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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023149816
(43)【公開日】2023-10-16
(54)【発明の名称】ブレーキシステム
(51)【国際特許分類】
B60T 8/96 20060101AFI20231005BHJP
B60T 8/17 20060101ALI20231005BHJP
B60T 13/74 20060101ALI20231005BHJP
B60T 13/138 20060101ALI20231005BHJP
B60T 17/18 20060101ALI20231005BHJP
【ＦＩ】
B60T8/96
B60T8/17 A
B60T13/74 G
B60T13/138 A
B60T17/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022058582
(22)【出願日】2022-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】小嶋 伸一郎
【テーマコード（参考）】
3D048
3D049
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D048BB03
3D048CC49
3D048CC54
3D048HH18
3D048HH58
3D048HH68
3D048HH70
3D048HH75
3D048HH77
3D048QQ11
3D048RR35
3D049BB02
3D049CC07
3D049HH48
3D049HH51
3D049QQ01
3D049QQ04
3D049RR13
3D246BA05
3D246DA01
3D246GA01
3D246GB01
3D246GB02
3D246GB04
3D246GB37
3D246JB12
3D246KA15
3D246LA73Z
3D246MA07
3D246MA18
(57)【要約】
【課題】少ない数のマスタコントローラにより、冗長的に車輪で制動力を発生させることができるブレーキシステムを提供する。
【解決手段】ブレーキシステム３０において、マスタコントローラ１０１，１０２は、車輪で発生する制動力の目標値を演算して出力する目標演算部１１１と、ドライバ９０に制動力の目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部１１２と、マスタコントローラ自身の何れかの部分が異常であるか否かを診断する自己診断部１１３と、自己診断部１１３が異常と診断した場合に目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２からの出力を無効にする自己出力無効部１１４と、を有する。マスタコントローラ１０１，１０２のうち一方が異常である場合、一方のマスタコントローラは自己出力無効部１１４によって目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２からの出力を無効にし、他方のマスタコントローラは電動ブレーキ４１，４２の制御を継続する。
【選択図】図２
【解決手段】ブレーキシステム３０において、マスタコントローラ１０１，１０２は、車輪で発生する制動力の目標値を演算して出力する目標演算部１１１と、ドライバ９０に制動力の目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部１１２と、マスタコントローラ自身の何れかの部分が異常であるか否かを診断する自己診断部１１３と、自己診断部１１３が異常と診断した場合に目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２からの出力を無効にする自己出力無効部１１４と、を有する。マスタコントローラ１０１，１０２のうち一方が異常である場合、一方のマスタコントローラは自己出力無効部１１４によって目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２からの出力を無効にし、他方のマスタコントローラは電動ブレーキ４１，４２の制御を継続する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車輪とともに回転する回転体に摩擦部材を押し付ける電動アクチュエータの作動に応じた制動力を前記車輪で発生させる複数の電動ブレーキと、
前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、
前記ドライバを制御する第１及び第２マスタコントローラと、を備えるブレーキシステムであって、
前記第１及び前記第２マスタコントローラの各々は、
前記車輪で発生する制動力の目標値を演算して出力する目標演算部と、
前記ドライバに前記目標演算部の前記目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部と、
前記マスタコントローラ自身の何れかの部分が異常であるか否かを診断する自己診断部と、
前記自己診断部が異常と診断した場合に、前記目標演算部及び前記ドライバ制御部からの出力を無効にする自己出力無効部と、を有し、
前記第１及び第２マスタコントローラのうち一方が異常である場合、一方の前記マスタコントローラは前記自己出力無効部によって前記目標演算部及び前記ドライバ制御部からの出力を無効にし、他方の前記マスタコントローラは前記電動ブレーキの制御を継続する
ブレーキシステム。
前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、
前記ドライバを制御する第１及び第２マスタコントローラと、を備えるブレーキシステムであって、
前記第１及び前記第２マスタコントローラの各々は、
前記車輪で発生する制動力の目標値を演算して出力する目標演算部と、
前記ドライバに前記目標演算部の前記目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部と、
前記マスタコントローラ自身の何れかの部分が異常であるか否かを診断する自己診断部と、
前記自己診断部が異常と診断した場合に、前記目標演算部及び前記ドライバ制御部からの出力を無効にする自己出力無効部と、を有し、
前記第１及び第２マスタコントローラのうち一方が異常である場合、一方の前記マスタコントローラは前記自己出力無効部によって前記目標演算部及び前記ドライバ制御部からの出力を無効にし、他方の前記マスタコントローラは前記電動ブレーキの制御を継続する
ブレーキシステム。
【請求項2】
前記第１マスタコントローラの前記自己診断部は、車両の停車中に、前記第１マスタコントローラの前記自己出力無効部に異常が発生しているか否かを診断し、
前記第２マスタコントローラの前記自己診断部は、前記車両の停車中に、前記第２マスタコントローラの前記自己出力無効部に異常が発生しているか否かを診断し、
前記第１及び前記第２マスタコントローラの各々は、対応する前記自己出力無効部に異常が発生していると診断された場合に、前記車両の走行を禁止する走行禁止部を備える
請求項１に記載のブレーキシステム。
前記第２マスタコントローラの前記自己診断部は、前記車両の停車中に、前記第２マスタコントローラの前記自己出力無効部に異常が発生しているか否かを診断し、
前記第１及び前記第２マスタコントローラの各々は、対応する前記自己出力無効部に異常が発生していると診断された場合に、前記車両の走行を禁止する走行禁止部を備える
請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項3】
前記ドライバ制御部を含み、前記目標演算部を含まないように構成された第１スレーブコントローラをさらに備え、
前記第１及び第２マスタコントローラの少なくとも一方は、前記第１スレーブコントローラに前記目標演算部の前記目標値を送信可能であり、
前記第１スレーブコントローラは、前記ブレーキシステム内における前記ドライバの制御を前記第１及び第２マスタコントローラと分担する
請求項１又は請求項２に記載のブレーキシステム。
前記第１及び第２マスタコントローラの少なくとも一方は、前記第１スレーブコントローラに前記目標演算部の前記目標値を送信可能であり、
前記第１スレーブコントローラは、前記ブレーキシステム内における前記ドライバの制御を前記第１及び第２マスタコントローラと分担する
請求項１又は請求項２に記載のブレーキシステム。
【請求項4】
前記ドライバ制御部を含み、前記目標演算部を含まないように構成された第２スレーブコントローラをさらに備え、
前記第１及び第２マスタコントローラの少なくとも一方は、前記第２スレーブコントローラに前記目標演算部の前記目標値を送信可能であり、
前記第１マスタコントローラ及び前記第１スレーブコントローラは、第１制御ユニットとしてユニット化され、
前記第２マスタコントローラ及び前記第２スレーブコントローラは、第２制御ユニットとしてユニット化されている
請求項３に記載のブレーキシステム。
前記第１及び第２マスタコントローラの少なくとも一方は、前記第２スレーブコントローラに前記目標演算部の前記目標値を送信可能であり、
前記第１マスタコントローラ及び前記第１スレーブコントローラは、第１制御ユニットとしてユニット化され、
前記第２マスタコントローラ及び前記第２スレーブコントローラは、第２制御ユニットとしてユニット化されている
請求項３に記載のブレーキシステム。
【請求項5】
前記第１及び第２マスタコントローラは、第１制御ユニットとしてユニット化され、
前記第１スレーブコントローラは、第２制御ユニットとしてユニット化されており、
前記第１制御ユニットは、車台上に設けられ、
前記第２制御ユニットは、前記車輪内に設けられている
請求項３に記載のブレーキシステム。
前記第１スレーブコントローラは、第２制御ユニットとしてユニット化されており、
前記第１制御ユニットは、車台上に設けられ、
前記第２制御ユニットは、前記車輪内に設けられている
請求項３に記載のブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、複数の電動ブレーキと、複数のドライバと、３つのマスタコントローラと、を備えるブレーキシステムが記載されている。電動ブレーキは、車輪とともに回転するロータに摩擦パッドを押し付けることにより車輪で制動力を発生させる。ドライバは、電動ブレーキの動力源となる電気モータを駆動する。３つのマスタコントローラは、ブレーキペダルの操作量に応じた制動力の目標値を演算したり、ＡＢＳ制御などの車両の挙動を安定化させるのに必要な制動力の目標値を演算したりする。そして、３つのマスタコントローラは、演算した制動力の目標値に基づいてドライバを制御することにより、車輪で制動力を発生させる。
【0003】
なお、３つのマスタコントローラは、演算した制動力の目標値を相互に比較することで、ドライバの制御に用いる制動力の目標値を決定する。例えば、３つのマスタコントローラのうち、１つのマスタコントローラの演算した制動力の目標値が、残る２つのマスタコントローラの演算した制動力の目標値と異なる場合を考える。この場合には、残る２つのマスタコントローラの演算した制動力の目標値が、ドライバの制御に用いる制動力の目標値に決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－１７２０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記のようなブレーキシステムは、複数のマスタコントローラの演算した制動力の目標値を比較する必要があるため、３つ以上のマスタコントローラが必要になる。したがって、ブレーキシステムが高価となる上、マスタコントローラの数が多いことからマスタコントローラのいずれか一つが故障する可能性が高まる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するブレーキシステムは、車輪とともに回転する回転体に摩擦部材を押し付ける電動アクチュエータの作動に応じた制動力を前記車輪で発生させる複数の電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、前記ドライバを制御する第１及び第２マスタコントローラと、を備えるブレーキシステムであって、前記第１及び第２マスタコントローラの各々は、前記車輪で発生する制動力の目標値を演算して出力する目標演算部と、前記ドライバに前記目標演算部の前記目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部と、前記マスタコントローラ自身の何れかの部分が異常であるか否かを診断する自己診断部と、前記自己診断部が異常と診断した場合に、前記目標演算部及び前記ドライバ制御部からの出力を無効にする自己出力無効部と、を有し、前記第１及び第２マスタコントローラのうち一方が異常である場合、一方の前記マスタコントローラは前記自己出力無効部によって前記目標演算部及び前記ドライバ制御部からの出力を無効にし、他方の前記マスタコントローラは前記電動ブレーキの制御を継続することが好ましい。
