特開 2023-150201 車両用表示制御システム、プログラム、車両用表示制御方法、および車両用表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023150201

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】車両用表示制御システム、プログラム、車両用表示制御方法、および車両用表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231005BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60K35/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022059180

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩橋 大輔

【テーマコード（参考）】

3D344

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D344AA19

3D344AA20

3D344AA26

3D344AA27

3D344AC25

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181EE12

5H181EE13

5H181FF05

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF39

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】ドライバの不安を低減できる車両用表示制御システム、プログラム、車両用表示制御方法、および車両用表示制御装置を提供する。
【解決手段】本開示に係る車両用表示制御システムは、障害物センサと、表示制御部と、環境要因センサと、検出範囲補正部と、検出範囲更新機能部と、を備える。障害物センサは、車両の周辺に存在する障害物を検出する。表示制御部は、障害物センサの障害物の検出範囲に収まる検出目安領域を、車両のドライバの視点で表す検出目安画像に変換し、検出目安画像を車両の周囲の景色に重畳表示させる表示装置を制御する。環境要因センサは、検出範囲を変動させる環境要因を検出する。検出範囲補正部は、環境要因に応じて検出範囲を補正する。検出範囲更新機能部は、補正された検出範囲に応じて検出目安領域を更新する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサと、
前記障害物センサの前記障害物の検出範囲に収まる検出目安領域を、前記車両のドライバの視点で表す検出目安画像に変換し、前記検出目安画像を前記車両の周囲の景色に重畳表示させる表示装置を制御する表示制御部と、
前記検出範囲を変動させる環境要因を検出する環境要因センサと、
前記環境要因に応じて前記検出範囲を補正する検出範囲補正部と、
補正された前記検出範囲に応じて前記検出目安領域を更新する検出範囲更新機能部と、
を備える車両用表示制御システム。

【請求項2】

前記環境要因は、前記検出範囲を変動させる外乱を含み、
前記検出範囲補正部は、前記外乱が大きくなるに従って、前記検出範囲を狭める、請求項１に記載の車両用表示制御システム。

【請求項3】

前記外乱は、雨、雪、霧、温度、および日照の少なくとも１つを含む、請求項２に記載の車両用表示制御システム。

【請求項4】

前記障害物センサにより前記障害物を検出した場合に、前記車両に対する前記障害物の相対位置を特定する相対位置特定部をさらに備え、
前記表示制御部は、さらに、前記障害物が前記検出目安領域内にあった場合、前記検出目安画像のうち、前記相対位置に応じた方向にある境界領域の表示態様を変化させる、請求項１から３のいずれか一つに記載の車両用表示制御システム。

【請求項5】

前記車両は、操舵および加減速の少なくともいずれかを自動で行う自動運転と、操舵および加減速のいずれも前記ドライバの運転操作に従って行う非自動運転と、を切り替え可能であり、
前記表示制御部は、前記車両が前記自動運転中の場合、前記検出目安画像を表示し、前記車両が前記非自動運転中の場合、前記検出目安画像を表示させない、請求項１から４のいずれか一つに記載の車両用表示制御システム。

【請求項6】

コンピュータを、
車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサの検出範囲に収まる検出目安領域を、前記車両のドライバの視点で表す検出目安画像に変換し、前記検出目安画像を前記車両の周囲の景色に重畳表示させる表示装置を制御する表示制御部と、
前記検出範囲を変動させる環境要因の検出結果に応じて前記検出範囲を補正する検出範囲補正部と、
補正された前記検出範囲に応じて前記検出目安領域を更新する検出範囲更新機能部と、
して機能させるためのプログラム。

【請求項7】

車両用表示制御システムで実行される車両用表示制御方法であって、
表示制御部が、車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサの検出範囲に収まる検出目安領域を、前記車両のドライバの視点で表す検出目安画像に変換し、前記検出目安画像を前記車両の周囲の景色に重畳表示させる表示装置を制御する工程と、
検出範囲補正部が、前記検出範囲を変動させる環境要因の検出結果に応じて前記検出範囲を補正する工程と、
検出範囲更新機能部が、補正された前記検出範囲に応じて前記検出目安領域を更新する工程能と、
を含む車両用表示制御方法。

【請求項8】

車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサの前記障害物の検出範囲に収まる検出目安領域を、前記車両のドライバの視点で表す検出目安画像に変換し、前記検出目安画像を前記車両の周囲の景色に重畳表示させる表示制御部と、
前記検出範囲を変動させる環境要因の検出結果に基づいて補正された前記検出範囲に応じて前記検出目安領域を更新する検出範囲更新機能部と、
を備える車両用表示制御装置。

【請求項9】

前記障害物センサにより前記障害物を検出した場合に、前記車両に対する前記障害物の相対位置を特定する相対位置特定部をさらに備え、
前記表示制御部は、さらに、前記障害物が前記検出目安領域内にあった場合、前記検出目安画像のうち、前記相対位置に応じた方向にある境界領域の表示態様を変化させる、請求項８に記載の車両用表示制御装置。

【請求項10】

前記車両は、操舵および加減速の少なくともいずれかを自動で行う自動運転と、操舵および加減速のいずれも前記ドライバの運転操作に従って行う非自動運転と、を切り替え可能であり、
前記表示制御部は、前記車両が前記自動運転中の場合、前記検出目安画像を表示し、前記車両が前記非自動運転中の場合、前記検出目安画像を表示させない、請求項８または９に記載の車両用表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用表示制御システム、プログラム、車両用表示制御方法、および車両用表示制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ドライバの安心感向上を目的として、どの程度の範囲までが障害物センサの検出範囲となっているのか示す検出目安領域を、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置に投影する技術（特許文献１参照）が開発されている。検出目安領域は、障害物センサの検出範囲を超えない範囲で、拡大または縮小される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６２５２３１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

障害物センサの検出範囲は、環境要因（例えば、天候、温度）により変動するが、特許文献１には、環境要因により障害物センサの検出範囲が変動した場合に、検出範囲を補正する技術は開示されていない。そのため、特許文献１記載の技術では、環境要因により障害物センサの検出範囲が狭まった場合に、検出目安領域が更新されないため、検出目安領域に障害物が存在しても、障害物センサにより障害物が検出されない状況が発生する可能性があり、ドライバの不安が増す可能性がある。

【0005】

本開示は、ドライバの不安を低減できる車両用表示制御システム、プログラム、車両用表示制御方法、および車両用表示制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る車両用表示制御システムは、障害物センサと、表示制御部と、環境要因センサと、検出範囲補正部と、検出範囲更新機能部と、を備える。障害物センサは、車両の周辺に存在する障害物を検出する。表示制御部は、障害物センサの障害物の検出範囲に収まる検出目安領域を、車両のドライバの視点で表す検出目安画像に変換し、検出目安画像を車両の周囲の景色に重畳表示させる表示装置を制御する。環境要因センサは、検出範囲を変動させる環境要因を検出する。検出範囲補正部は、環境要因に応じて検出範囲を補正する。検出範囲更新機能部は、補正された検出範囲に応じて検出目安領域を更新する。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係る車両用表示制御システム、プログラム、車両用表示制御方法、および車両用表示制御装置によれば、ドライバの不安を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態１における運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。

