特開 2023-150146 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023150146

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   B60J 5/00 20060101AFI20231005BHJP

   E05F 15/611 20150101ALI20231005BHJP

   E05F 15/73 20150101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

B60J5/00 K

E05F15/611

E05F15/73

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022059094

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142365

【弁理士】

【氏名又は名称】白井 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100146064

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 玲子

(72)【発明者】

【氏名】植田 祐生

(72)【発明者】

【氏名】中田 千秋

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052EA03

2E052EC01

2E052GA06

2E052GB01

2E052GB12

2E052GC02

2E052GC10

2E052GD03

(57)【要約】

【課題】コストを増大させずかつ設計し難くなることを防止しつつドアの接触回避を支援する支援制御を行うことができる車両を提供することである。
【解決手段】ドアが開く方向の所定範囲内に障害物が存在するか否かを特定するためのセンサと、車両の周囲の状況を取得するカメラとを備える車両であって、カメラにより取得される周囲の状況であってドアが軸支されている側面の状況の変化に基づいてドアの可動状態を特定し、障害物が存在することを特定しているときであってドアが開いているときの可動状態に基づいて開いているドアが障害物に接触してしまう可能性が高まる閾値を超えた所定の状態であるか否かを判定し、所定の状態であると判定されたときに障害物への接触回避のための回避支援制御を行う。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の側面に対して開閉自在に軸支されているドアと、
前記ドアが開く方向の所定範囲内に障害物が存在するか否かを特定する障害物特定手段と、
車両の周囲の状況を取得する周囲状況取得手段と、
前記周囲状況取得手段により取得される周囲の状況であって前記ドアが軸支されている側面の状況の変化に基づいて、前記ドアの可動状態を特定する可動状態特定手段と、
障害物が存在することを前記障害物特定手段が特定しているときであって前記ドアが開いているときの可動状態に基づいて、開いているドアが前記障害物に接触してしまう可能性が高まる所定の状態であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記所定の状態であると判定されたときに、前記障害物への接触回避のための支援制御を行う支援制御手段とを備える、車両。

【請求項2】

前記障害物特定手段は、車両コーナー周辺に存在する障害物までの距離を検出する検出部を含み、当該検出部による検出結果に基づいて前記所定範囲内に障害物が存在するか否かを特定する、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記ドアの可動状態は、前記ドアが開いている開度と、前記ドアが開く際の開速度との少なくとも一方を含む、請求項１または請求項２に記載の車両。

【請求項4】

前記周囲状況取得手段は、イグニッションがオン状態であるときのみならず、イグニッションがオフ状態となってから所定の降車条件が成立するまでの間においても、周囲の状況を取得する、請求項１～請求項３のいずれかに記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に関する。

【背景技術】

【0002】

車両のドアの表面に対し、ドアが開扉される方向にずれた平面を走査するようにレーザ光を送光するとともに、障害物によって反射された反射光を受光するレーザセンサと、レーザセンサからの信号に基づきドアの開扉される方向に存在する障害物を検出する制御装置とを備え、障害物が検出されたときにドアが障害物に接触することを回避するための支援制御を行う車両が開示されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２２８７４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載の技術におけるレーザセンサは、ドアの開扉される方向に存在する障害物を検出するためだけに搭載されたセンサであるため、製造コスト・車両単価を増大させてしまうことに加え、搭載するための専用スペースをドア周辺に新たに設ける必要があり設計し難いものとなる虞があった。

【0005】

本発明は、かかる実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、コストを増大させずかつ設計し難くなることを防止しつつドアの接触回避を支援する支援制御を行うことができる車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明にかかる車両は、車両の側面に対して開閉自在に軸支されているドアと、
前記ドアが開く方向の所定範囲内に障害物が存在するか否かを特定する障害物特定手段と、
車両の周囲の状況を取得する周囲状況取得手段と、
前記周囲状況取得手段により取得される周囲の状況であって前記ドアが軸支されている側面の状況の変化に基づいて、前記ドアの可動状態を特定する可動状態特定手段と、
障害物が存在することを前記障害物特定手段が特定しているときであって前記ドアが開いているときの可動状態に基づいて、開いているドアが前記障害物に接触してしまう可能性が高まる所定の状態であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記所定の状態であると判定されたときに、前記障害物への接触回避のための支援制御を行う支援制御手段とを備える。

