特開 2023-150095 情報処理装置、情報処理プログラムおよび情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023150095

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理プログラムおよび情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   H04M 11/00 20060101AFI20231005BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

H04M11/00 301

H04Q9/00 341A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022059005

(22)【出願日】2022-03-31

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和２年度、国立研究開発法人科学技術振興機構、ムーンショット型研究開発事業「企業連係実証実験基盤の開発・運営と企業コンソーシアム活動支援」委託研究、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】393031586

【氏名又は名称】株式会社国際電気通信基礎技術研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100090181

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 義人

(72)【発明者】

【氏名】西村 祥吾

(72)【発明者】

【氏名】宮下 敬宏

(72)【発明者】

【氏名】内海 章

(72)【発明者】

【氏名】太田 陽

【テーマコード（参考）】

5K048

5K201

【Ｆターム（参考）】

5K048BA41

5K048DC01

5K048EB14

5K048EB15

5K048GC01

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA21

5K201BA02

5K201BA20

5K201CA01

5K201CA06

5K201CC04

5K201EB06

5K201EC06

5K201ED07

5K201ED09

5K201EF03

5K201EF05

5K201EF10

(57)【要約】

【課題】 プライバシに配慮した遠隔対話システムの情報処理装置を提供する。
【解決手段】 遠隔対話システム（10）では、ネットワーク（12）によって、移動するロボット（14）、操作者端末（16）およびサーバ（18）が連係する。ロボットは、ディスプレイ（30）にアバタ（28）を表示し、ユーザにサービスを提供する。ロボットが地図上の匿名化エリアに存在するとき、サーバでは、操作者端末のディスプレイ（80）に表示するロボットからの映像データに対して匿名化処理を適用して操作者端末へ送信する。したがって、操作者端末のディスプレイ（80）では、匿名化された映像が表示される。
【選択図】 図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作者端末およびロボットがネットワークを介して連係して、前記操作者端末の操作者が、前記ロボットを通してユーザと対話する遠隔対話システムにおける情報処理装置であって、
前記ロボットのカメラからの映像データを受ける受信手段、
匿名化エリアを含む地図の地図データベース、
前記ロボットの位置を検出する位置検出手段、
前記ロボットが前記地図上の前記匿名化エリアに存在するかどうか判断する第１判断手段、
前記第１判断手段で前記ロボットが前記匿名化エリアに存在すると判断したとき、前記映像データに匿名化処理を適用する匿名化手段、および
前記匿名化手段によって匿名化処理を適用した映像データを含む送信データを前記操作者端末へ送信する送信手段を備える、情報処理装置。

【請求項2】

前記地図には匿名解除エリアが設定されていて、
前記ロボットが前記地図上の前記匿名化エリアに存在するかどうか判断する第２判断手段、および
前記第２判断手段で前記ロボットが前記匿名解除エリアに存在すると判断したとき、前記映像データの匿名化処理を解除する匿名解除手段をさらに備える、請求項１記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記ロボットはマイクを備え、前記受信手段は前記マイクからの音声データを受信し、前記匿名化手段は前記音声データに匿名化処理を適用し、前記送信システムは匿名化処理を適用した音声データを含む送信データを前記操作者端末へ送信する、請求項１または２記載の情報処理装置。

【請求項4】

操作者端末およびロボットがネットワークを介して連係して、前記操作者端末の操作者が、前記ロボットを通してユーザと対話する遠隔対話システムにおける情報処理装置のプログラムであって、
前記情報処理装置は匿名化エリアを含む地図の地図データベースを備え、
前記プログラムは前記情報処理装置のＣＰＵを、
前記ロボットのカメラからの映像データを受ける受信手段、
前記ロボットの位置を検出する位置検出手段、
前記ロボットが前記地図上の前記匿名化エリアに存在するかどうか判断する第１判断手段、
前記第１判断手段で前記ロボットが前記匿名化エリアに存在すると判断したとき、前記映像データに匿名化処理を適用する匿名化手段、および
前記匿名化手段によって匿名化処理を適用した映像データを含む送信データを前記操作者端末へ送信する送信手段として機能させる、情報処理プログラム。

【請求項5】

操作者端末およびロボットがネットワークを介して連係して、前記操作者端末の操作者が前記ロボットを通してユーザと対話する遠隔対話システムにおける情報処理方法であって、
前記情報処理装置は匿名化エリアを含む地図の地図データベースを備え、
前記ロボットのカメラからの映像データを受ける受信ステップ、
前記ロボットの位置を検出する位置検出ステップ、
前記ロボットが前記地図上の前記匿名化エリアに存在するかどうか判断する第１判断ステップ、
前記第１判断ステップで前記ロボットが前記匿名化エリアに存在すると判断したとき、前記映像データに匿名化処理を適用する匿名化ステップ、および
前記匿名化ステップによって匿名化処理を適用した映像データを含む送信データを前記操作者端末へ送信する送信ステップを含む、情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は情報処理装置、情報処理プログラムおよび情報処理方法に関し、特にたとえば、アバタによってユーザにサービスを提供したり、サービスの提供を受けたりする、情報処理装置、情報処理プログラムおよび情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ディスプレイに操作者の顔画像を表示して移動するロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０‐００４１８２号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の技術をアバタとして機能させる場合、プライバシへの配慮が望まれるところである。