【図2-1】図２－１は、障害物センサ群２の検出範囲の一例を示す模式図である。

【図2-2】図２－２は、障害物センサ群２の検出範囲の補正処理の一例を説明するための図である。

【図3】図３は、実施形態１におけるＨＣＵ１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、検出目安領域について説明するための模式図である。

【図5】図５は、検出目安領域の選択について説明するための模式図である。

【図6】図６は、ＨＣＵ１での表示制御関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、障害物通知領域の設定の一例について説明するための模式図である。

【図8】図８は、円弧状の波紋の間隔の設定について説明するための模式図である。

【図9】図９は、円弧状の波紋が広がる方向に波紋が動いて見えるように表示させるための設定について説明するための模式図である。

【図10-1】図１０－１は、投影変換するために検出目安領域から切り出す範囲について説明するための模式図である。

【図10-2】図１０－２は、検出目安画像の表示処理の一例を説明するための図である。

【図11】図１１は、ウインドシールドに投影される検出目安画像の表示態様について説明するための模式図である。

【図12】図１２は、ウインドシールドに投影される検出目安画像の表示態様について説明するための模式図である。

【図13】図１３は、ウインドシールドに投影される検出目安画像の表示態様について説明するための模式図である。

【図14】図１４は、ウインドシールドに投影される障害物通知画像の表示態様について説明するための模式図である。

【図15】図１５は、変形例１における運転支援システム２００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。

【図16】図１６は、変形例１におけるＨＣＵ１ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。

【図17】図１７は、障害物との鉢合わせについて警告するアイコン画像の表示の一例である。

【図18】図１８は、一定の方向に障害物を頻繁に検出している場合のウインドシールドに投影される画像の表示の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両用表示制御システム、プログラム、車両用表示制御方法、および車両用表示制御装置の実施形態について説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。

【0010】

（実施形態１）
＜運転支援システム１００の概略構成＞
図１は、本発明に係る車両用表示制御装置が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示すように、運転支援システム１００は、車両用表示制御システムとして機能し、ＨＣＵ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１、障害物センサ群２、周辺監視ＥＣＵ３、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）４、車両状態センサ群５、車両制御ＥＣＵ６、操作スイッチ群７、環境要因センサ群２１、および検出範囲補正部２２を備える。例えば、ＨＣＵ１と、周辺監視ＥＣＵ３、車両状態センサ群５、及び車両制御ＥＣＵ６とは、車内ＬＡＮを介して接続されている。運転支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

【0011】

障害物センサ群２は、自車に搭載され、自車の周囲に存在する障害物を検出するための種々の障害物センサである。障害物センサ群２は、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナー、カメラ等の障害物センサである。本実施形態では、障害物センサ群２は、自車に搭載されているが、これに限定するものではなく、車両の外部に設けられていても良い。例えば、障害物センサ群２は、インフラ側に設けられるセンサ（例えば、監視カメラ）を含んでいても良い。この場合、運転支援システム１００は、インフラ側に設けられるセンサ等から障害物の検出結果を受信する。

【0012】

ここで、障害物センサ群２の検出範囲について図２－１を用いて説明する。図２－１は、障害物センサ群２の検出範囲の一例を示す図であって、ＨＶが自車を示しており、ＳＥが障害物センサ群２の検出範囲を示している。以降の図についても同様である。障害物センサ群２は、例えば、検出範囲の異なるセンサを複数組み合わせることによって、図２－１に示すように、自車の周囲の全方位を検出範囲としている。

【0013】

周辺監視ＥＣＵ３は、障害物センサ群２の作動を制御する。また、周辺監視ＥＣＵ３は、障害物センサ群２の信号をもとに、自車の周囲に存在する障害物の検出や、その障害物の自車に対する相対位置や相対速度を検出する。そして、検出した相対位置や相対速度をＨＣＵ１に逐次出力する。

【0014】

例えば、障害物センサ群２がミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナーである場合には、探査波に対して反射波を受信したことから障害物を検出する。また、反射波の得られた探査波を送信した方向から自車に対する障害物の方位を検出し、探査波を送信してから反射波を受信するまでの時間から自車から障害物までの距離を検出する。障害物センサ群２がレーダの場合には、位相モノパルス方式のレーダを用いることで自車に対する相対位置を検出する構成としてもよい。相対速度については、探査波と反射波とのドップラーシフトをもとに、公知の方法によって検出する構成とすればよい。

【0015】

障害物センサ群２がカメラである場合には、公知の画像認識技術によって障害物を検出する。また、自車に対するカメラの設置位置及び光軸の向きが決まれば、撮像画像中での位置から、自車に対する方位や距離（つまり、相対位置）を検出することができるので、自車に対するカメラの設置位置及び光軸の向きと、撮像画像中の障害物の位置とから、自車に対する障害物の相対位置を検出する。障害物センサ群２がステレオカメラの場合には、一対のカメラの視差量をもとに、自車に対する障害物の距離を検出する構成とすればよい。相対速度については、逐次撮像される撮像画像中における障害物の大きさの変化をもとに相対速度を検出する構成とすればよい。

【0016】

ＨＵＤ４は、ＴＦＴ液晶パネルに形成された表示画像を自車のウインドシールドに投影することにより、表示画像の虚像を自車の室内から視認可能に表示させるヘッドアップディスプレイ装置である。ＨＵＤ４によって表示されるこの虚像は、車両前方の風景と重なってドライバに視認される。つまり、ＨＵＤ４は、自車のウインドシールドを通して自車のドライバに見える景色に画像を重畳表示させる。以降では、ＨＵＤ４によってウインドシールドに投影される表示画像を、ＨＵＤ画像と呼ぶ。なお、ＨＵＤ４は、表示素子としてＴＦＴ液晶パネルを用いる構成に限らず、レーザー素子を用いる構成としてもよい。

【0017】

ＨＵＤ画像が投影されるウインドシールド上の投影面は、ドライバの視線移動量を少なくして焦点調整負荷を軽減するために、ドライバが運転操作する際に確保されるべき運転視界領域よりも下方に位置するようになっている。

【0018】

車両状態センサ群５は、自車の状態を検出する種々のセンサであって、例えば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、衛星測位システムで用いる受信機、舵角センサなどが含まれる。車速センサは自車の速度を検出し、加速度センサは自車に作用する加速度を検出し、ヨーレートセンサは、自車の鉛直軸まわりの角速度（つまり、ヨーレート）を検出する。衛星測位システムで用いる受信機は、測位衛星からの電波を受信することで、現在位置を示すデータを取得する。舵角センサは、自車の操舵角を検出する。

【0019】

車両制御ＥＣＵ６は、周辺監視ＥＣＵ３や車両状態センサ群５から入力される情報に基づき、図示しないＥＰＳ_ＥＣＵに自動で操舵制御を行わせたり、図示しないエンジンＥＣＵやブレーキＥＣＵに自動で加減速制御を行わせたりする。ＥＰＳ_ＥＣＵは、ＥＰＳアクチュエータを動作させることで操舵角の制御を行う。エンジンＥＣＵは、スロットルアクチュエータを動作させることで加速の制御を行う。ブレーキＥＣＵは、ブレーキアクチュエータを動作させることで減速の制御を行う。

