特開 2023-150147 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023150147

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/08 20120101AFI20231005BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20231005BHJP

   B60R 99/00 20090101ALN20231005BHJP

【ＦＩ】

B60W30/08

B60W40/02

B60R99/00 322

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022059095

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142365

【弁理士】

【氏名又は名称】白井 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100146064

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 玲子

(72)【発明者】

【氏名】伊知地 紀公

(72)【発明者】

【氏名】篠崎 鮎美

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA31

3D241BB03

3D241CE01

3D241CE05

3D241DB01Z

3D241DC33Z

(57)【要約】

【課題】コストを増大させることなく運転支援できる場面を拡充できる車両を提供することである。
【解決手段】コーナーセンサを備える車両であって、駐車する際に駐車方向におけるコーナーセンサの検出結果と車両の位置とに基づいて駐車した車両の左右側方に存在する障害物の位置を算出して特定用情報を記憶し、駐車した車両を発進させるとき（出庫のとき）に当該特定用情報を用いて特定される障害物の位置と、車両の位置となり得る想定経路とに応じて、障害物への接触回避を支援するための支援制御を行う。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の位置を検出するための第１検出手段と、
駐車方向における車両コーナー周辺の所定範囲内に存在する障害物までの距離を検出するための第２検出手段と、
駐車するまでの所定期間における前記第１検出手段の検出結果による車両の位置と前記第２検出手段の検出結果による障害物の位置とに基づいて、駐車した車両の側方に存在する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶する記憶手段と、
駐車した車両を発進させるときに、前記特定用情報から特定される障害物の位置に応じて、障害物への接触回避を支援するための支援制御を行う支援制御手段とを備える、車両。

【請求項2】

前記支援制御手段は、駐車した車両を発進させるときに、前記特定用情報から特定される障害物の位置と前記第１検出手段の検出結果による車両の位置とに応じて前記支援制御を行う、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

車両側方の周辺状況を取得する状況取得手段を備え、
前記支援制御手段は、駐車した車両を発進させるときに取得した周辺状況が駐車したときに取得した周辺状況と異なるときに、前記支援制御として車両周辺の状況確認を促すための制御を行う、請求項１または請求項２に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の操舵角を検知する操舵角センサや、車両の外界の空間や障害物を検知する外界センサなどを備える車両として、旋回して出庫する場合に操舵角などから走行経路を算出し、当該走行経路で走行した場合に車両が障害物に衝突する可能性があるときにその旨をドライバーに報知するものが開示されている（特許文献１）。

【0003】

また、ソナーを備える車両として、車両の前方コーナーや後方コーナーのみならず、車両の側方にもソナーを搭載しているものが開示されている（特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－５２７３３３号公報

【特許文献2】特開２０１９－５０５８７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に記載の技術における衝突可能性の判定対象となる障害物は、駐車している車両を走行させた先の所定領域内の障害物であり、駐車している車両側方における障害物ではない。このため、車両側方に存在する障害物（例えば出庫しようとする車両の横に駐車されている他の車両や、車両側方に立っている柱など）に衝突する可能性を判定・報知できない。その結果、特に運転に不慣れなドライバーなどにとって、運転支援が充分なものとはいえなかった。

【0006】

これを解決するために、特許文献２に記載の技術のように車両側方にソナーなどのセンサを搭載させて、駐車している車両の側方の障害物を検知可能にすることも考えられる。しかし、この場合には、センサの数が増えてしまい、その結果、製造コスト・車両単価を増大させてしまう。

【0007】

本発明は、かかる実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、コストを増大させることなく運転支援できる場面を拡充できる車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明にかかる車両は、
車両の位置を検出するための第１検出手段と、
駐車方向における車両コーナー周辺の所定範囲内に存在する障害物までの距離を検出するための第２検出手段と、
駐車するまでの所定期間における前記第１検出手段の検出結果による車両の位置と前記第２検出手段の検出結果による障害物の位置とに基づいて、駐車した車両の側方に存在する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶する記憶手段と、
駐車した車両を発進させるときに、前記特定用情報から特定される障害物の位置に応じて、障害物への接触回避を支援するための支援制御を行う支援制御手段とを備える。