【0005】

それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、情報処理装置、情報処理プログラムおよび情報処理方法を提供することである。

【0006】

この発明の他の目的は、プライバシに配慮した、情報処理装置、情報処理プログラムおよび情報処理方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明は、上記の目的のために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、この発明の理解を助けるために記述する実施形態との対応関係を示したものであって、この発明を何ら限定するものではない。

【0008】

第１の実施例は、操作者端末およびロボットがネットワークを介して連係して、操作者端末の操作者が、ロボットを通してユーザと対話する遠隔対話システムにおける情報処理装置であって、ロボットのカメラからの映像データを受ける受信手段、匿名化エリアを含む地図の地図データベース、ロボットの位置を検出する位置検出手段、ロボットが地図上の匿名化エリアに存在するかどうか判断する第１判断手段、第１判断手段でロボットが匿名化エリアに存在すると判断したとき、映像データに匿名化処理を適用する匿名化手段、および匿名化手段によって匿名化処理を適用した映像データを含む送信データを操作者端末へ送信する送信手段を備える、情報処理装置である。

【0009】

第１の実施例では、情報処理装置（１８：実施例において対応する部分を例示する参照符号。ただし、限定を意味しない。以下同じ。）は、たとえばネットワーク（１２）を介して、ロボット（１４）および操作者端末（１６）と連係し、操作者端末（１６）の操作者が、ロボット（１４）を通してユーザと遠隔対話しながら、たとえばユーザに対してサービスを提供する。情報処理装置（１８）は、ロボットのカメラからの映像データを受ける受信手段（８２、１０４ａ、Ｓ１）および匿名化エリア（１１０）を含む地図（１０８）の地図データベース（１０６ｄ）を備え、さらに、位置検出手段（８２、１０４ｂ、Ｓ３）を設け、この位置検出手段（８２、１０４ｂ、Ｓ３）がロボット（１４）の現在の位置を検出する。第１判断手段（８２、１０４ｃ、Ｓ９）は、ロボット（１４）が地図上の匿名化エリア（１１０）に存在するかどうか判断する。第１判断手段でロボット（１４）が地図上の匿名化エリア（１１０）に存在すると判断したとき、匿名化手段（８２、１０４ｄ、Ｓ１１）は、ロボット１４から受信した映像データに対して匿名化処理を適用する。送信手段（８２、１０４ｆ、Ｓ１５）は、匿名化手段によって匿名化処理を適用した映像データを含む送信データを操作者端末（１６）へ送信する。したがって、操作者端末（１６）のディスプレイ（８０）には匿名化処理が適用された映像が表示される。

【0010】

第１の実施例によれば、ロボットが匿名化エリアに存在するとき、操作者端末のディスプレイには匿名化処理が適用された映像が表示されるので、プライバシを保護することができる。

【0011】

第２の実施例は第１の実施例に従属する情報処理装置であって、地図には匿名解除エリアが設定されていて、ロボットが地図上の匿名解除エリアに存在するかどうか判断する第２判断手段、および第２判断手段でロボットが匿名解除エリアに存在すると判断したとき、映像データの匿名化処理を解除する匿名解除手段をさらに備える。

【0012】

第２の発明では、地図（１０８）には匿名解除エリア（１１２）が設定されていて、判断手段でロボットが匿名解除エリアに存在すると判断したとき、匿名解除手段（８２、１０４ｃ、Ｓ１３）は、映像データの匿名化処理を解除する。

【0013】

第２の発明によれば、必要のない匿名化処理が解除され、監視区域や警戒区域のような匿名解除が必要な場所で確実に匿名化を解除することができる。

【0014】

第３の発明は、第１の発明または第２の発明に従属する情報処理装置であって、ロボットはマイクを備え、受信手段は前記マイクからの音声データを受信し、匿名化手段は音声データに匿名化処理を適用し、送信手段は匿名化処理を適用した音声データを含む送信データを操作者端末へ送信する。

【0015】

第３の発明では、ロボット（１４）はマイク（４８）を備え、受信手段（８２、１０４ａ、Ｓ１）はマイクからの音声データを受信し、匿名化手段（８２、１０４ｄ、Ｓ１１）は音声データに匿名化処理を適用し、送信手段（８２、１０４ｆ、Ｓ１５）は匿名化処理を適用した音声データを含む送信データを操作者端末（１６）へ送信する。