【0020】

自動で加減速制御を行う例としては、周辺監視ＥＣＵ３で検出した障害物のうちの自車の先行車との車間距離が目標車間距離となるように自動で加減速制御を行う周知の追従走行制御が挙げられる。自動で操舵制御を行う例としては、走行車線を維持するように自動で操舵制御を行う車線保持制御が挙げられる。車線保持制御を行う場合には、障害物センサ群２に、自車前方の路面を撮像するためのカメラを含ませる構成とする。追従走行制御や車線保持制御を実施して自車が走行していることを以降では自動運転と呼ぶ。なお、自動運転は半自動運転と言い換えることもできる。

【0021】

操作スイッチ群７は、例えばステアリング周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等である。操作スイッチ群７は、自動運転の開始／終了を切り替えたり、各種設定を行ったりするためにドライバによって操作される。

【0022】

環境要因センサ群２１は、障害物センサ群２の検出範囲を変動させる環境要因を検出する環境要因センサである。例えば、環境要因センサ群２１は、温度センサ、日射センサ、雨滴センサ等のセンサを含んでも良いし、イメージセンサ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等でデータを取得し、さらに、そのデータを後処理して環境要因を特定する装置を含んでも良い。ここで、環境要因は、障害物センサ群２の検出範囲または検出精度を変動させる外乱を含む。環境要因が含む外乱は、雨（雨量：Ｘｍｍ）、雪、霧、温度、および日照の少なくとも１つを含んでいても良い。

【0023】

検出範囲補正部２２は、環境要因センサ群２１により検出される環境要因に応じて、障害物センサ群２の検出範囲を補正する補正部である。本実施形態では、検出範囲補正部２２は、検出される環境要因が外乱を含む場合、当該外乱が大きくなるに従って、障害物センサ群２の検出範囲を狭める。図２－２は、障害物センサ群の検出範囲の補正処理の一例を説明するための図である。例えば、環境要因センサ群２１により検出される外乱の一例である雨量が０（ｍｍ）からＸ（ｍｍ）に増えた場合、検出範囲補正部２２は、図２－２に示すように、障害物センサ群２の検出範囲を狭める。

【0024】

また、検出範囲補正部２２は、障害物センサ群２の種類に応じて、障害物センサ群２の検出範囲の補正を変更することも可能である。例えば、障害物センサ群が有する障害物センサがイメージセンサ（カメラ）である場合、その特徴として悪天候（例えば、雨、雪、霧）に弱い。そのため、例えば、環境要因センサ群２１により環境要因として検出される雨量が雨量Ｘ（ｍｍ）以上である場合、検出範囲補正部２２は、障害物センサ群２の検出範囲を、予め設定される検出範囲より狭い検出範囲に狭めても良い。

【0025】

また、例えば、障害物センサ群２が有する障害物センサがソナーである場合、その特徴として、当該ソナーの周辺が高温または低温の場合に信頼性が低下する。そのため、例えば、環境要因センサ群２１により検出される障害物センサ群２の周辺温度がセンサ周辺温度Ｘ２以上である場合、検出範囲補正部２２は、障害物センサ群２の検出範囲を、予め設定される検出範囲より狭い検出範囲Ｙ２に狭めても良い。

【0026】

本実施形態では、検出範囲補正部２２は、ＨＣＵ１の外部に設けられているが、ＨＣＵ１の内部に設けられていても良い。また、本実施形態では、検出範囲補正部２２は、環境要因センサ群２１から環境要因を取得しているが、これに限定するものではなく、例えば、周辺監視ＥＣＵ３から、当該周辺監視ＥＣＵ３に接続されるセンサにより検出される環境要因を取得しても良い。

【0027】

ＨＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。ＨＣＵ１は、周辺監視ＥＣＵ３、車両状態センサ群５、車両制御ＥＣＵ６、操作スイッチ群７、検出範囲補正部２２から入力された各種情報に基づき、ＨＵＤ４を用いて投影させる表示画像を生成してＨＵＤ４に投影させる表示制御関連処理等の各種処理を実行する。このＨＣＵ１が、請求項の車両用表示制御装置に相当する。

【0028】

なお、ＨＣＵ１が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

【0029】

＜ＨＣＵ１の詳細構成＞
図３に示すように、ＨＣＵ１は、センサ作動検出部１１、自動運転判定部１２、車速特定部１３、相対位置特定部１４、相対速度特定部１５、検出目安領域選択部１６、変換前設定部１７、投影変換部１８、及び表示制御部１９を備えている。

【0030】

センサ作動検出部１１は、周辺監視ＥＣＵ３が障害物センサ群２を作動させている場合に、この周辺監視ＥＣＵ３の信号から、障害物センサ群２が作動していることを検出する。

【0031】

自動運転判定部１２は、車両制御ＥＣＵ６が追従走行制御や車線保持制御を行わせている場合に、この車両制御ＥＣＵ６の信号から、自車が自動運転中と判定する。一方、車両制御ＥＣＵ６が追従走行制御及び車線保持制御のいずれも行わせていない場合には、自車が非自動運転中と判定する。

【0032】

自動運転判定部１２は、操作スイッチ群７に含まれる自動運転の開始／終了を切り替えるスイッチのオンオフによって、自車が自動運転中か非自動運転中かを判定する構成としてもよい。

【0033】

車速特定部１３は、車両状態センサ群５に含まれる車速センサの信号から、自車の速度を特定する。相対位置特定部１４は、周辺監視ＥＣＵ３で検出した自車に対する障害物の相対位置を、自車に対する障害物の相対位置と特定する。すなわち、相対位置特定部１４は、障害物センサ群２によって障害物を検出した場合に、自車に対する障害物の相対位置を特定する。相対速度特定部１５は、周辺監視ＥＣＵ３で検出した自車に対する障害物の相対速度を、自車に対する障害物の相対位置と特定する。

【0034】

検出目安領域選択部１６は、操作スイッチ群７へのドライバの入力操作に基づいて、パーソナルセーフティスペース（以下、検出目安領域）の範囲を選択する。検出目安領域とは、障害物センサ群２が検出範囲としていることをドライバが把握しておきたい領域である。具体的には、検出目安領域は、障害物センサ群２の検出範囲に収まり、かつ自車から路面に沿って周辺へ広がる領域である。

【0035】

まず、検出目安領域について、図４を用いて説明を行う。検出目安領域（図４のＰＳＳ参照）は、障害物センサ群２の検出範囲（図４のＳＥ）そのものではなく、障害物センサ群２の検出範囲よりも狭い領域である。検出目安領域は、障害物センサ群２の検出範囲そのものを示すためのものでなく、少なくともどの程度の範囲までが障害物センサ群２の検出対象となっているのかをドライバが把握するための領域である。よって、検出目安領域は、障害物センサ群２の検出範囲におさまってさえいれば、ドライバが自由に範囲を選択してもよい。

【0036】

また、検出目安領域は、自車から周辺に広がる平面領域である。本実施形態では、一例として、自車が水平面上に位置するとした場合の自車から水平方向に広がる平面領域とする。この平面領域の形状は、自車の車幅方向よりも自車の前後方向に長く、車線に沿って伸びるような形状とする。

【0037】

検出目安領域は、例えば自車から見て前後方向をＹ軸、左右方向をＸ軸、高さ方向をＺ軸とするワールド座標系上における、高さの値が固定された平面として表現される構成とする。検出目安領域のＺ軸の値は、路面の高さを０とした場合に、この路面から離れすぎない程度の値に設定されているものとする。一例として、検出目安領域のＺ軸の値は、１ｍ以下程度とすればよい。

