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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023149785
(43)【公開日】2023-10-13
(54)【発明の名称】移動棚装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/10 20060101AFI20231005BHJP
A47B 53/02 20060101ALI20231005BHJP
【ＦＩ】
B65G1/10 F
A47B53/02 502H
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022058544
(22)【出願日】2022-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】平塚 勝也
(72)【発明者】
【氏名】大石 圭史
(72)【発明者】
【氏名】加門 和司
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022FF24
3F022MM01
3F022MM02
3F022PP06
3F022QQ07
(57)【要約】
【課題】設置が容易な構造としつつ、移動棚を予め定められた移動方向に沿って適切に移動させることができる移動棚装置の実現。
【解決手段】移動棚装置は、移動方向Ｘに沿って移動する少なくとも１つの移動棚１０と、移動棚１０を制御する制御システムと、を備え、移動棚１０は、移動方向Ｘに沿う案内なしに床面上を移動するように構成され、移動検出装置５は、少なくとも１つの慣性計測装置５０を備え、慣性計測装置５０は、棚本体２における、少なくとも、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、制御システムは、慣性計測装置５０の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量ΔＸを演算し、棚本体２の幅方向Ｙの移動量ΔＹを演算し、棚本体２の上下軸心回りの回転量θ１を演算し、それらの演算結果に基づいて、補正動作を行う。
【選択図】図３
【解決手段】移動棚装置は、移動方向Ｘに沿って移動する少なくとも１つの移動棚１０と、移動棚１０を制御する制御システムと、を備え、移動棚１０は、移動方向Ｘに沿う案内なしに床面上を移動するように構成され、移動検出装置５は、少なくとも１つの慣性計測装置５０を備え、慣性計測装置５０は、棚本体２における、少なくとも、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、制御システムは、慣性計測装置５０の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量ΔＸを演算し、棚本体２の幅方向Ｙの移動量ΔＹを演算し、棚本体２の上下軸心回りの回転量θ１を演算し、それらの演算結果に基づいて、補正動作を行う。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。
【請求項2】
予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。
【請求項3】
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の両端部領域に分かれて、同じ高さに配置されている、請求項２に記載の移動棚装置。
【請求項4】
前記制御システムは、前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との平均に基づいて、前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算する、請求項２又は３に記載の移動棚装置。
【請求項5】
予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う、移動棚装置。
【請求項6】
前記制御システムは、前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との平均に基づいて、前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算する、請求項５に記載の移動棚装置。
【請求項7】
複数の前記車輪のそれぞれが前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記制御システムは、前記幅方向に分かれて配置された少なくとも２つの車輪の回転量を異ならせるように前記駆動装置を制御することにより前記補正動作を行う、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動棚装置。
前記制御システムは、前記幅方向に分かれて配置された少なくとも２つの車輪の回転量を異ならせるように前記駆動装置を制御することにより前記補正動作を行う、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置に関する。
【背景技術】
【0002】
上記のような移動棚装置の例が、特開２００４－１６１４０５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１の移動棚装置（レールレス移動ラック）は、走行路（１１）に沿って移動する複数の移動棚（移動ラック１５）と、移動棚の移動方向への移動を案内するガイド（１４）と、制御部（２８）とを備えている。複数の移動棚のそれぞれには、ガイド（１４）に対する棚本体（ラック本体１６）の位置ずれを検知するガイドセンサ（２７）が設置されている。そして、ガイドセンサ（２７）によって棚本体の上記位置ずれが検知されると、制御部（２８）は、移動棚の前輪（１９）及び後輪（２２）の回転速度を制御して、棚本体の上記位置ずれを修正するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００４－１６１４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の移動棚装置では、移動棚を移動方向に案内するために、走行路（１１）に沿って形成された磁気棒からなるガイド（１４）が床に埋設されている。従って、このような移動棚装置を使用するためには、床にガイド（１４）を設置するための大掛かりな工事を施す必要があった。
【0006】
そこで、設置が容易な構造としつつ、移動棚を予め定められた移動方向に沿って適切に移動させることができる移動棚装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
【0008】
本構成によれば、少なくとも１つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置は、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
【0009】
本開示に係る別の移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
【0010】
本構成によれば、２つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置は、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。また、第１慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量と、第２慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量との差分に基づいて、棚本体の上下軸心回りの回転量を演算することができる。従って、例えば棚本体の幅方向の寸法が大きい場合であっても、比較的高精度に回転量を演算することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要せず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要せず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
【0011】
本開示に係る更に別の移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
【0012】