【0016】

第３の発明によれば、音声データも匿名化されるので、プライバシを一層保護することができる。

【0017】

第４の発明は、操作者端末およびロボットがネットワークを介して連係して、操作者端末の操作者が、ロボットを通してユーザと対話する遠隔対話システムにおける情報処理装置のプログラムであって、情報処理装置は匿名化エリアを含む地図の地図データベースを備え、プログラムは情報処理装置のＣＰＵを、ロボットのカメラからの映像データを受ける受信手段、ロボットの位置を検出する位置検出手段、ロボットが地図上の匿名化エリアに存在するかどうか判断する第１判断手段、第１判断手段でロボットが匿名化エリアに存在すると判断したとき、映像データに匿名化処理を適用する匿名化手段、および匿名化手段によって匿名化処理を適用した映像データを含む送信データを操作者端末へ送信する送信手段として機能させる、情報処理プログラムである。

【0018】

第５の発明は、操作者端末およびロボットがネットワークを介して連係して、操作者端末の操作者が、ロボットを通してユーザと対話する遠隔対話システムにおける情報処理装置の情報処理方法であって、情報処理装置は匿名化エリアを含む地図の地図データベースを備え、ロボットのカメラからの映像データを受ける受信ステップ、ロボットの位置を検出する位置検出ステップ、ロボットが地図上の匿名化エリアに存在するかどうか判断する第１判断ステップ、第１判断ステップでロボットが匿名化エリアに存在すると判断したとき、映像データに匿名化処理を適用する匿名化ステップ、および匿名化ステップによって匿名化処理を適用した映像データを含む送信データを操作者端末へ送信する送信ステップを含む、情報処理方法である。

【0019】

第４および第５の実施例によっても、第１の実施例と同様の効果が期待できる。

【発明の効果】

【0020】

この発明によれば、匿名化エリア内にロボットが存在するとき、操作者端末のディスプレイに表示される映像を匿名化するので、プライバシを保護できる。

【0021】

この発明の上述の目的、その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１はこの発明の一実施例を示す遠隔対話システムの概要を示す図解図である。

【図2】図２は図１に示すロボットの電気的な構成を示すブロック図である。である。

【図3】図３は図１に示す操作者端末の電気的な構成を示すブロック図である。

【図4】図４は図１に示すサーバの電気的な構成を示すブロック図である。

【図5】図５は図４に示すサーバのメモリのメモリマップの一例を示す図解図である。

【図6】図６は図４に示すサーバのメモリの地図データベースとして設定される地図の一例を示す図解図である。

【図7】図７は図４に示すサーバの情報処理動作の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

図１を参照して、この実施例のアバタ遠隔対話システム１０は、遠隔操作者がアバタ（遠隔操作型ＣＧエージェント）を利用してサービスを提供するための基盤システム（プラットフォーム）である、アバタ遠隔操作基盤システム（ＣＡ：Cybernetic Avatar）を利用する。

【0024】

しかしながら、この発明は、必ずしもそのアバタ遠隔対話システム上のものである必要はなく、一般的には、ネットワーク１２を介してロボット１４に操作者端末１６の操作者のアバタを表示し、あるいはロボット１４自体を操作者のアバタとして機能させて、サーバ１８の関与を得て、ユーザが遠隔対話を通してアバタ２８によるサービスの提供を受けることができる、システムである。図１の実施例では、サーバ１８が上述の基盤システムの機能を果たすように設定されている。

【0025】

この実施例に用いられるロボット１４は、たとえばDouble Robotics, Inc.（ダブルロボティクス社）製の商品名「Double 3」のような、自律移動可能な、いわゆるテレプレゼンス（または、テレイグジステンス）ロボットである。ただし、ロボット１４はこのような特定のロボットに限られることなく、特許文献１で開示しているようなロボットも利用可能であることを予め指摘しておく。

【0026】

実施例においては、このロボット１４は、ネットワーク１２に接続（無線または有線）された操作者端末１６と通信可能である。操作者端末１６は、ロボット１４を遠隔操作する操作者が使用する汎用のコンピュータである。操作者は、操作者端末１６を用いてロボット１４にタスクを実行させるためのコマンドを送信する。また、操作者は、操作者端末１６を用いて音声をロボット１４に送信し、ロボット１４から音声を出力することにより、ロボット１４の近傍に存在する人または人物と対話することができる。

【0027】

このロボット１４は、ベース２０を含み、このベース２０の正面には移動用センサの１つである超音波センサ２２が設けられる。また、このベース２０の両端には左右の移動用車輪２４Ｌおよび２４Ｒが回転自在に設けられる。

