特開 2023-149590 締結機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023149590

(43)【公開日】2023-10-13

(54)【発明の名称】締結機

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/06 20060101AFI20231005BHJP

   B25B 23/04 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

B23P19/06 D

B25B23/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022058240

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000227467

【氏名又は名称】日東精工株式会社

(72)【発明者】

【氏名】足立 涼

【テーマコード（参考）】

3C038

【Ｆターム（参考）】

3C038AA01

3C038BA02

3C038BA03

(57)【要約】

【課題】本発明は、供給ユニットから締結部品を安定して取り出し可能な締結機に関する。
【解決手段】
頭部Ｎ１および脚部Ｎ２を有する締結部品Ｎを所定の待機位置にて待機させるように構成されている供給ユニット２０と、前記待機位置に待機する締結部品Ｎを吸着する吸着パイプ３３を有するツールユニット３０とを備え、前記供給ユニット２０は、締結部品Ｎを吊下する吊下溝２７１が形成された吊下部材２７を備え、前記吊下部材２７には、前記吊下溝２７１の開口部を上方に突出させるように挿通突起２７２が形成されており、前記挿通突起２７２は、前記吸着パイプ３３内に進入可能な大きさに構成されていることを特徴とする締結機１０による。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

頭部および脚部を有する締結部品を所定の待機位置にて待機させるように構成されている供給ユニットと、
前記待機位置に待機する締結部品を吸着する吸着パイプを有するツールユニットとを備えた締結機において、
前記供給ユニットは、締結部品を吊下する吊下溝が形成された吊下部材を備え、
前記吊下部材には、前記吊下溝の開口部を上方に突出させるように挿通突起が形成されており、
前記挿通突起は、前記吸着パイプ内に進入可能な大きさに構成されていることを特徴とする締結機。

【請求項2】

前記挿通突起は、締結部品の脚部より短く構成されていることを特徴とする請求項１に記載の締結機。

【請求項3】

前記供給ユニットは、締結部品を吊下溝まで搬送する搬送手段と、この搬送手段と交差する方向に吊下部材を往復摺動させる往復駆動源とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の締結機。

【請求項4】

前記吊下部材には、前記往復駆動源の駆動により吊下溝が前記待機位置まで移動した際に、前記搬送手段の先端を封鎖する封鎖凸部を備えていることを特徴とする請求項３に記載の締結機。

【請求項5】

前記往復駆動源の駆動による吊下部材の往復摺動をガイドするフレームを有し、
前記フレームには、前記吊下溝が待機位置まで移動した際に、挿通突起と合致して前記吸着パイプ内に進入可能な合致突起が設けられていることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の締結機。

【請求項6】

前記挿通突起は、締結部品の頭部の外径より小径に構成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項５の何れかに記載の締結機。

【請求項7】

前記締結部品の脚部には、座金が装着されており、
前記挿通突起は、座金の外径より小径に構成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項５の何れかに記載の締結機。

【請求項8】

前記吸着パイプの下端開口部には、下方に向かうにつれて徐々に拡径する拡径部が形成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項７の何れかに記載の締結機。

【請求項9】

前記ツールユニットを昇降駆動させる位置制御機構を備え、
前記位置制御機構は、吸着パイプの下端開口部が挿通突起の上面より下方に位置し、なおかつ下端開口部が挿通突起の周辺に当接しないよう設定された所定の高さまでツールユニットを下降させることを特徴とする請求項１ないし請求項８の何れかに記載の締結機。

【請求項10】

前記ツールユニットには、前記吸着パイプ内で昇降自在かつ回転自在に構成されるとともに、その下端が前記締結部品の頭部と嵌合可能に構成された締結工具を有しており、
前記位置制御機構は、前記締結工具が締結部品の頭部と当接しない高さまで前記ツールユニットを下降させることを特徴とする請求項９に記載の締結機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、供給ユニットから締結部品を安定して取り出し可能な締結機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、頭部と脚部とを有する締結部品を所定の締結位置に締結する締結機として、特許文献１に開示のものが知られている。この締結機は、図９に示すように前記締結部品を吊下する吊下溝２７１が形成された吊下部材２７と、この供給ユニットにより待機位置まで供給された締結部品を吸着する吸着パイプ３３を備えたツールユニットと、ツールユニットを移動させる位置制御機構を備えており、吸着パイプ３３により締結部品を吸着保持後、位置制御機構が駆動することにより、締結部品ごとツールユニットを締結位置の上方に移動させるように構成されている。このように待機位置まで供給された締結部品を吸着パイプ３３が取り出す構成の締結機は、特許文献２に開示されるチャックユニット等、別途締結部品を保持する保持機構が吸着パイプ３３周辺に配置されないため、比較的狭い箇所に締結することができる等の特徴を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－５９８１６号公報

