特開 2023-150030 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023150030

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   B60J 5/00 20060101AFI20231005BHJP

【ＦＩ】

B60J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022058899

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142365

【弁理士】

【氏名又は名称】白井 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100146064

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 玲子

(72)【発明者】

【氏名】中田 千秋

(57)【要約】

【課題】 コストを増大させることなく、ユーザがバックドア等のドアを開ける前に、障害物との衝突可能性を事前に把握でき、ドア開動作時の障害物との衝突を回避することができる車両を提供する。
【解決手段】 車両に対して回動により開閉自在に軸支されているドアと、回動時における前記ドアの端部が前記車両から最も遠ざかる位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段によって特定された位置を報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に対して回動により開閉自在に軸支されているドアと、
回動時における前記ドアの端部が前記車両から最も遠ざかる位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段によって特定された位置を報知する報知手段とを備える、車両。

【請求項2】

前記車両の傾斜情報を取得する傾斜情報取得手段を有し、
前記位置特定手段は、前記車両の停車時において、前記傾斜情報取得手段によって取得された前記車両の傾斜情報に基づいて、前記回動時における前記ドアの端部が前記車両から最も遠ざかる位置を特定する、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記報知手段は、
前記ドアが開動作準備状態になったときに、前記特定された位置を報知する、請求項１または２に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、衝突回避装置を搭載した車両に関する。

【背景技術】

【0002】

車両に設けられたバックドア等の駆動時に、障害物との衝突を防ぐための技術として、バックドアの開動作と同時にセンサで周囲の障害物を検知し、検知結果から障害物との接触の可能性が高いと判定された場合は、バックドアの回動を停止させるバックドア回動制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１３５９６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記技術では、ユーザは、バックドアと障害物との衝突可能性をドアを開ける前に把握できない。さらには、ユーザがドアを開けた時に壁との衝突を避けるため、途中でドアに手を添えてしまうと、その時点からドアが閉まるものもあり、利便性が悪かった。また、ドア周辺に障害物を検知するためのセンサを設置するスペースを新たに設ける必要があり、その結果、製造コストを増大させてしまう。

【0005】

本発明は上記課題を解決するものであり、コストを増大させることなく、ユーザがバックドア等のドアを開ける前に、障害物との衝突可能性を事前に把握でき、ドアを開ける際の障害物との衝突を回避することができる車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明にかかる車両は、車両に対して回動により開閉自在に軸支されているドアと、回動時における前記ドアの端部が前記車両から最も遠ざかる位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段によって特定された位置を報知する報知手段とを備えることを特徴とする。

【0007】

本発明にかかる車両において、前記車両の傾斜情報を取得する傾斜情報取得手段を有し、前記位置特定手段は、前記車両の停車時において、前記傾斜情報取得手段によって取得された前記車両の傾斜情報に基づいて、前記回動時における前記ドアの端部が前記車両から最も遠ざかる位置を特定することが好ましい。

【0008】

また、本発明にかかる車両によれば、前記報知手段は、前記ドアが開動作準備状態になったときに、前記特定された位置を報知することが好ましい。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、コストを増大させることなく、ユーザがバックドア等のドアを開ける前に、障害物との衝突可能性を事前に把握でき、ドア開動作時の障害物との衝突を回避することができる車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施例にかかる車両の構成を示す模式図である。

【図2】図２は、車両を側面視した状態を示す側面図であり、本発明の実施例のランプ照射態様の一例を示す図である。

【図3】図３は、車両を側面視した状態を示す側面図であり、本発明の実施例の車両の停車状態におけるライト照射角度を説明する図である。図３（Ａ）は、地面がフラットな面である場合の例を、図３（Ｂ）は、地面が前傾斜である場合の例を、図３（Ｃ）は、地面が後傾斜である場合の例を示す図である。

【図4】図４は、本発明における衝突回避装置の動作（処理）の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は、以下の説明に限定および制限されない。