【0028】

ベース２０の上面には、上方に延びるポール２６が設けられ、そのポール２６の上端には、操作者のアバタ２８を表示することができる、タッチディスプレイ３０が設けられる。なお、このタッチディスプレイ（以下、単に「ディスプレイ」という。）３０には、カメラやマイク、スピーカ等が設けられるが、詳細は図２に示すブロック図を参照して説明する。また、このロボット１４は、バッテリ駆動型のロボットであり、バッテリはたとえばポール２６の中に収容されている。

【0029】

この実施例では、ロボット１４は、ネットワーク１２に接続された操作者端末１６と通信可能である。操作者端末１６は、ロボット１４を遠隔操作する操作者が使用する汎用のコンピュータである。操作者は、たとえば、操作者端末１６を用いて映像および音声をロボット１４に送信し、ロボット１４のディスプレイ３０に自分アバタ２８（図１）を表示し、ユーザと対話して、サービスを提供する。

【0030】

ここで、「サービス」とは、この実施例のアバタ遠隔対話システム１０を利用して提供可能な、たとえば家庭教師、物品販売、観光案内などを含むものであって、後述のサービス管理データベース１０６ａ（図５）に事前に登録されている。「操作者」とはこのアバタ遠隔対話システム１０で、ディスプレイ３０にアバタを表示して、そのアバタを通して販売等のサービスを提供する者であって、後述する操作者管理データベース１０６ｂ（図５）に事前登録されている者である。また、「ユーザ」とは、実施例のアバタ遠隔対話システム１０において、ディスプレイ３０に対面して操作者のアバタ２８と対話しながらアバタによるサービスの提供を受ける者であって、後述するユーザ管理データベース１０６ｃ（図５）に事前登録されている人または人物のことである。

【0031】

また、ロボット１４から送信される映像データ（動画像または静止画像）および音声データを操作者端末１６で受信し、操作者端末１６で映像および音声を出力することにより、操作者は、ロボット１４の周囲を見たり、ロボット１４の周囲の状況を把握したり、ロボット１４のディスプレイ３０に対面しているユーザと対話することができる。

【0032】

なお、操作者端末１６でロボット１４の移動等を操作することは既に周知であり、また、この発明にとって本質的な事項ではないため、ここではその遠隔操作についての詳細な説明は省略する。

【0033】

ディスプレイ３０には、よく知られているように、映像を表示するディスプレイの表面に（または内蔵されて）タッチパネルが設けられており、タッチすることによって、ディスプレイ３０上の位置をポイントすることができる。

【0034】

サーバ１８は、コンピュータのような情報処理装置であり、この実施例では、ロボット１４が後述する匿名化エリアに存在する場合に、そのロボット１４からの映像および／または音声を匿名化する。

【0035】

図２はロボット１４のブロック図である。ここでは、実施例の説明に必要な範囲で、図２を参照して、ロボット１４を説明する。

【0036】

ロボット１４はさらに、ＣＰＵ３２およびメモリ３４を含む。メモリ３４は、詳細は図示しないが、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードデイスクドラブ）等を含む。ＣＰＵ３２には、バス３６が接続されており、このバス３６には、メモリ３４のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等が電気的に接続される。ＣＰＵ３２は、コンピュータプログラムを実行することによって、後述の匿名化処理や自律移動等の動作を実行する。

【0037】

通信部３８は、ネットワーク１２を介して、操作者端末１６およびサーバ１８と通信して、映像データおよび音声データを授受する。

【0038】

ロボット１４には全方位カメラ４０およびユーザカメラ４２が設けられ、それらはカメラインタフェース（Ｉ／Ｆ）を通してバス３６に接続される。全方位カメラ４０は、図１では図示を省略したがたとえばディスプレイ３０の上方に設けられて、ディスプレイ３０のアバタ２８（図１）と対話するユーザの背景を撮影する。ただし、この全方位カメラ４０は必須のものではない。

【0039】

ユーザカメラ４２は、たとえば横方向に間隔を隔てた２つのカメラ（ステレオカメラ）であって、ディスプレイ３０に対面して操作者のアバタ２８（図１）と対話するユーザを撮影する。必要に応じて、パン、チルトおよびズームすることができる。カメラＩ／Ｆ４４には、全方位カメラ４０やユーザカメラ４２において、パン、チルトおよびズームの機能や、ホワイトバランスや露出制御を自動的に実行するプロセサが設けられてもよい。

【0040】

レーザ距離計４６は、特定の人を追跡するためなどの目的で設けられるものであり、後述のレーザ距離計５６はこのロボット１４の自律移動のためのものである。

【0041】

ロボット１４はさらに、たとえば６個のマイクを配列して広い範囲の音声を集音できるマイク４８を備える。このマイク４８は、スピーカ５０と同様に、たとえばディスプレイ３０に内蔵して設けられる。スピーカ５０は、ロボット１４の前のユーザと対話する操作者の音声を出力する。マイク４８およびスピーカ５０は、音声Ｉ／Ｆ５２を介してバス３６に接続される。

