特開 2023-150482 車両の運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023150482

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】車両の運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/34 20060101AFI20231005BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/34 Z

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022059610

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】弁理士法人イトーシン国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菅原 英紀

(72)【発明者】

【氏名】古谷 剛洋

(72)【発明者】

【氏名】叶 安分

(72)【発明者】

【氏名】山口 和樹

(72)【発明者】

【氏名】松舘 航

(72)【発明者】

【氏名】堀 隼人

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 敬之

【テーマコード（参考）】

3K339

5H181

【Ｆターム（参考）】

3K339AA22

3K339AA25

3K339AA43

3K339BA02

3K339BA03

3K339BA09

3K339BA10

3K339BA22

3K339BA25

3K339CA12

3K339CA30

3K339EA01

3K339EA02

3K339EA04

3K339EA05

3K339GB01

3K339GB23

3K339GB26

3K339HA01

3K339JA22

3K339KA09

3K339MA02

3K339MA04

3K339MA05

3K339MA07

3K339MB04

3K339MB05

3K339MC01

3K339MC02

3K339MC03

3K339MC17

3K339MC21

3K339MC76

3K339MC77

3K339MC85

3K339MC92

5H181AA01

5H181CC01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181FF22

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】自車両が店舗等に設けた駐車場に進入するに際し、対向車や周辺の移動物標に対して、自車両の進路を明確に報知できるようにする。
【解決手段】運転支援装置１は、ＤＭＳ２２、左右プロジェクタユニット２３ｌ．２３ｒ、運転支援制御部１１を備え、運転支援制御部１１は、運転者がウインカスイッチ２８を操作して、自車両Ｍを右折或いは左折させようとした際に、ＤＭＳ２２で運転者の顔の向き又は視線から何処で曲がろうとしているかを推定し、交差点以外の店舗等の駐車場に進入しようとしている場合は、曲がろうとしている側のプロジェクタユニットにて進路画像を路面に投映して、対向車や周囲の移動物標ＯＢ等に進路を報知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周辺の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
運転者の顔の向き又は視線を検出する向き検出部と、
前記自車両の前方路面に前記自車両の曲折方向を示す進路画像を投映する投映部と、
前記投映部で投映する前記進路画像を設定すると共に該投映部の駆動を制御する制御部と
を備える車両の運転支援装置において、
前記制御部は、
運転者のウインカ操作を検出するウインカ操作検出部と、
前記ウインカ操作検出部で前記ウインカ操作を検出した場合、前記向き検出部で検出した前記運転者の顔の向き又は視線の方向から前記自車両の曲折位置を推定する曲折位置推定部と、
前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて交差点を判定する交差点判定部と、
前記交差点判定部で、前記曲折位置推定部で推定した曲折位置が交差点ではないと判定された場合、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両から前記曲折位置までの距離を算出し、算出した該距離に基づいて前記自車両が曲折する位置を示す前記進路画像を設定する進路画像設定部と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。

【請求項2】

前記曲折位置推定部で推定した曲折位置で前記運転者が前記自車両を曲折させるか否かを確認する意思確認部を更に有し、
前記進路画像設定部は、前記意思確認部で前記運転者が前記曲折位置推定部で推定した曲折位置で曲折すると判定した場合にのみ前記進路画像を設定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。

【請求項3】

前記進路画像設定部は、前記ウインカ操作検出部が対向車線を横断する方向への前記ウインカ操作を検出し、且つ前記交差点判定部で前記曲折位置よりも先に交差点が検出された場合、該交差点に非曲折画像を設定する
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の車両の運転支援装置。

【請求項4】

前記進路画像設定部は、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記対向車線に対向車を検出した場合にのみ前記非曲折画像を表示させる
ことを特徴とする請求項３記載の車両の運転支援装置。

【請求項5】

前記自車両に追従する後続車を検出する後続車検出部と、
前記自車両の後部側に設けた後部投映部と
を更に有し、
前記進路画像設定部は、前記後続車検出部で前記後続車を検出した場合、前記後部投映部で投映する、前記曲折位置を示す後続車用進路画像を設定する
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転者が店舗等の駐車場に自車両を進入させようとするに際し、周辺の移動物標に対して自車両の進路を明確に報知するようにした車両の運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

道路法規によれば、運転者は自車両を曲折（右折又は左折）させようとするに際しては、曲がろうとする交差点から予め設定されている手前の距離（例えば３０[m]）に達したときからウインカを点滅させなければならないとされている。ウインカを点滅させることで、後続車、対向車、歩行者等に自車両の進む方向を認識させる。

【0003】

これは、自動運転による車線変更の際にも同様で、例えば、特許文献１（特開２０２０－１６６３９３号公報）には、自車両が車線変更するに際し、事前に車線変更側のウインカランプを点滅させて、車線変更する旨を後続車や周辺の車両に伝える技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１６６３９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自車両が車線変更する際にウインカランプの点滅を開始させるタイミング、及び交差点を右折又は左折しようとする際にウインカランプの点滅を開始させるタイミングは、何れも法律で定められている。従って、自車両を曲折（右折或いは左折）させようとする際には、法律の規定に従い、右折又は左折しようとする交差点手前の予め規定されている距離（例えば、３０[m]）に到達しときからウインカランプの点滅を開始させる必要がある。