【0038】

続いて、図５を用いて、検出目安領域の選択について説明を行う。ここでは、大中小の３種類の検出目安領域が選択できる場合を例に挙げて説明を行う。図５のＰＳＳｌが範囲「大」の検出目安領域、ＰＳＳｍが範囲「中」の検出目安領域、ＰＳＳｓが範囲「小」の検出目安領域を示している。

【0039】

ドライバは、操作スイッチ群７を操作することで、「大」、「中」、「小」から好みの範囲を選択する。検出目安領域選択部１６は、操作スイッチ群７へのドライバの入力操作によって選択された範囲の検出目安領域を、以降の処理に用いるデフォルトの検出目安領域として選択する。選択された検出目安領域は、例えばＨＣＵ１の不揮発性メモリに記憶され、新たな選択が行われるまでは保持し続けるものとする。検出目安領域選択部１６が請求項の選択部に相当する。

【0040】

変換前設定部１７、投影変換部１８、及び表示制御部１９については、以下の表示制御関連処理の説明において詳述する。

【0041】

＜表示制御関連処理＞
ここで、ＨＣＵ１での表示制御関連処理について図６のフローチャートを用いて説明を行う。図６のフローチャートは、センサ作動検出部１１で障害物センサ群２が作動していることを検出した場合に開始する。ここでは、便宜上、検出目安領域の選択は既に完了しているものとして説明を行う。

【0042】

まず、ステップＳ０では、変換前設定部１７が有する検出範囲更新機能部１７ａが、検出範囲補正部２２により補正された障害物センサ群２の検出範囲に応じて、検出目安領域選択部１６で選択されたデフォルトの検出目安領域を更新する。本実施形態では、検出範囲更新機能部１７ａは、ＨＣＵ１が有する入力ポート１ｂを介して、検出範囲補正部２２により補正された障害物センサ群２の検出範囲を受信しているが、これに限定するものではない。例えば、検出範囲補正部２２がＨＣＵ１内に設けられている場合、検出範囲更新機能部１７ａは、ＨＣＵ１内の検出範囲補正部２２により補正された障害物センサ群２の検出範囲に応じて、検出目安領域を更新する。

【0043】

次に、ステップＳ１では、変換前設定部１７が、検出範囲更新機能部１７ａで更新された検出目安領域の範囲をもとに、車速特定部１３で特定した自車の速度に応じて検出目安領域の範囲を決定する。

【0044】

具体的には、自車の速度が基準となる値よりも大きくなるのに応じて、障害物センサ群２の検出範囲を越えない範囲で、デフォルトの検出目安領域を広げる。一方、自車の速度が基準となる値よりも小さくなるのに応じて、デフォルトの検出目安領域を狭める。よって、自車が速度を上げるほど検出目安領域は広がる一方、渋滞などで自車の速度が下がるほど検出目安領域は狭まることになる。

【0045】

なお、Ｓ１では、自車の速度が上限下限の閾値を超えるまでは検出目安領域をデフォルトから変更せず、この閾値を超えた場合に自車の速度に応じて検出目安領域を広げたり狭めたりする構成としてもよい。

【0046】

ステップＳ２では、自車が自動運転中と自動運転判定部１２で判定した場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、自車が非自動運転中と自動運転判定部１２で判定した場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。

【0047】

ステップＳ３では、変換前設定部１７が、Ｓ１で決定した検出目安領域を青色で表示させるための設定を行う。具体例として、検出目安領域の各座標に対して、検出目安領域の中心から縁になるほど色が薄くなる青色となるようにＲＧＢ値を設定する。つまり、縁がぼけて表示されるように設定する。

【0048】

ステップＳ４では、相対位置特定部１４で特定した自車に対する障害物の相対位置が、Ｓ１で決定した検出目安領域の範囲内であった場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、検出目安領域の範囲内でなかった場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。

【0049】

ステップＳ５では、変換前設定部１７が、自車に対する障害物の相対位置に応じて、検出目安領域の表示態様を変更させるための設定を行う。まず、検出目安領域のうちの障害
物の相対位置に応じた方向にある境界領域に、障害物の存在を知らせるための障害物通知領域を設定する。

【0050】

障害物通知領域の設定の一例について、図７を用いて説明を行う。図７のＨＶが自車、ＨＶｐｏｓｉが自車の位置、ＯＶｐｏｓｉが障害物の位置、ＰＳＳが障害物通知領域、ｐｒｅＡＴが障害物の位置を中心とした所定範囲、ＡＴが障害物通知領域を示している。

【0051】

障害物通知領域を設定する場合には、Ｓ１で決定した検出目安領域（図７のＰＳＳ参照）に対して、障害物の位置（図７のＯＶｐｏｓｉ参照）を中心とした所定範囲（図７のｐｒｅＡＴ参照）を設定する。この所定範囲は、検出目安領域と同一平面上の、障害物の位置を中心とした楕円若しくは円状の平面領域とし、検出目安領域よりも小さいものとする。そして、障害物の位置を中心とした所定範囲と検出目安領域とで重複する領域を、障害物通知領域として設定する（図７のＡＴ参照）。

【0052】

自車に対する障害物の位置が近いほど、障害物の位置を中心とした所定範囲と検出目安領域とで重複する領域は多くなるので、障害物通知領域の範囲は、自車に対する障害物の相対位置が近くなるほど大きく設定されることになる。

【0053】

また、障害物通知領域を設定する場合には、障害物通知領域の各座標に対して、障害物の位置から障害物通知領域の縁に近づくほど色が薄くなる黄色となるようにＲＧＢ値を設定する。つまり、縁がぼけて表示されるように設定する。

【0054】

さらに、変換前設定部１７は、障害物通知領域に、障害物の位置する方向から広がる円弧状の波紋を表示させるための設定を行う。具体例として、障害物通知領域の各座標に対して、障害物の位置する方向から広がる円弧状の波紋が障害物通知領域において浮き立つ色（例えばオレンジ色）となるようにＲＧＢ値を設定する。

【0055】

円弧状の波紋の波の数は、本実施形態では一例として４つとする。円弧状の波紋を表示させるための設定を行う場合には、円弧状の波紋の波同士の間隔（つまり、波紋の間隔）が、波紋が広がる方向にゆくほど広がるように設定する。

【0056】

また、円弧状の波紋を表示させるための設定を行う場合には、波紋の間隔を、図８に一例を示すように、自車に対する障害物の相対速度が大きくなるのに応じて狭くなるように設定する。図８では、障害物の相対速度がより大きい場合とより小さい場合との波紋の間隔を比較して示している。

【0057】

波紋の間隔を、自車に対する障害物の相対速度が大きくなるのに応じて狭くなるように設定することで、円弧状の波紋の波同士の間隔の狭まり具合によって、障害物の自車に対する相対速度の大きさをドライバに把握させることが可能になる。

【0058】

また、円弧状の波紋を表示させるための設定を行う場合には、円弧状の波紋が広がる方向に波紋が動いて見えるように表示させるために、波の数が異なるパターンをそれぞれ設定する。つまり、波の数が異なるパターン分だけ、障害物通知領域及び円弧状の波紋を含む検出目安領域を設定する。