【0012】

本発明の実施形態の車両１００は、バックドア１８を開ける際に障害物との衝突を回避させるための衝突回避装置１０を搭載している。本発明の実施例の衝突回避装置１０は、車両１００が備えるバックドア１８の回動時におけるバックドア１８の端部が車両１００から最も遠ざかる位置を、車両１００に設けられた報知部（例えば、Ｒｒランプ、リアコンビランプ、ライセンスランプなどの照明装置など）を用いて報知し、バックドア１８を開ける前に、ユーザに対して、障害物衝突可能性を認識させることを可能とするものである。これにより、ユーザは、車両１００の位置を移動させるなど、障害物との衝突を回避するための対応を行うことが可能となる。

【0013】

図１は、本発明の実施例にかかる車両１００の構成を示す模式図である。車両１００には、バックドア１８と、ＢＤ（バックドア）ガイドランプ２２と、キー１２と、ＩＧ＿ＳＷ１４と、衝突回避装置１０とが備えられている。

【0014】

バックドア１８は、車両１００の後方に、回動により開閉自在に軸支されている。バックドア１８は、ユーザが開動作の指示を行うことにより、後述するＢＯＤＹ（ボディ）ＥＣＵ３０によって制御され、自動で開駆動される。ユーザの開動作の指示は、Ｅラッチ操作（ハンドルに触れることによるもの。ＢＤ＿Ｅラッチともいう。）により電磁的に行う。ユーザからバックドア１８に対する開動作の指示が行われると、開動作指示情報がＢＯＤＹ＿ＥＣＵ３０に送られる。また、ユーザの開動作の指示は、ユーザがバックドア１８の開指示を行った、または行う可能性があると認識できるものであれば、これに限らず、たとえば、リモコンで指示するもの、キック動作によるもの、または、ユーザによるドアのハンドルを手前に引く解除が行われたことを条件としてもよい。

【0015】

ＢＤガイドランプ２２は、車両１００の後方に設けられ、後述するＢＤ（バックドア）ガイドランプＥＣＵ２０により制御される。例えば、Ｒｒランプ、リアコンビランプ、ライセンスランプといった、既存の部品である。ＢＤガイドランプ２２は、バックドア１８の回動時におけるバックドア１８の端部が車両１００から最も遠くなる位置が認識できる態様でライトを照射する。これにより、ユーザにバックドア１８の端部が車両１００から最も遠く離れる位置を報知することができる。

【0016】

衝突回避装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを含む構成の複数のＥＣＵおよび、Ｇセンサ１６を備える。複数のＥＣＵには、ＢＯＤＹ＿ＥＣＵ３０と、エンジンＥＣＵ４０と、ＢＤランプＥＣＵ２０とが含まれ、相互に接続されている。

【0017】

Ｇセンサ１６（加速度センサ）は、たとえば、錘の変位に応じた信号を車両１００の加速度に応じた検出信号として出力するものが採用されている。そのため、路面の勾配に応じた検出信号がＧセンサ１６から出力されるので、Ｇセンサ１６の検出信号から車両１００が所在する路面の勾配（傾斜角）を求めることができる。後述するＢＯＤＹ＿ＥＣＵ３０により、車両１００が停車されたと判断されたときに、Ｇセンサ１６の検出信号は、車両１００の傾斜情報として、後述するＢＤランプＥＣＵ２０に送信される。

【0018】

ＢＯＤＹ＿ＥＣＵ３０は、車両１００のバックドア１８等の車載電装品の動作を制御する。また、キー１２は、車両１００のキーロックおよびキーロック解除を行うものである。例えば、携帯機（リモコンなど）によるものや、車両１００の一部に対してユーザが操作を行うもの（例えばドアハンドルに設けられたスイッチなど）、もしくは、ユーザが車両１００に近づくことでキーが解除されるものでもよい。キー１２による操作情報が通信装置（図示しない）を介し、ＢＯＤＹ＿ＥＣＵ３０に送られ、キーロックまたは、キーロック解除がされたか否かが判断される。