【0007】

本発明にかかる車両の一実施形態においては、前記障害物特定手段は、車両コーナー周辺に存在する障害物までの距離を検出する検出部を含み、当該検出部による検出結果に基づいて前記所定範囲内に障害物が存在するか否かを特定する。

【0008】

本発明にかかる車両の別の実施形態においては、前記ドアの可動状態は、前記ドアが開いている開度と、前記ドアが開く際の開速度との少なくとも一方を含む。

【0009】

本発明にかかる車両の別の実施形態においては、前記周囲状況取得手段は、イグニッションがオン状態であるときのみならず、イグニッションがオフ状態となってから所定の降車条件が成立するまでの間においても、周囲の状況を取得する。

【発明の効果】

【0010】

本発明にかかる車両によれば、専用のセンサなどをドア周辺に新たに搭載させることなく、コストを増大させずかつ設計し難くなることを防止しつつ、ドアの障害物への接触回避のための支援制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】車両に搭載されているドア、センサ、および、カメラを示すとともに、ドアの可動範囲、センサの検出範囲、およびカメラの視野を説明するための図である。

【図2】支援装置の構成を示す模式図である。

【図3】支援装置の動作（処理）の一例を示すフローチャートである。

【図4】閾値特定用テーブルの一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は、以下の例に限定および制限されない。

【0013】

本実施の形態の車両１は、車両の側面に対して開閉自在に軸支されているドアを開ける際に障害物への接触回避を支援する機能を有する支援装置２を搭載している。支援装置２は、ドアが開く方向の所定範囲内に障害物が存在するか否かを特定するためのセンサ（例えば、コーナーセンサ、舵角センサ、車速センサなど）と、車両１の周囲の状況を取得するカメラ（例えば、アラウンドビュー表示を可能とするカメラなど）とを備え、カメラにより取得される周囲の状況（撮像画像）であってドアが軸支されている側面の状況の変化に基づいてドアの可動状態（例えば、ドアの開度、開速度など）を特定し、障害物が存在することを特定しているときであってドアが開いているときの可動状態に基づいて開いているドアが障害物に接触してしまう可能性が高まる閾値を超えた所定の状態であるか否かを判定し、所定の状態であると判定されたときに障害物への接触回避のための回避支援制御（例えば、アラート報知など）を行うものである。

【0014】

図１は、車両１に搭載されているドア、センサ、および、カメラを示すとともに、ドアの可動範囲、センサの検出範囲、およびカメラの視野を説明するための図である。車両１には、左右側面に対してドアＤＬと、ドアＤＲとが開閉自在に軸支されている。ドアＤＬ、ＤＲは、各々、車両１の側面に対して略９０度開くように設計されている。図１における破線のドアＤＬ’、ＤＲ’は、それぞれ、ドアが最大開度まで開いた状態を示している。なお、ドアの数は、車両の車種などに応じた数であれば、２つに限らず、４つなど他の数であってもよい。

【0015】

また、車両１の前部には、カメラ１２Ｆが搭載され、車両１の後部には、カメラ１２Ｂが搭載され、左側のドアミラーＭＬの下部には、カメラ１２Ｌが搭載され、右側のドアミラーＭＲの下部には、カメラ１２Ｒが搭載されている。カメラ１２Ｆ、カメラ１２Ｂ、カメラ１２Ｌ、および、カメラ１２Ｒは、これらをまとめてカメラともいう。