【0059】

ここで、図９を用いて、波の数が異なるパターンの設定についての説明を行う。本実施形態の例では波の数は４つであるので、波の数が異なるパターンとして、Ｗ１～Ｗ４に示すように波の数が「１つ」、「２つ」、「３つ」、「４つ」の４パターンを設定する。

【0060】

ステップＳ６では、Ｓ５で変換前設定部１７が設定した、障害物通知領域を含む検出目安領域のうち、自車よりも前方の領域を切り出し、切り出した検出目安領域を、投影変換部１８が周知の投影変換によって、自車のドライバから見た画像（以下、検出目安画像）に変換する。切り出す検出目安領域は、ＨＵＤ画像が投影されるウインドシールド上の投影面に対応する範囲と言い換えることもできる。すなわち、投影変換部１８は、検出目安領域を、自車のドライバの視点で表す検出目安画像に変換する。なお、投影変換する場合に用いるドライバの視点の位置は、予め記憶されている固定位置であってもよいし、乗員カメラなどによって検知された位置であってもよい。

【0061】

ここで、図１０－１を用いて、Ｓ６で切り出される検出目安領域の一例について説明する。図１０－１のＡが自車の右斜め前方に障害物が位置する場合の例であって、Ｂが自車の右側方に障害物が位置する場合の例である。図１０－１のＨＶが自車、ＯＶｐｏｓｉが障害物の位置、ＰＳＳが障害物通知領域、ＡＴが障害物通知領域、Ｗａが円弧状の波紋、Ｃが切り出される検出目安領域を示している。

【0062】

図１０－１のＡに示すように、切り出される検出目安領域内に障害物が位置し、切り出される検出目安領域の範囲内に、障害物通知領域や円弧状の波紋の大部分が含まれている場合には、この大部分についても切り出されることになる。そして、この障害物通知領域や円弧状の波紋の大部分についても投影変換され、検出目安画像に含まれることになる。

【0063】

一方、図１０－１のＢに示すように、切り出される検出目安領域内に障害物が位置せず、切り出される検出目安領域の範囲内に、障害物通知領域や円弧状の波紋の大部分が含まれない場合については、この大部分については切り出されないことになる。切り出されなかった障害物通知領域や円弧状の波紋については、投影変換されず、検出目安画像に含まれないことになる。

【0064】

また、切り出された検出目安領域の投影変換は、円弧状の波紋の数が異なるパターン分だけ実施する。

【0065】

ステップＳ７では、表示制御部１９が、Ｓ６で投影変換部１８が投影変換した検出目安画像に透明感を与える処理を行ってＨＵＤ４に送信し、この検出目安画像を表示させるようにＨＵＤ４に指示を行う。投影変換部１８及び表示制御部１９が請求項の表示制御部に相当する。Ｓ６で得られた検出目安画像は、ＨＵＤ４によって自車のウインドシールドに投影されることで、車両のドライバに見える景色に半透明で重畳表示される。透明感を与える処理としては、周知のアルファブレンディングなどを用いればよい。すなわち、表示制御部１９は、検出目安画像を自車の周囲の景色に重畳表示させる表示制御部として機能する。

【0066】

ここで、図１０－２を用いて、検出目安画像の表示処理の一例について説明する。図１０－２は、検出目安画像の表示処理の一例を説明するための図である。障害物センサ群２の検出範囲は、外乱等の環境要因によって変化する場合がある。この場合、外乱が無い場合における障害物センサ群２の検出範囲ＰＥ－Ａ内に車両ＯＶ２等の障害物が位置していたとしても、障害物センサ群２の検出範囲が検出範囲ＰＥ－Ｂに狭まると、自車の周囲の車両ＯＶ２が位置するにも関わらず、自車のドライバに通知されない可能性がある。

【0067】

具体的には、検出目安領域ＰＳＳ－ｐが検出範囲ＰＥ－Ｂ内に収まっている場合には、検出目安領域ＰＳＳ－ｐ内に存在する車両ＯＶ２等の障害物がドライバに通知される。しかしながら、自車の速度が上がり、検出目安領域ＰＳＳ－ｐが検出範囲ＰＥ－Ｂを超えてしまう場合に、車両ＯＶ２等の障害物が検出範囲ＰＥ－Ｂ外かつ検出目安領域ＰＰＳ－ｐ内に位置すると、検出目安領域ＰＳＳ－ｐ内に存在する車両ＯＶ２がドライバに通知されず、障害物センサ群２の検出機能が有効に機能している否かがわからず、ドライバの不安が増大する可能性がある。

【0068】

そこで、本実施形態では、検出範囲更新機能部１７ａが、補正された障害物センサ群２の検出範囲ＰＥに応じて、検出目安領域ＰＳＳ－ｐを更新する。これにより、環境要因によって障害物センサ群２の検出範囲ＰＥが狭まっていることをドライバに正しく通知することができるので、ドライバの不安を低減することができる。

【0069】

また、表示制御部１９は、波の数が異なるパターン分だけ投影変換した、障害物通知領域及び円弧状の波紋を含む検出目安画像を、波の数が少ないものから順に繰り返し表示させるようにＨＵＤ４に指示を行う。具体例としては、図８に示すＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４のパターン順に繰り返し表示させるようにＨＵＤ４に指示を行う。これによれば、ウインドシールドに投影される検出目安画像において、円弧状の波紋の波の数が、波紋が広がる方向に順番に増えてゆくように表示させることができるので、円弧状の波紋が広がる方向に波紋が動いて見えるようになる。これにより、障害物の接近方向をドライバが把握しやすくなる。

【0070】

また、表示制御部１９は、検出目安画像に自車の速度を示す画像を重畳してＨＵＤ４に送信し、自車の速度を検出目安画像とともにウインドシールドに投影させる。なお、以降のＳ９、Ｓ１３、Ｓ１４についても同様とする。自車の速度については、車速特定部１３で特定した値を利用する。

【0071】

ここで、Ｓ７の処理によってＨＵＤ４でウインドシールドに投影される検出目安画像の表示態様について、図１１、１２を用いて説明を行う。図１１、１２は、自車のドライバ
から見た前方の景色を示す模式図である。図１１は、自車の右斜め前方に追越車が位置する場合であって、図１２は自車の右側方に追越車が位置する場合である。

【0072】

図１１、１２では、参考のため、破線で囲った箇所に、天頂方向から見た自車の状況を示している。図１１、１２のＯＶ１が先行車、ＯＶ２が自車を追い越す追越車、ＰＳＳが検出目安領域、Ｖが自車の速度、ＰＥが検出目安画像を投影する投影面、ＰＳＳ－ｐが検出目安領域を投影変換した検出目安画像、Ａｔが障害物通知領域、Ｗａが円弧状の波紋を示している。なお、以降の図１３、１４についても重複する記号については同様である。

【0073】

検出目安領域は、自車が水平面に位置するとした場合の自車から水平方向に広がる平面領域であるので、自車が路面に位置する場合には、この路面に沿って広がる平面領域となる。よって、この路面に沿って広がる平面領域である検出目安領域を投影変換した検出目安画像は、図１１、１２に示すように、路面に沿って広がるように見える。