【0019】

エンジンＥＣＵ４０には、ＩＧ＿ＳＷ１４などが接続され、車両に搭載されたエンジンの始動を制御する。エンジンＥＣＵ４０は、ＩＧ＿ＳＷ１４によってＩＧオフ操作が行われると、エンジンを停止するべくリレー（図示しない）をオフにする。また、エンジンＥＣＵ４０は、ＩＧ＿ＳＷ１４によってＩＧオフ操作がされた場合、ＩＧオフ情報を、ＢＯＤＹ＿ＥＣＵ３０および、ＢＤランプＥＣＵ２０に送信する。これにより、ＢＯＤＹ＿ＥＣＵ３０およびＢＤランプＥＣＵ２０は、車両１００が停車されている状態であると判断する。

【0020】

ＢＤランプＥＣＵ２０は、ＢＤガイドランプ２２のライトの照射、および照射角度の制御を行う。ＢＤランプＥＣＵ２０は、車両１００の傾斜状態（傾斜角度θ）に応じた、ＢＤガイドランプ２２のライトの照射角度Ｓ（照射方向）を照射角度特定用テーブルに格納している。ＢＤランプＥＣＵ２０は、たとえば、エンジンＥＣＵ４０によるＩＧオフ情報によって、車両１００が停車されている状態であると判断した場合に、車両１００の傾斜情報に基づいて、たとえば照射角度特定用テーブルを参照し、現状の車両１００の傾斜角度θに対応するＢＤガイドランプ２２のライトの照射角度Ｓを特定する。

【0021】

ＢＤランプＥＣＵ２０は、バックドア１８が開動作準備状態であると判断すると、特定した照射角度Ｓでライトを照射する。たとえば、ユーザからバックドア１８に対する開動作の指示が行われ、開動作指示情報がＢＯＤＹ＿ＥＣＵ３０に送られた場合に、ＢＤガイドランプＥＣＵ２０はバックドア１８が開動作準備状態であると判断する。また、開動作指示の有無にかかわらず、キー１２による車両１００のキーロックが解除された場合、もしくは、キーロック解除の有無にかかわらず、ユーザが外部から車両１００に近づくことを条件として、バックドア１８が開動作準備状態であると判断することができる。これにより、たとえば、車両１００と離れた位置からであっても、開動作指示を行う前に、ユーザはバックドア１８の端部の衝突可能性を認識することができるため、より効率的に障害物との衝突を回避するための対応を行うことができる。

【0022】

図２を参照して、ＢＤガイドランプ２２のライトの照射位置について説明する。ＢＤガイドランプ２２のライトの照射位置は、バックドア１８の回動時におけるバックドア１８の端部の軌跡（図２に示す曲線矢印）のうち、車両１００から最も遠くなる位置（図２に示すＹ軸の上方部）から、下方にまっすぐ伸ばしたラインと、車両１００が停車する地面（図２に示すＰの面）とが交差する位置（図２に示すＡの位置）に向かって照射される。これにより、たとえば、Ｙ軸よりも後方に壁などの障害物などがあった場合には、障害物よりも手前の地面にライトが照射されているため、ユーザは、バックドア１８を開ける際に障害物との衝突可能性がないと安心して、バックドア１８を開けることができる。一方、Ｙ軸よりも手前に障害物などがあった場合には、照射位置が地面ではなく、障害物に当たってしまう。そうすると、ユーザは、バックドア１８を開けると、障害物との衝突可能性があると認識でき、車両１００を移動させるなど、障害物との衝突を回避するための対応を行うことができる。また、照射範囲は、視認性向上の観点から、実際のＡの位置となる範囲よりも少し広く余裕をもたせることが好ましく、たとえば、図２および図３に示すＹ軸の下方と、地面Ｐとが交差する点Ａから、車両１００よりも離れた方向に１０ｃｍ～２０ｃｍ程度幅をもたせるとよい。