【0009】

本発明にかかる車両の一実施形態においては、前記支援制御手段は、駐車した車両を発進させるときに、前記特定用情報から特定される障害物の位置と前記第１検出手段の検出結果による車両の位置とに応じて前記支援制御を行う。

【0010】

本発明にかかる車両の別の実施形態においては、車両側方の周辺状況を取得する状況取得手段を備え、
前記支援制御手段は、駐車した車両を発進させるときに取得した周辺状況が駐車したときに取得した周辺状況と異なるときに、前記支援制御として車両周辺の状況確認を促すための制御を行う。

【0011】

本発明にかかる車両の別の実施形態においては、前記支援制御手段は、前記第１検出手段の検出結果による車両の位置と、前記特定用情報から特定される障害物との距離が、第１距離未満であるときには第１支援制御を行い、前記第１距離よりも短い第２距離未満であるときには第２支援制御を行う。

【0012】

本発明にかかる車両の別の実施形態においては、前記第１支援制御は、注意喚起を促すための報知を行う制御であり、
前記第２支援制御は、車両の発進停止または緊急停止を行う制御である。

【発明の効果】

【0013】

本発明にかかる車両によれば、コストを増大させることなく、駐車した車両を発進させる場面において駐車時に記憶した特定用情報を用いて支援制御を行うことができる。その結果、駐車した車両を発進させる際において、例えば内輪差による障害物との衝突の危険性を低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】運転支援装置の構成を示す模式図である。

【図2】運転支援装置の動作（処理）の一例を示すフローチャートである。

【図3】運転支援装置の動作（処理）の一例を示すフローチャートである。

【図4】車両を駐車場に駐車するときの一例を示す図である。

【図5】車両を出庫するときの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は、以下の例に限定および制限されない。

【0016】

本実施の形態の車両１は、出庫時における運転の支援機能を有する運転支援装置２を搭載している。運転支援装置２は、車両１の位置を特定するためのセンサ（例えば、舵角センサ、車速センサなど）と、車両１の前方コーナーおよび後方コーナー周辺の障害物を検出するセンサ（例えば、ソナーなど）を用いて、駐車する際に駐車方向におけるセンサの検出結果と車両の位置とに基づいて駐車した車両の側方に存在する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶し、駐車した車両を発進させるとき（出庫のとき）に当該特定用情報を用いて特定される障害物の位置に応じて、障害物への接触回避を支援するための支援制御（例えば、アラート報知、緊急停止など）を行うものである。

【0017】

図１は、運転支援装置２の構成を示す模式図である。運転支援装置２は、ソナーＥＣＵ３と、カメラＥＣＵ４と、各種センサと、カメラとを備える。ソナーＥＣＵ３には、左前コーナーセンサ３１と、右前コーナーセンサ３２と、左後コーナーセンサ３３と、右後コーナーセンサ３４と、舵角センサ３５と、車速センサ３６と、ドアセンサ３７とが接続されている。

【0018】

左前コーナーセンサ３１は、車両１のフロント（前方）の左端コーナーに取り付けられており、左端コーナー周辺の所定範囲（例えば、略扇形となる範囲であって、車両１の左側面よりも左側（外側）および車両１の前端よりも前方を含む範囲）に存在する障害物を検出するとともに、当該障害物までの距離を検出するセンサである。右前コーナーセンサ３２は、車両１のフロントの右端コーナーに取り付けられており、右端コーナー周辺の所定範囲（例えば、略扇形となる範囲であって、車両１の右側面よりも右側（外側）および車両１の前端よりも前方を含む範囲）に存在する障害物を検出するとともに、当該障害物までの距離を検出するセンサである。左後コーナーセンサ３３および右後コーナーセンサ３４は、各々、車両１のリア（後方）の左端コーナー、右端コーナーに取り付けられているセンサであって、左端コーナー、右端コーナー周辺の所定範囲（例えば、略扇形となる範囲であって、車両１の側面よりも外側および車両１の後ろ端よりも後方を含む範囲）に存在する障害物を検出するとともに、当該障害物までの距離を検出するセンサである。左前コーナーセンサ３１、右前コーナーセンサ３２、左後コーナーセンサ３３、右後コーナーセンサ３４（以下では、これらをまとめてコーナーセンサともいう）は、第２検出手段の一例であり、各々が所定時間（例えば、０．１秒など）毎に障害物の有無、および、障害物までの距離などを少なくとも特定するための検出信号をソナーＥＣＵ３に出力する。コーナーセンサは、ソナーである例を示すが、障害物までの距離を特定できるものであればこれに限らず、ＬｉＤＡＲセンサ、レーダ（例えば、ミリ波レーダなど）、またはステレオカメラなどであってもよい。