【特許文献2】特許第３４３１８１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の締結機は、図９に示すように締結部品Ｎが頭部Ｎ１座面に円盤状の座部Ｎ３を有していたり、座金が装着されていたりすると、締結部品を吸着パイプ３３にて吸着する際に、当該吸着パイプ３３の下端と吊下部材との間に前記座部Ｎ３または座金が挟まれることがあった。このように座部Ｎ３や座金が挟まれた締結部品Ｎは、吸着パイプ３３内に正しい姿勢で吸引されないため、吊下部材２７から抜去されなかったり、不安定な姿勢で吸着されて吸着パイプ３３の移動途中に脱落したりする等の問題があった。また、このため、ねじ締め不良が発生する等の問題が発生することがあった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みて創生されたものであり、確実にねじを吸着可能な締結機の提供を目的とする。この目的を達成するために本発明は、 頭部および脚部を有する締結部品を所定の待機位置にて待機させるように構成されている供給ユニットと、前記待機位置に待機する締結部品を吸着する吸着パイプを有するツールユニットとを備えた締結機において、前記供給ユニットは、締結部品を吊下する吊下溝が形成された吊下部材を備え、前記吊下部材には、前記吊下溝の開口部を上方に突出させるように挿通突起が形成されており、前記挿通突起は、前記吸着パイプ内に進入可能な大きさに構成されていることを特徴とする。なお、前記挿通突起は、締結部品の脚部より短く構成されていることが好ましい。また、前記供給ユニットは、締結部品を吊下溝まで搬送する供給レールと、この供給レールと交差する方向に吊下部材を往復摺動させる往復駆動源とを備えることが好ましい。さらに、前記吊下部材には、前記往復駆動源の駆動により吊下溝が前記待機位置にて移動した際に、前記供給レールの先端を封鎖する封鎖凸部を備えていることが好ましい。また、前記往復駆動源の駆動による吊下部材の往復摺動をガイドするフレームを有し、前記フレームには、前記吊下溝が待機位置まで移動した際に、挿通突起と合致して前記吸着パイプ内に進入可能な合致突起が設けられていることが好ましい。しかも、前記挿通突起は、締結部品の頭部の外径より小径に構成されていることが好ましい。その上、前記締結部品の脚部には、座金が装着されており、前記挿通突起は、座金の外径より小径に構成されていることが好ましい。また、前記吸着パイプの下端開口部には、下方に向かうにつれて徐々に拡径する拡径部が形成されていることが好ましい。さらに、前記ツールユニットを昇降駆動させる位置制御機構を備え、前記位置制御機構は、吸着パイプの下端開口部が挿通突起の上面より下方に位置し、なおかつ下端開口部が挿通突起の周辺に当接しないよう設定された所定の高さまでツールユニットを下降させることが好ましい。しかも、前記ツールユニットには、前記吸着パイプ内で昇降自在かつ回転自在に構成されるとともに、その下端が前記締結部品の頭部と嵌合可能に構成された締結工具を有しており、前記位置制御機構は、前記締結工具が締結部品の頭部と当接しない高さで前記ツールユニットを停止させることが好ましい。