【0074】

検出目安領域内に障害物が位置しており、障害物通知領域の一部でも検出目安画像に含まれている場合には、図１１、１２に示すように、検出目安画像のうちの、前述の障害物通知領域にあたる領域が黄色く表示されるとともに、その領域に、障害物が接近してくる方向から広がる円弧状の波紋が表示される。

【0075】

図１１に示すように、自車に対する障害物としての追越車の相対位置が自車の右側方であって、この追越車が前方の景色に含まれていない場合であっても、障害物通知領域及び円弧状の波紋の一部が前方の景色に重畳して表示される。また、円弧状の波紋は、障害物が位置する方向から広がって見えるように表示される。これによって、ドライバは、追越車が前方の景色に含まれていない場合であっても、追越車が自車の右から近づいてきていることを知ることができる。

【0076】

また、図１２に示すように、自車に対する障害物としての追越車の相対位置が自車の右斜め前方であって、この追越車がドライバ前方の視界に入っている場合には、障害物通知領域及び円弧状の波紋の大部分が前方の景色に重畳して表示される。また、円弧状の波紋は、障害物が位置する方向から広がって見えるように表示される。これによって、ドライバは、前方の景色に含まれている追越車を障害物センサ群２によって検出できていることを確認することができる。なお、Ｓ７の後は、ステップＳ１５に移る。

【0077】

図６に戻って、相対位置特定部１４で特定した自車に対する障害物の相対位置が、Ｓ１で決定した検出目安領域の範囲内でなかった場合のステップＳ８では、Ｓ３で変換前設定部１７が設定した検出目安領域を、投影変換部１８がＳ６と同様にして投影用画像（検出目安画像）に投影変換する。

【0078】

ステップＳ９では、表示制御部１９が、Ｓ８で投影変換部１８が投影変換した投影用画像をＨＵＤ４に送信し、この投影用画像を表示させるようにＨＵＤ４に指示を行う。Ｓ８で投影変換する検出目安領域には、前述した障害物通知領域や円弧状の波紋が設定されていないので、ＨＵＤ４でウインドシールドに投影される検出目安画像は、前述した障害物通知領域や円弧状の波紋のない検出目安画像となる。

【0079】

ここで、Ｓ９の処理によってＨＵＤ４でウインドシールドに投影される検出目安画像の表示態様について、図１３を用いて説明を行う。図１３で示す例では、障害物が検出されていないので、図１３に示すように、障害物通知領域を示す色の変化や円弧状の波紋のない検出目安画像が表示されることになる。

【0080】

図６に戻って、自車が非自動運転中と判定した場合のステップＳ１０では、相対位置特定部１４で特定した自車に対する障害物の相対位置が、Ｓ１で決定した検出目安領域の範囲内であった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、検出目安領域の範囲内でなかった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、ステップＳ１４に移る。

【0081】

ステップＳ１１では、変換前設定部１７が、自車に対する障害物の相対位置に応じて、Ｓ５と同様にして、障害物の存在を知らせるための障害物通知領域の設定を行う。Ｓ１１でも、障害物通知領域については、黄色で表示させるための設定を行う。

【0082】

ステップＳ１２では、Ｓ１１で変換前設定部１７が設定した障害物通知領域を、投影変換部１８が周知の投影変換によって、自車のドライバから見た画像に変換する。以降では、この障害物通知領域を投影変換した画像を障害物通知画像と呼ぶ。Ｓ１２では、障害物通知領域とともに検出目安領域も投影変換する構成としてもよいが、従前のステップで検出目安領域に色を付けて表示させる設定を行っていないので、障害物通知領域にあたる領域以外の検出目安領域については、色のついた画像とならない。つまり、障害物通知領域にあたる領域以外の検出目安領域については、表示されない画像となる。

【0083】

ステップＳ１３では、表示制御部１９が、Ｓ１２で投影変換部１８が投影変換した障害物通知画像をＨＵＤ４に送信し、この障害物通知画像を表示させるようにＨＵＤ４に指示を行う。障害物通知画像のうちの円弧状の波紋については、Ｓ７で説明したのと同様にして表示させるように指示を行う。

【0084】

ここで、Ｓ１３の処理によってＨＵＤ４でウインドシールドに投影される障害物通知画像の表示態様について、図１４を用いて説明を行う。図１４の例では、検出目安領域内に障害物が位置しており、障害物通知領域の一部が自車よりも前方に位置するので、黄色で表される障害物通知画像が表示されるとともに、図１４に示すように、障害物通知画像の領域に、障害物が接近してくる方向から広がる円弧状の波紋が表示される。なお、障害物通知領域にあたる領域以外の検出目安領域については、表示されない。

【0085】

ステップＳ１４では、表示制御部１９が、自車の速度を示す画像をＨＵＤ４に送信し、自車の速度をウインドシールドに投影させる。つまり、非自動運転中で障害物なしの場合には、検出目安画像も障害物通知画像もウインドシールドに投影されないことになる。Ｓ１４の後は、ステップＳ１５に移る。

【0086】

ステップＳ１５では、表示制御関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）には、表示制御関連処理を終了する。一方、表示制御関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ１５でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。表示制御関連処理の終了タイミングの一例としては、センサ作動検出部１１で障害物センサ群２が作動していることを検出しなくなったときなどがある。

【0087】

本実施形態では詳述しなかったが、相対位置特定部１４で特定した自車に対する障害物の相対位置が、Ｓ１で決定した検出目安領域の範囲内であって、かつ、自車の後方である場合には、障害物が自車の後方に位置することを報知するためのアイコン画像をＨＣＵ１で生成する構成とすればよい。この場合、生成したアイコン画像をＨＵＤ４に送信し、検出目安画像や障害物通知画像に重畳して表示させればよい。すなわち、表示制御部１９は、障害物が検出目安領域内にあった場合、検出目安画像のうち、相対位置に応じた方向にある境界領域の表示態様を変化させる。

【0088】

（実施形態１のまとめ）
検出目安画像は、障害物センサ群２が検出対象としている範囲におさまる検出目安領域を、車両のドライバから見た画像に投影変換した画像であるので、少なくともどの程度の範囲までが障害物センサ群２の検出対象となっているかをドライバ視点で表すことができる。また、検出目安領域は、路面に沿って広がる平面領域であるので、前述したように、検出目安領域を車両のドライバから見た画像に投影変換した検出目安画像は、車両のウインドシールドを通して車両のドライバに見える景色に重畳表示させると、ドライバからは路面に沿って広がるように見える。

【0089】

実施形態１では、この検出目安画像を、障害物センサ群２が作動していることを検出している場合に表示させるので、少なくともどの程度の範囲までが実際に障害物センサ群２の検出対象となっているかを、路面に沿った検出目安画像の広がりで表すことができる。検出目安画像が路面に沿って表されていると、路面に接した構造物等を比較対象とすることで距離感をはかりやすくなるので、自車からの距離感をドライバが直感的に把握しやすい。従って、少なくともどの程度の範囲までが実際に障害物センサ群２の検出対象となっているのかをドライバが直感的に把握できるようになる。

【0090】

また、非自動運転中に比べ、自動運転中には、ドライバが運転操作を行わないからこそ、安心感を得るために、少なくともどの程度の範囲までが障害物センサ群２の検出対象となっているのかをドライバが把握したい要求が特にあると考えられる。実施形態１によれば、表示制御部１９は、自車が非自動運転中には上述の検出目安画像を表示させない一方、自動運転中である場合に上述の検出目安画像を表示させるので、検出目安画像がドライバにとって特に必要と思われる状況で検出目安画像を表示させることが可能になる。