【0016】

カメラ１２Ｆは、所定時間（例えば、０．１秒）毎に、車両１の前方の視野ＶＦを撮像して画像データを出力する。同様に、カメラ１２Ｂは、所定時間毎に車両１の後方の視野ＶＢを撮像して画像データを出力し、カメラ１２Ｌは、所定時間毎に車両１の左下の視野ＶＬを撮像して画像データを出力し、カメラ１２Ｒは、所定時間毎に車両１の右下の視野ＶＲを撮像して画像データを出力する。出力された画像データはいずれも、図２に示す支援ＥＣＵ１４に与えられる。

【0017】

支援ＥＣＵ１４は、各カメラから与えられた画像データに基づいて車両１の周囲を鳥瞰した状態を表す鳥瞰画像データを作成し、さらに車両１を鳥瞰した状態を模式的に表す車両画像データを作成し、車両１に搭載されているディスプレイモニタなどに表示する。これにより、車両１のアラウンドビュー表示が可能となる。

【0018】

また、支援ＥＣＵ１４は、カメラからの画像データを利用して、ドアＤＬ、ＤＲの可動状態を特定する。すなわち、支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｌからの画像データに基づき、変化量を解析して、ドアＤＬの可動状態（例えば、ドアＤＬが開いているか否か、開度、開速度など）を特定可能である。また、支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｒからの画像データの変化量を解析して、ドアＤＲの可動状態（例えば、ドアＤＲが開いているか否か、開度、開速度など）を特定可能である。これにより、ドアの動作を検出するための専用のセンサなどを搭載することなく、アラウンドビュー表示を可能とするカメラを兼用・活用することにより、ドアの可動状態を特定する。

【0019】

また、車両１の前部の左端コーナーには、左前コーナーセンサ１３ＦＬが搭載され、車両１の前部の右端コーナーには、右前コーナーセンサ１３ＦＲが搭載され、車両１の後部の左端コーナーには、左後コーナーセンサ１３ＢＬが搭載され、車両１の後部の右端コーナーには、右後コーナーセンサ１３ＢＲが搭載されている。

【0020】

左前コーナーセンサ１３ＦＬは、車両１の前部の左端コーナー周辺の所定範囲ＡＦＬ（例えば、略扇形となる範囲であって、車両１の左側面よりも左側（外側）および車両１の前端よりも前方を含む範囲）に存在する障害物を検出するとともに、当該障害物までの距離を検出するセンサである。右前コーナーセンサ１３ＦＲは、車両１の前部の右端コーナー周辺の所定範囲ＡＦＲ（例えば、略扇形となる範囲であって、車両１の右側面よりも右側（外側）および車両１の前端よりも前方を含む範囲）に存在する障害物を検出するとともに、当該障害物までの距離を検出するセンサである。左後コーナーセンサ１３ＢＬおよび右後コーナーセンサ１３ＢＲは、各々、車両１の後部の左端コーナー、右端コーナー周辺の所定範囲ＡＢＬ、ＡＢＲ（例えば、略扇形となる範囲であって、車両１の側面よりも外側および車両１の後ろ端よりも後方を含む範囲）に存在する障害物を検出するとともに、当該障害物までの距離を検出するセンサである。

【0021】

左前コーナーセンサ１３ＦＬ、右前コーナーセンサ１３ＦＲ、左後コーナーセンサ１３ＢＬ、右後コーナーセンサ１３ＢＲは、これらをまとめてコーナーセンサともいう。また、左前コーナーセンサ１３ＦＬおよび左後コーナーセンサ１３ＢＬは、まとめて左コーナーセンサともいい、右前コーナーセンサ１３ＦＲおよび右後コーナーセンサ１３ＢＲは、まとめて右コーナーセンサともいう。左コーナーセンサは、車両１が前進あるいは後進して停車したときに、ドアＤＬの左側方に存在することとなる障害物を事前に検出可能であって、その検出範囲は、ドアＤＬを最大開度まで開いたときの当該ドアＤＬの開側端部よりも左側（外側）の範囲を含むように設定されている。また、右コーナーセンサは、車両１が前進あるいは後進して停車したときに、ドアＤＲの右側方に存在することとなる障害物を事前に検出可能であって、その検出範囲は、ドアＤＲを最大開度まで開いたときの当該ドアＤＲの開側端部よりも右側（外側）の範囲を含むように設定されている。

