自律走行作業装置とを関連付けると、当該操作端末に対応する前記利用者の前記権限情報に基づいて、当該自律走行作業装置の遠隔操作を行うための遠隔操作画面を作成して、当該操作端末に対して閲覧可能に提示することを特徴とする。

【0010】

本発明の第１の走行作業情報処理システムによれば、自律走行作業装置の遠隔操作を行う際、各利用者の権限情報に応じて操作内容が制限された遠隔操作画面を各利用者の操作端末に表示することにより、１台の自律走行作業装置に対して、様々な利害関係をそれぞれ有する各利用者が同時に遠隔操作を行う場合でも、自律走行作業装置に対する遠隔操作を適切に管理することができ、利便性を向上することができる。このように、本発明によれば、複数の利用者が１台の自律走行作業装置に対して適切に遠隔操作を実行可能にすることができる。

【0011】

上記課題を解決するために、本発明の第２の走行作業情報処理システムにおいて、前記自律走行作業装置は、撮影部を備えていて、前記撮影部で撮影した撮影データを前記管理サーバへと送信し、前記管理サーバは、ログインした前記各操作端末に対応する前記利用者が部外者であるか否かを当該利用者の前記権限情報に基づいて判定し、また、前記部外者に対する非公開対象が前記撮影データに撮影されているか否かを判定し、前記利用者が部外者であって、且つ、前記非公開対象が前記撮影データに撮影されている場合には、前記非公開対象を認識できないように前記撮影データを加工して、当該利用者に対応する前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面に表示する。

【0012】

本発明の第２の走行作業情報処理システムによれば、清掃エリアに存在するものが部外者への公開を制限する非公開対象である場合には、利用者の権限情報に応じて、撮影データを加工して非公開対象を非公開にすることにより、清掃エリアでの機密情報を適切に管理することができ、利便性を向上することができる。

【0013】

上記課題を解決するために、本発明の第３の走行作業情報処理システムにおいて、前記管理サーバは、ログインした前記各操作端末に対応する前記利用者が施設責任者であるか否かを判定し、また、進入禁止領域が前記撮影データに撮影されているか否かを判定し、前記自律走行作業装置の遠隔操作を行う一の前記操作端末に対応する前記利用者が前記進入禁止領域への進入を禁止されている前記権限情報に対応する者であって、且つ、前記進入禁止領域が前記撮影データに撮影されている場合には、前記施設責任者に対応する他の前記操作端末がログインしているか否かを判定し、前記施設責任者に対応する他の前記操作端末がログインしていない場合には、前記自律走行作業装置の走行停止エラーを発生して、前記自律走行作業装置へ強制停止命令を送信し、また、一の前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面を遠隔操作不能にし、前記自律走行作業装置は、前記強制停止命令に応じて走行作業を強制的に停止して遠隔操作を受け付け不能にする。

【0014】

本発明の第３の走行作業情報処理システムによれば、遠隔操作される自律走行作業装置が、権限者以外の者の進入を禁止する進入禁止領域への進入が予測される場合は、進入禁止領域への進入の許諾権限を有する施設責任者の操作端末がログインしているかどうかを確認し、ログインしていなければ自律走行作業装置を強制停止する。これにより、進入禁止領域への不要、不測の進入を抑制することができ、進入禁止領域からの機密情報漏洩を防止し、セキュリティが向上することができ、利便性を向上することができる。

【0015】

上記課題を解決するために、本発明の第４の走行作業情報処理システムにおいて、前記管理サーバは、前記自律走行作業装置の前記走行停止エラーを発生した後、前記施設責任者に対応する他の前記操作端末のログインを検出した場合には、前記走行停止エラーを解除して、前記自律走行作業装置へと停止解除命令を送信し、また、一の前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面を遠隔操作可能にし、前記自律走行作業装置は、前記停止解除命令に応じて遠隔操作を受け付け可能にする。

【0016】

本発明の第４の走行作業情報処理システムによれば、施設責任者の操作端末が管理サーバにログインしていないために、自律走行作業装置が進入禁止領域への進入を禁止されて強制停止している場合でも、施設責任者の操作端末が管理サーバにログインした場合に、自律走行作業装置の強制停止を解除することができる。このとき、自律走行作業装置の遠隔操作を受け付ける状態に変更し、また、自律走行作業装置を遠隔操作で進入禁止領域へと進入させることもできる。これにより、適切にセキュリティを保持しつつ、自律走行作業装置の走行清掃を継続することができ、利便性を向上することができる。

【0017】

上記課題を解決するために、本発明の第５の走行作業情報処理システムにおいて、前記管理サーバは、前記自律走行作業装置の走行操作を前記遠隔操作画面において受け付け可能にし、一の前記操作端末によって前記遠隔操作画面において前記自律走行作業装置の走行操作が行われると、前記管理サーバは、一の前記操作端末に対応する一の前記利用者に対して、前記自律走行作業装置の走行操作の走行操作権を示す操作権フラグを設定し、他の前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面において、前記自律走行作業装置の走行操作を受け付け不能にする。

【0018】

本発明の第５の走行作業情報処理システムによれば、同等の権限情報を有する利用者の各操作端末が同時期に管理サーバにログインしていて、同じ自律走行作業装置を選択している場合でも、一方の操作端末のみに、走行操作権を与えることができる。そのため、自律走行作業装置は、一方の操作端末からの遠隔操作のみを受け付けて、他方の操作端末からの遠隔操作を受け付けないので、２台以上の操作端末からの遠隔操作が重複したり混線したりすることがない。これにより、自律走行作業装置が不適切に操作不能になることを防ぎ、また、自律走行作業装置が遠隔操作と異なる走行清掃を行うことを防ぐことができるので、自律走行作業装置の障害物への衝突などのトラブルを未然に防ぐことができる。

【0019】

上記課題を解決するために、本発明の第６の走行作業情報処理システムにおいて、前記操作権フラグを設定した一の前記操作端末による前記自律走行作業装置の走行操作が終了すると、前記管理サーバは、前記操作権フラグの設定を解除し、他の前記操作端末に対して前記走行操作権を取得するか否かを問い合わせ、他の前記操作端末によって前記走行操作権の取得を承諾した場合には、他の前記操作端末に固有の前記遠隔操作画面において、前記自律走行作業装置の走行操作を受け付け可能にする。

【0020】

本発明の第６の走行作業情報処理システムによれば、一度、一方の操作端末に走行操作権が与えられた場合でも、その後、自律走行作業装置の運用を止めることなく、他方の操作端末へと走行操作権の受け渡しを効率的かつ適切に行うことができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、走行作業情報処理システムは、複数の利用者が１台の自律走行作業装置に対して遠隔操作を行う場合に、自律走行作業装置や操作端末に負荷を集中することなく、負荷を分散して実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムの構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおける自律走行作業装置の構成を示す概要図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおける自律走行作業装置の構成を示すブロック図である。

【図4】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおける管理サーバの構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおける操作端末の構成を示すブロック図である。

【図6】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、自律走行作業装置の走行状況を撮影した第１撮影データの例を示す平面図である。

【図7】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、自律走行作業装置の清掃作業状況を撮影した第２撮影データの例を示す平面図である。

【図8】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、各利用者の個人登録情報の例を示す表である。

【図9】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、各自律走行作業装置の装置登録情報の例を示す表である。

【図10】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、清掃エリアの各施設責任者の責任者情報の例を示す表である。

【図11】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、各利用者による自律走行作業装置の遠隔操作に関する権限情報の例を示す表である。

【図12】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、非公開対象を識別する対象登録情報の例を示す表である。

【図13】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、進入禁止領域を識別する領域登録情報の例を示す表である。

【図14】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、操作端末のログイン画面の例を示す平面図である。

【図15】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、自律走行作業装置を遠隔操作する遠隔操作画面の例を示す平面図である。

【図16】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、遠隔操作画面を操作端末に表示する動作例を示すフローチャートである。

【図17】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、自律走行作業装置の動作例を示すフローチャートである。

【図18】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、管理サーバの動作例を示すフローチャートである。

【図19】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、操作端末の動作例を示すフローチャートである。

【図20】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、非公開対象に対して撮影データを加工する際の、管理サーバの動作例を示すフローチャートである。

【図21】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、進入禁止領域を検出した場合に走行清掃を強制停止する際の、自律走行作業装置の動作例を示すフローチャートである。

【図22】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、進入禁止領域を検出した場合に走行清掃を強制停止する際の、管理サーバの動作例を示すフローチャートである。

【図23】本発明の第１の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、走行清掃の強制停止を解除する際の、管理サーバの動作例を示すフローチャートである。

【図24】本発明の第２の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、一方の操作端末に対して自律走行作業装置の遠隔操作の操作権フラグを設定する動作例を示すフローチャートである。

【図25】本発明の第２の実施形態に係る走行作業情報処理システムにおいて、一方の操作端末に設定された操作権フラグを解除して、他方の操作端末に設定する動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の実施形態は、本発明の好適な具体例であって、種々の好ましい技術を開示しているが、本発明の技術範囲はこれらの態様に限定されるものではない。

【0024】

本発明の第１の実施形態による走行作業情報処理システム１について説明する。図１に示すように、走行作業情報処理システム１は、自律走行作業装置２と、管理サーバ３と、複数の操作端末４とを備える。自律走行作業装置２は、自律的に走行し自動で作業する自動走行作業を実行可能に構成され、管理サーバ３は、自律走行作業装置２を管理するように構成され、各操作端末４は、自律走行作業装置２を操作するように構成されている。自律走行作業装置２は、所定のネットワーク５を介して管理サーバ３と通信可能に接続され、各操作端末４は、所定のネットワーク５を介して管理サーバ３と通信可能に接続される。

【0025】

なお、走行作業情報処理システム１は、１台の管理サーバ３に対して、同様の機能を有する複数台の自律走行作業装置２を備えてよいが、本実施形態では、１台の自律走行作業装置２を備える例を説明する。また、走行作業情報処理システム１は、１台の管理サーバ３に対して、同様の機能を有する複数台の操作端末４を備えてよいが、本実施形態では、２台の操作端末４を備える例を説明する。複数の操作端末４は、清掃業者などの操作者だけでなく、警備員や管理者などを含む複数の利用者がそれぞれ利用するものである。

【0026】

先ず、自律走行作業装置２について説明する。図２に示すように、自律走行作業装置２は、各部を収容するための装置本体１０と、装置本体１０を走行させる走行部１１とを備える。自律走行作業装置２は、所定の作業を実行する作業部として、例えば、装置本体１０の下方の床面ＦＬの清掃作業を実行する清掃部１２を備えて、自律走行清掃装置として機能する。自律走行作業装置２は、例えば、ショッピングモールなどの商業施設、オフィス、ホテル、病院、学校、工場などの全部または一部の領域を清掃エリア（作業エリア）として、清掃エリアの床面ＦＬを清掃対象（作業対象）とする。

【0027】

また、自律走行作業装置２は、装置本体１０と周囲の壁や障害物（例えば、置物など）などの非作業対象との位置関係を計測する計測部１３と、所定距離内の壁や障害物を検知する障害物検知部１４とを備える。自律走行作業装置２は、装置本体１０の前方を撮影する第１撮影部１５と、装置本体１０の後方を撮影する第２撮影部１６とを備える。自律走行作業装置２は、自律走行作業装置２の各種機能の操作や表示のためのタッチパネルなどからなる操作表示部１７と、自律走行作業装置２の各部に電力を供給し、バッテリー（図示せず）の残量監視や充電を制御するための電源部１８とを備える。

【0028】

更に、自律走行作業装置２は、自律走行作業装置２の各部および各種機能（走行部１１による走行、清掃部１２による清掃、計測部１３による計測、第１撮影部１５および第２撮影部１６による撮影など）を統括制御する装置側制御部２０と、走行部１１の走行データや清掃部１２の清掃データ（作業データ）からなる清掃プラン（作業プラン）を記憶する装置側記憶部２１と、管理サーバ３や各操作端末４などの外部機器と通信するための装置側通信部２２とを備える。

【0029】

次に、自律走行作業装置２の動作の概要を説明する。

【0030】

自律走行作業装置２は、手動操作による走行および自動操作による自律的な走行が可能な車両であって、学習モード、再現（自動）モード、手動モードおよび遠隔操作モードの何れかの動作モードに切り替えられて動作する。自律走行作業装置２は、操作端末４や操作表示部１７の操作に応じて動作モードを切り替え可能とする。

【0031】

自律走行作業装置２は、学習モードおよび手動モードでは、操作者や管理者による操作表示部１７の手動操作に応じて手動走行や手動清掃（手動作業）を行う学習走行清掃（学習走行作業）および手動走行清掃（手動走行作業）をそれぞれ実行する。また、学習走行清掃では、学習走行に伴って清掃エリアの環境地図を作成して記憶すると共に、学習走行時の走行経路や走行状態を示す走行データと、学習清掃時の清掃状態を示す清掃データとを取得して、走行データおよび清掃データを含む清掃プランを記憶する。自律走行作業装置２は、遠隔操作モードでは、操作者や管理者による操作端末４の遠隔操作に応じて走行や清掃を行う遠隔操作走行清掃（遠隔操作走行作業）を実行する。

【0032】

自律走行作業装置２は、再現モードでは、自動走行清掃（自動走行作業）を行って、学習走行清掃で記憶された清掃プランのうちで、操作者に選択された清掃プランを再現するように、選択された清掃プランおよび対応する環境地図に基づいて、装置側制御部２０による自動操作に応じて自動走行および自動清掃（自動作業）を行う。