【0019】

舵角センサ３５は、所定時間（例えば、０．１秒など）毎に、車両１のステアリングホイールの中立位置からの回転角である舵角を検出し、当該舵角を特定するための検出信号をソナーＥＣＵ３に出力する。車速センサ３６は、所定時間（例えば、０．１秒など）毎に、車両１の車速を検出し、当該車速を特定するための検出信号をソナーＥＣＵ３に出力する。舵角センサ３５および車速センサ３６は、第１検出手段の一例である。ドアセンサ３７は、所定時間（例えば、０．１秒など）毎に、車両１の運転席に通じるドアの状態（例えば、開状態）を検出し、当該状態を特定するための検出信号をソナーＥＣＵ３およびカメラＥＣＵ４に出力する。

【0020】

ソナーＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ（揮発性メモリ）、ＲＯＭ（不揮発性メモリ）、およびＩ／Ｏを含むマイクロコンピュータで構成されており、例えば、舵角センサ３５および車速センサ３６からの検出信号に基づき車両１の位置を特定し、コーナーセンサからの検出信号に基づき車両１のコーナー周辺の障害物の位置を特定することにより、車両１に対する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶するための処理などを行う。

【0021】

より具体的に、ソナーＥＣＵ３は、例えばシフトをリバースにチェンジしたことを特定するためのシフトポジション情報をＣＶＴＥＣＵなどから受信することにより駐車しようとしていることが推定されるときに、舵角センサ３５および車速センサ３６からの検出信号に基づき特定した車両の位置と、駐車方向におけるコーナーセンサからの検出信号に基づき特定した障害物の位置とから、駐車した車両１の左右側方に存在する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶する。また、ソナーＥＣＵ３は、駐車中の車両１のドアが開状態となり出庫することが推定されるときに、駐車時に記憶していた特定用情報から特定される障害物の位置に応じて、障害物への接触回避を支援するための支援制御（例えば、アラート報知、緊急停止など）を行う。

【0022】

カメラＥＣＵ４には、ドアセンサ３７と、左サイドカメラ３８と、右サイドカメラ３９と、フロントカメラ４０と、リアカメラ４１とが接続されている。左サイドカメラ３８は、車両１の左部（例えば、左サイドミラーの下面）に、車両１の左側面およびその左方の所定範囲を含めて撮影可能に配置されている。右サイドカメラ３９は、車両１の右部（例えば、右サイドミラーの下面）に、車両１の右側面およびその右方の所定範囲を含めて撮影可能に配置されている。フロントカメラ４０は、車両１の前部の略中央位置に、車両１の前側面およびその前方の所定範囲を含めて撮影可能に配置されている。リアカメラ４１は、車両１の後部の略中央位置に、車両１の後側面およびその後方の所定範囲を含めて撮影可能に配置されている。左サイドカメラ３８、右サイドカメラ３９、フロントカメラ４０、および、リアカメラ４１（以下では、これらをまとめてカメラともいう）は、例えば、所定のフレームレートで静止画を連続して撮影し、当該静止画を特定するための画像信号をカメラＥＣＵ４に出力する。

【0023】

カメラＥＣＵ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ（揮発性メモリ）、ＲＯＭ（不揮発性メモリ）、およびＩ／Ｏを含むマイクロコンピュータで構成されており、カメラからの画像信号に基づき、例えば、撮像画像の解析処理や、駐車前後の周辺画像を比較して駐車後の周辺状況が駐車時から変化したか否かを判定する処理、車両１の舵角や走行軌跡などを予備的に特定・記憶する処理などを行う。