【0022】

コーナーセンサは、各々、所定範囲内における障害物の有無、および、障害物までの距離などを所定時間（例えば、０．１秒）毎に繰り返し検出し、検出結果を特定するための検出信号を図２に示す支援ＥＣＵ１４に出力する。コーナーセンサは、ソナーである例を示すが、障害物までの距離を特定できるものであればこれに限らず、ＬｉＤＡＲセンサ、レーダ（例えば、ミリ波レーダなど）、またはステレオカメラなどであってもよい。

【0023】

図２は、支援装置２の構成を示す模式図である。支援装置２は、支援ＥＣＵ１４を備えている。支援ＥＣＵ１４には、前述したカメラやコーナーセンサに加えて、舵角センサ２４、車速センサ２５、エンジンＥＣＵ２０，ＣＶＴ＿ＥＣＵ２２，ブレーキＥＣＵ２６およびＥＰＳ＿ＥＣＵ２８などが接続される。車両１の動作状態ないし動きは、これらのデバイスの出力に基づいて判別される。

【0024】

舵角センサ２４は、所定時間（例えば、０．１秒など）毎に、車両１のステアリングホイールの中立位置からの回転角である舵角を検出し、当該舵角を特定するための検出信号を支援ＥＣＵ１４に出力する。車速センサ２５は、所定時間（例えば、０．１秒など）毎に、車両１の車速を検出し、当該車速を特定するための検出信号を支援ＥＣＵ１４に出力する。

【0025】

支援ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ（揮発性メモリ）、ＲＯＭ（不揮発性メモリ）、およびＩ／Ｏを含むマイクロコンピュータで構成されており、例えば、走行中におけるコーナーセンサからの検出信号に基づき車両１の前方および後方の周辺に障害物が存在する場合に効果音を出力することにより、障害物の確認を補助する。また、本実施形態における支援ＥＣＵ１４は、例えば、舵角センサ３５および車速センサ３６からの検出信号に基づき車両１の位置を特定し、コーナーセンサからの検出信号に基づき車両１のコーナー周辺の障害物の位置を特定することにより、車両１に対する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶するための処理などを行う。

【0026】

より具体的に、支援ＥＣＵ１４は、例えば、その後に停車する可能性を有するときに、舵角センサ２４および車速センサ２５からの検出信号に基づき特定した車両の位置と、コーナーセンサからの検出信号に基づき特定した障害物の位置とから、駐車した車両１の左右側方に存在する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶する。これにより、コーナーセンサや舵角センサ２４、車速センサ２５などを兼用・活用することにより、専用のセンサなどを搭載することなく、ドアＤＬ、ＤＲ各々の側方に障害物が存在するか否かを特定する。

【0027】

また、支援ＥＣＵ１４は、カメラからの画像データに基づきドアの可動状態を特定し、ドアが特定用情報から特定される障害物に接触してしまう可能性が高まる閾値を超えた所定の状態であるときに障害物への接触回避のための支援制御（例えば、アラート報知など）を行う。

【0028】

図３は、支援装置２の動作（処理）の一例を示すフローチャートである。支援装置２は、例えば、ドアのロックが解除されてから、再びドアがロックされるまでの間（イグニッションがオンされた後（走行などした後）にオフされるまでの間を含む）において図３に示す処理を繰り返し実行する。図３にしたがって本発明を詳細に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0029】

図３に示す支援制御処理では、ステップＳ１において、車両１が走行中であって停車可能性条件が成立しているか否かを判定する。停車可能性条件は、走行中の車両１が停車する可能性を有するときに成立する条件であり、例えば、車速が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下となることなどにより成立する条件である。つまり、ステップＳ１では、車両１を停車しようとしている状況であるか否かが判定される。