【0006】

しかし、運転者が、例えば交差点手前にある店舗等の駐車場に進入しようとウインカを点滅させた場合、対向車、後続車、及び店舗前の歩道を通行する移動物標（歩行者や自転車等）は、当該車両（自車両）は店舗の駐車場に進入しようとしているのか、その先の交差点を曲がろうとしているのかを判別することが困難となる。

【0007】

特に、左側通行規制の道路を自車両が通行している状態で、対向車線側の店舗等に設けた駐車場に進入しようとして右折する場合、対向車の運転者は相手車両（自車両）が、相手車両から見て店舗先の交差点を右折すると勘違し易い。その結果、対向車の運転者は減速することなく店舗前を通過しようとするため、相手車両（自車両）と接触する可能性が高くなる。

【0008】

本発明は、自車両が店舗等に設けた駐車場に進入するに際し、対向車や周辺の移動物標に対して、自車両の進行方向を明確に報知することのできる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、自車両の周辺の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、運転者の顔の向き又は視線を検出する向き検出部と、前記自車両の前方路面に前記自車両の曲折方向を示す進路画像を投映する投映部と、前記投映部で投映する前記進路画像を設定すると共に該投映部の駆動を制御する制御部とを備える車両の運転支援装置において、前記制御部は、運転者のウインカ操作を検出するウインカ操作検出部と、前記ウインカ操作検出部で前記ウインカ操作を検出した場合、前記向き検出部で検出した前記運転者の顔の向き又は視線の方向から前記自車両の曲折位置を推定する曲折位置推定部と、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて交差点を判定する交差点判定部と、前記交差点判定部で、前記曲折位置推定部で推定した曲折位置が交差点ではないと判定された場合、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両から前記曲折位置までの距離を算出し、算出した該距離に基づいて前記自車両が曲折する位置を示す前記進路画像を設定する進路画像設定部とを備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、運転者がウインカ操作を行った場合、運転者の顔の向き又は視線から、運転者が車両を曲折しようとする位置を推定し、この推定した位置が交差点ではないと判定された場合に、自車両が曲折する位置を示す進路画像を設定し、投映部から前方の路面に投映するようにしたので、店舗等に設けた駐車場に進入するに際し、対向車や周辺の移動物標に対して、自車両の進路を明確に報知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】自車両の正面図

【図2A】右折しようとする自車両の平面図

【図2B】左折しようとする自車両の平面図

【図3】自車両の右側面図

【図4】自車両の背面図

【図5A】リヤウインドウガラスに投射する右折情報を示す説明図

【図5B】リヤウインドウガラスに投射する左折情報を示す説明図

【図6】運転支援装置の概略構成図

【図7】右左折時表示制御ルーチンを示すフローチャート

【図8A】右折報知制御サブルーチンを示すフローチャート（その１）

【図8B】右折報知制御サブルーチンを示すフローチャート（その２）

【図9A】左折報知制御サブルーチンを示すフローチャート（その１）

【図9B】左折報知制御サブルーチンを示すフローチャート（その２）

【図10】右折時の報知状態を示す俯瞰図

【図11】左折時の報知状態を示す俯瞰図

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。尚、本実施形態では、便宜的に左側通行が規定されている道路を用いて説明する。従って、右側通行に規定されている道路では、左右を逆に読み替えて、本実施形態を適用する。

【0013】

図１～図４に示すように、自車両Ｍ前部の左前後に左ウインカランプＬｌが設けられ、右前後に右ウインカランプＬｒが設けられている。又、自車両Ｍの車室内前部であって車幅方向中央の上部にカメラユニット２１が配設されている。更に、運転席側の前方（例えば、インストルメントパネル）にドライバモニタリングシステム（ＤＭＳ）２２が配設されている。このカメラユニット２１、及びＤＭＳ２２の構成については後述する。尚、カメラユニット２１、後述する後方検出部２６が、本発明の走行環境情報取得部に対応している。又、ＤＭＳ２２が、本発明の向き検出部に対応している。

【0014】

更に、自車両Ｍ前部の車幅方向両側（図においては、ヘッドライトの車幅方向内側）に左右一対のプロジェクタユニット２３ｌ，２３ｒが配設されている。尚、このプロジェクタユニット２３ｌ，２３ｒが、本発明の投映部に対応している。

【0015】

又、自車両Ｍの室内後部であってリヤウインド側の車幅方向中央上部に、後部投映部としてのリヤプロジェクタユニット２４が配設されている。

【0016】

左右のプロジェクタユニット２３ｌ，２３ｒ、及びリヤプロジェクタユニット２４は、光源、液晶パネル、投射レンズ等の光学系を備えており、光源、液晶パネルが後述する、左右のプロジェクタ駆動部３２ｌ，３２ｒ、及びリヤプロジェクタ駆動部３３からの駆動信号によって、それぞれ駆動される。

【0017】

左右のプロジェクタユニット２３ｒ，２３ｌは、自車両Ｍの運転者が、自車両Ｍを曲折（右折又は左折）させようとしてウインカスイッチ２８（図６参照）を操作した際に、自車両Ｍ前方の路面に、曲折方向を示す進路画像を投映するものである。図２Ａ、図３に右プロジェクタユニット２３ｒの表示例を示す。又、図２Ｂに左プロジェクタユニット２３ｌの表示例を示す。