上記課題を解決するブレーキシステムは、車輪とともに回転する回転体に摩擦部材を押し付ける電動アクチュエータの作動に応じた制動力を前記車輪で発生させる複数の電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、前記ドライバを制御する第１及び第２マスタコントローラと、を備えるブレーキシステムであって、前記第１及び第２マスタコントローラの各々は、前記車輪で発生する制動力の目標値を演算して出力する目標演算部と、前記ドライバに前記目標演算部の前記目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部と、前記マスタコントローラ自身の何れかの部分が異常であるか否かを診断する自己診断部と、前記自己診断部が異常と診断した場合に、前記目標演算部及び前記ドライバ制御部からの出力を無効にする自己出力無効部と、を有し、前記第１及び第２マスタコントローラのうち一方が異常である場合、一方の前記マスタコントローラは前記自己出力無効部によって前記目標演算部及び前記ドライバ制御部からの出力を無効にし、他方の前記マスタコントローラは前記電動ブレーキの制御を継続することが好ましい。
【0007】
第１及び第２マスタコントローラの各々は、自己で演算した制動力の目標値に応じてドライバを制御することにより、車輪で制動力を発生できる。また、第１及び第２マスタコントローラの各々は、マスタコントローラ自身の何れかの部分が異常と診断される場合には、目標演算部及びドライバ制御部の出力を無効にできる。こうした点で、第１及び第２マスタコントローラのうち、一方のマスタコントローラからの指示によって車輪で制動力を発生できなくなる場合でも、他方のマスタコントローラからの指示によって車輪で制動力を発生できる。こうして、ブレーキシステムは、冗長的に構成された２つのマスタコントローラによって、車輪で制動力を発生できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
（第１実施形態）
以下、ブレーキシステムの第１実施形態を図１及び図２に従って説明する。
＜第１実施形態の構成＞
図１及び図２に示すように、車両１０は、車台１１と、複数の車輪２０と、複数の車輪２０で発生させる制動力を調整するブレーキシステム３０と、を備えている。また、車両１０は、信号の送受信に利用されるＣＡＮバス１２を備えている。
以下、ブレーキシステムの第１実施形態を図１及び図２に従って説明する。
＜第１実施形態の構成＞
図１及び図２に示すように、車両１０は、車台１１と、複数の車輪２０と、複数の車輪２０で発生させる制動力を調整するブレーキシステム３０と、を備えている。また、車両１０は、信号の送受信に利用されるＣＡＮバス１２を備えている。
【0010】
図示を省略しているが、車台１１は、車輪２０と同数の懸架装置を有している。複数の懸架装置は、複数の車輪２０をそれぞれ回転可能に支持している。複数の車輪２０は、左前輪２１と右前輪２２と左後輪２３と右後輪２４とを有している。複数の車輪２０のうち、前輪２１，２２は「第１車輪」に相当し、後輪２３，２４は「第２車輪」に相当している。
【0011】
＜ブレーキシステム＞
ブレーキシステム３０は、複数の車輪２０に対して個別に設けられる複数の電動ブレーキ４０と、複数の電動ブレーキ４０を駆動する複数のドライバ９０と、複数のドライバ９０を制御する制御装置１００と、を備えている。
ブレーキシステム３０は、複数の車輪２０に対して個別に設けられる複数の電動ブレーキ４０と、複数の電動ブレーキ４０を駆動する複数のドライバ９０と、複数のドライバ９０を制御する制御装置１００と、を備えている。
【0012】
＜前輪電動ブレーキ＞
複数の電動ブレーキ４０は、左前輪２１で制動力を発生させる第１前輪電動ブレーキ４１及び右前輪２２で制動力を発生させる第２前輪電動ブレーキ４２を有している。前輪電動ブレーキ４１，４２は「第１電動ブレーキ」に相当している。第１実施形態では、前輪電動ブレーキ４１，４２は湿式の電動ブレーキである。具体的には、前輪電動ブレーキ４１，４２は、摩擦部材５１と回転体５２とホイールシリンダ５３と電気モータ５４と電動シリンダ６０とを有している。
複数の電動ブレーキ４０は、左前輪２１で制動力を発生させる第１前輪電動ブレーキ４１及び右前輪２２で制動力を発生させる第２前輪電動ブレーキ４２を有している。前輪電動ブレーキ４１，４２は「第１電動ブレーキ」に相当している。第１実施形態では、前輪電動ブレーキ４１，４２は湿式の電動ブレーキである。具体的には、前輪電動ブレーキ４１，４２は、摩擦部材５１と回転体５２とホイールシリンダ５３と電気モータ５４と電動シリンダ６０とを有している。
【0013】
回転体５２は前輪２１，２２とともに回転するため、摩擦部材５１を回転体５２に当接させることにより、前輪２１，２２で制動力が発生する。ホイールシリンダ５３に液圧が発生していない場合、摩擦部材５１は回転体５２から離間している。ホイールシリンダ５３に液圧を発生させることにより、摩擦部材５１が回転体５２に当接する。すなわち、回転体５２に摩擦部材５１が押し付けられる。ホイールシリンダ５３の液圧が高いほど、回転体５２に摩擦部材５１を押し付ける力が大きくなるため、前輪２１，２２で発生する制動力が大きくなる。
【0014】
電動シリンダ６０は、伝達機構６１とシリンダ６２とピストン６３とを有している。伝達機構６１は、電気モータ５４と同期して回転する回転部６４と、回転部６４の回転に応じた方向に直線移動する直動部６５とを有している。ピストン６３はシリンダ６２内に配置されている。回転部６４の回転に応じて直動部６５が直線移動すると、ピストン６３がシリンダ６２内を直線移動する。シリンダ６２内にはピストン６３によって液室６６が区画されており、液室６６が液路６７を介してホイールシリンダ５３に接続されている。液室６６の容積を小さくする方向にピストン６３が直線移動すると、液室６６のブレーキ液が液路６７を介してホイールシリンダ５３に供給されるため、ホイールシリンダ５３の液圧が高くなる。すなわち、電動シリンダ６０及びホイールシリンダ５３は、回転体５２に摩擦部材５１が当接している当接状態と、回転体５２から摩擦部材５１が離間している離間状態とに前輪電動ブレーキ４１，４２の作動状態を遷移させることができる。前輪電動ブレーキ４１，４２では、電動シリンダ６０が、電気モータ５４を動力源とする「電動アクチュエータ」に相当する。電気モータ５４は、二重巻線モータである。
【0015】
＜後輪電動ブレーキ＞
複数の電動ブレーキ４０は、左後輪２３で制動力を発生させる第１後輪電動ブレーキ４３及び右後輪２４で制動力を発生させる第２後輪電動ブレーキ４４を有している。後輪電動ブレーキ４３，４４は「第２電動ブレーキ」に相当している。第１実施形態では、後輪電動ブレーキ４３，４４は乾式の電動ブレーキである。具体的には、後輪電動ブレーキ４３，４４は、摩擦部材７１と回転体７２と電気モータ７３とアクチュエータ８０とを備えている。
複数の電動ブレーキ４０は、左後輪２３で制動力を発生させる第１後輪電動ブレーキ４３及び右後輪２４で制動力を発生させる第２後輪電動ブレーキ４４を有している。後輪電動ブレーキ４３，４４は「第２電動ブレーキ」に相当している。第１実施形態では、後輪電動ブレーキ４３，４４は乾式の電動ブレーキである。具体的には、後輪電動ブレーキ４３，４４は、摩擦部材７１と回転体７２と電気モータ７３とアクチュエータ８０とを備えている。
【0016】
回転体７２は後輪２３，２４とともに回転するため、摩擦部材７１を回転体７２に当接させることにより、後輪２３，２４で制動力が発生する。回転体７２に摩擦部材７１を押し付ける力を大きくすることにより、後輪２３，２４で発生する制動力が大きくなる。
【0017】
アクチュエータ８０は電気モータ７３を動力源として作動する。具体的には、アクチュエータ８０は、後輪電動ブレーキ４３，４４の作動状態を当接状態と離間状態とに変位させるべく作動する。こうしたアクチュエータ８０は減速機構８１と直動変換機構８２とを有している。減速機構８１は、電気モータ７３の回転運動を減速して直動変換機構８２に出力する。直動変換機構８２は、減速機構８１から入力された回転運動を直線運動に変換して摩擦部材７１に出力する。そのため、後輪電動ブレーキ４３，４４では、電気モータ７３が駆動すると、電気モータ７３の出力トルクがアクチュエータ８０を介して摩擦部材７１に伝達される。これにより、摩擦部材７１が回転体７２に接近したり、摩擦部材７１が回転体７２から離間したりする。そして、摩擦部材７１が回転体７２に当接するようになると、後輪２３，２４で制動力が発生する。後輪電動ブレーキ４３，４４では、アクチュエータ８０が、電気モータ７３を動力源とする「電動アクチュエータ」に相当する。電気モータ７３は、電気モータ５４と異なり二重巻線モータではない。
【0018】
＜ドライバ＞
図２に示すように、複数のドライバ９０は、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂと、第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４を駆動する２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、を備えている。また、複数のドライバ９０は、第１後輪電動ブレーキ４３の電気モータ７３を駆動する１つの第３ドライバ９３と、第２後輪電動ブレーキ４４の電気モータ７３を駆動する１つの第４ドライバ９４と、を備えている。
図２に示すように、複数のドライバ９０は、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂと、第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４を駆動する２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、を備えている。また、複数のドライバ９０は、第１後輪電動ブレーキ４３の電気モータ７３を駆動する１つの第３ドライバ９３と、第２後輪電動ブレーキ４４の電気モータ７３を駆動する１つの第４ドライバ９４と、を備えている。
【0019】
２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂは、いわゆるダブルインバータ駆動によって、第１前輪電動ブレーキ４１の二重巻線である電気モータ５４を駆動する。つまり、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する場合には、第１ドライバ９１ａが当該電気モータ５４の一方の巻線に電流を流し、第１ドライバ９１ｂが当該電気モータ５４の他方の巻線に電流を流す。このため、２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂの一方が第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動できなくなる場合でも、２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂの他方が第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動できる。こうして、２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂの一方が第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動できなくなる場合でも、第１前輪電動ブレーキ４１が左前輪２１で制動力を発生できなくなることが抑制される。なお、２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂの片方で電気モータ５４を駆動する場合には、２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂの双方で電気モータ５４を駆動する場合よりも、電気モータ５４が出力できるトルクは小さくなる。つまり、第１前輪電動ブレーキ４１が車輪２０で発生できる制動力が小さくなる。
【0020】
第２ドライバ９２ａ，９２ｂによる第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４の駆動方式についても同様である。こうして、第１実施形態では、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４及び第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４の駆動については冗長化されている。一方、後輪電動ブレーキ４３，４４の電気モータ７３の駆動については冗長化されていない。
【0021】
複数のドライバ９０は、制御装置１００から出力された制動力の目標値に基づいて、電気モータ５４，７３に流す電流の大きさ、方向及びタイミングなどを制御する。具体的には、第１ドライバ９１ａ，９１ｂ及び第２ドライバ９２ａ，９２ｂは、制動力の目標値が大きいほど前輪２１，２２で発生する制動力が大きくなるように、前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動する。また、第３ドライバ９３及び第４ドライバ９４は、制動力の目標値が大きいほど後輪２３，２４で発生する制動力が大きくなるように、後輪電動ブレーキ４３，４４の電気モータ７３を駆動する。
【0022】
＜制御装置＞
図２に示すように、制御装置１００は、前輪電動ブレーキ４１，４２に関わるドライバ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂを制御するフロント制御ユニット２０１を備えている。また、制御装置１００は、後輪電動ブレーキ４３に関わるドライバ９３を制御する第１リア制御ユニット２０２と、後輪電動ブレーキ４４に関わるドライバ９４を制御する第２リア制御ユニット２０３と、を備えている。