【0030】

ステップＳ１において停車可能性条件が成立していると判定されたときには、ステップＳ２において、舵角センサ２４および車速センサ２５からの信号に基づき車両１の位置（車両１の向きを含む走行軌跡ともいえる）を特定して記憶する。具体的には、停車可能性条件が成立したときの車両１の位置を位置座標の原点とし、舵角センサ２４からの信号に基づき移動方向を求め、車速センサ２５からの信号に基づき移動量を求め、これらからＸ軸方向の移動量とＹ軸方向の移動量を求めて、車両１の現在位置をＲＡＭにおいて記憶・更新する。車両１を切り返した場合においても、同様に車両１の現在位置を特定して記憶・更新する。これにより、位置座標から車両１の走行軌跡が特定可能となる。

【0031】

ステップＳ３において、四方のコーナーセンサからの信号に基づき、車両コーナー周辺の障害物までの距離から当該障害物の位置を特定して記憶する。具体的には、支援ＥＣＵ１４は、車両１に対して各コーナーセンサが取り付けられている位置を特定するためのデータを記憶しており、各コーナーセンサのうち障害物を検出したコーナーセンサの位置と当該コーナーセンサにより検出された障害物までの距離との差異から、車両１の現在位置に対する障害物の位置（障害物の座標）を特定して、位置座標上における車両１の現在位置に対する当該障害物の位置をＲＡＭにおいて記憶・更新する。これにより、位置座標から車両１の走行軌跡に対する障害物の位置が特定可能となる。なお、車両１と障害物との位置関係を特定する手法の一例として、ステップＳ２およびＳ３を例示したが、これに限るものではない。

【0032】

ステップＳ４では、停車完了条件が成立したか否かを判定する。停車完了条件は、車両１の停車を完了したと推定できる事象が生じていることにより成立する条件であり、例えば、シフトをパーキングにチェンジしたことや、イグニッションをオフしたことなどにより成立する条件である。ステップＳ４において停車完了条件が成立していると判定されなかったときには、ステップＳ１に移行する。これにより、ステップＳ２およびＳ３は、停車可能性条件が成立してから停車完了条件が成立するか、停車せずに再び停車可能性条件が成立していると判定されなくなるまで繰り返し行われる。

【0033】

一方、ステップＳ４において停車完了条件が成立していると判定されたときには、ステップＳ５において、ステップＳ２およびステップＳ３にて記憶した車両および障害物各々の位置から、停車した車両１の左右側方に存在する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶する。具体的には、ステップＳ２およびステップＳ３において車両１の走行に伴い随時更新された位置座標を用いて、駐車した車両１の現在位置が位置座標の原点となるように、車両１の位置と障害物の位置とを移動させた位置座標を特定用情報として記憶する。これにより、停車した車両１の左右側方に存在する障害物の位置を特定可能となり、ドアＤＬ、ＤＲが開く方向に障害物が存在するか否か、および存在する障害物の位置を特定できる。なお、特定用情報としては、車両１に対する障害物の位置を特定するための情報であれば、位置座標に限るものではない。

【0034】

ステップＳ６では、記憶されている特定用情報に基づいて、ドアＤＬ、ＤＲが開く範囲（ドアの可動範囲）としてドアの大きさ・規格等から予め定まる範囲内に障害物が存在するか否かを判定する。ステップＳ６においてドアＤＬ、ＤＲが開く範囲内に障害物が存在すると判定されなかったときには、ドアＤＬ、ＤＲをどのような態様で開けても障害物に接触する可能性は極めて低いため、支援制御処理を終了する。一方、ステップＳ６においてドアＤＬ、ＤＲが開く範囲内に障害物が存在すると判定されたときには、ドアＤＬ、ＤＲを開ける態様によって障害物に接触する可能性があるため、ステップＳ７以降において障害物への接触回避のための支援制御が行われる。

【0035】

まず、ステップＳ７では、障害物が存在する側を撮像可能なカメラで周囲画像を撮像するための処理を行う。カメラ（少なくとも、カメラ１２Ｌ、１２Ｒ）は、イグニッションがオンである間に限らず、イグニッションがオフであってもドアロックされるまでの間およびドアロックが解除されてイグニッションがオンとなるまでの間においては周囲画像を撮像する。障害物が存在する側を撮像可能なカメラとは、ドアＤＬの左側方に障害物が存在する場合はカメラ１２Ｌであり、ドアＤＲの右側方に障害物が存在する場合はカメラ１２Ｒであり、ドアＤＬの左側方およびドアＤＲの右側方のいずれにも障害物が存在する場合はカメラ１２Ｌおよびカメラ１２Ｒである。