本構成によれば、少なくとも１つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量及び幅方向の移動量を検出することができると共に、２つのエンコーダにより、移動方向の移動量、及び上下軸心回りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置及びエンコーダは、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
【0013】
移動棚装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】移動棚装置の構成を模式的に示す側面図
【図2】移動棚装置の構成を模式的に示す平面図
【図3】棚本体の位置のずれ量を模式的に示す平面図
【図4】制御ブロック図
【図5】別実施形態の移動棚装置の構成を模式的に示す平面図
【図6】別実施形態における、棚本体の位置のずれ量を模式的に示す平面図
【図7】別実施形態の移動棚装置の構成を模式的に示す平面図
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下では、移動棚装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
〔第１実施形態〕
１．移動棚装置
図１及び図２に示すように、移動棚装置１は、予め定められた移動方向Ｘに沿って移動する少なくとも１つの移動棚１０と、移動棚１０を制御する制御システム１００と、を備えている。本実施形態では、移動棚装置１は、複数の移動棚１０を備えている。また、移動棚装置１は、床面Ｆに固定された固定棚１１を更に備えている。ここで、上下方向に沿う上下方向視で移動方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。また、本実施形態では、移動方向Ｘの一方側を移動方向第１側Ｘ１とし、移動方向Ｘの他方側を移動方向第２側Ｘ２とする。そして、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、幅方向Ｙの他方側を幅方向第２側Ｙ２とする。ここでは、移動方向Ｘは水平方向であり、幅方向Ｙは、移動方向Ｘに直交する水平方向である。
１．移動棚装置
図１及び図２に示すように、移動棚装置１は、予め定められた移動方向Ｘに沿って移動する少なくとも１つの移動棚１０と、移動棚１０を制御する制御システム１００と、を備えている。本実施形態では、移動棚装置１は、複数の移動棚１０を備えている。また、移動棚装置１は、床面Ｆに固定された固定棚１１を更に備えている。ここで、上下方向に沿う上下方向視で移動方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。また、本実施形態では、移動方向Ｘの一方側を移動方向第１側Ｘ１とし、移動方向Ｘの他方側を移動方向第２側Ｘ２とする。そして、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、幅方向Ｙの他方側を幅方向第２側Ｙ２とする。ここでは、移動方向Ｘは水平方向であり、幅方向Ｙは、移動方向Ｘに直交する水平方向である。
【0017】
本実施形態では、複数の移動棚１０は、移動方向Ｘに並ぶように配置されている。そして、複数の移動棚１０に隣接するように、固定棚１１が配置されている。本例では、複数の移動棚１０は、移動方向Ｘにおいて、一対の固定棚１１に挟まれるように配置されている。言い換えると、複数の移動棚１０の移動方向Ｘの両側に、固定棚１１がそれぞれ配置されている。そして、複数の移動棚１０のそれぞれは、一対の固定棚１１の間を、移動方向Ｘに移動自在に構成されている。
【0018】
また、本実施形態では、図１及び図２に示すように、棚間通路Ｅが、一対の固定棚１１の間に形成されている。本例では、棚間通路Ｅを形成する位置は、一対の固定棚１１の間の領域において変更可能に構成されている。図１の例では、固定棚１１と、当該固定棚１１に隣接する移動棚１０との間に、棚間通路Ｅが形成されている。また、図２の例では、２つの移動棚１０の間に、棚間通路Ｅが形成されている。
【0019】
本例では、棚間通路Ｅは、棚間通路Ｅに隣接する移動棚１０や固定棚１１に対して物品の出し入れ等の作業を行うための通路である。そのため、棚間通路Ｅは、作業者や台車等が進入可能である。複数の移動棚１０及び一対の固定棚１１のうちの任意の棚に対して物品の出し入れ等を行う場合は、当該棚（移動棚１０又は固定棚１１）に隣接する領域に棚間通路Ｅを形成するために、単数又は複数の移動棚１０を移動方向Ｘに移動させる。図１及び図２に示した例では、一対の固定棚１１の間に、単一の棚間通路Ｅが形成されているが、一対の固定棚１１の間に、複数の棚間通路Ｅが形成されていても良い。
【0020】
２．固定棚
本実施形態では、図１及び図２に示すように、固定棚１１は、幅方向Ｙ及び上下方向に延在するように形成されている。そして、固定棚１１は、移動棚１０が当該固定棚１１の位置よりも移動方向Ｘの外側に移動することを規制している。本例では、固定棚１１は、物品を収容するための複数の収容部（不図示）を備えている。複数の収容部は、固定棚１１の内部において、少なくとも上下方向及び幅方向Ｙに並ぶように配置されている。図示の例では、複数の収容部は、移動方向Ｘの内側（移動棚１０がある側）から物品を出し入れするように構成されている。
本実施形態では、図１及び図２に示すように、固定棚１１は、幅方向Ｙ及び上下方向に延在するように形成されている。そして、固定棚１１は、移動棚１０が当該固定棚１１の位置よりも移動方向Ｘの外側に移動することを規制している。本例では、固定棚１１は、物品を収容するための複数の収容部（不図示）を備えている。複数の収容部は、固定棚１１の内部において、少なくとも上下方向及び幅方向Ｙに並ぶように配置されている。図示の例では、複数の収容部は、移動方向Ｘの内側（移動棚１０がある側）から物品を出し入れするように構成されている。
【0021】
３．移動棚
図１、図２、及び図４に示すように、移動棚１０は、棚本体２と、棚本体２の底部２１に設けられて床面Ｆを転動する複数の車輪３と、複数の車輪３を駆動する駆動装置４と、棚本体２の移動量を検出する移動検出装置５と、を備えている。そして、移動棚１０は、移動方向Ｘに沿う案内なしに床面Ｆ上を移動するように構成されている。本実施形態では、複数の移動棚１０のそれぞれが、移動方向Ｘに沿う案内なしに床面Ｆ上を移動する。移動棚装置１は、これらの移動棚１０を移動方向Ｘに案内するためのレールやガイド等を備えていない。すなわち、「案内なし」とは、レール等の軌道による案内がなく、且つ、仮想的な軌道による案内（電磁誘導式、光学誘導式、磁気誘導式等の、無軌道ガイドによる案内）もないことを意味する。以下では、移動棚１０の具体的な構成について説明する。なお、複数の移動棚１０は、それぞれ同じ構造を有している。
図１、図２、及び図４に示すように、移動棚１０は、棚本体２と、棚本体２の底部２１に設けられて床面Ｆを転動する複数の車輪３と、複数の車輪３を駆動する駆動装置４と、棚本体２の移動量を検出する移動検出装置５と、を備えている。そして、移動棚１０は、移動方向Ｘに沿う案内なしに床面Ｆ上を移動するように構成されている。本実施形態では、複数の移動棚１０のそれぞれが、移動方向Ｘに沿う案内なしに床面Ｆ上を移動する。移動棚装置１は、これらの移動棚１０を移動方向Ｘに案内するためのレールやガイド等を備えていない。すなわち、「案内なし」とは、レール等の軌道による案内がなく、且つ、仮想的な軌道による案内（電磁誘導式、光学誘導式、磁気誘導式等の、無軌道ガイドによる案内）もないことを意味する。以下では、移動棚１０の具体的な構成について説明する。なお、複数の移動棚１０は、それぞれ同じ構造を有している。
【0022】
３－１．棚本体
本実施形態では、図１及び図２に示すように、棚本体２は、幅方向Ｙ及び上下方向に延在するように形成されている。そして、棚本体２は、物品を収容するための複数の収容部（不図示）を備えている。本例では、複数の収容部は、棚本体２の内部において、少なくとも上下方向及び幅方向Ｙに並ぶように配置されている。そして、棚本体２は、移動方向Ｘの両側から、複数の収容部に対して物品の出し入れをできるように構成されている。
本実施形態では、図１及び図２に示すように、棚本体２は、幅方向Ｙ及び上下方向に延在するように形成されている。そして、棚本体２は、物品を収容するための複数の収容部（不図示）を備えている。本例では、複数の収容部は、棚本体２の内部において、少なくとも上下方向及び幅方向Ｙに並ぶように配置されている。そして、棚本体２は、移動方向Ｘの両側から、複数の収容部に対して物品の出し入れをできるように構成されている。