【0018】

運転者が自車両Ｍを右折させて、対向車線及び歩道を横断して、店舗等の駐車場（以下、便宜的に「店舗駐車場」と称する）に進入するに際し、ウインカスイッチ２８をＯＮすると、右プロジェクタユニット２３ｒが起動する。すると、図２Ａ、図３に示すように、周辺の状況に応じて自車両Ｍの右表示領域Ａｒに近方右折進路画像Ｐｒ１と、非曲折画像としての遠方非右折進路画像Ｐｒ２とを表示させる。尚、右プロジェクタユニット２３ｒによる詳細な表示内容については後述する。

【0019】

一方、運転者がウインカスイッチ２８をＯＮして、自車両Ｍを左折させ、歩道を横断して店舗駐車場に進入しようとする場合は、左プロジェクタユニット２３ｌが起動し、図２Ｂに示すように、自車両Ｍ前方の左表示領域Ａｌに近方右折進路画像Ｐｒ１を表示させる。尚、左プロジェクタユニット２３ｌによる詳細な表示内容については後述する。

【0020】

又、運転者がウインカスイッチ２８をＯＮして、自車両Ｍを店舗駐車場に進入させようとするに際し、後続車Ｓ（図１０、図１１参照）が検出されている場合は、リヤプロジェクタユニット２４が起動し、自車両Ｍのリヤウインドウガラスに設定したリヤ表示領域Ａｄ（図４参照）に、右折矢印、或いは左折矢印、及び曲折する地点までの距離を示す進路画像を投映する（図５Ａ、図５Ｂ参照）。尚、リヤプロジェクタユニット２４による詳細な表示内容については後述する。

【0021】

又、図６に示すように、自車両Ｍには運転支援装置１が搭載されている。更に、この運転支援装置１に、上述した左右のプロジェクタユニット２３ｌ，２３ｒ、及びリヤプロジェクタユニット２４の動作を制御する運転支援制御部１１が備えられている。この運転支援制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ（フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ）、及び周辺機器を備えるマイクロコントローラで構成されている。ＲＯＭにはＣＰＵにおいて各処理を実行させるために必要なプログラムや固定データ等が記憶されている。又、ＲＡＭはＣＰＵのワークエリアとして提供され、ＣＰＵでの各種データが一時記憶される。尚、ＣＰＵはＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれている。又、ＣＰＵに代えてＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＧＳＰ(Graph Streaming Processor)を用いても良い。或いはＣＰＵとＧＰＵとＧＳＰとを選択的に組み合わせて用いても良い。

【0022】

この運転支援制御部１１の入力側には、左右のプロジェクタユニット２３ｌ，２３ｒ、及びリヤプロジェクタユニット２４の動作を制御する際に必要とするパラメータを取得するセンサ・スイッチ類が接続されている。このセンサ・スイッチ類としては、カメラユニット２１、ドライバモニタリングシステム（ＤＭＳ）２２以外に、ナビゲーションシステム２５、後方検知ユニット２６、外光量を検出する照度センサ２７、及び自車両Ｍを曲折する際に運転者が操作するウインカスイッチ２８がある。

【0023】

ここで、カメラユニット２１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子とするメインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなるステレオカメラと、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃとを有している。カメラユニット２１は、両カメラ２１ａ，２２ｂで撮像した自車両Ｍ前方の走行環境情報をＩＰＵ２１ｃにて所定に画像処理して、運転支援制御部１１へ送信する。

【0024】

ＤＭＳ２２は、運転席の前方（例えば、インストルメントパネル）に設けた運転者認識カメラ２２ａ（図１参照）と、この運転者認識カメラ２２ａで撮像した画像を画像処理するＩＰＵ２２ｂを備えている。運転支援制御部１１はＩＰＵ２２ｂで処理した運転者の顔画像に基づき、運転者がウインカスイッチ２８をＯＮした際の、運転者の顔の向き（或いは視線）を調べる。

【0025】

又、ナビゲーションシステム２５は、測位電波受信部を有しており、この測位電波受信部で受信したＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System ）等の測位衛星からの位置信号に基づいて、位置情報（緯度、経度等の座標）を取得する。そして、ナビゲーションシステム２５は、運転者が設定した目的地までの走行ルートを道路地図データベース２５ａに格納されている道路地図情報上にマッチングさせる。更に、ナビゲーションシステム２５は、道路地図情報における自車両の現在位置を示す座標上に自車両Ｍの現在位置をマッチングさせる。

【0026】

後方検知ユニット２６は、後方検知センサ２６ａと後続車検出部２６ｂとを備えている。後方検知センサ２６ａは、後方の所定センシング領域をセンシングして、自車両Ｍ後方の走行環境情報を取得する。この後方検知センサ２６ａは、動画カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、ライダー(Light Detection And Ranging）等のうち少なくとも一つで構成されている。尚、動画カメラは、ステレオカメラに限らず、単眼カメラであってもよい。又、後続車検出部２６ｂは、後方検知センサ２６ａで取得した後方環境情報から、自車両Ｍに追従する後続車Ｓの有無、及び自車両Ｍと後続車Ｓとの車間距離、相対速度等の後続車情報を検出する。

【0027】

一方、運転支援制御部１１の出力側に、ウインカ駆動部３１、左プロジェクタ駆動部３２ｌ、右プロジェクタ駆動部３２ｒ、及びリヤプロジェクタ駆動部３３が接続されている。ウインカ駆動部３１は左前後ウインカランプＬｌと右前後ウインカランプＬｒとの一方を、運転者が操作するウインカスイッチ２８の動作に応じて点滅させる。