【0033】

清掃プランは、走行経路に沿った複数のステップで構成され、各ステップには、走行データおよび清掃データが関連付けられる。ステップの間隔は、学習走行清掃を行う際に、所定の時間間隔（例えば、２５ｍｓ）に設定されてもよく、あるいは、自律走行作業装置２の所定の移動距離（例えば、０．５ｍ）に設定されてもよい。また、清掃プランは、上記した以外に、学習走行清掃開始からの経過時間をステップ毎に関連付けて記憶してもよい。

【0034】

走行データは、例えば、走行部１１の走行経路上の自己位置データ（環境地図上の自己位置を示すＸ座標およびＹ座標、開始位置の向きに対する角度）、操舵フラグ（直進、左折、右折）、進行方向への走行速度［ｍ／ｓ］および旋回速度［ｄｅｇ／ｓ］を含み、走行データに基づいて走行経路を図化することができる。あるいは、走行速度は、複数段階の速度の何れかに切り替えられてよく、走行データは、走行速度の段階的な速度を数字（例えば、０～７の８段階）に換算して記憶するとよい。

【0035】

清掃データは、例えば、清掃部材２４のパッド圧、洗浄液供給部２５の供給水量および吸引部２６の吸引量を含む。パッド圧は、清掃部材２４を床面ＦＬに押し付ける力であり、供給水量は、洗浄液供給部２５によって床面ＦＬに供給される洗浄液（作業液）の量であり、吸引量は、吸引部２６によって床面ＦＬから洗浄後の汚水を吸引する際の吸引ブロア（図示せず）の稼働強度である。なお、パッド圧、供給水量および吸引量は、複数段階の強度の何れかに切り替えられてよく、清掃データは、パッド圧、供給水量および吸引量の段階的な強度を数字（例えば、０～２の３段階や、０～４の５段階など）に換算して記憶するとよい。なお、清掃データは、清掃部材２４の作動／停止、回転速度を含んでもよい。

【0036】

次に、自律走行作業装置２の各部を説明する。

【0037】

走行部１１は、装置本体１０の下部に設けられていて、駆動輪として１つの前輪１１ａを備え、補助輪として一対の後輪１１ｂを備え、前輪１１ａおよび一対の後輪１１ｂには、それぞれ、タイヤが取り付けられる。前輪１１ａは、進行方向前側で装置幅方向中央に設けられ、走行駆動用モータ（図示せず）と前輪回転用エンコーダ（図示せず）とを備える。走行部１１は、走行駆動用モータを駆動して前輪１１ａを回転させることで装置本体１０を前進させ、前輪１１ａの回転を停止させることで装置本体１０を停止させる。走行駆動用モータの駆動を制御することで、自律走行作業装置２（走行部１１）の走行速度の調整（加減速）が行われる。なお、走行部１１は、走行駆動用モータが前輪１１ａを逆転させることで装置本体１０を後退させてもよい。

【0038】

また、前輪１１ａは、操舵軸（図示せず）と操舵用モータ（図示せず）と操舵回転用エンコーダ（図示せず）とを備える。走行部１１は、操舵用モータを駆動して操舵軸を回転させることで前輪１１ａの向きを変えて装置本体１０を操舵し、前輪１１ａの向きを変えながら装置本体１０を前進させることで、自律走行作業装置２（走行部１１）を左折（左旋回）や右折（右旋回）させる。操舵用モータの駆動を制御することで、自律走行作業装置２（走行部１１）の操舵角が調整される。例えば、操舵軸を回転させて進行方向に対して操舵角を左側または右側に９０度傾けるように操舵用モータを制御しながら、装置本体１０を前方または後方へ旋回することで、装置本体１０は左側または右側に信地旋回する。

【0039】

一対の後輪１１ｂは、進行方向後側で装置幅方向（左右方向）に間隔を空けて設けられ、それぞれ走行距離を回転量から把握するためのエンコーダ（図示せず）を備える。一対の後輪１１ｂは、前輪１１ａの駆動による装置本体１０の移動に応じて従動回転する。自律走行作業装置２（走行部１１）の走行速度の調整（加減速）と操舵は、後輪１１ｂに備えられたエンコーダを用いて後輪１１ｂの各々の回転量をフィードバックしながら走行駆動用モータと操舵用モータを制御することで行われてもよい。なお、本実施形態では、駆動輪の前輪１１ａと補助輪の後輪１１ｂとを備える例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、例えば、他の実施形態では、補助輪の前輪１１ａと一対の駆動輪の後輪１１ｂとを備えてもよい。

【0040】

走行部１１は、動作モードが学習モードまたは手動モードに設定されている場合、操作者や管理者による操作端末４や操作表示部１７の手動操作に応じて動作する。また、走行部１１は、動作モードが再現モードに設定されている場合、操作者に選択された清掃プランの走行データおよび環境地図に基づく装置側制御部２０（再現制御部３４）の制御に応じて動作する。

【0041】

清掃部１２は、装置本体１０の下部に設けられ、装置本体１０の下方の床面ＦＬを清掃するように構成される。清掃部１２は、動作モードが学習モードまたは手動モードに設定されている場合、操作者や管理者による操作端末４や操作表示部１７の手動操作に応じて動作する。また、清掃部１２は、動作モードが再現モードに設定されている場合、操作者に選択された清掃プランの清掃データに基づく装置側制御部２０（再現制御部３４）の制御（自動操作）に応じて動作する。

【0042】

清掃部１２は、例えば、洗剤として洗浄液を用いて床面ＦＬを清掃する湿式の清掃機構で構成され、床面ＦＬに接触して床面ＦＬを清掃する清掃部材２４（作業部材）と、洗浄液を床面ＦＬに供給する洗浄液供給部２５と、床面ＦＬを清掃した使用後の洗浄液、即ち、汚水を吸引する吸引部２６とを備える。清掃部１２は、清掃部材２４を床面ＦＬ上で回転させる清掃部材用モータ（図示せず）と、清掃部材２４を床面ＦＬに対して上下方向に移動させる清掃部材用アクチュエータ（図示せず）とを備える。清掃部１２は、吸引部２６で吸引された汚水を回収する汚水回収部（図示せず）を備える。なお、清掃部１２は、床面ＦＬがカーペットの場合には、洗浄液を使用せずに乾式の清掃作業を行うように構成されてよい。

【0043】

清掃部材２４は、進行方向略中央で装置幅方向（左右方向）に並んで取り付けられた一対の洗浄パッドや一対の洗浄ブラシなどで構成される。左側の洗浄パッドまたは洗浄ブラシが上方視時計回りに回転し、右側の洗浄パッドまたは洗浄ブラシが上方視反時計回りに回転して、幅方向中央側で前方から後方へ向かうように回転する。これにより、一対の洗浄パッドまたは一対の洗浄ブラシの前方の汚水や塵埃を幅方向中央側に収集しつつ後方へ排出する。

【0044】

洗浄液供給部２５は、供給ポンプ（図示せず）を用いて洗浄液タンク（図示せず）から床面ＦＬに洗浄液を供給して散布するように構成される。

【0045】

吸引部２６は、吸引ブロアなどで構成され、吸引した汚水を汚水回収部（図示せず）へと回収する。汚水回収部は、清掃部材２４より後方で床面ＦＬに接地して設けられたスキージ２７によって、清掃部材２４から後方に排出される汚水を受け止めて収集し、吸引部２６に接続された汚水ダクト（図示せず）によって、収集された汚水を吸引部２６の吸引力を利用して吸引し、吸引された汚水を、汚水ダクトに接続された汚水タンクへ回収する。

【0046】

計測部１３は、装置本体１０と周囲の壁や障害物などの非作業対象との位置情報（例えば、装置本体１０の進行方向に対する角度や距離）を計測するレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ）１３ａなどを備える。計測部１３は、装置本体１０が走行している間、例えば、所定のタイミング毎（例えば、２５ｍｓ毎）に非作業対象との位置情報を計測する。ＬＲＦ１３ａは、装置本体１０の前側および左右両側に亘って検知範囲を有するように構成される。

【0047】

障害物検知部１４は、装置本体１０から所定距離内の壁や障害物の有無を検知する超音波センサなどの複数の近接センサ１４ａ（検知部）や、装置本体１０付近の床面ＦＬの段差を検知する赤外線センサなどの段差センサ、装置本体１０の前下側のバンパー（図示せず）に取り付けられて壁や障害物との接触を検知するバンパーセンサなどを備える。障害物検知部１４は、装置本体１０が走行している間、常時稼働していてよい。

【0048】

第１撮影部１５は、自律走行作業装置２の走行状況を撮影するものであり、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどの第１撮像装置１５ａを備える。第１撮像装置１５ａは、例えば、装置本体１０の前上側に取り付けられて、装置本体１０の前方を撮影することで、自律走行作業装置２の走行状況を撮影して、図６に示すように、第１撮影データ６０を取得する。

【0049】

第２撮影部１６は、自律走行作業装置２の清掃作業状況（作業状況）を撮影するものであり、ＣＣＤカメラなどの第２撮像装置１６ａを備える。装置本体１０の後方を撮影するＣＣＤカメラなどの第２撮像装置１６ａを備え、第２撮像装置１６ａは、例えば、装置本体１０の後下側に取り付けられて、装置本体１０の後下方を撮影することで、自律走行作業装置２の清掃作業状況を撮影して、図７に示すように、第２撮影データ６１を取得する。

【0050】

操作表示部１７は、装置本体１０の後上側に設けられ、タッチパネルなどを有して構成され、操作表示部１７の各部は、装置側制御部２０に接続されている。操作表示部１７は、例えば、自律走行作業装置２の稼働／停止を操作するためのキースイッチ（図示せず）や、自律走行作業装置２の緊急停止を操作するための緊急停止ボタン（図示せず）を有する。

【0051】

操作表示部１７のタッチパネルは、装置側制御部２０からの制御信号に応じて様々な画面を表示し、各画面でのタッチ操作に基づく操作信号を装置側制御部２０へと送信する。例えば、操作表示部１７のタッチパネルは、動作モードを選択可能なモード選択画面（図示せず）を表示したり、学習モードおよび手動モードにおいて、走行部１１の走行速度、清掃部材２４の清掃の稼働／停止およびパッド圧、洗浄液供給部２５の洗浄液供給の稼働／停止および供給水量、吸引部２６の吸引の稼働／停止および吸引量などを設定可能な設定画面（図示せず）を表示したりする。なお、モード選択画面では、動作モードを学習モード、再現（自動）モードおよび手動モードの内から選択可能としていて、遠隔操作モードは、操作端末４の遠隔操作に応じて切り替わる。

【0052】

電源部１８は、装置本体１０内部に搭載されたバッテリー（電源）および充電回路を備え、外部電源に接続することでバッテリーが充電され、また、自律走行作業装置２の各部へと電力を供給する。電源部１８は、バッテリーの残量を示す信号を装置側制御部２０へと出力してもよい。

【0053】

装置側制御部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのコンピュータで構成され、図２や図３に示すように、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、フラッシュメモリなどを含む装置側記憶部２１および装置側通信部２２に接続されている。また、装置側制御部２０は、上記の走行部１１、清掃部１２、計測部１３、障害物検知部１４、第１撮影部１５、第２撮影部１６、操作表示部１７および電源部１８などの自律走行作業装置２の各部に接続されている。

【0054】

また、装置側制御部２０は、装置側通信部２２を介して外部機器と通信可能に接続される。装置側通信部２２は、管理サーバ３や複数の操作端末４などの外部機器と、Ｗｉ－Ｆｉや無線ＬＡＮなどの通信規格によって無線通信を行う。装置側通信部２２は、例えば、自律走行作業装置２が自動走行清掃を行っている間に、第１撮影部１５が自律走行作業装置２の走行状況を撮影した第１撮影データ６０や、第２撮影部１６が自律走行作業装置２の清掃作業状況を撮影した第２撮影データ６１と、計測部１３の計測結果である計測結果とを管理サーバ３へと送信する。

【0055】

装置側記憶部２１は、自律走行作業装置２の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、装置側制御部２０が、装置側記憶部２１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各部および各種機能を統括制御する。例えば、装置側制御部２０は、装置側記憶部２１に記憶されたプログラムを実行することにより、図３に示すように、モード切替部３０、学習制御部３１、地図作成部３２、清掃プラン作成部３３、再現制御部３４および遠隔操作制御部３５として動作する。これにより、自律走行作業装置２は、事前に記憶されたプログラムに従って自律的に走行し自動で作業することができる。また、装置側記憶部２１は、１つ以上の清掃プランを記憶すると共に、各清掃プランに対応する環境地図も記憶する。

【0056】

モード切替部３０は、各操作端末４や操作表示部１７の操作に応じて、動作モードを学習モード、再現モード、手動モードおよび遠隔操作モードの何れかに切り替える。なお、学習モード、再現モードおよび手動モードは、各操作端末４や操作表示部１７を用いた選択操作によって切り替えられ、遠隔操作モードは、操作端末４の遠隔操作に応じて切り替えられる。

【0057】

例えば、モード切替部３０は、動作モードが再現モードの場合に、走行不能になるエラーを検出したときや、装置側通信部２２が管理サーバ３や各操作端末４などの外部機器から遠隔操作命令を受信したときに、動作モードを遠隔操作モードに切り替える。あるいは、モード切替部３０は、操作表示部１７や各操作端末４に備わる遠隔操作開始ボタン（図示せず）の操作に応じて、動作モードを遠隔操作モードに切り替え、また、操作表示部１７や各操作端末４に備わる遠隔操作終了ボタン（図示せず）の操作に応じて、動作モードを遠隔操作モードから元のモードに切り替える。

【0058】

学習制御部３１は、学習モードにおいて、学習走行清掃が行われる間、所定のステップ間隔毎に、走行部１１の走行データおよび清掃部１２の清掃データを取得して装置側記憶部２１に記憶する。