【0023】
３－２．車輪、駆動装置
本実施形態では、図１及び図２に示すように、複数の車輪３のそれぞれが、幅方向Ｙに沿う軸心Ｑ回りに回転するように棚本体２に支持されている。移動棚１０は、複数の車輪３が床面Ｆ上を転動することにより、移動方向Ｘに移動する。本例では、複数の車輪３は、移動方向Ｘ及び幅方向Ｙに分かれて配置されている。また、複数の車輪３は、底部２１における、幅方向Ｙの両端部に設けられている。図示の例では、底部２１における幅方向Ｙの両端部のそれぞれにおいて、複数（ここでは２つ）の車輪３が移動方向Ｘに分かれて配置されている。
本実施形態では、図１及び図２に示すように、複数の車輪３のそれぞれが、幅方向Ｙに沿う軸心Ｑ回りに回転するように棚本体２に支持されている。移動棚１０は、複数の車輪３が床面Ｆ上を転動することにより、移動方向Ｘに移動する。本例では、複数の車輪３は、移動方向Ｘ及び幅方向Ｙに分かれて配置されている。また、複数の車輪３は、底部２１における、幅方向Ｙの両端部に設けられている。図示の例では、底部２１における幅方向Ｙの両端部のそれぞれにおいて、複数（ここでは２つ）の車輪３が移動方向Ｘに分かれて配置されている。
【0024】
本実施形態では、図４に示すように、駆動装置４は、棚本体２に複数設けられている。より具体的には、複数の駆動装置４のそれぞれは、底部２１に設けられており、複数の車輪３のそれぞれに対応するように配置されている。本例では、１つの車輪３に対応して、１つの駆動装置４が設けられている。なお、本例では、駆動装置４は、電動モータである。このような構成により、制御システム１００は、駆動装置４を制御して、幅方向Ｙに分かれた車輪３の回転量（回転速度）を異ならせることができる。なお、本例では、底部２１の幅方向Ｙにおける中央領域に、車輪３とは異なる補助輪（不図示）が設けられている。この補助輪に対しては、電動モータ等の駆動装置は設けられていない。
【0025】
３－３．移動検出装置
図２及び図３に示すように、移動検出装置５は、少なくとも１つの慣性計測装置５０を備えている。本実施形態では、１つの慣性計測装置５０が、棚本体２の底部２１に設けられている。また、慣性計測装置５０は、底部２１における、幅方向Ｙの中央部に配置されている。
図２及び図３に示すように、移動検出装置５は、少なくとも１つの慣性計測装置５０を備えている。本実施形態では、１つの慣性計測装置５０が、棚本体２の底部２１に設けられている。また、慣性計測装置５０は、底部２１における、幅方向Ｙの中央部に配置されている。
【0026】
図３に示すように、慣性計測装置５０は、棚本体２における、少なくとも、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成されている。本実施形態では、慣性計測装置５０は、棚本体２における、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、上下方向に沿う上下軸心回りの角速度と、を間接的に計測する。本例では、慣性計測装置５０は、自己の移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、上下軸心Ｐ回りの角速度とを計測する。つまり、慣性計測装置５０は棚本体２に固定されているため、慣性計測装置５０の移動方向Ｘの加速度、幅方向Ｙの加速度、及び上下軸心Ｐ回りの角速度は、棚本体２の移動方向Ｘの加速度、幅方向Ｙの加速度、及び上下軸心Ｐ回りの角速度とみなすことができる。よって、慣性計測装置５０は、棚本体２の上記加速度等を間接的に計測する。本例では、慣性計測装置５０は、３軸加速度センサと３軸ジャイロセンサとを備えている。これにより慣性計測装置５０は、移動方向Ｘ、幅方向Ｙ、及び上下方向のそれぞれにおける、自己の加速度及び角速度（具体的には、各方向に沿う軸心回りの角速度）を計測することができる。
【0027】
４．制御システム
本実施形態では、図４に示すように、制御システム１００は、移動棚制御装置Ｈにおいて、後述する演算処理や各制御を実行するように構成されている。移動棚制御装置Ｈは、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御システム１００の各機能が実現される。本例では、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれを制御する。より具体的には、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれに備えられている駆動装置４及び移動検出装置５を制御する。図１及び図２に示す例では、移動棚制御装置Ｈは、固定棚１１に設けられている。なお、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれに設けられていても良い。この場合、移動棚制御装置Ｈは、自己が搭載された移動棚１０の駆動装置４及び移動検出装置５を制御する。
本実施形態では、図４に示すように、制御システム１００は、移動棚制御装置Ｈにおいて、後述する演算処理や各制御を実行するように構成されている。移動棚制御装置Ｈは、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御システム１００の各機能が実現される。本例では、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれを制御する。より具体的には、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれに備えられている駆動装置４及び移動検出装置５を制御する。図１及び図２に示す例では、移動棚制御装置Ｈは、固定棚１１に設けられている。なお、移動棚制御装置Ｈは、複数の移動棚１０のそれぞれに設けられていても良い。この場合、移動棚制御装置Ｈは、自己が搭載された移動棚１０の駆動装置４及び移動検出装置５を制御する。
【0028】
制御システム１００は、慣性計測装置５０による移動方向Ｘの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算し、慣性計測装置５０による幅方向Ｙの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算し、前記慣性計測装置５０による上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。具体的には、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。また、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。また、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく上下軸心回りの角速度を１回積分して棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、移動中の移動棚１０に設けられた移動検出装置５（ここでは、慣性計測装置５０）から計測結果を受信する（図４）。そして、制御システム１００は、受信した計測結果から棚本体２の移動方向Ｘの移動量、幅方向Ｙの移動量、及び上下軸心回りの回転量を演算する。本例では、移動棚１０が規定距離Ｌを移動する毎に、慣性計測装置５０は、計測結果を制御システム１００に送信する。そして、制御システム１００は、当該計測結果を受信する毎に、上記演算を実行する。すなわち、制御システム１００は、移動棚１０が規定距離Ｌを移動する毎に上記演算を実行する。また、本例では、制御システム１００は、棚本体２の移動方向Ｘの移動量に基づいて、棚本体２が本来配置されるべき位置との移動方向Ｘのずれ量を演算する。
【0029】