図２に示すように、制御装置１００は、前輪電動ブレーキ４１，４２に関わるドライバ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂを制御するフロント制御ユニット２０１を備えている。また、制御装置１００は、後輪電動ブレーキ４３に関わるドライバ９３を制御する第１リア制御ユニット２０２と、後輪電動ブレーキ４４に関わるドライバ９４を制御する第２リア制御ユニット２０３と、を備えている。
【0023】
フロント制御ユニット２０１は、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａを制御する第１マスタコントローラ１０１と、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂを制御する第２マスタコントローラ１０２と、を備えている。第１リア制御ユニット２０２は、第３ドライバ９３を制御する第１スレーブコントローラ１０３を備えている。第２リア制御ユニット２０３は、第４ドライバ９４を制御する第２スレーブコントローラ１０４を備えている。
【0024】
２つのマスタコントローラ１０１，１０２は、同じ制御基板に実装されたり、同じケースに収容されたりすることにより、ユニット化されている。２つのマスタコントローラ１０１，１０２及び２つのスレーブコントローラ１０３，１０４は、ＣＡＮバス１２を介した各種の情報の送受信が可能に構成されている。第１実施形態において、フロント制御ユニット２０１は「第１制御ユニット」の一例に相当し、リア制御ユニット２０２，２０３は「第２制御ユニット」の一例に相当している。
【0025】
マスタコントローラ１０１，１０２は、目標演算部１１１と、ドライバ制御部１１２と、自己診断部１１３と、自己出力無効部１１４と、走行禁止部１１５と、を備えている。
目標演算部１１１は、複数の車輪２０で発生させる制動力の目標値を演算する。目標演算部１１１は、運転者がブレーキ操作を行っている場合、運転者のブレーキ操作量に基づいて制動力の目標値を演算する。目標演算部１１１は、車両１０が自動運転中である場合、自動運転制御を実施する運転制御装置から送信される要求制動力に基づいて制動力の目標値を演算する。また、目標演算部１１１は、運転者がブレーキ操作を行っている場合であってＡＢＳ（Anti-lock Braking System）制御の実施中である場合、減速スリップが発生している車輪２０のスリップ量に基づいて制動力の目標値を演算する。その他、目標演算部１１１は、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）及びＴＲＣ（Traction Control System）の実施中である場合には、ＥＳＣ及びＴＲＣに応じた制動力の目標値を演算する。また、目標演算部１１１は、第１スレーブコントローラ１０３及び第２スレーブコントローラ１０４に制動力の目標値を出力可能となっている。
目標演算部１１１は、複数の車輪２０で発生させる制動力の目標値を演算する。目標演算部１１１は、運転者がブレーキ操作を行っている場合、運転者のブレーキ操作量に基づいて制動力の目標値を演算する。目標演算部１１１は、車両１０が自動運転中である場合、自動運転制御を実施する運転制御装置から送信される要求制動力に基づいて制動力の目標値を演算する。また、目標演算部１１１は、運転者がブレーキ操作を行っている場合であってＡＢＳ（Anti-lock Braking System）制御の実施中である場合、減速スリップが発生している車輪２０のスリップ量に基づいて制動力の目標値を演算する。その他、目標演算部１１１は、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）及びＴＲＣ（Traction Control System）の実施中である場合には、ＥＳＣ及びＴＲＣに応じた制動力の目標値を演算する。また、目標演算部１１１は、第１スレーブコントローラ１０３及び第２スレーブコントローラ１０４に制動力の目標値を出力可能となっている。
【0026】
ドライバ制御部１１２は、対応するドライバに制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。例えば、第１マスタコントローラ１０１のドライバ制御部１１２は、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに制御信号を出力する。一方、第２マスタコントローラ１０２のドライバ制御部１１２は、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに制御信号を出力する。
【0027】
ここで、左前輪２１で「１０」の大きさの制動力を発生させる場合を想定する。この場合、第１マスタコントローラ１０１は、左前輪２１で「５」の大きさの制動力を発生させるための制御信号を第１ドライバ９１ａに出力する。また、第２マスタコントローラ１０２は、左前輪２１で「５」の大きさの制動力を発生させるための制御信号を第１ドライバ９１ｂに出力する。
【0028】
自己診断部１１３は、マスタコントローラ自身の何れかの部分が異常であるか否かを診断する。詳しくは、自己診断部１１３は、目標演算部１１１、ドライバ制御部１１２及び自己出力無効部１１４に異常が発生しているか否かを診断する。また、自己診断部１１３は、通信インターフェースなどに異常が発生しているか否かを診断してもよい。自己診断部１１３は、車両１０が走行中及び停車中の双方の場合に、目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２に異常が発生しているか否かを診断する。一方、自己診断部１１３は、車両１０が停車中の場合に、自己出力無効部１１４に異常が発生しているか否かを診断する。目標演算部１１１に異常が発生している場合とは、例えば、運転者がブレーキ操作を行っているにも関わらず制動力の目標値が「０」となる場合である。ドライバ制御部１１２に異常が発生している場合とは、例えば、制動力の目標値が変化したにも関わらず、ドライバ制御部１１２による電気モータ５４の駆動態様が変化しない場合である。自己出力無効部１１４に異常が発生している場合とは、自己出力無効部１１４が機能しなくなる場合である。
【0029】
自己出力無効部１１４は、自己診断部１１３が異常と診断した場合に、目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２の出力を無効にする。詳しくは、自己出力無効部１１４は、目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２の少なくとも一方に異常が発生していると診断された場合に、目標演算部１１１からの制動力の目標値の出力及びドライバ制御部１１２からの制御信号の出力を無効にする。例えば、ドライバ制御部１１２からの制御信号の出力を無効にする場合、自己出力無効部１１４は、ドライバ制御部とドライバとを接続する通信経路に設けられたスイッチング素子を切り替えることにより、当該通信経路を遮断すればよい。このため、例えば、第１マスタコントローラ１０１のドライバ制御部１１２に異常が発生していると診断された場合には、当該ドライバ制御部１１２から第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに制御信号が出力されなくなる。
【0030】
走行禁止部１１５は、対応する自己出力無効部１１４に異常が発生していると診断された場合に、車両１０の走行を禁止する。詳しくは、走行禁止部１１５は、エンジン及びモータジェネレータなどを制御する駆動制御装置に車両１０の走行を禁止する旨の信号を送信する。そして、当該信号を受信した駆動制御装置は、エンジン及びモータジェネレータのトルクの出力を禁止したり、エンジン及びモータジェネレータの出力トルクが車輪２０に伝達されることを禁止したりする。
【0031】
マスタコントローラ１０１，１０２は、ＣＡＮバス１２を介して、制動力の目標値をスレーブコントローラ１０３，１０４に送信する。詳しくは、マスタコントローラ１０１，１０２は、左後輪２３で発生させる制動力の目標値を第１スレーブコントローラ１０３に送信する。また、マスタコントローラ１０１，１０２は、右後輪２４で発生させる制動力の目標値を第２スレーブコントローラ１０４に送信する。
【0032】
ここで、２つのマスタコントローラ１０１，１０２の双方は、２つのスレーブコントローラ１０３，１０４の双方に目標値を送信してもよい。また、２つのマスタコントローラ１０１，１０２の一方が、２つのスレーブコントローラ１０３，１０４の双方に目標値を送信してもよい。また、２つのマスタコントローラ１０１，１０２の一方が２つのスレーブコントローラ１０３，１０４の一方に目標値を送信し、２つのマスタコントローラ１０１，１０２の他方が２つのスレーブコントローラ１０３，１０４の他方に目標値を送信してもよい。ただし、２つのマスタコントローラ１０１，１０２の一方が目標値を送信できなくなった場合には、２つのマスタコントローラ１０１，１０２の他方が２つのスレーブコントローラ１０３，１０４に目標値を送信することが好ましい。
【0033】
なお、目標演算部１１１からの制動力の目標値の出力を自己出力無効部１１４が無効にする場合には、異常が診断されたマスタコントローラは、スレーブコントローラ１０３，１０４に制動力の目標値を送信できなくなる。
【0034】
スレーブコントローラ１０３，１０４は、ドライバ制御部１２１を備えている。ドライバ制御部１２１は、対応するドライバに対して、マスタコントローラ１０１，１０２から取得した制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。第１スレーブコントローラ１０３のドライバ制御部１２１は、第３ドライバ９３に制御信号を出力する。一方、第２スレーブコントローラ１０４のドライバ制御部１２１は、第４ドライバ９４に制御信号を出力する。
【0035】
スレーブコントローラ１０３，１０４は、マスタコントローラ１０１，１０２よりも低機能である。スレーブコントローラ１０３，１０４は、マスタコントローラ１０１，１０２が備える目標演算部１１１、ドライバ制御部１１２、自己診断部１１３、自己出力無効部１１４及び走行禁止部１１５のうち、ドライバ制御部１１２に相当する構成以外を有していない。詳しくは、スレーブコントローラ１０３，１０４は、目標演算部１１１、自己診断部１１３、自己出力無効部１１４及び走行禁止部１１５に相当する機能を実現するためのソフトウェアを含んでいない。こうした点で、スレーブコントローラ１０３，１０４は、マスタコントローラ１０１，１０２よりもソフト面で低機能となっている。一方、スレーブコントローラ１０３，１０４のＣＰＵは、マスタコントローラ１０１，１０２のＣＰＵよりも動作周波数が低くてもよい。また、スレーブコントローラ１０３，１０４のＣＰＵのコア数は、マスタコントローラ１０１，１０２のＣＰＵのコア数よりも少なくてもよい。こうした点で、スレーブコントローラ１０３，１０４は、マスタコントローラ１０１，１０２よりもハード面で低機能であってもよい。
【0036】
なお、図示を省略するが、マスタコントローラ１０１，１０２及びスレーブコントローラ１０３，１０４は、ＣＰＵとメモリとを含んで構成されるマイクロコンピュータである。メモリには、ＣＰＵが実行する各種の制御プログラムが記憶されている。ここで、マスタコントローラ１０１，１０２は、自己診断部１１３のために専用のＣＰＵを有していてもよい。
【0037】
第１実施形態では、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａは、第１マスタコントローラ１０１に対応するドライバに相当する。第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂは、第２マスタコントローラ１０２に対応するドライバに相当する。第３ドライバ９３は、第１スレーブコントローラ１０３に対応するドライバに相当する。第４ドライバ９４は、第２スレーブコントローラ１０４に対応するドライバに相当する。そして、第１実施形態では、２つのマスタコントローラ１０１，１０２及び２つのスレーブコントローラ１０３，１０４は、ブレーキシステム３０内にあるドライバ９０の制御を分担する。
【0038】
＜制動ユニット＞
図１に示すように、第１実施形態では、前輪電動ブレーキ４１，４２の電動シリンダ６０及び電気モータ５４と、２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂ及び２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、マスタコントローラ１０１，１０２とは、車台１１上に配置されている。一方、第１後輪電動ブレーキ４３と第３ドライバ９３と第１スレーブコントローラ１０３とは、左後輪２３内に設けられている。同様に、第２後輪電動ブレーキ４４と第４ドライバ９４と第２スレーブコントローラ１０４とは、右後輪２４内に設けられている。
図１に示すように、第１実施形態では、前輪電動ブレーキ４１，４２の電動シリンダ６０及び電気モータ５４と、２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂ及び２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、マスタコントローラ１０１，１０２とは、車台１１上に配置されている。一方、第１後輪電動ブレーキ４３と第３ドライバ９３と第１スレーブコントローラ１０３とは、左後輪２３内に設けられている。同様に、第２後輪電動ブレーキ４４と第４ドライバ９４と第２スレーブコントローラ１０４とは、右後輪２４内に設けられている。