【発明の効果】

【0006】

上記発明によれば、締結部品を吊下支持する吊下穴周辺に設けられた挿通突起に吸着パイプが被さった状態で吸着するため、締結部品が吸着パイプと吊下部材に挟まれることがない。このため、締結部品を確実に吸着保持することが可能となる等の利点がある。なお、前記挿通突起が締結部品の脚部より短く構成されているため、締結部品が移動中に吊下溝から脱落することがない等の利点がある。また、吊下部材が往復駆動源の駆動により移動するため、次段の締結部品と距離が離れ、確実に一本ずつ吸着できる等の利点もある。さらに、前記吊下部材に前記搬送手段の先頭を封鎖する封鎖凸部が設けられているため、吊下溝が待機位置に位置する時、次段の締結部品が搬送手段の先頭から脱落することがない等の利点もある。また、挿通突起と合致突起の両方で締結部品を支持するため、吸着時、締結部品の姿勢がより安定する等の利点もある。しかも、挿通突起の外径が締結部品の頭部外径あるいは、座金の外径より小径に構成されているため、吸着パイプの穴径を締結部品基準に作成でき、吸着後、締結部品が位置ずれすることを防止できる。また、前記吸着パイプの下端開口部に拡径部が形成されてため、締結部品が吸着パイプ内に進入しやすくなる等の利点もある。さらに、前記位置制御機構による吸着パイプの下降停止位置がその下端開口部が挿通突起の上面より下方に位置し、なおかつ下端開口部が挿通突起の周辺に当接しないよう設定されているため、吸着パイプ内に締結部品が進入可能かつ吸着パイプが挿通突起周辺に当接することを防止可能となる等の利点もある。しかも、前記位置制御機構による吸着パイプの下降停止位置がツールユニットの締結工具と締結部品とが接触しないように設定されているため、下降時にこれらが衝突して破損することを防止可能等の利点もある。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明に係る締結機を示す側面図である。

【図2】本発明に係る締結機を示す平面図である。

【図3】本発明に係る供給ユニットの動作を示す要部拡大平面図である。

【図4】図３から次の状態に移行する動作を示す要部拡大平面図である。

【図5】図３のＡ－Ａ線に沿った要部拡大一部断面側面図である。

【図6】図４のＢ－Ｂ線に沿った要部拡大一部断面側面図である。

【図7】図４のＣ－Ｃ線に沿った要部拡大一部断面側面図である。

【図8】図７のＤ部拡大一部断面側面図である。

【図9】従来の供給ユニットにおいて、吸着パイプと吊下部材にねじの座部が挟まれた状態を示す要部拡大側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。図１ないし図２において１０は、締結部品の一例であるねじＮをワーク（図示せず）に締結する締結機であり、ねじＮを予め設定される待機位置まで供給する供給ユニット２０と、この供給ユニット２０から供給されたねじＮを吸着保持するツールユニット３０と、このツールユニット３０を前記待機位置および所定の締付位置との間で往復移動させる位置制御機構４０と、これらの駆動を制御する制御部５０とを有している。

【0009】

前記ねじＮは、頭部Ｎ１と脚部Ｎ２とが一体に形成されており、このねじＮの頭部Ｎ１は、上方へ突起し丸みを帯びた曲部と、この曲部に連続する円板形状の座部Ｎ３とを有している。

【0010】

前記供給ユニット２０は、搬送手段の一例である前後方向に延びる供給レール２１と、この供給レール２１の前方に配される切り出し部２２とを有している。この供給ユニット２０の供給レール２１は、前後方向に延びる２本の板材から構成されており、この板材は、前記ねじＮの脚部Ｎ２の外径より若干広く、なおかつ頭部Ｎ１の外径より狭い所定の隙間を開けて設置されている。このため、供給レール２１は、その上面に頭部Ｎ１の座面を当接させた状態にてねじＮを吊り下げ支持可能となる。また、この供給レール２１には、バイブレータ（図示せず）が接続されており、このバイブレータの振動により吊り下げ支持したねじＮを前方に搬送するように構成されている。なお、この供給レール２１の後方には、ねじＮを多数貯留可能な貯留部（図示せず）が接続されており、この貯留部は、供給レール２１上にねじＮを一列に供給するよう構成されている。