【0036】

ステップＳ８では、ステップＳ７において撮像した周囲画像の変化量に基づき、ドアの開度および開速度を特定する。前述したとおり、カメラからは、所定時間毎に対応する視野を撮像し画像データが出力される。ステップＳ８では、例えば、１回前のステップＳ７でカメラから受信した画像データに基づく周囲画像のテクスチャと、今回のステップＳ７でカメラから受信した画像データ撮像した周囲画像のテクスチャとを比較して、そのテクスチャの移動量などからドアの開度および開速度を算出する。なお、ドアの開度および開速度を算出する手法はこれに限るものではない。なお、本実施形態におけるドアの開度とは、例えばドアが閉まっている状態から開いた角度をいい、ドアの開速度とは、例えば１秒間当りにドアが開いた開度（度／秒）をいう。

【0037】

ステップＳ９では、ドアの開度に基づき、最も近い障害物までの距離を特定する。例えば、ドアの開度から現在のドアの側面の位置を特定し、ドアの側方に存在する障害物のうちドアの側面に最も近い障害物までの距離を算出する。ステップＳ１０では、ＲＡＭに格納されている閾値特定用テーブルを参照して、ドアの開速度に応じた閾値を特定する。閾値とは、最も近い障害物までの距離がその値になるとドアが障害物に接触してしまう可能性が高まるとして設計されている値であって、ドアの開速度に応じて段階的に定められている。

【0038】

図４は、閾値特定用テーブルの一例を説明するための図である。本実施の形態においては、開速度が５度／秒未満である場合の閾値として５ｃｍが定められ、５度／秒以上で１０度／秒未満である場合の閾値として１０ｃｍが定められ、１０度／秒以上である場合の閾値として１５ｃｍが定められている。開速度が速い場合には、勢いがついているため、ある時点においてドアが開いている開度が同じであっても、開速度が遅い場合よりも次の瞬間においてドアが大きく開くこととなる。このため、図４に示すように、開速度が速い程、大きな閾値が定められている。

【0039】

図３に戻り、ステップＳ１１では、ステップＳ９において特定した障害物までの距離が、ステップＳ１０において特定した閾値以下であるか否か（つまり、障害物に接触してしまう可能性が高まる所定の状態であるか否か）が判定される。ステップＳ１１において障害物までの距離が閾値以下であると判定されなかったときには、現状のドアの可動状態からすると、障害物に接触する可能性が低いため接触回避支援を行うことなく、ステップＳ１２へ移行する。これにより、過度に接触回避支援が行われて煩わしさを抱かせてしまうことを防止できる。

【0040】

一方、ステップＳ１１において障害物までの距離が閾値以下であると判定されたときには、現状のドアの可動状態からすると、障害物に接触する可能性が高い状態であると擬制し、ステップＳ１３において接触回避支援としてアラート報知を行い、ステップＳ１２へ移行する。アラート報知としては、例えば、ピピピ…といった効果音とともに、「ドアが障害物に接触する可能性があるため注意してください」といった音声を出力することや、「ドアが障害物に接触する可能性があるため注意してください」といったメッセージ画像を表示部に表示することなどが該当する。これにより、ドアの可動状態に応じて障害物に接触する可能性が高まる状態となったタイミングで適切に接触回避支援としてアラート報知を行うことができる。

【0041】

ステップＳ１２では、発進条件あるいは降車条件が成立しているか否かが判定される。発進条件とは、停車完了条件が成立したものの再び発進したときに成立する条件であり、例えば、車速が所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）以上となり車両１が移動したことなどにより成立する条件である。降車条件とは、停車させた後に運転者や乗員が降車したときに成立する条件であり、例えば、ドアがロックされることなどにより成立する条件である。ステップＳ１２において発進条件あるいは降車条件が成立していると判定されたときには、支援制御処理を終了する。なお、発進条件が成立して支援制御処理を終了したときには、走行中であるため、以降において支援制御処理が繰り返し実行される。