【0039】
図２に示すように、以降の説明では、前輪電動ブレーキ４１，４２の電動シリンダ６０及び電気モータ５４と、第１ドライバ９１ａ，９１ｂ及び第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、マスタコントローラ１０１，１０２と、を含んで、前輪制動ユニット１３１という。また、第１後輪電動ブレーキ４３と第３ドライバ９３と第１スレーブコントローラ１０３とを含んで、第１後輪制動ユニット１３２という。同様に、第２後輪電動ブレーキ４４と第４ドライバ９４と第２スレーブコントローラ１０４とを含んで、第２後輪制動ユニット１３３という。
【0040】
前輪制動ユニット１３１は、車台１１上に配置される「第１ユニット」の一例に相当している。第１後輪制動ユニット１３２は、左後輪２３内に設けられる「第２ユニット」に相当し、第２後輪制動ユニット１３３は、右後輪２４内に設けられる「第２ユニット」に相当している。第１後輪制動ユニット１３２は、左後輪２３を支持する懸架装置に固定されることで、左後輪２３内に位置している。同様に、第２後輪制動ユニット１３３は、右後輪２４を支持する懸架装置に固定されることで、右後輪２４内に位置している。第１後輪制動ユニット１３２は、全体にわたって左後輪２３内に収まっている必要はなく、一部が左後輪２３内の空間からはみ出していてもよい。第２後輪制動ユニット１３３についても同様である。
【0041】
＜第１実施形態の作用及び効果＞
以下、運転者がブレーキ操作を行うときのブレーキシステム３０の作用について説明する。
以下、運転者がブレーキ操作を行うときのブレーキシステム３０の作用について説明する。
【0042】
運転者がブレーキ操作を行う場合、第１マスタコントローラ１０１は、ブレーキ操作量に応じた制動力の目標値を演算する。続いて、第１マスタコントローラ１０１は、制動力の目標値に応じた制御信号を第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに出力する。そして、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａは、前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動する。同様に、第２マスタコントローラ１０２は、ブレーキ操作量に応じた制動力の目標値を演算する。続いて、第２マスタコントローラ１０２は、制動力の目標値に応じた制御信号を第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに出力する。そして、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂは、前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動する。こうして、左前輪２１及び右前輪２２で制動力が発生する。
【0043】
マスタコントローラ１０１，１０２は、演算した制動力の目標値をＣＡＮバス１２に送信する。そして、第１スレーブコントローラ１０３は、ＣＡＮバス１２を介して制動力の目標値を受信すると、当該目標値に応じた制御信号を第３ドライバ９３に出力する。これにより、第３ドライバ９３は、第１後輪電動ブレーキ４３の電気モータ７３を駆動する。同様に、第２スレーブコントローラ１０４は、ＣＡＮバス１２を介して制動力の目標値を受信すると、当該目標値に応じた制御信号を第４ドライバ９４に出力する。これにより、第４ドライバ９４は、第２後輪電動ブレーキ４４の電気モータ７３を駆動する。こうして、左後輪２３及び右後輪２４で制動力が発生する。
【0044】
ここで、運転者がブレーキ操作を継続中に、第１マスタコントローラ１０１の目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２の少なくとも一方に異常が発生した場合を想定する。この場合には、第１マスタコントローラ１０１からスレーブコントローラ１０３，１０４に対して、制動力の目標値が送信されなくなる。また、第１マスタコントローラ１０１から第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに対する制御信号の出力が無効にされる。つまり、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａが前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動しなくなる。しかし、第２マスタコントローラ１０２の目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２の双方が正常である場合、第２マスタコントローラ１０２から第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに対する制御信号の出力は継続される。このため、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂは前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動し続ける。したがって、ブレーキシステム３０は、２つのマスタコントローラ１０１，１０２の一方に異常が発生したとしても、左前輪２１及び右前輪２２で制動力が発生しなくなることを抑制できる。
【0045】
一方、スレーブコントローラ１０３，１０４は、ＣＡＮバス１２を介して、第２マスタコントローラ１０２から送信される制動力の目標値を取得できる。このため、スレーブコントローラ１０３，１０４は、第１マスタコントローラ１０１に異常が発生する前と変わらず、第３ドライバ９３及び第４ドライバ９４に制御信号を出力し続けることができる。したがって、ブレーキシステム３０は、２つのマスタコントローラ１０１，１０２の一方に異常が発生したとしても、左後輪２３及び右後輪２４で制動力が発生しなくなることを抑制できる。
【0046】
第１実施形態は以下に示す効果をさらに得ることができる。
（１－１）第１マスタコントローラ１０１の自己出力無効部１１４に異常が発生している状況下において、第１マスタコントローラ１０１の目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２の少なくとも一方に異常が発生する場合を想定する。この場合には、第１マスタコントローラ１０１は、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに対する制御信号の出力を無効にできなくなるおそれがある。この点、ブレーキシステム３０において、車両１０の停車中に自己出力無効部１１４に異常が発生した場合には、車両１０の走行が禁止される。したがって、ブレーキシステム３０は、車両１０の安全性を高めることができる。
（１－１）第１マスタコントローラ１０１の自己出力無効部１１４に異常が発生している状況下において、第１マスタコントローラ１０１の目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２の少なくとも一方に異常が発生する場合を想定する。この場合には、第１マスタコントローラ１０１は、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに対する制御信号の出力を無効にできなくなるおそれがある。この点、ブレーキシステム３０において、車両１０の停車中に自己出力無効部１１４に異常が発生した場合には、車両１０の走行が禁止される。したがって、ブレーキシステム３０は、車両１０の安全性を高めることができる。
【0047】
（１－２）マスタコントローラ１０１，１０２は、スレーブコントローラ１０３，１０４よりも高機能である。このため、マスタコントローラ１０１，１０２は、スレーブコントローラ１０３，１０４よりも大きくなりやすい。よって、後輪制動ユニット１３２，１３３の備えるコントローラをマスタコントローラ１０１，１０２とすると、設置スペースの小さい後輪２３，２４内の空間に後輪制動ユニット１３２，１３３を収めることができなくなる可能性がある。この点、ブレーキシステム３０において、後輪制動ユニット１３２，１３３の備えるコントローラはスレーブコントローラ１０３，１０４である。よって、ブレーキシステム３０は、設置スペースの小さい後輪２３，２４内の空間に後輪制動ユニット１３２，１３３を収めることができる。
【0048】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態に係るブレーキシステム３０Ａを図３及び図４に従って説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と相違する部分について主に説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と同一又は同等の構成について同一の符号を付して説明を省略する。
以下、第２実施形態に係るブレーキシステム３０Ａを図３及び図４に従って説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と相違する部分について主に説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と同一又は同等の構成について同一の符号を付して説明を省略する。
【0049】
＜ブレーキシステム＞
図３及び図４に示すように、ブレーキシステム３０Ａは、複数の車輪２０に対して個別に設けられる複数の電動ブレーキ４０と、複数の電動ブレーキ４０を駆動する複数のドライバ９０と、複数のドライバ９０を制御する制御装置１００Ａと、を備えている。
図３及び図４に示すように、ブレーキシステム３０Ａは、複数の車輪２０に対して個別に設けられる複数の電動ブレーキ４０と、複数の電動ブレーキ４０を駆動する複数のドライバ９０と、複数のドライバ９０を制御する制御装置１００Ａと、を備えている。
【0050】
＜制動ブレーキ＞
複数の電動ブレーキ４０は、左前輪２１で制動力を発生させる第１前輪電動ブレーキ４１と、右前輪２２で制動力を発生させる第２前輪電動ブレーキ４２と、を有している。また、複数の電動ブレーキ４０は、左後輪２３で制動力を発生させる第１後輪電動ブレーキ４５と、右後輪２４で制動力を発生させる第２後輪電動ブレーキ４６と、を有している。前輪電動ブレーキ４１，４２は「第１電動ブレーキ」に相当し、後輪電動ブレーキ４５，４６は「第２電動ブレーキ」に相当している。
複数の電動ブレーキ４０は、左前輪２１で制動力を発生させる第１前輪電動ブレーキ４１と、右前輪２２で制動力を発生させる第２前輪電動ブレーキ４２と、を有している。また、複数の電動ブレーキ４０は、左後輪２３で制動力を発生させる第１後輪電動ブレーキ４５と、右後輪２４で制動力を発生させる第２後輪電動ブレーキ４６と、を有している。前輪電動ブレーキ４１，４２は「第１電動ブレーキ」に相当し、後輪電動ブレーキ４５，４６は「第２電動ブレーキ」に相当している。
【0051】
第２実施形態では、前輪電動ブレーキ４１，４２だけでなく、後輪電動ブレーキ４５，４６も、湿式の電動ブレーキである。つまり、前輪電動ブレーキ４１，４２では、電動シリンダ６０が、電気モータ５４を動力源とする「電動アクチュエータ」に相当する。同様に、後輪電動ブレーキ４５，４６では、電動シリンダ６０が、電気モータ５４を動力源とする「電動アクチュエータ」に相当する。
【0052】
＜ドライバ＞
図４に示すように、複数のドライバ９０は、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂと、第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４を駆動する２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、を備えている。また、複数のドライバ９０は、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４を駆動する２つの第３ドライバ９３ａ，９３ｂと、第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４を駆動する２つの第４ドライバ９４ａ，９４ｂと、を備えている。第２実施形態では、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４及び第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４の駆動だけでなく、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４及び第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４の駆動についても冗長化されている。