【0028】

又、左プロジェクタ駆動部３２ｌと右プロジェクタ駆動部３２ｒとは、左プロジェクタユニット２３ｌと右プロジェクタユニット２３ｒとに設けられている光源や液晶パネルを、運転支援制御部１１からの信号に基づいて駆動させる。尚、光源の光量は、照度センサ２７で検出した外光量に応じ、晴天の日中であっても路面に投映した画像が視認できるように自動調整される。

【0029】

この左右プロジェクタ駆動部３２ｌ，３２ｒが各プロジェクタユニット２３ｌ，２３ｒを駆動させることで、液晶パネルに表示されている進路画像を路面に投映する。この進路画像として、本実施形態では、図２Ａや図２Ｂに示すような右折矢印画像や左折矢印画像を投映している。

【0030】

又、リヤプロジェクタ駆動部３３は、車体後部の中央に配設されているリヤプロジェクタユニット２４（図３参照）に設けられている光源や液晶パネルを、運転支援制御部１１からの信号に基づいて駆動させる。このリヤプロジェクタ駆動部３３がリヤプロジェクタユニット２４を駆動させることで、リヤウインドウガラスに設定された表示領域（図４参照）に、図５Ａや図５Ｂに示すような曲折（右折又は左折）方向を示す矢印、及び曲折する位置までの距離示す進路画像が投映される。

【0031】

上述した運転支援制御部１１は、運転者が交差点手前でウインカスイッチ２８を操作し、自車両Ｍを前方の所定位置で曲折させようとする際の顔の向き（或いは視線）を、ＤＭＳ２２で検出する。そして、運転支援制御部１１は、カメラユニット２１で検出した自車両Ｍ前方の走行環境情報（前方走行環境情報）に運転者の顔の向いている方向を照合する。或いは、ナビゲーションシステム２５にて検出した現在の自車両Ｍの位置（自車位置）を基準として、運転者の顔の向いている方向（或いは、視線の方向）から、運転者が自車両Ｍを進入させようとする道路地図上の場所を特定する。

【0032】

そして、運転者が自車両Ｍを曲折させようとする位置が交差点手前の、道路脇の歩道を横切って駐車場に進入させようとしていると推定した場合、歩道を通行する歩行者や自転車等の移動物標ＯＢ、対向車線側を自車両Ｍが横切ろうとしている場合は対向車Ｆ、後続車Ｓが検出されている場合は、後続車Ｓに自車両Ｍが、何処で曲がろうとしているかの情報を、路面に投映した画像（図１０、図１１参照）、及びリヤウインドウガラスに投映した画像（図５Ａ、図５Ｂ参照）によって報知する。

【0033】

運転支援制御部１１において、歩道を通行する移動物標ＯＢ、後続車Ｓや対向車Ｆに対し、何れの位置で曲折するかの報知は、具体的には、図７に示す右左折表示制御ルーチンを実行する過程で行われる。

【0034】

このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で、運転者がウインカスイッチ２８をＯＮするまで待機し、ウインカスイッチ２８のＯＮが検出された場合、ステップＳ２へ進む。ステップＳ２では、右ウインカスイッチがＯＮされたか否かを調べる。そして、右ウインカスイッチがＯＮの場合は、ステップＳ３へ進み、右折報知制御を実行して、ステップＳ５へ進む。又、左ウインカスイッチがＯＮの場合は、ステップＳ４へ分岐し、左折報知制御を実行して、ステップＳ５へ進む。尚、ステップＳ1，Ｓ２での処理が、本発明の運転者のウインカ操作を検出するウインカ操作検出部に対応している。
［右折報知制御］
ステップＳ３の右折報知制御は、図８Ａ～図８Ｂに示す右折報知制御サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、ＤＭＳ２２で検出した運転者の情報（ＤＭＳ情報）を読込む。そして、ステップＳ１２で、ＤＭＳ情報から運転者の顔の指向方向を認識する。次いで、ステップＳ１３へ進み、カメラユニット２１で検出した前方走行環境情報を読み込む。

【0035】

次いで、ステップＳ１４へ進み、前方走行環境情報に運転者の顔の向き（或いは視線）の方向を照合し、運転者が右折して進入しようとしている場所（進入場所）を特定する。或いは、ナビゲーションシステム２５にて検出した現在の自車位置を基準とした道路地図情報に、運転者の顔の向いている方向（或いは視線の方向）を照合して、進入場所を特定する。そして、この特定した進入場所に面している走行車線の位置を右折位置として推定する（図１０参照）。尚、このステップＳ１４、及び後述するステップＳ３４での処理が、本発明の曲折位置推定部に対応している。

【0036】

この場合、運転者の顔の向き（或いは視線）が、右折しようとする方向と異なる方向を指向していた場合、運転支援制御部１１は、運転者が右折しようとしている進入場所を特定することができない。そのため、運転支援制御部１１はシステムエラーとなり、右左折時表示制御のプログラムは終了する。