【0011】

一方、前記切り出し部２２は、前記供給レール２１と直交方向（以下、横方向という）に延びるフレーム２３と、このフレーム２３内に配され、ねじＮを吊下支持する吊下部材２７と、この吊下部材２７に吊下支持されたねじＮを洗浄する洗浄部２９とを有する。この切り出し部２２のフレーム２３は、図３に示すように後方に開口する供給口２３１が形成されている。この供給口２３１には、前記供給レール２１の終端部が進入しており、その前方には、横方向に延びる切欠溝２３２が連続している。この切欠溝２３２は、その横方向片側が側壁２４によって閉鎖されているとともに当該切欠溝２３２の底面には、供給口２３１より側壁２４から離反する側（以下、開口側という）に下方に貫通する吸気穴２３３が形成されている。またフレーム２３の上面には、前記供給口２３１より側壁２４側に蓋部材２５が固定されている一方、前記供給口２３１より開口側に検出センサ２６が固定されている。この検出センサ２６は、投光側から受光側へと検出光を投光する一対の光学センサであり、当該検出光が前記吸気穴２３３の上方を通過するように配置されている。このため、図４および図７に示すように示すように吸気穴２３３の上方に位置するねじＮが達すると、当該ねじＮの頭部Ｎ１によって前記検出光が遮断され、制御部５０がねじＮを検出する。

【0012】

前記吊下部材２７は、前記切欠溝２３２内に配置されるとともにその前後方向の厚さが前記切欠溝２３２の溝幅とほぼ同寸に構成されており、切欠溝２３２に沿って横方向に摺動自在に構成されている。この吊下部材２７は、その後方面には、上下方向に貫通する略Ｕ字形状の吊下溝２７１が切欠き形成されている。この吊下溝２７１は、その溝幅が前記供給レール２１と同様、前記ねじＮの脚部Ｎ２の外径より若干広く、なおかつ頭部Ｎ１外径より狭く構成されており、ねじＮを吊り下げ支持可能に構成されている。また、切り出し部２２には、吊下部材２７を切欠溝２３２に沿って往復移動させるシリンダ２８を備えている。このシリンダ２８は、前記側壁２４に固定されており、そのピストンロッドが前記吊下部材２７に連結されている。このシリンダ２８のストロークは、ピストンロッドの収縮時、図１および図２に示すように吊下部材２７の吊下溝２７１が供給レール２１に連続する一方、ピストンロッドの伸張時、図３および図４に示すように吊下溝２７１が前記フレーム２３の吸気穴２３３に連続する寸法に設定されている。

【0013】

また、前記吊下部材２７の上面には、前記吊下溝２７１の上側開口部を上方に突出させるように平面視略Ｄ字形状の挿通突起２７２が形成されている。この挿通突起２７２は、前記ねじＮの頭部Ｎ１外径より若干小さい径に構成されるとともに上下方向の長さ寸法がねじＮの脚部Ｎ２の長さ寸法より短寸に構成されており、図５に示すようその上面が前記供給レール２１の上面と連続可能に構成されている。これら構成により、吊下部材２７は、吊下溝２７１が供給レール２１と連続した際、供給レール２１上の最前のねじＮを一本受け取り吊下支持することが可能となる。さらに、吊下部材２７には、図４に示すように吊下溝２７１が前記吸気穴２３３に連続する位置（以下、待機位置という）に達した際に前記供給レール２１の前方に位置する箇所に封鎖凸部２７３が設けられている。この封鎖凸部２７３は、図６に示すように前記挿通突起２７２と同じ高さに構成されており、吊下溝２７１が待機位置にて待機している間、前記供給レール２１上のねじＮが供給レール２１から脱落しないようにその前方を封鎖している。なお前記フレーム２３の前記待機位置周辺には、挿通突起２７２と合致して後述する吸着パイプ３３内に進入可能な外径の円柱形状を形成する合致突起２３４が形成されている。

【0014】

前記洗浄部２９は、前記フレーム２３に形成された吸気穴２３３に連続する吸気ホース２９１と、この吸気ホース２９１に連続する吸気手段２９２を備えており、吸気手段２９２の駆動により、吸気ホース２９１を介して吸気穴２３３から空気を吸引することが可能に構成されている。また、吸気ホース２９１は、その途中にフィルター（図示せず）を有しており、後述する駆動時、吸引された空気中の埃等を除去可能に構成されている。