図３に示すように、棚本体２は、移動方向Ｘに移動する際に、例えば、床面Ｆの凹凸や車輪３の滑り等により、本来移動すべき軌跡である棚移動経路Ｔからずれた位置に移動したり、上下方向視で棚本体２の姿勢が傾いたりする場合がある（以下、このような場合を単に位置ずれと称する）。図３の例では、棚本体２が位置ずれなしに移動する棚移動経路Ｔと、この場合における棚本体２の中心が移動する中心位置移動経路Ｕと、を示している。図示の例では、移動前の棚本体２が、棚移動経路Ｔにおける移動方向第２側Ｘ２の端部に配置されている。そして、棚本体２は、棚移動経路Ｔに沿って、移動方向第２側Ｘ２から移動方向第１側Ｘ１に平行移動する。棚本体２が移動方向Ｘに規定距離Ｌを移動すると、棚本体２の中心は、始点位置Ｐ０から、中心位置移動経路Ｕ上の第２位置Ｐ２に移動する。ここで、棚本体２の中心位置は、慣性計測装置５０が配置された位置と一致している。そして、慣性計測装置５０は、棚本体２が規定距離Ｌを移動方向Ｘに移動した位置（すなわち、当該棚本体２の中心位置である第２位置Ｐ２）において、計測結果を制御システム１００に送信する。なお、ここでは、規定距離Ｌは、３００ｍｍとされている。しかし、規定距離Ｌは、３００ｍｍ以上でも良いし、３００ｍｍ未満でも良い。図示の例では、分かり易く説明するために、規定距離Ｌを大きくして表している。
【0030】
一方、図３の例では、棚本体２に位置ずれが生じて、棚本体２の中心が始点位置Ｐ０から幅方向Ｙ（ここでは幅方向第１側Ｙ１）にずれた第１位置Ｐ１に移動した例を示している。制御システム１００は、棚本体２が始点位置Ｐ０から第１位置Ｐ１まで移動する間における、棚本体２の移動方向Ｘの移動量ΔＸ及び幅方向Ｙの移動量ΔＹと、上下軸心回りの回転量θ１とを演算すると共に、第２位置Ｐ２からの移動方向Ｘにおけるずれ量ΔＤを演算する。ここでは、制御システム１００は、始点位置Ｐ０と第２位置Ｐ２との移動方向Ｘの規定距離Ｌから上記移動量ΔＸを減算して、移動方向Ｘにおけるずれ量ΔＤを演算する。なお、図示の例では、棚本体２の位置ずれを分かり易く説明するために、第１位置Ｐ１の位置が中心位置移動経路Ｕから大きくずれるようにして示している。
【0031】
そして、図３に示すように、制御システム１００は、それらの演算結果に基づいて駆動装置４を制御して、幅方向Ｙの基準位置に対する移動棚１０のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚１０の傾きと、を補正する補正動作を行う。本実施形態では、制御システム１００は、移動方向Ｘに移動中の移動棚１０に対して補正動作を行う。本例では、制御システム１００は、上述したように、移動棚１０が規定距離Ｌを移動すると、慣性計測装置５０の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量、幅方向Ｙの移動量、及び上下軸心回りの回転量を演算する。そして、制御システム１００は、上記演算の結果に基づいて、移動棚１０が次の規定距離Ｌを移動する間に、当該移動棚１０に対して補正動作を行う。ここで、図３に示すように、「基準位置」は、棚移動経路Ｔに沿う移動棚１０の位置である。そのため、幅方向Ｙの基準位置とは、上下方向視において、棚本体２の幅方向Ｙの両端が、棚移動経路Ｔの幅方向Ｙの両端に沿う位置である。言い換えれば、幅方向Ｙの基準位置とは、棚本体２の幅方向Ｙの中心位置が、棚移動経路Ｔの幅方向Ｙの中心位置と一致する位置である。また、「上下軸心回りの基準姿勢」とは、棚移動経路Ｔに沿う移動棚１０の姿勢であり、棚本体２の移動方向Ｘの両端が幅方向Ｙに沿うと共に、棚本体２の幅方向Ｙの両端が移動方向Ｘに沿う姿勢である。言い換えれば、上下軸心回りの基準姿勢は、棚本体２の上下方向視での短手方向が移動方向Ｘに沿うと共に、棚本体２の上下方向視での長手方向が幅方向Ｙに沿う姿勢である。図３において実線で示す移動棚１０の幅方向Ｙの位置は基準位置であり、当該移動棚１０の上下軸心回りの姿勢は基準姿勢である。
【0032】
また、本実施形態では、制御システム１００は、幅方向Ｙに分かれて配置された少なくとも２つの車輪３の回転量を異ならせるように駆動装置４を制御することにより補正動作を行う。本実施形態では、制御システム１００は、演算結果に基づいて、幅方向Ｙに分かれて配置された複数の車輪３の回転量（回転速度）を異ならせるように駆動装置４を制御する。これにより、移動棚１０の幅方向Ｙの一方側の端部が、上下方向視で他方側の端部よりも先行して傾き、移動棚１０の位置ずれが補正される。このように、本例では、制御システム１００は、規定距離Ｌを移動する毎に移動棚１０の位置ずれを検出すると共に移動棚１０の位置ずれを補正する。このため、移動棚１０の移動方向Ｘの案内をするレールやガイド等を設けなくても、移動棚１０は棚移動経路Ｔに沿って移動できる。
【0033】
〔第２実施形態〕
移動棚装置の第２実施形態について、図面（図５及び図６）を参照して説明する。以下では、本実施形態の移動棚装置について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
移動棚装置の第２実施形態について、図面（図５及び図６）を参照して説明する。以下では、本実施形態の移動棚装置について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【0034】
１．移動検出装置
図５及び図６に示すように、移動検出装置５は、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０を備えている。本実施形態では、移動棚１０に、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０が設けられている。本例では、一対の固定棚１１の間に配置された複数の移動棚１０のそれぞれに、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０が設けられている。
図５及び図６に示すように、移動検出装置５は、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０を備えている。本実施形態では、移動棚１０に、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０が設けられている。本例では、一対の固定棚１１の間に配置された複数の移動棚１０のそれぞれに、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４との２つの慣性計測装置５０が設けられている。
【0035】
図５に示すように、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に対して幅方向Ｙの両側に分かれて配置されている。より具体的には、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、棚本体２における幅方向Ｙの両端部領域２２に分かれて、同じ高さに配置されている。本例では、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、棚本体２の底部２１において、同じ高さになるように設けられている。そして、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、底部２１における幅方向Ｙの両端部領域２２に分かれて配置されている。具体的には、第１慣性計測装置５２は、第２慣性計測装置５４に対して幅方向第１側Ｙ１に配置されている。より詳細には、第１慣性計測装置５２は、棚本体２の両端部領域２２のうちの一方側（ここでは幅方向第１側Ｙ１）である第１端部領域２２ａに配置されている。第２慣性計測装置５４は、棚本体２の両端部領域２２のうちの他方側（ここでは幅方向第２側Ｙ２）である第２端部領域２２ｂに配置されている。なお、本例では、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、互いに同等の構造を有している。
【0036】
図６に示すように、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とのそれぞれは、棚本体２における、少なくとも、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度とを計測するように構成されている。本例では、第１慣性計測装置５２は、第１端部領域２２ａにおける、棚本体２の移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度とを計測する。第２慣性計測装置５４は、第１端部領域２２ａに対して幅方向第２側Ｙ２の第２端部領域２２ｂにおける、棚本体２の移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度とを計測する。
【0037】
２．制御システム
図６に示すように、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方による移動方向Ｘの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の双方の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量との平均値を演算し、当該平均値を棚本体２の移動方向Ｘの移動量とする。