図４に示すように、複数のドライバ９０は、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂと、第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４を駆動する２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、を備えている。また、複数のドライバ９０は、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４を駆動する２つの第３ドライバ９３ａ，９３ｂと、第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４を駆動する２つの第４ドライバ９４ａ，９４ｂと、を備えている。第２実施形態では、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４及び第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４の駆動だけでなく、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４及び第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４の駆動についても冗長化されている。
【0053】
＜制御装置＞
図４に示すように、制御装置１００Ａは、前輪電動ブレーキ４１，４２に関わるドライバ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂを制御するフロント制御ユニット２０１Ａと、後輪電動ブレーキ４５，４６に関わるドライバ９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂを制御するリア制御ユニット２０２Ａと、を備えている。
図４に示すように、制御装置１００Ａは、前輪電動ブレーキ４１，４２に関わるドライバ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂを制御するフロント制御ユニット２０１Ａと、後輪電動ブレーキ４５，４６に関わるドライバ９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂを制御するリア制御ユニット２０２Ａと、を備えている。
【0054】
フロント制御ユニット２０１Ａは、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａを制御する第１マスタコントローラ１０１Ａと、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂを制御する第１スレーブコントローラ１０３Ａと、を有している。第１マスタコントローラ１０１Ａ及び第１スレーブコントローラ１０３Ａは、同じ制御基板に実装されたり、同じケースに収容されたりすることにより、ユニット化されている。第１マスタコントローラ１０１Ａ及び第１スレーブコントローラ１０３Ａは、ユニット内において、シリアル通信などによって互いに情報の送受信が可能となっている。さらに、第１マスタコントローラ１０１Ａ及び第１スレーブコントローラ１０３Ａは、情報を送受信が可能な状態でＣＡＮバス１２に接続されている。つまり、第１マスタコントローラ１０１Ａ及び第１スレーブコントローラ１０３Ａは、シリアル通信が異常である場合には、ＣＡＮバス１２を介した通信を用いて情報の送受信が可能となっている。
【0055】
リア制御ユニット２０２Ａは、第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａを制御する第２マスタコントローラ１０２Ａと、第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂを制御する第２スレーブコントローラ１０４Ａと、有している。第２マスタコントローラ１０２Ａ及び第２スレーブコントローラ１０４Ａは、同じ制御基板に実装されたり、同じケースに収容されたりすることにより、ユニット化されている。第２マスタコントローラ１０２Ａ及び第２スレーブコントローラ１０４Ａは、ユニット内において、シリアル通信などによって互いに情報の送受信が可能となっている。さらに、第２マスタコントローラ１０２Ａ及び第２スレーブコントローラ１０４Ａは、情報を送受信が可能な状態でＣＡＮバス１２に接続されている。つまり、第２マスタコントローラ１０２Ａ及び第２スレーブコントローラ１０４Ａは、シリアル通信が異常である場合には、ＣＡＮバス１２を介した通信を用いて情報の送受信が可能となっている。
【0056】
こうした点で、フロント制御ユニット２０１Ａ及びリア制御ユニット２０２Ａは同等に構成されている。また、第２実施形態において、フロント制御ユニット２０１Ａは「第１制御ユニット」の一例に相当し、リア制御ユニット２０２Ａは「第２制御ユニット」の一例に相当している。
【0057】
マスタコントローラ１０１Ａ，１０２Ａは、目標演算部１１１と、ドライバ制御部１１２と、自己診断部１１３と、自己出力無効部１１４と、走行禁止部１１５と、を備えている。第１マスタコントローラ１０１Ａのドライバ制御部１１２は、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。一方、第２マスタコントローラ１０２Ａのドライバ制御部１１２は、第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａに制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。また、マスタコントローラ１０１Ａ，１０２Ａは、目標演算部１１１が演算した制動力の目標値をスレーブコントローラ１０３Ａ，１０４Ａに送信可能となっている。
【0058】
スレーブコントローラ１０３Ａ，１０４Ａは、ドライバ制御部１２１を備えている。第１スレーブコントローラ１０３Ａのドライバ制御部１２１は、ＣＡＮバス１２を介して受信した制動力の目標値に応じた制御信号を、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに出力する。一方、第２スレーブコントローラ１０４Ａのドライバ制御部１２１は、ＣＡＮバス１２を介して受信した制動力の目標値に応じた制御信号を、第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂを出力する。
【0059】
第２実施形態では、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａは、第１マスタコントローラ１０１Ａに対応するドライバに相当する。第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａは、第２マスタコントローラ１０２Ａに対応するドライバに相当する。第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂは、第１スレーブコントローラ１０３Ａに対応するドライバに相当する。第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂは、第２スレーブコントローラ１０４Ａに対応するドライバに相当する。そして、第２実施形態では、２つのマスタコントローラ１０１Ａ，１０２Ａ及び２つのスレーブコントローラ１０３Ａ，１０４Ａは、ブレーキシステム３０Ａ内にあるドライバ９０の制御を分担する。
【0060】
＜第２実施形態の作用及び効果＞
以下、運転者がブレーキ操作を行うときのブレーキシステム３０Ａの作用について説明する。
以下、運転者がブレーキ操作を行うときのブレーキシステム３０Ａの作用について説明する。
【0061】
運転者がブレーキ操作を行う場合、第１マスタコントローラ１０１Ａは、ブレーキ操作量に応じた制動力の目標値を演算する。続いて、第１マスタコントローラ１０１Ａは、制動力の目標値に応じた制御信号を第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに出力する。そして、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａは、前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動する。一方、第１スレーブコントローラ１０３Ａは、第１マスタコントローラ１０１Ａから送信される制動力の目標値を取得する。続いて、第１スレーブコントローラ１０３Ａは、制動力の目標値に応じた制御信号を第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに出力する。そして、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂは、前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動する。こうして、左前輪２１及び右前輪２２で制動力が発生する。
【0062】
第２マスタコントローラ１０２Ａは、ブレーキ操作量に応じた制動力の目標値を演算する。続いて、第２マスタコントローラ１０２Ａは、制動力の目標値に応じた制御信号を第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａに出力する。そして、第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａは、後輪電動ブレーキ４５，４６の電気モータ５４を駆動する。一方、第２スレーブコントローラ１０４Ａは、第２マスタコントローラ１０２Ａから送信される制動力の目標値を取得する。続いて、第２スレーブコントローラ１０４Ａは、制動力の目標値に応じた制御信号を第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂに出力する。そして、第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂは、後輪電動ブレーキ４５，４６の電気モータ５４を駆動する。こうして、左後輪２３及び右後輪２４で制動力が発生する。
【0063】
ここで、運転者がブレーキ操作を継続中に、第１マスタコントローラ１０１Ａの目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２の少なくとも一方に異常が発生した場合を想定する。この場合には、第１マスタコントローラ１０１Ａから第１スレーブコントローラ１０３Ａに対して、制動力の目標値が送信されなくなる。また、第１マスタコントローラ１０１Ａから第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに対する制御信号の出力が無効にされる。つまり、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａが前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動しなくなる。しかし、第１スレーブコントローラ１０３Ａは、ＣＡＮバス１２を介して、第２マスタコントローラ１０２Ａから送信される制動力の目標値を取得できる。このため、第１スレーブコントローラ１０３Ａは、第１マスタコントローラ１０１Ａに異常が発生する前と変わらず、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに制御信号を出力し続けることができる。したがって、ブレーキシステム３０Ａは、第１マスタコントローラ１０１Ａに異常が発生したとしても、左前輪２１及び右前輪２２で制動力が発生しなくなることを抑制できる。同様に、ブレーキシステム３０Ａは、第２マスタコントローラ１０２Ａに異常が発生したとしても、左後輪２３及び右後輪２４で制動力が発生しなくなることを抑制できる。
【0064】
第２実施形態は以下に示す効果をさらに得ることができる。
（２－１）前輪電動ブレーキ４１，４２に対応するフロント制御ユニット２０１Ａ及び後輪電動ブレーキ４５，４６に対応するリア制御ユニット２０２Ａは同等の構成である。つまり、ブレーキシステム３０Ａは、前輪電動ブレーキ４１，４２の制御構成と後輪電動ブレーキ４５，４６の制御構成とを共通化できる。
（２－１）前輪電動ブレーキ４１，４２に対応するフロント制御ユニット２０１Ａ及び後輪電動ブレーキ４５，４６に対応するリア制御ユニット２０２Ａは同等の構成である。つまり、ブレーキシステム３０Ａは、前輪電動ブレーキ４１，４２の制御構成と後輪電動ブレーキ４５，４６の制御構成とを共通化できる。
【0065】
（第３実施形態）
以下、第３実施形態に係るブレーキシステム３０Ｂを図３及び図５に従って説明する。第３実施形態の説明では、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明する。第３実施形態の説明では、上記複数の実施形態と同一又は同等の構成について同一の符号を付して説明を省略する。
以下、第３実施形態に係るブレーキシステム３０Ｂを図３及び図５に従って説明する。第３実施形態の説明では、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明する。第３実施形態の説明では、上記複数の実施形態と同一又は同等の構成について同一の符号を付して説明を省略する。
【0066】
＜ブレーキシステム＞
図３及び図５に示すように、ブレーキシステム３０Ｂは、複数の車輪２０に対して個別に設けられる複数の電動ブレーキ４０と、複数の電動ブレーキ４０を駆動する複数のドライバ９０と、複数のドライバ９０を制御する制御装置１００Ｂと、を備えている。
図３及び図５に示すように、ブレーキシステム３０Ｂは、複数の車輪２０に対して個別に設けられる複数の電動ブレーキ４０と、複数の電動ブレーキ４０を駆動する複数のドライバ９０と、複数のドライバ９０を制御する制御装置１００Ｂと、を備えている。
【0067】
＜電動ブレーキ＞