【0042】

ここまでは、ステップＳ１において停車可能性条件が成立する場合、つまり車両１を停車させる場面について説明したが、以下では、駐車していた車両１に乗り込んで発進させる場面について説明する。駐車していた車両１のドアロックを解除すると、支援制御処理が行われる。

【0043】

駐車していた車両１は、走行中ではないため、ステップＳ１において停車可能性条件が成立しているとは判定されず、ステップＳ１４に移行して乗車条件が成立したか否かが判定される。乗車条件は、駐車していた車両１を発進させる可能性を有するときに成立する条件であり、例えば、イグニッションがオフとなって駐車していた車両１のドアロックが解除された直後であることなどにより成立する条件である。

【0044】

ステップＳ１４において乗車条件が成立していると判定されなかったときには、停車時でも発車時でもないため支援制御処理を終了する。一方、ステップＳ１４において乗車条件が成立していると判定されたときには、ステップＳ６へ移行し、駐車前における支援制御処理のステップＳ５で記憶した特定用情報に基づいて、ドアＤＬ、ＤＲが開く範囲内に障害物が存在するか否かを判定する。ステップＳ６にてドアＤＬ、ＤＲが開く範囲内に障害物が存在すると判定されなかったときには、支援制御処理を終了する一方、ドアＤＬ、ＤＲが開く範囲内に障害物が存在すると判定されたときには、ステップＳ７以降において障害物への接触回避のための支援制御が行われる。つまり、車両１に乗り込もうとする人がドアＤＬ、ＤＲを開こうとする際にも、ドアＤＬ、ＤＲの開度および開速度などのドアの可動状態に応じて障害物への接触回避のための支援が行われる。

【0045】

以上説明したように、本実施の形態における車両１に搭載されている支援装置２は、車両１に搭載されているコーナーセンサや、舵角センサ２４、車速センサ２５、カメラなどを有効利用して、カメラにより取得される周囲の状況（撮像画像）であってドアが軸支されている側面の状況の変化に基づいてドアの可動状態（例えば、ドアの開度、開速度など）を特定し、ドアの側方に障害物が存在することを特定しているときであってドアが開いているときの可動状態に基づいて開いているドアが障害物に接触してしまう可能性が高まる閾値を超えた所定の状態であるか否かを判定し、所定の状態であると判定されたときに障害物への接触回避のための回避支援制御としてアラート報知を行うことができる。その結果、回避支援制御を行うための専用のセンサなどをドア周辺に新たに搭載させる必要がないため、コストを増大させずかつ設計し難くなることを防止しつつ、ドアの接触回避を支援する回避支援を行うことができる。

【0046】

また、ドアの可動状態は、ドアが開いている開度と、ドアが開く際の開速度とを含む。これにより、よりきめ細やかで精度よくアラート報知を行うことができる。具体的には、ドアの開度が同じであっても、開速度が速い場合には、開速度が遅い場合よりも、早い段階（障害物までの距離が長くても）でアラート報知を行うことができる。

【0047】

また、イグニッションがオフとなったときに稼働させる必要がなかったカメラを、イグニッションがオフとなった後においても利用・活用させて、ドアの可動状態を判定できる。これにより、カメラをアラウンドビュー表示に加えてドアの可動状態の判定にも有効利用できる。

【0048】

また、ステップＳ７～Ｓ１３で示した回避支援は、ステップＳ６においてドアＤＬ、ＤＲが開く範囲内に障害物が存在すると判定されたときにのみ行われるため、ドアが障害物に接触する可能性がないときにまで無駄に回避支援のための処理が行われてしまうことを防止できる。

【0049】

以上、図面に基づいて本発明の実施の一態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。以下に、その他の変形例について説明する。