【0059】

学習制御部３１は、例えば、走行データとして、計測部１３が計測した位置情報に基づいて自己位置データ（Ｘ座標およびＹ座標、角度）を取得する。また、走行部１１の前輪１１ａの前輪回転用エンコーダで前輪１１ａの走行回転数を検出し、その検出結果に基づいて走行部１１の走行速度を取得する。更に、走行部１１の前輪１１ａの操舵回転用エンコーダで前輪１１ａの操舵回転数を検出し、その検出結果に基づいて走行部１１の旋回速度を取得する。学習制御部３１は、例えば、清掃データとして、清掃部材２４に対して設定された清掃の稼働／停止およびパッド圧、洗浄液供給部２５に対して設定された洗浄液供給の稼働／停止および供給水量、吸引部２６に対して設定された吸引の稼働／停止および吸引量を取得する。

【0060】

地図作成部３２は、学習モードにおいて学習走行清掃が行われる間、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの技術を用いて、リアルタイムで自己位置の推定と環境地図の作成とを行う。

【0061】

具体的には、地図作成部３２は、所定の清掃エリアの学習走行清掃の間に、計測部１３の計測結果として、装置本体１０と装置本体１０の周囲の非作業対象との位置情報を取得し、この計測部１３の計測結果に基づいて、所定の時間間隔毎または所定の距離間隔毎に、装置本体１０の周囲の局所地図を作成する。また、地図作成部３２は、局所地図と走行部１１の各エンコーダによる検出結果（走行部１１の移動量）とに基づいて、局所地図中の自律走行作業装置２の自己位置（座標）を推定する。

【0062】

そして、地図作成部３２は、学習走行清掃を完了する際に、各局所地図をつなぎ合わせる（合成する）ことで清掃エリアの環境地図を作成する。また、地図作成部３２は、局所地図中の自己位置（計測部１３が計測した各位置情報）をつなぎ合わせる（合成する）ことで走行経路を作成する。この環境地図を用いることで、局所地図中の自己位置と、計測部１３が計測した非作業対象の位置情報とに基づいて、走行経路に沿って走行可能範囲を把握することができ、この走行可能範囲に基づいて、走行経路の各位置（各ステップ）の道幅を算出することができる。

【0063】

清掃プラン作成部３３は、学習走行清掃が行われる間に学習制御部３１が装置側記憶部２１に記憶していた走行データおよび清掃データを、学習走行清掃を完了する際に、ステップ毎に関連付けて清掃プラン（作業プラン）を作成する。

【0064】

清掃プラン作成部３３は、作成した清掃プランについてプラン名の入力を操作表示部１７のタッチパネルの所定の入力画面（図示せず）で受け付けて、操作者によって入力されたプラン名を、作成した清掃プランに付加する。清掃プラン作成部３３は、作成した清掃プランを、同じ学習走行清掃で地図作成部３２が作成した環境地図と関連付けて装置側記憶部２１に記憶する。なお、清掃プラン作成部３３は、学習走行清掃を行うことなく、自律走行作業装置２をコンピュータとして用いることによって、または管理サーバ３や各操作端末４などの外部機器によって、あるいは事前に入力されたプログラムに従って自動で走行経路を作成することによって、事前に環境地図、走行データおよび清掃データが作成された場合、これらの環境地図、走行データおよび清掃データについて清掃プランを作成してもよい。

【0065】

再現制御部３４は、動作モードが再現モードの場合に、清掃プランの選択を、操作表示部１７のタッチパネルの所定の清掃プラン選択画面（図示せず）で受け付けて、選択された清掃プランを装置側記憶部２１から読み出し、この清掃プランの走行データおよび清掃データ並びに清掃プランに対応する環境地図に基づいて、走行部１１および清掃部１２を制御して自動走行清掃を行う。なお、再現制御部３４は、自動走行清掃を行う清掃プランおよび環境地図を、装置側通信部２２によって管理サーバ３へと送信することで、管理サーバ３に認識させておくとよい。

【0066】

このとき、再現制御部３４は、清掃プランに対応する環境地図上の自律走行作業装置２の自己位置を推定しながら自動走行清掃を実行する。例えば、再現制御部３４は、地図作成部３２を利用してＳＬＡＭなどの技術を用いて局所地図を作成し、局所地図中の自律走行作業装置２の自己位置を推定して、局所地図を環境地図にマッチングさせることで、環境地図上の自己位置を推定する。

【0067】

そして、再現制御部３４は、清掃プランの走行データのステップ毎の自己位置データと、環境地図上で推定される自己位置を合わせて走行部１１を制御しつつ、清掃部１２の清掃データに基づいてステップ毎に清掃作業を制御する。

【0068】

また、再現制御部３４は、自動走行清掃において、計測部１３のレーザーレンジファインダ１３ａおよび障害物検知部１４の近接センサ１４ａによって障害物などの非作業対象の検知を行い、非作業対象との距離が所定の安全距離に近づくと減速するように走行部１１を制御し、非作業対象との距離が所定の安全距離以下になると停止するように走行部１１を制御するとよい。

【0069】

再現制御部３４は、自動走行清掃を行っている間、所定の時間間隔毎に自動的に、第１撮影部１５が自律走行作業装置２の走行状況を撮影した第１撮影データ６０や、第２撮影部１６が自律走行作業装置２の清掃作業状況を撮影した第２撮影データ６１と、計測部１３の計測結果である計測結果とを、装置側通信部２２によって管理サーバ３へと送信する。

【0070】

再現制御部３４は、自動走行清掃において、自律走行作業装置２がエラーを検出すると、エラー通知を装置側通信部２２によって管理サーバ３へと送信する。再現制御部３４は、自律走行作業装置２がエラーとして検出した走行不能や清掃作業不能の内容を示すエラー通知を送信するとよい。例えば、再現制御部３４は、計測部１３の計測結果に基づいて、環境地図に存在しない未知の障害物を進行方向に検出した場合に、障害物に起因する走行不能を示すエラー通知を送信する。なお、再現制御部３４は、自律走行作業装置２から未知の障害物までの距離が所定の停止距離になるまで障害物に接近すると、自動走行清掃を停止して、手動操作や遠隔操作を待機する状態になる。

【0071】

再現制御部３４は、動作モードが再現モードから遠隔操作モードに切り替えられると、自動走行清掃を中断する。その後、再現制御部３４は、操作表示部１７や各操作端末４を用いた再開操作（例えば、再開ボタンの操作）に応じて、若しくは、動作モードが遠隔操作モードから再現モードに切り替えられて遠隔操作走行清掃が終了したときに、自動走行清掃を再開する。このとき、再現制御部３４は、自律走行作業装置２の位置に最も近い走行経路上の位置から自動走行清掃を再開するとよい。

【0072】

遠隔操作制御部３５は、動作モードが遠隔操作モードの場合に、装置側通信部２２が管理サーバ３や各操作端末４などの外部機器から遠隔操作命令を受信すると、遠隔操作走行清掃（遠隔操作走行作業）を実行する。遠隔操作制御部３５は、動作モードが遠隔操作モードから他のモードに切り替えられると遠隔操作走行清掃を終了する。遠隔操作制御部３５は、遠隔操作走行清掃において、遠隔操作命令に対応する遠隔操作に従って自律走行作業装置２が走行や清掃を行うように走行部１１および清掃部１２を制御する。

【0073】

例えば、遠隔操作が前進、停止、右旋回または左旋回を指示する場合、遠隔操作制御部３５は、自律走行作業装置２が前進、停止、右旋回または左旋回を行うように走行部１１を制御し、また、遠隔操作によって走行部１１の走行速度の設定を受け付けてよい。遠隔操作制御部３５は、遠隔操作によって清掃部１２による清掃作業の実行／停止の設定を受け付けてよく、また、清掃部材２４の清掃の稼働／停止およびパッド圧、洗浄液供給部２５の洗浄液供給の稼働／停止および供給水量、吸引部２６の吸引の稼働／停止および吸引量などの個別設定を受け付けてよい。なお、遠隔操作制御部３５は、遠隔操作に応じて遠隔操作走行を行う場合には常に清掃作業を停止するように清掃部１２を制御してもよい。

【0074】

遠隔操作制御部３５は、遠隔操作走行清掃を行っている間、所定の時間間隔毎に自動的に、第１撮影部１５が自律走行作業装置２の走行状況を撮影した第１撮影データ６０や、第２撮影部１６が自律走行作業装置２の清掃作業状況を撮影した第２撮影データ６１と、計測部１３の計測結果である計測結果とを、装置側通信部２２によって管理サーバ３へと送信する。なお、遠隔操作制御部３５は、操作端末４を用いた任意の操作に応じて、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１と、計測部１３の計測結果とを送信してもよい。

【0075】

また、遠隔操作が第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影操作を指示する場合、遠隔操作制御部３５は、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影や、第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０や第２撮影部１６が撮影した第２撮影データ６１の送信を制御する。なお、遠隔操作制御部３５は、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影について、撮影方向やズームを制御してもよい。遠隔操作制御部３５は、上記した遠隔操作に限定されず、自律走行作業装置２の各部に対する様々な遠隔操作を受け付けて、各部を制御可能にしてよい。

【0076】

更に、遠隔操作制御部３５は、管理サーバ３からの遠隔操作命令として、強制停止命令を受信した場合には、遠隔操作走行清掃を強制的に停止するように、走行部１１や清掃部１２を制御する。管理サーバ３では、権限者以外の者（非権限者）の進入を禁止する関係者出入口などの進入禁止領域を検出した場合に、走行停止エラーを発生して、強制停止命令を自律走行作業装置２へと送信することになる。なお、自律走行作業装置２は、強制停止中でも、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を管理サーバ３へと送信するとよい。遠隔操作制御部３５は、走行停止エラーが解除されるまで、操作端末４からの遠隔操作に基づく管理サーバ３からの遠隔操作命令を受け付けないようにする。一方、遠隔操作制御部３５は、走行停止エラーが発生した後、管理サーバ３からの遠隔操作命令として、走行停止エラーを解除する停止解除命令を受信した場合には、操作端末４からの遠隔操作に基づく管理サーバ３からの遠隔操作命令を受け付けるようにする。

【0077】

なお、遠隔操作制御部３５は、走行停止エラーが発生しているとき、操作表示部１７を用いたエラー解除操作に応じて、走行停止エラーを解除してもよい。このとき、遠隔操作制御部３５は、走行停止エラーの解除を管理サーバ３へと通知する。

【0078】

なお、本実施形態では、自律走行作業装置２が遠隔操作走行清掃を実行中に、強制停止命令を受信した場合に、遠隔操作走行清掃を強制的に停止する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、自律走行作業装置２は、自動走行清掃、学習走行清掃または手動走行清掃を実行中に、強制停止命令を受信した場合に、自動走行清掃、学習走行清掃または手動走行清掃をそれぞれ強制的に停止してもよい。

【0079】

また、遠隔操作制御部３５は、管理サーバ３からの遠隔操作命令として、所定の作業操作を受信すると、当該作業操作に対応する作業動作が妥当か否かを判定し、当該作業動作が不当である場合には、自律走行作業装置２の走行清掃（走行作業）を禁止する清掃停止エラー（作業停止エラー）を発生する。このとき、遠隔操作制御部３５は、清掃停止エラーを管理サーバ３へと通知する。

【0080】

自律走行作業装置２が走行清掃を行う床面ＦＬには、湿式清掃に適したものと、適していないものとがある。床面ＦＬがセラミックなどの樹脂系床の場合には、自律走行作業装置２は、洗浄液供給部２５により洗浄液などの洗剤を床面ＦＬに散布して清掃する湿式清掃を行うことができるが、床面ＦＬがカーペットなどの繊維系床の場合には、自律走行作業装置２は、洗剤を床面ＦＬに散布して清掃する湿式清掃を行うことができない。そこで、遠隔操作制御部３５は、管理サーバ３からの遠隔操作命令として、洗浄液（洗剤）の散布操作を受信すると、床面ＦＬの床面種別や材質に基づいて、洗浄液供給部２５による洗浄液の散布作業が妥当か否かを判定し、洗浄液の散布作業が不当である場合には、清掃停止エラーを発生する。

【0081】

このとき、遠隔操作制御部３５は、自律走行作業装置２に備わる振動センサによって走行中に床面ＦＬからの振動を検知すると、その振動量の変化に基づいて床面ＦＬの段差や床面ＦＬの材質の変化を検知し、また、その検知結果に基づいて段差種別や段差の大きさ、または床面種別を識別する。例えば、振動センサは、床面ＦＬから溝や凹部などの段差へ下がる際の振動、床面ＦＬから凸部などの段差への上がる際の振動、沈み込むように走行する際の振動を検知することで床面ＦＬの段差を検知し、カーペットなどの繊維系床へ移動する際の走行負荷の増加による振動、セラミックなどの樹脂系床へ移動する際の走行負荷の減少による振動を検知することで床面ＦＬの材質を検知する。また、遠隔操作制御部３５は、床面ＦＬからの振動の検知結果に加えて、自律走行作業装置２に備わる赤外線センサによって床面ＦＬに対する赤外線の反射光の検知結果に基づいて、床面ＦＬの材質を検知してもよい。

【0082】

清掃停止エラーを発生すると、遠隔操作制御部３５は、遠隔操作走行清掃を強制的に停止するように、走行部１１や清掃部１２を制御する。遠隔操作制御部３５は、清掃停止エラーを管理サーバ３へと通知し、清掃停止エラーが解除されるまで、操作端末４からの遠隔操作に基づく管理サーバ３からの遠隔操作命令を受け付けないようにする。一方、遠隔操作制御部３５は、清掃停止エラーが発生した後、清掃停止エラーが解除された場合には、操作端末４からの遠隔操作に基づく管理サーバ３からの遠隔操作命令を受け付けるようにする。