複数の電動ブレーキ４０は、左前輪２１で制動力を発生させる第１前輪電動ブレーキ４１と、右前輪２２で制動力を発生させる第２前輪電動ブレーキ４２と、を有している。また、複数の電動ブレーキ４０は、左後輪２３で制動力を発生させる第１後輪電動ブレーキ４５と、右後輪２４で制動力を発生させる第２後輪電動ブレーキ４６と、を有している。前輪電動ブレーキ４１，４２は「第１電動ブレーキ」に相当し、後輪電動ブレーキ４５，４６は「第２電動ブレーキ」に相当している。
複数の電動ブレーキ４０は、左前輪２１で制動力を発生させる第１前輪電動ブレーキ４１と、右前輪２２で制動力を発生させる第２前輪電動ブレーキ４２と、を有している。また、複数の電動ブレーキ４０は、左後輪２３で制動力を発生させる第１後輪電動ブレーキ４５と、右後輪２４で制動力を発生させる第２後輪電動ブレーキ４６と、を有している。前輪電動ブレーキ４１，４２は「第１電動ブレーキ」に相当し、後輪電動ブレーキ４５，４６は「第２電動ブレーキ」に相当している。
【0068】
＜ドライバ＞
図５に示すように、複数のドライバ９０は、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂと、第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４を駆動する２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、を備えている。また、複数のドライバ９０は、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４を駆動する１つの第３ドライバ９３と、第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４を駆動する１つの第４ドライバ９４と、を備えている。第３実施形態では、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４及び第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４の駆動については冗長化されている。一方、後輪電動ブレーキ４５，４６の電気モータ５４の駆動については冗長化されていない。
図５に示すように、複数のドライバ９０は、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂと、第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４を駆動する２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、を備えている。また、複数のドライバ９０は、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４を駆動する１つの第３ドライバ９３と、第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４を駆動する１つの第４ドライバ９４と、を備えている。第３実施形態では、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４及び第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４の駆動については冗長化されている。一方、後輪電動ブレーキ４５，４６の電気モータ５４の駆動については冗長化されていない。
【0069】
＜制御装置＞
図５に示すように、制御装置１００は、前輪電動ブレーキ４１，４２に関わるドライバ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂを制御するフロント制御ユニット２０１Ｂと、後輪電動ブレーキ４５，４６に関わるドライバ９３、９４を制御するリア制御ユニット２０２Ｂと、を備えている。
図５に示すように、制御装置１００は、前輪電動ブレーキ４１，４２に関わるドライバ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂを制御するフロント制御ユニット２０１Ｂと、後輪電動ブレーキ４５，４６に関わるドライバ９３、９４を制御するリア制御ユニット２０２Ｂと、を備えている。
【0070】
フロント制御ユニット２０１Ｂは、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａを制御する第１マスタコントローラ１０１Ｂと、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂを制御する第２マスタコントローラ１０２Ｂと、を備えている。また、リア制御ユニット２０２Ｂは、第３ドライバ９３及び第４ドライバ９４を制御するスレーブコントローラ１０３Ｂと、を備えている。
【0071】
２つのマスタコントローラ１０１Ｂ，１０２Ｂは、同じ制御基板に実装されたり、同じケースに収容されたりすることにより、ユニット化されている。マスタコントローラ１０１Ｂ，１０２Ｂ及びスレーブコントローラ１０３Ｂは、情報の送受信が可能な状態でＣＡＮバス１２に接続されている。第３実施形態において、フロント制御ユニット２０１Ｂは「第１制御ユニット」の一例に相当し、リア制御ユニット２０２Ｂは「第２制御ユニット」の一例に相当している。
【0072】
マスタコントローラ１０１Ｂ，１０２Ｂは、目標演算部１１１と、ドライバ制御部１１２と、自己診断部１１３と、自己出力無効部１１４と、走行禁止部１１５と、を備えている。第１マスタコントローラ１０１Ｂのドライバ制御部１１２は、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。一方、第２マスタコントローラ１０２Ｂのドライバ制御部１１２は、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。また、マスタコントローラ１０１Ｂ，１０２Ｂは、目標演算部１１１が演算した制動力の目標値をスレーブコントローラ１０３Ｂに送信可能となっている。
【0073】
スレーブコントローラ１０３Ｂは、ドライバ制御部１２１を備えている。スレーブコントローラ１０３Ｂのドライバ制御部１２１は、ＣＡＮバス１２を介して受信した制動力の目標値に応じた制御信号を、第３ドライバ９３及び第４ドライバ９４に出力する。
【0074】
第３実施形態では、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａは、第１マスタコントローラ１０１Ｂに対応するドライバに相当する。第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂは、第２マスタコントローラ１０２Ｂに対応するドライバに相当する。第３ドライバ９３及び第４ドライバ９４は、スレーブコントローラ１０３Ｂに対応するドライバに相当する。そして、第３実施形態では、２つのマスタコントローラ１０１Ｂ，１０２Ｂ及び１つのスレーブコントローラ１０３Ｂは、ブレーキシステム３０Ｂ内にあるドライバ９０の制御を分担する。
【0075】
＜第３実施形態の作用及び効果＞
第３実施形態におけるブレーキシステム３０Ｂによれば、後輪電動ブレーキ４５，４６を制御するスレーブコントローラ１０３Ｂが冗長化されていない点を除き、第１実施形態におけるブレーキシステム３０と同等の作用効果を得ることができる。また、ブレーキシステム３０Ｂは、後輪電動ブレーキ４５，４６を制御するスレーブコントローラ１０３Ｂを１つとすることで、後輪電動ブレーキ４５，４６の制御構成を簡素化できる。
第３実施形態におけるブレーキシステム３０Ｂによれば、後輪電動ブレーキ４５，４６を制御するスレーブコントローラ１０３Ｂが冗長化されていない点を除き、第１実施形態におけるブレーキシステム３０と同等の作用効果を得ることができる。また、ブレーキシステム３０Ｂは、後輪電動ブレーキ４５，４６を制御するスレーブコントローラ１０３Ｂを１つとすることで、後輪電動ブレーキ４５，４６の制御構成を簡素化できる。
【0076】
（第４実施形態）
以下、第４実施形態に係るブレーキシステム３０Ｃを図３及び図６に従って説明する。第４実施形態の説明では、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明する。第４実施形態の説明では、上記複数の実施形態と同一又は同等の構成について同一の符号を付して説明を省略する。
以下、第４実施形態に係るブレーキシステム３０Ｃを図３及び図６に従って説明する。第４実施形態の説明では、上記複数の実施形態と相違する部分について主に説明する。第４実施形態の説明では、上記複数の実施形態と同一又は同等の構成について同一の符号を付して説明を省略する。
【0077】
＜ブレーキシステム＞
図３及び図６に示すように、ブレーキシステム３０Ｃは、複数の車輪２０に対して個別に設けられる複数の電動ブレーキ４０と、複数の電動ブレーキ４０を駆動する複数のドライバ９０と、複数のドライバ９０を制御する制御装置１００Ｃと、を備えている。
図３及び図６に示すように、ブレーキシステム３０Ｃは、複数の車輪２０に対して個別に設けられる複数の電動ブレーキ４０と、複数の電動ブレーキ４０を駆動する複数のドライバ９０と、複数のドライバ９０を制御する制御装置１００Ｃと、を備えている。
【0078】
＜制動ブレーキ＞
複数の電動ブレーキ４０は、左前輪２１で制動力を発生させる第１前輪電動ブレーキ４１と、右前輪２２で制動力を発生させる第２前輪電動ブレーキ４２と、を有している。また、複数の電動ブレーキ４０は、左後輪２３で制動力を発生させる第１後輪電動ブレーキ４５と、右後輪２４で制動力を発生させる第２後輪電動ブレーキ４６と、を有している。前輪電動ブレーキ４１，４２は「第１電動ブレーキ」に相当し、後輪電動ブレーキ４５，４６は「第２電動ブレーキ」に相当している。
複数の電動ブレーキ４０は、左前輪２１で制動力を発生させる第１前輪電動ブレーキ４１と、右前輪２２で制動力を発生させる第２前輪電動ブレーキ４２と、を有している。また、複数の電動ブレーキ４０は、左後輪２３で制動力を発生させる第１後輪電動ブレーキ４５と、右後輪２４で制動力を発生させる第２後輪電動ブレーキ４６と、を有している。前輪電動ブレーキ４１，４２は「第１電動ブレーキ」に相当し、後輪電動ブレーキ４５，４６は「第２電動ブレーキ」に相当している。
【0079】
＜ドライバ＞
図６に示すように、複数のドライバ９０は、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂと、第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４を駆動する２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、を備えている。また、複数のドライバ９０は、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４を駆動する２つの第３ドライバ９３ａ，９３ｂと、第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４を駆動する２つの第４ドライバ９４ａ，９４ｂと、を備えている。第４実施形態では、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４及び第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４の駆動だけでなく、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４及び第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４の駆動についても冗長化されている。
図６に示すように、複数のドライバ９０は、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４を駆動する２つの第１ドライバ９１ａ，９１ｂと、第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４を駆動する２つの第２ドライバ９２ａ，９２ｂと、を備えている。また、複数のドライバ９０は、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４を駆動する２つの第３ドライバ９３ａ，９３ｂと、第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４を駆動する２つの第４ドライバ９４ａ，９４ｂと、を備えている。第４実施形態では、第１前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４及び第２前輪電動ブレーキ４２の電気モータ５４の駆動だけでなく、第１後輪電動ブレーキ４５の電気モータ５４及び第２後輪電動ブレーキ４６の電気モータ５４の駆動についても冗長化されている。
【0080】
＜制御装置＞
図６に示すように、制御装置１００Ｃは、前輪電動ブレーキ４１，４２に関わるドライバ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂを制御するフロント制御ユニット２０１Ｃと、後輪電動ブレーキ４５，４６に関わるドライバ９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂを制御するリア制御ユニット２０２Ｃと、を備えている。