【0037】

次いで、ステップＳ１５へ進み、運転者が右折しようとしている位置が交差点か交差点以外かを、前方走行環境情報、或いは道路地図情報の右折位置から判定する。ここで、交差点とは、丁字路、十字路等、自車両Ｍの走行車線に他の車道が接続している場所をいう。又、交差点以外とは、車道に店舗等の駐車場に進入する入口が面している場所であり、多くの場合、車道と店舗入口との間に歩道が設けられている（図１０、図１１参照）。尚、このステップＳ１５、後述するステップＳ１７、及びステップＳ３５、ステップＳ３７での処理が、本発明の交差点判定部に対応している。

【0038】

そして、交差点であると判定した場合は、そのままルーチンを抜ける。又、交差点以外であると判定した場合はステップＳ１６へ進む。交差点ではない位置で右折するとは、例えば、図１０に示すような、店舗等に設けられた駐車場（店舗駐車場）の入口（店舗入口）に歩道を横断して進入する場合が考えられる。

【0039】

ステップＳ１６へ進むと、現在の自車両Ｍの位置から、ステップＳ１４で設定した右折位置までの距離Ｌｐを算出する。次いで、ステップＳ１７へ進み、右折位置よりも先であって比較的近い位置（例えば１０[m]以内）の対向車線側に交差点があるか否かを調べる。交差点があるか否かは、カメラユニット２１で取得した前方走行環境情報、或いはナビゲーションシステム２５にて取得した道路地図情報に基づいて調べる。

【0040】

そして、交差点が検出されている場合、ステップＳ１８へ進む。又、交差点が検出されていない場合、自車両Ｍは交差点以外で右折すると判定し、ステップＳ２２へジャンプする。

【0041】

ステップＳ１８へ進むと、右折する位置が交差点ではなく、その先に交差点が存在しているため、運転者にナビゲーションシステム２５のスピーカを利用して、この右折位置で右折するか否かの意思の確認を行う。そして、この右折位置で右折すると判定した場合は、ステップＳ１９へ進む。又、この右折位置の先の交差点で右折すると判定した場合は、そのままルーチンを抜ける。尚、このステップＳ１８、及び後述するステップＳ３８での処理が、本発明の意思確認部に対応している。

【0042】

このステップＳ１８での運転者の意思の確認については、例えば、ＤＭＳ２２で認識した運転者の顔の動きに基づいて顔が縦に振られている場合はＹＥＳ、横に振られている場合はＮＯと判定する。或いは運転者の音声をスピーカで集音し、音認識でＹＥＳかＮＯかを判定する。或いはナビゲーションシステム２５のモニタに右折位置を表示すると共に、ＹＥＳとＮＯのタッチスイッチを表示して何れかをタッチさせる。路面に進路画像を表示するに際し、運転者の意思を確認しているので、間違って表示してしまうことを確実に防止することができる。

【0043】

次いで、ステップＳ１９へ進むと、カメラユニット２１で取得した前方走行環境情報に基づき、対向車線を走行する対向車Ｆが、交差点前方の所定距離以内で認識されているか否かを調べる。そして、対向車Ｆが認識されている場合はステップＳ２０へ進む。又、対向車Ｆが認識されていない場合は、ステップＳ２２へジャンプする。

【0044】

ステップＳ２０では、自車位置から交差点位置までの距離Ｌｋを、カメラユニット２１で取得した前方走行環境情報、或いはナビゲーションシステム２５にて取得した道路地図情報に基づいて算出する。

【0045】

次いで、ステップＳ２１へ進み、運転支援制御部１１は、自車位置から交差点までの距離Ｌｋに基づいて、右プロジェクタユニット２３ｒから路面に投射する遠方非右折進路画像Ｐｒ２を設定し、ステップＳ２２へ進む。この遠方非右折進路画像Ｐｒ２は、自車両Ｍは当該交差点を右折せず、その手前で右折する旨を対向車Ｆに報知するものである。図２Ａ、図１０に、路面に投映する遠方非右折進路画像Ｐｒ２を示す。同図に示すように、この遠方非右折進路画像Ｐｒ２として、本実施形態では、右折方向の矢印とその先端に非右折を示す×印を表示した画像を投映し、前方の交差点では右折しない旨を表示している。
尚、このステップＳ２１、及び後述するＳ２２，Ｓ３９，Ｓ４３での処理が、本発明の進路画像設定部に対応している。

【0046】

その後、ステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ２０の何れかから、ステップＳ２２へ進むと、運転支援制御部１１は、右プロジェクタユニット２３ｒから路面に投映する近方右折進路画像Ｐｒ１を設定し、ステップＳ２３へ進む。図２Ａ、図１０に、路面に投映する近方右折進路画像Ｐｒ１を示す。この右折進路画像は、右折方向を矢印で示しており、この矢印の方向に自車両Ｍが進入する旨を報知する。

【0047】

ところで、図１０に示すように、自車両Ｍが右折しようとするに際し、自車両Ｍから右折位置までの距離Ｌｐ、及び交差点位置までの距離Ｌｋは、自車両Ｍが進行するに従い次第に短くなるが、近方右折進路画像Ｐｒ１の矢印位置、及び遠方非右折進路画像Ｐｒ２の矢印位置は、固定された状態で路面に投映される。

【0048】

従って、実際に短くなるのは近方右折進路画像Ｐｒ１の直線部分のみとなる。この近方右折進路画像Ｐｒ１を表示する右プロジェクタユニット２３ｒの液晶パネルでは、自車両Ｍが右折位置に近接するに従い、遠方非右折進路画像Ｐｒ２と近方右折進路画像Ｐｒ１との矢印部分が次第に自車両Ｍ側に接近するように制御される。