【0091】

他にも、実施形態１の構成によれば、自車の速度が大きくなるのに応じて検出目安領域を広げる。自車の速度が大きくなるほど、ドライバは早目に進行方向前方の状況を把握したい要求があると考えられるが、以上の構成によれば、自車の速度が大きくなるのに応じて、検出目安領域を自車の進行方向に広げることができるので、この要求を満たすことが可能になる。

【0092】

また、実施形態１の構成によれば、自車の速度が小さくなるのに応じて検出目安領域を狭める。よって、渋滞時には検出目安領域を狭めることができる。渋滞時には、自車近辺に常に障害物としての先行車や並走車が位置することになると考えられるが、渋滞時に検出目安領域を狭めることで、近辺に位置するこの先行車や並走車を障害物として通知する対象から外しやすくすることが可能になる。その結果、渋滞時には、近辺に位置する先行車や並走車について障害物通知領域を示す画像を表示させることを抑え、煩わしさを低減することが可能になる。

【0093】

また、実施形態１の構成によれば、環境要因に基づいて補正された障害物センサ群２の検出範囲に応じて検出目安領域を更新することにより、環境要因によって障害物センサ群２の検出範囲が狭まった場合に、検出目安領域が狭まっていることをドライバに正しく通知することができるので、ドライバの不安を低減することが可能となる。

【0094】

（変形例１）
また、自車と障害物とが鉢合わせすると予測されるまでの時間であるＴＴＣ（Time To Collision）を算出し、ＴＴＣが設定値を下回った場合に警報表示や警告音を出力する構成（以下、変形例１）としてもよい。以下では、この変形例１について図を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例１以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

【0095】

変形例１の運転支援システム２００は、図１５に示すように、ウインカスイッチ８と音声出力装置９とをさらに含む点、及びＨＣＵ１の代わりにＨＣＵ１ａを含む点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

【0096】

ウインカスイッチ８は、ドライバによる方向指示器のランプ点灯操作（つまり、ウインカランプの点灯操作）を検出するためのスイッチであって、左右のウインカランプの点灯操作をそれぞれ検出するように設けられている。ウインカスイッチ８は、ランプ点灯操作が行われた場合に、左右どちらのウインカランプの点灯操作が行われたかを示す信号を出力する。

【0097】

音声出力装置９は、スピーカ等から構成され、ＨＣＵ１ａの指示に従って、ブザー音や音声を出力する。

【0098】

ＨＣＵ１ａは、センサ作動検出部１１、自動運転判定部１２、車速特定部１３、相対位置特定部１４、相対速度特定部１５、検出目安領域選択部１６、変換前設定部１７、投影変換部１８、表示制御部１９、及びＴＴＣ判定部２０を備える。つまり、ＴＴＣ判定部２０を備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１と同様である。以降では、図１６を用いて、ＴＴＣ判定部２０での処理について説明を行う。図１６では、ＨＣＵ１ａが備える部材のうち、ＴＴＣ判定部２０での処理を説明するために必要な部材以外については省略している。

【0099】

ＴＴＣ判定部２０は、相対位置特定部１４で特定した自車に対する障害物の相対位置が、検出目安領域の範囲内であった場合に、この障害物について相対位置特定部１４で特定した自車に対する相対位置と、この障害物について相対速度特定部１５で特定した自車に対する相対速度と、ウインカスイッチ８の信号をもとに、ＴＴＣを算出する。

【0100】

一例として、自車に対する障害物の相対位置の経時変化から、自車と障害物とが鉢合わせる関係にあるかを推定する。そして、鉢合わせる関係にあると推定した場合には、現在位置から鉢合わせすると推定される地点までの距離を、自車に対する障害物の相対速度で除算することでＴＴＣを算出する。

【0101】

また、自車と障害物とが鉢合わせる関係にない場合、つまり、自車線や自車線の隣接車線を障害物が並走している場合や自車線の対向車線を障害物が走行している場合には、ＴＴＣを無限大として算出する。

【0102】

ただし、自車と障害物とが鉢合わせる関係にない場合であっても、ウインカスイッチ８の信号から、障害物が進路変更する方向を特定できる場合には、特定した方向に自車が進路変更するものとして、自車と障害物とが鉢合わせる関係にあるかを推定し直す。そして、鉢合わせる関係にあると推定した場合には、現在位置から鉢合わせすると推定される地点までの距離を、自車に対する障害物の相対速度で除算することでＴＴＣを算出する。

【0103】

なお、自車と障害物とが鉢合わせる関係にあるかは、衛星測位システムで用いる受信機を用いて検出した自車の現在位置の経時変化から予測できる自車の予測軌跡と、自車に対する障害物の相対位置の経時変化から予測できる障害物の予測軌跡とが交わるか否かによって推定する構成としてもよい。

【0104】

ＴＴＣ判定部２０は、上述したようにして算出したＴＴＣが設定値を下回った場合には、音声出力装置９から警告音を出力させる。また、ＴＴＣ判定部２０は、ＴＴＣが設定値を下回った場合には、ＴＴＣが設定値を下回ったことを表示制御部１９に通知する。ここで言うところの設定値とは、任意に設定可能な値であって、例えば３．２ｓｅｃとする。

【0105】

ＴＴＣが設定値を下回ったことの通知を受けた表示制御部１９では、警告を示すアイコン画像（以下、警告アイコン画像）や自車が進路変更する方向を示すアイコン画像（進路アイコン画像）を、検出目安画像や障害物通知画像に重畳してＨＵＤ４に送信する。その結果、警告アイコン画像や進路アイコン画像が、検出目安画像や障害物通知画像とともにウインドシールドに投影される。

【0106】

ここで、図１７を用いて、障害物との鉢合わせについて警告するアイコン画像の表示の一例について説明を行う。図１７では、自動運転中に、障害物が存在する自車の右隣りの車線に車線変更する場合を例に挙げている。図１７のＤが警告アイコン画像を示しており、Ｅが進路アイコン画像を示している。

【0107】

自車の右斜め前方に追越車（図１７のＯＶ２）を検出している場合には、黄色で表される障害物通知領域や円弧状の波紋を含んだ検出目安画像が表示される。ここで、自車が右隣りの車線に車線変更しようとする場合に、追越車とのＴＴＣが設定値を下回ると、黄色で表される障害物通知領域や円弧状の波紋だけでなく、図１７に示すような警告アイコン画像（図１７のＤ）が表示され、追越車との鉢合わせの危険性を知らせてくれる。また、警告アイコン画像だけでなく、進路変更の方向を示す進路アイコン画像（図１７のＥ）も表示される。

【0108】

また、自車が右隣りの車線に車線変更しようとしていない場合には、追越車とのＴＴＣが設定値を下回らないので、黄色で表される障害物通知領域や円弧状の波紋は表示されるが、警告音の出力や警告アイコン画像の表示は行われないことになる。