【0023】

図２および図３を参照して、ＢＤガイドランプ２２の照射角度Ｓについて説明する。照射角度Ｓは、車両１００の停車時の傾斜に応じた補正がなされると、好ましい。ＢＤランプＥＣＵ２０は、車両１００が停車したときの車両１００の傾斜情報に基づいて、照射角度特定用テーブルを参照し、車両１００の傾斜角度θに応じた照射角度Ｓを特定する。照射角度特定用テーブルは、たとえば、車両１００の傾斜角度θを、３パターンの範囲に分けた構成として、各パターン（ＢＤ＿ＬＩＧＨＴ）毎に照射角度を定める。たとえば、傾斜角度θが０°から±１５°の範囲を、車両１００の傾斜がフラットの範囲である（図３（Ａ）、Ｐの面がフラット）として、パターンＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝００と定める。また、それ以上の傾斜がついていた場合に、車両１００の後方が上がり傾斜（図３（Ｂ）、Ｐの面が前傾斜）であれば、パターンＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝０１とし、車両１００の前方が上がり傾斜（図３（Ｃ）、Ｐの面が後傾斜）であれば、パターンＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝１０とする。

【0024】

ＢＤランプＥＣＵ２０は、Ｇセンサ１６から送信された傾斜情報に基づいて、いずれのパターンに該当するかを判断し、該当するパターンを記憶する。ＢＤランプＥＣＵ２０に格納されている照射角度特定用テーブルには、上述のように、あらかじめ各パターンに応じた照射角度Ｓが定められている。車両１００が停車している地面（Ｐの面）の傾斜角度により、ＢＤガイドランプ２２の位置（Ｙ２軸）と、Ｙ軸との距離Ｌが異なるため、照射角度特定用テーブルを参照して、車両１００の傾斜角度θに応じて特定（位置補正）された照射角度Ｓに変更することにより、ＢＤガイドランプ２２のライトを、Ａの位置に向かって的確に照射することができる。

【0025】

具体的には、図３（Ａ）を参照して、車両１００の傾斜角度θのパターン（ＢＤ＿ＬＩＧＨＴ）がＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝００に該当する範囲となる地面の傾斜に停車された場合、Ｇセンサ１６から送信された傾斜情報に基づいて、ＢＤランプＥＣＵ２０に車両１００の傾斜角度θのパターンがＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝００となると判断される。照射角度特定用テーブルを参照して、判断されたＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝００に応じたＢＤガイドランプ２２のライトの照射角度Ｓ１が特定され、特定された照射角度Ｓ１がＢＤランプＥＣＵ２０に記憶される。その後、バックドア１８が開動作準備状態となったときに、ＢＤガイドランプ２２のライトは、特定された照射角度Ｓ１で照射されるため、Ａ１を表示（に向かって照射）することができる。Ａ１は、バックドア１８の端部が、車両１００から最も遠くなる位置（Ｙ軸の上方部）から、下方にまっすぐ伸ばしたラインと、車両１００が停車するＰの面とが交差する位置である。

【0026】

図３（Ｂ）を参照して、車両１００の傾斜角度θのパターンがＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝０１に該当する範囲となる地面の傾斜に停車された場合、Ｇセンサ１６から送信された傾斜情報に基づいて、ＢＤランプＥＣＵ２０に車両１００の傾斜角度θのパターンがＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝０１となると判断される。照射角度特定用テーブルを参照して、判断されたＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝０１に応じたＢＤガイドランプ２２のライトの照射角度Ｓ２が特定され、特定された照射角度Ｓ２が、ＢＤランプＥＣＵ２０に記憶される。その後、バックドア１８が開動作準備状態となったときに、ＢＤガイドランプ２２のライトは、特定された照射角度Ｓ２で照射されるため、Ａ２を表示（に向かって照射）することができる。