【0083】

なお、遠隔操作制御部３５は、清掃停止エラーが発生しているとき、操作表示部１７を用いたエラー解除操作や、操作端末４から受信したエラー解除命令に応じて、清掃停止エラーを解除するとよい。このとき、遠隔操作制御部３５は、清掃停止エラーの解除を管理サーバ３へと通知する。

【0084】

なお、本実施形態では、自律走行作業装置２が遠隔操作走行清掃を実行中に、作業動作が不当である場合に、清掃停止エラーを発生する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、自律走行作業装置２は、自動走行清掃、学習走行清掃または手動走行清掃を実行中に、作業動作が不当である場合に、清掃停止エラーを発生してもよい。

【0085】

次に、管理サーバ３について説明する。管理サーバ３は、自律走行作業装置２を管理すると共に、各操作端末４を利用する操作者や管理者などの利用者を管理する。管理サーバ３は、図４に示すように、サーバ側制御部４０と、サーバ側記憶部４１と、サーバ側通信部４２とを備える。

【0086】

サーバ側制御部４０は、管理サーバ３の各部および各種機能を統括制御するものであり、ＣＰＵなどのコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリなどを含むサーバ側記憶部４１およびサーバ側通信部４２に接続されている。

【0087】

また、サーバ側制御部４０は、サーバ側通信部４２を介して外部機器と通信可能に接続される。サーバ側通信部４２は、自律走行作業装置２や操作者や管理者などの利用者の保有する各操作端末４などの外部機器と、Ｗｉ－Ｆｉや無線ＬＡＮなどの通信規格によって無線通信を行う。サーバ側通信部４２は、例えば、自律走行作業装置２の第１撮影部１５が自律走行作業装置２の走行状況を撮影した第１撮影データ６０や、第２撮影部１６が自律走行作業装置２の清掃作業状況を撮影した第２撮影データ６１、自律走行作業装置２の計測部１３の計測結果を自律走行作業装置２から受信し、また、当該第１撮影データ６０や当該第２撮影データ６１を表示する遠隔操作画面７０（図１５参照）を各操作端末４に閲覧表示させる。サーバ側通信部４２は、各操作端末４から遠隔操作を受信し、また、当該遠隔操作に対応する遠隔操作命令を自律走行作業装置２へと送信する。

【0088】

サーバ側記憶部４１は、管理サーバ３の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、サーバ側制御部４０が、サーバ側記憶部４１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各部および各種機能を統括制御する。例えば、サーバ側制御部４０は、サーバ側記憶部４１に記憶されたプログラムを実行することにより、装置端末間紐付部４５、画面制御部４６、遠隔操作命令部４７、エラー制御部４８として動作する。

【0089】

管理サーバ３は、各操作端末４の操作者や管理者などの利用者を管理するところ、サーバ側記憶部４１には、図８に示すように、各利用者の個人登録情報として、個人識別情報（個人コード）、氏名、所属、利用者種別、パスワードなどが登録されている。また、個人登録情報には、各利用者が自律走行作業装置２を操作可能な段階を示す操作レベルが設定されてもよい。管理サーバ３は、自律走行作業装置２を管理するところ、サーバ側記憶部４１には、図９に示すように、各自律走行作業装置２の装置登録情報として、装置識別情報（ロボット識別コード）、名称などが登録されている。また、管理サーバ３は、自律走行作業装置２が学習走行清掃で作成した清掃プランおよび環境地図や、作業者による操作端末４の操作内容をサーバ側通信部４２によって受信し、その履歴をサーバ側記憶部４１に記憶するとよい。

【0090】

管理サーバ３は、１人以上の利用者を、各清掃エリアの施設責任者として設定可能であり、図１０に示すように、責任者情報として、各清掃エリアを識別するエリア識別情報と、各利用者の個人識別情報とを関連付けてサーバ側記憶部４１に登録している。なお、各利用者は、１つの清掃エリアの施設責任者に設定できることは勿論、２つ以上の清掃エリアの施設責任者に設定することもできる。また、管理サーバ３は、各利用者が各自律走行作業装置２を遠隔操作する際の権限情報を設定していて、サーバ側記憶部４１には、図１１に示すように、権限情報として、各利用者の個人コード、各自律走行作業装置２の装置識別情報および遠隔操作の権限種類などが関連付けられて記憶されている。

【0091】

更に、清掃エリアには、部外者への公開を制限する非公開対象が配置される場合があり、この場合、管理サーバ３は、非公開対象を識別する対象登録情報として、図１２に示すように、各非公開対象に固有の対象識別情報と、非公開対象を自律走行作業装置２や管理サーバ３に認識させるための非公開対象データとを関連付けてサーバ側記憶部４１に登録している。非公開対象データは、例えば、非公開対象を撮像した画像や、非公開対象であることを周囲に提示する標識（例えば、二次元コードや文字、記号など）や、非公開対象の位置情報（例えば、非公開対象が配置される清掃エリアを識別するエリア識別情報や清掃エリアにおける非公開対象の位置情報）が設定される。非公開対象データの標識は、非公開対象それ自体に付されてもよく、その周囲の壁面や床面に付されていてもよい。

【0092】

なお、対象登録情報には、非公開対象の公開を制限する部外者として、利用者の個人登録情報に設定される所属や利用者種別、操作レベルをまとめて設定してよく、あるいは、個人識別情報を個別に設定してもよい。対象登録情報は、清掃エリアまたは非公開対象が登録される際に、予め登録されてよく、また、権限を有する管理者などにより操作端末４を用いた任意の操作に応じて登録・変更されてよい。あるいは、管理サーバ３は、各利用者が各非公開対象の公開を制限された部外者であるか否かを示す公開可否フラグを設定し、各利用者の個人識別情報と、各非公開対象の対象登録情報と、公開可否フラグとを関連付けて、各利用者に対して個別にサーバ側記憶部４１に登録してもよい。

【0093】

また、清掃エリアには、権限者以外の者（非権限者）の進入を禁止する関係者出入口などの進入禁止領域が設けられる場合があり、この場合、管理サーバ３は、進入禁止領域を識別する領域登録情報として、図１３に示すように、各進入禁止領域に固有の領域識別情報と、進入禁止領域を自律走行作業装置２や管理サーバ３に認識させるための進入禁止領域データとを関連付けてサーバ側記憶部４１に登録している。進入禁止領域データは、例えば、進入禁止領域であることを周囲に提示する標識（例えば、二次元コードや文字、記号など）や、進入禁止領域の位置情報（例えば、進入禁止領域が配置される清掃エリアを識別するエリア識別情報や清掃エリアにおける進入禁止領域の位置情報）が設定される。進入禁止領域データの標識は、進入禁止領域を仕切るドアや、その周囲の壁面や床面に付されていてよい。

【0094】

なお、領域登録情報には、進入禁止領域への進入を禁止されている者（非権限者）として、利用者の個人登録情報に設定される所属や利用者種別、操作レベルをまとめて設定してよく、あるいは、個人識別情報を個別に設定してもよい。領域識別情報は、清掃エリアまたは進入禁止領域が登録される際に、予め登録されてよく、また、権限を有する管理者などにより操作端末４を用いた任意の操作に応じて登録・変更されてよい。あるいは、管理サーバ３は、各利用者が進入禁止領域への進入を禁止されている非権限者であるか否かを示す進入可否フラグを設定し、各利用者の個人識別情報と、各進入禁止領域の領域登録情報と、進入可否フラグとを関連付けて、各利用者に対して個別にサーバ側記憶部４１に登録してもよい。

【0095】

管理サーバ３は、利用者の個人識別情報（個人コード）やパスワードを操作端末４から受信して認証することで、当該操作端末４の管理サーバ３へのログインを許可する。例えば、管理サーバ３は、管理サーバ３にアクセスした操作端末４に対して、図１４に示すように、ログイン画面６５を提示して、個人識別情報やパスワードを受け付ける。

【0096】

装置端末間紐付部４５は、操作端末４によって自律走行作業装置２を遠隔操作可能にするために、自律走行作業装置２と操作端末４とを紐付けるものである。例えば、装置端末間紐付部４５は、管理サーバ３にログインした操作端末４から、遠隔操作を所望する自律走行作業装置２の選択要求を受け付けて、当該自律走行作業装置２と当該操作端末４とを紐付ける。なお、装置端末間紐付部４５は、１つの自律走行作業装置２に対して１つの操作端末４を紐付けできることは勿論、１つの自律走行作業装置２に対して２つ以上の操作端末４から選択要求があった場合には、１つの自律走行作業装置２に対して２つ以上の操作端末４を紐付けることもできる。

【0097】

装置端末間紐付部４５は、操作端末４が管理サーバ３にログインしている間、当該操作端末４と、当該操作端末４に紐付けた自律走行作業装置２とを関連付けた紐付情報をサーバ側記憶部４１に記憶しておく。装置端末間紐付部４５は、操作端末４と自律走行作業装置２とを紐付けると、当該操作端末４に対して、選択要求に対する成功通知を送信する。また、装置端末間紐付部４５は、操作端末４が管理サーバ３からログアウトしたとき、あるいは、自律走行作業装置２の選択要求を解除したとき、若しくは、他の自律走行作業装置２に選択要求したとき、当該操作端末４と自律走行作業装置２との紐付情報をサーバ側記憶部４１から削除する。

【0098】

画面制御部４６は、自律走行作業装置２において第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０や第２撮影部１６が撮影した第２撮影データ６１を表示する遠隔操作画面７０（図１５参照）を作成して、遠隔操作画面７０を操作端末４に閲覧表示させるために提示する。遠隔操作画面７０は、自律走行作業装置２の動作モードが学習モード、再現モードまたは手動モードの場合に、利用者が第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を遠隔確認するための画面でもよく、動作モードが遠隔操作モードの場合に、利用者が第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を確認しつつ自律走行作業装置２を遠隔操作するための画面でもよい。

【0099】

画面制御部４６は、基本的には第１撮影データ６０や第２撮影データ６１の動画を遠隔操作画面７０に表示するが、利用者により操作端末４を用いた任意の操作に応じて、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１から切り出した静止画を表示してもよい。なお、画面制御部４６は、管理サーバ３で管理されるウェブサイト上の画面として遠隔操作画面７０を作成し、各操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を当該操作端末４のみにアクセス可能にするとよい。

【0100】

以下では、画面制御部４６が遠隔操作モードの場合に自律走行作業装置２を遠隔操作するための遠隔操作画面７０を作成する例について説明する。

【0101】

具体的には、画面制御部４６は、各自律走行作業装置２に対して紐付けられている１以上の操作端末４のそれぞれに対して遠隔操作画面７０を作成するために、当該１以上の操作端末４のそれぞれが管理サーバ３にログインしたときの利用者の個人登録情報をサーバ側記憶部４１から読み出す。画面制御部４６は、読み出した各個人登録情報の個人識別情報に対応する権限情報をサーバ側記憶部４１から読み出し、各利用者の個人登録情報や権限情報に基づいて、各利用者に固有の遠隔操作画面７０を作成し、当該利用者に対応する操作端末４に対して閲覧表示させる。

【0102】

画面制御部４６は、操作端末４に表示させる遠隔操作画面７０において、図１５に示すように、当該操作端末４でログインした利用者を示すログイン名７１と、当該操作端末４に紐付けられた自律走行作業装置２を示す装置名７２とを表示する。また、画面制御部４６は、遠隔操作画面７０において、撮影データを表示する画像表示欄７３を各利用者の権限情報に基づいて表示し、また、各利用者の権限情報に示される遠隔操作の権限種類に対応する操作欄として、カメラ操作欄７４や、走行操作欄７５や、清掃操作欄７６を表示する。

【0103】

カメラ操作欄７４は、画像表示欄７３に表示される撮影データを撮影する第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影操作を受け付けるものであり、第１撮影部１５や第２撮影部１６のズームを操作するズームボタン７７および第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影方向を操作する撮影方向ボタン７８が操作可能に表示される。走行操作欄７５は、走行部１１の走行操作を受け付けるものであり、走行部１１の走行速度や、走行部１１の前進、停止、右旋回または左旋回などの遠隔操作を可能にする。清掃操作欄７６は、清掃部１２の清掃作業操作を受け付けるものであり、清掃部１２の清掃部材２４の稼働／停止やパッド圧、清掃部１２の洗浄液供給部２５の稼働／停止や供給水量、清掃部１２の吸引部２６の稼働／停止や吸引量などの遠隔操作を可能にする。

【0104】

更に、画面制御部４６は、画像表示欄７３に表示する第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に、部外者への公開を制限する非公開対象が撮影されている場合には、非公開対象を認識できないように、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を加工する。

【0105】

先ず、画面制御部４６は、自律走行作業装置２が走行清掃を行う清掃エリアに対して設定された各非公開対象の対象登録情報をサーバ側記憶部４１から読み出し、各対象登録情報に基づいて、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に非公開対象が撮影されているか否かを判定する。

【0106】

例えば、画面制御部４６は、読み出した対象登録情報における非公開対象の画像の特徴点と、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１の特徴点とを照合（マッチング）することで、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に非公開対象が撮影されているか否かを判定する。なお、非公開対象の標識が二次元コードの場合には、画面制御部４６は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１から二次元コードを検出した場合に、当該二次元コードの読み取ることで、当該二次元コードの付された位置に第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に非公開対象が撮影されているか否かを判定する。若しくは、非公開対象の標識が文字や記号の場合には、画面制御部４６は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１から文字や記号を抽出した場合に、当該文字または当該記号を文字認識処理することで、当該文字または当該記号の付された位置に第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に非公開対象が撮影されているか否かを判定する。

【0107】

あるいは、画面制御部４６は、自律走行作業装置２から取得した環境地図と計測部１３の計測結果とに基づいて自律走行作業装置２の位置情報を取得すると共に、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影方向を取得する。画面制御部４６は、自律走行作業装置２の位置情報と、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影方向とに基づいて、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影範囲の位置情報を取得する。そして、画面制御部４６は、読み出した対象登録情報における非公開対象の位置情報が、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影範囲に含まれているか否かを判定することで、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に非公開対象が撮影されているか否かを判定する。