【0015】

前記ツールユニット３０は、図１に示すようにねじＮと嵌合可能なドライバビット３１と、このドライバビット３１を回転駆動させる締付けモータ３２と、前記ドライバビット３１を軸方向に往復移動可能かつ内部で回転自在に内包する吸着パイプ３３とを備えている。吸着パイプ３３は、クッションばね（図示せず）によって下方に付勢されており、このクッションばねが撓むことにより、吸着パイプ３３は、ドライバビット３１および締付けモータ３２に対して軸方向に相対移動するように構成されている。また、吸着パイプ３３には、真空発生器等の吸着手段（図示せず）が連続しており、この吸着手段が駆動することでその下端開口部にねじＮを吸引保持可能に構成されている。

【0016】

前記吸着パイプ３３は、その軸方向に前記ドライバビット３１の外径より若干大きくねじＮの頭部Ｎ１外径より小さい穴径を有する通気穴３３１が貫通しているとともにこの通気穴３３１の下端には頭部保持穴３３２が連続している。この頭部保持穴３３２は、その穴径がねじＮの頭部Ｎ１の外径より若干大きく形成されているとともに、その下端開口部には、下方に向かうにつれて徐々に拡径する拡径部３３３が形成されている。なお、前記ドライバビット３１は、その下端が前記通気穴３３１内に位置するよう構成されているとともに、前記クッションばねは、吸着パイプ３３の下端からドライバビット３１が突出可能な寸法撓むことができるように設定されている。

【0017】

前記位置制御機構４０は、前後方向に直動可能な直動アーム４１と、この直動アーム４１に対して回転自在に装着された旋回アーム４２と、この旋回アーム４２の先端に取り付けられる昇降駆動部４３とから構成されており、昇降駆動部４３は、前記上下方向に延びるボールねじ４４と、このボールねじ４４を回転させる昇降モータ４５と、ボールねじ４４と螺合する駆動ナット４６とを備えており、この駆動ナット４６には、前記ツールユニット３０が連結されている。このように構成された位置制御機構４０の駆動により、ツールユニット３０は、図１の二点鎖線に示すように昇降可能かつ、図２に示す可動域３０１内を移動可能となる。なお、前記供給ユニット２０は少なくともねじＮの待機位置が前記可動域３０１内に位置するように配置されている。また、位置制御機構４０は、前記吸着パイプ３３によりねじＮを吸着する際、吸着パイプ３３を図８に示すような所定の吸着高さまで下降させるように構成されている。この吸着高さは、吸着パイプ３３の下端が前記供給ユニット２０の挿通突起２７２の上面と挿通突起２７２の周辺部分２７４（以下、下段部２７４という）との間に位置し、なおかつ前記通気穴３３１と頭部保持穴３３２との境界部分とねじＮの座部Ｎ３、並びに、ドライバビット３１の下端とねじＮの頭部Ｎ１とが当接しない高さに設定されている。

【0018】

次に上記のように構成された供給ユニット２０の作用を説明する。
駆動信号が入力されると制御部５０は、前記バイブレータに駆動させるとともに、図１に示すように前記シリンダ２８のピストンロッドを収縮させる。これにより、前記供給レール２１が振動し、供給レール２１上に吊り下げ支持されたねじＮが前方に振動搬送されるとともに、吊下部材２７の吊下溝２７１が供給レール２１の終端部に連続する。このため、先頭のねじＮが供給レール２１の終端部から吊下溝２７１に受け渡される。吊下溝２７１にねじＮが受け渡されると、制御部５０は、前記シリンダ２８のピストンロッドを伸張させ、前記吊下部材２７を前記待機位置まで移動させる。この時、前述のように挿通突起２７２の軸方向の長さ寸法がねじＮの脚部Ｎ２の長さ寸法より短寸に設定されているため、ねじＮは、その脚部Ｎ２が常時吊下溝２７１と、その後方側に位置する切欠溝２３２の溝壁とによって保持される。このため、待機位置までの移動中にねじＮが吊下溝２７１から脱落すること等がない。