【0027】

図３（Ｃ）を参照して、車両１００の傾斜角度θのパターンがＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝１０に該当する範囲となる地面の傾斜に停車された場合、Ｇセンサから送信された傾斜情報に基づいて、ＢＤランプＥＣＵ２０に車両１００の傾斜角度θのパターンがＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝１０となると判断される。照射角度特定用テーブルを参照して、判断されたＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝１０に応じたＢＤガイドランプ２２のライトの照射角度Ｓ３が特定され、特定された照射角度Ｓ３が、ＢＤランプＥＣＵ２０に記憶される。その後、バックドア１８が開動作準備状態となったときに、ＢＤガイドランプ２２のライトは、特定された照射角度Ｓ３で照射されるため、Ａ３を表示（に向かって照射）することができる。

【0028】

このように、図３（Ｂ）に示す車両１００の後方が上がり傾斜している状態におけるＬの距離は、図３（Ａ）に示す車両１００がフラットな状態におけるＬ、および、図３（Ｃ）に示す車両前方が上がり傾斜している状態におけるＬの距離よりも短い。また、図３（Ｃ）に示すＬの距離は、図３（Ａ）に示すＬ、および、図３（Ｂ）に示すＬの距離よりも長い。しかし、本発明の上記実施形態においては、車両１００の傾斜角度θに応じて、ＢＤガイドランプ２２のライトの照射角度Ｓの変更を可能とすることもできるため、より的確に各傾斜状態に応じたＡの位置に照射することができる。

【0029】

図４は、本発明における衝突回避装置１０の動作（処理）の一例を示すフローチャートである。図４にしたがって本発明における衝突回避装置１０の動作を詳細に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0030】

図４に示す衝突回避処理では、ステップＳ１において、ＩＧ＿ＳＷ１４がオフ（ＯＦＦ）されたか否かを判別する。ＩＧ＿ＳＷ１４がオフされたと判別されなければ（ステップＳ１、ＮＯ）、車両１００を停車、すなわち駐車された状態ではないとして、衝突回避処理を終了する。一方、ＩＧ＿ＳＷ１４がオフされたと判別されると（ステップＳ１、ＹＥＳ）、車両１００が停車された状態であるとして、ステップＳ２に進む。

【0031】

ステップＳ２では、Ｇセンサ１６により送信された傾斜情報に基づいて、車両１００が傾斜地に停車しているか否かが判別される。送信された傾斜情報による車両１００の傾斜角度θが、たとえば０°～±１５°の範囲であれば、傾斜地に停車していると判別されず（ステップＳ２、ＮＯ）、ステップＳ３Ａに進み、車両１００の傾斜角度θのパターンがＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝００であると判断され、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、照射角度特定用テーブルを参照して、照射角度Ｓを特定し、ステップＳ５に進む。この場合、ステップＳ４では、照射角度特定用テーブルを参照して、ＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝００と対応する照射角度Ｓ１を特定する。ステップＳ５では、ＢＤランプＥＣＵ２０に、特定した照射角度Ｓ１が記憶され、ステップＳ６に進む。

【0032】

ステップＳ６ではバックドア１８が開動作準備状態であるか否かが判別される。バックドア１８が開動作準備状態であると判別されなければ、（ステップＳ６、ＮＯ）、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、車両１００が発車したか否かが判別される。車両１００が発車したと判別されれば（ステップＳ９、ＹＥＳ）、衝突回避処理を終了する。一方、車両１００が発車したと判別されなければ（ステップＳ９、ＮＯ）、ステップＳ６に戻り、バックドア１８が開動作準備状態となるか車両１００が発車するまでステップＳ６およびステップＳ９が繰り返される。

【0033】

ステップＳ６でバックドア１８が開動作準備状態であると判別されると（ステップＳ６、ＹＥＳ）、ステップＳ７に進み、特定した照射角度Ｓ１で、ＢＤガイドランプ２２からライトがＡ１に向かって照射される。ついで、ステップＳ８に進み、ライトの照射が終了され、衝突回避処理が終了する。ステップＳ８では、予め所定時間を定めておき、ライト照射後の経過時間が前記所定時間以上になった場合に照射終了としてもよい。