【0108】

また、画面制御部４６は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に非公開対象が撮影されていると判定したとき、当該第１撮影データ６０または当該第２撮影データ６１を撮影した一の自律走行作業装置２と一の利用者の操作端末４とが紐付けられている場合には、一の利用者の個人登録情報（所属や利用者種別、操作レベル）と、当該非公開対象の対象登録情報とに基づいて、当該非公開対象が一の利用者を部外者として公開を制限されるものであるか否かを判定する。そして、画面制御部４６は、非公開対象が一の利用者を部外者として公開を制限されると判定した場合には、当該非公開対象を認識できないように、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を加工する。

【0109】

例えば、画面制御部４６は、ビジュアルＳＬＡＭなどを利用して第１撮影データ６０や第２撮影データ６１の座標系を取得する。画面制御部４６は、環境地図の特徴点と第１撮影データ６０または第２撮影データ６１の特徴点とを取得し、それぞれを照合（マッチング）して関連付けることで、環境地図と第１撮影データ６０または第２撮影データ６１との各座標を対応付ける。画面制御部４６は、このような対応付けに基づいて、環境地図における非公開対象の、第１撮影データ６０または第２撮影データ６１における位置情報を把握する。そして、画面制御部４６は、第１撮影データ６０または第２撮影データ６１における非公開対象の位置にぼかし加工やモザイク加工などの処理を行うことで、非公開対象の公開を制限する。

【0110】

遠隔操作命令部４７は、遠隔操作をサーバ側通信部４２によって操作端末４から受信すると、当該遠隔操作に対応する遠隔操作命令を生成して、サーバ側通信部４２によって自律走行作業装置２へと送信する。遠隔操作命令部４７は、例えば、自律走行作業装置２からエラー通知を受信したときに、遠隔操作依頼をサーバ側通信部４２によって操作端末４へと送信して、当該遠隔操作依頼に応じて操作端末４から送信された遠隔操作を受信する。あるいは、遠隔操作命令部４７は、操作端末４に備わる遠隔操作開始ボタン（図示せず）の操作に応じて、自律走行作業装置２の動作モードが遠隔操作モードに切り替わっているときに、操作端末４から送信された遠隔操作を受信する。

【0111】

例えば、遠隔操作命令部４７は、未知の障害物を検出した自律走行作業装置２から、障害物に起因する走行不能を示すエラー通知を受信すると、遠隔操作依頼をサーバ側通信部４２によって操作端末４へと送信する。また、遠隔操作命令部４７は、遠隔操作をサーバ側通信部４２によって操作端末４から受信すると、当該遠隔操作に対応する遠隔操作命令を生成する。具体的には、自律走行作業装置２において第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０と計測部１３が計測した計測データとに基づいて、自律走行作業装置２の進行方向に障害物を検出した場合であって、遠隔操作が当該障害物の回避指示である場合には、遠隔操作命令部４７は、当該障害物を回避して走行することを指示する遠隔操作命令を生成する。

【0112】

また、遠隔操作が前進、停止、右旋回または左旋回などの走行指示である場合、遠隔操作命令部４７は、当該走行指示の遠隔操作命令を生成し、遠隔操作が走行部１１の走行速度などの走行設定指示である場合、遠隔操作命令部４７は、当該走行設定指示の遠隔操作命令を生成する。遠隔操作が清掃部１２の清掃作業の実行／停止などの作業指示である場合、遠隔操作命令部４７は、当該作業指示の遠隔操作命令を生成し、遠隔操作が清掃部材２４の清掃の稼働／停止およびパッド圧、洗浄液供給部２５の洗浄液供給の稼働／停止および供給水量、吸引部２６の吸引の稼働／停止および吸引量などの個別設定指示である場合、遠隔操作命令部４７は、当該個別設定指示の遠隔操作命令を生成する。

【0113】

遠隔操作が第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影操作指示である場合、遠隔操作命令部４７は、当該撮影操作指示の遠隔操作命令を生成する。例えば、遠隔操作命令部４７は、第１撮影部１５や第２撮影部１６に関して撮影方向の操作やズームインまたはズームアウトの操作を示す撮影操作指示を受け付けて遠隔操作命令を生成する。なお、遠隔操作命令部４７は、各利用者の画像閲覧設定に基づいて遠隔操作画面７０の画像表示欄７３に第１撮影データ６０のみまたは第２撮影データ６１のみを単一表示している場合に限り、撮影操作指示を受け付けて遠隔操作命令を生成するとよい。

【0114】

また、遠隔操作命令部４７は、上記した遠隔操作に限定されず、自律走行作業装置２の各部に対する様々な遠隔操作を受け付けて、各部を制御するための遠隔操作命令を生成してよい。

【0115】

また、遠隔操作命令部４７は、自律走行作業装置２が遠隔操作走行を終了した際に、遠隔操作走行の終了通知をサーバ側通信部４２によって自律走行作業装置２から受信すると、遠隔操作走行の終了通知をサーバ側通信部４２によって操作端末４へと送信する。

【0116】

エラー制御部４８は、自律走行作業装置２の走行清掃において発生するエラーを管理サーバ３側で制御するものである。

【0117】

例えば、エラー制御部４８は、遠隔操作画面７０の画像表示欄７３に表示する第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に、権限者以外の者（非権限者）の進入を禁止する関係者出入口などの進入禁止領域が撮影されている場合には、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生する。走行停止エラーを発生する場合、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２へと強制停止命令を送信し、また、画面制御部４６によって遠隔操作画面７０を遠隔操作不能にする。

【0118】

先ず、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２が走行清掃を行う清掃エリアに対して設定された進入禁止領域の領域登録情報をサーバ側記憶部４１から読み出し、各領域登録情報に基づいて、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されているか否かを判定する。例えば、エラー制御部４８は、読み出した領域登録情報における進入禁止領域の画像や標識の特徴点と、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１の特徴点とを照合（マッチング）することで、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されているか否かを判定する。

【0119】

なお、進入禁止領域の標識が二次元コードの場合には、エラー制御部４８は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１から二次元コードを検出した場合に、当該二次元コードの読み取ることで、当該二次元コードの付された位置に第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されているか否かを判定する。若しくは、進入禁止領域の標識が文字や記号の場合には、エラー制御部４８は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１から文字や記号を抽出した場合に、当該文字または当該記号を文字認識処理することで、当該文字または当該記号の付された位置に第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されているか否かを判定する。

【0120】

あるいは、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２から取得した環境地図と計測部１３の計測結果とに基づいて自律走行作業装置２の位置情報を取得すると共に、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影方向を取得する。エラー制御部４８は、自律走行作業装置２の位置情報と、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影方向とに基づいて、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影範囲の位置情報を取得する。そして、エラー制御部４８は、読み出した領域登録情報における進入禁止領域の位置情報が、第１撮影部１５や第２撮影部１６の撮影範囲に含まれているか否かを判定することで、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されているか否かを判定する。

【0121】

また、エラー制御部４８は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されていると判定したとき、当該第１撮影データ６０または当該第２撮影データ６１を撮影した一の自律走行作業装置２と一の利用者の操作端末４とが紐付けられている場合には、一の利用者の個人登録情報（所属や利用者種別、操作レベル）と、当該進入禁止領域の領域登録情報とに基づいて、一の利用者が当該進入禁止領域への進入を禁止されている非権限者であるか否かを判定する。そして、エラー制御部４８は、一の利用者が非権限者であると判定した場合には、一の自律走行作業装置２が走行清掃を行っている清掃エリアの責任者情報をサーバ側記憶部４１から読み出し、当該責任者情報に基づいて、当該清掃エリアの施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしているか否かを判定する。

【0122】

ここで、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されていて、清掃エリアの施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしていないと判定した場合には、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生する。なお、エラー制御部４８は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されていると判定した場合に加えて、上記した様々な判定手法によって、自律走行作業装置２が進入禁止領域から所定距離内に接近したと判断できる場合を条件として、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生してもよい。また、エラー制御部４８は、清掃エリアの施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしていない場合ではなく、更に、当該施設責任者の操作端末４が一の自律走行作業装置２に紐付けられていない場合を条件として、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生してもよい。

【0123】

一方、清掃エリアの施設責任者が管理サーバ３にログインしていると判定した場合には、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生しなくてよい。このとき、エラー制御部４８は、当該施設責任者の操作端末４に対して、一の利用者の操作端末４に紐付けられた一の自律走行作業装置２が進入禁止領域に接近していることを通知してもよい。また、エラー制御部４８は、当該施設責任者の操作端末４に対して、一の利用者の操作端末４に紐付けられた一の自律走行作業装置２の進入禁止領域への進入を許可するか否かを問い合わせてもよく、例えば、画面制御部４６によってその問い合わせ画面（図示せず）を当該施設責任者の操作端末４に操作可能に表示させる。ここで、当該施設責任者の操作端末４が進入禁止領域への進入を許可した場合には、エラー制御部４８は、一の自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生しなくてよいが、当該施設責任者の操作端末４が進入禁止領域への進入を許可しない場合には、エラー制御部４８は、一の自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生するとよい。

【0124】

自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生するとき、エラー制御部４８は、当該自律走行作業装置２を強制的に停止させるために、当該自律走行作業装置２へと強制停止命令を送信する。なお、エラー制御部４８は、当該自律走行作業装置２に対して、走行停止エラーの発生を通知してもよい。また、エラー制御部４８は、画面制御部４６によって、当該自律走行作業装置２を遠隔操作するための各操作端末４の遠隔操作画面７０を遠隔操作不能にすると共に、当該操作端末４に対して、走行停止エラーの発生を通知する。このとき、画面制御部４６は、遠隔操作画面７０の走行操作欄７５や清掃操作欄７６を非表示に、または操作不能に表示する。なお、画面制御部４６は、遠隔操作画面７０のカメラ操作欄７４については、操作可能にしてもよい。

【0125】

更に、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生した後で、清掃エリアの施設責任者が管理サーバ３にログインしていると判定した場合には、自律走行作業装置２の走行停止エラーを解除する。このとき、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２の強制的な停止を解除するために、自律走行作業装置２へと停止解除命令を送信する。なお、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２に対して、走行停止エラーの解除を通知してもよい。また、エラー制御部４８は、画面制御部４６によって、遠隔操作不能にした操作端末４の遠隔操作画面７０を遠隔操作可能にすると共に、当該操作端末４に対して、走行停止エラーの解除を通知する。このとき、画面制御部４６は、遠隔操作画面７０の走行操作欄７５や清掃操作欄７６を操作可能に表示する。これにより、施設責任者がログインしている場合には、進入禁止領域であっても、自律走行作業装置２を遠隔操作により走行させて進入させることができる。なお、進入禁止領域は、自律走行作業装置２の走行によって押して開放できるスイングドアやカーテンなどで仕切られている場合がある。これに対して、施設責任者がログインしている場合には、進入禁止領域に対する進入時および退出時や、進入禁止領域での走行中において、バンパーセンサなどの障害物検知部１４による検知結果に基づく走行停止機能をオフにすることで、進入禁止領域での走行を可能にする。

【0126】

更に、エラー制御部４８は、自律走行作業装置２が走行清掃（走行作業）を禁止する清掃停止エラー（作業停止エラー）を発生したときに、自律走行作業装置２から清掃停止エラーの通知を受信する。エラー制御部４８は、清掃停止エラーの通知に応じて、画面制御部４６によって、当該自律走行作業装置２を遠隔操作するための各操作端末４の遠隔操作画面７０を遠隔操作不能にすると共に、当該操作端末４に対して、清掃停止エラーの発生を通知する。このとき、画面制御部４６は、遠隔操作画面７０の走行操作欄７５や清掃操作欄７６を非表示に、または操作不能に表示する。なお、画面制御部４６は、遠隔操作画面７０のカメラ操作欄７４については、操作可能にしてもよい。

【0127】

また、エラー制御部４８は、清掃停止エラーの発生を操作端末４に通知する際に、画面制御部４６によって、清掃停止エラーの発生を示すメッセージと、清掃停止エラーの解除操作を受け付ける操作ボタンとを有する解除操作画面（図示せず）を操作端末４にポップアップ表示させるとよい。エラー制御部４８は、解除操作画面で清掃停止エラーの解除操作が行われると、エラー解除命令を自律走行作業装置２へと送信して、自律走行作業装置２に清掃停止エラーを解除させる。

【0128】

次に、操作端末４について説明する。操作端末４は、自律走行作業装置２を利用する操作者や管理者、警備員などの利用者の保有するパーソナルコンピュータやタブレット端末などで構成される。操作端末４は、図５に示すように、端末側制御部５０と、端末側記憶部５１と、端末側通信部５２と、タッチパネルなどで構成される表示部５３とを備える。

【0129】

端末側制御部５０は、操作端末４の各部および各種機能を統括制御するものであり、ＣＰＵなどのコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリなどを含む端末側記憶部５１、端末側通信部５２および表示部５３に接続されている。

【0130】

また、端末側制御部５０は、端末側通信部５２を介して外部機器と通信可能に接続される。端末側通信部５２は、自律走行作業装置２や管理サーバ３などの外部機器と、Ｗｉ－Ｆｉや無線ＬＡＮなどの通信規格によって無線通信を行う。端末側通信部５２は、例えば、遠隔操作を所望する自律走行作業装置２との紐付けを行うために、当該自律走行作業装置２の選択指示を管理サーバ３へと送信する。端末側通信部５２は、管理サーバ３で管理されるウェブサイトにアクセスして、操作端末４に紐付けされた自律走行作業装置２を操作するための遠隔操作画面７０を取得し、また、当該遠隔操作画面７０を用いた遠隔操作を管理サーバ３へと送信する。