【0024】

図２および図３は、運転支援装置２の動作（処理）の一例を示すフローチャートである。運転支援装置２は、例えば、イグニッションがオンのときに図２に示す処理を繰り返し実行し、イグニッションがオフのときに図３に示す処理を繰り返し実行する。図２および図３にしたがって本発明を詳細に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0025】

図２に示す駐車時処理では、ステップＳ１において、駐車開始条件が成立しているか否かを判定する。駐車開始条件は、車両１の駐車を開始したと推定できる事象が生じていることにより成立する条件であり、例えば、シフトがリバースにチェンジされかつカメラ（左右サイドカメラ、リアカメラなど）の撮像画像の解析結果等に基づき車両周辺に駐車場が確認されたことや、車速が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下で前進しておりかつカメラ（左右サイドカメラ、フロントカメラなど）の撮像画像の解析結果等に基づき車両周辺に駐車場が確認されたことなどにより成立する条件である。ステップＳ１において駐車開始条件が成立していると判定されなかったときには、駐車時ではないと推定されて、そのまま駐車時処理を終了する。

【0026】

一方、ステップＳ１において駐車開始条件が成立していると判定されたときには、駐車時であると推定されて、ステップＳ２において、舵角センサ３５および車速センサ３６からの信号に基づき車両１の位置（車両１の向きを含む走行軌跡ともいえる）を特定して記憶する。具体的には、駐車開始条件が成立したときの車両１の位置を位置座標の原点とし、舵角センサ３５からの信号に基づき移動方向を求め、車速センサ３６からの信号に基づき移動量を求め、これらからＸ軸方向の移動量とＹ軸方向の移動量を求めて、車両１の現在位置をＲＡＭにおいて記憶・更新する。車両１を切り返した場合においても、同様に車両１の現在位置を特定して記憶・更新する。これにより、位置座標から車両１の走行軌跡が特定可能となる。

【0027】

ステップＳ３において、駐車方向における左右コーナーセンサからの信号に基づき、車両コーナー周辺の障害物までの距離から当該障害物の位置を特定して記憶する。具体的には、ソナーＥＣＵ３は、車両１に対して各コーナーセンサが取り付けられている位置を特定するためのデータを記憶しており、駐車方向における左右コーナーセンサのうち障害物を検出したコーナーセンサの位置と当該コーナーセンサにより検出された障害物までの距離との差異から、車両１の現在位置に対する障害物の位置（障害物の座標）を特定して、位置座標上における車両１の現在位置に対する当該障害物の位置をＲＡＭにおいて記憶・更新する。これにより、位置座標から車両１の走行軌跡に対する障害物の位置が特定可能となる。駐車方向における左右コーナーセンサとは、例えば、駐車開始条件がリバースにチェンジしたことなどにより成立したときには後退で駐車しようとしているときであるため左右後方コーナーセンサ３３、３４となり、車速が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下で前進していることなどにより駐車開始条件が成立したときには前進で駐車しようとしているときであるため左右前方コーナーセンサ３１、３２となる。なお、車両１と障害物との位置関係を特定する手法の一例として、ステップＳ２およびＳ３を例示したが、これに限るものではない。

【0028】

ステップＳ４では、カメラの撮像画像を解析して車両の舵角・走行軌跡などの予備情報を特定して記憶する。ステップＳ５では、駐車完了条件が成立したか否かを判定する。駐車完了条件は、車両の駐車を完了したと推定できる事象が生じていることにより成立する条件であり、例えば、シフトをパーキングにチェンジしたことや、イグニッションをオフしたことなどにより成立する条件である。ステップＳ５において駐車完了条件が成立していると判定されなかったときには、ステップＳ２に移行する。これにより、ステップＳ２～Ｓ４は、駐車開始条件が成立してから駐車完了条件が成立するまで繰り返し行われる。

【0029】

一方、ステップＳ５において駐車完了条件が成立していると判定されたときには、ステップＳ６において、ステップＳ２およびステップＳ３にて記憶した車両および障害物各々の位置から、駐車した車両１の左右側方に存在する障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶する。具体的には、ステップＳ２およびステップＳ３において車両１の走行に伴い随時更新された位置座標を用いて、駐車した車両１の現在位置が位置座標の原点となるように、車両１の位置と障害物の位置とを移動させた位置座標を特定用情報として記憶する。このように特定用情報を駐車完了時に記憶しておくことにより、出庫の際における車両側方の障害物の特定を早めることができる。なお、特定用情報としては、車両１に対する障害物の位置を特定するための情報であれば、位置座標に限るものではない。また、ステップＳ７においては、カメラで周辺画像を撮像して記憶し、駐車時処理を終了する。