【0049】

そして、ステップＳ２３へ進むと、運転支援制御部１１は、ステップＳ２１で設定した遠方非右折進路画像Ｐｒ２、及びステップＳ２２で設定した近方右折進路画像Ｐｒ１の画像信号を右プロジェクタ駆動部３２ｒへ出力する。

【0050】

すると、右プロジェクタ駆動部３２ｒは、図２Ａ、図３、及び図１０に示すように、右プロジェクタユニット２３ｒを駆動させて、自車両Ｍ前方の路面に遠方非右折進路画像Ｐｒ２と近方右折進路画像Ｐｒ１とを投映する。これにより、対向車Ｆを運転する運転者や歩道を通行する移動物票（歩行者、自転車等）ＯＢに対して、自車両Ｍが交差点手前の店舗等の駐車場へ進入することを明確に報知することができる。その結果、対向車Ｆは相手車両（自車両Ｍ）が曲がろうとする位置を把握しているため、その手前で減速し、相手車両（自車両Ｍ）の挙動に注意を払うことができる。一方、移動物票ＯＢも自車両Ｍが店舗等の入口に進入して来ることを予測することができるため、店舗入口に不用意に飛び出すことを防止することができる。

【0051】

尚、路面には右プロジェクタユニット２３ｒからの画像が投映されるので、液晶パネルがカラーの場合は表示する画像の形状や配色は任意に設定することができる。そのため、例えば、遠方非右折進路画像Ｐｒ２を高い明度の無彩色とし、近方右折進路画像Ｐｒ１を高い明度の有彩色として、容易に識別できるようにしても良い。

【0052】

その後、ステップＳ２４へ進み、後方検知ユニット２６に設けられている後続車検出部２６ｂで検出した後続車情報（後続車Ｓの有無、自車両Ｍと後続車Ｓとの車間距離、相対速度等）を読込み、ステップＳ２５へ進む。

【0053】

ステップＳ２５では、後続車情報から、自車両Ｍに追従する後続車Ｓが検出されているか否かを調べる。そして、後続車Ｓが検出されていない場合はルーチンを抜け、図７のステップＳ５へ進む。一方、後続車Ｓが検出されている場合は、ステップＳ２６へ進む。

【0054】

ステップＳ２６へ進むと、運転支援制御部１１は、後続車用進路画像としての後続車用右折進路画像Ｐｒｅを設定する。この後続車用右折進路画像Ｐｒｅはリヤプロジェクタユニット２４からリヤウインドウガラスのリヤ表示領域Ａｄ（図４参照）に投映させるものである。図５Ａに、リヤ表示領域Ａｄに投映する後続車用右折進路画像Ｐｒｅを例示する。同図に示す後続車用右折進路画像Ｐｒｅは、運転者が操作したウインカスイッチ２８に連動して点滅する右折を示す矢印と、自車両Ｍから右折位置までの距離Ｌｐとで構成されている。尚、この距離Ｌｐの表示は、段階的な表示とし、例えば、３０～１０[m]までは５[m]間隔で表示し、１０[m]からは１[m]間隔で表示させる。

【0055】

次いで、ステップＳ２７へ進むと、運転支援制御部１１は、ステップＳ２６で設定した後続車用右折情報の画像信号をリヤプロジェクタ駆動部３３へ出力して、ルーチンを抜け、図７のステップＳ５へ進む。

【0056】

すると、リヤプロジェクタ駆動部３３は、リヤプロジェクタユニット２４を駆動させて、図４に示すリヤウインドウガラスに設定されているリヤ表示領域Ａｄに後続車用右折情報を投映する。後続車用右折情報は、図５Ａに例示する通りであり、既述したため、ここでの説明は省略する。

【0057】

右折する際に後続車Ｓが検出された場合、リヤウインドウガラスのリヤ表示領域Ａｄに後続車用右折情報を投映することで、後続車Ｓの運転者に対し、先行車（自車両Ｍ）が右折するタイミングを視覚的に明確に報知することができる。これにより、後続車Ｓの運転者は、先行車（自車両Ｍ）が右折位置に近づくに従い、先行車（自車両Ｍ）に追従して減速し、或いは車線変更することで、追突を未然に防止することができる。尚、右表示領域Ａｒには、リヤプロジェクタユニット２４からの画像が投映されるので、液晶パネルがカラーの場合は表示する画像の形状や配色は任意に設定することができる。そのため、後続車用右折情報は、図５Ａの表示内容に限定されるものではない。
［左折報知制御］
一方、図７のステップＳ４で実行される左折報知制御は、図９Ａ～図９Ｂに示す左折報知制御サブルーチンに従って処理される。

【0058】

このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ３１～ステップＳ３３において、前述した図８ＡのステップＳ１１～Ｓ１３と同じ処理を実行する。