【0050】

上記実施形態においては、図３のステップＳ１１においてＹＥＳと判定されたときにはアラート報知を行う例について説明したが、これに限らず、図３のステップＳ１１においてＹＥＳと判定されたときには、障害物までの距離に応じて段階的に異なる態様でアラート報知を行うようにしてもよい。例えば、障害物までの距離が閾値以下であっても、閾値より小さい第１の値を超えているときには第１の態様（例えば、ステップＳ１３で示した態様など）でアラート報知を行うのに対し、障害物までの距離が第１の値以下であるときには第２の態様（例えば、ビビビ…といった効果音とともに、「ドアを止めてください」といった音声を出力することや、「ドアを止めてください」といったメッセージ画像を表示部に表示や点滅など）でより強いアラート報知を行うようにしてもよい。これにより、アラート報知の態様が変化することにより、より効率的に回避支援を行うことができる。

【0051】

上記実施形態における停車可能性条件としては、車速が所定速度以下となることなどにより成立する条件を例示したが、車両１の状態にかかわらず、所定操作（例えば、回避支援用のボタンへの操作）により成立する条件であってもよい。これにより、乗員等の意思に応じて回避支援を提供することができる。

【0052】

上記実施形態においては、図３のステップＳ２、Ｓ３で記憶した舵角や、車速、障害物までの距離に基づき、停車した車両の左右側方に存在する障害物の位置を算出し、特定用情報を記憶し、ステップＳ１１にて障害物までの距離が閾値以下であるときに回避支援を行う例について説明した。しかし、回避支援は、これに限らず、例えば、停車時において左コーナーセンサ１３ＦＬ、１３ＢＬのいずれも障害物を検出していることを条件としてドアＤＬについての障害物への回避支援を行うものであってもよく、また、停車時において右コーナーセンサ１３ＦＲ、１３ＢＲのいずれも障害物を検出していることを条件としてドアＤＲについての障害物への回避支援を行うものであってもよい。

【0053】

上記実施形態においては、ドアが開く方向の所定範囲内に障害物が存在するか否かを、コーナーセンサ、舵角センサ、車速センサなどからの検出信号に基づいて特定する例について説明したが、これに限らず、例えば、コーナーセンサからの検出信号に替えてあるいは加えて、舵角センサ、車速センサなどからの検出信号と、カメラからの撮像画像を解析することにより、ドアが開く方向の所定範囲内に障害物が存在するか否かを特定するようにしてもよい。

【0054】

上記実施形態においては、図３のステップＳ７～Ｓ１３までの支援制御が、停車時（ステップＳ１でＹＥＳ）および乗車時（ステップＳ１４でＹＥＳ）に行われ得る例について説明したが、これに限らず、停車時（ステップＳ１でＹＥＳ）にのみ行われ得るようにしてもよい。

【0055】

上記実施形態においては、支援制御として、アラート報知を例示したが、障害物への接触回避を支援するものであればこれに限らず、ドアの開度をロックする機構を備え、障害物までの距離が閾値以下となったときにはドアの開度をロックする制御を行うようなものであってもよい。

【0056】

上記実施形態においては、図３のステップＳ２において、舵角センサ２４および車速センサ２５からの信号に基づき車両１の位置を特定・記憶し、ステップＳ３において、コーナーセンサからの信号に基づき、車両コーナー周辺の障害物までの距離から当該障害物の位置を特定・記憶する例について説明したが、これに限らず、ステップＳ２において、舵角センサ２４および車速センサ２５からの信号に基づく舵角や車速を特定・記憶し、ステップＳ３において、コーナーセンサからの信号に基づき、車両コーナー周辺の障害物までの距離を特定・記憶するようにしてもよい。この場合、ステップＳ５においては、ステップＳ２、Ｓ３で記憶した舵角や、車速、障害物までの距離に基づき、駐車した車両の左右側方に存在する障害物の位置を算出し、特定用情報を記憶するようにしてもよい。

【0057】

なお、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0058】

１ …車両
２ …支援装置
１４ …支援ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】