【0030】

次に、図３に示す出庫時処理について説明する。出庫時処理では、ステップＳ１０において、ドアセンサ３７に基づき運転席側のドアが開かれたか否かを判定する。ドアが開かれたと判定されなかったときには出庫時処理を終了する。ドアが開かれたと判定されたときには、出庫しようとしていることが推定されるため、ステップＳ１１においてソナーＥＣＵ３およびカエラＥＣＵ４を起動して、記憶されている特定用情報を読み出す。ステップＳ１２においては、駐車時に撮像した周辺画像（ステップ７で撮像・記憶した周辺画像）を読み出すとともに、現在の周辺画像をカメラで撮像して記憶する。このようにイグニッションがオンとなるまでに、特定用情報等の読み出しや周辺画像の撮像等の支援制御の準備を行うことにより、例えば即発進・出庫しようとしたときであっても支援制御を行うことができる。なお、図３では、出庫しようとしていることが推定される事象として、運転席側のドアが開かれたことを例示したが、これに限らず、例えば、ドアロックが解除されたことなどであってもよい。

【0031】

ステップＳ１３では、イグニッションがオンとなったか否かを判定し、オンとなったと判定されるとステップＳ１４においてシフトがドライブかリバースにチェンジされているかを判定する。つまり、発進・出庫しようとしているかを判定する。

【0032】

ステップＳ１５においては、ステップＳ１２において読み出した駐車時の周辺画像と新たに撮像した周辺画像とに基づき、周辺状況が駐車時から変化しているか否かを判定する。周辺状況が変化していると判定されなかったときには、ステップＳ１６において現在の舵角センサ３５および車速センサ３６からの信号に基づき想定経路を算出する。以下の処理では、ステップＳ１１で読み出した特定用情報から特定される障害物の位置と、ステップＳ１６で算出した想定経路とを対比することにより行われる。

【0033】

ステップＳ１７においては、障害物の位置と想定経路とを対比して、車両１の側面が、当該車両１の側面に最も近い障害物と第１基準値（例えば、５０ｃｍ）以上離れているか否かを判定する。なお、障害物の位置と想定経路とを対比する際には、車両１のボディサイズや、車両１の向き、前輪と後輪との内輪差などの項目も加味される。ステップＳ１７において第１基準値以上離れていると判定されたときには、障害物に接触する可能性が低いため、ステップＳ１８において周辺確認報知を行う。周辺確認報知とは、例えば、「周辺を確認してください」といった音声を出力することや、「周辺を確認してください」といったメッセージ画像を表示部に表示することなどが該当する。なお、ステップＳ１５において周辺状況が変化していると判定されたときには、特定用情報から特定される障害物の位置が変化している可能性が高いため、特定用情報を用いた支援制御を行うことなく、ステップＳ１８において周辺確認報知を行う。

【0034】

一方、ステップＳ１７において第１基準値以上離れていると判定されなかったときには、ステップＳ２０において障害物の位置と想定経路とを対比して、車両１の側面が、当該車両１の側面に最も近い障害物と第２基準値（第１基準値よりも小さい値であって、例えば、３０ｃｍ）以上離れているか否かを判定する。ステップＳ２０において第２基準値以上離れていると判定されたときには、障害物に接触する可能性が若干なりともあり得るため、ステップＳ２１においてドライバーに注意喚起を促すためのアラート報知を行う。アラート報知とは、例えば、「進路上に障害物があります。ハンドルを戻してください」といった音声を出力することや、「進路上に障害物があります。ハンドルを戻してください」といったメッセージ画像を表示部に表示することなどが該当する。