【0059】

そして、ステップＳ３４へ進み、前方走行環境情報に運転者の顔の向き（或いは視線）の方向を照合し、運転者が左折して進入しようとしている場所（進入場所）を特定する。或いは、ナビゲーションシステム２５にて検出した現在の自車位置を基準とした道路地図情報に、運転者の顔の向いている方向（或いは視線の方向）を照合して進入場所を特定する。そして、この進入場所に面している走行車線の位置を左折位置として推定する（図１１参照）。尚、この場合、運転者の顔の向き（或いは視線）が、左折しようとする方向と異なる方向を指向していた場合、運転支援制御部１１は、進入場所を特定することができない。そのため、運転支援制御部１１はシステムエラーとなり、右左折時表示制御のプログラムは終了する。

【0060】

次いで、ステップＳ３５へ進み、運転者が左折しようとしている位置が交差点か否かを、前方走行環境情報、或いは道路地図情報の左折位置から判定する。そして、交差点であると判定した場合は、そのままルーチンを抜ける。又、交差点ではないと判定した場合はステップＳ３６へ進む。交差点ではない位置で左折するとは、例えば、図１１に示すような、店舗等に設けられた駐車場（店舗駐車場）の入口（店舗入口）に歩道を横断して進入する場合が考えられる。

【0061】

ステップＳ３６へ進むと、現在の自車両Ｍの位置から、ステップＳ３４で設定した左折位置までの距離Ｌｐを算出し、ステップＳ３７へ進む。ステップＳ３７では、左折位置よりも先であって比較的近い位置（例えば１０[m]以内）の左折側に交差点があるか否かを調べる。そして、交差点が検出されている場合、ステップＳ３８へ進む。又、交差点が検出されていない場合ルーチンを抜け、図７のステップＳ５へ進む。

【0062】

ステップＳ３８へ進むと、左折する位置が交差点ではないため、運転者にナビゲーションシステム２５のスピーカを利用して、この左折位置で左折するか否かの意思の確認を行う。そして、この左折位置で左折すると判定した場合は、ステップＳ３９へ進む。又、この左折位置の先の交差点で左折すると判定した場合はそのままルーチンを抜ける。この場合の運転者の意思の確認については既述したため説明を省略する。路面に進路画像を表示するに際し、運転者の意思を確認しているので、間違って表示されることを確実に防止することができる。

【0063】

ステップＳ３９へ進むと、運転支援制御部１１は、左プロジェクタユニット３４ｌから路面に投映する近方左折進路画像Ｐｌを設定し、ステップＳ４０へ進む。図２Ｂ、図１１に、路面に投映する近方左折進路画像Ｐｌを示す。同図においては、左折方向の進路を矢印で表示し、この矢印の方向
に自車両Ｍが進入する旨を報知する。

【0064】

ところで、図１１に示すように、自車両Ｍが左折しようとするに際し、自車両Ｍから左折位置までの距離Ｌｐは、自車両Ｍが進行するに従い次第に短くなるが、左折進路画像の矢印の位置は固定された状態で路面に投映され、この近方左折進路画像Ｐｌの直線部分が次第に短くなる。従って、左プロジェクタユニット３４ｌの液晶パネルでは、自車両Ｍが左折位置に近接するに従い、近方左折進路画像Ｐｌの矢印部分が次第に自車両Ｍ側に接近するように制御される。

【0065】

次いで、ステップＳ４０へ進むと、運転支援制御部１１は、ステップＳ３９で設定した近方左折進路画像Ｐｌの画像信号を左プロジェクタ駆動部３２ｌへ出力する。

【0066】

すると、左プロジェクタ駆動部３２ｌは、図２Ｂ、図１１に示すように、左プロジェクタユニット２３ｌを駆動させて、自車両Ｍ前方の路面に近方左折進路画像Ｐｌを投映する。これにより、歩道を通行する移動物票（歩行者、自転車等）ＯＢに対して、自車両Ｍが交差点手前の店舗等の駐車場へ進入することを明確に報知することができる。その結果、移動物票ＯＢは自車両Ｍが店舗等の入口に進入して来ることを予測することができるため、店舗入口に不用意に飛び出すことを防止することができる。尚、左プロジェクタユニット２３ｌに設けられている液晶パネルがカラーの場合、路面に表示する画像の形状や配色は任意に設定することができる。

【0067】

その後、ステップＳ４１へ進み、後方検知ユニット２６に設けられている後続車検出部２６ｂで検出した後続車情報を読込み、ステップＳ４２で、読込んだ後続車情報から、自車両Ｍに追従する後続車Ｓが検出されているか否かを調べる。

【0068】

そして、後続車Ｓが検出されていない場合はルーチンを抜け、図７のステップＳ５へ進む。一方、後続車Ｓが検出されている場合は、ステップＳ４３へ進む。尚、図１１に示すように、この後続車Ｓは自動車に限らず、自動二輪車等、走行車線を走行する車両が含まれる。

【0069】

ステップＳ４３へ進むと、運転支援制御部１１は、リヤプロジェクタユニット２４を駆動させて、リヤウインドウガラスのリヤ表示領域Ａｄ（図４参照）に後続車用左折情報を投映するための画像を設定する。図５Ｂに、リヤ表示領域Ａｄに投映する後続車用進路画像としての後続車用左折進路画像Ｐｌｅを例示する。同図においては、運転者が操作したウインカスイッチ２８に連動して左折を示す矢印を点滅させると共に、自車両Ｍから左折位置までの距離Ｌｐを、後続車用左折進路画像Ｐｌｅとして投映される。尚、距離Ｌｐの表示例は既述したので説明は省略する。