【0042】

図１に示す超音波センサ２２は、移動用センサＩ／Ｆ５４を介してバス３６に接続される。この移動用センサＩ／Ｆ５４にはさらに、レーザ距離計５６が接続される。レーザ距離計５６は先のレーザ距離計４６と兼用されてもよい。つまり、ロボット１４の移動中と、ロボット１４の移動を停止してアバタ２８による対話中とで、１つのレーザ距離計を使い分けるようにしてもよい。

【0043】

慣性計測ユニット５８もまた移動用センサＩ／Ｆ５４に接続されるが、この慣性計測ユニット５８は３次元の慣性運動（直交３軸方向の並進運動および回転運動）を検出する装置であって、加速度センサによって並進運動を検出し、角速度(ジャイロ)センサによって回転運動を検出する。

【0044】

バス３６にはさらに、モータドライバ６０が接続される。このモータドライバ６０は、ＣＰＵ３２の命令に従って、右車輪モータ６２Ｒおよび左車輪モータ６２Ｌを制御する。つまり、ＣＰＵ３４は、移動用センサＩ／Ｆ５４およびモータドライバ６０から得られる状況を示すデータに基づいて、モータドライバ６０によって、右車輪モータ６２Ｒおよび左車輪モータ６２Ｌを制御する。

【0045】

ロボット１４はさらに、位置検出装置６３を備える。位置検出装置６３としては、種々のものが考えられる。たとえば、ロボット１４が基本的に室内（館内）での利用を想定されたものであれば、たとえば右車輪モータ６２Ｒおよび左車輪モータ６２Ｌに関連して設けられるエンコーダ（図示せず）からの車輪回転情報を利用して、自身の位置を計算するような位置検出装置が考えられる。

【0046】

さらに、もし室内の床に位置検知用のマットを敷設している場合であれば、ロボット１４の位置検出装置６３としては、そのような位置検知用マットを検出してその座標位置を特定する位置検出装置が考えられる。

【0047】

また、位置検出装置６３は、ＧＰＳ装置であってよい。

【0048】

いずれタイプの位置検出装置６３であっても、その位置検出装置６３が検出したロボット１４の位置情報（位置データ）は、必要に応じて、通信部３８からサーバ１８へ送られる。

【0049】

図３は操作者の操作者端末１６のブロック図である。操作者端末１６は汎用のコンピュータであるが、ここでは、実施例の説明に必要な範囲で、図３を参照して、操作者端末１６の構成を説明する。

【0050】

操作者端末１６は、ＣＰＵ６４およびメモリ６６を含む。メモリ６６は、詳細は図示しないが、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等を含む。ＣＰＵ６４には、バス６８が接続されており、このバス６８には、メモリ６６のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等が電気的に接続される。ＣＰＵ６４は、コンピュータプログラムを実行することによって、必要な動作を実行する。

【0051】

操作者端末１６は、音声Ｉ／Ｆ７０を介してバス６８に接続される、マイク７２およびスピーカ７４を備える。操作部７６は、図示しないが、タッチディスプレイやキーボードを含む。これらのマイク７２、スピーカ７４および操作部７６を用いて、操作者はロボット１４のディスプレイ３０に自身のアバタ２８（図１）を表示させて、ディスプレイ３０に対面するユーザとの遠隔対話を実行する。

【0052】

操作者端末１６には操作者カメラ７７が設けられ、この操作者カメラ７７はカメラインタフェース（Ｉ／Ｆ）７９を通してバス６８に接続される。操作者カメラ７７は、たとえば横方向に間隔を隔てた２つのカメラ（ステレオカメラ）であって、ディスプレイ８０に対面して操作者を撮影する。必要に応じて、パン、チルトおよびズームすることができる。カメラＩ／Ｆ７９には、操作者カメラ７７において、パン、チルトおよびズームの機能や、ホワイトバランスや露出制御を自動的に実行するプロセサが設けられてもよい。

【0053】

この操作者カメラ７７で撮影した操作者の映像は、後述のようにしてサーバ１８によって匿名化処理されまたは匿名化解除され、前述のロボット１４のディスプレイ３０に表示されることがある。