【0035】

一方、ステップＳ２０において第２基準値以上離れていると判定されなかったときには、障害物に接触する可能性が高くなるため、ステップＳ２２において、走行中であるときには緊急停止し、走行中でないときには発進中止するための処理が行われる。具体的に、緊急停止するための処理としては、ブレーキＥＣＵに緊急停止信号を出力する処理であり、発進中止するための処理としては、誤発進防止のための制御を行うＥＣＵ（例えばＥＦＩＥＣＵなど）に発進中止信号を出力する処理である。これにより、車両１が障害物に接触する可能性が高いときには一時的に走行できないようになるため、障害物との接触を回避できる。ステップＳ２２が行われた以降であって出庫完了条件が成立するまでの間においては、ステップＳ２０において第２基準値以上離れていると判定されなかったときであっても、ステップＳ２１に移行させて、車両１を走行可能な状態となるように制御される。なお、ステップＳ２２が行われた以降であって出庫完了条件が成立するまでの間において、ステップＳ２０にて第２基準値以上離れていると判定されなかったときにおいてステップＳ２１に移行させたときには、第２基準値以上離れていると判定されたときとは異なる態様でアラート報知（例えば、「危険です。すぐにハンドルを戻してください」といった音声出力やメッセージ画像表示）を行うようにしてもよい。

【0036】

ステップＳ１８およびステップＳ２１にて報知されると、ステップＳ１９に移行されて、出庫完了条件が成立したか否かを判定する。出庫完了条件は、車両の出庫が完了したと推定できる事象が生じていることにより成立する条件であり、例えば、カメラの撮像画像に基づき車両周辺に駐車場が確認されずかつ車速が一定の速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であることなどにより成立する条件である。

【0037】

ステップＳ１９において出庫完了条件が成立していると判定されていないときには、ステップＳ１５へ移行して、ステップＳ１５以降の処理が繰り返し行われる。一方、ステップＳ１９において出庫完了条件が成立していると判定されたときには、出庫時処理を終了する。

【0038】

図４は、車両１を駐車場に駐車するときの一例を示す図であり、図５は、車両１を出庫するときの一例を示す図である。図４（ａ）は、既に駐車している他の車両Ｘと車両Ｙとの間に車両１を後進（バック）で駐車し始めたときの例を示している。シフトをリバースにチェンジすることなどにより駐車開始条件が成立したと判定されて、図２のステップＳ２～Ｓ４の処理が繰り返し実行される。図４では、駐車しようとしている駐車方向が車両１の後方であるため、駐車方向における左右コーナーセンサが左後コーナーセンサ３３および右後コーナーセンサ３４となる。図４では、説明の便宜上、左後コーナーセンサ３３および右後コーナーセンサ３４各々により障害物を検出可能な範囲を点線で例示している。図４（ａ）に示す状況下においては、車両Ｙのフロント部分が障害物として右後コーナーセンサ３４により検出され、図２のステップＳ２およびＳ３において、車両の位置と障害物となる車両Ｙのフロント部分の位置を各々対応させて特定・記憶されることとなる。

【0039】

図４（ａ）に示す状況から継続して後退することにより、図４（ｂ）に示すように、右後コーナーセンサ３４により車両Ｙの左側面が障害物として検出されるとともに、左後コーナーセンサ３３により車両Ｘのフロント部分および右側面が障害物として検出される。これにより、図２のステップＳ２およびＳ３において、障害物となる車両Ｘのフロント部分および右側面の位置と、車両Ｙのフロント部分および左側面の位置と、車両１の位置とを各々対応させて特定・記憶される。

【0040】

図４（ｃ）は、車両１の駐車を完了したときの例を示している。シフトをパーキングにチェンジしたことなどにより駐車完了条件が成立したと判定されて、図２のステップＳ６およびＳ７の処理が実行される。図４の例では、駐車開始条件が成立してから駐車完了条件が成立するまでに図２のステップＳ２およびＳ３により特定・記憶されている車両の位置および障害物の位置を特定する位置座標から、駐車した車両１の左右側方に存在する障害物である、車両Ｘおよび車両Ｙのフロント部分および側面の位置（図４（ｃ）では車両Ｘおよび車両Ｙのフロント部分および側面に沿って示した破線の位置）を算出し、当該車両Ｘおよび車両Ｙのフロント部分および側面の位置を特定するための特定用情報を記憶することとなる。また、カメラにより、車両１の両側方に車両Ｘおよび車両Ｙが停車している周辺画像を撮像して記憶することとなる。