【0109】

このように、変形例１によれば、自車と障害物とが鉢合わせすると推定されるまでの残り時間が設定値を下回った場合に限り、黄色で表される障害物通知領域や円弧状の波紋に加えて、警告音を出力したり警告アイコン画像を表示させたりする。よって、障害物との鉢合わせの危険性がある場合に限り、警告音の出力や警告アイコン画像の表示といった特別な警告を行って、障害物との鉢合わせの危険性があることをドライバに気付かせることができる。

【0110】

なお、図１７では、自車が車線変更する場合の例について示したが、車線変更の場合に限らず、交差点での右左折時にも適用できるのは言うまでもない。また、自車の進路変更する方向をウインカスイッチ８の信号から特定する構成を示したが、ウインカスイッチ８以外に、自車の進路変更する方向をドライバが指示するスイッチが自車に設けられている場合には、そのスイッチの信号から自車の進路変更する方向を特定する構成としてもよい。

【0111】

（変形例２）
前述の実施形態では、障害物センサ群２が作動中であっても、自車が非自動運転中の場合には、青色の検出目安画像を表示させない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車が非自動運転中の場合であっても、障害物センサ群２が作動中であれば、自動運転中の場合と同様に青色の検出目安画像を表示させる構成としてもよい。

【0112】

（変形例３）
また、周辺監視ＥＣＵ３で検出した障害物が自車の対向車線に位置することを特定した場合に、自車の対向車線に位置する障害物については、障害物通知領域や円弧状の波紋を表示させないようにすることが好ましい。

【0113】

障害物が自車の対向車線に位置することは、一例として、自車前方の路面を撮像するカメラの撮像画像を画像認識してセンターラインを検出し、障害物がこのセンターラインを挟んで自車線とは反対側に位置することをもとに特定すればよい。この場合、障害物センサ群２には、自車前方の路面を撮像するカメラを含む構成とする。なお、他の方法によって自車の対向車線に位置する障害物を特定できる場合には、他の方法を用いてもよいことは言うまでもない。

【0114】

変形例２によれば、自車の対向車線に位置する対向車両については、障害物通知領域や円弧状の波紋を表示させないで済むので、対向車両と自車がすれ違うたびに障害物通知領域や円弧状の波紋が表示されることによる煩わしさを防止できる。

【0115】

（変形例４）
前述の実施形態では、障害物通知領域を黄色、障害物通知領域を除く検出目安領域を青色で表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、障害物通知領域と障害物通知領域を除く検出目安領域との色が異なりさえすれば、他の色で表示させる構成であってもよい。色を異ならせる場合、色の属性のうちの黄色や青色といった色相を異ならせる構成に限らず、彩度や明度を異ならせる構成としてもよい。

【0116】

（変形例５）
また、自車がおかれた環境に応じて、ウインドシールドに投影する画像の輝度や色を変化させる構成としてもよい。一例として、夜には画像の輝度や明度を下げて視認しやすくする。他の例としては、雪道では輝度や明度を高くしたり、検出目安領域の色を青色から緑色に変えたりすることで視認しやすくする。夜であることは、時刻や照度センサを用いて特定すればよい。雪道であることは、カメラで路面を撮像した撮像画像を画像認識し、路面に広がる白色を検出することで特定すればよい。

【0117】

（変形例６）
また、自車が追越車に頻繁に追い越しされる場合のように、自車から見た左側や右側といった一定の方向に障害物を頻繁に検出する場合には、障害物通知画像や円弧状の波紋をその都度表示させるのを中止して、障害物を頻繁に検出している方向の広範囲に検出目安画像と異なる色の固定色を表示させる構成としてもよい。

【0118】

障害物を頻繁に検出しているか否かは、時間あたりの障害物の検出数から判定すればよい。固定色は、一例として半透明のオレンジ色とするなどすればよい。また、固定色を表示させる範囲は、自車の右側に障害物を頻繁に検出している場合には、図１８に示すように、検出目安画像を投影する投影面の右方向の広範囲（図１８のＦ参照）とすればよい。自車の左方向に障害物を頻繁に検出している場合には、検出目安画像を投影する投影面の左方向の広範囲に固定色を表示させる構成とすればよい。

【0119】

変形例６によれば、障害物通知画像や円弧状の波紋が頻繁に移動したり、頻繁に現れたり消えたりすることによる煩わしさを防止することができる。

【0120】

（変形例７）
前述の実施形態では、ＨＣＵ１で投影変換を行って検出目安画像や障害物通知画像を得る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、障害物の有無、自車に対する障害物の方向、自車に対する障害物の相対速度、自車の速度、検出目安領域選択部１６で選択できる範囲といた条件別に、予め投影変換した複数パターンの検出目安画像や障害物通知画像をＨＣＵ１のメモリに記憶しておき、この条件に合った検出目安画像や障害物通知画像をメモリから読み出す構成としてもよい。

【0121】

（変形例８）
前述の実施形態では、ＨＣＵ１で投影変換を行った画像を、ＨＵＤ４を用いて、自車のウインドシールドを通して自車のドライバに見える景色に重畳表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＨＣＵ１で投影変換を行った画像を、自車前方の景色などといった、自車のドライバに見える景色を撮像した撮像画像に重畳表示させる構成としてもよい。

【0122】

変形例８によっても、少なくともどの程度の範囲までが障害物センサの検出対象となっているかを、自車のドライバに見える景色と比較可能に表すことができるので、少なくともどの程度の範囲までが障害物センサの検出対象となっているのかをドライバが直感的に把握できるようになる。

【0123】

本実施形態の運転支援システム１００で実行されるプログラムは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め組み込まれて提供される。本実施形態の運転支援システム１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0124】

さらに、本実施形態の運転支援システム１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の運転支援システム１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0125】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0126】

１ ＨＣＵ
２ 障害物センサ群
３ 周辺監視ＥＣＵ
４ ＨＵＤ
１４ 相対位置特定部
１６ 検出目安領域選択部
１７ 変換前設定部
１７ａ 検出範囲更新機能部
１８ 投影変換部
１９ 表示制御部
２１ 環境要因センサ群
２２ 検出範囲補正部

【図1】

【図2-1】

【図2-2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10-1】

【図10-2】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【手続補正書】

【提出日】2023-02-03

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0033】

車速特定部１３は、車両状態センサ群５に含まれる車速センサの信号から、自車の速度を特定する。相対位置特定部１４は、周辺監視ＥＣＵ３で検出した自車に対する障害物の相対位置を、自車に対する障害物の相対位置と特定する。すなわち、相対位置特定部１４は、障害物センサ群２によって障害物を検出した場合に、自車に対する障害物の相対位置を特定する。相対速度特定部１５は、周辺監視ＥＣＵ３で検出した自車に対する障害物の相対速度を、自車に対する障害物の相対速度と特定する。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0071】

ここで、Ｓ７の処理によってＨＵＤ４でウインドシールドに投影される検出目安画像の表示態様について、図１１、１２を用いて説明を行う。図１１、１２は、自車のドライバ
から見た前方の景色を示す模式図である。図１１は、自車の右側方に追越車が位置する場合であって、図１２は自車の右斜め前方に追越車が位置する場合である。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１１４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0114】

変形例３によれば、自車の対向車線に位置する対向車両については、障害物通知領域や円弧状の波紋を表示させないで済むので、対向車両と自車がすれ違うたびに障害物通知領域や円弧状の波紋が表示されることによる煩わしさを防止できる。