図６に示すように、制御装置１００Ｃは、前輪電動ブレーキ４１，４２に関わるドライバ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂを制御するフロント制御ユニット２０１Ｃと、後輪電動ブレーキ４５，４６に関わるドライバ９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂを制御するリア制御ユニット２０２Ｃと、を備えている。
【0081】
フロント制御ユニット２０１Ｃは、第１ドライバ９１ａ，９１ｂ及び第２ドライバ９２ａ，９２ｂを制御可能な第１マスタコントローラ１０１Ｃを有している。また、フロント制御ユニット２０１Ｃは、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａを制御可能な第１スレーブコントローラ１０３Ｃと、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂを制御可能な第２スレーブコントローラ１０４Ｃと、を有している。第１マスタコントローラ１０１Ｃ、第１スレーブコントローラ１０３Ｃ及び第２スレーブコントローラ１０４Ｃは、同じ制御基板に実装されるなどして、ユニット化されている。第１マスタコントローラ１０１Ｃ、第１スレーブコントローラ１０３Ｃ及び第２スレーブコントローラ１０４Ｃは、ユニット内において、シリアル通信などによって互いに情報の送受信が可能となっている。さらに、第１マスタコントローラ１０１Ｃ、第１スレーブコントローラ１０３Ｃ及び第２スレーブコントローラ１０４Ｃは、情報の送受信が可能な状態でＣＡＮバス１２に接続されている。つまり、第１マスタコントローラ１０１Ｃ、第１スレーブコントローラ１０３Ｃ及び第２スレーブコントローラ１０４Ｃは、シリアル通信が異常である場合には、ＣＡＮバス１２を介した通信を用いて情報の送受信が可能となっている。
【0082】
リア制御ユニット２０２Ｃは、第３ドライバ９３ａ，９３ｂ及び第４ドライバ９４ａ，９４ｂを制御可能な第２マスタコントローラ１０２Ｃを有している。また、リア制御ユニット２０２Ｃは、第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａを制御可能な第３スレーブコントローラ１０５Ｃと、第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂを制御可能な第４スレーブコントローラ１０６Ｃと、を有している。第２マスタコントローラ１０２Ｃ、第３スレーブコントローラ１０５Ｃ及び第４スレーブコントローラ１０６Ｃは、同じ制御基板に実装されるなどして、ユニット化されている。第２マスタコントローラ１０２Ｃ、第３スレーブコントローラ１０５Ｃ及び第４スレーブコントローラ１０６Ｃは、ユニット内において、シリアル通信などによって互いに情報の送受信が可能となっている。さらに、第２マスタコントローラ１０２Ｃ、第３スレーブコントローラ１０５Ｃ及び第４スレーブコントローラ１０６Ｃは、情報の送受信が可能な状態でＣＡＮバス１２に接続されている。つまり、第２マスタコントローラ１０２Ｃ、第３スレーブコントローラ１０５Ｃ及び第４スレーブコントローラ１０６Ｃは、シリアル通信が異常である場合には、ＣＡＮバス１２を介した通信を用いて情報の送受信が可能となっている。
【0083】
こうした点で、フロント制御ユニット２０１Ｃ及びリア制御ユニット２０２Ｃは同等に構成されている。第４実施形態において、フロント制御ユニット２０１Ｃは「第１制御ユニット」の一例に相当し、リア制御ユニット２０２Ｃは「第２制御ユニット」の一例に相当している。
【0084】
マスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃは、目標演算部１１１と、ドライバ制御部１１２と、自己診断部１１３と、自己出力無効部１１４と、走行禁止部１１５と、他者診断部１１６と、他者出力停止部１１７と、を備えている。第１マスタコントローラ１０１Ｃのドライバ制御部１１２は、第１ドライバ９１ａ，９１ｂ及び第２ドライバ９２ａ，９２ｂに制動力の目標値に応じた制御信号を出力可能である。一方、第２マスタコントローラ１０２Ｃのドライバ制御部１１２は、第３ドライバ９３ａ，９３ｂ及び第４ドライバ９４ａ，９４ｂに制動力の目標値に応じた制御信号を出力可能である。他者診断部１１６は、同じ制御ユニットに属するスレーブコントローラに異常が発生しているか否かを診断する。他者出力停止部１１７は、同じ制御ユニットに属するスレーブコントローラに異常が発生した場合に、当該スレーブコントローラからドライバに制御信号が出力されないようにする。例えば、他者出力停止部１１７は、異常が発生したスレーブコントローラからドライバまでの通信経路に設けられたスイッチング素子を切り替えることにより、当該通信経路を遮断すればよい。また、マスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃは、目標演算部１１１が演算した制動力の目標値をスレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃに送信可能となっている。
【0085】
スレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃは、ドライバ制御部１２１を備えている。第１スレーブコントローラ１０３Ｃのドライバ制御部１２１は、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに対して、制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。同様に、第２スレーブコントローラ１０４Ｃのドライバ制御部１２１は、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに対して、制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。第３スレーブコントローラ１０５Ｃのドライバ制御部１２１は、第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａに対して、制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。第４スレーブコントローラ１０６Ｃのドライバ制御部１２１は、第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂに対して、制動力の目標値に応じた制御信号を出力する。
【0086】
第４実施形態では、１つのドライバに対して、１つのマスタコントローラのドライバ制御部１１２及び１つのスレーブコントローラのドライバ制御部１２１の双方から制御信号を出力することが可能となっている。つまり、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａは、第１マスタコントローラ１０１Ｃのドライバ制御部１１２の制御信号の出力先であるとともに、第１スレーブコントローラ１０３Ｃのドライバ制御部１２１の制御信号の出力先である。また、第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂは、第１マスタコントローラ１０１Ｃのドライバ制御部１１２の制御信号の出力先であるとともに、第２スレーブコントローラ１０４Ｃのドライバ制御部１２１の制御信号の出力先である。また、第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａは、第２マスタコントローラ１０２Ｃのドライバ制御部１１２の制御信号の出力先であるとともに、第３スレーブコントローラ１０５Ｃのドライバ制御部１２１の制御信号の出力先である。また、第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂは、第２マスタコントローラ１０２Ｃのドライバ制御部１１２の制御信号の出力先であるとともに、第４スレーブコントローラ１０６Ｃのドライバ制御部１２１の制御信号の出力先である。
【0087】
ただし、１つのドライバに対しては、マスタコントローラのドライバ制御部１１２及びスレーブコントローラのドライバ制御部１２１の双方から同時に制御信号が出力されることはない。つまり、１つのドライバに対しては、マスタコントローラのドライバ制御部１１２及びスレーブコントローラのドライバ制御部１２１の一方から制御信号が出力される。詳しくは、スレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃのドライバ制御部１２１が優先して対応するドライバに制御信号を出力する。以下、第１ドライバ９１ａを例に説明する。
【0088】
第１ドライバ９１ａに対しては、第１マスタコントローラ１０１Ｃのドライバ制御部１１２及び第１スレーブコントローラ１０３Ｃのドライバ制御部１２１との双方から制御信号を出力することが可能となっている。第１マスタコントローラ１０１Ｃは、他者診断部１１６による第１スレーブコントローラ１０３Ｃにおける異常の発生状況に応じて、ドライバ制御部１１２から第１ドライバ９１ａに制御信号を出力するか否かを決定する。すなわち、第１スレーブコントローラ１０３Ｃに異常が発生していない場合、第１マスタコントローラ１０１Ｃは、ドライバ制御部１１２から第１ドライバ９１ａに制御信号を出力させない。つまり、この場合には、第１スレーブコントローラ１０３Ｃのドライバ制御部１２１が第１ドライバ９１ａに制御信号を出力する。一方、第１スレーブコントローラ１０３Ｃに異常が発生した場合、第１マスタコントローラ１０１Ｃは、第１スレーブコントローラ１０３Ｃの制御信号の出力を停止させる。さらに、第１マスタコントローラ１０１Ｃは、ドライバ制御部１１２から第１ドライバ９１ａに制御信号を出力させる。つまり、この場合には、第１マスタコントローラ１０１Ｃのドライバ制御部１１２が第１ドライバ９１ａに制御信号を出力する。
【0089】
第４実施形態では、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａは、第１マスタコントローラ１０１Ｃ及び第１スレーブコントローラ１０３Ｃに対応するドライバに相当する。第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂは、第１マスタコントローラ１０１Ｃ及び第２スレーブコントローラ１０４Ｃに対応するドライバに相当する。第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａは、第２マスタコントローラ１０２Ｃ及び第３スレーブコントローラ１０５Ｃに対応するドライバに相当する。第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂは、第２マスタコントローラ１０２Ｃ及び第４スレーブコントローラ１０６Ｃに対応するドライバに相当する。そして、第４実施形態では、２つのマスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃ及び４つのスレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃは、ブレーキシステム３０Ｃ内にあるドライバ９０の制御を分担する。
【0090】
＜第４実施形態の作用及び効果＞
以下、運転者がブレーキ操作を行うときのブレーキシステム３０Ｃの作用について説明する。
以下、運転者がブレーキ操作を行うときのブレーキシステム３０Ｃの作用について説明する。
【0091】
運転者がブレーキ操作を行う場合、第１マスタコントローラ１０１Ｃは、ブレーキ操作量に応じた制動力の目標値を演算する。続いて、第１マスタコントローラ１０１Ｃは、第１スレーブコントローラ１０３Ｃ及び第２スレーブコントローラ１０４Ｃに制動力の目標値を送信する。続いて、第１スレーブコントローラ１０３Ｃは、第１マスタコントローラ１０１Ｃから送信された制動力の目標値に応じた制御信号を第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに出力する。同様に、第２スレーブコントローラ１０４Ｃは、第１マスタコントローラ１０１Ｃから送信された制動力の目標値に応じた制御信号を第１ドライバ９１ｂ及び第２ドライバ９２ｂに出力する。そして、第１ドライバ９１ａ，９１ｂ及び第２ドライバ９２ａ，９２ｂは、前輪電動ブレーキ４１，４２の電気モータ５４を駆動する。こうして、左前輪２１及び右前輪２２で制動力が発生する。
【0092】
第２マスタコントローラ１０２Ｃは、ブレーキ操作量に応じた制動力の目標値を演算する。続いて、第２マスタコントローラ１０２Ｃは、第３スレーブコントローラ１０５Ｃ及び第４スレーブコントローラ１０６Ｃに制動力の目標値を送信する。続いて、第３スレーブコントローラ１０５Ｃは、第２マスタコントローラ１０２Ｃに送信された制動力の目標値に応じた制御信号を第３ドライバ９３ａ及び第４ドライバ９４ａに出力する。同様に、第４スレーブコントローラ１０６Ｃは、第２マスタコントローラ１０２Ｃに送信された制動力の目標値に応じた制御信号を第３ドライバ９３ｂ及び第４ドライバ９４ｂに出力する。そして、第３ドライバ９３ａ，９３ｂ及び第４ドライバ９４ａ，９４ｂは、後輪電動ブレーキ４５，４６の電気モータ５４を駆動する。こうして、左後輪２３及び右後輪２４で制動力が発生する。
【0093】
このように、ブレーキシステム３０Ｃにおいて、スレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃに異常が発生していない場合には、マスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃは制御信号を出力しない。このため、ブレーキシステム３０Ｃは、マスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃの制御負荷を低減できる。