【0054】

通信部８０は、ネットワーク１２を介して、ロボット１４およびサーバ１８と通信して、映像データおよび音声データを授受する。

【0055】

ディスプレイ８０には、後述するようにしてサーバ１８が匿名化処理した後の、ロボット１４の全方位カメラ４０やユーザカメラ４２が撮影したユーザ等の映像を表示する。

【0056】

図４はサーバ１８のブロック図である。サーバ１８は汎用のコンピュータであるが、ここでは、実施例の説明に必要な範囲で、図４を参照して、サーバ１８の構成を説明する。

【0057】

サーバ１８は、ＣＰＵ８２およびメモリ８４を含む。メモリ８４は、詳細は図示しないが、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等を含む。ＣＰＵ８２には、バス８６が接続されており、このバス８６には、メモリ８４のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等が電気的に接続される。ＣＰＵ８２は、コンピュータプログラムを実行することによって、匿名化処理等の必要な動作を実行する。

【0058】

サーバ１８は、音声Ｉ／Ｆ８８を介してバス８６に接続される、マイク９０およびスピーカ９２を備える。操作部９４は、図示しないが、タッチディスプレイやキーボードを含む。

【0059】

位置検出装置９５は、たとえばロボット１４が移動する室内に複数設置したカメラを含み、それぞれカメラ（図示せず）の映像を解析して、対象のロボット１４の位置を検出する。その他に、位置検出装置６４としては、公知のレーザ距離計を用いてロボット１４の位置を検出する装置であってもよい。

【0060】

通信部９６は、ネットワーク１２を介して、ロボット１４および操作者端末１６と通信して、映像データおよび音声データを授受する。特に、ロボット１４から映像データおよび音声データだけでなく、位置検出装置６３データ検出したロボット１４の位置データを受信し、ロボット１４の位置によって必要な場合、匿名化処理を施した映像データおよび音声データを操作者端末１６へ送信する。

【0061】

ディスプレイ９８には、ロボット１４の全方位カメラ４０やユーザカメラ４２が撮影したユーザ等の映像および操作者端末１６の操作者カメラ７７が撮影した操作者の映像を表示する。

【0062】

図５は図４に示したサーバ１８のメモリ８４（ＲＡＭ）のメモリマップの一例を示す図解図である。図５に示すように、メモリ８４は、プログラム記憶領域１００およびデータ記憶領域１０２を含む。プログラム記憶領域１００は、サーバとして必要なプログラムの他、この発明の匿名化処理に必要なプログラムを記憶する。

【0063】

すなわち、プログラム記憶領域１００は、受信プログラム１０４ａ、位置検出プログラム１０４ｂ、照合プログラム１０４ｃ、匿名化プログラム１０４ｄおよび送信プログラム１０４ｅ等を含む。

【0064】

受信プログラム１０４ａは、通信部９６を制御して、ネットワーク１２を介してロボット１４から映像データおよび音声データや位置データを受信するプログラムである。

【0065】

位置検出プログラム１０４ｂは、ロボット１４の位置検出装置６３によって検出した位置データおよび／または位置検出装置９５によってロボット１４の位置を検出するためのプログラムである。照合プログラム１０４ｃは、位置検出プログラム１０４ｂで検出したロボット１４の位置データを、後述する地図データと照合して、当該ロボット１４が地図上に示された匿名化エリア１１０（図６）に存在するかどうか、あるいは匿名解除エリア（図６）に存在するかどうかを照合するプログラムである。

【0066】

匿名化プログラム１０４ｄは、ロボット１４が上述の匿名化エリア１１０に存在するときそのロボット１４のカメラ４０、４２からの映像およびマイク４８が収音した音声および操作者端末１６の操作者カメラ７７からの映像およびマイク７２が収音した音声に対して匿名化処理を適用し、またはロボット１４が匿名解除エリア１１２に存在するとき、そのような匿名処理解除するためのプログラムである。

【0067】

送信プログラム１０４ｅは、匿名化プログラム１０４ｄによって匿名化処理した映像データや音声データを操作者の操作者端末１６およびロボット１４に送信するためのプログラムである。

【0068】

また、データ記憶領域１０２には、サービス管理データベース１０６ａ、操作者管理データベース１０６ｂ、ユーザ管理データベース１０６ｃ、地図データベース１０６ｄ、ロボット１４から受信した映像および音声の受信データ、および操作者端末１６から受信した映像および音声の受信データを一時的に記憶する受信データ領域１０６ｅおよび操作者端末１６へ送信する送信データを一時的に記憶する送信データ領域１０６ｆを含む。

【0069】

サービス管理データベース１０６ａは、前述したように、実施例のアバタ遠隔対話システム１０で提供可能な種々のサービスを、サービス提供者である操作者によって事前に登録したデータベースである。

【0070】

操作者管理データベース１０６ｂは、前述したように、実施例のアバタ遠隔対話システム１０によってユーザにサービスを提供する操作者の各種情報を事前に登録したデータベースである。ただし、操作者の各種情報は、操作者の氏名または名称、住所または居所や操作者ＩＤなどの基本データ、操作者の顔画像等の映像、提供できるサービスなどを含む。また、操作者としては、たとえばサービスが家庭教師であるとすると、各家庭教師だけでなく、家庭教師の運営会社も含む。つまり、操作者管理データベース１０６ｂに登録できるのは、個人だけでなく、会社等の団体である。