図６に示すように、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方による移動方向Ｘの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の双方の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量との平均値を演算し、当該平均値を棚本体２の移動方向Ｘの移動量とする。
【0038】
また、図６に示すように、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方による幅方向Ｙの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の少なくとも一方の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４の双方の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の第１端部領域２２ａの幅方向Ｙの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の第２端部領域２２ｂの幅方向Ｙの移動量との平均に基づいて、棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。なお、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４のいずれか一方の計測結果に基づいて、棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算しても良い。
【0039】
また、図６に示すように、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。
【0040】
図６の例では、棚本体２が位置ずれなしに移動する場合の棚本体２の移動経路である、棚移動経路Ｔと、この場合における第１慣性計測装置５２の移動経路である第１移動経路Ｒと、第２慣性計測装置５４の移動経路である第２移動経路Ｓと、を示している。ここで、第１移動経路Ｒは、第１端部領域２２ａの中心の移動経路と同じである。また、第２移動経路Ｓは、第２端部領域２２ｂの移動経路と同じである。棚本体２が移動方向Ｘに規定距離Ｌを移動すると、第１端部領域２２ａの中心は第１端部始点位置Ｐ３から、第１移動経路Ｒ上の第１端部第１位置Ｐ５に移動する。同様に、棚本体２が移動方向Ｘに規定距離移動すると、第２端部領域２２ｂの中心は第２端部始点位置Ｐ６から、第２移動経路Ｓ上の第２端部第１位置Ｐ８に移動する。
【0041】
一方、図６の例では、棚本体２に位置ずれが生じた例を示している。具体的には、第１端部領域２２ａの中心が、第１端部始点位置Ｐ３から幅方向Ｙ（ここでは幅方向第１側Ｙ１）にずれた第１端部第２位置Ｐ４に移動し、第２端部領域２２ｂが第２端部始点位置Ｐ６から幅方向Ｙ（ここでは幅方向第１側Ｙ１）にずれた第２端部第２位置Ｐ７に移動した例を示している。制御システム１００は、第１端部領域２２ａの中心が第１端部始点位置Ｐ３から第１端部第２位置Ｐ４まで移動する間における、第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量ΔＸ１と、幅方向Ｙの移動量ΔＹ１と、を演算する。同様に、制御システム１００は、第２端部領域２２ｂが第２端部始点位置Ｐ６から第２端部第２位置Ｐ７まで移動する間における、第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量ΔＸ２と、幅方向Ｙの移動量ΔＹ２と、を演算する。そして、制御システム１００は、第１端部領域２２ａの移動方向Ｘの移動量ΔＸ１と第２端部領域２２ｂの移動方向Ｘの移動量ΔＸ２との差分から、棚本体２の上下軸心回りの回転量θ２を演算する（図６参照）。
【0042】
このように、本実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量θ２を演算する。第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とのそれぞれが、更に、上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を計測する構成とすることもできる。すなわち、制御システム１００が、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を１回積分して、棚本体２の上下軸心回りの回転量θ３を演算すると共に、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を１回積分して、棚本体２の上下軸心回りの回転量θ４を演算する構成とすることもできる。この場合、棚本体２の上下軸心回りの回転量として、３つの回転量が演算される。そして、制御システム１００は、これら３つの回転量の少なくともいずれかに基づき、移動棚１０の傾きの補正動作に用いる回転量を決定する。制御システム１００は、例えば、３つの回転量のうちの環境条件や使用条件等の条件に応じて選択した１つの回転量に基づき、上記補正動作に用いる回転量を決定する。或いは、制御システム１００は、３つの回転量のうちの条件に応じて選択した２つの回転量又は３つの回転量の平均（重み付き平均を含む）に基づき、上記補正動作に用いる回転量を決定する。
【0043】
〔第３実施形態〕
移動棚装置の第３実施形態について、図面（図７）を参照して説明する。以下では、本実施形態の移動棚装置について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
移動棚装置の第３実施形態について、図面（図７）を参照して説明する。以下では、本実施形態の移動棚装置について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【0044】
１．移動検出装置
図７に示すように、移動検出装置５は、少なくとも１つの慣性計測装置５０と、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５と、を備えている。本実施形態では、移動検出装置５は、単一の慣性計測装置５０と、２つのエンコーダ（第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５）とを備えている。本例では慣性計測装置５０は、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に配置されている。そして、第１エンコーダ３５と第２エンコーダ４５とは、幅方向中心位置１６に対して幅方向Ｙの両側に分かれて配置されている。
図７に示すように、移動検出装置５は、少なくとも１つの慣性計測装置５０と、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５と、を備えている。本実施形態では、移動検出装置５は、単一の慣性計測装置５０と、２つのエンコーダ（第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５）とを備えている。本例では慣性計測装置５０は、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に配置されている。そして、第１エンコーダ３５と第２エンコーダ４５とは、幅方向中心位置１６に対して幅方向Ｙの両側に分かれて配置されている。
【0045】
図７に示すように、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に対して幅方向Ｙの両側に分かれて配置された一対の車輪３を第１車輪１２及び第２車輪１３として、第１エンコーダ３５は第１車輪１２の回転量を検出し、第２エンコーダ４５は第２車輪１３の回転量を検出するように構成されている。本実施形態では、一対の車輪３のうちの第１車輪１２が、幅方向中心位置１６に対して幅方向第１側Ｙ１に配置され、一対の車輪３のうちの第２車輪１３が、幅方向中心位置１６に対して幅方向第２側Ｙ２に配置されている。本例では、一対の車輪３（第１車輪１２及び第２車輪１３）は、移動方向Ｘに分かれて２組設けられている。図示の例では、第１端部領域２２ａにおいて、複数（ここでは２個）の第１車輪１２が底部２１に設けられており、第２端部領域２２ｂにおいて、複数（ここでは２個）の第２車輪１３が底部２１に設けられている。そして、これら複数の第１車輪１２に対応するように、第１エンコーダ３５が複数配置されている。同様に、複数の第２車輪１３に対応するように、第２エンコーダ４５が複数配置されている。