【0019】

その後、吊下部材２７が待機位置に到達し、吊下溝２７１が吸気穴２３３に連続すると、図３に示すように当該下溝２７１に吊り下げ支持されたねじＮの頭部Ｎ１が前記検出センサ２６の検出光を遮断する。検出センサ２６の検出光が遮断されると、制御部５０は、前記吸気手段２９２を駆動させ、吸気穴２３３および吸気穴２３３に連続する吊下溝２７１内の空気を吸気する。これにより、ねじＮの座面と吊下部材２７の上面との隙間等から空気が吊下溝２７１内に流入し、この流入した空気が吊下溝２７１内を勢いよく通過する。この結果、ねじＮの頭部Ｎ１および脚部Ｎ２の表面に付着していた切り粉や埃等の付着物がその表面から除去される。このねじＮの表面から除去された付着物は、空気に乗って洗浄部２９に回収される。

【0020】

このように供給ユニット２０が吸気手段２９２によってねじＮに付着した切り粉等の付着物を吸引するように構成されているため、ねじＮから除去された付着物が周辺に飛散することがなく、もちろん前段あるいは次段のねじＮ等に付着すること等も防止される。また、洗浄部２９の駆動時、前記吊下溝２７１の後方側が切欠溝２３２の溝壁によって閉鎖されているため、吸気手段２９２による吸気量が比較的少なくても吊下溝２７１内では付着物を除去するのに十分な流速となる。このため、比較的駆動に必要なエネルギーが少なくて良く、効率の良い駆動が可能となる。なお、ねじＮの表面から回収された付着物は吸気ホース２９１の途中に設けられたフィルターにより、空気中から除去される。このため、付着物が混入していない空気を排出することができる。

【0021】

また、上述のように検出センサ２６の検出光が遮断されると、制御部５０は、前記位置制御機構４０に駆動指令を出力する。これにより、前記位置制御機構４０は、直動アーム４１および旋回アーム４２を駆動させて前記吸着パイプ３３を前記吊下溝２７１の上方に水平移動させる。吸着パイプ３３が吊下溝２７１の上方に達すると、制御部５０は、ボールねじ４４に駆動指令を出力して吸着パイプ３３をねじＮに向かい下降させる。

【0022】

上述のように吸着パイプ３３が下降する際、当該吸着パイプ３３の吸着高さが前述のように当該吸着パイプ３３の下端が前記供給ユニット２０の挿通突起２７２の上面より下方となるように設定されているため、吸着高さに達した吸着パイプ３３は、図８に示すように挿通突起２７２および合致突起２３４を被覆する。このように吸着パイプ３３が挿通突起２７２を被覆することにより、吊下溝２７１に吊下支持されているねじＮも同様に吸着パイプ３３の頭部保持穴３３２内に収容される。このため、図９に示すようにねじＮの頭部Ｎ１が吸着パイプ３３と吊下部材２７とに挟まれること等なく、確実にねじＮの頭部Ｎ１を吸着パイプ３３内に収容できる。また、吸着パイプ３３が前述の吸着高さまで下降することおよび前記吸着パイプ３３の下端に前記拡径部３３３が形成されていることにより、ねじＮと吸着パイプ３３とが若干位置ずれしていても、ねじＮは、下降する吸着パイプ３３の拡径部３３３の傾斜面に押される。これにより、ねじＮは、吸着パイプ３３と合致するように中心方向に移動するため、確実に頭部保持穴３３２内に収容される。また、ねじＮは、挿通突起２７２および合致突起２３４の両方に支持されることで、傾斜等なく吸着パイプ３３に吸着保持されることとなる。さらに、ねじＮは、前記吸気手段２９２に吸引されており、予期せぬ衝撃等が発生した際もねじＮが外部に弾き出されることが防止されるため、確実に吸着パイプ３３に吸着される。しかも、吸着パイプ３３の吸着高さが前述のように吸着パイプ３３の下端と挿通突起２７２周辺の下段部２７４および、通気穴３３１と頭部保持穴３３２との境界部分とねじＮ、ドライバビット３１とねじＮが衝突しないように構成されているため、当該衝突により、吸着パイプ３３やねじＮ等が破損することが防止される。