【0071】

ユーザ管理データベース１０６ｃは、前述したように、実施例のアバタ遠隔対話システム１０によってアバタを通して提供されるサービスを受ける人の各種情報を事前に登録したデータベースである。ただし、ユーザの各種情報は、ユーザの氏名または名称、住所または居所やユーザＩＤなどの基本データ、ユーザの顔画像等の映像、提供を受けるサービスなどを含む。また、ユーザとしては、たとえばサービスが物品販売であるとすると、個人だけでなく販売される物品を仕入れる業者等も含む。つまり、ユーザ管理データベース１０６ｃに登録できるのは、個人だけでなく、会社等の団体である。

【0072】

地図データベース１０６ｄは、たとえば図６に示すような地図１０８の地図データのデータベースである。この地図１０８はロボット１４が移動できる全部または一部の地図であり、その地図１０８には、たとえばトイレの出入り口のような匿名化エリア１１０およびたとえばＡＴＭ（現金自動預け払い機）の周辺の匿名解除エリア１１２が表記されている。トイレに関していえば、そこへの出入りは必ずしも他人に知られたい場所ではないので、匿名化エリア１１０としている。ＡＴＭに関していえば、それは監視すべき対象と考えられるので、匿名解除エリア１１２としている。ただし、匿名化エリア１１０としてどのような場所を設定するかは任意であり、必ずしもトイレ周辺に限定されるものではない。また、匿名解除エリア１１２としてどのような場所を設定するかは任意であり、必ずしもＡＴＭ周辺に限定されるものではない。

【0073】

地図データベース１０６ｄは、地図１０８全体の座標データ（通路、部屋などを含む）と、このような匿名化エリア１１０および匿名解除エリア１１２の位置を表す座標データを設定したものである。

【0074】

次に、図７のフローチャートを参照して実施例の動作を説明する。ただし、図６に示す動作は所定時間たとえばフレームレートで繰り返し実行される。

【0075】

実施例のアバタサービス提供システム１０において、操作者が操作者端末１６を通してサーバ１８へログイン操作すると、サーバ１８がそのログイン情報に対して操作者管理データベース１０６ｂを参照して認証処理を実行し、認証に成功すると操作者端末１６がサーバ１８にログインできる。一方、ユーザは、たとえばロボット１４のディスプレイ３０に近づくと、ロボット１４のユーザカメラ４２がそのユーザの顔を撮影する。その顔画像がサーバ１８に送信される。サーバ１８ではユーザ管理データベース１０６ｃを参照してユーザに対して認証処理を実行し、認証に成功するとユーザがサーバ１８にログインできる。そのうえで、操作者が提供しユーザが受けるサービスが確定されるのであるが、ここではサービスの提供自体はこの実施例において重要なことではないので、詳しい説明は省略する。

【0076】

図７の最初のステップＳ１では、サーバ１８は、受信プログラム１０４ａに従って、ロボット１４から送信されるカメラ４０、４２が撮影した映像データおよびマイク４８が拾った音声データを受信する。この受信データは受信データ領域１０６ｅに一時的に記憶される。

【0077】

そして、続くステップＳ３において、ロボット１４の位置データおよび位置検出装置９５（図４）で検出したロボット１４の位置データに基づいて、ロボット１４の位置を検出する。この位置データも受信データ領域１０６ｅに一時的に記憶される。

【0078】

そして、ステップＳ５で、サーバ１８は、照合プログラム１０４ｂに従って、ロボット１４の位置を地図データベース１０６ｄの地図データと照合する。つまり、そのときにロボット１４が地図１０８（図６）上のどこに存在するのかを照合する。

【0079】

続くステップＳ７でサーバ１８からその照合結果の情報を操作者端末１６に送信する。

【0080】

次いで、サーバ１８は、ステップＳ９においてステップＳ５で照合した結果、そのロボット１４が現在匿名化エリア１１０内に存在しているかどうか判断する。

【0081】

ステップＳ９で“ＹＥＳ”を判断したとき、ステップＳ１１で、匿名化プログラム１０４ｃに従って、匿名化処理を実行する。ここでいう「匿名化」とは、映像および／または音声によってその人物を認識できなくする（認識できにくくする）処理ということができ。

【0082】

映像を匿名化する具体的な方法としては、一番簡単な方法は、ロボット１４のカメラ４０および４２をオフしてロボット１４の周囲を撮影しないようにすることである。ただし、この方法だと、操作者端末１６のディスプレイ８０には映像が表示されなくなるので、操作者にとって、ロボット１４がどこに居るかわからず、操作者に不安を与える惧れがある。