【0070】

次いで、ステップＳ４４へ進むと、運転支援制御部１１は、ステップＳ４３で設定した後続車用左折情報の画像信号をリヤプロジェクタ駆動部３３へ出力して、ルーチンを抜け、図７のステップＳ５へ進む。

【0071】

すると、リヤプロジェクタ駆動部３３は、リヤプロジェクタユニット２４を駆動させて、図４に示すリヤウインドウガラスに設定されているリヤ表示領域Ａｄに後続車用左折情報を投映する。後続車用左折情報は、前述した図５Ｂに例示する通りである。

【0072】

左折する際に後続車Ｓが検出された場合、リヤウインドウガラスのリヤ表示領域Ａｄに後続車用左折情報を投映することで、後続車Ｓの運転者に対し、先行車（自車両Ｍ）が左折するタイミングを視覚的に明確に報知することができる。これにより、後続車Ｓの運転者は、先行車（自車両Ｍ）が左折位置に近づくに従い、先行車（自車両Ｍ）に追従して減速し、或いは車線変更することで、追突を未然に防止することができる。又、後続車Ｓが自動二輪車や自転車の場合は、自車両Ｍが左折する際の巻き込みを防止することができる。尚、右表示領域Ａｒには、リヤプロジェクタユニット２４からの画像が投映されるので、液晶パネルがカラーの場合は表示する画像の形状や配色は任意に設定することができる。従って、後続車用左折情報は、図５Ｂの表示内容に限定されるものではない。

【0073】

そして、図７のステップＳ３、或いはステップＳ４からステップＳ５へ進むと、運転支援制御部１１は、自車両Ｍが曲折位置（右折位置、或いは左折位置）に到達したか否かを調べる。そして、未だ到達していない場合、そのままルーチンを抜ける。一方、自車両Ｍが曲折位置に到達した場合、ステップＳ６へ進む。尚、自車両Ｍが曲折位置に到達した蚊否かは、距離Ｌｐに基づいて調べ、この距離Ｌｐが０、或いは０に近い値（0.5～1[m]程度）を示したとき到達したと判定する。

【0074】

その後、ステップＳ６へ進むと、曲折表示制御を終了させてルーチンを抜ける。この曲折表示制御の終了は、右プロジェクタ駆動部３２ｒ、左プロジェクタ駆動部３２ｌ、リヤプロジェクタ駆動部３３の中で、駆動している駆動部にＯＦＦ信号を出力することで行う。

【0075】

このように、本実施形態では、自車両Ｍが交差点手前の店舗駐車場等に曲折（右折又は左折）して進入するに際し、自車両Ｍの前方の路面に曲折する位置を示す進路画像を投映するようにしたので、右折する場合には対向車Ｆに右折位置を明確に報知することができる。又、曲折する際には、歩道を通行する移動物票ＯＢに対しても、自車両Ｍが店舗駐車場等に進入する旨を報知することができるので、飛び出しを防止することができる。

【0076】

更に、自車両Ｍが交差点手前で曲折するに際し、後続車Ｓの有無を調べ、後続車Ｓが検出された場合には、リヤウインドウガラスに設定したリヤ表示領域Ａｄに曲折する旨の情報を投映して、曲折のタイミングを後続車Ｓに報知するようにしたので追突を防止することができる。又、後続車Ｓが自動二輪車や自転車の場合、自車両Ｍが左折する際の巻き込みを防止することもできる。

【0077】

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、自車両Ｍ前部の車幅方向中央に一つのプロジェクタユニットを設け、このプロジェクタユニットで、左右プロジェクタユニット２３ｌ，２３ｒの動作を兼用させるようにしても良い。又、自車両Ｍの側面にもプロジェクタユニットを配設し、自車両Ｍが交差点手前の店舗駐車場等に進入しようとする、曲折側の歩道に、自車両Ｍが進入する旨を報知する画像を投映するようにしても良い。

【符号の説明】

【0078】

１…運転支援装置、
１１…運転支援制御部、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ，２２ｂ…画像処理ユニット、
２２…ドライバモニタリングシステム、
２２ａ…運転者認識カメラ、
２３ｌ…左プロジェクタユニット、
２３ｒ…右プロジェクタユニット、
２４…リヤプロジェクタユニット、
２５…ナビゲーションシステム、
２５ａ…道路地図データベース、
２６…後方検知ユニット、
２６ａ…後方検知センサ、
２６ｂ…後続車検出部、
２７…照度センサ、
２８…ウインカスイッチ、
３１…ウインカ駆動部、
３２ｌ…左プロジェクタ駆動部、
３２ｒ…右プロジェクタ駆動部、
３３…リヤプロジェクタ駆動部、
３４ｌ…左プロジェクタユニット、
３４ｒ…右プロジェクタユニット、
Ａｄ…リヤ表示領域、
Ａｌ…左表示領域、
Ａｒ…右表示領域、
Ｆ…対向車、
Ｌｋ，Ｌｐ…距離、
Ｌｌ…左前後ウインカランプ、
Ｌｒ…右前後ウインカランプ、
Ｍ…自車両、
ＯＢ…移動物標、
Ｐｌ…近方左折進路画像、
Ｐｌｅ…後続車用左折進路画像、
Ｐｒ１…近方右折進路画像、
Ｐｒ２…遠方非右折進路画像、
Ｐｒｅ…後続車用右折進路画像、
Ｓ…後続車

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】