【0034】

なお、ステップＳ２で、Ｇセンサ１６により送信された傾斜情報による車両１００の傾斜角度θが０°～±１５°の範囲を超えると、傾斜地に停車していると判別される。傾斜地に停車していると判別されると（ステップＳ２、ＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、車両１００の前方が上がり傾斜か否かが判別される。車両１００の前方が上がり傾斜であると判別されなければ（ステップＳ３、ＮＯ）、ステップＳ３Ｂに進み、車両１００の傾斜角度θのパターンがＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝０１であると判断され、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、この場合、照射角度特定用テーブルを参照してＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝０１と対応する照射角度Ｓ２を特定する。ステップＳ５では、ＢＤランプＥＣＵ２０に、特定した照射角度Ｓ２が記憶され、ステップＳ６に進み、以降は上述した流れと同様の処理が、衝突回避処理が終了するまで行われる。

【0035】

また、ステップＳ３で、車両１００の前方が上がり傾斜であると判別されると（ステップＳ３、ＹＥＳ）、ステップＳ３Ｃに進む。Ｓ３Ｃでは、車両１００の傾斜角度θのパターンがＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝１０であると判断され、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、この場合、照射角度特定用テーブルを参照してＢＤ＿ＬＩＧＨＴ＝１０と対応する照射角度Ｓ３を特定する。ステップＳ５では、ＢＤランプＥＣＵ２０に、特定した照射角度Ｓ３が記憶され、ステップＳ６に進み、以降は上述した流れと同様の処理が、衝突回避処理が終了するまで行われる。

【0036】

以上説明したように、本発明の衝突回避装置１０によれば、コストを増大させることなく、ユーザがバックドア１８を開ける前に、回動時におけるバックドア１８の端部が、車両１００から最も遠くなる位置を報知することができる。これにより、ユーザは、障害物との衝突可能性を事前に把握できるため、ドアを開ける際の障害物との衝突を回避することが可能となる。

【0037】

上記実施形態では、図４のステップＳ１において、ＩＧ＿ＳＷ１４がオフされたか否かを判別することにより、車両１００が停車したか否かを判別する例について説明した。しかし、車両１００が停車したか否かの判別は、これに限らず、車両１００の位置情報の変化、車速の減速、または、アクセルやブレーキの情報などから車両１００が停車したと判別するようにしてもよい。

【0038】

上記実施形態では、図４のステップＳ２およびステップＳ３において、Ｇセンサ１６の検出信号を、車両１００の傾斜情報として用いて、車両１００の傾斜角度θを判別する例について説明した。しかし、これに限らず、車両１００の傾斜情報には、例えば車載カメラなどにより取得される画像データから傾斜角度θを算出するものでもよい。

【0039】

上記実施形態では、図４のステップＳ７において、特定した照射角度Ｓで、ＢＤガイドランプ２２からライトを照射する例について説明したが、これに加えて、車載カメラや照度計で検出した周囲の明るさに応じて、ライトの照度を変更、または、色の変更をすることができるようにしてもよい。これによりユーザは、よりライトの照射位置をより認識しやすくなる。

【0040】

上記実施形態では、ユーザにバックドア１８の回動時の、バックドア１８の端部の軌跡が最も遠くなる位置を報知する方法として、ＢＤガイドランプ２２による照明装置を用いる例について説明した。しかし、報知する方法はこれに限らず、たとえば、これに加えて、あるいは代えて、アラート報知など音により報知するものでもよい。音による報知を行う場合、たとえば、車両の後退時に、後方の障害物を検知する車載ソナーを用いて、次のように行うことができる。車両停車時においては、車両停車時に検知された障害物との距離をあらかじめ記憶する。もしくは、開動作準備状態に検知された障害物との距離を記憶する。そして、バックドア１８の長さ（または、これよりも数ｃｍ～数十ｃｍ長い長さ）よりも、記憶した前記距離が短い場合に、アラート報知する。この場合、車載ソナーによる障害物との距離を検知する範囲を、通常車両を後退させる場合と、車両停車時におけるバックドア１８の開動作準備状態と判断される場合とで、異なるように制御してもよい。また、検知された障害物との距離に応じて、障害物に近いほど、アラートを大きく、もしくはアラートが「ピピピッ…」となる効果音により報知される場合、「ピピピッ…」との効果音の間隔を小さく（連続的に）するなど、障害物に対する緊急性が感じられるような態様にしてもよい。