【0083】

別の方法として、ロボット１４のカメラ４０、４２で撮影した人物の映像に対して、モザイク処理を施したり、ぼかし処理を施したりする方法が考えられる。あるいは、その人物の映像に、予め準備しておいたキャラクタ画像あるいはＣＧ画像を重畳したり、その人物の映像をキャラクタ画像あるいはＣＧ画像と置換したりする方法がある。

【0084】

このような匿名化処理であれば、操作者端末１６のディスプレイ８０には何らかの映像が表示されるので、操作者はロボット１４の現在位置を推定することができる。

【0085】

音声を匿名化する具体的な方法としては、音声データのボリューム（音量）の低減、変声データへの置換、あるいは発話内容に応じたミュート処理などが考えられる。

【0086】

ただし、ステップＳ９で“ＮＯ”を判断したとき、つまり、ロボット１４が匿名化エリア１１０に存在しないと判断したとき、上述のような匿名化処理を適用しない。

【0087】

そして、ステップＳ１５で、サーバ１８は、匿名化処理済みの映像データおよび音声データを含む送信データを送信データ領域１０６ｆ（図５）に一時的に保存して、その送信データを操作者端末１６へ送信する。

【0088】

操作者端末１６では、この送信データを受信し、受信したデータに含まれる音声データに基づく音声をスピーカ７４から出力し、受信したデータに含まれる映像データに基づく映像をディスプレイ７８で表示する。したがって、操作者端末１６のディスプレイ７８で表示される映像およびまたはスピーカ７４から出力される音声が匿名化処理されたものとなる。

【0089】

ただし、ロボット１４の位置データを地図データと照合した結果、ロボット１４が匿名解除エリア１１２に存在するときは、ステップＳ１３において、上述のような匿名化処理は適用されず、匿名化が解除される。したがって、ＡＴＭの周辺などの監視区域や警戒区域のような匿名解除が必要な場所で確実に匿名化を解除することができる。

【0090】

匿名解除の具体的な方法としては、前述したようなモザイクやぼかしあるいはＣＧキャラクタによる書き換えなどの画像処理を解除する方法のほか、操作者端末１６のディスプレイ８０に表示される映像およびスピーカ７４から出力される音声を、操作者カメラ７７およびマイク７２からの操作者本人の映像および音声に切り替える方法も考えられる。

【0091】

なお、上述の実施例では、地図データベース１０６ｄは、事前にメモリ８４に設定されている。そして、ロボット１４の移動場所が変更されない限り、地図データベース１０６ｄのデータは変更されない。

【0092】

しかしながら、このような地図データベース１０６ｄは、時間とともに変更されてもよい。たとえば、たとえばショッピングモールの営業時間が終わった夜間の警戒モードにおいては、全館を匿名解除エリアとしたほうがよい。つまり、夜間の警戒モードでは匿名化してしまうと監視できなくなってしまうことが考えられるので、匿名化エリアは設定しないほうがよい。

【0093】

さらに、全体の地図１０８は変わらなくても、時間によって、匿名化エリア１１０の場所や匿名解除エリア１１２の場所を動的に変更するようにしてもよい。

【0094】

なお、上述の実施例のステップＳ１３では、映像および音声に匿名化処理を実行するようにしたが、どちらか一方だけに匿名化処理を施すようにしてもよいし、少なくとも映像だけを匿名化するようにしてもよい。

【0095】

さらに、上述の実施例は、ロボット１４に設けたディスプレイ３０にアバタ２８の画像を表示し、そのアバタ２８とユーザとが遠隔対話するシステムとして説明した。

【0096】

しかしながら、この発明は、ロボット１４自体を操作者のアバタとして機能させるような遠隔対話システムにも適用できる。たとえばＳＯＴＡ(https://www.vstone.co.jp/products/sota/)やエリカ(https://www.irl.sys.es.osaka-u.ac.jp/projects/erica)（いずれも商品名）のように、ディスプレイのないロボットを遠隔操作しながらロボットを通して人（ユーザ）と対話することもできる。

【0097】

さらに、この発明は、操作者が遠隔操作するＣＧキャラクタを画面に表示してその前にいる人（ユーザ）と対話する（ＣＧキャラクタが操作者のアバタの役割）遠隔対話システムにも適用できる。

【符号の説明】

【0098】

１０ …遠隔対話システム
１２ …ネットワーク
１４ …ロボット
１６ …操作者端末
１８ …サーバ
３０ …ディスプレイ
３２、６４、８２ …ＣＰＵ
６３、９５ …位置検出装置
１０４ｃ …匿名化プログラム
１０６ｄ …地図データベース
１０８ …地図
１１０ …匿名化エリア
１１２ …匿名解除エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】