【0131】

端末側記憶部５１は、操作端末４の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、端末側制御部５０が、端末側記憶部５１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各部および各種機能を統括制御する。例えば、端末側制御部５０は、端末側記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することにより、ログイン処理部５５、装置選択部５６、表示制御部５７、操作入力部５８として動作する。

【0132】

ログイン処理部５５は、操作者や管理者による操作端末４を用いた管理サーバ３へのログイン処理を受け付けるものである。ログイン処理部５５は、図１４に示すように、ログイン処理を行うためのログイン画面６５を表示部５３に表示し、ログイン画面６５において、操作者や管理者などの各利用者の個人識別情報（個人コード）やパスワードの入力を受け付ける。ログイン画面６５は管理サーバ３で管理されるウェブサイト上の画面で構成されていてよい。個人識別情報やパスワードは、管理サーバ３において管理されている。ログイン処理部５５は、入力された個人識別情報やパスワードを含むログイン要求を、端末側通信部５２によって管理サーバ３へと送信する。

【0133】

管理サーバ３がログイン要求に基づいて個人識別情報およびパスワードを認証してログイン成功を操作端末４へと送信すると、装置選択部５６は、ログイン成功に応じて、遠隔操作を所望する自律走行作業装置２を選択するための装置選択画面（図示せず）を表示部５３に表示し、装置選択画面において、自律走行作業装置２の選択を受け付ける。装置選択画面は管理サーバ３で管理されるウェブサイト上の画面で構成されていてよい。装置選択部５６は、選択された自律走行作業装置２の選択指示を、端末側通信部５２によって管理サーバ３へと送信する。これにより、管理サーバ３によって、自律走行作業装置２と操作端末４とが紐付けされる。

【0134】

表示制御部５７は、操作端末４が管理サーバ３にログインして自律走行作業装置２を選択したとき、また、操作端末４と紐付けされた自律走行作業装置２が自動走行清掃を行うときに、図１５に示すように、自律走行作業装置２を遠隔操作するための遠隔操作画面７０を、端末側通信部５２によって取得して表示部５３に表示する。遠隔操作画面７０には、上記したように、操作端末４が選択した自律走行作業装置２の第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０や第２撮影部１６が撮影した第２撮影データ６１が表示される。

【0135】

また、表示制御部５７は、自律走行作業装置２が未知の障害物を検出した際に、管理サーバ３からの遠隔操作依頼を端末側通信部５２によって受信すると、遠隔操作画面７０において、自律走行作業装置２の遠隔操作の推奨通知を表示する。更に、表示制御部５７は、自律走行作業装置２が遠隔操作走行を終了した際に、遠隔操作走行の終了通知を端末側通信部５２によって管理サーバ３から受信すると、遠隔操作画面７０において、遠隔操作走行の終了通知を表示する。

【0136】

操作入力部５８は、遠隔操作画面７０などの各種画面での入力操作を受け付けるもので、遠隔操作画面７０を用いて入力された遠隔操作を端末側通信部５２によって管理サーバ３へと送信する。例えば、自動走行清掃を行っている自律走行作業装置２が走行不能や作業不能のエラーを検出してエラー通知を送信し、管理サーバ３が遠隔操作依頼を操作端末４へと送信した場合に、操作入力部５８は、遠隔操作画面７０において、エラーを回避するための遠隔操作を受け付け可能にする。

【0137】

操作入力部５８が遠隔操作画面７０で受け付ける遠隔操作は、遠隔操作画面７０の走行操作欄７５や清掃操作欄７６での走行部１１や清掃部１２の操作でよく、これにより、操作入力部５８は、未知の障害物の回避操作や清掃の再実行操作などの遠隔操作を受け付ける。また、遠隔操作は、遠隔操作画面７０のカメラ操作欄７４での第１撮影部１５や第２撮影部１６の操作でよく、これにより、操作入力部５８は、ズームや撮影方向などを制御する遠隔操作を受け付ける。

【0138】

次に、第１の実施形態の走行作業情報処理システム１において自律走行作業装置２の遠隔操作画面７０を操作端末４に表示する動作例を、図１６のフローチャートを参照しながら説明する。

【0139】

先ず、走行作業情報処理システム１では、清掃エリアの自動走行清掃を行うために、自律走行作業装置２を清掃エリアの清掃開始位置（スタート位置）に配置する（ステップＳ１）。

【0140】

操作端末４は、自律走行作業装置２を操作する操作者によって操作されて、管理サーバ３にアクセスしてログイン画面６５を表示する（ステップＳ２）。また、操作端末４では、ログイン画面６５において個人識別情報やパスワードを入力してログイン処理を行うと（ステップＳ３）、入力されたログイン情報が管理サーバ３へと送信され、管理サーバ３は、個人識別情報やパスワードを認証することで、操作端末４のログインを受け付ける（ステップＳ４）。

【0141】

操作端末４は、管理サーバ３へのログインに成功すると、管理サーバ３にアクセスして装置選択画面（図示せず）を表示する。このとき、管理サーバ３は、ログイン成功に応じて、ログイン画面６５から装置選択画面へと切り替えて操作端末４に提示する（閲覧表示させる）。また、操作端末４では、装置選択画面において自律走行作業装置２を選択すると（ステップＳ５）、自律走行作業装置２の選択要求が管理サーバ３へと送信され、管理サーバ３は、当該操作端末４と、当該自律走行作業装置２とを紐付けて管理する（ステップＳ６）。

【0142】

操作端末４は、選択要求に対する成功通知を管理サーバ３から受信すると、自律走行作業装置２を遠隔操作するために、遠隔操作画面７０に関する画面要求を管理サーバ３へと送信する（ステップＳ７）。管理サーバ３は、このような画面要求に応じて、遠隔操作画面７０の作成に要する撮影データなどの各種データに関するデータ要求を、操作端末４に紐付けられた自律走行作業装置２へと送信する（ステップＳ８）。

【0143】

自律走行作業装置２は、このようなデータ要求に応じて、第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０や第２撮影部１６が撮影した第２撮影データ６１などの各種データを取得して、管理サーバ３へと送信する（ステップＳ９）。管理サーバ３は、自律走行作業装置２から受信した第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの各種データに基づいて、遠隔操作画面７０を作成し（ステップＳ１０）、当該利用者に対応する操作端末４からアクセスできるようにする。

【0144】

このとき、管理サーバ３は、画面要求への応答として、装置選択画面から遠隔操作画面７０へと切り替えて操作端末４に提示する（閲覧表示させる）（ステップＳ１１）。なお、管理サーバ３は、操作端末４が自律走行作業装置２を選択している間、当該自律走行作業装置２の遠隔操作画面７０を当該操作端末４に提示するようにしてよい。

【0145】

次に、走行作業情報処理システム１における自律走行作業装置２の自動走行清掃の動作例を、図１７～図１９のフローチャートを参照しながら説明する。図１７は、自律走行作業装置２の動作を示し、図１８は、管理サーバ３の動作を示し、図１９は、操作端末４の動作を示す。

【0146】

先ず、自律走行作業装置２は、自動走行清掃を開始すると（図１７のステップＳ２１）、自動走行清掃を実行している間、第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０や第２撮影部１６が撮影した第２撮影データ６１などの各種データを取得して、管理サーバ３へと送信する（図１７のステップＳ２２）。

【0147】

このとき、動作例では図１８（ａ）のステップＡに移行し、管理サーバ３は、自律走行作業装置２から第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を受信すると（図１８（ａ）のステップＳ３１）、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に基づいて、各操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を作成する（図１８（ａ）のステップＳ３２）。管理サーバ３は、作成した遠隔操作画面７０を、対応する操作端末４に対してアクセス可能にして閲覧表示させる（図１８（ａ）のステップＳ３３）。

【0148】

このとき、動作例では図１９のステップＢに移行し、操作端末４は、管理サーバ３にアクセスして遠隔操作画面７０を閲覧表示する（図１９のステップＳ４１）。これにより、自律走行作業装置２が自動走行清掃を実行している間、操作端末４では、遠隔操作画面７０によって、自律走行作業装置２の走行状況を撮影した第１撮影データ６０や自律走行作業装置２の清掃作業状況を撮影した第２撮影データ６１を確認することができる。

【0149】

ところで、自律走行作業装置２は、自動走行清掃の実行中に、走行不能や作業不能となるエラー（例えば、環境地図に存在しない未知の障害物）を検出しなければ（図１７のステップＳ２３：Ｎｏ）、自動走行清掃を継続し、自動走行清掃を終了すると（図１７のステップＳ２４：Ｙｅｓ）、走行作業情報処理システム１の動作を終了する。一方、自律走行作業装置２は、自動走行清掃の実行中に、走行不能や作業不能となるエラーを検出した場合（図１７のステップＳ２３：Ｙｅｓ）、エラー通知を管理サーバ３へと送信し（図１７のステップＳ２５）、自動走行清掃を停止して待機する（図１７のステップＳ２６）。

【0150】

このとき、動作例では図１８（ｂ）のステップＣに移行し、管理サーバ３は、自律走行作業装置２からエラー通知を受信すると（図１８（ｂ）のステップＳ３４）、遠隔操作依頼を操作端末４へと送信する（図１８（ｂ）のステップＳ３５）。

【0151】

また、動作例では図１９のステップＤに移行し、操作端末４は、管理サーバ３から遠隔操作依頼を受信すると（図１９のステップＳ４２）、自律走行作業装置２の遠隔操作の推奨通知を表示する（図１９のステップＳ４３）。

【0152】

操作端末４では、遠隔操作画面７０において、遠隔操作の推奨通知に対して許可応答が行われて（図１９のステップＳ４４）、例えば、自律走行作業装置２のエラーを回避するような遠隔操作が行われると、遠隔操作を管理サーバ３へと送信する（図１９のステップＳ４５）。

【0153】

このとき、動作例では図１８（ｃ）のステップＥに移行し、管理サーバ３は、操作端末４から遠隔操作を受信すると（図１８（ｃ）のステップＳ３６）、当該遠隔操作に対応する遠隔操作命令を自律走行作業装置２へと送信する（図１８（ｃ）のステップＳ３７）。

【0154】

また、動作例では図１７のステップＦに移行し、自律走行作業装置２は、自動走行清掃を停止して待機しているところ、管理サーバ３から遠隔操作命令を受信すると（図１７のステップＳ２７：Ｙｅｓ）、遠隔操作に従ってエラーを回避するように動作し、例えば、障害物を回避して走行する（図１７のステップＳ２８）。

【0155】

操作端末４による遠隔操作を終了すると、自律走行作業装置２は、遠隔操作走行を終了することになる。その後、操作端末４は、自動走行清掃を再開する再開操作が行われると、再開命令を管理サーバ３へと送信し、また、管理サーバ３は、このような再開命令を更に自律走行作業装置２へと送信する。自律走行作業装置２は、再開命令に応じて自動走行清掃を再開して、動作例では図１７のステップＳ２２に移行する。

【0156】

次に、走行作業情報処理システム１の管理サーバ３において、非公開対象に対して撮影データを加工する動作例を、図２０のフローチャートを参照しながら説明する。この動作例では、自律走行作業装置２が第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの各種データを管理サーバ３へと送信した後（図１７のステップＳ２２）、図１８（ａ）のフローに代えて、図２０のフローへと移行する。

【0157】

このとき、動作例では図２０のステップＡに移行し、管理サーバ３は、自律走行作業装置２から第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を受信する（図２０のステップＳ５１）。管理サーバ３は、自律走行作業装置２が走行清掃を行う清掃エリアに対して設定された各非公開対象の対象登録情報に基づいて、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に非公開対象が撮影されているか否かを判定する（図２０のステップＳ５２）。

【0158】

非公開対象が撮影されていない場合には（図２０のステップＳ５２：Ｎｏ）、管理サーバ３は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を加工することなく、操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を作成する（図２０のステップＳ５５）。一方、非公開対象が撮影されている場合には（図２０のステップＳ５２：ＹＥＳ）、管理サーバ３は、操作端末４の利用者の個人登録情報と非公開対象の対象登録情報とに基づいて、当該非公開対象が当該利用者に対して公開を制限されるものであるか否かを判定する（図２０のステップＳ５３）。

【0159】

非公開対象が利用者に対して公開を制限されていない場合には（図２０のステップＳ５３：Ｎｏ）、管理サーバ３は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を加工することなく、操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を作成する（図２０のステップＳ５５）。一方、非公開対象が利用者に対して公開を制限されている場合には（図２０のステップＳ５３：Ｙｅｓ）、管理サーバ３は、非公開対象の公開を制限するように第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を加工し（図２０のステップＳ５４）、加工した第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に基づいて、操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を作成する（図２０のステップＳ５５）。

【0160】

そして、管理サーバ３は、作成した遠隔操作画面７０を、操作端末４に対してアクセス可能にして閲覧表示させる（図２０のステップＳ５６）。その後、動作例では図１９のステップＢに移行して、上記と同様の動作を行うことになる。

【0161】

次に、走行作業情報処理システム１において進入禁止領域を検出した場合に走行清掃を強制停止する動作例を、図２１および図２２のフローチャートを参照しながら説明する。図２１は、自律走行作業装置２の動作を示し、図２２は、管理サーバ３の動作を示す。自律走行作業装置２に関して、図２１のステップＳ６１～Ｓ６２の動作は、図１７のステップＳ２１～Ｓ２２と同様であるので、その説明を省略する。自律走行作業装置２が第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの各種データを管理サーバ３へと送信した後（図２１のステップＳ６２）、図１８（ａ）のフローに代えて、図２２のフローへと移行する。