【0094】
ここで、運転者がブレーキ操作を継続中に、第１スレーブコントローラ１０３Ｃに異常が発生する場合について説明する。この場合、第１マスタコントローラ１０１Ｃは、第１スレーブコントローラ１０３Ｃに異常が発生したことを検出すると、第１スレーブコントローラ１０３Ｃから第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに対する制御信号の出力を停止させる。また、第１マスタコントローラ１０１Ｃは、制動力の目標値に応じた制御信号を第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに出力する。言い換えれば、第１スレーブコントローラ１０３Ｃが第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに制御信号を出力できなくなった代わりに、第１マスタコントローラ１０１Ｃが第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａに制御信号を出力する。したがって、第１スレーブコントローラ１０３Ｃに異常が発生しても、第１ドライバ９１ａ及び第２ドライバ９２ａは、前輪電動ブレーキ４１の電気モータ５４の駆動を継続できる。つまり、ブレーキシステム３０Ｃは、第１スレーブコントローラ１０３Ｃに異常が発生したとしても、左前輪２１及び右前輪２２で制動力が発生しなくなることを抑制できる。また、この場合には、他の実施形態とは異なり、左前輪２１及び右前輪２２で発生する制動力の大きさが低減することはない。
【0095】
２つのマスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃの一方に異常が発生した場合の作用効果は、第２実施形態と略同様のため説明を省略する。つまり、ブレーキシステム３０Ｃは、２つのマスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃの一方に異常が発生した場合でも、何れかの車輪２０で制動力が発生できなくなることを抑制できる。
【0096】
（変更例）
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0097】
・第１実施形態において、走行禁止部１１５はマスタコントローラ１０１，１０２から省略してもよい。他の実施形態においても同様である。
・第１実施形態において、後輪電動ブレーキ４３，４４だけでなく、前輪電動ブレーキ４１，４２も乾式の電動ブレーキであってもよい。他の実施形態においても同様である。
・第１実施形態において、後輪電動ブレーキ４３，４４だけでなく、前輪電動ブレーキ４１，４２も乾式の電動ブレーキであってもよい。他の実施形態においても同様である。
【0098】
・第１実施形態において、１つの電動シリンダ６０で、左前輪２１のホイールシリンダ５３及び右前輪２２のホイールシリンダ５３の双方にブレーキ液を供給できるように前輪電動ブレーキを構成してもよい。他の実施形態でも同様である。
【0099】
・第４実施形態において、他者診断部１１６は、マスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃから省略してもよい。この場合、スレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃは、自己のドライバ制御部１２１に異常が発生しているか否かを判定する診断部を備えることが好ましい。そして、スレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃの診断部は、自己のドライバ制御部１２１に異常が発生しているか否かを示す識別信号を同じ制御ユニットに属するマスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃに送信することが好ましい。これによれば、マスタコントローラ１０１Ｃ，１０２Ｃは、スレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃから送信される識別信号に基づき、スレーブコントローラ１０３Ｃ～１０６Ｃに異常が発生しているか否かを認識できる。
【0100】
・第１実施形態において、自己出力無効部１１４は、目標演算部１１１及びドライバ制御部１１２の少なくとも一方に異常が発生していると診断された場合に、目標演算部１１１からの制動力の目標値の出力を無効にする。これに対し、異常の発生が診断されたマスタコントローラにおいて、自己出力無効部１１４は、目標演算部１１１からスレーブコントローラ１０３，１０４に対する制動力の目標値の出力を許容してもよい。この場合、スレーブコントローラ１０３，１０４は、フラグの値を参照して、異常の発生が診断されたマスタコントローラから送信される制動力の目標値を使用するか否かを判定することが好ましい。そして、自己出力無効部１１４は、異常の発生状況に応じて、スレーブコントローラ１０３，１０４が参照するフラグの値を切り換えることが好ましい。他の実施形態でも同様である。
【0101】
・各実施形態において、走行禁止部１１５は、対応する自己出力無効部１１４に異常が発生していると診断された場合に、車両１０の走行を制限する走行制限部としてもよい。詳しくは、走行制限部は、自己出力無効部１１４に異常が発生していると診断された場合に、エンジン及びモータジェネレータなどを制御する駆動制御装置に車両１０の走行を制限する旨の信号を送信する。そして、当該信号を受信した駆動制御装置は、エンジン及びモータジェネレータの出力トルクを制限する。このとき、駆動制御装置は、車両１０の徐行までを許容してもよい。
【0102】
・各実施形態において、車両１０は、二輪車であってもよい。この場合、二輪車の前輪を上記の各実施形態における左前輪２１とするとともに二輪車の後輪を上記の各実施形態における左後輪２３とみなして、ブレーキシステムを構成することが好ましい。また、車両１０は、三輪車であってもよい。
【0103】
・第１実施形態において、マスタコントローラ１０１，１０２及びスレーブコントローラ１０３，１０４は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。他の実施形態においても同様である。
【0104】
・「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【0105】
（他の技術的思想）
最後に、上記複数の実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
上記ブレーキシステムは、前記第１及び第２マスタコントローラよりも低機能のスレーブコントローラを備え、前記複数の電動ブレーキは、前記車輪のうちの第１車輪で制動力を発生させる第１電動ブレーキと、前記車輪のうちの前記第１車輪とは異なる第２車輪で制動力を発生させる第２電動ブレーキと、を有し、前記第１マスタコントローラの前記ドライバ制御部が制御信号を出力するドライバは、前記第１電動ブレーキの前記電気モータを駆動するドライバであり、前記第２マスタコントローラの前記ドライバ制御部が制御信号を出力するドライバは、前記第１電動ブレーキの前記電気モータを駆動するドライバであり、前記第１及び第２マスタコントローラは、前記スレーブコントローラに、前記目標値を送信可能であり、前記スレーブコントローラは、前記第１及び第２マスタコントローラの２つと対応するドライバとは異なるドライバであって、前記複数のドライバのうち、前記第２電動ブレーキの前記電気モータを駆動するドライバに、前記目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部を有することが好ましい。
最後に、上記複数の実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
上記ブレーキシステムは、前記第１及び第２マスタコントローラよりも低機能のスレーブコントローラを備え、前記複数の電動ブレーキは、前記車輪のうちの第１車輪で制動力を発生させる第１電動ブレーキと、前記車輪のうちの前記第１車輪とは異なる第２車輪で制動力を発生させる第２電動ブレーキと、を有し、前記第１マスタコントローラの前記ドライバ制御部が制御信号を出力するドライバは、前記第１電動ブレーキの前記電気モータを駆動するドライバであり、前記第２マスタコントローラの前記ドライバ制御部が制御信号を出力するドライバは、前記第１電動ブレーキの前記電気モータを駆動するドライバであり、前記第１及び第２マスタコントローラは、前記スレーブコントローラに、前記目標値を送信可能であり、前記スレーブコントローラは、前記第１及び第２マスタコントローラの２つと対応するドライバとは異なるドライバであって、前記複数のドライバのうち、前記第２電動ブレーキの前記電気モータを駆動するドライバに、前記目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部を有することが好ましい。
【0106】
上記ブレーキシステムは、前記第１及び第２マスタコントローラよりも低機能の第１スレーブコントローラ及び第２スレーブコントローラを備え、前記複数の電動ブレーキは、前記車輪のうちの第１車輪で制動力を発生させる第１電動ブレーキと、前記車輪のうちの前記第１車輪とは異なる第２車輪で制動力を発生させる第２電動ブレーキと、を有し、前記第１及び第２マスタコントローラの各々は、前記第１スレーブコントローラ及び前記第２スレーブコントローラに前記目標値を送信可能であり、前記第１スレーブコントローラは、前記第１マスタコントローラと対応するドライバと同一のドライバに、前記目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部を有し、前記第２スレーブコントローラは、前記第２マスタコントローラと対応するドライバと同一のドライバに、前記目標値に応じた制御信号を出力するドライバ制御部を有し、前記第１マスタコントローラの前記ドライバ制御部及び前記第１スレーブコントローラの前記ドライバ制御部が制御信号を出力するドライバは、前記第１電動ブレーキの前記電気モータを駆動するドライバであり、前記第２マスタコントローラの前記ドライバ制御部及び前記第２スレーブコントローラの前記ドライバ制御部が制御信号を出力するドライバは、前記第２電動ブレーキの前記電気モータを駆動するドライバであることが好ましい。
【符号の説明】
【0107】
１０…車両
１１…車台
２０（２１～２４）…車輪
３０，３０Ａ～３０Ｃ…ブレーキシステム
４０…電動ブレーキ
４１，４２…前輪電動ブレーキ（第１電動ブレーキ）
４３～４６…後輪電動ブレーキ（第２電動ブレーキ）
５１，７１…摩擦部材
５２，７２…回転体
５４，７３…電気モータ
６０…電動シリンダ（電動アクチュエータ）
８０…アクチュエータ（電動アクチュエータ）
９０…ドライバ
９１ａ，９１ｂ…第１ドライバ
９２ａ，９２ｂ…第２ドライバ
９３，９３ａ，９３ｂ…第３ドライバ
９４，９４ａ，９４ｂ…第４ドライバ
１００，１００Ａ～１００Ｃ…制御装置
１０１，１０１Ａ～１０１Ｃ…第１マスタコントローラ
１０２，１０２Ａ～１０２Ｃ…第２マスタコントローラ
１０３，１０３Ａ～１０３Ｃ…第１スレーブコントローラ
１０４，１０４Ａ，１０４Ｃ…第２スレーブコントローラ
１１１…目標演算部
１１２…ドライバ制御部
１１３…自己診断部
１１４…自己出力無効部
１１５…走行禁止部
１１６…他者診断部
１１７…他者出力停止部
１２１…ドライバ制御部
１３１…前輪制動ユニット（第１ユニット）
１３２…第１後輪制動ユニット（第２ユニット）
１３３…第２後輪制動ユニット（第２ユニット）
２０１，２０１Ａ～２０１Ｃ…フロント制御ユニット（第１制御ユニット）
２０２，２０３，２０２Ａ～２０２Ｃ…リア制御ユニット（第２制御ユニット）
１１…車台
２０（２１～２４）…車輪
３０，３０Ａ～３０Ｃ…ブレーキシステム
４０…電動ブレーキ
４１，４２…前輪電動ブレーキ（第１電動ブレーキ）
４３～４６…後輪電動ブレーキ（第２電動ブレーキ）
５１，７１…摩擦部材
５２，７２…回転体
５４，７３…電気モータ
６０…電動シリンダ（電動アクチュエータ）
８０…アクチュエータ（電動アクチュエータ）
９０…ドライバ
９１ａ，９１ｂ…第１ドライバ
９２ａ，９２ｂ…第２ドライバ
９３，９３ａ，９３ｂ…第３ドライバ
９４，９４ａ，９４ｂ…第４ドライバ
１００，１００Ａ～１００Ｃ…制御装置
１０１，１０１Ａ～１０１Ｃ…第１マスタコントローラ
１０２，１０２Ａ～１０２Ｃ…第２マスタコントローラ
１０３，１０３Ａ～１０３Ｃ…第１スレーブコントローラ
１０４，１０４Ａ，１０４Ｃ…第２スレーブコントローラ
１１１…目標演算部
１１２…ドライバ制御部
１１３…自己診断部
１１４…自己出力無効部
１１５…走行禁止部
１１６…他者診断部
１１７…他者出力停止部
１２１…ドライバ制御部
１３１…前輪制動ユニット（第１ユニット）
１３２…第１後輪制動ユニット（第２ユニット）
１３３…第２後輪制動ユニット（第２ユニット）
２０１，２０１Ａ～２０１Ｃ…フロント制御ユニット（第１制御ユニット）
２０２，２０３，２０２Ａ～２０２Ｃ…リア制御ユニット（第２制御ユニット）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】