【0041】

図５（ａ）は、車両１を出庫させるときであって実際に発進させるまでの発進前の一場面であって、発進前にハンドルを右に回した例を示している。図３のステップＳ１６において舵角センサ３５からの信号に基づき、舵角に応じて右に旋回する想定経路が算出されて、ステップＳ１７およびＳ２０において想定経路と障害物の位置とを対比判定する処理が行われ、発進前の運転操作状況等に応じてステップＳ１８、Ｓ２１、Ｓ２２などの支援制御が行われる。

【0042】

図５（ｂ）は、車両１を出庫させるために走行（発進）させているときの一場面であって、ハンドルを右に回して走行している例を示している。図３のステップＳ１６において舵角センサ３５および車速センサ３６からの信号に基づき、舵角および車速に応じて右に旋回する想定経路が算出されて、ステップＳ１７およびＳ２０において想定経路と障害物の位置とを対比判定する処理が行われ、出庫中の運転操作状況等に応じてステップＳ１８、Ｓ２１、Ｓ２２などの支援制御が行われる。

【0043】

図５（ｃ）は、出庫時の周辺状況が駐車時から変化しているときの一場面であって、車両１の右側に駐車されている車両が車両Ｙから車両Ｚに変化している例を示している。車両Ｚに変化している場合には、駐車時に記憶した特定用情報のうち少なくとも車両Ｙ側の情報を用いることはできない。このため、ステップＳ１７およびＳ２０などの処理を行うことなく、支援制御としてステップＳ１８において周辺確認報知が行われる。なお、図５（ｃ）に示すように車両Ｙ側の周辺状況が変化しているときであっても、車両Ｘ側については変化していないため、例えば、車両１を左旋回させて出庫する場合には、車両Ｘとの距離に応じた支援制御を行うようにしてもよい。

【0044】

なお、図４および図５では、既に駐車している他の車両Ｘと車両Ｙとの間に車両１を後進で駐車し、その後、前進で出庫する例を示しているが、障害物は車両に限らず、建築物（例えば、柱、壁など）や、ガードレール、看板、設置物などである場合も想定でき、また、車両１を前進で駐車して後進で出庫する場面や、車両１を後進で駐車して後進で出庫する場面なども想定できる。

【0045】

以上説明したように、本実施の形態における車両１に搭載されている運転支援装置２は、図２および図３で示したように、車両１のコーナーセンサを用いて、駐車する際に駐車方向におけるコーナーセンサの検出結果と車両の位置とに基づいて駐車した車両１の左右側方に存在する障害物の位置を算出して特定用情報を記憶し、駐車した車両１を発進させるとき（出庫のとき）に当該特定用情報を用いて特定される障害物の位置と、車両１の位置となり得る想定経路とに応じて、障害物への接触回避を支援するための支援制御（例えば、アラート報知、緊急停止など）を行うことができる。これにより、例えば車両１の左右側方の障害物を検出するセンサなどを搭載することなく、駐車した車両１を出庫させる場面において駐車時に記憶した特定用情報を用いて支援制御を行うことができる。その結果、コストを増大させることなく、駐車した車両１を出庫させる場面において、例えば内輪差による障害物との衝突の危険性を低減させることができる。

【0046】

また、図３のステップＳ１７およびＳ１８で示したように、障害物の位置と想定経路とを対比して、車両１の側面が、当該車両１の側面に最も近い障害物と離れている距離に応じた支援制御が行われる。すなわち、離れている距離が第１基準値以上であるときには、周辺確認報知が行われ、第１基準値未満であるが第２基準値以上であるときには、アラート報知が行われ、第２基準値未満であるときには、車両１の緊急停止あるいは発進中止するための処理が行われる。これにより、接近度合いに適した支援制御を段階的に行うことができる。

【0047】

また、出庫時の周辺状況が駐車時から変化しているときであって、駐車時に記憶した特定用情報を用いることができない場合には、ステップＳ１７およびＳ２０などの処理を行うことなく支援制御として車両周辺の状況確認を促すための周辺確認報知が行われるため、効率的にドライバーに注意を促すことができる。