【0162】

このとき、動作例では図２２のステップＡに移行し、管理サーバ３は、自律走行作業装置２から第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を受信する（図２２のステップＳ８１）。管理サーバ３は、自律走行作業装置２が走行清掃を行う清掃エリアに対して設定された進入禁止領域の領域登録情報に基づいて、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に進入禁止領域が撮影されているか否かを判定する（図２２のステップＳ８２）。

【0163】

進入禁止領域が撮影されていない場合には（図２２のステップＳ８２：Ｎｏ）、強制停止することなく走行清掃を継続できるので、管理サーバ３は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に基づいて、操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を作成する（図２２のステップＳ８３）。一方、進入禁止領域が撮影されている場合には（図２２のステップＳ８２：Ｙｅｓ）、管理サーバ３は、操作端末４の利用者の個人登録情報と進入禁止領域の領域登録情報とに基づいて、当該利用者が当該進入禁止領域への進入を禁止されている非権限者であるか否かを判定する（図２２のステップＳ８４）。

【0164】

利用者が非権限者でない場合には（図２２のステップＳ８４：Ｎｏ）、強制停止することなく走行清掃を継続できるので、管理サーバ３は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に基づいて、操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を作成する（図２２のステップＳ８３）。一方、利用者が非権限者である場合には（図２２のステップＳ８４：Ｙｅｓ）、管理サーバ３は、自律走行作業装置２が走行清掃を行っている清掃エリアの責任者情報に基づいて、当該清掃エリアの施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしているか否かを判定する（図２２のステップＳ８５）。

【0165】

施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしている場合には（図２２のステップＳ８５：Ｙｅｓ）、施設責任者が自律走行作業装置２の走行清掃を監視できるため、強制停止することなく走行清掃を継続できるので、管理サーバ３は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に基づいて、操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を作成する（図２２のステップＳ８３）。一方、施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしていない場合には（図２２のステップＳ８５：Ｎｏ）、施設責任者が自律走行作業装置２の走行清掃を監視できないため、管理サーバ３は、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生して（図２２のステップＳ８６）、自律走行作業装置２へと強制停止命令を送信し（図２２のステップＳ８７）、また、操作端末４に対応する遠隔操作画面７０を遠隔操作不能に作成する（図２２のステップＳ８８）。

【0166】

そして、管理サーバ３は、作成した遠隔操作画面７０を、操作端末４に対してアクセス可能にして閲覧表示させる（図２２のステップＳ８９）。その後、動作例では図１９のステップＢに移行して、上記と同様の動作を行うことになる。

【0167】

また、動作例では、管理サーバ３が自律走行作業装置２へと強制停止命令を送信することで（図２２のステップＳ８７）、図２１のステップＳ６８に移行する。

【0168】

自律走行作業装置２は、自動走行清掃の実行中に、走行不能や作業不能となるエラーを検出した場合に関して、図２１のステップＳ６３：Ｙｅｓ、Ｓ６４～Ｓ６２の動作は、図１７のステップＳ２３：Ｙｅｓ、Ｓ２５～Ｓ２８と同様であるので、その説明を省略する。

【0169】

また、自律走行作業装置２は、エラーを検出していない場合であって（図２１のステップＳ６３：Ｎｏ）、管理サーバ３から強制停止命令を受信していない場合には（図２１のステップＳ６８：Ｎｏ）、自動走行清掃を継続し、自動走行清掃を終了すると（図２１のステップＳ６９：Ｙｅｓ）、走行作業情報処理システム１の動作を終了する。

【0170】

一方、自律走行作業装置２は、エラーを検出していない場合であって（図２１のステップＳ６３：Ｎｏ）、管理サーバ３から強制停止命令を受信した場合には（図２１のステップＳ６８：Ｙｅｓ）、走行清掃を強制的に停止するように、走行部１１や清掃部１２を制御する（図２１のステップＳ７０）、また、操作端末４からの遠隔操作に基づく管理サーバ３からの遠隔操作命令を受け付けないようにする（図２１のステップＳ７１）。その後、強制停止が解除されると（図２１のステップＳ７２：Ｙｅｓ）、自動走行清掃を再開し、自動走行清掃を終了すると（図２１のステップＳ６９：Ｙｅｓ）、走行作業情報処理システム１の動作を終了する。

【0171】

次に、走行作業情報処理システム１において、自律走行作業装置２が走行清掃を強制停止しているときに、管理サーバ３が走行清掃の強制停止を解除する動作例を、図２３のフローチャートを参照しながら説明する。この動作例では、自律走行作業装置２は、走行清掃を強制停止している間も、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの各種データを管理サーバ３へと送信しているものとする。

【0172】

先ず、管理サーバ３は、ステップＢの自律走行作業装置２から第１撮影データ６０や第２撮影データ６１を受信する（図２３のステップＳ９１）。管理サーバ３は、自律走行作業装置２が走行清掃を行っている清掃エリアの責任者情報に基づいて、当該清掃エリアの施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしているか否かを判定する（図２３のステップＳ９２）。

【0173】

施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしていない場合には（図２３のステップＳ９２：Ｎｏ）、施設責任者が自律走行作業装置２の走行清掃を監視できないため、管理サーバ３は、自律走行作業装置２の走行停止エラーを維持して、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１に基づいて、操作端末４に対して遠隔操作不能な遠隔操作画面７０を作成する（図２３のステップＳ９３）。一方、施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしている場合には（図２３のステップＳ９２：Ｙｅｓ）、施設責任者が自律走行作業装置２の走行清掃を監視できるため、管理サーバ３は、自律走行作業装置２の走行停止エラーを解除して（図２３のステップＳ９４）、自律走行作業装置２へと停止解除命令を送信し（図２３のステップＳ９５）、また、操作端末４に対して遠隔操作可能な遠隔操作画面７０を作成する（図２３のステップＳ９６）。なお、自律走行作業装置２では、停止解除命令に応じて、図２１のステップＳ７２において、強制停止が解除されたと判定されることになる。

【0174】

そして、管理サーバ３は、作成した遠隔操作画面７０を、操作端末４に対してアクセス可能にして閲覧表示させる（図２３のステップＳ９７）。管理サーバ３は、走行停止エラーを維持している間は、上記のステップＳ９１～Ｓ９７を繰り返す。

【0175】

上記のように、第１の実施形態によれば、走行作業情報処理システム１は、自律的に走行し自動で（清掃）作業する自動走行清掃（自動走行作業）を実行可能な自律走行作業装置２と、複数の利用者がそれぞれ自律走行作業装置２を操作するための複数の操作端末４と、自律走行作業装置２を管理するための管理サーバ３とを備える。各操作端末４は、管理サーバ３にログインする際に、遠隔操作する自律走行作業装置２を選択するための選択要求を管理サーバ３へと送信する。管理サーバ３は、複数の利用者が自律走行作業装置２を遠隔操作する権限をそれぞれ示す複数の権限情報を予め記憶している。ログインした各操作端末４から自律走行作業装置２の選択要求を受け付けて当該操作端末４と当該自律走行作業装置２とを関連付けると、当該操作端末４に対応する利用者の権限情報に基づいて、当該自律走行作業装置２の遠隔操作を行うための遠隔操作画面７０を作成して、当該操作端末４に対して閲覧可能に提示する。

【0176】

このような構成により、走行作業情報処理システム１では、自律走行作業装置２の遠隔操作を行う際、各利用者の権限情報に応じて操作内容が制限された遠隔操作画面７０を各利用者の操作端末４に表示することにより、１台の自律走行作業装置２に対して、様々な利害関係をそれぞれ有する各利用者が同時に遠隔操作を行う場合でも、自律走行作業装置２に対する遠隔操作を適切に管理することができ、利便性を向上することができる。このように、本発明によれば、複数の利用者が１台の自律走行作業装置２に対して適切に遠隔操作を実行可能にすることができる。

【0177】

また、第１の実施形態では、走行作業情報処理システム１では、自律走行作業装置２は、第１撮影部１５や第２撮影部１６などの撮影部を備えていて、撮影部で撮影した第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの撮影データを管理サーバ３へと送信する。管理サーバ３は、ログインした各操作端末４に対応する利用者が部外者であるか否かを当該利用者の権限情報に基づいて判定し、また、部外者に対する非公開対象が撮影データに撮影されているか否かを判定する。また、管理サーバ３は、利用者が部外者であって、且つ、非公開対象が撮影データに撮影されている場合には、非公開対象を認識できないように撮影データを加工して、当該利用者に対応する操作端末４に固有の遠隔操作画面７０に表示する。

【0178】

このような構成により、走行作業情報処理システム１では、清掃エリアに存在するものが部外者への公開を制限する非公開対象である場合には、利用者の権限情報や個人登録情報に応じて、撮影データを加工して非公開対象を非公開にすることにより、清掃エリアでの機密情報を適切に管理することができ、利便性を向上することができる。

【0179】

また、第１の実施形態では、走行作業情報処理システム１では、自律走行作業装置２は、第１撮影部１５や第２撮影部１６などの撮影部を備えていて、撮影部で撮影した第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの撮影データを管理サーバ３へと送信する。管理サーバ３は、ログインした各操作端末４に対応する利用者が施設責任者であるか否かを判定し、また、進入禁止領域が撮影データに撮影されているか否かを判定する。自律走行作業装置２の遠隔操作を行う一の操作端末４に対応する利用者が進入禁止領域への進入を禁止されている権限情報に対応する者（非権限者）であって、且つ、進入禁止領域が撮影データに撮影されている場合には、管理サーバ３は、施設責任者に対応する他の操作端末４がログインしているか否かを判定する。施設責任者に対応する他の操作端末４がログインしていない場合には、管理サーバ３は、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生して、自律走行作業装置２へと強制停止命令を送信し、また、一の操作端末４に固有の遠隔操作画面７０を遠隔操作不能にする。自律走行作業装置２は、強制停止命令に応じて走行作業を強制的に停止して遠隔操作を受け付け不能にする。

【0180】

このような構成により、走行作業情報処理システム１では、遠隔操作される自律走行作業装置２が、権限者以外の者の進入を禁止する進入禁止領域への進入が予測される場合は、進入禁止領域への進入の許諾権限を有する施設責任者の操作端末４がログインしているかどうかを確認し、ログインしていなければ自律走行作業装置２を強制停止する。これにより、進入禁止領域への不要、不測の進入を抑制することができ、進入禁止領域からの機密情報漏洩を防止し、セキュリティが向上することができ、利便性を向上することができる。

【0181】

また、第１の実施形態では、走行作業情報処理システム１では、管理サーバ３は、自律走行作業装置２の走行停止エラーを発生した後、施設責任者に対応する他の操作端末４のログインを検出した場合には、走行停止エラーを解除して、自律走行作業装置２へと停止解除命令を送信し、また、一の操作端末４に固有の遠隔操作画面７０を遠隔操作可能にする。自律走行作業装置２は、停止解除命令に応じて遠隔操作を受け付け可能にする。

【0182】

このような構成により、走行作業情報処理システム１では、施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインしていないために、自律走行作業装置２が進入禁止領域への進入を禁止されて強制停止している場合でも、施設責任者の操作端末４が管理サーバ３にログインした場合に、自律走行作業装置２の強制停止を解除することができる。このとき、自律走行作業装置２の遠隔操作を受け付ける状態に変更し、また、自律走行作業装置２を遠隔操作で進入禁止領域へと進入させることもできる。これにより、適切にセキュリティを保持しつつ、自律走行作業装置２の走行清掃を継続することができ、利便性を向上することができる。

【0183】

また、第１の実施形態では、走行作業情報処理システム１では、自律走行作業装置２は、洗剤を床面に散布して床面の清掃作業を行う清掃部１２を備える。管理サーバ３は、洗剤の散布操作を遠隔操作画面７０において受け付け可能にする。一の操作端末４によって遠隔操作画面７０において洗剤の散布操作が行われると、自律走行作業装置２は、洗剤の散布作業が妥当か否かを判定し、洗剤の散布作業が不当である場合には、自律走行作業装置２の作業停止エラーを発生して、走行作業を強制的に停止して遠隔操作を受け付け不能にし、また、管理サーバ３へと作業停止エラーを通知する。管理サーバ３は、作業停止エラーの通知に応じて、一の操作端末４に固有の遠隔操作画面７０を遠隔操作不能にする。

【0184】

このような構成により、走行作業情報処理システム１では、遠隔操作に応じた自律走行作業装置２の作業内容の妥当性を、その作業の実行前に判断することで、作業内容に問題がある場合には、その作業を実行せずに自律走行作業装置２を強制停止する。これにより、問題のある作業を未然に防止し、適切な運用を行うことができる。

【0185】

次に、第２の実施形態の走行作業情報処理システム１について説明する。以下、第２の実施形態の説明において、第１の実施形態の走行作業情報処理システム１と同様の構成については、同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0186】

第２の実施形態では特に、走行作業情報処理システム１は、一の操作端末４が自律走行作業装置２の遠隔操作を行う場合に、他の操作端末４による自律走行作業装置２の遠隔操作を不能にする。

【0187】

第２の実施形態では、管理サーバ３において、装置端末間紐付部４５は、一の自律走行作業装置２に対して２台以上の操作端末４が紐付けられるとき、一の操作端末４の遠隔操作画面７０において一の自律走行作業装置２の走行操作が行われた場合には、一の操作端末４に対応する一の利用者に対して、一の自律走行作業装置２の走行操作の走行操作権を示す操作権フラグを設定する。例えば、装置端末間紐付部４５は、一の自律走行作業装置２と、一の操作端末４と、一の利用者とを関連付けた操作権フラグ情報をサーバ側記憶部４１に記憶する。