【0046】
図７に示すように、慣性計測装置５０は、棚本体２における、少なくとも、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度とを計測するように構成されている。本実施形態では、慣性計測装置５０は、棚本体２における、移動方向Ｘの加速度と、幅方向Ｙの加速度と、を間接的に計測するように構成されている。慣性計測装置５０の具体的な構成は、第１実施形態における慣性計測装置５０と同様のため、以下では説明を省略する。
【0047】
２．制御システム
制御システム１００は、慣性計測装置５０による移動方向Ｘの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算し、慣性計測装置５０による幅方向Ｙの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算し、慣性計測装置５０の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、幅方向中心位置１６に設けられた単一の慣性計測装置５０の計測結果に基づいて、上記演算を実行する。そして、制御システム１００は、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５の少なくとも一方の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５の双方の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。より具体的には、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均値を算出し、当該平均値を棚本体２の移動方向Ｘの移動量としている。更に、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、移動棚１０が規定距離Ｌを移動する毎に、移動検出装置５（慣性計測装置５０、第１エンコーダ３５、及び第２エンコーダ４５）から計測結果を受信する（図４）。そして、制御システム１００は、当該計測結果を受信する毎に、上記演算を実行する。このように、本実施形態では、幅方向Ｙに分かれて配置された第１車輪１２及び第２車輪１３に対応するように、第１エンコーダ３５と第２エンコーダ４５との２つのエンコーダを用いることで、例えば、棚本体２が幅方向Ｙに長い場合であっても、棚本体２の移動方向Ｘの移動量や上下軸心周りの回転量を比較的高精度に検出できる。
制御システム１００は、慣性計測装置５０による移動方向Ｘの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算し、慣性計測装置５０による幅方向Ｙの加速度の計測結果に基づいて棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。具体的には、制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算し、慣性計測装置５０の計測結果に基づく幅方向Ｙの加速度を２回積分して棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、幅方向中心位置１６に設けられた単一の慣性計測装置５０の計測結果に基づいて、上記演算を実行する。そして、制御システム１００は、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５の少なくとも一方の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５の双方の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。より具体的には、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本例では、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均値を算出し、当該平均値を棚本体２の移動方向Ｘの移動量としている。更に、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する。本実施形態では、制御システム１００は、移動棚１０が規定距離Ｌを移動する毎に、移動検出装置５（慣性計測装置５０、第１エンコーダ３５、及び第２エンコーダ４５）から計測結果を受信する（図４）。そして、制御システム１００は、当該計測結果を受信する毎に、上記演算を実行する。このように、本実施形態では、幅方向Ｙに分かれて配置された第１車輪１２及び第２車輪１３に対応するように、第１エンコーダ３５と第２エンコーダ４５との２つのエンコーダを用いることで、例えば、棚本体２が幅方向Ｙに長い場合であっても、棚本体２の移動方向Ｘの移動量や上下軸心周りの回転量を比較的高精度に検出できる。
【0048】
制御システム１００は、慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。本実施形態では、更に、制御システム１００は、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。このように、本実施形態では、棚本体２の移動方向Ｘの移動量として、２つの移動量が演算される。そして、制御システム１００は、これら２つの移動量の少なくともいずれかに基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置（例えば、リセット位置（原点位置）からの相対位置）を検知する。制御システム１００は、例えば、２つの移動量のうちの環境条件や使用条件等の条件に応じて選択した１つの移動量に基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置を検知する。或いは、制御システム１００は、２つの移動量の平均（重み付き平均を含む）に基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置を検知する。
【0049】
なお、本実施形態においても、上記第１実施形態及び第２実施形態と同様に、慣性計測装置５０が、棚本体２における上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を検出する構成とすることもできる。この場合、制御システム１００が、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との差分に基づいて、棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算すると共に、更に、慣性計測装置５０の計測結果に基づく上下方向に沿う上下軸心回りの角速度を１回積分して、棚本体２の上下軸心回りの回転量を演算する構成とすることもできる。この場合、棚本体２の上下軸心回りの回転量として、２つの回転量が演算される。この場合、制御システム１００は、これら２つの回転量の少なくともいずれかに基づき、移動棚１０の傾きの補正動作に用いる回転量を決定する。制御システム１００は、例えば、２つの回転量のうちの環境条件や使用条件等の条件に応じて選択した１つの回転量に基づき、上記補正動作に用いる回転量を決定する。或いは、制御システム１００は、２つの回転量の平均（重み付き平均を含む）に基づき、上記補正動作に用いる回転量を決定する。
〔その他の実施形態〕
次に、移動棚装置のその他の実施形態について説明する。
〔その他の実施形態〕
次に、移動棚装置のその他の実施形態について説明する。
【0050】
（１）上記の各実施形態では、制御システム１００が、移動方向Ｘに移動中の移動棚１０に対して補正動作を行う構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されることなく、制御システム１００が、停止中の移動棚１０に対して補正動作を行うようにしても良い。すなわち、移動棚１０が規定距離Ｌを移動すると、制御システム１００は、当該移動棚１０を停止させるように駆動装置４を制御する。そして、制御システム１００が、停止した移動棚１０に対して、幅方向Ｙの基準位置に対する移動棚１０のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚１０の傾きと、を補正するように、駆動装置４を制御する構成としても良い。