【0041】

また、上記車載ソナーを併用可能である場合、車載ソナーにより検知された障害物との距離に応じて、ＢＤガイドランプ２２から照射されるライトの色を変更するようにしてもよい。たとえば、障害物に近いほど赤く、遠い場合には青くするなどとしてもよい。これにより、ユーザは、障害物衝突可能性の危険度の高さを認識できる。

【0042】

上記実施形態では、ＢＤガイドランプ２２がライトを図２および図３に示すようにＡ（Ａ１～Ａ３）に向かって照射可能となる例について説明した。このＢＤガイドランプ２２から照射するライトの照射態様は、たとえば、点状に照射するもの、末広がりにライン上に広がるもの、または文字を地面に照射するものでもよい。

【0043】

上記実施形態では、ＢＤガイドランプ２２から照射するライトの照射範囲は視認性向上の観点から、実際のＡの位置となる範囲よりも少し広く余裕をもたせるため、たとえば、実際に図２および図３に示すＹ軸の下方とＰの面とが交差する点から、１０ｃｍ～２０ｃｍ程度幅をもたせるものである例について説明した。しかしこれに限らず、これより狭く、もしくはさらに大きく余裕をもたせて照射してもよい。

【0044】

上記実施形態では、車両１００の傾斜角度θを、３パターンの範囲に分けた場合について説明した。しかし、これに限らず、さらに細かく範囲を分けてもよい。また、上記実施形態では、各パターンの傾斜角度θについて、０°から±１５°の範囲を車両１００の傾斜がフラットの範囲とする場合について説明したが、これに限らず、さらに大きな角度、もしくは小さな角度までをフラットと定義してもよい。たとえば、傾斜角度θの範囲を５パターンに分け、５°毎に範囲を切り替えてもよい。

【0045】

上記実施形態では、図２および図３において、バックドア１８が回動するときの態様として、バックドア１８が、車両１００の上側に軸支を有し、後方にはね上げられるような方向に回動する場合について例示した。しかし、バックドア１８が回動する方向はこれに限られず、例えば左右に開くものでもよい。また、車両に設けられたドアであれば、バックドアに限らず本発明は適用可能である。

【0046】

上記実施形態では、図４のステップＳ７において、ライトを照射した後に、ステップＳ８において、ライトの照射を終了することについて説明した。このライトの照射終了までの時間は、たとえば、数秒（５秒など）でもよく、さらに長く、もしくは短くしてもよい。たとえば、ユーザによる開動作指示により、ステップＳ６においてバックドア１８が開動作準備状態であると判別された場合には、バックドア１８が閉じられるまで、もしくは、バックドア１８が開動作を開始するまでを、照射時間としてもよい。バックドア１８の開動作は、ライト照射開始後の所定時間後とするように制御してもよい。または、開動作が中断された場合には、ＢＤ＿Ｅラッチの再操作までの間にライト照射を行ってもよい。また、本発明にかかる車両１００は、バックドア１８の開動作を開始する前に（もしくは開動作と同時に）、Ｂｅｅｐ音を鳴らす車両であってもよく、Ｂｅｅｐ音が停止（バックドア１８の開動作の停止）と対応させて、ライトの照射を終了するものとしてもよい。

【0047】

なお、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0048】

１０ …衝突回避装置
２０ …ＢＤランプＥＣＵ
３０ …ＢＯＤＹ＿ＥＣＵ
４０ …エンジンＥＣＵ
１２ …キー
１４ …ＩＧ＿ＳＷ
１６ …Ｇセンサ
１８ …バックドア
２２ …ＢＤガイドランプ
１００ …車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】