【0048】

以上、図面に基づいて本発明の実施の一態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。以下に、その他の変形例について説明する。

【0049】

上記実施形態においては、駐車した車両１を発進させるとき（出庫のとき）に駐車時に記憶した特定用情報を用いて特定される障害物の位置と、車両１の位置となり得る想定経路とに応じて、障害物への接触回避を支援するための支援制御を行う例について説明したが、これに加えてあるいは替えて、車両１の想定経路にかかわらず、特定用情報を用いて特定される障害物の位置のみに応じて支援制御を行うようにしてもよい。例えば、特定用情報に基づいて、駐車している車両１の側面から第２基準値未満に近接している障害物が特定される場合には、支援制御としてその旨を報知（例えば、「障害物が近接していますので注意してください」といった音声出力あるいはメッセージ画像表示など）するようにしてもよい。これにより、駐車した車両を発進させる際において、障害物との衝突の危険性を低減させることができる。なお、駐車している車両１の側面から第２基準値未満に近接している障害物が特定される場合において、支援制御としてその旨が報知された後においては、出庫完了条件が成立するまでの間において、ステップＳ２０において第２基準値以上離れていると判定されなかったときであっても、ステップＳ２１に移行させて、車両１を走行可能な状態となるように制御される。

【0050】

上記実施形態においては、ステップＳ２１におけるアラート報知として、「進路上に障害物があります。ハンドルを戻してください」といった音声出力あるいはメッセージ画像表示する例について説明したが、これに加えてあるいは替えて、第１基準値未満となっている部位を判定し、当該部位を特定するための情報を報知するようにしてもよい。例えば、車両１が想定経路を走行した場合に当該車両１の左後方の側面に障害物が近接して第１基準値未満となっていると判定した場合には、アラート報知として「このまま進むと左後方に障害物が接触する可能性がありますのでハンドルを戻してください」といった音声出力あるいはメッセージ画像表示するようにしてもよい。また、将来的に障害物が近接して第１基準値未満となっていると判定された箇所が、現在の車両１の位置から見るとどの方向の障害物であるかを特定（例えば、「左斜め前方」など）し、その方向を報知するようにしてもよい（例えば、「左斜め前方の障害物に接触する可能性がありますのでハンドルを戻してください」といった音声出力あるいはメッセージ画像表示）。これにより、ドライバーの注意力を危険個所に集中させることができるため、障害物との衝突の危険性を低減させることができる。

【0051】

上記実施形態においては、図２のステップＳ６において、ステップＳ１にて記憶した車両の位置から、ステップＳ６にて駐車した車両１の左右側方に存在する障害物の位置を算出し、当該障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶する例について説明したが、これに加えて、ステップＳ４にてカメラの画像を解析して記憶した予備情報をも加味して特定される車両の位置に基づき、ステップＳ６にて駐車した車両１の左右側方に存在する障害物の位置を算出し、当該障害物の位置を特定するための特定用情報を記憶するようにしてもよい。これにより、特定用情報の精度を高めることができる。

【0052】

上記実施形態においては、図２のステップＳ２において、舵角センサ３５および車速センサ３６からの信号に基づき車両１の位置を特定・記憶し、ステップＳ３において、駐車方向における左右コーナーセンサからの信号に基づき、車両コーナー周辺の障害物までの距離から当該障害物の位置を特定・記憶する例について説明したが、これに限らず、ステップＳ２において、舵角センサ３５および車速センサ３６からの信号に基づく舵角や車速を特定・記憶し、ステップＳ３において、駐車方向における左右コーナーセンサからの信号に基づき、車両コーナー周辺の障害物までの距離を特定・記憶するようにしてもよい。この場合、ステップＳ６においては、ステップＳ２、Ｓ３で記憶した舵角や、車速、障害物までの距離に基づき、駐車した車両の左右側方に存在する障害物の位置を算出し、特定用情報を記憶するようにしてもよい。また、ステップＳ６における処理は、駐車完了時に行う例について説明したが、これに限らず、出庫時に行うようにしてもよい。

【0053】

なお、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0054】

１ …車両
２ …運転支援装置
３ …ソナーＥＣＵ
４ …カメラＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】