【0051】
（２）上記の第１実施形態では、棚本体２に単一の慣性計測装置５０が設けられ、制御システム１００は、当該慣性計測装置５０の計測結果に基づく移動方向Ｘの加速度を２回積分して棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されない。例えば、棚本体２に、幅方向Ｙに分かれて配置された車輪３のうちの一方側の車輪３に対応したエンコーダを更に設ける構成とすることもできる。その場合、制御システム１００は、このエンコーダの計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する。すなわち、棚本体２の移動方向Ｘの移動量として、慣性計測装置５０及びエンコーダのそれぞれによる２つの移動量が演算される。制御システム１００は、これら２つの移動量の少なくともいずれかに基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置（例えば、リセット位置（原点位置）からの相対位置）を検知する。制御システム１００は、例えば、２つの移動量のうちの環境条件や使用条件等の条件に応じて選択した１つの移動量に基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置を検知する。或いは、制御システム１００は、２つの移動量の平均（重み付き平均を含む）に基づき、移動棚１０の移動方向Ｘの位置を検知する。
【0052】
（３）上記の第２実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく第１端部領域２２ａの幅方向Ｙの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく第２端部領域２２ｂの幅方向Ｙの移動量との平均値を、棚本体２の幅方向Ｙの移動量として演算する構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４のいずれか一方の計測結果に基づいて、棚本体２の幅方向Ｙの移動量を演算する構成としても良い。
【0053】
（４）上記の第２実施形態では、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、棚本体２における幅方向Ｙの両端部領域２２に分かれて、同じ高さに配置されている構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、必ずしも棚本体２における幅方向Ｙの両端部領域２２に分かれて配置されていなくても良い。また、第１慣性計測装置５２と第２慣性計測装置５４とは、同じ高さに配置されていなくても良い。
【0054】
（５）上記の第２実施形態では、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と、第２慣性計測装置５４の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、制御システム１００は、第１慣性計測装置５２及び第２慣性計測装置５４のいずれか一方の計測結果に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算しても良い。
【0055】
（６）上記の第３実施形態では、複数の第１車輪１２に対応するように第１エンコーダ３５が複数配置され、複数の第２車輪１３に対応するように第２エンコーダ４５が複数配置されている構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、第１エンコーダ３５と第２エンコーダ４５とのそれぞれが１つずつ配置されている構成としても良い。
【0056】
（７）上記の第３実施形態では、棚本体２における幅方向Ｙの中心位置である幅方向中心位置１６に、単一の慣性計測装置５０が設けられている構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、慣性計測装置５０は、棚本体２に複数設けられていても良い。すなわち、棚本体２に、２つのエンコーダ（第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５）と共に、複数の慣性計測装置５０が設けられていても良い。
【0057】
（８）上記の第３実施形態では、第１エンコーダ３５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量と第２エンコーダ４５の計測結果に基づく棚本体２の移動方向Ｘの移動量との平均に基づいて、棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する構成を例として説明した。しかしこのような例に限定されることなく、第１エンコーダ３５及び第２エンコーダ４５のいずれか一方の計測結果に基づいて棚本体２の移動方向Ｘの移動量を演算する構成としても良い。
【0058】
（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した移動棚装置の概要について説明する。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した移動棚装置の概要について説明する。
【0059】
本開示に係る移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置を備え、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度と、前記上下方向に沿う上下軸心回りの角速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記上下軸心回りの角速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
【0060】
本構成によれば、少なくとも１つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置は、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
【0061】
本開示に係る別の移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
前記移動検出装置は、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置との２つの慣性計測装置を備え、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置され、
前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とのそれぞれは、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置及び前記第２慣性計測装置の少なくとも一方による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の前記上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
【0062】
本構成によれば、２つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置は、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。また、第１慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量と、第２慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量との差分に基づいて、棚本体の上下軸心回りの回転量を演算することができる。従って、例えば棚本体の幅方向の寸法が大きい場合であっても、比較的高精度に回転量を演算することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要せず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要せず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きとを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