【0188】

この場合、装置端末間紐付部４５は、画面制御部４６によって、一の操作端末４の遠隔操作画面７０のみにおいて、自律走行作業装置２の走行操作を受け付ける一方、他の操作端末４の遠隔操作画面７０において、自律走行作業装置２の走行操作を受け付け不能にし、例えば、走行操作欄７５を非表示に、または操作不能に表示する。なお、その後に一の自律走行作業装置２に対して紐付けられた他の操作端末４についても、画面制御部４６は、遠隔操作画面７０において、当該自律走行作業装置２の走行操作を受け付け不能にする。また、画面制御部４６は、他の操作端末４の遠隔操作画面７０において、カメラ操作や清掃操作についても操作不能にしてよいが、他の操作端末４の利用者の所属や利用者種別、操作レベルに応じて操作可能に設定してもよい。

【0189】

装置端末間紐付部４５は、一の操作端末４に対して自律走行作業装置２の走行操作権を有することを通知する一方、他の操作端末４に対して、自律走行作業装置２の走行操作権を一の操作端末４（即ち、一の利用者）が有することや、他の操作端末４が自律走行作業装置２の走行操作権を有していないことを通知する。例えば、装置端末間紐付部４５は、画面制御部４６によって、他の操作端末４の遠隔操作画面７０において、自律走行作業装置２の走行操作権を一の操作端末４（即ち、一の利用者）が有することを表示してもよい。

【0190】

更に、装置端末間紐付部４５は、操作権フラグを設定した一の操作端末４による自律走行作業装置２の走行操作が終了したとき、操作権フラグの設定を解除して、サーバ側記憶部４１に記憶した操作権フラグ情報を削除する。例えば、装置端末間紐付部４５は、操作権フラグを設定した一の操作端末４が、管理サーバ３からログアウトしたときや、自律走行作業装置２の選択を解除して紐付けを解除したときや、自動走行清掃の再開ボタン（図示せず）や遠隔操作終了ボタン（図示せず）やの操作が行われたときに、自律走行作業装置２の走行操作を終了したと判定してよい。

【0191】

また、装置端末間紐付部４５は、一の操作端末４（即ち、一の利用者）の操作権フラグの設定を解除すると、他の操作端末４に対して自律走行作業装置２の走行操作権を取得するか否かを問い合わせ、例えば、画面制御部４６によって、その問い合わせ画面（図示せず）を他の操作端末４に操作可能に表示する。その問い合わせを受けた他の操作端末４が走行操作権の取得の承諾を返答すると、装置端末間紐付部４５は、当該他の操作端末４に対応する他の利用者に対して、当該自律走行作業装置２の走行操作の走行操作権を示す操作権フラグを設定する。

【0192】

この場合、装置端末間紐付部４５は、画面制御部４６によって、操作権フラグを設定した他の操作端末４の遠隔操作画面７０のみにおいて、当該自律走行作業装置２の走行操作を受け付ける一方、一の操作端末４やその他の操作端末４の遠隔操作画面７０において、当該自律走行作業装置２の走行操作を受け付け不能にする。

【0193】

なお、自律走行作業装置２に対して、一の操作端末４以外に、２台以上の他の操作端末４が紐付けられるときには、装置端末間紐付部４５は、所定の問い合わせ順に、他の操作端末４に対して走行操作権を取得するか否かを問い合わせる。例えば、画面制御部４６は、他の操作端末４が紐付けられた順に問い合わせ順を設定し、あるいは、他の操作端末４の利用者の所属や利用者種別、操作レベルに基づいて問い合わせ順を設定してよい。

【0194】

また、他の実施形態として、自律走行作業装置２に対して２台以上の操作端末４が紐付けられるときに、一の操作端末４に操作権フラグを設定した場合であっても、遠隔操作の優先順位が一の操作端末４よりも高い他の操作端末４に対して、遠隔操作画面７０において、遠隔操作の割り込み入力を受け付けてもよい。例えば、装置端末間紐付部４５は、各利用者の所属や利用者種別、操作レベルに基づいて、遠隔操作の優先順位を設定するとよい。そして、優先順位の高い他の操作端末４の遠隔操作画面７０において、遠隔操作の割り込み入力が行われた場合、装置端末間紐付部４５は、一の操作端末４の操作権フラグの設定を解除して、当該他の操作端末４に操作権フラグを設定する。このとき、装置端末間紐付部４５は、一の操作端末４に対して、当該他の操作端末４に操作権フラグを設定することや、一の操作端末４の操作権フラグの設定を解除することを通知する。

【0195】

次に、第２の実施形態の走行作業情報処理システム１において、第１の操作端末４ａおよび第２の操作端末４ｂのうち、第１の操作端末４ａに対して自律走行作業装置２の遠隔操作の操作権フラグを設定する動作例を、図２４のフローチャートを参照しながら説明する。

【0196】

先ず、走行作業情報処理システム１では、清掃エリアの自動走行清掃を行うために、自律走行作業装置２を清掃エリアの清掃開始位置（スタート位置）に配置する（ステップＳ１０１）。第１の操作端末４ａは、第１の実施形態の図１６に示すステップＳ２、Ｓ３、Ｓ５と同様にして、自律走行作業装置２を操作する操作者によって操作されて、管理サーバ３へのログイン処理、自律走行作業装置２の選択を行う（ステップＳ１０２）。管理サーバ３では、第１の実施形態の図１６に示すステップＳ４、Ｓ６と同様にして、第１の操作端末４ａのログインを認証し、自律走行作業装置２と第１の操作端末４ａとを紐付ける（ステップＳ１０３）。

【0197】

また、自律走行作業装置２は、第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０や第２撮影部１６が撮影した第２撮影データ６１などの各種データを取得して、管理サーバ３へと送信する（ステップＳ１０４）。管理サーバ３は、自律走行作業装置２から受信した第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの各種データに基づいて、自律走行作業装置２を遠隔操作可能な遠隔操作画面７０を作成し（ステップＳ１０５）、第１の操作端末４ａに提示する。

【0198】

このとき、第１の操作端末４ａは、管理サーバ３から提示された、自律走行作業装置２を遠隔操作可能な遠隔操作画面７０を閲覧表示する（ステップＳ１０６）。また、第１の操作端末４ａは、自律走行作業装置２を操作する操作者によって遠隔操作画面７０を操作されて、自律走行作業装置２の遠隔操作が行われると、遠隔操作を管理サーバ３へと送信する（ステップＳ１０７）。

【0199】

管理サーバ３は、第１の操作端末４ａから受信した遠隔操作に基づいて遠隔操作命令を自律走行作業装置２へと送信する（ステップＳ１０８）。第１の操作端末４ａからの遠隔操作を受け付けた管理サーバ３は、第１の操作端末４ａに走行操作権を与えるように第１の操作端末４ａに自律走行作業装置２の操作権フラグを設定する（ステップＳ１０９）。また、自律走行作業装置２は、管理サーバ３から受信した遠隔操作命令に基づいて遠隔走行清掃を行う（ステップＳ１１０）。

【0200】

更に、第２の操作端末４ｂは、第１の操作端末４ａと同様にして、自律走行作業装置２を操作する操作者によって操作されて、管理サーバ３へのログイン処理、自律走行作業装置２の選択を行う（ステップＳ１１１）。管理サーバ３では、第１の操作端末４ａと同様にして、第２の操作端末４ｂのログインを認証し、自律走行作業装置２と第２の操作端末４ｂとを紐付ける（ステップＳ１１２）。

【0201】

また、自律走行作業装置２は、第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０や第２撮影部１６が撮影した第２撮影データ６１などの各種データを取得して、管理サーバ３へと送信する（ステップＳ１１３）。管理サーバ３は、既に、第１の操作端末４ａに操作権フラグが設定されていることを確認すると（ステップＳ１１４）、自律走行作業装置２を遠隔操作不能な遠隔操作画面７０を作成し（ステップＳ１１５）、第２の操作端末４ｂに提示する。

【0202】

このとき、第１の操作端末４ａは、管理サーバ３から提示された、自律走行作業装置２を遠隔不能可能な遠隔操作画面７０を閲覧表示する（ステップＳ１１６）。

【0203】

次に、第２の実施形態の走行作業情報処理システム１において、第１の操作端末４ａに設定された操作権フラグを解除して、第２の操作端末４ｂに設定する動作例を、図２５のフローチャートを参照しながら説明する。

【0204】

先ず、走行作業情報処理システム１では、第１の操作端末４ａは、自律走行作業装置２を操作する操作者によって操作されて、管理サーバ３へのログアウト処理を行う（ステップＳ１２１）。管理サーバ３では、第１の操作端末４ａのログアウトを認証し、自律走行作業装置２と第１の操作端末４ａとの紐付を解除し（ステップＳ１２２）、ログアウトした第１の操作端末４ａに設定されていた操作権フラグを解除する（ステップＳ１２３）。

【0205】

また、管理サーバ３は、第２の操作端末４ｂに対して自律走行作業装置２の走行操作権を取得するか否かを問い合わせる（ステップＳ１２４）。第２の操作端末４ｂは、管理サーバ３からの問い合わせに応じて走行操作権の取得の承諾を返答すると（ステップＳ１２５）、管理サーバ３は、第２の操作端末４ｂに対して、自律走行作業装置２の操作権フラグを設定する（ステップＳ１２６）。

【0206】

また、自律走行作業装置２は、第１撮影部１５が撮影した第１撮影データ６０や第２撮影部１６が撮影した第２撮影データ６１などの各種データを取得して、管理サーバ３へと送信する（ステップＳ１２７）。管理サーバ３は、自律走行作業装置２から受信した第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの各種データに基づいて、自律走行作業装置２を遠隔操作可能な遠隔操作画面７０を作成し（ステップＳ１２８）、第２の操作端末４ｂに提示する。

【0207】

このとき、第２の操作端末４ｂは、管理サーバ３から提示された、自律走行作業装置２を遠隔操作可能な遠隔操作画面７０を閲覧表示する（ステップＳ１２９）。

【0208】

上記のように、第２の実施形態によれば、走行作業情報処理システム１では、管理サーバ３は、自律走行作業装置２の走行操作を遠隔操作画面７０において受け付け可能にし、一の操作端末４によって遠隔操作画面７０において自律走行作業装置２の走行操作が行われると、管理サーバ３は、一の操作端末４に対応する一の利用者に対して、自律走行作業装置２の走行操作の走行操作権を示す操作権フラグを設定し、他の操作端末４に固有の遠隔操作画面７０において、自律走行作業装置２の走行操作を受け付け不能にする。

【0209】

このような構成により、走行作業情報処理システム１では、同等の権限情報を有する利用者の各操作端末４が同時期に管理サーバ３にログインしていて、同じ自律走行作業装置２を選択している場合でも、一方の操作端末４のみに、走行操作権を与えることができる。そのため、自律走行作業装置２は、一方の操作端末４からの遠隔操作のみを受け付けて、他方の操作端末４からの遠隔操作を受け付けないので、２台以上の操作端末４からの遠隔操作が重複したり混線したりすることがない。これにより、自律走行作業装置２が不適切に操作不能になることを防ぎ、また、自律走行作業装置２が遠隔操作と異なる走行清掃を行うことを防ぐことができるので、自律走行作業装置２の障害物への衝突などのトラブルを未然に防ぐことができる。

【0210】

また、本実施形態では、走行作業情報処理システム１では、操作権フラグを設定した一の操作端末４による自律走行作業装置２の走行操作が終了すると、管理サーバ３は、操作権フラグの設定を解除し、他の操作端末４に対して走行操作権を取得するか否かを問い合わせ、他の操作端末４によって走行操作権の取得を承諾した場合には、他の操作端末４に固有の遠隔操作画面７０において、自律走行作業装置２の走行操作を受け付け可能にする。

【0211】

このような構成により、走行作業情報処理システム１では、一度、一方の操作端末４に走行操作権が与えられた場合でも、その後、自律走行作業装置２の運用を止めることなく、他方の操作端末４へと走行操作権の受け渡しを効率的かつ適切に行うことができる。

【0212】

また、上記した実施形態では、管理サーバ３の画面制御部４６が遠隔操作画面７０を作成してウェブサイト上の画面として提示し、管理サーバ３にログインした操作端末４に遠隔操作画面７０を閲覧表示させる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の実施形態では、画面制御部４６は、第１撮影データ６０や第２撮影データ６１などの撮影データと、各利用者の閲覧設定とを操作端末４へと送信し、操作端末４がこれらに基づいて遠隔操作画面７０を作成して表示するように構成されてもよい。

【0213】

また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行作業情報処理システムもまた本発明の技術思想に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0214】

本発明は、自律的に走行し自動で作業する自動走行作業を実行可能な自律走行作業装置によって、ショッピングモールなどの商業施設の床面の清掃作業や、工場、鉄道ターミナルなどの作業エリアの自動作業を行う、自動床面洗浄・清掃装置やカメラで監視を行う警備装置などの産業用（業務用）作業ロボットを備えた走行作業情報処理システムに好適に利用することができる。また、本発明は、清掃エリアを走行清掃する清掃ロボットなどを自律走行作業装置として備える走行作業情報処理システムに限らず、作業エリアを遠隔操作に応じて走行して周囲を監視、警備する警備用ロボットなどを備える走行作業情報処理システムに適用することもできる。

【符号の説明】

【0215】

１ 走行作業情報処理システム
２ 自律走行作業装置
３ 管理サーバ
４ 操作端末
１１ 走行部
１２ 清掃部（作業部）
１３ 計測部
１５ 第１撮影部
１６ 第２撮影部
２０ 装置側制御部
３４ 再現制御部
３５ 遠隔操作制御部
４０ サーバ側制御部
４５ 装置端末間紐付部
４６ 画面制御部
４７ 遠隔操作命令部
４８ エラー制御部
５０ 端末側制御部
５３ 表示部
５７ 表示制御部
５８ 操作入力部
６０ 第１撮影データ
６１ 第２撮影データ
７０ 遠隔操作画面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】