【0023】

上述のように吸着パイプ３３が所定の吸着高さに達すると、制御部５０は前記吸気手段２９２を停止して前記吸着手段を作動させる。これにより、吸着パイプ３３内に空気が吸引されると、吸着パイプ３３内にねじＮが吸引される。この時、吸着パイプ３３に頭部保持穴３３２が形成されていることおよびドライバビット３１の下端が通気穴３３１内に収容されていることにより、吸着されたねじＮは、座部Ｎ３を頭部保持穴３３２と通気穴３３１との境界部分に当接させることが可能となる。これにより、ねじＮは、安定した姿勢で吸着保持される。また、前記挿通突起２７２の外径がねじＮの頭部Ｎ１の外径より小径に構成されており、吸着パイプ３３の頭部保持穴３３２の穴径をねじＮの頭部Ｎ１の外径より若干大径に設定できｓるため、頭部保持穴３３２内でねじＮが位置ずれし難い。結果、ねじＮがワークの下穴に挿入し易くなるとともにねじ締め作業時、ドライバビット３１とねじＮとが嵌合し易くなる。このように吸着パイプ３３にねじが吸着保持されると、制御部５０は、前記ボールねじ４４を逆駆動させて吸着パイプ３３を上昇させて、これに吸着保持されたねじＮを吊下溝２７１から抜去する。その後、制御部５０は、直動アーム４１および旋回アーム４２を駆動させて吸着パイプ３３およびねじＮを所定の締め付け位置に搬送してねじ締めを行う。また、締結装置によりねじＮが吊下溝２７１から抜去され、前記検出センサ２６間の検出光が通過可能になると、制御部５０は、前記シリンダ２８のピストンロッドを収縮させる。これにより、前記吊下溝２７１が供給レール２１に再度連続し、次段のねじＮを受け取り可能となる。

【0024】

なお、本発明に係る締結機１０は、前述したものに限定するものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、ツールユニット３０および位置制御機構４０は、吸着パイプ３３を備え、これを移動させる構成であれば、多関節のロボットアームや、直交ロボット等、その他構成であっても何ら問題ない。また、供給ユニット２０の吊下部材２７を往復移動させるシリンダ２８は、その他、往復直進駆動源等であっても何ら問題ない。さらに、フレームは、前記切欠溝２３２の側壁２４と逆側の開口部に吊下部材２７と当接してこれを停止させるショックアブソーバー（図示せず）等を設置してもよい。このショックアブソーバー（図示せず）に当接して停止することで、前記吊下部材２７は、より正確に待機位置に停止することが可能となる。しかも、前記下段部２７４は、前記吸着パイプ３３が挿通突起２７２を被覆可能であればどのような形状をしていてもよい。同様に封鎖凸部２７３も供給レール２１の前方を封鎖可能であればその他形状であっても何ら問題ない。

【0025】

また、締結部品も頭部Ｎ１と脚部Ｎ２を有するものであれば、ねじＮに限定されず、かしめリベットや植込みボルト等その他部品であっても何ら問題なく、頭部Ｎ１に設けられた座部Ｎ３の代わりに脚部Ｎ２に円板形状の座金（図示せず）が装着されたものであっても良い。なお、締結部品が座金を有する場合、前記挿通突起２７２の外径は、座金の外径より小さく、吸着パイプ３３の頭部保持穴３３２が座金の外径より大きく構成されていることが好ましい。これにより、座金付きの締結部材であっても前述のねじＮと同様に取り出し可能となる。さらに締結部品を変更する場合、前記ドライバビット３１も締結部品に適する締結工具に変更されることが好ましい。同様に挿通突起２７２および合致突起２３４の形状も締結部品および吸着パイプ３３の形状に合わせて適宜変更されることが好ましく、平面視非円形形状等その他形状であっても何ら問題ない。

【符号の説明】

【0026】

１０ … 締結機
２０ … 供給ユニット
２１ … 搬送手段
２３ … フレーム
２３２… 切欠溝
２３４… 合致突起
２７ … 吊下部材
２７１… 吊下溝
２７２… 挿通突起
２７３… 封鎖凸部
３０ … ツールユニット
３３ … 吸着パイプ
３３３… 拡径部
４０ … 位置制御機構
５０ … 制御部
Ｎ … 締結部品
Ｎ１… 頭部
Ｎ２… 脚部
Ｎ３… 座部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】