【0063】
ここで、前記第１慣性計測装置と前記第２慣性計測装置とは、前記棚本体における前記幅方向の両端部領域に分かれて、同じ高さに配置されていると好適である。
【0064】
本構成によれば、棚本体が上下軸心回りに回転する場合に移動量が最も大きくなり易い領域に、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置とが配置される。
従って、第１慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量と、第２慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量との差分に基づいて演算される、棚本体の上下軸心回りの回転量を高精度に検出し易い。
また、本構成では、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置とが同じ高さに配置されているため、棚本体が移動中に上下方向に対して傾いた場合であっても、上下軸心回りの回転量の演算に際して、上下方向に対する傾きの影響を少なく抑えることができる。
従って、第１慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量と、第２慣性計測装置の計測結果に基づく棚本体の移動方向の移動量との差分に基づいて演算される、棚本体の上下軸心回りの回転量を高精度に検出し易い。
また、本構成では、第１慣性計測装置と第２慣性計測装置とが同じ高さに配置されているため、棚本体が移動中に上下方向に対して傾いた場合であっても、上下軸心回りの回転量の演算に際して、上下方向に対する傾きの影響を少なく抑えることができる。
【0065】
また、前記制御システムは、前記第１慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２慣性計測装置の計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との平均に基づいて、前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算すると好適である。
【0066】
本構成によれば、第１慣性計測装置の計測結果と第２慣性計測装置の計測結果とのそれぞれに基づく棚本体の移動方向の移動量を平均化する。これにより、棚本体の移動方向に対する移動量を高精度に検出し易い。
【0067】
本開示に係る更に別の移動棚装置は、予め定められた移動方向に沿って移動する少なくとも１つの移動棚と、前記移動棚を制御する制御システムと、を備えた移動棚装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
上下方向に沿う上下方向視で前記移動方向に直交する方向を幅方向として、
前記移動棚は、棚本体と、前記棚本体の底部に設けられて床面を転動する複数の車輪と、複数の前記車輪を駆動する駆動装置と、前記棚本体の移動量を検出する移動検出装置と、を備えると共に、前記移動方向に沿う案内なしに前記床面上を移動するように構成され、
複数の前記車輪のそれぞれは、前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記移動検出装置は、少なくとも１つの慣性計測装置と、第１エンコーダ及び第２エンコーダと、を備え、
前記棚本体における前記幅方向の中心位置である幅方向中心位置に対して前記幅方向の両側に分かれて配置された一対の前記車輪を第１車輪及び第２車輪として、前記第１エンコーダは前記第１車輪の回転量を検出し、前記第２エンコーダは前記第２車輪の回転量を検出するように構成され、
前記慣性計測装置は、前記棚本体における、少なくとも、前記移動方向の加速度と、前記幅方向の加速度とを計測するように構成され、
前記制御システムは、
前記慣性計測装置による前記移動方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記慣性計測装置による前記幅方向の加速度の計測結果に基づいて前記棚本体の前記幅方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダの少なくとも一方の計測結果に基づいて前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算し、
前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と、前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との差分に基づいて前記棚本体の上下軸心回りの回転量を演算し、
それらの演算結果に基づいて前記駆動装置を制御して、前記幅方向の基準位置に対する前記移動棚のずれと、前記上下軸心回りの基準姿勢に対する前記移動棚の傾きと、を補正する補正動作を行う。
【0068】
本構成によれば、少なくとも１つの慣性計測装置により、移動棚を移動させた場合における棚本体の移動方向の移動量及び幅方向の移動量を検出することができると共に、２つのエンコーダにより、移動方向の移動量、及び上下軸心回りの回転量を検出することができる。このような慣性計測装置及びエンコーダは、移動棚の棚本体に容易に取り付けることができる。従って、比較的簡素な構成で、棚本体の移動方向の移動量、幅方向の移動量、及び上下軸心周りの回転量を検出することができる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
そして、本構成によれば、移動棚が床面上を移動する際に、移動方向の移動を案内するガイド等を必要とせず、移動の際に生じた幅方向の基準位置に対する移動棚のずれと、上下軸心回りの基準姿勢に対する移動棚の傾きを適切に補正することができる。よって移動棚を、移動方向に沿って適切に移動させることができる。
また、床面に移動棚を案内するためのレールやガイド等を設けるための大掛かりな工事を施す必要がないため、容易に移動棚装置を設置できる。
【0069】
また、前記制御システムは、前記第１エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量と前記第２エンコーダの計測結果に基づく前記棚本体の前記移動方向の移動量との平均に基づいて、前記棚本体の前記移動方向の移動量を演算すると好適である。
【0070】
本構成によれば、第１エンコーダの計測結果と第２エンコーダの計測結果とのそれぞれに基づく棚本体の移動方向の移動量を平均化する。これにより、棚本体の移動方向に対する移動量を高精度に検出し易い。
【0071】
また、複数の前記車輪のそれぞれが前記幅方向に沿う軸心回りに回転するように前記棚本体に支持され、
前記制御システムは、前記幅方向に分かれて配置された少なくとも２つの車輪の回転量を異ならせるように前記駆動装置を制御することにより前記補正動作を行うと好適である。
前記制御システムは、前記幅方向に分かれて配置された少なくとも２つの車輪の回転量を異ならせるように前記駆動装置を制御することにより前記補正動作を行うと好適である。
【0072】
本構成によれば、移動棚の移動方向を変更するための方向転換装置等を設けなくても、適切に補正動作を行うことができる。
【0073】
本開示に係る移動棚装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
【符号の説明】
【0074】
１：移動棚装置
２：棚本体
３：車輪
４：駆動装置
５：移動検出装置
１０：移動棚
１２：第１車輪
１３：第２車輪
１６：幅方向中心位置
２１：底部
２２：両端部領域
３５：第１エンコーダ
４５：第２エンコーダ
５０：慣性計測装置
５２：第１慣性計測装置
５４：第２慣性計測装置
１００：制御システム
Ｆ：床面
Ｘ：移動方向
Ｙ：幅方向
θ１、θ２：棚本体の上下軸心回りの回転量
２：棚本体
３：車輪
４：駆動装置
５：移動検出装置
１０：移動棚
１２：第１車輪
１３：第２車輪
１６：幅方向中心位置
２１：底部
２２：両端部領域
３５：第１エンコーダ
４５：第２エンコーダ
５０：慣性計測装置
５２：第１慣性計測装置
５４：第２慣性計測装置
１００：制御システム
Ｆ：床面
Ｘ：移動方向
Ｙ：幅方向
θ１、θ２：棚本体の上下軸心回りの回転量
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】